WO2019059152A1 - 電流制御装置 - Google Patents

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WO2019059152A1
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cycle
target
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中川　雅史
鈴木　文規
健悟 武井
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Denso Corp
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Denso Corp
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    • F16H2061/026—On-off solenoid valve

Definitions

  • the present disclosure relates to a current control device that controls the current of a solenoid of a solenoid valve.
  • the current control mode executed by the current control device of Patent Document 1 includes a steady mode and a transient mode.
  • the steady mode is performed when the target current is constant.
  • on / off of the current that is, energization / non-energization
  • Transient mode is performed when the target current is changed.
  • the current is fully turned on to the target current, and when the target current is reached, the current is repeatedly turned on and off in a cycle shorter than the PWM cycle of the steady mode, and preparation for resynchronization with the PWM cycle of the steady mode is made.
  • the transition to the steady mode is performed.
  • Patent Document 1 By the way, it is conceivable to apply the current control technology disclosed in Patent Document 1 to a solenoid valve.
  • the target current is turned off. Therefore, when applied to a solenoid valve, there is a concern that the valve body can not reach a desired overstroke state (that is, an appropriate position for achieving high response), and fluctuation delay of the control amount may occur.
  • Patent Document 1 when transitioning from the transient mode to the steady mode, there is a standby period in which the current is repeatedly turned on and off at a relatively fast frequency until the PWM cycle of the steady mode is reached. Therefore, when applied to a solenoid valve, the valve body can not follow since the current amplitude during the waiting period is very small, and the dynamic friction state of the valve body is not maintained. This leads to a delay in the operation of the valve body, and there is a concern that the overshoot of the control amount becomes large.
  • the present disclosure has been made in view of the above-described point, and an object thereof is to provide a solenoid current control device capable of enhancing the responsiveness of a control amount and suppressing an overshoot of the control amount. .
  • the current control device includes a current acquisition unit, a steady control unit, and a target determination unit.
  • the current acquisition unit acquires an excitation current of the solenoid.
  • the steady state control unit performs steady state control to keep the average value of the excitation current close to the target current by repeating the operation of energizing the solenoid and deenergizing the solenoid at a predetermined on / off cycle.
  • the target determination unit determines whether or not the target current is changed at predetermined target determination cycles shorter than the on / off cycle when steady control is being performed.
  • the current control device further includes a full on control unit, a full on determination unit, a full off control unit, a full off determination unit, and a control transition unit.
  • the full-on control unit is in a full-on state in which the solenoid is always energized at the first timing that arrives at a predetermined control transition cycle shorter than the on-off cycle after the target current is changed to the up side.
  • the full on determination unit determines whether the excitation current is equal to or greater than the full on threshold larger than the target current.
  • the full-off control unit causes the solenoid to be in a full-off state in which the solenoid is always de-energized at the first timing that arrives at a predetermined energization switching cycle shorter than the on-off cycle after the excitation current becomes equal to or higher than the full on threshold.
  • the full off determination unit determines whether the excitation current has become equal to or less than the full off threshold smaller than the target current.
  • the control transition unit shifts to steady-state control at the first timing that arrives in the control transition cycle after the excitation current becomes equal to or less than the full off threshold.
  • the current control device of the second aspect further includes a full off control unit, a full off determination unit, and a control transition unit.
  • the full-off control unit puts the solenoid into a full-off state in which the solenoid is always de-energized at the first timing that arrives at a predetermined control transition cycle shorter than the on-off cycle after the target current is changed to the lower side.
  • the full off determination unit determines whether the excitation current has become equal to or less than the full off threshold smaller than the target current.
  • the control transition unit shifts to steady-state control at the first timing that arrives in the control transition cycle after the excitation current becomes equal to or less than the full off threshold.
  • the current control device of the first aspect can obtain the following effects (A) to (D) and (F), and the current control device of the second aspect has the following effects (A) to (C), The effects of (E) to (F) can be obtained.
  • the excitation current can be changed to a threshold (that is, full on threshold or full off threshold) ahead of the target current, so that the valve body reaches a desired overstroke state. it can. Therefore, fluctuation delay (that is, rise delay or fall delay) of the control amount is suppressed, and the response can be improved.
  • the energization can be stopped at a relatively early timing when the exciting current becomes equal to or higher than the full on threshold or lower than the full off threshold, so that the valve can be stopped quickly in a desired overstroke state. Therefore, overshoot of the control amount can be suitably controlled.
  • overshoot is the excess of the control amount. That is, when the control amount changes toward the target, it changes so as to exceed the target. If the target is larger than the current control amount, the control amount is to be larger than the target. In addition, when the target is smaller than the current control amount, the control amount is smaller than the target.
  • FIG. 1 is a schematic view showing an automatic transmission to which the current control device of the first embodiment is applied
  • FIG. 2 is a schematic view showing the hydraulic circuit of FIG.
  • FIG. 3 is a first time chart for explaining current control performed by the current control device of FIG.
  • FIG. 4 is a second time chart for explaining the current control performed by the current control device of FIG.
  • FIG. 5 is a block diagram for explaining functional units included in the current control device of FIG. 6 is a block diagram for explaining the transient control unit of FIG.
  • FIG. 7 is a first time chart showing the excitation current of the solenoid when the current control device of FIG. 1 executes transient control
  • FIG. 1 is a schematic view showing an automatic transmission to which the current control device of the first embodiment is applied
  • FIG. 2 is a schematic view showing the hydraulic circuit of FIG.
  • FIG. 3 is a first time chart for explaining current control performed by the current control device of FIG.
  • FIG. 4 is a second time chart for explaining the current control performed by the current control device of
  • FIG. 8 is a second time chart showing the excitation current of the solenoid when the current control device of FIG. 1 executes transient control
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating processing executed by the current control device of FIG. 1 for steady control and transient control
  • FIG. 10 is a first time chart for explaining current control performed by the current control device according to the second embodiment
  • FIG. 11 is a second time chart for explaining the current control performed by the current control device of the second embodiment
  • FIG. 12 is a first time chart for explaining current control performed by the current control device of the third embodiment
  • FIG. 13 is a second time chart for illustrating current control performed by the current control device according to the third embodiment.
  • the current control device of the first embodiment is applied to an automatic transmission shown in FIG.
  • the automatic transmission 10 includes a transmission mechanism 11, a hydraulic circuit 12, and a current control device 13.
