WO2019024174A1 - 一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的闭环控制方法 - Google Patents

一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的闭环控制方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2019024174A1
WO2019024174A1 PCT/CN2017/101002 CN2017101002W WO2019024174A1 WO 2019024174 A1 WO2019024174 A1 WO 2019024174A1 CN 2017101002 W CN2017101002 W CN 2017101002W WO 2019024174 A1 WO2019024174 A1 WO 2019024174A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
load
lateral
displacement
control
amplitude
Prior art date
Application number
PCT/CN2017/101002
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
孙清超
张豹
王传华
孙伟
马跃
Original Assignee
大连理工大学
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 大连理工大学 filed Critical 大连理工大学
Priority to US16/338,872 priority Critical patent/US10746642B2/en
Publication of WO2019024174A1 publication Critical patent/WO2019024174A1/zh

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N3/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
    • G01N3/08—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress by applying steady tensile or compressive forces
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N3/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
    • G01N3/24—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress by applying steady shearing forces
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M13/00—Testing of machine parts
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/0405—Programme-control specially adapted for machine tool control and not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2203/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
    • G01N2203/0001—Type of application of the stress
    • G01N2203/0003—Steady
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2203/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
    • G01N2203/0014—Type of force applied
    • G01N2203/0025—Shearing
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2203/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
    • G01N2203/02—Details not specific for a particular testing method
    • G01N2203/0202—Control of the test
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N2203/00—Investigating strength properties of solid materials by application of mechanical stress
    • G01N2203/02—Details not specific for a particular testing method
    • G01N2203/026—Specifications of the specimen
    • G01N2203/0262—Shape of the specimen
    • G01N2203/0266—Cylindrical specimens

Abstract

一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的闭环控制方法，精确控制螺栓横向载荷松脱试验机包括载荷产生电机(11)和载荷传递机构，载荷控制电机(17)和载荷控制机构。其中，控制方法基于控制命令以及电涡流位移传感器(3)采集的位移信号和S型柱式压力传感器(8)采集的力信号来控制载荷产生电机(11)驱动载荷传递机构。螺栓横向载荷松脱试验机在探究螺栓松脱规律时，用来模拟螺栓受载情况，但是对于一些螺栓横向受恒定的力载荷的情况下，则不适用或不精确。本方案中的控制方法可以精确控制螺栓横向受载稳定，特别是可以保证横向受力载荷大小恒定，能更准确且更全面的模拟螺栓横向受载情况。

