WO2019058682A1 - 路面検出装置及び車両 - Google Patents

路面検出装置及び車両 Download PDF

Info

Publication number
WO2019058682A1
WO2019058682A1 PCT/JP2018/023852 JP2018023852W WO2019058682A1 WO 2019058682 A1 WO2019058682 A1 WO 2019058682A1 JP 2018023852 W JP2018023852 W JP 2018023852W WO 2019058682 A1 WO2019058682 A1 WO 2019058682A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
road surface
light
detection device
reflected light
light source
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/023852
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
徳子 大堀
洋幸 諸本
Original Assignee
ヤマハ発動機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ヤマハ発動機株式会社 filed Critical ヤマハ発動機株式会社
Priority to EP18859726.4A priority Critical patent/EP3686576B1/en
Publication of WO2019058682A1 publication Critical patent/WO2019058682A1/ja

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G01N21/27—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands using photo-electric detection ; circuits for computing concentration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/47—Scattering, i.e. diffuse reflection
    • G01N21/4738—Diffuse reflection, e.g. also for testing fluids, fibrous materials
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G01N21/31—Investigating relative effect of material at wavelengths characteristic of specific elements or molecules, e.g. atomic absorption spectrometry
    • G01N21/35—Investigating relative effect of material at wavelengths characteristic of specific elements or molecules, e.g. atomic absorption spectrometry using infrared light
    • G01N21/3554—Investigating relative effect of material at wavelengths characteristic of specific elements or molecules, e.g. atomic absorption spectrometry using infrared light for determining moisture content
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N21/00—Investigating or analysing materials by the use of optical means, i.e. using sub-millimetre waves, infrared, visible or ultraviolet light
    • G01N21/17—Systems in which incident light is modified in accordance with the properties of the material investigated
    • G01N21/25—Colour; Spectral properties, i.e. comparison of effect of material on the light at two or more different wavelengths or wavelength bands
    • G01N21/31—Investigating relative effect of material at wavelengths characteristic of specific elements or molecules, e.g. atomic absorption spectrometry
    • G01N21/35—Investigating relative effect of material at wavelengths characteristic of specific elements or molecules, e.g. atomic absorption spectrometry using infrared light
    • G01N21/359—Investigating relative effect of material at wavelengths characteristic of specific elements or molecules, e.g. atomic absorption spectrometry using infrared light using near infrared light