  • the transmission mechanism 11 has a plurality of friction elements 21 to 26, which are, for example, clutches and brakes, and the transmission elements are gradually changed by selective engagement of the friction elements 21 to 26.
  • the hydraulic circuit 12 has a plurality of linear solenoid valves 31 to 36 that regulate the pressure of hydraulic oil fed from the oil pump 28 and supply the pressure to the friction elements 21 to 26.
  • the linear solenoid valve 31 has a sleeve 41, a spool 42 as a valve body, and a solenoid 43 for driving the spool 42.
  • the plunger 44 inside the solenoid 43 moves in the axial direction according to the magnitude of the exciting current of the solenoid 43.
  • the spool 42 moves in the axial direction together with the movable core 44, and changes the output hydraulic pressure according to the axial position.
  • the damper 45 and the throttle valve 46 are for reducing the pulsation of the hydraulic pressure.
  • the current control device 13 includes a microcomputer 51, a drive circuit 52, and the like.
  • the microcomputer 51 executes program processing based on detection values of various sensors to calculate the target values of the output hydraulic pressure of the linear solenoid valves 31 to 36 and the target current of the corresponding solenoid 43, and the target current is calculated according to the target current.
  • Output a driving signal.
  • the drive circuit 52 energizes or deenergizes the solenoid 43 according to the drive signal.
  • the current control device 13 controls the excitation current of the solenoid 43.
  • the current control performed by the current controller 13 includes steady-state control and transient control.
  • Steady-state control is control that is executed when the target current is constant, and the operation of energizing the solenoid 43 and then de-energizing is repeated in a PWM cycle to make the average value of the excitation current of the solenoid 43 close to the target current. keep.
  • the average value of the excitation current is periodically changed between “target current + dither amplitude” to “target current ⁇ dither amplitude” in a dither cycle longer than the PWM cycle.
  • Transient control is control that is executed when the target current is changed, and changes the exciting current as quickly as possible to the vicinity of the target current after the change.
  • the full on state means that the solenoid 43 is always energized.
  • the full off state means that the solenoid 43 is always deenergized.
  • the full on state is maintained until the excitation current reaches or exceeds the full on threshold.
  • the full off state is maintained until the excitation current falls below the full off threshold.
  • FIG. 4 when the target current is changed to the lower side, the solenoid 43 is fully turned off. After transient control, current control is transferred to steady state control.
  • the current control device 13 includes a setting unit 55, a dither applying unit 56, a current acquisition unit 57, a current comparison unit 58, a steady control unit 59, and a transient control unit 61.
  • the setting unit 55 sets a PWM cycle Tpwm (or a PWM frequency), a dither cycle Tdth (or a dither frequency), a dither amplitude Adth, a target current Iref, a full on threshold THon, and a full off threshold THoff.
  • the dither amplitude Adth is set according to the oil temperature of the hydraulic circuit 12 and the voltage of the current control device 13.
  • the full on threshold THon is set to “target current Iref + dither amplitude Adth”.
  • the full off threshold THoff is set to “target current Iref ⁇ dither amplitude Adth”.
  • the dither applying unit 56 generates a drive signal Spwm (that is, a PWM signal) to change the excitation current cyclically at the dither cycle Tdth during steady control, “target current Iref + dither amplitude Adth”. To “target current Iref ⁇ dither amplitude Adth” periodically.
  • a drive signal Spwm that is, a PWM signal
  • the current acquisition unit 57 acquires an excitation current at each current acquisition timing that arrives in a current acquisition cycle Tad shorter than the PWM cycle Tpwm.
  • the current acquisition period Tad is about 1 ⁇ 4 of the PWM period Tpwm.
  • the current comparison unit 58 compares the average value of the excitation current in a predetermined period with the command current Icom. This comparison is performed at the F / B calculation timing of FIG. 7 and FIG.
  • the steady control unit 59 generates and outputs the drive signal Spwm based on the command current Icom so as to reduce the difference between the average value of the excitation current and the command current Icom, and executes steady control.
  • the transient control unit 61 executes transient control.
  • the transient control unit 61 includes a target determination unit 62, a full on control unit 63, a full on determination unit 64, a first full off control unit 65, a first full off determination unit 66, a second full off control unit 67, a second full off determination unit 68, and A control transition unit 69 is included.
  • the target determination unit 62 determines whether the target current Iref has been changed for each predetermined target determination period shorter than the PWM period Tpwm. The target determination period is shorter than the current acquisition period Tad.
  • the target current Iref is changed at time point t1, and the target determination unit 62 determines the target change between time points t1 and t2.
  • the target current Iref is changed at time t11, and the target determination unit 62 determines the target change between time t11 and t12.
  • the full-on control unit 63 causes the solenoid 43 to be fully on at the first timing that arrives at a predetermined control transition cycle shorter than the PWM cycle Tpwm after the target current Iref is changed to the up side.
  • the full on state is 100% duty ratio.
  • the control transition period is the same as the current acquisition period Tad.
  • the full on state is started at time t2.
  • the full-on determination unit 64 determines whether the excitation current is equal to or higher than the full-on threshold THon larger than the target current Iref. In FIG. 7, the excitation current becomes equal to or higher than the full on threshold THon at time t3, and the full on determination unit 64 determines that the full on threshold THon is equal to or higher between time t3 and t4.
  • the first full off control unit 65 causes the solenoid 43 to be fully off at the first timing that arrives at a predetermined energization switching cycle shorter than the PWM cycle Tpwm after the excitation current becomes equal to or higher than the full on threshold THon.
  • the duty ratio is 0%.
  • the energization switching cycle is the same as the current acquisition cycle Tad.
  • the full off state is started at time t4.
  • the first full off determination unit 66 determines whether or not the excitation current has become equal to or less than the full off threshold THoff smaller than the target current Iref. In FIG. 7, the excitation current becomes equal to or less than the full off threshold THoff at time t5, and it is determined that the first full off determination unit 66 becomes equal to or less than the full off threshold THoff between time t5 and t6.
  • the second full off control unit 67 causes the solenoid 43 to be fully off at the first timing that arrives in the control transition period.
  • the full off state is started at time t12.
  • the second full off determination unit 68 determines whether the excitation current has become equal to or less than the full off threshold THoff when the second full off control unit 67 is in the full off state. In FIG. 8, it is determined that the excitation current becomes equal to or less than the full off threshold THoff at time t13, and the second full off determination unit 68 becomes equal to or less than the full off threshold THoff between time t13 and t14.