Description

一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的闭环控制方法
技术领域
本发明涉及螺栓横向载荷松脱试验机，更具体地说，涉及一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的闭环控制方法。
背景技术
对于螺栓连接，其导致松动最主要的原因就是：当受到横向 ( 与螺栓轴线垂直的方向 ) 振动载荷时，随着振动力增大、螺栓副间的摩擦系数减小甚至到零，破坏了螺纹自锁条件而有微量的相对滑动，导致螺母自动回转松动。在某些极端情况下，横向载荷的松脱可以导致螺栓预紧力降低 30 ％ -40 ％。横向载荷松脱试验机可以用来研究螺栓在承受横向交变载荷的情况下松脱的规律，对于研究螺栓连接的松脱问题帮助很大。
本发明基于精确控制横向载荷螺栓松脱试验机，精确控制横向载荷螺栓松脱试验机在原本的 Junker 横向载荷螺栓松脱试验机基础上加上了载荷控制部分，能够更好地控制横向载荷。
1. 保证横向位移载荷
对于之前的横向载荷螺栓松脱试验机，试验机只能提供一种横向位移载荷，如果想更改位移载荷，必须更改试验机的机械结构，成本高，而且困难。由图 1 可知，一个固定的 x 值对应唯一一个 y 值，通过载荷控制电机 17 转动，驱动丝杆 16 带动滑台 18 上下移动，滑台的上下移动使双支架 13 上的轴 21 上下移动，即摇杆 20 的末端产生位移， x 的值改变，所产生的横向位移最大幅值随之改变。摇杆 20 末端的每一个位置代表着一个横向位移最大幅值，通过控制小电机 17 即可获得想要的横向位移。
2. 保证横向力载荷
在试验机提供出一个横向位移幅值的时候，会同时产生一个横向力载荷，随着松脱的发生，此固定横向位移所能产生的横向力载荷会逐渐减小，此时如果想要保持一个固定的横向力载荷大小不变，就必须要逐步增大所产生的横向位移幅值，此时只要控制小电机使产生的横向位移载荷增大一些，直到 S 型柱式拉力传感器测得的力达到预定的
如何控制上述试验台，使其可以达到预期的功能，必须基于合适的控制方法及控制程序才可实现横向载荷的精确控制。成为本领域必须解决的技术问题。
发明内容
本发明提供了一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的闭环控制方法。以保证控制上述试验台，使其可以达到预期的功能，使其可实现横向载荷的精确控制。
本发明的技术方案：
一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的闭环控制方法，所述闭环控制方法用于对基于精确控制载荷横向载荷松脱试验机进行控制，对传感器采集到的信号进行分析，再通过 PLC 控制系统计算，最后对电机控制系统发出指令控制电机的转动，从而实现螺栓横向载荷松脱试验机的控制；
闭环控制方法基于精确控制横向载荷松脱试验机实现的，所述的精确控制横向载荷松脱试验机包括载荷传递部分和载荷控制部分；
所述的载荷传递部分包括框架结构件 1 、位移传感器支撑架 2 、电涡流位移传感器 3 、连接板 4 、销 5 、限位板 6 、第一支撑架 7-1 、第二支撑架 7-2 、 S 型柱式位移传感器 8 、弹性杆 9 、第一直线轴承 10-1 、第二直线轴承 10-2 、 T 槽导轨 22 、短头螺纹杆 23 、长头螺纹杆 24 、基台 26 、可旋杆 27 、圆垫 28 、垫片式压力传感器 29 、套筒 30 和试件螺栓 31 ；两支撑架和框架结构件 1 均固定在基台 26 上，两支撑架同轴并间隔一定距离，框架结构件 1 位于两支撑架的一侧； T 槽导轨 22 穿过第一直线轴承 10-1 ，第一直线轴承 10-1 固定在第一支撑架 7-1 上， T 槽导轨 22 与弹性杆 9 的一端榫接；弹性杆 9 的另一端与短头螺纹杆 23 榫接，短头螺纹杆 23 与 S 型柱式位移传感器 8 的一端螺纹配合； S 型柱式位移传感器 8 的另一端与长头螺纹杆 24 螺纹配合，长头螺纹杆 24 穿过第二直线轴承 10-2 ，第二直线轴承 10-2 固定在第二支撑架 7-2 上；长头螺纹杆 24 与可旋杆 27 榫接，可旋杆 27 置于连接板 4 的 U 型槽内，通过限位板 6 进行限位，连接板 4 置于框架结构件 1 的上阶梯；位移传感器支撑架 2 固定在框架结构件 1 的下阶梯，电涡流位移传感器 3 固定在位移传感器支撑架 2 上；所述的框架结构件 1 的平面为阶梯式；
连接板 4 上设有通孔，圆垫 28 与通孔过盈连接；框架结构件 1 的平面上设有阶梯孔，阶梯孔与通孔同轴，垫片式压力传感器 29 置于阶梯孔内，套筒 30 穿过垫片式压力传感器 29 ，试件螺栓 31 依次穿过阶梯孔与通孔，并固定；
载荷控制部分包括载荷产生电机 11 、偏心联轴器 12 、双支架 13 、滑块 14 、导轨 15 、丝杆 16 、载荷控制电机 17 、滑台 18 、受力架 19 、摇杆 20 和轴 21 ；受力架 19 由横向支架、纵向支架和基座组成，受力架 19 通过基座固定在基台 26 上；丝杆 16 的一端穿过横向支架，并连接载荷控制电机 17 ，载荷控制电机 17 固定在纵向支架上，丝杆 16 的另一端固定在基座上；滑台 18 与丝杆 16 的滚珠丝杆结构连接在一起；两导轨 15 固定在纵向支架上，两个滑块 14 套在导轨 15 上；双支架 13 由两侧板和一底板组成，底板固定在两个滑块 14 及滑台 18 上；轴 21 穿过双支架 13 的两侧板，并固定；摇杆 20 的一端为圆套结构，另一端设有槽口和 T 型凸台，摇杆 20 的通孔穿过轴 21 ，位于两侧板间；载荷产生电机 11 固定在基台 26 上，偏心联轴器 12 一端与载荷产生电机 11 的输出轴相连，偏心联轴器 12 的另一端限制于摇杆 20 的槽口中；摇杆 20 的 T 型凸台与 T 槽导轨 22 配合；
基于精确控制载荷横向载荷松脱试验机 控制横向力载荷幅值的 闭环控制方法， 步骤如下：
步骤 a) 确定待输入的预期横向力载荷幅值 、调节阈值 与误差允许值 e ；若实际横向力载荷幅值 与 之间差距达到调节阈值 ，则 载荷控制电机 17 开始启动工作，直到 实际横向力载荷幅值 与 之间差距小于误差允许值 e ；调节阀值 和 误差允许值 e 根据对载荷稳定性和准确度的要求进行选取，调节阀值 和 误差允许值 e 越小载荷稳定性和准确度越好；