Definitions

  • the present invention relates to a road surface detection device and a vehicle that detect the type of road surface.
  • Patent Document 1 discloses a technique for identifying the dry state, wet state, and frozen state of a road surface.
  • Patent Document 1 two of the light source having a wavelength of at least the infrared region, and the reflected light reflected from the light source by the road surface or the water film or ice layer on the road surface is reflected by one or both of them.
  • the relative light intensity of the plurality of specific wavelengths is constituted by the light detection means for individually detecting the light intensity of the specific wavelength as described above, and the signal processing means for processing the output signals based on the plurality of specific wavelengths from the light detection means
  • a road surface condition detection sensor is disclosed that identifies the road surface condition based on the above.
  • the road surface state detecting sensor of Patent Document 1 described above detects, by the light detecting means, specular reflection light in which light emitted from the light source is reflected on the road surface.
  • the road surface state detection sensor of Patent Document 1 detects the dry state, the wet state, and the frozen state of the road surface based on the relative light intensities of a plurality of specific wavelengths.
  • the kind of road surface is diverse. That is, the components that make up the road surface are made of various materials and have various colors. In addition, various road markings and section lines are provided on the road surface. Therefore, the reflected light reflected by the road surface has different spectral characteristics. The spectral characteristics of the reflected light also change depending on the road surface conditions such as freezing, wetting, and drying.
  • An object of the present invention is to provide a road surface detection device capable of detecting not only a dry road surface, a wet road surface, and a frozen road surface, but also the material of the road surface.
  • the present inventors have increased the reflection intensity of reflected light to a road surface having a color close to that of the visible light wavelength, and the reflection intensity of the road surface having other colors was found to be smaller.
  • the present inventors considered using reflected light obtained by reflecting light of a plurality of different wavelengths at least in the visible light region to the road surface to detect the type of the road surface. As a result of examination, the present inventors realized that it is possible to detect the type of the road surface including the color of the road surface by comparing the reflection intensities of light of a plurality of wavelengths in the reflected light.
  • the present inventors can detect the road surface in a dry state, the road surface in a wet state, the road surface in a frozen state, the road surface in a snowfall state, etc. by reflected light obtained by reflecting light of the plurality of different wavelengths to the road surface.
  • the present inventors have not only a road surface in a dry state, a road surface in a wet state, a road surface in a frozen state and a road surface in a snowfall state, etc. by reflected light obtained by reflecting light of a plurality of different wavelengths to the road surface. It has been found that the material of the road surface including the color of the road surface can also be detected.
  • the present inventors considered the following configuration based on the above-mentioned consideration.
  • a road surface detection device is a road surface detection device provided in a vehicle, which emits light of a plurality of different wavelengths including at least one type of visible light in a visible to near infrared wavelength region.
  • a road surface determination unit that determines the type of road surface based on the reflection intensity of the reflected light having the plurality of different wavelengths detected by the detector.
  • the road surface determination unit determines the type of road surface according to the color of the road surface based on the reflection intensity of the reflected light having the plurality of different wavelengths detected by the detector that detects the reflected light of visible light. Can be determined.
  • the road surface determination unit determines the dry road surface, the wet road surface, and the frozen state based on the reflection intensity of each wavelength. Not only the road surface and the road surface in the pressed snow condition, but also the material of the road surface can be detected.
  • the road surface detection device provided in the vehicle preferably includes the following configuration.
  • the light source emits light to the road surface in front of the wheels of the vehicle, and the detector detects the reflection intensity of the reflected light which is reflected by the light source and reflected back to the road surface.
  • the road surface determination unit compares the reflection intensities of the reflected light having the plurality of different wavelengths, and detects the type of the road surface based on the comparison result.
  • the road surface on which the white line is provided and the road surface in the pressed snow state can be distinguished and determined.
  • a road surface detection device provided in a vehicle, comprising: a headlight having a light source for irradiating a road surface in front of a wheel of the vehicle; and a light source disposed inside the headlight and emitted from the light source Among the reflected light reflected by the road surface and returned to the light source, a detector for detecting reflected light of a plurality of different wavelengths including at least one type of visible light, and the plurality detected by the detector And a road surface determination unit that determines the type of the road surface based on the reflection intensity of the reflected light having different wavelengths.
  • the light of the light source of the headlight is not a single wavelength, but is mainly visible light including a plurality of wavelengths.
  • the reflected light in the return direction to the light source direction includes multiple types of wavelengths. Therefore, the road surface state detecting device can use the light source of the headlight as a light source of the road surface detecting device without separately preparing a light source. Then, by disposing the detector inside the headlight, the road surface detection device can be mounted on the vehicle without affecting the appearance of the vehicle.
  • the road surface determination unit compares each of the reflection intensities of the reflected light of the plurality of wavelengths detected by the detector with a threshold, and determines the type of road surface based on the comparison result.
  • the light source is a white light source.
  • the detector Since the white light source emits light in the visible to near infrared wavelength range, the detector does not use a plurality of light sources, and at least one type of visible light in the near infrared wavelength range is visible light. The reflected light of different wavelengths can be detected.
  • the visible light region is divided into three regions of a short wavelength region, a middle wavelength region, and a long wavelength region according to the wavelength, reflected light of at least two wavelength regions is divided. To detect.
  • the road surface determination unit can determine the type of the road surface based on the reflection intensity of the reflected light in different wavelength regions. Therefore, the type of road surface can be determined in detail.
  • the visible light region is divided into three regions of a short wavelength region, a middle wavelength region and a long wavelength region according to the wavelength
  • the short wavelength region or the middle wavelength region is divided.
  • the reflected light in the near infrared wavelength region from the long wavelength region is divided.
  • the reflection intensity of the reflected light in the long wavelength region to the near infrared wavelength region in the visible light region is higher than the reflection intensity of the reflection light on the wet road surface with respect to the dry road surface.
  • the difference in reflection intensity of the reflected light from the long wavelength region to the near infrared wavelength region in the visible light region is the reflection in the short wavelength region or the middle wavelength region in the visible light region Higher than light reflection intensity. From this, it is possible to easily detect the dry road surface and the wet road surface by detecting the reflected light in the long wavelength region to the near infrared wavelength region in the visible light region.
  • the detector includes a filter that transmits a specific wavelength, and a light receiving element.
  • Reflected light of a desired wavelength can be detected by a detector having a filter and a light receiving element.
  • the light source comprises an LED light source.
  • the light source includes an auxiliary light source that emits light in a near infrared wavelength region.
  • the intensity of the reflected light of the component in the near infrared wavelength range can be increased, and the dry road surface and the wet road surface can be easily detected.
  • the vehicle includes the front road surface state detection device described above.
  • connection As used herein, “attached”, “connected”, “coupled”, and / or their equivalents are used in a broad sense, “direct and indirect” attachment, Includes both connections and bonds. Furthermore, “connected” and “coupled” are not limited to physical or mechanical connections or couplings, but can include direct or indirect connections or couplings.
  • the reflected light returning to the light source direction is light reflected from the light source on the road surface, and the reflected light is directed to the light source direction, and is shifted in the direction orthogonal to the light axis of the light source Includes light going towards the light source.
  • a vehicle is a transport device having wheels, and the vehicle includes, for example, a two-wheeled vehicle, a three-wheeled vehicle, and a four-wheeled vehicle.
  • the type of road surface means the type of road surface having a different coefficient of friction, and includes the type of components constituting the road surface, the state of the road surface, and the like.
  • the components constituting the road surface include, for example, color asphalt, concrete, sand, asphalt, manholes, iron plates, and road markings provided on the road surface and identification marks such as division lines.
  • the types of road surface include a dry road surface, a wet road surface, a frozen road surface, and a snowy road surface.
  • short wavelength light in the visible light region is blue light and mainly refers to light with a wavelength of 380 nm to 500 nm.
  • medium wavelength light in the visible light region is green light and mainly refers to light with a wavelength of 500 nm to 600 nm.
  • long-wavelength light in the visible light region is red light and mainly refers to light of 600 nm to 780 nm.
  • extraneous light refers to light other than the light emitted from the light source and the reflected light of the light emitted from the light source.
  • a road surface detection device capable of detecting not only road surface in a dry state, road surface in a wet state, and road surface in a frozen state but also the material of the road surface.
  • FIG. 1 is a view showing a schematic configuration of a vehicle provided with a road surface detection device according to a first embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing the configuration of the road surface detection device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 shows that when the target surface of each color is irradiated with light, the reflection intensities of the reflected light in the red wavelength region and the reflected light in the blue wavelength region among the reflected light reflected on the target surface are High ( H) or Low (L).
  • FIG. 4 shows the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region and the reflected light in the blue wavelength region among the reflected light reflected on the road surface when the road surface provided with the white line and the road surface in the snowfall condition are irradiated.
  • FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the road surface detection device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a flowchart illustrating the white color determination processing operation of the road surface detection device according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a block diagram showing the configuration of the verification apparatus.
  • FIG. 8 is a diagram showing the results of detecting various road surfaces using the road surface detection device shown in FIG.
  • FIG. 9 is a schematic view showing a road surface used for verification.
  • FIG. 10 is a diagram showing the results of measuring the reflection intensity of each road surface when the blue LED element is made to emit light.
  • FIG. 11 is a diagram showing the results of measuring the reflection intensity of each road surface when the red LED element is made to emit light.
  • FIG. 12 is a functional block diagram showing the configuration of a road surface detection device according to a second embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a functional block diagram showing the configuration of a road surface detection device according to a third embodiment of the present invention.
  • FIG. 14 is a functional block diagram showing a configuration of a road surface detection device according to a fourth embodiment of the present invention.
  • FIG. 15 is a view showing each configuration of a vehicle including the road surface detection device according to the first embodiment of the present invention and the road surface detection device.
  • the arrow F in the figure indicates the forward direction of the motorcycle.
  • the arrow U in the figure indicates the upward direction of the motorcycle.
  • the front, rear, left, and right directions mean the front, rear, left, and right directions as viewed from a rider driving a motorcycle.
  • FIG. 15 is a diagram showing each configuration of the vehicle 1 and the road surface detection device 100 provided with the road surface detection device 100 according to the first embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a view showing a schematic configuration of a vehicle 1 provided with a road surface detection device 100.
  • the vehicle 1 is a motorcycle having a general configuration.
  • the vehicle 1 is not limited to a motorcycle, and may be a vehicle such as a three-wheeled vehicle or a four-wheeled vehicle.
  • the description of the road surface detection device 100 will be described later.
  • the vehicle 1 includes a vehicle body 2, front wheels 3, rear wheels 4, a seat 7, a steering wheel 12, a power unit 13, a road surface detection device 100, and a vehicle control unit 120.
  • the vehicle body 2 includes a vehicle body frame 11.
  • the vehicle body 2 supports respective components such as the seat 7, the steering wheel 12, the power unit 13, and the road surface detection device 100.
  • the vehicle body frame 11 includes a head pipe (not shown).
  • the head pipe is disposed at the front of the vehicle 1.
  • a steering shaft (not shown) is disposed in the head pipe.
  • a steering wheel 12 is rotatably connected to the head pipe at the upper end of the steering shaft.
  • a pair of front suspensions 25 arranged in parallel with each other is connected to the steering shaft.
  • the front wheels 3 are rotatably attached to lower ends of the pair of front suspensions 25.
  • the vehicle body frame 11 having the configuration as described above is covered by a vehicle body cover 5.
  • the vehicle body cover 5 is made of, for example, a resin material.
  • the body cover 5 includes a footboard 91 disposed at the lower portion of the vehicle, a front cover 92 disposed at the front of the vehicle, a handle cover 93 covering the steering wheel 12, and a side cover 94 disposed laterally of the vehicle. .
  • the power unit 13 is located between the vehicle body frame 11 and the rear wheel 4.
  • the power unit 13 includes an engine 13a, a driving force transmission device 13b, and the like.
  • a driving force transmission device 13 b for transmitting the driving force output from the engine 13 a to the rear wheel 4 is disposed behind the engine 13 a in the vehicle. That is, in the power unit 13, the engine 13a is disposed at the front and the driving force transmission device 13b is disposed at the rear.
  • the road surface detection device 100 detects the type of road surface.
  • the road surface detection device 100 is attached to the front of the vehicle body 2.
  • the road surface detection device 100 includes a light source 80, detectors 81 and 82, a road surface determination unit 70, and a lighting control circuit 75. The detailed configuration of the road surface detection device 100 will be described later.
  • the front wheel 3 is positioned forward of the vehicle body 2.
  • the road surface detection device 100 is located at the front of the vehicle body 2, it is difficult to receive specularly reflected light from the road surface 300 when detecting the type of road surface ahead of the vehicle. Therefore, in the present embodiment, the road surface detection device 100 is configured to detect the type of the road surface by detecting the reflected light in which the light emitted from the light source 80 is reflected to the road surface 300 and returns in the direction of the light source 80. ing.
  • the vehicle control unit 120 controls driving of components of the vehicle 1 such as the power unit 13. In addition, the vehicle control unit 120 causes the output device (not shown) to notify the driver of the detection result according to the detection result of the road surface detection device 100.
  • FIG. 2 is a functional block diagram showing a schematic configuration of the road surface detection device 100. As shown in FIG.
  • the road surface detection device 100 includes a light source 80, detectors 81 and 82, a road surface determination unit 70, and a lighting control circuit 75.
  • the light source 80 is a light source of the headlight 8 supported at the front of the vehicle body 2.
  • the headlight 8 has a light source 80 and a reflector (not shown).
  • the light source 80 emits light of a plurality of different wavelengths including at least one type of visible light in the visible to near-infrared wavelength region.
  • the emitted light illuminates the road surface 300 in front of the front wheel 3.
  • the light source 80 is, for example, a halogen light, an HID light, a white LED or the like, and in this embodiment is a white LED.
  • the detectors 81 and 82 are provided inside the headlight 8. Of the reflected light emitted from the light source 80 of the headlight 8 and reflected by the road surface 300 and returned in the direction of the light source 80, the reflection intensity of reflected light in a plurality of different wavelength regions including at least one type of visible light is detected . That is, reflected light in the wavelength range of visible light to near infrared light is input to the detectors 81 and 82.
  • the detectors 81 and 82 include filters 81 a and 82 a that transmit specific wavelengths, and light receiving elements 81 b and 82 b.
  • the detectors 81 and 82 are disposed at positions away from the optical axis of the light source 80 so that the light emitted from the light source 80 of the headlight 8 is not reflected by the reflector (not shown) and directly incident on the light receiving elements 81b and 82b. Be done.
  • a light shielding plate 83 is provided between the light source 80 and the light receiving elements 81b and 82b so that the light emitted from the light source 80 is not directly incident on the light receiving elements 81b and 82b.
  • the filter 81a transmits light of a short wavelength in the visible light region when the visible light region is divided into three regions of a short wavelength region, a middle wavelength region, and a long wavelength region according to the wavelength.
  • the filter 81 a of the present embodiment mainly transmits light in the blue wavelength region.
  • the light receiving element 81b detects the light transmitted through the filter 81a, that is, the reflected light in the blue wavelength range.
  • the detection result of the light receiving element 81 b is input to the road surface determination unit 70 using the reflection intensity of the reflected light as a voltage value.
  • the filter 82a transmits long-wavelength to near-infrared light in the visible light region when the visible light region is divided into three regions of a short wavelength region, a middle wavelength region, and a long wavelength region according to the wavelength.
  • the filter 82 a of the present embodiment mainly transmits light in the red wavelength region.
  • the light receiving element 82b detects the light transmitted through the filter 82a, that is, the reflected light in the red wavelength range.
  • the detection result of the light receiving element 82b is input to the road surface determination unit 70 using the reflection intensity of the reflected light as a voltage value.
  • the road surface determination unit 70 determines the type of the road surface 300 based on the reflection intensity of the reflected light that is the detection result of the detectors 81 and 82.
  • the road surface determination unit 70 includes an input circuit 72, a memory 73, and a control unit 71.
  • the input circuit 72 A / D converts the detection result output from the light receiving elements 81 b and 82 b. Specifically, the input circuit 72 A / D converts the reflection intensity output from the light receiving element 81b that detects the reflected light in the blue wavelength range, and converts the value of the converted reflection intensity to the data memory of the memory 73. Output to 73a. Further, the input circuit 72 A / D converts the reflection intensity output from the light receiving element 82b that detects the reflected light in the red wavelength region, and inputs the value of the converted reflection intensity to the data memory 73a of the memory 73. Do.
  • the memory 73 includes a data memory 73a and a determination reference table 73b.
  • the data memory 73a stores the values converted into digital values by the input circuit 72 after being detected by the light receiving elements 81b and 82b. That is, the data memory 73a stores the digital value of the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region and the digital value of the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region.
  • the determination reference table 73b stores table data serving as a determination reference of the reflection intensity of the reflected light in the red and blue wavelength regions with respect to the road surface.
  • the determination reference table 73b stores table data corresponding to the type of road surface. Specifically, as described above, the light receiving elements 81 b and 82 b output a voltage corresponding to the received reflected light.
  • voltage values corresponding to the threshold of the reflection intensity of the reflected light in the blue and red wavelength regions are stored as first threshold voltages, respectively.
  • a second threshold voltage for distinguishing between the wet state and the dry state of the road surface 300 is also stored in the judgment reference table 73b with respect to the reflection intensity of red light.
  • FIG. 3 shows that when the target surface of each color is irradiated with light, the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region and the reflected light in the blue wavelength region among the reflected light reflected on the target surface is High (H Or Low (L).
  • the present inventors considered the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region and the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region among the reflection light reflected by the road surface provided with the white line and the road surface in the snowfall condition. did.
  • the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region on the road surface provided with the white line is It is found that the reflection intensity of the reflection light in the blue wavelength region on the road surface in the snowfall state is larger than the reflection intensity of the reflection light in the red wavelength region, which is smaller than the reflection intensity of the reflection light in the red wavelength region.
  • FIG. 4 shows the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region and the reflected light in the blue wavelength region among the reflection light reflected on the road surface when the road surface provided with the white line and the road surface in the pressed snow state are respectively irradiated. It is a figure which shows the relationship between the reflective intensity of 1, and the kind of road surface.
  • the road surface is a road surface provided with a white line. It is.
  • the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region is larger than the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region (blue> red)
  • the road surface is a road surface in the pressed snow state.