  • the control transition unit 69 shifts to steady-state control at the first timing that arrives in the control transition cycle.
  • the transition to the steady control means that the full off state by the first full off control unit 65 or the second full off control unit 67 is ended, and execution of the steady control by the steady control unit 59 is permitted.
  • steady control is entered at time t6, and in FIG. 8 steady control is entered at time t14.
  • the steady control unit 59 executes steady control with the PWM cycle Tpwm newly reset from time t6 to time t14.
  • the functional units 55 to 59 and 61 to 69 included in the current control device 13 may be realized by hardware processing by a dedicated logic circuit, or are stored in advance in a memory such as a computer readable non-transitory tangible recording medium
  • the program may be realized by software processing by execution by a CPU, or may be realized by a combination of both. It is possible to appropriately select which part of the functional units 55 to 59 and 61 to 69 is realized by hardware processing and which part is realized by software processing.
  • S7 it is determined whether the exciting current has become equal to or more than the full on threshold THon. If the excitation current has become equal to or higher than the full on threshold THon (S7: YES), the process proceeds to S8. If the excitation current is smaller than the full on threshold THon (S7: NO), the process repeats S7.
  • S10 it is determined whether the excitation current has become equal to or less than the full off threshold THoff. If the excitation current has become equal to or less than the full off threshold THoff (S10: YES), the process proceeds to S14. When the excitation current is larger than the full off threshold THoff (S10: NO), the process repeats S10.
  • S13 it is determined whether the excitation current has become equal to or less than the full off threshold THoff. If the excitation current has become equal to or less than the full off threshold THoff (S13: YES), the process proceeds to S14. If the excitation current is larger than the full off threshold THoff (S13: NO), the process repeats S13.
  • the excitation current is changed to a threshold (that is, full on threshold THon or full off threshold THoff) before the target current Iref is exceeded.
  • a threshold that is, full on threshold THon or full off threshold THoff
  • the exciting current becomes equal to or higher than the full on threshold THon or lower than the full off threshold THoff
  • the current supply is stopped at a relatively early timing. This allows the spool 42 to be quickly stopped in the desired overstroke condition. Therefore, the overshoot of the output hydraulic pressure can be suitably controlled.
  • the exciting current can be largely changed to the full off threshold THoff relatively quickly after reaching the full on threshold THon, so that the spool 42 can be quickly returned to the steady position from the overstroke state. it can.
  • the excitation current is changed relatively largely to cross the full on threshold THon and the full off threshold THoff, the dynamic friction state of the spool 42 is maintained. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of overshooting of the output hydraulic pressure due to the operation delay of the spool 42.
  • the excitation current is changed relatively largely so as to cross the full off threshold THoff. Therefore, the dynamic friction state of the spool 42 is maintained. Therefore, it is possible to suppress the occurrence of overshooting of the output hydraulic pressure due to the operation delay of the spool 42.
  • the full on threshold THon is “target current Iref + dither amplitude Adth”
  • the full off threshold THoff is “target current Iref ⁇ dither amplitude Adth”. Therefore, the full on threshold THon and the full off threshold THoff are set according to the dither amplitude Adth. Further, the control transition period and the energization switching period are the same as the current acquisition period. Therefore, transition of current control and switching of energization are performed without waiting for the timing at which the PWM cycle is completed.
  • the setting unit sets the full on threshold THon and the full off threshold THoff to the change width of the target current Iref, the oil temperature of the hydraulic circuit 12, and the voltage of the current control device 13. Set accordingly.
  • the full on threshold THon and the full off threshold THoff are set to be smaller as the change width of the target current Iref, the oil temperature of the hydraulic circuit 12 and the voltage of the current control device 13 are larger.
  • the full-on control unit arrives at the first timing (control transition timing) arriving at a control transition period shorter than the current acquisition period Tad. Set to full on with).
  • the first full-off control unit causes the solenoid 43 to be fully-off at the first timing (energization switching timing) that arrives at the energization switching cycle shorter than the current acquisition cycle Tad after the excitation current reaches the full on threshold THon. .
  • the second full-off control unit receives the first timing (control transition timing) that arrives at the control transition period shorter than the current acquisition period Tad. Make it full off. Also, as shown in FIG. 12 and FIG. 13, the control transition section receives the first timing (control transition timing) that arrives at a control transition cycle shorter than the current acquisition cycle Tad after the excitation current becomes equal to or less than the full off threshold THoff. Transition to steady state control.
  • the spool 42 can be controlled more quickly in an optimal state, and hydraulic performance can be improved.
  • a normal control unit that performs the same current control as the steady control unit when the target current is changed may be newly provided. And the control content at the time of transient control may be changed according to the change width of the target current. For example, when the change width of the target current is smaller than a predetermined value, the normal control unit executes current control, and when the change width of the target current is equal to or larger than the predetermined value, the full on control unit 63, the full on determination unit 64, the first The full off control unit 65, the first full off determination unit 66, the second full off control unit 67, and the second full off determination unit 68 may be configured to execute current control.
  • the full on threshold and the full off threshold may be set in accordance with any one or more of the change width of the target current, the oil temperature of the hydraulic circuit, and the voltage of the current control device.
  • the current control device may be applied not only to linear solenoid valves but also to other types of solenoid valves.
  • the solenoid valve is not limited to the spool type, and may be another type of valve.
  • the current control device is not limited to the hydraulic pressure control, and may control another control amount.