步骤 b) 虽然螺栓在受横向载荷时，松脱规律曲线大致相同，但是松脱规律曲线的数值并不完全一样；在不调整横向载荷的条件下，做螺栓的松脱规律曲线 ，并记录对应的横向力载荷幅值改变规律曲线；
步骤 c) 对 螺栓试件 做调整横向载荷实验：横向载荷施加过程中，在 区间内 均匀挑选时间 ，将松脱过程分为 n 个区间，为 ， 为松脱曲线趋于稳定的时刻；在 时刻， 载荷控制电机 17 改变位移， 使 S 型柱式压力传感器 8 测得的 力载荷幅值变化量为 ，记录此时载荷控制电机 17 的位移对应改变量 ，记录 、 …… ， i ∈ ；
步骤 d) 垫片式压力传感器 29 采集得到连续 预紧力信号 及 ；
步骤 e) 根据步骤 b) 中松脱规律曲线中的曲线斜率与步骤 d) 的 值作对比，将此刻的 值与步骤 c) 中划分的 n 个区间作对比，确定此时螺栓松脱所属的区间，即二者的斜率值相等；步骤 c) 中为各区间 横向力载荷幅值减少量等于调节阈值 对应需要调整的 位移值 ， 预估出载荷加载过程中，从此刻开始横向力载荷幅值减少量等于调节阈值 对应所需要调整的 位移值 ；结合步骤 b) 的横向力载荷幅值改变规律曲线，预估 出载荷加载过程中，从此刻开始横向力载荷幅值减少量等于调节阈值 所需时间 ； 即在 时间内， 横向力载荷幅值改变量均小于阀值 ，不需要调整横向载荷，闭环控制程序 中止 时间 ；
步骤 f) 中止时间 后，横向 力载荷幅值改变量超过阀值 ， 根据步骤 e) 中预估出的 ，对载荷控制电机 17 进行一步调整 ，使实际 横向力载荷幅值 与 预期横向力载荷幅值 差量 减少至小于调节阈值 ；
步骤 g ) 因为之前的调节都是建立在结合规律曲线预估调整的基础之上，实际运行的时候可能会出现或多或少的误差，所以需要进一步精准化。所以要采集横向力载荷信号，对 S 型柱式压力传感器 8 采集到的周期性的横向力载荷信号进行峰值检测，获取实际力载荷幅值的 ；
步骤 h ) 如果 ，则说明调整的最后结果并没有达到设定的误差值之内，需要用二步法逼近 F1 ，直至 ，然后从步骤 d ) 循环运行 ；
步骤 i) 如果 则直接再从步骤 d ) 循环运行 。
基于精确控制载荷横向载荷松脱试验机 控制横向位移载荷幅值的 闭环控制方法， 步骤如下：
步骤 a) 确定待输入的预期横向位移载荷幅值 、调节阈值 与误差允许值 e ；若实际横向位移载荷幅值 与 之间差距达到调节阈值 ，则 载荷控制电机 17 开始启动工作，直到 实际横向位移载荷幅值 与 之间差距小于误差允许值 e ；调节阀值 和 误差允许值 e 根据对载荷稳定性和准确度的要求进行选取，调节阀值 和 误差允许值 e 越小载荷稳定性和准确度越好；
步骤 b) 虽然螺栓在受横向载荷时，松脱规律曲线大致相同，但是松脱规律曲线的数值并不完全一样；在不调整横向载荷的条件下，做一组螺栓的松脱规律曲线作为参考 ，并记录对应的横向位移载荷幅值改变规律曲线；
步骤 c) 对一个 螺栓试件 做调整横向载荷实验：横向载荷施加过程中，在 区间内 均匀挑选时间 ，将松脱过程分为 n 个区间，为 ， 为松脱曲线趋于稳定的时刻；在 时刻， 载荷控制电机 17 改变位移使 电涡流位移传感器 3 测得的 位移载荷幅值变化量为 ，记录此时载荷控制电机 17 位移对应改变量 ，记录 、 …… ， i ∈ ；
步骤 d) 垫片式压位移传感器 29 采集得到连续 预紧位移信号 及 ；
步骤 e) 根据步骤 b) 中松脱规律曲线中的曲线斜率与步骤 d) 的 值作对比，将此时的 值与步骤 c) 中划分的 n 个区间作对比，确定此时螺栓松脱所属的区间，即二者的斜率值相等。步骤 c) 中为各区间 横向位移载荷幅值减少量等于调节阈值 对应需要调整的 位移值 ，从而 预估出载荷加载过程中从此刻开始载横向位移载荷幅值减少量等于调节阈值 对应所需要调整的 位移值 ；结合步骤 b) 的横向位移载荷幅值改变规律曲线，预估 出载荷加载过程中从此刻开始横向位移载荷幅值减少量等于调节阈值 所需时间 ； 即在 时间内， 横向位移载荷幅值改变量均小于阀值 ，不需要调整横向载荷，闭环控制程序 中止 时间 ；
步骤 f) 中止时间 后，横向 位移载荷幅值改变量超过阀值 ， 根据步骤 e) 中预估出的 ，对载荷控制电机 17 进行一步调整 ，使实际 横向位移载荷幅值 与 预期横向位移载荷幅值 之间差量 减少至小于调节阈值 ；
步骤 g ) 因为之前的调节都是建立在结合规律曲线预估调整的基础之上，实际运行的时候可能会出现或多或少的误差，所以需要进一步精准化。所以要采集横向位移载荷信号，对电涡流位移传感器 3 采集到的周期性的横向位移载荷信号进行峰值检测获取实际位移载荷幅值的 ；
步骤 h ) 如果 ，则说明调整的最后结果并没有达到设定的误差值之内，需要用二步法逼近 F1 ，直至 ，然后从步骤 d ) 循环运行 ；
步骤 i) 如果 则直接再从步骤 d ) 循环运行 。
本发明的有益效果： 本发明提供的基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的闭环控制方法，可以使实际载荷与理想载荷之间始终保持在误差范围之内，并且合理规划实际载荷向理想在河的逼近速度。更快速、更准确、更稳定。
附图说明
图 1 为精确控制螺栓横向载荷松脱试验机运动简图。
图 2 为精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的示意图。
图 3 为精确控制螺栓横向载荷松脱试验机夹具部分俯视图。
图 4 精确控制螺栓横向载荷松脱试验机夹具结构剖视图
图 5 螺栓横向载荷松脱规律曲线。
图 6 本闭环控制的横向位移载荷控制程序框图。
图 7 本闭环控制的横向力载荷控制程序框图。
图中： 1 框架结构件； 2 位移传感器支撑架； 3 电涡流位移传感器； 4 连接板；
5 销； 6 限位板； 7-1 第一支撑架； 7-2 第二支撑架； 8S 型柱式位移传感器；
9 弹性杆； 10-1 第一直线轴承； 10-2 第二直线轴承； 11 载荷产生电机；
12 偏心联轴器； 13 双支架； 14 滑块； 15 导轨； 16 丝杆； 17 载荷控制电机；
18 滑台； 19 受力架； 20 摇杆； 21 轴； 22T 槽导轨； 23 短头螺纹杆；
24 长头螺纹杆； 25T 型螺栓； 26 基台； 27 可旋杆； 28 圆垫；
29 垫片式压力传感器； 30 套筒； 31 试件螺栓。
具体实施方式
以下结合附图和技术方案，进一步说明本发明的具体实施方式。