  • the control unit 71 sets the reflection voltage of the reflected light in the blue wavelength region and the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region stored in the data memory 73a of the memory 73 to the threshold voltage stored in the determination reference table 73b. Compare with (Threshold). When the voltage value corresponding to the reflection intensity is equal to or higher than the first threshold voltage in each wavelength region, the control unit 71 sets High (H), and the voltage value corresponding to the reflection intensity is higher than the first threshold voltage. Also, let Low (L) be low. The control unit 71 identifies the color of the road surface 300 from the table of FIG. 3 using these determination results, and determines the type of the road surface.
  • the control unit 71 compares the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region with the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region, and compares them. Based on the result, it is determined from the table of FIG. 4 whether the type of road surface is a road surface provided with a white line or a road surface in a pressed snow state.
  • control unit 71 reads out the second threshold voltage for distinguishing the wet state and the dry state of the road surface 300 from the determination reference table 73b according to the determined type of the road surface 300, and The voltage value corresponding to the reflection intensity of the reflected light is compared.
  • the control unit 71 determines that the road surface 300 is in a wet state when the voltage value corresponding to the reflection intensity is equal to or higher than the second threshold voltage. That is, the control unit 71 determines whether the road surface is wet or dry based on the comparison result of the voltage value corresponding to the reflection intensity and the second threshold voltage.
  • the control unit 71 determines that the road surface is frozen when there is almost no detection result of the red reflected light.
  • Control unit 71 outputs the determination result of the type of road surface 300 to vehicle control unit 120.
  • the lighting control circuit 75 performs lighting control of the light source 80. That is, the lighting control circuit 75 controls lighting of the light source 80 by pulse driving control of the white LED. The lighting control circuit 75 pulse-drives the white LED so that the reflected light input to the detectors 81 and 82 is not influenced by the extraneous light.
  • the vehicle control unit 120 does not show a notification or a notification that warns the driver when it is determined by the road surface determination unit 70 that the road surface 300 is the type of road surface that has attention when driving. Let the output device do it.
  • the output device for example, notifies by voice that "Because the road surface is wet, please be careful.”
  • step S1 the control unit 71 instructs the lighting control circuit 75 to light the light source 80 formed of a white LED.
  • the lighting control circuit 75 performs lighting control of the light source 80 by pulse drive control.
  • step S2 the detectors 81 and 82 detect the reflected light that is reflected by the road surface 300 and returns in the direction of the light source 80.
  • the light receiving element 81b detects the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region as a voltage value.
  • the light receiving element 82b of the detector 82 detects the reflected light in the red wavelength region as a voltage value.
  • step S3 according to the voltage value corresponding to the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region detected by the light receiving element 81b, and the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region detected by the light receiving element 82b.
  • the corresponding voltage values are respectively converted into digital by the input circuit 72.
  • the digitally converted voltage value is stored in the data memory 73 a of the memory 73.
  • step S4 the control unit 71 causes the voltage value corresponding to the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region detected by the light receiving element 81b and the reflection of the blue wavelength region stored in the determination reference table 73b.
  • the first threshold voltage of light is compared.
  • the control unit 71 determines that the voltage value is higher than the first threshold voltage (in the case of YES in step S4), the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region detected by the light receiving element 81b is At step S5, the data memory 73a stores [H] as the determination result.
  • step S4 when the control unit 71 determines that the voltage value is equal to or lower than the first threshold voltage (in the case of NO in step S4), the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength range detected by the light receiving element 81b. Is determined to be low, and the process proceeds to step S6, where the determination result [L] is stored in the data memory 73a.
  • step S7 the control unit 71 controls the voltage value corresponding to the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region and the number of reflected light in the red wavelength region stored in the determination reference table 73b. 1 Compare with the threshold voltage.
  • the control unit 71 determines that the voltage value is higher than the first threshold voltage (in the case of YES in step S7), the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region detected by the light receiving element 82b is At step S8, the data memory 73a stores [H] as the determination result.
  • control unit 71 determines that the voltage value is less than or equal to the first threshold voltage (in the case of NO in step S7), the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region detected by the light receiving element 82b. Is determined to be low, and the process proceeds to step S9, and the data memory 73a stores [L] which is the determination result.
  • step S10 the control unit 71 determines the color of the road surface 300 from the combination of the determination result of the red wavelength region and the determination result of the blue wavelength region stored in the data memory 73a. Identify the corresponding road type.
  • step S11 the control unit 71 determines whether the color of the road surface 300 is white. If the control unit 71 determines that the color of the road surface 300 is not white (in the case of NO in step S11), the process proceeds to step S12. When the controller 71 determines that the color of the road surface 300 is white (in the case of YES in step S11), the process proceeds to step S13. Then, the control unit 71 performs the white color determination processing to determine whether the road surface 300 is a road surface provided with a white line or a road surface in a pressed snow state. The white determination process will be described later.
  • step S12 the control unit 71 reads a second threshold voltage for discriminating the wet state and the dry state of the road surface from the determination reference table 73b, and based on the reflection intensity of the emitted light in the red wavelength region. It is determined whether the road surface 300 is dry, wet or frozen. Then, in step S14, the control unit 71 notifies the vehicle control unit 120 of the determination result of the type of the road surface 300, and ends the operation (END).
  • the light source 80 of the headlight 8 emits light including a wavelength range from visible light to near infrared light to the road surface 300.
  • the reflected light in the blue wavelength range and the reflected light in the red wavelength range among the reflected light in the visible to near-infrared wavelength range returning from the road surface 300 in the light source direction are detected by the detectors 81 and 82.
  • the road surface determination unit 70 determines the type of road surface according to the color of the road surface based on the detection results of the detectors 81 and 82 that detect the reflected light in the blue wavelength region and the reflected light in the red wavelength region. It can be determined.
  • the road surface determination unit 70 determines the type of road surface based on the reflection intensity of each wavelength. Can be detected.
  • the reflection intensity of the reflected light in the long wavelength region to the near infrared wavelength region in the visible light region is higher than the reflection intensity of the reflection light on the wet road surface with respect to the dry road surface.
  • the difference in reflection intensity of the reflected light from the long wavelength region to the near infrared wavelength region in the visible light region is the reflection in the short wavelength region or the middle wavelength region in the visible light region Higher than light reflection intensity. From this, it is possible to easily detect the dry road surface and the wet road surface by detecting the reflected light in the red wavelength region.
  • step S11 when the control unit 71 determines that the color of the road surface 300 is white, it performs a white determination process (step S13).
  • step S21 the controller 71 controls the voltage value corresponding to the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region stored in the data memory 73a and the reflection in the red wavelength region. Each voltage value corresponding to the reflection intensity of light is read.
  • step S22 the control unit 71 compares the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region with the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region. That is, the control unit 71 compares the voltage value corresponding to the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region read from the data memory 73a, and the voltage value corresponding to the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region.
  • the control unit 71 determines that the voltage value corresponding to the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region is larger than the voltage value corresponding to the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region (in the case of YES in step S22)
  • step S23 the process proceeds to step S23. Then, the control unit 71 determines that the road surface 300 is a road surface in a pressed snow state, and ends the white color determination process.
  • step S22 determines that the control unit 71 determines that the voltage value corresponding to the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region is smaller than the voltage value corresponding to the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region (NO in step S22 In the case of).
  • the process proceeds to step S24. Then, the control unit 71 determines that the road surface is a road surface provided with a white line, and ends the white color determination processing.
  • the control unit 71 compares the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region with the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region to obtain the road surface 300 provided with the white line or the pressed snow state. Whether it is the road surface 300 can be determined.
  • the road surface detection device 100 can use the light source 80 of the headlight 8 as a light source of the road surface detection device 100 without separately preparing a light source. Then, by arranging the detectors 81 and 82 inside the headlight 8, the road surface detection device 100 can be mounted on the vehicle 1 without affecting the appearance of the vehicle.
  • FIG. 7 shows a schematic configuration of the verification apparatus 400 used in the confirmation test.
  • FIG. 7 is a functional block diagram showing a schematic configuration of the verification apparatus 400.
  • this confirmation test light is emitted from the light source 410 of the verification device 400 to the verification road surface 500, and reflected light that is reflected by the verification road surface 500 and returns in the direction of the light source 410 is detected by the light receiving element 412.
  • the verification apparatus 400 includes a light source 410, a light receiving element 412, a lighting control circuit 411, and a memory 413.
  • the light source 410 is a white LED and emits light at an angle of 45 ° to the verification road surface 500.
  • the light receiving element 412 detects the reflected light in all wavelength regions that are reflected by the verification road surface 500 and return in the direction of the light source 410.
  • the lighting control circuit 411 controls the lighting of the light source 410.
  • the memory 413 stores the reflection intensity of the reflected light detected by the light receiving element 412.
  • the verification road surface 500 whose reflection intensity was measured by the verification device 400 was wet asphalt, puddle on asphalt, manhole, iron plate, dry asphalt, color asphalt (red color asphalt, yellow color asphalt, blue color asphalt), They are a grating (side gutter cover), sand, gravel, concrete (dry), a yellow line provided on the road surface, and a white line provided on the road surface.
  • the road surface types can be classified into four groups according to the reflection intensity of the reflected light. That is, the types of road surfaces described above are, in descending order of reflection intensity, group A including white lines, yellow lines, color asphalt, dried concrete, group B including sand, group C including dry asphalt, wet asphalt, It can be divided into puddles on asphalt, group D including manholes and iron plates. However, it was confirmed that road surfaces classified into the same group could not be distinguished like puddles on asphalt and manholes.
  • the present inventors have improved the verification device 400 shown in FIG. 7 as follows to verify the reflection intensity of the reflected light in the blue wavelength region and the reflection intensity of the reflected light in the red wavelength region.
  • the verification apparatus which has the following structure was mounted in the vehicle, and the verification test was done.
  • the inventors of the present invention use a light source having a red LED element emitting red at a wavelength of 633 nm and a blue LED element emitting blue at a wavelength of 463 nm instead of the light source 410 in the apparatus shown in FIG.
  • a lighting control circuit capable of independently driving and controlling the red LED element and the blue LED element was used. That is, the lighting control circuit causes the blue LED element or the red LED element of the light source to emit light, and the light receiving element detects the reflected light of the road surface 500 for verification.
  • the verification road surface 500 whose reflection intensity has been verified is a concrete road surface 501, a road surface 502 with a yellow line painted, and an asphalt road surface 503 in the traveling direction of the vehicle (see solid arrows in the figure). And a yellow line painted road surface 504. And a part of the road surface 501 of concrete and the road surface 503 of asphalt were watered to form a wet road surface. Also, the road surface 502 painted with a yellow line located between the concrete road surface 501 and the asphalt road surface 503 was wetted with water.
  • a yellow line-painted road surface is referred to as a yellow line-painted road surface
  • a dry yellow line-painted road surface is referred to as a dry yellow line-painted road surface
  • a wet yellow line-painted road surface is referred to as a wet yellow line-painted road surface.
  • the above-described verification apparatus having the above-described configuration is mounted on a vehicle and is moved on the above-described verification road surface 500.
  • the reflected light of the verification road surface 500 was detected by the light receiving element of the verification device.
  • FIG. 10 is a diagram showing the reflection intensity of each road surface when the blue LED element is made to emit light.
  • FIG. 11 is a diagram showing the reflection intensity of each road surface when the red LED element is made to emit light.
  • the road surface detection device 100 can distinguish the type of road surface.
  • the reflection intensity of the reflected light to the dry yellow line coated road surface is higher than the reflection intensity of the reflected light to the wet yellow line coated road surface. Because the rate of absorption of red light by water is high, the reflection intensity of the reflected light to the moist road surface is lower than the reflection intensity of the reflected light to the dry road surface.
  • the road surface detection device 100 can judge the type of the road surface by detecting blue light and red light as light sources and reflected light that is reflected by the road surface and returned to the light source direction. I could confirm that there is. Further, it was confirmed that the road surface detection device 100 can easily detect the dry state and the wet state of the road surface by detecting the reflected light of the red light. As described above, the road surface detection device 100 according to the present embodiment can detect the type and state of the road surface by detecting the reflection intensity of the reflected light when light of different wavelength regions is reflected by the road surface.
  • the road surface detection apparatus 100a according to the second embodiment differs from the road surface detection apparatus 100 according to the first embodiment in that the detectors 81 and 82 include condenser lenses 81c and 82c.
  • the same parts as those of the road surface detection device 100 of the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
  • the detector 81 has a condensing lens 81c between the filter 81a and the light receiving element 81b.
  • the detector 82 has a condenser lens 82c between the filter 82a and the light receiving element 82b.
  • the condenser lenses 81c and 82c condense reflected light obtained in a region having a width of about 60 cm on the road surface 300 and input the light to the light receiving elements 81b and 82b.
  • the light receiving elements 81 b and 82 b receive the reflected light obtained in a region having a width of about 60 cm on the road surface 300, whereby the road surface ahead of the vehicle 1 Can accurately determine the type of
  • the condenser lenses 81c and 82c are not limited to between the filter and the light receiving element, and may be disposed in the road surface direction of the filters 81a and 82a. Further, filters 81a and 82a may be provided on the surfaces of the focusing lenses 81c and 82c, respectively.
  • the light receiving element, the condenser lens, and the filter may be integrally formed.
  • the road surface detection apparatus 100b according to the third embodiment differs from the road surface detection apparatus 100 according to the first embodiment in that a condensing lens 80a is provided in the light emitting direction of the light source 80 in the forward direction.
  • a condensing lens 80a is provided in the light emitting direction of the light source 80 in the forward direction.
  • the same parts as those of the road surface detection device 100 of the first embodiment are given the same reference numerals, and the description thereof is omitted.
  • the condensing lens 80 a condenses the light emitted from the light source 80 to the road surface so as to irradiate an area having a width of about 60 cm on the road surface 300.
  • the condenser lens 80a and the light source 80 may be integrally formed.
  • the road surface detection device 200 according to the fourth embodiment is different from the road surface detection device 100 according to the first embodiment in that an auxiliary light source 84 is provided.
  • symbol is attached
  • the road surface detection device 200 includes, within the headlight 8, an auxiliary light source 84 that outputs light in the near-infrared wavelength region.
  • the road surface detection device 200 determines the state of the road surface 300 using the fact that the reflection intensity is different depending on whether or not water is present on the road surface 300. That is, the control unit 71 of the road surface detection device 200 determines the state of the road surface 300 by comparing the reflection intensity detected by the detector 82 with the second threshold voltage stored in the determination reference table 73b. Light in the red to near infrared wavelength region is easily absorbed by water. The white LED of the light source 80 emits light in the near infrared wavelength region, but its intensity is low.
  • the road surface detection device 200 includes the auxiliary light source 84 that outputs light in the near infrared wavelength region, the near infrared light of the reflected light reflected on the road surface 300 where moisture is present The reflection intensity of the reflected light in the wavelength range of
  • the detector 82 of the road surface detection device 200 detects the reflected light emitted from the light source 80 and the auxiliary light source 84 and reflected by the road surface 300.
  • the filter 82a of the detector 82 transmits light in the red to near infrared wavelength region.
  • the light receiving element 82b of the detector 82 detects the wavelength intensity of the reflected light of the red to near-infrared wavelength region transmitted through the filter 82a.
  • the road surface detection device 200 can increase the intensity of the reflected light in the red to near infrared wavelength region that is easily absorbed by the moisture of the road surface 300. Therefore, the road surface detection device 200 can accurately determine the amount of moisture on the road surface 300, that is, the dry state and the wet state of the road surface 300.
  • the detectors 81 and 82 when the visible light region is divided into three regions of a short wavelength region, a medium wavelength region, and a long wavelength region according to the wavelength, the detectors 81 and 82 reflect the reflected light of the short wavelength region, And the reflected light of the near infrared wavelength range is detected from the said long wavelength range.
  • the detectors 81 and 82 may be configured to detect the reflected light in the middle wavelength range and the reflected light in the long wavelength range to the near infrared wavelength range.
  • the detectors 81 and 82 are at least two of the short wavelength region, the middle wavelength region and the long wavelength region. It may be configured to detect reflected light in one wavelength region.
  • the detectors 81 and 82 detect reflected light in different wavelength regions.
  • multiple reflected lights of different wavelengths may be detected in the same wavelength region.
  • the plurality of reflected lights having different wavelengths is preferably light having a wavelength difference of 100 nm or more.
  • the detectors 81 and 82 reflect the reflected light of the short wavelength region, And the reflected light of the near infrared wavelength range is detected from the said long wavelength range.
  • the detector may be configured to detect reflected light in the middle wavelength range and to detect reflected light in the three wavelength ranges in addition to the reflected light in the two wavelength ranges.
  • the road surface detection device 100 simultaneously detects reflected light in a plurality of wavelength regions.
  • the road surface detection device may be configured to detect reflected light in a plurality of wavelength regions in a time division manner by changing the filter using one light receiving element and a plurality of filters.
  • the road surface detection device 100 uses the light source 80 of the headlight 8 as a light source, and has the detectors 81 and 82 inside the headlight 8.
  • the road surface detection device may be configured to have a light source different from the headlight, and the light emitted from the light source may be detected by the detector as the reflected light reflected by the road surface.
  • the road surface detection device may detect specular reflection light instead of the reflection light returning to the light source direction by the detector.
  • the road surface detection device may be disposed at a position facing the road surface of the chassis or at a position facing the road surface of the bumper. The road surface detection device disposed at such a position may detect either regular reflection light or reflection light returning to the light source direction.
  • control unit 71 compares the voltage corresponding to the reflection intensity of the reflected light detected by the detector with the threshold voltage stored in the determination reference table.
  • control unit 71 may use current, illuminance, or the like as a value corresponding to the reflection intensity.
  • the corresponding reference value may be stored in the determination reference table.
  • the road surface detection device of the present invention is suitable for a device which is mounted on a vehicle and detects the type of the road surface.
  • Vehicle 2 Vehicle body 3: Front wheel 4: Rear wheel 5: Vehicle cover 7: Seat 8: Headlight 11: Vehicle frame 12: Handle 13: Power unit 13a: Engine 70: Road surface determination unit 71: Control unit 72: Input circuit 73: memory 73a: data memory 73b: judgment reference table 75: lighting control circuit 80: light source 81, 82: detector 81a, 82a: filter 81b, 82b: light receiving element 83: light shielding plate 84: auxiliary light source 100, 100a, 100b 200: Road surface detection device 300: Road surface 500: Road surface for detection