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Abstract

電流取得部（５７）は、励磁電流を取得する。定常制御部（５９）は、励磁電流の平均値を指令電流付近に保つ。目標判定部（６２）は、定常制御時、目標電流が変更されたか否かを判定する。フルオン制御部（６３）は、目標電流が上げ側に変更された後、制御移行周期で到来する最初のタイミングでソレノイド（４３）をフルオン状態にする。フルオン判定部（６４）は、励磁電流がフルオン閾値以上になったか否かを判定する。第１フルオフ制御部（６５）は、励磁電流がフルオン閾値以上になった後、通電切替周期で到来する最初のタイミングでソレノイド（４３）をフルオフ状態にする。第１フルオフ判定部（６６）は、励磁電流がフルオフ閾値以下になったか否かを判定する。制御移行部（６９）は、励磁電流がフルオフ閾値以下になった後、制御移行周期で到来する最初のタイミングで定常制御に移行する。

Description

電流制御装置 関連出願の相互参照
　本出願は、２０１７年９月２５日に出願された特許出願番号２０１７－１８３３２４号に基づくものであり、ここにその記載内容を援用する。
　本開示は、ソレノイドバルブのソレノイドの電流を制御する電流制御装置に関する。
　従来、ソレノイドの電流を制御する技術として特許文献１に開示されたものが知られている。特許文献１の電流制御装置が実行する電流制御モードには、定常モードと過渡モードがある。
　定常モードは、目標電流が一定であるときに実行される。この定常モードでは、励磁電流の平均値が目標電流と一致するように、電流のオンオフ（すなわち、通電・非通電）が所定のＰＷＭ周期で繰り返される。
　過渡モードは、目標電流が変更されたときに実行される。この過渡モードでは、電流が目標電流までフルオンされ、目標電流に到達したら定常モードのＰＷＭ周期よりも短い周期で電流のオンオフが繰り返され、定常モードのＰＷＭ周期と再同期させる準備がなされる。定常モードのＰＷＭ周期と合うタイミングになったとき、定常モードへの移行が行われる。
米国特許第６９３４１４０号明細書
　ところで、特許文献１に開示されている電流制御技術をソレノイドバルブに適用することが考えられる。
　しかし、特許文献１では、過渡モードで電流がフルオンされた後に目標電流でオフされる。そのため、ソレノイドバルブに適用した場合、弁体が所望のオーバーストローク状態（すなわち、高応答を実現するための適切な位置）まで到達できず、制御量の変動遅れが発生する懸念がある。
　また、特許文献１では、過渡モードから定常モードに移行するとき、定常モードのＰＷＭ周期と合うタイミングになるまで比較的早い周波数で電流のオンオフを繰り返す待機期間がある。そのため、ソレノイドバルブに適用した場合、待機期間中の電流振幅がとても小さいために弁体が追従できず、弁体の動摩擦状態が維持されない。これが弁体の作動遅れにつながり、制御量のオーバーシュートが大きくなる懸念がある。
　本開示は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、制御量の応答性を高めるとともに制御量のオーバーシュートを抑制することができるソレノイドの電流制御装置を提供することである。
　本開示の第１態様および第２態様の電流制御装置は、電流取得部と、定常制御部と、目標判定部とを備えている。
　電流取得部は、ソレノイドの励磁電流を取得する。
　定常制御部は、ソレノイドを通電したのち非通電にする作動を所定のオンオフ周期で繰り返して、励磁電流の平均値を目標電流付近に保つ定常制御を行う。
　目標判定部は、定常制御が行われているとき、オンオフ周期よりも短い所定の目標判定周期ごとに目標電流が変更されたか否かを判定する。
　第１態様の電流制御装置は、フルオン制御部と、フルオン判定部と、フルオフ制御部と、フルオフ判定部と、制御移行部とをさらに備えている。
　フルオン制御部は、目標電流が上げ側に変更された後、オンオフ周期よりも短い所定の制御移行周期で到来する最初のタイミングでソレノイドを常に通電するフルオン状態にする。
　フルオン判定部は、フルオン状態であるとき、励磁電流が目標電流よりも大きいフルオン閾値以上になったか否かを判定する。
　フルオフ制御部は、励磁電流がフルオン閾値以上になった後、オンオフ周期よりも短い所定の通電切替周期で到来する最初のタイミングでソレノイドを常に非通電とするフルオフ状態にする。
　フルオフ判定部は、フルオフ状態であるとき、励磁電流が目標電流よりも小さいフルオフ閾値以下になったか否かを判定する。
　制御移行部は、励磁電流がフルオフ閾値以下になった後、制御移行周期で到来する最初のタイミングで定常制御に移行する。
　第２態様の電流制御装置は、フルオフ制御部と、フルオフ判定部と、制御移行部とをさらに備えている。
　フルオフ制御部は、目標電流が下げ側に変更された後、オンオフ周期よりも短い所定の制御移行周期で到来する最初のタイミングでソレノイドを常に非通電とするフルオフ状態にする。
　フルオフ判定部は、フルオフ状態であるとき、励磁電流が目標電流よりも小さいフルオフ閾値以下になったか否かを判定する。
　制御移行部は、励磁電流がフルオフ閾値以下になった後、制御移行周期で到来する最初のタイミングで定常制御に移行する。
　以上より、第１態様の電流制御装置は以下（Ａ）～（Ｄ）、（Ｆ）の効果を得ることができ、また、第２態様の電流制御装置は以下（Ａ）～（Ｃ）、（Ｅ）～（Ｆ）の効果を得ることができる。
　（Ａ）目標電流が変更された後、オンオフ周期が完了するタイミングを待たずにフルオン状態またはフルオフ状態にされるので、定常制御から過渡制御へ素早く移行することができる。
　（Ｂ）過渡制御に移行したあと、励磁電流が目標電流を越えた先にある閾値（すなわち、フルオン閾値またはフルオフ閾値）まで変化させられるので、弁体を所望のオーバーストローク状態まで到達させることができる。そのため、制御量の変動遅れ（すなわち、立ち上がり遅れ又は立ち下がり遅れ）が抑制され、応答性を高めることができる。
　（Ｃ）励磁電流がフルオン閾値以上またはフルオフ閾値以下になると比較的早いタイミングで通電が止められるので、弁体を所望のオーバーストローク状態で素早く止めることができる。そのため、制御量のオーバーシュートを好適に制御することができる。
　（Ｄ）励磁電流がフルオン閾値到達後に比較的早くフルオフ閾値まで大きく変化させられるので、弁体をオーバーストローク状態から素早く定常位置に戻すことができる。また、励磁電流がフルオン閾値およびフルオフ閾値を跨ぐように比較的大きく変化させられるので、弁体の動摩擦状態が維持される。そのため、弁体の作動遅れに起因した制御量のオーバーシュートの発生を抑制することができる。
　（Ｅ）励磁電流がフルオフ閾値を跨ぐように比較的大きく変化させられるので、弁体の動摩擦状態が維持される。そのため、弁体の作動遅れに起因した制御量のオーバーシュートの発生を抑制することができる。