精确控制螺栓横向载荷松脱试验机在产生位移载荷的时候比较直接，就是位移量的传递，反馈调节的时候也是通过位移信号的变化反馈去调节位移量。整个过程都是位移量之间的关系，控制起来也就刚简单一些。而力载荷的时候实质上是通过位移载荷产生了力载荷，再反馈成力信号，通过对力信号的分析再去调整位移量。所以整个过程中比较复杂，规律更难把握。
  1. 横向位移载荷控制方法
先输入一个所需位移载荷幅值 、调节阈值 与误差允许值 ；若实际横向位移载荷幅值 与 之间差距达到调节阈值 ，则 载荷控制电机 (17) 开始启动工作，直到 实际横向位移载荷幅值 与 之间差距小于误差允许值 。
在控制程序开始之前需要做两组实验，取得参考数据。首先， 想要结合松脱规律曲线预估松脱走势，根据曲线的斜率 k 值是曲线走势的直接反应量。由于不同的螺栓松脱规律可能不完全一样，所以在做试验之前可以先做一组试件螺栓在不调整载荷的时候松脱规律曲线作为参考， 并记录对应的横向位移载荷幅值改变规律曲线 ；其次，随着松脱的发生，实际横向位移载荷幅值会逐渐偏离预期 位移载荷幅值 ，而且由于松脱的不稳定性，这种偏离量也是不稳定的，所以为了控制过程中更加稳定高效，需要有一个 调节阈值 ，一旦偏离量达到 调节阈值 就会进行一次调节。但是由于松脱过程中的不稳定，载荷控制电机每次需要调整的量也是不同的，所以需要第二组参考实验， 对螺栓试件 做调整横向载荷实验：横向载荷施加过程中，在 区间内 均匀挑选时间 ，将松脱过程分为 n 个区间， 为 ， 为松脱 曲线趋于稳定的时刻；在 时刻， 载荷控制电机 17 改变位移，使 S 型柱式压位移传感器 8 测得的 位移载荷幅值变化量为 ，记录此时载荷控制电机 17 的位移对应改变量 ，记录 、 …… ， i ∈ ；
在垫片式压位移传感器（ 29 ）传感器采集螺栓预紧位移信号的时候，分析螺栓预紧位移的变化率 ，即实时松脱曲线的斜率，斜率越大，说明松脱越快，与先前测得的 松脱规律曲线 对照，从而可以实现结合松脱规律曲线与横向位移载荷幅值变化规律曲线对下一阶段横向位移载荷的变化做一个预估，预估出横向位移载荷变化 的时间间隔 。 即在从此刻开始的 时间内，横向位移载荷幅值改变量均小于阀值 ，不需要调整横向载荷， 并判断此时是处于哪一个区间内，从而对应的选取 。
在程序 闭环控制程序 中止 时间 以后，一步调节载荷控制电机产生位移改变 ，使 横向位移载荷改变 ，此时的横向载荷 与 之间差距就不大了，但是因为之前的调节都是建立在结合规律曲线与横向位移载荷幅值改变规律曲线预估调整的基础之上，实际运行的时候可能会出现或多或少的误差，所以需要进一步精准化。所以要采集横向位移载荷信号，对电涡流位移传感器（ 3 ）采集到的周期性的横向位移载荷信号进行峰值检测，获取实际位移载荷幅值的 ；
如果此时的 ，则这一步调节完成，如果 则进行下一步微调，逐渐逼近 。在微调过程中由于横向载荷 与 之间差距不大，所以调解过程中横向载荷稳定性相对更好一些。同时再采集预紧位移信号 的 值作对比， 预估接下来的横向位移载荷减少量为 的所需时间间隔 ；然后再继续循环。使实际位移载荷幅值与理想位移幅值的误差始终保持在允许的范围 之内。从而保证位移载荷的精确。
2 .横向力载荷控制方法
在松脱发生的时候，相同的力载荷所需要加载的横向位移就会越来越大，电机所产生的位移所转化成的力载荷就会逐渐与预期力载荷幅值 偏离。要保持力载荷的稳定在 就需要增大载荷产生端产生的位移量，图 3 为螺栓连接在受横向载荷的时候螺栓预紧力的变化情况，可以直观显示出螺栓连接受横向载荷的时候松脱规律。可以看出螺栓在松脱的时候松脱快慢是在变化的，如果整个系统每隔一个相同的时间段调整一次，因为松脱快慢的不同，每次需要调整的位移量也会有差别，比如在松脱第二阶段初期，短期之内松脱比较快，横向力载荷变化就会比较大，所以如果要快速调整过来并且维持力载荷稳定，就要结合松脱规律。
首先输入一个所需力载荷幅值 、调节阈值 与误差允许值 ；若实际横向力载荷幅值 与 之间差距达到调节阈值 ，则 载荷控制电机 (17) 开始启动工作，直到 实际横向力载荷幅值 与 之间差距小于误差允许值 。
在控制程序开始之前需要做两组实验，取得参考数据。首先， 想要结合松脱规律曲线预估松脱走势，根据曲线的斜率 k 值是曲线走势的直接反应量。由于不同的螺栓松脱规律可能不完全一样，所以在做试验之前可以先做一组试件螺栓在不调整载荷的时候松脱规律曲线作为参考， 并记录对应的横向力载荷幅值改变规律曲线 ；其次，随着松脱的发生，实际横向力载荷幅值会逐渐偏离预期 力载荷幅值 ，而且由于松脱的不稳定性，这种偏离量也是不稳定的，所以为了控制过程中更加稳定高效，需要有一个 调节阈值 ，一旦偏离量达到 调节阈值 就会进行一次调节。但是由于松脱过程中的不稳定，载荷控制电机每次需要调整的量也是不同的，所以需要第二组参考实验， 对螺栓试件 做调整横向载荷实验：横向载荷施加过程中，在 区间内均匀挑选时间 ，将松脱过程分为 n 个区间，为 ， 为松脱曲线趋于稳定的时刻； 在 时刻， 载荷控制电机 17 改变位移，使 S 型柱式压力传感器 8 测得的 力载荷幅值变化量为 ，记录此时载荷控制电机 17 的位移对应改变量 ，记录 、 …… ， i ∈ ；
在垫片式压力传感器（ 29 ）传感器采集螺栓预紧力信号的时候，分析螺栓预紧力的变化率 ，即实时松脱曲线的斜率，斜率越大，说明松脱越快，与先前测得的 松脱规律曲线 对照，从而可以实现结合松脱规律曲线与横向力载荷幅值变化规律曲线对下一阶段横向力载荷的变化做一个预估，预估出横向力载荷变化 的时间间隔 。 即在从此刻开始的 时间内，横向力载荷幅值改变量均小于阀值 ，不需要调整横向载荷， 并判断此时是处于哪一个区间内，从而对应的选取 。
在程序 闭环控制程序 中止 时间 以后，一步调节载荷控制电机产生位移改变 ，使 横向力载荷改变 ，此时的横向载荷 与 之间差距就不大了，但是因为之前的调节都是建立在结合规律曲线与横向力载荷幅值改变规律曲线预估调整的基础之上，实际运行的时候可能会出现或多或少的误差，所以需要进一步精准化。所以要采集横向力载荷信号，对 S 型柱式压力传感器 8 采集到的周期性的横向力载荷信号进行峰值检测，获取实际力载荷幅值的 ；
如果此时的 ，则这一步调节完成，如果 则进行下一步微调，逐渐逼近 。在微调过程中由于横向载荷 与 之间差距不大，所以调解过程中横向载荷稳定性相对更好一些。同时再采集预紧力信号 的 值作对比， 预估接下来的横向力载荷减少量为 的所需时间间隔 ；然后再继续循环。使实际力载荷幅值与理想力幅值的误差始终保持在允许的范围 之内。从而保证位移载荷的精确。