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
  • Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)

Abstract

乾燥状態の路面、湿潤状態の路面、凍結状態の路面だけでなく路面を構成物に基づく路面の種類も検出可能な路面検出装置を提供する。路面検出装置１００は、可視光から近赤外線の波長領域において、少なくとも１種類の可視光を含む複数の異なる波長の光を、路面３００に出射する光源８０と、光源８０から出射された光が路面３００で反射した反射光のうち、少なくとも１種類の可視光を含む複数の異なる波長を有する反射光の反射強度を検出する検出器８１、８２と、検出器８１、８２による複数の異なる波長を有する反射光の反射強度に基づいて路面の種類を判定する路面判定部７０と、を備える。

Description

路面検出装置及び車両
　本発明は、路面の種類を検出する路面検出装置及び車両に関する。
　車両の走行は、路面とタイヤの摩擦力に影響を受ける。そのため、車両が走行する路面の乾燥状態、湿潤状態、凍結状態、路面の材質などの路面の種類を検出することは、運転の安全性向上に寄与すると考えられる。例えば、特許文献１には、路面の乾燥状態、湿潤状態、凍結状態を識別する技術が開示されている。
　特許文献１には、少なくとも赤外領域の波長からなる光源と、光源から出射された投射光が路面あるいは路面上の水膜及び氷層のいずれか一方または双方によって反射された反射光のうち２以上の特定波長の光強度を個別に検出する光検出手段と、光検出手段からの複数の特定波長に基づく出力信号を処理する信号処理手段と、で構成され、複数の特定波長の相対光強度に基づき路面状態を識別する路面状態検出センサが開示されている。上記の特許文献１の路面状態検出センサは、光源から出射された光が路面で反射した正反射光を光検出手段によって検出する。
　すなわち、上記特許文献１の路面状態検出センサは、複数の特定波長の相対光強度に基づき路面の乾燥状態、湿潤状態、凍結状態を検出している。
特開２００５－４３２４０号公報
　ところで、路面の種類は多種多様である。すなわち、路面を構成する構成物は、いろいろな材料によって構成されているとともに、様々な色を有する。また、路面には、種々の道路標示及び区画線が設けられている。そのため、路面で反射した反射光は、分光特性が異なっている。また、凍結や湿潤、乾燥などの路面の状態によっても、前記反射光の分光特性は変化する。
　上述した特許文献１に記載されている構成では、水の吸収率が異なる赤外光の正反射光を検出しているので、路面の乾燥状態、湿潤状態、凍結状態を検出することができる。しかしながら、特許文献１に記載されている構成は、水の吸収率の違いを利用しているので、路面の材質を検出することは難しい。
　本発明は、乾燥状態の路面、湿潤状態の路面、凍結状態の路面だけでなく路面の材質も検出可能な路面検出装置を提供することを目的とする。
　本発明者らは、鋭意検討の結果、可視光の光源の場合、可視光の波長の色に近い色を有する路面に対する反射光の反射強度は強くなり、それ以外の色を有する路面の反射強度は、小さくなることが分かった。
　この点を考慮して、本発明者らは、少なくとも可視光領域における複数の異なる波長の光が路面に反射して得られる反射光を、路面の種類の検出に用いることを考えた。検討の結果、本発明者らは、前記反射光における複数の波長の光の反射強度を比較することにより、路面の色を含む路面の種類を検出可能であることに気付いた。
　また、本発明者らは、前記複数の異なる波長の光が路面に反射して得られる反射光によって、乾燥状態の路面、湿潤状態の路面、凍結状態の路面及び圧雪状態の路面なども検出可能な点に着目した。すなわち、本発明者らは、前記複数の異なる波長の光が路面に反射して得られる反射光によって、乾燥状態の路面、湿潤状態の路面、凍結状態の路面及び圧雪状態の路面などだけでなく路面の色を含む路面の材質も検出可能であることを見出した。
　本発明者等は、上記した考察に基づき、以下のような構成に想到した。
　本発明の一実施形態に係る路面検出装置は、車両に設けられた路面検出装置であって、可視光から近赤外の波長領域において、少なくとも１種類の可視光を含む複数の異なる波長の光を、路面に出射する光源と、前記光源から出射された光が前記路面で反射した反射光のうち、少なくとも１種類の可視光を含む複数の異なる波長を有する反射光の反射強度を検出する検出器と、前記検出器によって検出された、前記複数の異なる波長を有する反射光の反射強度に基づいて、路面の種類を判定する路面判定部と、を備える。
　路面に対して光を照射した場合、前記路面の種類によって光が反射する方向及び反射強度が異なる。また、路面の色が可視光の光源の波長の色に近い場合には、前記反射光の反射強度は高くなり、路面の色が可視光の光源の波長の色と異なる色の場合には、前記反射光の反射強度は低い。このことから、前記路面判定部は、可視光の反射光を検出する検出器によって検出された、前記複数の異なる波長を有する反射光の反射強度に基づいて、路面の色に応じて路面の種類を判定することができる。すなわち、前記検出器が複数の異なる波長を有する反射光の反射強度を検出することで、前記路面判定部は、各波長の反射強度に基づいて、乾燥状態の路面、湿潤状態の路面、凍結状態の路面及び圧雪状態の路面などだけでなく路面の材質も検出することができる。
　他の観点によれば、車両に設けられた路面検出装置は、以下の構成を含むことが好ましい。前記光源は、前記車両の車輪前方の路面に光を出射し、前記検出器は、前記光源から出射された光が前記路面に反射して前記光源方向に戻る反射光の反射強度を検出する。
　これにより、車両の車輪前方の路面の種類を検出することができる。
　他の観点によれば、前記路面判定部は、前記複数の異なる波長を有する反射光の反射強度を比較して、その比較結果に基づいて路面の種類を検出する。
　これにより、例えば、白線が設けられた路面と圧雪状態の路面とを区別して判定することができる。
　他の観点によれば、車両に設けられた路面検出装置であって、車両の車輪前方の路面を照射する光源を有するヘッドライトと、前記ヘッドライトの内部に配置され、前記光源から出射された光が前記路面に反射して前記光源方向に戻る反射光のうち、少なくとも１種類の可視光を含む複数の異なる波長の反射光を検出する検出器と、前記検出器によって検出された、前記複数の異なる波長を有する反射光の反射強度に基づいて、路面の種類を判定する路面判定部と、を備える。
　前記ヘッドライトの光源の光は、単一波長ではなく、複数の波長が含まれた可視光が主である。この光源方向への戻り方向への反射光は、複数種類の波長が含まれる。このため、路面状態検出装置は、光源を別途用意することなく、前記ヘッドライトの光源を路面検出装置の光源として利用できる。そして、ヘッドライトの内部に前記検出器を配置することで、車両外観に変化を及ぼすことなく、路面検出装置を車両に搭載することができる。
　他の観点によれば、以下の構成を含むことが好ましい。前記路面判定部は、前記検出器で検出された前記複数の波長の反射光におけるそれぞれの反射強度をそれぞれ閾値と比較し、それらの比較結果に基づいて路面の種類を判定する。
　これにより、路面の種類をより精度良く検出することができる。
　他の観点によれば、前記光源は白色光源である。
　白色光源は、可視光から近赤外の波長領域の光を出射するので、複数の光源を用いることなく、検出器は、可視光から近赤外の波長領域における少なくとも１種類が可視光の複数の異なる波長の反射光を検出することができる。
　他の観点によれば、前記検出器は、可視光領域を波長に応じて短波長領域、中波長領域及び長波長領域の３つの領域に分けた場合に、少なくとも２つの波長領域の反射光を検出する。
これにより、路面判定部は、波長領域が異なる反射光の反射強度により、路面の種類を判定することができる。よって、路面の種類を詳しく判定することができる。
　他の観点によれば、前記検出器は、可視光領域を波長に応じて短波長領域、中波長領域及び長波長領域の３つの領域に分けた場合に、前記短波長領域または前記中波長領域の反射光、及び、前記長波長領域から近赤外波長領域の反射光を検出する。
　可視光領域における長波長領域から近赤外波長領域の反射光の反射強度は、湿潤状態の路面に対する反射光の反射強度よりも乾燥状態の路面に対する反射光の反射強度が高い。また、乾燥状態の路面と湿潤状態の路面とにおいて、可視光領域における長波長領域から近赤外波長領域の反射光の反射強度の差は、可視光領域における短波長領域または中波長領域の反射光の反射強度よりも高い。このことから、可視光領域における長波長領域から近赤外波長領域における反射光を検出することで、乾燥状態の路面及び湿潤の状態の路面を容易に検出することができる。
　他の観点によれば、前記検出器は、特定の波長を透過するフィルタと、受光素子とを有する。
　フィルタ及び受光素子を有する検出器によって、所望の波長の反射光を検出することができる。
　他の観点によれば、前記光源は、ＬＥＤ光源を含む。
　他の観点によれば、前記光源は、近赤外波長領域の光を出射する補助光源を含む。
　これにより、近赤外波長領域の成分の反射光の強度を大きくでき、乾燥状態の路面及び湿潤の状態の路面を容易に検出することができる。
　他の観点によれば、車両は、上記した前方路面状態検出装置を備える。
　本明細書で使用される専門用語は、特定の実施例のみを定義する目的で使用されるのであって、前記専門用語によって発明を制限する意図はない。
　本明細書で使用される「及び／または」は、一つまたは複数の関連して列挙された構成物のすべての組み合わせを含む。
　本明細書において、「含む、備える（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」「含む、備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」または「有する（ｈａｖｉｎｇ）」及びそれらの変形の使用は、記載された特徴、工程、要素、成分、及び／または、それらの等価物の存在を特定するが、ステップ、動作、要素、コンポーネント、及び／または、それらのグループのうちの１つまたは複数を含むことができる。
　本明細書において、「取り付けられた」、「接続された」、「結合された」、及び／または、それらの等価物は、広義の意味で使用され、“直接的及び間接的な”取り付け、接続及び結合の両方を包含する。さらに、「接続された」及び「結合された」は、物理的または機械的な接続または結合に限定されず、直接的または間接的な接続または結合を含むことができる。
　他に定義されない限り、本明細書で使用される全ての用語（技術用語及び科学用語を含む）は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解される意味と同じ意味を有する。
　一般的に使用される辞書に定義された用語は、関連する技術及び本開示の文脈における意味と一致する意味を有すると解釈されるべきであり、本明細書で明示的に定義されていない限り、理想的または過度に形式的な意味で解釈されることはない。
　本発明の説明においては、いくつもの技術および工程が開示されていると理解される。これらの各々は、個別の利益を有し、他に開示された技術の１つ以上、または、場合によっては全てと共に使用することもできる。
　したがって、明確にするために、本発明の説明では、不要に個々のステップの可能な組み合わせをすべて繰り返すことを控える。しかしながら、本明細書及び特許請求の範囲は、そのような組み合わせがすべて本発明の範囲内であることを理解して読まれるべきである。
　本明細書では、本発明に係る路面検出装置の実施形態について説明する。
　以下の説明では、本発明の完全な理解を提供するために多数の具体的な例を述べる。しかしながら、当業者は、これらの具体的な例がなくても本発明を実施できることが明らかである。
　よって、以下の開示は、本発明の例示として考慮されるべきであり、本発明を以下の図面または説明によって示される特定の実施形態に限定することを意図するものではない。
［光源方向に戻る反射光］
　本明細書において、光源方向に戻る反射光とは、光源から出射された光が路面で反射し、その反射した光が光源方向へ向かう光であり、光源の光軸と直交する方向にずれて光源方向へ向かう光を含む。
［車両］