　（Ｆ）励磁電流がフルオフ閾値以下になると、オンオフ周期のタイミングとは関係なく比較的早いタイミングで通常制御に移行されるので、過渡制御から定常制御へ素早く移行することができる。
　ここで、「オーバーシュート」とは制御量の行き過ぎのことである。つまり、制御量が目標に向かって変化していくとき、目標を越えるように変化することである。現状の制御量よりも目標が大きい場合、制御量が目標よりも大きくなることである。また、現状の制御量よりも目標が小さい場合、制御量が目標よりも小さくなることである。
　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。その図面は、
図１は、第１実施形態の電流制御装置が適用された自動変速機を示す模式図であり、 図２は、図１の油圧回路を示す模式図であり、 図３は、図１の電流制御装置が実行する電流制御を説明するための第１のタイムチャートであり、 図４は、図１の電流制御装置が実行する電流制御を説明するための第２のタイムチャートであり、 図５は、図１の電流制御装置が備える機能部を説明するブロック図であり、 図６は、図５の過渡制御部を説明するブロック図であり、 図７は、図１の電流制御装置が過渡制御を実行するときのソレノイドの励磁電流を示す第１のタイムチャートであり、 図８は、図１の電流制御装置が過渡制御を実行するときのソレノイドの励磁電流を示す第２のタイムチャートであり、 図９は、図１の電流制御装置が定常制御および過渡制御のために実行する処理を説明するフローチャートであり、 図１０は、第２実施形態の電流制御装置が実行する電流制御を説明するための第１のタイムチャートであり、 図１１は、第２実施形態の電流制御装置が実行する電流制御を説明するための第２のタイムチャートであり、 図１２は、第３実施形態の電流制御装置が実行する電流制御を説明するための第１のタイムチャートであり、 図１３は、第３実施形態の電流制御装置が実行する電流制御を説明するための第２のタイムチャートである。
　以下、複数の実施形態を図面に基づき説明する。実施形態同士で実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
　［第１実施形態］
　第１実施形態の電流制御装置は、図１に示す自動変速機に適用されている。自動変速機１０は、変速機構１１、油圧回路１２および電流制御装置１３を備えている。
　変速機構１１は、例えばクラッチやブレーキ等からなる複数の摩擦要素２１～２６を有しており、各摩擦要素２１～２６が選択的に係合されることで変速比を段階的に変化させる。
　油圧回路１２は、オイルポンプ２８から圧送された作動油を調圧して摩擦要素２１～２６に供給する複数のリニアソレノイドバルブ３１～３６を有している。
　図２に示すように、リニアソレノイドバルブ３１は、スリーブ４１と、弁体としてのスプール４２と、スプール４２を駆動するソレノイド４３とを有している。ソレノイド４３の内側のプランジャ４４は、ソレノイド４３の励磁電流の大きさに応じて軸方向に移動する。スプール４２は、可動鉄心４４と共に軸方向に移動し、軸方向位置に応じて出力油圧を変化させる。ダンパ４５および絞り弁４６は、油圧の脈動を低減するためのものである。
　電流制御装置１３は、マイクロコンピュータ５１および駆動回路５２などから構成されている。マイクロコンピュータ５１は、各種センサの検出値に基づきプログラム処理を実行することにより、リニアソレノイドバルブ３１～３６の出力油圧の目標値およびそれに対応するソレノイド４３の目標電流を算出し、この目標電流に応じた駆動信号を出力する。駆動回路５２は、駆動信号に応じてソレノイド４３を通電または非通電とする。電流制御装置１３は、ソレノイド４３の励磁電流を制御する。
　＜電流制御＞
　次に、電流制御装置１３が実行する電流制御について図３、図４を参照して説明する。
　電流制御装置１３が実行する電流制御には、定常制御および過渡制御がある。
　定常制御は、目標電流が一定であるときに実行される制御であり、ソレノイド４３を通電したのち非通電にする作動をＰＷＭ周期で繰り返して、ソレノイド４３の励磁電流の平均値を目標電流付近に保つ。本実施形態では、励磁電流の平均値は、ＰＷＭ周期よりも長いディザ周期で「目標電流＋ディザ振幅」から「目標電流－ディザ振幅」までの間で周期的に変化させられる。励磁電流をディザ周期で周期的に変化させることにより、スプール４２が微振動し、スプール４２の動摩擦状態が維持される。
　過渡制御は、目標電流が変更されたときに実行される制御であり、励磁電流を変更後の目標電流付近まで可及的に早く変化させる。図３に示すように、目標電流が上げ側に変更された場合、ソレノイド４３をフルオン状態にしたあとフルオフ状態にする。フルオン状態とはソレノイド４３を常に通電することである。フルオフ状態とはソレノイド４３を常に非通電にすることである。フルオン状態は、励磁電流がフルオン閾値以上になるまで維持される。フルオフ状態は、励磁電流がフルオフ閾値以下になるまで維持される。図４に示すように、目標電流が下げ側に変更された場合、ソレノイド４３をフルオフ状態にする。過渡制御の後、電流制御は定常制御に移行される。
　＜電流制御装置の機能部＞
　次に、電流制御装置１３が備える機能部について図５～図８を参照して説明する。
　電流制御装置１３は、設定部５５、ディザ付与部５６、電流取得部５７、電流比較部５８、定常制御部５９および過渡制御部６１を備えている。
　設定部５５は、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍ（またはＰＷＭ周波数）、ディザ周期Ｔｄｔｈ（またはディザ周波数）、ディザ振幅Ａｄｔｈ、目標電流Ｉｒｅｆ、フルオン閾値ＴＨｏｎおよびフルオフ閾値ＴＨｏｆｆを設定する。例えば、ディザ振幅Ａｄｔｈは、油圧回路１２の油温および電流制御装置１３の電圧に応じて設定される。フルオン閾値ＴＨｏｎは、「目標電流Ｉｒｅｆ＋ディザ振幅Ａｄｔｈ」に設定される。フルオフ閾値ＴＨｏｆｆは、「目標電流Ｉｒｅｆ－ディザ振幅Ａｄｔｈ」に設定される。
　ディザ付与部５６は、定常制御時に励磁電流をディザ周期Ｔｄｔｈで周期的に変化させるために、駆動信号Ｓｐｗｍ（すなわちＰＷＭ信号）を生成する元となる指令電流Ｉｃｏｍを「目標電流Ｉｒｅｆ＋ディザ振幅Ａｄｔｈ」から「目標電流Ｉｒｅｆ－ディザ振幅Ａｄｔｈ」までの間で周期的に変化させる。
　電流取得部５７は、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍよりも短い電流取得周期Ｔａｄで到来する電流取得タイミングごとに励磁電流を取得する。本実施形態では、例えば電流取得周期ＴａｄはＰＷＭ周期Ｔｐｗｍの１／４程度である。
　電流比較部５８は、所定期間の励磁電流の平均値と指令電流Ｉｃｏｍとを比較する。この比較は図７、図８のＦ／Ｂ演算タイミングで行われる。