Claims (2)

  1. 一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的横向力载荷闭环控制方法，所述闭环控制方法基于精确控制载荷横向载荷松脱试验机进行控制，对传感器采集到的信号进行分析，再通过 PLC 控制系统计算，最后对电机控制系统发出指令控制电机的转动，从而实现螺栓横向载荷松脱试验机的控制；
    闭环控制方法基于精确控制横向载荷松脱试验机实现的，所述的精确控制横向载荷松脱试验机包括载荷传递部分和载荷控制部分；
    所述的载荷传递部分包括框架结构件 (1) 、位移传感器支撑架 (2) 、电涡流位移传感器 (3) 、连接板 (4) 、销 (5) 、限位板 (6) 、第一支撑架 (7-1) 、第二支撑架 (7-2) 、 S 型柱式位移传感器 (8) 、弹性杆 (9) 、第一直线轴承 (10-1) 、第二直线轴承 (10-2) 、 T 槽导轨 (22) 、短头螺纹杆 (23) 、长头螺纹杆 (24) 、基台 (26) 、可旋杆 (27) 、圆垫 (28) 、垫片式压力传感器 (29) 、套筒 (30) 和试件螺栓 (31) ；两支撑架和框架结构件 (1) 均固定在基台 (26) 上，两支撑架同轴并间隔一定距离，框架结构件 (1) 位于两支撑架的一侧； T 槽导轨 (22) 穿过第一直线轴承 (10-1) ，第一直线轴承 (10-1) 固定在第一支撑架 (7-1) 上， T 槽导轨 (22) 与弹性杆 (9) 的一端榫接；弹性杆 (9) 的另一端与短头螺纹杆 (23) 榫接，短头螺纹杆 (23 ) 与 S 型柱式位移传感器 (8) 的一端螺纹配合； S 型柱式位移传感器 (8) 的另一端与长头螺纹杆 (24) 螺纹配合，长头螺纹杆 (24) 穿过第二直线轴承 (10-2) ，第二直线轴承 (10-2) 固定在第二支撑架 (7-2) 上；长头螺纹杆 (24) 与可旋杆 (27) 榫接，可旋杆 (27) 置于连接板 (4) 的 U 型槽内，通过限位板 (6) 进行限位，连接板 (4) 置于框架结构件 (1) 的上阶梯；位移传感器支撑架 (2) 固定在框架结构件 (1) 的下阶梯，电涡流位移传感器 (3) 固定在位移传感器支撑架 (2) 上；所述的框架结构件 (1) 的平面为阶梯式；
    连接板 (4) 上设有通孔，圆垫 (28) 与通孔过盈连接；框架结构件 (1) 的平面上设有阶梯孔，阶梯孔与通孔同轴，垫片式压力传感器 (29) 置于阶梯孔内，套筒 (30) 穿过垫片式压力传感器 (29) ，试件螺栓 (31) 依次穿过阶梯孔与通孔，并固定；
    载荷控制部分包括载荷产生电机 (11) 、偏心联轴器 (12) 、双支架 (13) 、滑块 (14) 、导轨 (15) 、丝杆 (16) 、载荷控制电机 (17) 、滑台 (18) 、受力架 (19) 、摇杆 (20) 和轴 (21) ；受力架 (19) 由横向支架、纵向支架和基座组成，受力架 (19) 通过基座固定在基台 (26) 上；丝杆 (16) 的一端穿过横向支架，并连接载荷控制电机 (17) ，载荷控制电机 (17) 固定在纵向支架上，丝杆 (16) 的另一端固定在基座上；滑台 (18) 与丝杆 (16) 的滚珠丝杆结构连接在一起；两导轨 (15) 固定在纵向支架上，两个滑块 (14) 套在导轨 (15) 上；双支架 (13) 由两侧板和一底板组成，底板固定在两个滑块 (14) 及滑台 (18) 上；轴 (21) 穿过双支架 (13) 的两侧板，并固定；摇杆 (20) 的一端为圆套结构，另一端设有槽口和 T 型凸台，摇杆 (20) 的通孔穿过轴 (21) ，位于两侧板间；载荷产生电机 (11) 固定在基台 (26) 上，偏心联轴器 (12) 一端与载荷产生电机 (11) 的输出轴相连，偏心联轴器 (12) 的另一端限制于摇杆 (20) 的槽口中；摇杆 (20) 的 T 型凸台与 T 槽导轨 (22) 配合；
    基于精确控制载荷横向载荷松脱试验机 控制横向力载荷幅值的 闭环控制方法， 步骤如下：
    步骤 a) 确定待输入的预期横向力载荷幅值 、调节阈值 与误差允许值 e ；若实际横向力载荷幅值 与 之间差距达到调节阈值 ，则 载荷控制电机 ( 17) 开始启动工作，直到 实际横向力载荷幅值 与 之间差距小于误差允许值 e ；
    步骤 b) 在不调整横向载荷的条件下，做螺栓的松脱规律曲线 ，并记录对应的横向力载荷幅值改变规律曲线；
    步骤 c) 对 螺栓试件 做调整横向载荷实验：横向载荷施加过程中，在 [0,t n] 区间内 均匀挑选时间 t 1 、 t 2 …… t n ，将松脱过程分为 n 个区间，为 [0,t 1] 、 [0,t 2] …… [t n-1,t n] ， t n 为松脱曲线趋于稳定的时刻；在 t 1 、 t 2 …… t n 时刻， 载荷控制电机 ( 17) 改变位移， 使 S 型柱式压力传感器 ( 8) 测得的 力载荷幅值变化量为△ F ，记录此时载荷控制电机 ( 17 ) 的位移对应改变量△ X i ，记录△ X 1 、△ X 2 ……△ X n ， i ∈ [1,n] ；
    步骤 d) 垫片式压力传感器 (29 ) 采集得到连续 预紧力信号 P (t) 及 ；
    步骤 e) 根据步骤 b) 中松脱规律曲线中的曲线斜率与步骤 d) 的 k 值作对比，将此刻的 k 值与步骤 c) 中划分的 n 个区间作对比，确定此时螺栓松脱所属的区间，即二者的斜率值相等；步骤 c) 中为各区间 横向力载荷幅值减少量等于调节阈值△ F 对应需要调整的 位移值 △ X x ， 预估出载荷加载过程中，从此刻开始横向力载荷幅值减少量等于调节阈值△ F 对应所需要调整的 位移值 △ X x ；结合步骤 b) 的横向力载荷幅值改变规律曲线，预估 出载荷加载过程中，从此刻开始横向力载荷幅值减少量等于调节阈值△ F 所需时间 T x ； 即在 [0,T] 时间内， 横向力载荷幅值改变量均小于阀值△ F ，不需要调整横向载荷，闭环控制程序 中止 时间 T x ；
    步骤 f) 中止时间 T x 后，横向 力载荷幅值改变量超过阀值△ F ， 根据步骤 e) 中预估出的 △ X x ，对载荷控制电机 (17 ) 进行一步调整△ X x ，使实际 横向力载荷幅值 F 与 预期横向力载荷幅值 F 1 差量 减少至小于调节阈值△ F ；
    步骤 g ) 采集横向力载荷信号，对 S 型柱式压力传感器 ( 8) 采集到的周期性的横向力载荷信号进行峰值检测，获取实际力载荷幅值的 F ；
    步骤 h ) 如果│ F -F 1 │ >e ，则说明调整的最后结果并没有达到设定的误差值之内，需要用二步法逼近 F 1 ，直至│ F -F 1 │ <e ，然后从步骤 d ) 循环运行 ；
    步骤 i) 如果│ F -F 1 │ <e 则直接再从步骤 d ) 循环运行 。
  2. 一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的横向位移载荷闭环控制方法，所述闭环控制方法基于精确控制载荷横向载荷松脱试验机进行控制，对传感器采集到的信号进行分析，再通过 PLC 控制系统计算，最后对电机控制系统发出指令控制电机的转动，从而实现螺栓横向载荷松脱试验机的控制；