　本明細書において、車両とは、車輪を有する輸送機器であり、車両は、例えば、２輪車、３輪車、４輪車を含む。
［路面の種類］
　本明細書において、路面の種類とは、摩擦係数が異なる路面の種類を意味し、路面を構成する構成物の種類、路面の状態などを含む。路面を構成する構成物は、例えば、カラーアスファルト、コンクリート、砂、アスファルト、マンホール、鉄板、及び、路面表面に設けられた道路標示及び区画線などの識別標識などを含む。路面の種類は、乾燥状態の路面、湿潤状態の路面、凍結状態の路面、圧雪状態の路面などを含む。
［可視光領域における短波長の光］
　本明細書において、可視光領域における短波長の光とは、青色の光であり、主として波長３８０ｎｍ～５００ｎｍの光をいう。
［可視光領域における中波長の光］
　本明細書において、可視光領域における中波長の光とは、緑色の光であり、主として波長５００ｎｍ～６００ｎｍの光をいう。
［可視光領域における長波長の光］
　本明細書において、可視光領域における長波長の光とは、赤色の光であり、主として６００ｎｍ～７８０ｎｍの光をいう。
［外来光］
　本明細書において、外来光とは、光源から出射される光及び光源から出射された光の反射光以外の光をいう。
　本発明の一実施形態によれば、乾燥状態の路面、湿潤状態の路面、凍結状態の路面だけでなく路面の材質も検出可能な路面検出装置が得られる。
図１は、本発明の実施形態１に係る路面検出装置を備えた車両の概略構成を示す図である。 図２は、本発明の実施形態１に係る路面検出装置の構成を示す機能ブロック図である。 図３は、各色のターゲット面に光を照射した場合に、ターゲット面で反射する反射光のうち、赤色の波長領域の反射光及び青色の波長領域の反射光のそれぞれの反射強度を、Ｈｉｇｈ（Ｈ）またはＬｏｗ（Ｌ）で示す図である。 図４は、白線が設けられた路面及び圧雪状態の路面に光を照射した場合に、路面で反射する反射光のうち赤色の波長領域における反射光の反射強度及び青色の波長領域における反射光の反射強度と、路面の種類との関係を示す図である。 図５は、本発明の実施形態１に係る路面検出装置の動作を説明するフロー図である。 図６は、本発明の実施形態１に係る路面検出装置の白色判定処理動作を説明するフロー図である。 図７は、検証用装置の構成を示すブロック図である。 図８は、図７に示す路面検出装置を用いて各種の路面を検出した結果を示す図である。 図９は、検証に用いた路面を示す模式図である。 図１０は、青色ＬＥＤ素子を発光させた時の各路面の反射強度を測定した結果を示す図である。 図１１は、赤色ＬＥＤ素子を発光させた時の各路面の反射強度を測定した結果を示す図である。 図１２は、本発明の実施形態２に係る路面検出装置の構成を示す機能ブロック図である。 図１３は、本発明の実施形態３に係る路面検出装置の構成を示す機能ブロック図である。 図１４は、本発明の実施形態４に係る路面検出装置の構成を示す機能ブロック図である。 図１５は、本発明の実施形態１に係る路面検出装置を備えた車両及び路面検出装置の各構成を示す図である。
　以下で、各実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率などを忠実に表したものではない。
　以下では、輸送機器の一例として、自動二輪車を用いて説明する。そのため、以下では、図中の矢印Ｆは、自動二輪車の前方向を示す。図中の矢印Ｕは、自動二輪車の上方向を示す。また、前後左右の方向は、それぞれ、自動二輪車を運転する乗員から見た場合の前後左右の方向を意味する。
　（実施形態１）
　＜全体構成＞
　図１５は、本発明の実施形態１に係る路面検出装置１００を備えた車両１及び路面検出装置１００の各構成を示す図である。図１は、路面検出装置１００を備えた車両１の概略構成を示す図である。本実施形態では、車両１は、一般的な構成を有する自動二輪車である。なお、車両１は、自動二輪車に限らず、三輪車または四輪車などの車両であってもよい。路面検出装置１００の説明は、後述する。
　車両１は、車体２と、前輪３と、後輪４と、シート７と、ハンドル１２と、パワーユニット１３と、路面検出装置１００と、車両制御部１２０とを有する。車体２は、車体フレーム１１を含む。車体２は、シート７、ハンドル１２、パワーユニット１３及び路面検出装置１００などの各構成部品を支持する。
　車体フレーム１１は、図示しないヘッドパイプを備える。前記ヘッドパイプは、車両１の前部に配置される。
　ヘッドパイプ内には、図示しないステアリングシャフトが配置される。このステアリングシャフトの上端には、ハンドル１２がヘッドパイプに対して回転可能に接続されている。ステアリングシャフトには、互いに平行に配置された一対のフロントサスペンション２５が接続されている。一対のフロントサスペンション２５の下端に、前輪３が回転可能に取り付けられている。
　上述のような構成を有する車体フレーム１１は、車体カバー５によって覆われている。車体カバー５は、例えば、樹脂材料によって構成されている。車体カバー５は、車両下部に配置されるフットボード９１と、車両前部に配置されるフロントカバー９２と、ハンドル１２を覆うハンドルカバー９３と、車両側方に配置されるサイドカバー９４とを備える。
　パワーユニット１３は、車体フレーム１１と後輪４との間に位置する。パワーユニット１３は、エンジン１３ａ及び駆動力伝達装置１３ｂなどを含む。エンジン１３ａの車両後方には、エンジン１３ａから出力された駆動力を後輪４に伝達するための駆動力伝達装置１３ｂが配置されている。すなわち、パワーユニット１３において、前部にエンジン１３ａが、後部に駆動力伝達装置１３ｂがそれぞれ配置されている。
　路面検出装置１００は、路面の種類を検出する。路面検出装置１００は、車体２の前部に取り付けられている。路面検出装置１００は、光源８０と、検出器８１、８２と、路面判定部７０と、点灯制御回路７５とを備える。路面検出装置１００の詳しい構成は、後述する。
　本実施形態では、車両１が自動二輪車であるため、前輪３は車体２より前方に位置する。上述のように、路面検出装置１００は、車体２の前部に位置するため、車両前方の路面の種類を検出する場合に、路面３００からの正反射光を受光することは困難である。そこで、本実施形態では、路面検出装置１００は、光源８０から出射された光が路面３００に反射して光源８０方向に戻る反射光を検出することにより、路面の種類を検出するように構成されている。
　車両制御部１２０は、パワーユニット１３などの車両１の構成部品の駆動を制御する。また、車両制御部１２０は、図示しない出力装置に、路面検出装置１００の検出結果に応じて、該検出結果を運転者に報知させる。
（路面検出装置）
　次に、実施形態１の路面検出装置１００の詳しい構成を、図２を参照して説明する。図２は、路面検出装置１００の概略構成を示す機能ブロック図である。
　路面検出装置１００は、光源８０と、検出器８１、８２と、路面判定部７０と、点灯制御回路７５とを備える。
　光源８０は、車体２の車両前部に支持されたヘッドライト８の光源である。ヘッドライト８は、光源８０と、図示しないリフレクタとを有する。
　光源８０は、可視光から近赤外の波長領域において、少なくとも１種類の可視光を含む複数の異なる波長の光を出射する。出射された光は、前輪３の前方の路面３００を照射する。光源８０は、例えば、ハロゲンライト、ＨＩＤライト、白色ＬＥＤなどであり、この実施形態では、白色ＬＥＤである。
　検出器８１、８２は、ヘッドライト８の内部に設けられている。ヘッドライト８の光源８０から出射された光が路面３００で反射して光源８０方向に戻る反射光のうち、少なくとも１種類の可視光を含む複数の異なる波長領域における反射光の反射強度を検出する。すなわち、検出器８１、８２には、可視光から近赤外の波長領域の反射光が入力される。
　検出器８１、８２は、特定の波長を透過するフィルタ８１ａ、８２ａと、受光素子８１ｂ、８２ｂと、を備える。
　検出器８１、８２は、ヘッドライト８の光源８０から出射された光が図示しないリフレクタに反射して直接、受光素子８１ｂ、８２ｂに入射しないように、光源８０の光軸を外した位置に配置される。なお、光源８０と受光素子８１ｂ、８２ｂとの間には、光源８０から出射された光が受光素子８１ｂ、８２ｂに直接入射されないように、遮光板８３が設けられている。
　フィルタ８１ａは、可視光領域を波長に応じて短波長領域、中波長領域及び長波長領域の３つの領域に分けた場合に、可視光領域における短波長の光を透過する。本実施形態のフィルタ８１ａは、主として青の波長領域の光を透過する。
　受光素子８１ｂは、フィルタ８１ａを透過した光、すなわち青色の波長領域の反射光を検出する。受光素子８１ｂの検出結果は、反射光の反射強度を電圧値として、路面判定部７０に入力される。
　フィルタ８２ａは、可視光領域を波長に応じて短波長領域、中波長領域及び長波長領域の３つの領域に分けた場合に、可視光領域における長波長から近赤外の光を透過する。本実施形態のフィルタ８２ａは、主として赤の波長領域の光を透過する。
　受光素子８２ｂは、フィルタ８２ａを透過した光、すなわち赤色の波長領域の反射光を検出する。受光素子８２ｂの検出結果は、反射光の反射強度を電圧値として、路面判定部７０に入力される。
　路面判定部７０は、検出器８１、８２の検出結果である反射光の反射強度に基づいて、路面３００の種類を判定する。路面判定部７０は、入力回路７２と、メモリ７３と、制御部７１とを備える。
　入力回路７２は、受光素子８１ｂ、８２ｂから出力される検出結果をＡ／Ｄ変換する。具体的には、入力回路７２は、青色の波長領域の反射光を検出する受光素子８１ｂから出力された反射強度をＡ／Ｄ変換して、変換後の反射強度の値をメモリ７３のデータメモリ７３ａに出力する。また、入力回路７２は、赤色の波長領域の反射光を検出する受光素子８２ｂから出力された反射強度をＡ／Ｄ変換して、変換後の反射強度の値をメモリ７３のデータメモリ７３ａに入力する。
　メモリ７３は、データメモリ７３ａと、判定基準テーブル７３ｂとを備える。データメモリ７３ａは、受光素子８１ｂ、８２ｂで検出された後に入力回路７２でデジタル値に変換された値を格納する。すなわち、データメモリ７３ａには、青色の波長領域の反射光における反射強度のデジタル値及び赤色の波長領域の反射光における反射強度のデジタル値が格納されている。
　判定基準テーブル７３ｂは、路面に対する赤色及び青色の波長領域の反射光における反射強度の判定基準となるテーブルデータを格納する。判定基準テーブル７３ｂは、路面の種類に応じたテーブルデータを格納する。具体的には、既述のとおり、受光素子８１ｂ、８２ｂからは、受光した反射光に対応する電圧が出力される。判定基準テーブル７３ｂには、例えば、青色及び赤色の波長領域の反射光における反射強度の閾値に対応する電圧値がそれぞれ、第１閾値電圧として格納されている。さらに、判定基準テーブル７３ｂには、赤色の光の反射強度に関し、路面３００の湿潤状態と乾燥状態とを区別するための第２閾値電圧も格納されている。
　図３は、各色のターゲット面に光を照射した場合に、ターゲット面で反射する反射光のうち、赤色の波長領域の反射光及び青色の波長領域の反射光のそれぞれの反射強度をＨｉｇｈ（Ｈ）またはＬｏｗ（Ｌ）で示す図である。
　図３に示すような反射光の反射強度を用いた路面の種類の判定では、白線が設けられた路面及び圧雪状態の路面は、路面の色が白色であると判定される。そこで、本発明者らは、白線が設けられた路面及び圧雪状態の路面で反射する反射光のうち、赤色の波長領域における反射光の反射強度及び青色の波長領域における反射光の反射強度について検討した。具体的には、赤色の波長領域における反射光の反射強度と青色の波長領域における反射光の反射強度とを比較した結果、白線が設けられた路面における青色の波長領域の反射光の反射強度は、赤色の波長領域の反射光の反射強度より小さく、圧雪状態の路面における青色の波長領域の反射光の反射強度は、赤色の波長領域の反射光の反射強度より大きいことが分かった。これにより、図４に示すように、赤色の波長領域における反射光の反射強度と青色の波長領域における反射光の反射強度との関係を用いて、路面が、白線が設けられた路面であるか圧雪状態の路面であるかを判定できることが分かった。
　図４は、白線が設けられた路面及び圧雪状態の路面に光をそれぞれ照射した場合に、路面で反射する反射光のうち赤色の波長領域における反射光の反射強度及び青色の波長領域における反射光の反射強度と、路面の種類との関係を示す図である。