　定常制御部５９は、指令電流Ｉｃｏｍに基づき、励磁電流の平均値と指令電流Ｉｃｏｍとの差が小さくなるように駆動信号Ｓｐｗｍを生成して出力し、定常制御を実行する。
　過渡制御部６１は、過渡制御を実行する。過渡制御部６１は、目標判定部６２、フルオン制御部６３、フルオン判定部６４、第１フルオフ制御部６５、第１フルオフ判定部６６、第２フルオフ制御部６７、第２フルオフ判定部６８、および制御移行部６９を含む。
　目標判定部６２は、定常制御が行われているとき、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍよりも短い所定の目標判定周期ごとに目標電流Ｉｒｅｆが変更されたか否かを判定する。目標判定周期は、電流取得周期Ｔａｄよりも短い。図７では、時点ｔ１で目標電流Ｉｒｅｆが変更され、時点ｔ１～ｔ２の間で目標判定部６２が目標変更を判定する。図８では、時点ｔ１１で目標電流Ｉｒｅｆが変更され、時点ｔ１１～ｔ１２の間で目標判定部６２が目標変更を判定する。
　フルオン制御部６３は、目標電流Ｉｒｅｆが上げ側に変更された後、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍよりも短い所定の制御移行周期で到来する最初のタイミングでソレノイド４３をフルオン状態にする。フルオン状態はデューティ比１００％となる。本実施形態では、制御移行周期は、電流取得周期Ｔａｄと同じである。図７では時点ｔ２でフルオン状態が開始されている。
　フルオン判定部６４は、フルオン制御部６３によるフルオン状態であるとき、励磁電流が目標電流Ｉｒｅｆよりも大きいフルオン閾値ＴＨｏｎ以上になったか否かを判定する。図７では、時点ｔ３で励磁電流がフルオン閾値ＴＨｏｎ以上になり、時点ｔ３～ｔ４の間でフルオン判定部６４がフルオン閾値ＴＨｏｎ以上になったことを判定する。
　第１フルオフ制御部６５は、励磁電流がフルオン閾値ＴＨｏｎ以上になった後、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍよりも短い所定の通電切替周期で到来する最初のタイミングでソレノイド４３をフルオフ状態にする。フルオフ状態はデューティ比０％となる。本実施形態では、通電切替周期は、電流取得周期Ｔａｄと同じである。図７では時点ｔ４でフルオフ状態が開始されている。
　第１フルオフ判定部６６は、第１フルオフ制御部６５によるフルオフ状態であるとき、励磁電流が目標電流Ｉｒｅｆよりも小さいフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になったか否かを判定する。図７では、時点ｔ５で励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になり、時点ｔ５～ｔ６の間で第１フルオフ判定部６６がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になったことを判定する。
　第２フルオフ制御部６７は、目標電流Ｉｒｅｆが下げ側に変更された後、制御移行周期で到来する最初のタイミングでソレノイド４３をフルオフ状態にする。図８では時点ｔ１２でフルオフ状態が開始されている。
　第２フルオフ判定部６８は、第２フルオフ制御部６７によるフルオフ状態であるとき、励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になったか否かを判定する。図８では、時点ｔ１３で励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になり、時点ｔ１３～ｔ１４の間で第２フルオフ判定部６８がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になったことを判定する。
　制御移行部６９は、励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になった後、制御移行周期で到来する最初のタイミングで定常制御に移行する。定常制御に移行するとは、第１フルオフ制御部６５または第２フルオフ制御部６７によるフルオフ状態を終了させて、定常制御部５９による定常制御の実行を許可することを意味する。図７では、時点ｔ６で定常制御に移行され、図８では、時点ｔ１４で定常制御に移行されている。このとき定常制御部５９は、時点ｔ６、ｔ１４から新たにリセットされたＰＷＭ周期Ｔｐｗｍで定常制御を実行する。
　電流制御装置１３が有する各機能部５５～５９、６１～６９は、専用の論理回路によるハードウェア処理により実現されてもよいし、コンピュータ読み出し可能非一時的有形記録媒体等のメモリに予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理により実現されてもよいし、あるいは、両者の組み合わせで実現されてもよい。各機能部５５～５９、６１～６９のうちどの部分をハードウェア処理により実現し、どの部分をソフトウェア処理により実現するかは、適宜選択可能である。
　＜電流制御装置が実行する処理＞
　次に、電流制御装置１３が定常制御および過渡制御のために実行する処理について図９を参照して説明する。図９に示すルーチンは、電流制御装置１３の起動後に定常制御が実行開始されてから、目標判定周期で繰り返し実行される。以降、「Ｓ」はステップを意味する。
　図９のＳ１では、目標電流Ｉｒｅｆが変更されたか否かが判定される。
　目標電流Ｉｒｅｆが変更されず一定である場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、処理はＳ２に移行する。
　目標電流Ｉｒｅｆが変更された場合（Ｓ１：ＮＯ）、処理はＳ３に移行する。
　Ｓ２では、定常制御が維持される。Ｓ２の後、処理は図９のルーチンを抜ける。
　Ｓ３では、次の電流取得タイミングで過渡制御に移行される。過渡制御に移行するとは、フルオン制御部６３または第２フルオフ制御部６７による電流制御の実行を許可することを意味する。Ｓ３の後、処理はＳ４に移行する。
　Ｓ４では、目標電流Ｉｒｅｆが上げ側に変更されたか否かが判定される。
　目標電流Ｉｒｅｆの変更が上げ側である場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、処理はＳ５に移行する。
　目標電流Ｉｒｅｆの変更が上げ側ではない（すなわち、下げ側である）である場合（Ｓ４：ＮＯ）、処理はＳ１１に移行する。
　Ｓ５では、次の電流取得タイミングでソレノイド４３がフルオン状態にされる。Ｓ５の後、処理はＳ６に移行する。
　Ｓ６では、フルオン閾値ＴＨｏｎが設定される。Ｓ６の後、処理はＳ７に移行する。
　Ｓ７では、励磁電流がフルオン閾値ＴＨｏｎ以上になったか否かが判定される。