    闭环控制方法基于精确控制横向载荷松脱试验机实现的，所述的精确控制横向载荷松脱试验机包括载荷传递部分和载荷控制部分；
    所述的载荷传递部分包括框架结构件 (1) 、位移传感器支撑架 (2) 、电涡流位移传感器 (3) 、连接板 (4) 、销 (5) 、限位板 (6) 、第一支撑架 (7-1) 、第二支撑架 (7-2) 、 S 型柱式位移传感器 (8) 、弹性杆 (9) 、第一直线轴承 (10-1) 、第二直线轴承 (10-2) 、 T 槽导轨 (22) 、短头螺纹杆 (23) 、长头螺纹杆 (24) 、基台 (26) 、可旋杆 (27) 、圆垫 (28) 、垫片式压力传感器 (29) 、套筒 (30) 和试件螺栓 (31) ；两支撑架和框架结构件 (1) 均固定在基台 (26) 上，两支撑架同轴并间隔一定距离，框架结构件 (1) 位于两支撑架的一侧； T 槽导轨 (22) 穿过第一直线轴承 (10-1) ，第一直线轴承 (10-1) 固定在第一支撑架 (7-1) 上， T 槽导轨 (22) 与弹性杆 (9) 的一端榫接；弹性杆 (9) 的另一端与短头螺纹杆 (23) 榫接，短头螺纹杆 (23 ) 与 S 型柱式位移传感器 (8) 的一端螺纹配合； S 型柱式位移传感器 (8) 的另一端与长头螺纹杆 (24) 螺纹配合，长头螺纹杆 (24) 穿过第二直线轴承 (10-2) ，第二直线轴承 (10-2) 固定在第二支撑架 (7-2) 上；长头螺纹杆 (24) 与可旋杆 (27) 榫接，可旋杆 (27) 置于连接板 (4) 的 U 型槽内，通过限位板 (6) 进行限位，连接板 (4) 置于框架结构件 (1) 的上阶梯；位移传感器支撑架 (2) 固定在框架结构件 (1) 的下阶梯，电涡流位移传感器 (3) 固定在位移传感器支撑架 (2) 上；所述的框架结构件 (1) 的平面为阶梯式；
    连接板 (4) 上设有通孔，圆垫 (28) 与通孔过盈连接；框架结构件 (1) 的平面上设有阶梯孔，阶梯孔与通孔同轴，垫片式压力传感器 (29) 置于阶梯孔内，套筒 (30) 穿过垫片式压力传感器 (29) ，试件螺栓 (31) 依次穿过阶梯孔与通孔，并固定；
    载荷控制部分包括载荷产生电机 (11) 、偏心联轴器 (12) 、双支架 (13) 、滑块 (14) 、导轨 (15) 、丝杆 (16) 、载荷控制电机 (17) 、滑台 (18) 、受力架 (19) 、摇杆 (20) 和轴 (21) ；受力架 (19) 由横向支架、纵向支架和基座组成，受力架 (19) 通过基座固定在基台 (26) 上；丝杆 (16) 的一端穿过横向支架，并连接载荷控制电机 (17) ，载荷控制电机 (17) 固定在纵向支架上，丝杆 (16) 的另一端固定在基座上；滑台 (18) 与丝杆 (16) 的滚珠丝杆结构连接在一起；两导轨 (15) 固定在纵向支架上，两个滑块 (14) 套在导轨 (15) 上；双支架 (13) 由两侧板和一底板组成，底板固定在两个滑块 (14) 及滑台 (18) 上；轴 (21) 穿过双支架 (13) 的两侧板，并固定；摇杆 (20) 的一端为圆套结构，另一端设有槽口和 T 型凸台，摇杆 (20) 的通孔穿过轴 (21) ，位于两侧板间；载荷产生电机 (11) 固定在基台 (26) 上，偏心联轴器 (12) 一端与载荷产生电机 (11) 的输出轴相连，偏心联轴器 (12) 的另一端限制于摇杆 (20) 的槽口中；摇杆 (20) 的 T 型凸台与 T 槽导轨 (22) 配合；
    基于精确控制载荷横向载荷松脱试验机 控制横向位移载荷幅值的 闭环控制方法， 步骤如下：
    步骤 a) 确定待输入的预期横向位移载荷幅值 A 1 、调节阈值 △ A 与误差允许值 e ；若实际横向位移载荷幅值 A 与 A 1 之间差距达到调节阈值 △ A ，则 载荷控制电机 ( 17) 开始启动工作，直到 实际横向位移载荷幅值 A 与 A 1 之间差距小于误差允许值 e ；
    步骤 b) 在不调整横向载荷的条件下，做螺栓的松脱规律曲线 ，并记录对应的横向位移载荷幅值改变规律曲线；
    步骤 c) 对 螺栓试件 做调整横向载荷实验：横向载荷施加过程中，在 [0,t n] 区间内 均匀挑选时间 t 1 、 t 2 …… t n ，将松脱过程分为 n 个区间，为 [0,t 1] 、 [0,t 2] …… [t n-1,t n] ， t n 为松脱曲线趋于稳定的时刻；在 t 1 、 t 2 …… t n 时刻， 载荷控制电机 ( 17) 改变位移，使 电涡流位移传感器 (3 ) 测得的 位移载荷幅值变化量为△ A ，记录此时载荷控制电机 ( 17 ) 位移对应改变量△ X i ，记录△ X 1 、△ X 2 ……△ X n ， i ∈ [1,n] ；
    步骤 d) 垫片式压位移传感器 (29 ) 采集得到连续 预紧位移信号 P (t) 及 ；
    步骤 e) 根据步骤 b) 中松脱规律曲线中的曲线斜率与步骤 d) 的 k 值作对比，将此时的 k 值与步骤 c) 中划分的 n 个区间作对比，确定此时螺栓松脱所属的区间，即二者的斜率值相等；步骤 c) 中为各区间 横向位移载荷幅值减少量等于调节阈值△ A 对应需要调整的 位移值 △ X x ， 预估出载荷加载过程中从此刻开始载横向位移载荷幅值减少量等于调节阈值△ A 对应所需要调整的 位移值 △ X x ；结合步骤 b) 的横向位移载荷幅值改变规律曲线，预估 出载荷加载过程中，从此刻开始横向位移载荷幅值减少量等于调节阈值△ A 所需时间 T x ； 即在 [0,T] 时间内， 横向位移载荷幅值改变量均小于阀值△ A ，不需要调整横向载荷，闭环控制程序 中止 时间 T x ；
    步骤 f) 中止时间 T x 后，横向 位移载荷幅值改变量超过阀值△ A ， 根据步骤 e) 中预估出的 △ X x ，对载荷控制电机 (17 ) 进行一步调整△ X x ，使实际 横向位移载荷幅值 A 与 预期横向位移载荷幅值 A 1 之间差量 减少至小于调节阈值△ A ；
    步骤 g ) 采集横向位移载荷信号，对电涡流位移传感器 (3 ) 采集到的周期性的横向位移载荷信号进行峰值检测获取实际位移载荷幅值的 A ；
    步骤 h ) 如果│ A -A 1 │ >e ，则说明调整的最后结果并没有达到设定的误差值之内，需要用二步法逼近 F 1 ，直至│ A -A 1 │ <e ，然后从步骤 d ) 循环运行 ；
    步骤 i) 如果│ A -A 1 │ <e 则直接再从步骤 d ) 循环运行 。
PCT/CN2017/101002 2017-08-02 2017-09-08 一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的闭环控制方法 WO2019024174A1 (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US16/338,872 US10746642B2 (en) 2017-08-02 2017-09-08 Closed-loop control method based on testing machine for accurately controlling looseness of bolt transverse load