　図４に示すように、青色の波長領域における反射光の反射強度が、赤色の波長領域における反射光の反射強度よりも小さい場合（青色＜赤色）には、路面は、白線が設けられた路面である。一方、青色の波長領域における反射光の反射強度が、赤色の波長領域における反射光の反射強度よりも大きい場合（青色＞赤色）には、路面は、圧雪状態の路面である。
　制御部７１は、メモリ７３のデータメモリ７３ａに格納された青色の波長領域の反射光の反射強度及び赤色の波長領域の反射光の反射強度を、それぞれ、判定基準テーブル７３ｂに格納された閾値電圧（閾値）と比較する。制御部７１は、それぞれの波長領域において、前記反射強度に対応する電圧値が前記第１閾値電圧以上の場合をＨｉｇｈ（Ｈ）とし、前記反射強度に対応する電圧値が前記第１閾値電圧よりも低い場合をＬｏｗ（Ｌ）とする。制御部７１は、これらの判定結果を用いて、図３の表から路面３００の色を特定し、路面の種類を判定する。
　また、図３に示すように、路面の色が白色の場合は、青色の波長領域における反射光の反射強度及び赤色の波長領域における反射光の反射強度は、Ｈｉｇｈ（Ｈ）である。そのため、制御部７１は、路面の色が白色であると判定した場合には、青色の波長領域における反射光の反射強度と赤色の波長領域における反射光の反射強度とを比較して、その比較結果によって、図４の表から、路面の種類が、白線が設けられた路面であるか圧雪状態の路面であるかを判定する。
　さらに、制御部７１は、判定した路面３００の種類に応じて、判定基準テーブル７３ｂから、路面３００の湿潤状態と乾燥状態とを区別するための前記第２閾値電圧を読み出し、赤色の波長領域の反射光の反射強度に対応する電圧値と比較する。制御部７１は、前記反射強度に対応する電圧値が前記第２閾値電圧以上の場合に、路面３００が湿潤状態であると判定する。すなわち、制御部７１は、前記反射強度に対応する電圧値と前記第２閾値電圧との比較結果に基づいて、湿潤状態の路面であるか乾燥状態の路面であるかを判定する。なお、路面が凍結している場合には、正反射の反射光が多くなり、光源方向へ戻る反射光は殆どなくなる。このことから、制御部７１は、赤色の反射光の検出結果が殆どない場合には、路面が凍結していると判定する。
　制御部７１は、路面３００の種類の判定結果を車両制御部１２０に出力する。
　点灯制御回路７５は、光源８０の点灯制御を行う。すなわち、点灯制御回路７５は、白色ＬＥＤをパルス駆動制御することにより、光源８０の点灯を制御する。点灯制御回路７５は、白色ＬＥＤをパルス駆動することで、検出器８１、８２に入力される反射光に対して外来光の影響を与えないようにしている。
　車両制御部１２０は、路面判定部７０の判定によって、路面３００が運転時に注意を有する路面の種類であると判定された場合には、運転者に対して注意を促す通報、通知を、図示しない出力装置に行わせる。出力装置は、例えば、「路面が濡れていますので、注意して下さい。」と音声で通知する。
　（路面検出装置の動作）
　次に、路面検出装置１００の動作の一例を、図５及び図６のフローチャートに従い説明する。
　路面検出装置１００が動作を開始する（スタート）と、ステップＳ１において、制御部７１は点灯制御回路７５に白色ＬＥＤからなる光源８０を点灯させるように指示する。点灯制御回路７５は、パルス駆動制御によって、光源８０の点灯制御を行う。
　そして、ステップＳ２において、路面３００で反射して光源８０方向へ戻る反射光を、検出器８１、８２で検出する。検出器８１では、受光素子８１ｂが青色の波長領域の反射光の反射強度を電圧値として検出する。検出器８２の受光素子８２ｂが、赤色の波長領域の反射光を電圧値として検出する。
　続いて、ステップＳ３において、受光素子８１ｂで検出された青色の波長領域における反射光の反射強度に対応する電圧値、及び、受光素子８２ｂで検出された赤色の波長領域における反射光の反射強度に対応する電圧値は、入力回路７２によって、それぞれデジタル変換される。デジタル変換された電圧値は、メモリ７３のデータメモリ７３ａに格納される。
　続いて、ステップＳ４において、制御部７１は、受光素子８１ｂで検出された青色の波長領域における反射光の反射強度に対応する電圧値と、判定基準テーブル７３ｂに格納された青色の波長領域の反射光の第１閾値電圧とを比較する。制御部７１は、前記電圧値が前記第１閾値電圧よりも高いと判定した場合（ステップＳ４においてＹＥＳの場合）には、受光素子８１ｂで検出された青色の波長領域における反射光の反射強度はＨｉｇｈであると判定し、ステップＳ５に進み、データメモリ７３ａに、判定結果である［Ｈ］を格納する。
　一方、制御部７１は、前記電圧値が第１閾値電圧以下であると判定した場合（ステップＳ４においてＮＯの場合）には、受光素子８１ｂで検出された青色の波長領域の反射光の反射強度はＬｏｗであると判定し、ステップＳ６に進み、判定結果である［Ｌ］をデータメモリ７３ａに格納する。
　ステップＳ５、Ｓ６の後に続くステップＳ７において、制御部７１は、赤色の波長領域における反射光の反射強度に対応する電圧値と、判定基準テーブル７３ｂに格納された赤色の波長領域の反射光の第１閾値電圧とを比較する。制御部７１は、前記電圧値が前記第１閾値電圧よりも高いと判定した場合（ステップＳ７においてＹＥＳの場合）には、受光素子８２ｂで検出された赤色の波長領域における反射光の反射強度はＨｉｇｈであると判定し、ステップＳ８に進み、データメモリ７３ａに、判定結果である［Ｈ］を格納する。
　一方、制御部７１は、前記電圧値が第１閾値電圧以下であると判定した場合（ステップＳ７においてＮＯの場合）には、受光素子８２ｂで検出された赤色の波長領域における反射光の反射強度はＬｏｗであると判定し、ステップＳ９に進み、データメモリ７３ａに、判定結果である［Ｌ］を格納する。
　次に、ステップＳ１０において、制御部７１は、データメモリ７３ａに格納された赤色の波長領域の判定結果と青色の波長領域の判定結果の組み合わせから路面３００の色を判定し、路面３００の色に対応する路面の種類を特定する。
　続いて、ステップＳ１１において、制御部７１は、路面３００の色が白色であるか否かを判定する。制御部７１は、路面３００の色が白色でないと判定した場合（ステップＳ１１においてＮＯの場合）には、ステップＳ１２に進む。制御部７１は、路面３００の色が白色であると判定した場合（ステップＳ１１においてＹＥＳの場合）には、ステップＳ１３に進む。そして、制御部７１は、白色判定処理を行うことにより、路面３００が、白線が設けられた路面であるか圧雪状態の路面であるかを判定する。この白色判定処理については、後述する。
　続いて、ステップＳ１２において、制御部７１は、判定基準テーブル７３ｂから、路面の湿潤状態と乾燥状態とを区別するための第２閾値電圧を読み出し、赤色の波長領域における射光の反射強度に基づいて、路面３００が乾燥、湿潤及び凍結のどの状態かを判定する。そして、ステップＳ１４において、制御部７１は、路面３００の種類の判定結果を、車両制御部１２０に通知して、動作を終了する（エンド）。
　ヘッドライト８の光源８０は、可視光から近赤外の波長領域を含む光を路面３００に出射する。これにより、路面３００から光源方向へ戻る可視光から近赤外の波長領域の反射光のうち青色の波長領域の反射光と赤色の波長領域の反射光とを検出器８１、８２で検出する。
　そして、路面の色が可視光の光源の波長の色に近い場合には、前記反射光の反射強度は強く、路面の色が可視光の光源の波長の色と異なる色の場合には、前記反射光の反射強度は低い。このことから、路面判定部７０は、青色の波長領域の反射光及び赤色の波長領域の反射光を検出する検出器８１、８２の検出結果に基づいて、路面の色に応じて路面の種類を判定することができる。従って、検出器８１、８２が青色の波長領域の反射光及び赤色の波長領域と異なる波長の反射光を検出することで、路面判定部７０は、各波長の反射強度に基づいて、路面の種類を検出することができる。
　可視光領域における長波長領域から近赤外波長領域の反射光の反射強度は、湿潤状態の路面に対する反射光の反射強度よりも乾燥状態の路面に対する反射光の反射強度が高い。また、乾燥状態の路面と湿潤状態の路面とにおいて、可視光領域における長波長領域から近赤外波長領域の反射光の反射強度の差は、可視光領域における短波長領域または中波長領域の反射光の反射強度よりも高い。このことから、赤色の波長領域における反射光を検出することで、乾燥状態の路面及び湿潤状態の路面を容易に検出することができる。
　前記白色判定処理について、図６に従い説明する。ステップＳ１１において、制御部７１は、路面３００の色が白色であると判定すると、白色判定処理（ステップＳ１３）を行う。制御部７１は白色判定処理を開始すると、ステップＳ２１において、制御部７１は、データメモリ７３ａに格納された青色の波長領域における反射光の反射強度に対応する電圧値、及び赤色の波長領域における反射光の反射強度に対応する電圧値をそれぞれ読み込む。
　続いて、ステップＳ２２において、制御部７１は、青色の波長領域における反射光の反射強度と赤色の波長領域における反射光の反射強度とを比較する。すなわち、制御部７１は、データメモリ７３ａより読み込んだ青色の波長領域における反射光の反射強度に対応する電圧値、及び赤色の波長領域における反射光の反射強度に対応する電圧値を比較する。制御部７１は、青色の波長領域における反射光の反射強度に対応する電圧値が赤色の波長領域における反射光の反射強度に対応する電圧値より大きいと判定した場合（ステップＳ２２においてＹＥＳの場合）には、ステップＳ２３に進む。そして、制御部７１は、路面３００は圧雪状態の路面であると判定し、白色判定処理を終了する。
　一方、制御部７１は、青色の波長領域における反射光の反射強度に対応する電圧値が赤色の波長領域における反射光の反射強度に対応する電圧値より小さいと判定した場合（ステップＳ２２においてＮＯの場合）には、ステップＳ２４に進む。そして、制御部７１は、路面は白線が設けられた路面であると判定し、白色判定処理を終了する。
　上記したように、路面３００に白線が設けられている場合は、青色の波長領域における反射光の反射強度が赤色の波長領域における反射光の反射強度より小さく、路面３００が圧雪状態の場合は、青色の波長領域における反射光の反射強度が赤色の波長領域における反射光の反射強度より大きい。このように、制御部７１は、青色の波長領域における反射光の反射強度と赤色の波長領域における反射光の反射強度とを比較することで、白線が設けられた路面３００であるか圧雪状態の路面３００であるかを判定することができる。
　上記した実施形態１においては、路面検出装置１００は、光源を別途用意することなく、ヘッドライト８の光源８０を路面検出装置１００の光源として利用できる。そして、ヘッドライト８の内部に検出器８１、８２を配置することで、車両外観に変化を及ぼすことなく、路面検出装置１００を車両１に搭載することができる。
　（確認試験）
　次に、上述の実施形態の構成を確認するための確認試験について説明する。この確認試験では、少なくとも可視光領域における複数の異なる波長の光が路面に反射して得られる反射光を用いて、路面の種類を判別可能であることを確認した。
　図７に、確認試験で用いた検証用装置４００の概略構成を示す。なお、図７は、検証用装置４００の概略構成を示す機能ブロック図である。この確認試験では、検証用装置４００の光源４１０から検証用路面５００に対して光を出射して、検証用路面５００に反射して光源４１０方向に戻る反射光を、受光素子４１２によって検出した。
　詳しくは、検証用装置４００は、光源４１０と、受光素子４１２と、点灯制御回路４１１と、メモリ４１３とを備える。光源４１０は、白色ＬＥＤであり、検証用路面５００に対して４５°の角度で光を照射する。受光素子４１２は、検証用路面５００で反射して光源４１０方向に戻る全ての波長領域の反射光を検出する。点灯制御回路４１１は、光源４１０の点灯を制御する。メモリ４１３は、受光素子４１２で検出した反射光の反射強度を格納する。
　検証用装置４００によって反射光の反射強度を測定した検証用路面５００は、湿潤アスファルト、アスファルト上の水たまり、マンホール、鉄板、乾燥アスファルト、カラーアスファルト（赤色カラーアスファルト、黄色カラーアスファルト、青色カラーアスファルト）、グレーティング（側溝蓋）、砂、砂利、コンクリート（乾燥）、路面に設けられた黄色線及び路面に設けられた白線である。