　励磁電流がフルオン閾値ＴＨｏｎ以上になった場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、処理はＳ８に移行する。
　励磁電流がフルオン閾値ＴＨｏｎよりも小さい場合（Ｓ７：ＮＯ）、処理はＳ７を繰り返す。
　Ｓ８では、次の電流取得タイミングでソレノイド４３がフルオフ状態にされる。Ｓ８の後、処理はＳ９に移行する。
　Ｓ９では、フルオフ閾値ＴＨｏｆｆが設定される。Ｓ９の後、処理はＳ１０に移行する。
　Ｓ１０では、励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になったか否かが判定される。
　励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になった場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、処理はＳ１４に移行する。
　励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆよりも大きい場合（Ｓ１０：ＮＯ）、処理はＳ１０を繰り返す。
　Ｓ１１では、次の電流取得タイミングでソレノイド４３がフルオフ状態にされる。Ｓ１１の後、処理はＳ１２に移行する。
　Ｓ１２では、フルオフ閾値ＴＨｏｆｆが設定される。Ｓ１２の後、処理はＳ１３に移行する。
　Ｓ１３では、励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になったか否かが判定される。
　励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になった場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、処理はＳ１４に移行する。
　励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆよりも大きい場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理はＳ１３を繰り返す。
　Ｓ１４では、次の電流取得タイミングで定常制御に移行される。このときの定常制御は、新たにリセットされたＰＷＭ周期Ｔｐｗｍで実行開始される。Ｓ１４の後、処理は図９のルーチンを抜ける。
　＜効果＞
　以上説明したように、第１実施形態では、目標電流Ｉｒｅｆが変更された後、ＰＷＭ周期が完了するタイミングを待たずにフルオン状態またはフルオフ状態にされる。そのため、定常制御から過渡制御へ素早く移行することができる。
　また、過渡制御に移行したあと、励磁電流が目標電流Ｉｒｅｆを越えた先にある閾値（すなわち、フルオン閾値ＴＨｏｎまたはフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ）まで変化させられる。これにより、スプール４２を所望のオーバーストローク状態まで到達させることができる。そのため、出力油圧の変動遅れが抑制され、応答性を高めることができる。
　また、励磁電流がフルオン閾値ＴＨｏｎ以上またはフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になると比較的早いタイミングで通電が止められる。これにより、スプール４２を所望のオーバーストローク状態で素早く止めることができる。そのため、出力油圧のオーバーシュートを好適に制御することができる。
　また、目標電流Ｉｒｅｆが上げ側に変更された場合において、励磁電流がフルオン閾値ＴＨｏｎ到達後に比較的早くフルオフ閾値ＴＨｏｆｆまで大きく変化させられるので、スプール４２をオーバーストローク状態から素早く定常位置に戻すことができる。また、励磁電流がフルオン閾値ＴＨｏｎおよびフルオフ閾値ＴＨｏｆｆを跨ぐように比較的大きく変化させられるので、スプール４２の動摩擦状態が維持される。そのため、スプール４２の作動遅れに起因した出力油圧のオーバーシュートの発生を抑制することができる。
　また、目標電流Ｉｒｅｆが下げ側に変更された場合において、励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆを跨ぐように比較的大きく変化させられる。これにより、スプール４２の動摩擦状態が維持される。そのため、スプール４２の作動遅れに起因した出力油圧のオーバーシュートの発生を抑制することができる。
　また、励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になると、ＰＷＭ周期Ｔｐｗｍのタイミングとは関係なく比較的早いタイミングで通常制御に移行される。そのため、過渡制御から定常制御へ素早く移行することができる。
　また、フルオン閾値ＴＨｏｎは「目標電流Ｉｒｅｆ＋ディザ振幅Ａｄｔｈ」であり、フルオフ閾値ＴＨｏｆｆは「目標電流Ｉｒｅｆ－ディザ振幅Ａｄｔｈ」である。そのため、ディザ振幅Ａｄｔｈに応じてフルオン閾値ＴＨｏｎおよびフルオフ閾値ＴＨｏｆｆが設定される。
　また、制御移行周期および通電切替周期は、電流取得周期と同じである。そのため、ＰＷＭ周期が完了するタイミングを待たずに電流制御の移行および通電切替がなされる。
　［第２実施形態］
　第２実施形態では、図１０、図１１に示すように、設定部は、フルオン閾値ＴＨｏｎおよびフルオフ閾値ＴＨｏｆｆを、目標電流Ｉｒｅｆの変更幅、油圧回路１２の油温および電流制御装置１３の電圧に応じて設定する。目標電流Ｉｒｅｆの変更幅、油圧回路１２の油温および電流制御装置１３の電圧が大きいほど、フルオン閾値ＴＨｏｎおよびフルオフ閾値ＴＨｏｆｆは小さく設定される。
　このようにソレノイド４３や油圧回路１２の仕様等に応じてフルオン閾値ＴＨｏｎおよびフルオフ閾値ＴＨｏｆｆを設定することで、所望の油圧性能に調整することができる。
　［第３実施形態］
　第３実施形態では、図１２に示すように、フルオン制御部は、目標電流Ｉｒｅｆが上げ側に変更された後、電流取得周期Ｔａｄよりも短い制御移行周期で到来する最初のタイミング（制御移行タイミング）でフルオン状態にする。
　また、第１フルオフ制御部は、励磁電流がフルオン閾値ＴＨｏｎ以上になった後、電流取得周期Ｔａｄよりも短い通電切替周期で到来する最初のタイミング（通電切替タイミング）でソレノイド４３をフルオフ状態にする。
　また、図１３に示すように、第２フルオフ制御部は、目標電流Ｉｒｅｆが下げ側に変更された後、電流取得周期Ｔａｄよりも短い制御移行周期で到来する最初のタイミング（制御移行タイミング）でフルオフ状態にする。
　また、図１２、図１３に示すように、制御移行部は、励磁電流がフルオフ閾値ＴＨｏｆｆ以下になった後、電流取得周期Ｔａｄよりも短い制御移行周期で到来する最初のタイミング（制御移行タイミング）で定常制御に移行する。