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710645938.2 2017-08-02
CN201710645938.2A CN107621361B (zh) 2017-08-02 2017-08-02 一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的闭环控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019024174A1 true WO2019024174A1 (zh) 2019-02-07

Family

ID=61088979

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2017/101002 WO2019024174A1 (zh) 2017-08-02 2017-09-08 一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的闭环控制方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10746642B2 (zh)
CN (1) CN107621361B (zh)
WO (1) WO2019024174A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114112343A (zh) * 2021-11-12 2022-03-01 中国民航大学 一种用于测量双螺钉连接结构微小松动的装置
CN114235260A (zh) * 2021-11-18 2022-03-25 北京卫星制造厂有限公司 空间展开机构关键零部件装配预紧力实时测量系统及方法
CN115217817A (zh) * 2022-09-20 2022-10-21 济宁鲁威液压科技股份有限公司 一种液压缸平衡测试系统及测试方法

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107505124B (zh) 2017-08-02 2018-09-04 大连理工大学 一种精确控制横向载荷松脱试验机
JP6677693B2 (ja) * 2017-10-20 2020-04-08 ファナック株式会社 電動機装置
US10598567B1 (en) 2018-03-15 2020-03-24 Dalian University Of Technology Multi-bolt loosening test machine for flange with tension, bending and torsion compound loading
US10620069B2 (en) * 2018-03-15 2020-04-14 Dalian University Of Technology Multi-bolt loosening test machine for flange with tension and bending compound loading
US11073455B2 (en) * 2018-07-17 2021-07-27 Dalian University Of Technology Transverse load stepless amplitude modulation device of multiple bolt loosing tester
WO2020014852A1 (zh) * 2018-07-17 2020-01-23 大连理工大学 一种多螺栓松脱试验机横向载荷幅值闭环控制方法
CN109139654A (zh) * 2018-10-10 2019-01-04 中国商用飞机有限责任公司 能直接加装载荷检测设备的非标准螺栓
CN109540380B (zh) * 2018-12-07 2019-11-26 大连理工大学 一种修正单螺栓扭矩转角法拧紧误差的方法
CN110296823A (zh) * 2019-07-23 2019-10-01 安徽宁国晨光精工股份有限公司 一种手柄松动快速检测装置
CN111811964B (zh) * 2020-07-16 2023-01-20 内蒙古农业大学 一种木结构榫卯节点加载测试装置及方法
CN112161803B (zh) * 2020-09-16 2022-09-13 上海市轴承技术研究所 联合载荷下滚动轴承全寿命能耗测试试验机
CN112378783A (zh) * 2020-10-15 2021-02-19 河南大学 一种抗剪件循环加载智能测试装置
CN112485135B (zh) * 2020-10-30 2022-09-13 中国直升机设计研究所 一种刚性旋翼复合材料长拉杆疲劳试验装置及验证方法
CN112730208A (zh) * 2020-12-16 2021-04-30 贵州电网有限责任公司 一种耐候钢铁塔焊接连接部试验装置及其试验方法