　上記した路面に対する反射光の反射強度の測定結果を、図８に示す。図８に示すように、反射光の反射強度により、路面の種類を４つのグループに分類することができる。すなわち、上述の路面の種類を、反射強度の高い順に、白線を含むグループＡと、黄色線、カラーアスファルト、乾燥したコンクリート、砂を含むグループＢと、乾燥アスファルトを含むグループＣと、湿潤アスファルト、アスファルト上の水たまり、マンホール及び鉄板を含むグループＤとに区別することができる。しかし、アスファルト上の水たまりとマンホールのように、同じグループに分類された路面の区別はできないことが確認できた。
　さらに、可視光の光源の場合、可視光の波長の色に近い色を有する路面に対する反射光の反射強度は高い一方、それ以外の色を有する路面に対する反射光の反射強度は、低いことが分かった。そこで、本発明者らは、図７に示す検証用装置４００を以下のように改良して、青色の波長領域における反射光の反射強度及び赤色の波長領域における反射光の反射強度を検証した。なお、以下の構成を有する検証用装置を車両に搭載して、検証試験を行った。
　本発明者らは、図７に示す装置において、光源４１０の代わりに、波長６３３ｎｍの赤色を発光する赤色ＬＥＤ素子と波長４６３ｎｍの青色を発光する青色ＬＥＤ素子とを有する光源を用いるとともに、点灯制御回路４１１の代わりに、前記赤色ＬＥＤ素子及び前記青色ＬＥＤ素子を独立して駆動制御可能な点灯制御回路を用いた。すなわち、点灯制御回路は、光源の青色ＬＥＤ素子または赤色ＬＥＤ素子を発光させ、受光素子は、検証用路面５００の反射光を検出する。
　反射強度を検証した検証用路面５００は、図９に示すように、車両の進行方向（図中の実線矢印参照）に、コンクリートの路面５０１、黄色線が塗装された路面５０２、アスファルトの路面５０３及び黄色線が塗装された路面５０４を有する。そして、コンクリートの路面５０１及びアスファルトの路面５０３には、一部に水をまいて湿潤状態の路面を形成した。また、コンクリートの路面５０１とアスファルトの路面５０３との間に位置する黄色線が塗装された路面５０２は、水をまいて湿潤状態にした。以下、黄色線が塗装された路面を黄色線塗装路面といい、乾燥した状態の黄色線塗装路面を乾燥黄色線塗装路面といい、湿潤状態の黄色線塗装路面を湿潤黄色線塗装路面という。
　上記した検証用路面５００上を、上述の構成を有する検証装置を車両に搭載した状態で移動させた。前記検証装置の受光素子によって、検証用路面５００の反射光を検出した。図１０は、青色ＬＥＤ素子を発光させた時の各路面の反射強度を示す図である。図１１は、赤色ＬＥＤ素子を発光させた時の各路面の反射強度を示す図である。
　図１０及び図１１に示すように、光源から出射される光が赤色ＬＥＤ素子から出射された光の場合、乾燥コンクリートの路面と乾燥黄色線塗装路面に対する反射光の反射強度を、区別できた。すなわち、上述のように、白色光を照射した場合に同じグループＢに分類される乾燥コンクリートの路面と乾燥黄色線塗装路面とを、上述の構成により、区別できることが分かった。また、図１０及び図１１から、同じ種類の路面であっても、青色ＬＥＤ素子から出射された光が路面で反射した際の反射光の反射強度と、赤色ＬＥＤ素子から出射された光が路面で反射した際の反射光の反射強度とが異なることを確認できた。よって、この検証結果から、本実施形態における路面検出装置１００が、路面の種類を区別できることを確認できた。
　また、赤色ＬＥＤ素子から出射された光の場合、乾燥黄色線塗装路面に対する反射光の反射強度は、湿潤黄色線塗装路面に対する反射光の反射強度より高い。水による赤色光の吸収率が高いため、水分を含んだ湿潤状態の路面に対する反射光の反射強度は、乾燥状態の路面に対する反射光の反射強度より低いからである。
　この検証結果から、本実施形態の路面検出装置１００が、光源として青色光及び赤色光を有するとともに、路面で反射して光源方向に戻る反射光を検出することにより、路面の種類を判定可能であることを確認できた。また、路面検出装置１００が、赤色光の反射光を検出することで、路面の乾燥状態及び湿潤状態を容易に検出することができることが確認できた。このように、本実施形態の路面検出装置１００は、異なる波長領域の光が路面で反射した際の反射光の反射強度を検出することで、路面の種類及び状態を細分化して検出できる。
　（実施形態２）
　次に、本発明の実施形態２に係る路面検出装置１００ａの構成を、図１２に従い説明する。実施形態２に係る路面検出装置１００ａは、検出器８１、８２が集光レンズ８１ｃ、８２ｃを有する点で、実施形態１の路面検出装置１００とは異なる。なお、路面検出装置１００ａにおいて、実施形態１の路面検出装置１００と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。
　図１２に示すように、検出器８１は、フィルタ８１ａと受光素子８１ｂとの間に集光レンズ８１ｃを有する。同様に、検出器８２は、フィルタ８２ａと受光素子８２ｂとの間に集光レンズ８２ｃを有する。
　集光レンズ８１ｃ、８２ｃは、路面３００において幅が６０ｃｍ程度の大きさの領域で得られる反射光を集光して、受光素子８１ｂ、８２ｂに入力する。車両１の前方の路面の種類を検出する場合には、路面３００において幅が６０ｃｍ程度の大きさの領域で得られる反射光を受光素子８１ｂ、８２ｂが受光することで、車両１の前方の路面の種類を正確に判別することができる。
　なお、集光レンズ８１ｃ、８２ｃは、フィルタと受光素子との間に限らず、フィルタ８１ａ、８２ａの路面方向に配置されてもよい。また、集光レンズ８１ｃ、８２ｃの表面にそれぞれフィルタ８１ａ、８２ａを設けてもよい。なお、受光素子、集光レンズ及びフィルタは、一体に形成されていてもよい。
　（実施形態３）
　次に、本発明の実施形態３に係る路面検出装置１００ｂの構成を、図１３に従い説明する。実施形態３に係る路面検出装置１００ｂは、光源８０の光の出射方向前方に集光レンズ８０ａを有する点で、実施形態１の路面検出装置１００とは異なる。なお、路面検出装置１００ｂにおいて、実施形態１の路面検出装置１００と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。
　集光レンズ８０ａは、路面３００において幅が６０ｃｍ程度の大きさの領域を照射するように、光源８０から路面に出射する光を集光させる。車両１の前方の路面の種類を検出する場合には、路面３００において幅が６０ｃｍ程度の大きさの領域に光を照射させることで、車両１の前方の路面の種類を正確に判別することができる。
　なお、集光レンズ８０ａ及び光源８０は、一体に形成してもよい。
　（実施形態４）
　次に、本発明の実施形態４に係る路面検出装置２００の構成を、図１４に従い説明する。実施形態４に係る路面検出装置２００は、補助光源８４を有する点で、実施形態１の路面検出装置１００とは異なる。なお、路面検出装置２００において、実施形態１の路面検出装置１００と同一の部分には同一の符号を付し、説明を省略する。
　路面検出装置２００は、ヘッドライト８内に、近赤外の波長領域の光を出力する補助光源８４を有する。
　路面検出装置２００は、実施形態１の路面検出装置１００と同様、路面３００上に水分が存在するか否かにより、反射強度が異なることを利用して、路面３００の状態を判定する。すなわち、路面検出装置２００の制御部７１は、検出器８２が検出した反射強度を判定基準テーブル７３ｂに格納された第２閾値電圧と比較して、路面３００の状態を判定する。赤から近赤外の波長領域の光は、水分によって吸収されやすい。光源８０の白色ＬＥＤは、近赤外の波長領域の光を出射するが、その強度は低い。これに対し、上述のように、路面検出装置２００が近赤外の波長領域の光を出力する補助光源８４を有することにより、水分が存在する路面３００に反射する反射光のうち、近赤外の波長領域の反射光の反射強度をより大きくすることができる。
　路面検出装置２００の検出器８２は、光源８０及び補助光源８４からそれぞれ出射されて路面３００で反射した反射光を検出する。検出器８２のフィルタ８２ａは、赤から近赤外の波長領域の光を透過する。検出器８２の受光素子８２ｂは、フィルタ８２ａを透過した赤から近赤外の波長領域の反射光の波長強度を検出する。
　本実施形態の構成により、路面検出装置２００は、路面３００の水分によって吸収されやすい赤から近赤外の波長領域の反射光の強度を大きくすることができる。従って、路面検出装置２００は、路面３００上の水分の多少、すなわち路面３００の乾燥状態及び湿潤状態の判定を精度良く行える。
　（その他の実施形態）
　以上、本発明の実施形態を説明したが、上述した実施形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
　上記した実施形態では、可視光領域を波長に応じて短波長領域、中波長領域及び長波長領域の３つの領域に分けた場合に、検出器８１、８２は、前記短波長領域の反射光、及び、前記長波長領域から近赤外波長領域の反射光を検出している。しかしながら、検出器８１、８２は、前記中波長領域の反射光、及び、前記長波長領域から近赤外波長領域の反射光を検出するように構成されてもよい。
　可視光領域を波長に応じて短波長領域、中波長領域及び長波長領域の３つの領域に分けた場合に、検出器８１、８２は、短波長領域、中波長領域及び長波長領域の少なくとも２つの波長領域の反射光を検出するように構成してもよい。
　上記した実施形態では、可視光領域を波長に応じて短波長領域、中波長領域及び長波長領域の３つの領域に分けた場合に、検出器８１、８２は、異なる波長領域の反射光を検出しているが、同じ波長領域で、波長の異なる複数の反射光を検出してもよい。この場合、波長の異なる複数の反射光は、１００ｎｍ以上の波長の差を有する光が好ましい。
　上記した実施形態では、可視光領域を波長に応じて短波長領域、中波長領域及び長波長領域の３つの領域に分けた場合に、検出器８１、８２は、前記短波長領域の反射光、及び、前記長波長領域から近赤外波長領域の反射光を検出している。しかしながら、検出器は、前記２つの波長領域の反射光に加えて、中波長領域の反射光を検出し、３つの波長領域の反射光を検出するように構成されてもよい。このように検出する反射光の波長領域を多くすることで、路面の種類をさらに詳細に判定できる。
　上記した実施形態では、路面検出装置１００は、複数の波長領域の反射光を同時に検出している。路面検出装置は、１つの受光素子及び複数のフィルタを用い、フィルタを変えて時分割で複数の波長領域の反射光を検出するように構成してもよい。
　上記した実施形態では、路面検出装置１００は、光源としてヘッドライト８の光源８０を利用するとともに、ヘッドライト８の内部に検出器８１、８２を有する。しかしながら、路面検出装置は、ヘッドライトとは別の光源を有し、この光源から出射した光が路面で反射した反射光を検出器で検出するように構成されてもよい。
　また、路面検出装置は、検出器によって、光源方向へ戻る反射光ではなく、正反射光を検出してもよい。４輪車のように、車輪の前方に車台及びバンバーを備える車両においては、車台の路面に向き合う位置またはバンバーの路面に向き合う位置に路面検出装置を配置してもよい。このような位置に配置される路面検出装置は、正反射光、光源方向へ戻る反射光のどちらを検出してもよい。
　また、上記した実施形態では、制御部７１は、検出器によって検出された反射光の反射強度に対応する電圧を、判定基準テーブルに格納された閾値電圧と比較している。しかしながら、制御部７１は、前記反射強度に対応する値として、電流、照度などを用いてもよい。この場合、判定基準テーブルには対応した基準値を格納すればよい。
　本発明の路面検出装置は、車両に搭載され、路面の種類を検出する装置に好適である。
１　　　：車両
２　　　：車体
３　　　：前輪
４　　　：後輪
５　　　：車体カバー
７　　　：シート
８　　　：ヘッドライト
１１　　：車体フレーム
１２　　：ハンドル
１３　　：パワーユニット
１３ａ　：エンジン
７０　　：路面判定部
７１　　：制御部
７２　　：入力回路
７３　　：メモリ
７３ａ　：データメモリ
７３ｂ　：判定基準テーブル
７５　　：点灯制御回路
８０　　：光源
８１、８２　　：検出器
８１ａ、８２ａ　：フィルタ
８１ｂ、８２ｂ　：受光素子
８３　　：遮光板
８４　　：補助光源
１００、１００ａ、１００ｂ、２００　：路面検出装置
３００　：路面
５００　：検出用路面