　このように制御移行周期および通電切替周期を電流取得周期よりも短く設定することで、スプール４２を最適な状態により素早く制御することができ、油圧性能を向上させることができる。
　［他の実施形態］
　他の実施形態では、目標電流が変更されたときに定常制御部と同様の電流制御を行う通常制御部が新たに設けられてもよい。そして、目標電流の変更幅に応じて過渡制御時の制御内容が変更されてもよい。例えば、目標電流の変更幅が所定値よりも小さい場合、通常制御部が電流制御を実行し、目標電流の変更幅が所定値以上である場合、フルオン制御部６３、フルオン判定部６４、第１フルオフ制御部６５、第１フルオフ判定部６６、第２フルオフ制御部６７、第２フルオフ判定部６８が電流制御を実行するように構成してもよい。
　他の実施形態では、フルオン閾値およびフルオフ閾値は、目標電流の変更幅、油圧回路の油温、および、電流制御装置の電圧のうちいずれか１つ以上に応じて設定されてもよい。
　他の実施形態では、電流制御装置は、リニアソレノイドバルブに限らず、他の形式のソレノイドバルブに適用されてもよい。また、ソレノイドバルブは、スプール式に限らず、他の形式のバルブであってもよい。また、電流制御装置は、油圧制御に限らず、他の制御量を制御するものであってもよい。
　本開示は、実施形態に基づき記述された。しかしながら、本開示は当該実施形態および構造に限定されるものではない。本開示は、様々な変形例および均等の範囲内の変形をも包含する。また、様々な組み合わせおよび形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせおよび形態も、本開示の範疇および思想範囲に入るものである。

Claims (12)

  1. 　ソレノイドバルブ（３１～３６）のソレノイド（４３）の電流を制御する電流制御装置であって、
    　前記ソレノイドの励磁電流を取得する電流取得部（５７）と、
    　前記ソレノイドを通電したのち非通電にする作動を所定のオンオフ周期で繰り返して、前記励磁電流の平均値を目標電流付近に保つ定常制御を行う定常制御部（５９）と、
    　前記定常制御が行われているとき、前記オンオフ周期よりも短い所定の目標判定周期ごとに前記目標電流が変更されたか否かを判定する目標判定部（６２）と、
    　前記目標電流が上げ側に変更された後、前記オンオフ周期よりも短い所定の制御移行周期で到来する最初のタイミングで前記ソレノイドを常に通電するフルオン状態にするフルオン制御部（６３）と、
    　前記フルオン状態であるとき、前記励磁電流が前記目標電流よりも大きいフルオン閾値以上になったか否かを判定するフルオン判定部（６４）と、
    　前記励磁電流が前記フルオン閾値以上になった後、前記オンオフ周期よりも短い所定の通電切替周期で到来する最初のタイミングで前記ソレノイドを常に非通電とするフルオフ状態にするフルオフ制御部（６５）と、
    　前記フルオフ状態であるとき、前記励磁電流が前記目標電流よりも小さいフルオフ閾値以下になったか否かを判定するフルオフ判定部（６６）と、
    　前記励磁電流が前記フルオフ閾値以下になった後、前記制御移行周期で到来する最初のタイミングで前記定常制御に移行する制御移行部（６９）と、
    　を備える電流制御装置。
  2. 　前記定常制御部は、前記励磁電流の平均値を前記オンオフ周期よりも長いディザ周期で「前記目標電流＋ディザ振幅」から「前記目標電流－前記ディザ振幅」までの間で周期的に変化させ、
    　前記フルオン閾値は、「前記目標電流＋前記ディザ振幅」であり、
    　前記フルオフ閾値は、「前記目標電流－前記ディザ振幅」である請求項１に記載の電流制御装置。
  3. 　前記フルオン閾値および前記フルオフ閾値は、前記目標電流の変更幅、前記ソレノイドバルブが出力する流体の温度、および、前記電流制御装置の電圧の少なくとも１つに応じて設定される請求項１または２に記載の電流制御装置。
  4. 　前記電流取得部は、前記オンオフ周期よりも短い電流取得周期で前記励磁電流を取得し、
    　前記制御移行周期および前記通電切替周期の一方、または両方は、前記電流取得周期と同じである請求項１～３のいずれか一項に記載の電流制御装置。
  5. 　前記電流取得部は、前記オンオフ周期よりも短い電流取得周期で前記励磁電流を取得し、
    　前記制御移行周期および前記通電切替周期の一方、または両方は、前記電流取得周期よりも短い請求項１～３のいずれか一項に記載の電流制御装置。
  6. 　ソレノイドバルブのソレノイドの電流を制御する電流制御装置であって、
    　前記ソレノイドの励磁電流を取得する電流取得部と、
    　前記ソレノイドを通電したのち非通電にする作動を所定のオンオフ周期で繰り返して、前記励磁電流の平均値を目標電流付近に保つ定常制御を行う定常制御部と、
    　前記定常制御が行われているとき、前記オンオフ周期よりも短い所定の目標判定周期ごとに前記目標電流が変更されたか否かを判定する目標判定部と、
    　前記目標電流が下げ側に変更された後、前記オンオフ周期よりも短い所定の制御移行周期で到来する最初のタイミングで前記ソレノイドを常に非通電とするフルオフ状態にするフルオフ制御部（６７）と、
    　前記フルオフ状態であるとき、前記励磁電流が前記目標電流よりも小さいフルオフ閾値以下になったか否かを判定するフルオフ判定部（６８）と、
    　前記励磁電流が前記フルオフ閾値以下になった後、前記制御移行周期で到来する最初のタイミングで前記定常制御に移行する制御移行部と、
    　を備える電流制御装置。
  7. 　前記定常制御部は、前記励磁電流の平均値を前記オンオフ周期よりも長いディザ周期で「前記目標電流＋ディザ振幅」から「前記目標電流－前記ディザ振幅」までの間で周期的に変化させ、
    　前記フルオフ閾値は、「前記目標電流－前記ディザ振幅」である請求項６に記載の電流制御装置。
  8. 　前記フルオフ閾値は、前記目標電流の変更幅、前記ソレノイドバルブが出力する流体の温度、および、前記電流制御装置の電圧の少なくとも１つに応じて設定される請求項６または７に記載の電流制御装置。
  9. 　前記電流取得部は、前記オンオフ周期よりも短い電流取得周期で前記励磁電流を取得し、
    　前記制御移行周期は前記電流取得周期と同じである請求項６～８のいずれか一項に記載の電流制御装置。
  10. 　前記電流取得部は、前記オンオフ周期よりも短い電流取得周期で前記励磁電流を取得し、
    　前記制御移行周期は前記電流取得周期よりも短い請求項６～８のいずれか一項に記載の電流制御装置。
  11. 　前記ソレノイドバルブはスプール式である請求項１～１０のいずれか一項に記載の電流制御装置。
  12. 　前記ソレノイドバルブは油圧制御に用いられる請求項１１に記載の電流制御装置。
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