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000040957A (ko) * 1998-12-21 2000-07-15 이구택 사상압연기의 소재 장력검출장치
CN102519652A (zh) * 2011-12-16 2012-06-27 天津大学 一种测试螺栓预紧力的装置及其控制方法
CN102865983A (zh) * 2012-09-29 2013-01-09 河南省电力公司电力科学研究院 一种负载可调的电力紧固件防松性能评估检测装置
CN103217278A (zh) * 2013-01-05 2013-07-24 北京工业大学 一种测试高强螺栓结合面法向静态特性装置及方法
CN105538040A (zh) * 2016-02-23 2016-05-04 大连理工大学 一种加工中心床身与立柱螺栓连接状态检测方法及装置
CN105784304A (zh) * 2016-05-05 2016-07-20 大连理工大学 一种多功能紧固件测试试验机
CN106002481A (zh) * 2016-05-10 2016-10-12 天津大学 评估进给系统丝杠预拉伸力动态性能测试系统及测试方法
CN106441760A (zh) * 2016-09-09 2017-02-22 大连理工大学 低压涡轮轴盘连接螺栓防松脱特性试验方法

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3224070A (en) * 1963-04-03 1965-12-21 Hardinge Brothers Inc Automatic machine tool control mechanism
US10620069B2 (en) * 2018-03-15 2020-04-14 Dalian University Of Technology Multi-bolt loosening test machine for flange with tension and bending compound loading
US10598567B1 (en) * 2018-03-15 2020-03-24 Dalian University Of Technology Multi-bolt loosening test machine for flange with tension, bending and torsion compound loading
US10190967B1 (en) * 2018-07-23 2019-01-29 Kuwait Institute For Scientific Research Fatigue cracking machine for circumferential notched tensile specimens

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20000040957A (ko) * 1998-12-21 2000-07-15 이구택 사상압연기의 소재 장력검출장치
CN102519652A (zh) * 2011-12-16 2012-06-27 天津大学 一种测试螺栓预紧力的装置及其控制方法
CN102865983A (zh) * 2012-09-29 2013-01-09 河南省电力公司电力科学研究院 一种负载可调的电力紧固件防松性能评估检测装置
CN103217278A (zh) * 2013-01-05 2013-07-24 北京工业大学 一种测试高强螺栓结合面法向静态特性装置及方法
CN105538040A (zh) * 2016-02-23 2016-05-04 大连理工大学 一种加工中心床身与立柱螺栓连接状态检测方法及装置
CN105784304A (zh) * 2016-05-05 2016-07-20 大连理工大学 一种多功能紧固件测试试验机
CN106002481A (zh) * 2016-05-10 2016-10-12 天津大学 评估进给系统丝杠预拉伸力动态性能测试系统及测试方法
CN106441760A (zh) * 2016-09-09 2017-02-22 大连理工大学 低压涡轮轴盘连接螺栓防松脱特性试验方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114112343A (zh) * 2021-11-12 2022-03-01 中国民航大学 一种用于测量双螺钉连接结构微小松动的装置
CN114112343B (zh) * 2021-11-12 2023-09-15 中国民航大学 一种用于测量双螺钉连接结构微小松动的装置
CN114235260A (zh) * 2021-11-18 2022-03-25 北京卫星制造厂有限公司 空间展开机构关键零部件装配预紧力实时测量系统及方法
CN115217817A (zh) * 2022-09-20 2022-10-21 济宁鲁威液压科技股份有限公司 一种液压缸平衡测试系统及测试方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN107621361A (zh) 2018-01-23
US20200018673A1 (en) 2020-01-16
CN107621361B (zh) 2019-03-05
US10746642B2 (en) 2020-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2019024174A1 (zh) 一种基于精确控制螺栓横向载荷松脱试验机的闭环控制方法
WO2019024175A1 (zh) 一种精确控制横向载荷松脱试验机
US11287795B2 (en) Self-adaptive compensation method for feed axis thermal error
WO2015196741A1 (zh) 一种精密定位驱动预紧装置
WO2020014852A1 (zh) 一种多螺栓松脱试验机横向载荷幅值闭环控制方法
KR101642545B1 (ko) 임프린트 장치 및 물품의 제조 방법
TW201433434A (zh) 合模裝置及合模方法
TWI772085B (zh) 動力傳遞機構之管理裝置及動力傳遞機構之管理方法
CN108918124A (zh) 一种多螺栓松脱试验机横向载荷幅值闭环控制方法
JP3868207B2 (ja) サーボプレスの下死点補正方法
CN112083326B (zh) 一种试验装置
US20010018315A1 (en) Magnetic head polishing device and method thereof
JPH04161306A (ja) トグル式型締装置の自動型締力補正方法
CN111197955A (zh) 一种电感传感器校准装置及电感传感器校准方法
WO2020121563A1 (ja) 材料試験機、及び材料試験機の制御方法
JPH05124074A (ja) 射出成形機における型盤平行度調整方法
JP2001150200A (ja) 直動型プレスのスライド駆動モータの制御方法及びその制御装置
JP2838329B2 (ja) 成形機の型締制御装置
JPH04301740A (ja) 調芯機構付き材料試験機
CN218766467U (zh) 一种恒温恒压的高速摩擦装置
JPH03221428A (ja) 射出成形機の圧力制御方法
WO2023119686A1 (ja) 動力伝達機構の管理装置、動力伝達機構の管理方法及び管理システム
JP2507526B2 (ja) 磁気ヘッドの寸法修正装置およびその寸法修正方法
JPS6244327A (ja) 位置調整装置
JPH0720563Y2 (ja) 曲げ試験装置

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17920019

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17920019

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1