Claims (12)

  1. 　車両に設けられた路面検出装置であって、
    　可視光から近赤外の波長領域において、少なくとも１種類の可視光を含む複数の異なる波長の光を、路面に出射する光源と、
    　前記光源から出射された光が前記路面で反射した反射光のうち、少なくとも１種類の可視光を含む複数の異なる波長を有する反射光の反射強度を検出する検出器と、
    　前記検出器によって検出された、前記複数の異なる波長を有する反射光の反射強度に基づいて、路面の種類を判定する路面判定部と、を備える、
    路面検出装置。
  2. 　請求項１に記載の路面検出装置であって、
    　前記光源は、前記車両の車輪前方の路面に光を出射し、
    　前記検出器は、前記光源から出射された光が前記路面に反射して前記光源方向に戻る反射光の反射強度を検出する、
    路面検出装置。
  3. 　請求項１または２に記載の路面検出装置であって、
    　前記路面判定部は、前記複数の異なる波長を有する反射光の反射強度を比較して、その比較結果に基づいて路面の種類を検出する、
    路面検出装置。
  4. 　車両に設けられた路面検出装置であって、
    　車両の車輪前方の路面を照射する光源を有するヘッドライトと、
    　前記ヘッドライトの内部に配置され、前記光源から出射された光が前記路面に反射して前記光源方向に戻る反射光のうち、少なくとも１種類の可視光を含む複数の異なる波長の反射光を検出する検出器と、
    　前記検出器によって検出された、前記複数の異なる波長を有する反射光の反射強度に基づいて、路面の種類を判定する路面判定部と、を備える、
    路面検出装置。
  5. 　請求項１から４のいずれか１項に記載の路面検出装置において、
    　前記路面判定部は、前記検出器で検出された前記複数の波長の反射光におけるそれぞれの反射強度をそれぞれ閾値と比較し、それらの比較結果に基づいて路面の種類を判定する、
    路面検出装置。
  6. 　請求項１から５のいずれか１項に記載の路面検出装置において、
    　前記光源は、白色光源である、
    路面検出装置。
  7. 　請求項１から６のいずれか１項に記載の路面検出装置において、
    　前記検出器は、
    　可視光領域を波長に応じて短波長領域、中波長領域及び長波長領域の３つの領域に分けた場合に、少なくとも２つの波長領域の反射光を検出する、
    路面検出装置。
  8. 　請求項１から６のいずれか１項に記載の路面検出装置において、
    　前記検出器は、
    　可視光領域を波長に応じて短波長領域、中波長領域及び長波長領域の３つの領域に分けた場合に、前記短波長領域または前記中波長領域の反射光、及び、前記長波長領域から近赤外波長領域の反射光を検出する、
    路面検出装置。
  9. 請求項１から８のいずれか１項に記載の路面検出装置において、
    　前記検出器は、特定の波長を透過するフィルタと、受光素子とを有する、
    路面検出装置。
  10. 　請求項１から９のいずれか１項に記載の路面検出装置において、
    　前記光源は、ＬＥＤ光源を含む、
    路面検出装置。
  11. 　請求項１０に記載の路面検出装置において、
    　前記光源は、近赤外波長領域の光を出射する補助光源を含む、
    路面検出装置。
  12. 　請求項１から１１のいずれか１項に記載の路面検出装置を備える車両。
PCT/JP2018/023852 2017-09-20 2018-06-22 路面検出装置及び車両 WO2019058682A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP18859726.4A EP3686576B1 (en) 2017-09-20 2018-06-22 Road-surface-detection device and vehicle

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017-180075 2017-09-20
JP2017180075 2017-09-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019058682A1 true WO2019058682A1 (ja) 2019-03-28

Family

ID=65810731

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2018/023852 WO2019058682A1 (ja) 2017-09-20 2018-06-22 路面検出装置及び車両

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP3686576B1 (ja)
WO (1) WO2019058682A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110146897A (zh) * 2019-05-24 2019-08-20 北京海益同展信息科技有限公司 积水检测装置及机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04110261A (ja) * 1990-08-29 1992-04-10 Toyota Motor Corp 路面状況推定装置
JP2005043240A (ja) 2003-07-23 2005-02-17 Mitsubishi Electric Corp 路面状態検出センサ
JP2008292195A (ja) * 2007-05-22 2008-12-04 Toyota Central R&D Labs Inc 物体識別装置及びプログラム
JP2013533159A (ja) * 2010-06-30 2013-08-22 ヴアブコ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング 車両の少なくとも１つの運転支援システムを制御する方法及び装置及びそれを備えた車両
JP2015197358A (ja) * 2014-04-01 2015-11-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 路面状態検知システム
JP2017083352A (ja) * 2015-10-29 2017-05-18 Smk株式会社 車載センサ、車両用灯具、車両及び路面状態センサ

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6015015B2 (ja) * 1979-06-29 1985-04-17 株式会社 レオ技研 路面水分検知装置
KR101718929B1 (ko) * 2015-09-24 2017-03-22 부경대학교 산학협력단 노면 상태 감지 장치 및 방법

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04110261A (ja) * 1990-08-29 1992-04-10 Toyota Motor Corp 路面状況推定装置
JP2005043240A (ja) 2003-07-23 2005-02-17 Mitsubishi Electric Corp 路面状態検出センサ
JP2008292195A (ja) * 2007-05-22 2008-12-04 Toyota Central R&D Labs Inc 物体識別装置及びプログラム
JP2013533159A (ja) * 2010-06-30 2013-08-22 ヴアブコ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング 車両の少なくとも１つの運転支援システムを制御する方法及び装置及びそれを備えた車両
JP2015197358A (ja) * 2014-04-01 2015-11-09 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 路面状態検知システム
JP2017083352A (ja) * 2015-10-29 2017-05-18 Smk株式会社 車載センサ、車両用灯具、車両及び路面状態センサ

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP3686576A4

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110146897A (zh) * 2019-05-24 2019-08-20 北京海益同展信息科技有限公司 积水检测装置及机器人

Also Published As

Publication number Publication date
EP3686576A1 (en) 2020-07-29
EP3686576B1 (en) 2022-12-28
EP3686576A4 (en) 2020-10-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9802545B1 (en) Motor vehicle ice sensor assembly and method of operation
KR101567737B1 (ko) 촬상 장치, 물체 검출 장치, 광학 필터 및 광학 필터의 제조 방법
EP2336749B1 (en) Optical detection system for motor-vehicles having multiple functions, including detection of the condition of the road surface
US8256941B2 (en) Compact multiple beam type vehicle light system
JP6468482B2 (ja) 撮像装置、物体検出装置及び移動体機器制御システム
KR100796698B1 (ko) 조명, 전조등, 제어가능한 전조등, 및 차량용 외부등을 제어하는 장치 및 전방 조명 제어 방법
JP5936098B2 (ja) 撮像装置及びこれを備えた物体検出装置、並びに、光学フィルタ
JP2012066805A (ja) 自動車の外側の視界を検出するための方法及びセンサー・アレンジメント
JP2013029451A (ja) 付着物検出装置及び付着物検出方法
JP2015136095A (ja) 物体検出装置及びこれを備えた移動体機器制御システム並びに物体検出用プログラム
JP2013529775A (ja) 車道状態を無接触で検出するセンサ及びその使用
WO2019058682A1 (ja) 路面検出装置及び車両
JP5858327B2 (ja) 撮像装置及びこれを備えた物体検出装置並びに偏光フィルタ
JP3290757B2 (ja) 自動車用眩光センサ
JP2020106443A (ja) 路面状態検知システム及び路面状態検知方法
EP3425267B1 (fr) Dispositif d'eclairage d'un vehicule automobile
JP4681206B2 (ja) 光センサ装置をウインドシールドに自動的に適応させる装置と方法
KR102012842B1 (ko) 매트릭스형 스마트 자동차 전조등
CN101870272A (zh) 基于激光数字测相的防车灯眩目系统及方法
WO2019060289A1 (en) JERRY AND STAGING WATER DETECTION SYSTEM
KR100725909B1 (ko) 악천후 시 헤드램프 색 변경 및 밝기 조절장치
WO2022085713A1 (ja) ヘッドライト装置、及び傾斜車両
JP2016146583A (ja) 撮像装置、移動体機器制御システム及びプログラム
JP2004198214A (ja) 雨滴および光検出装置
JP5405207B2 (ja) 車両用灯具の配光制御システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 18859726

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2018859726

Country of ref document: EP

Effective date: 20200420

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP