JP2001150200A - 直動型プレスのスライド駆動モータの制御方法及びその制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 スライド駆動用の電動サーボモータの過負荷
異常によるプレス停止をなくしてプレス稼働率を向上さ
せる直動型プレスのスライド駆動モータの制御方法及び
その制御装置を提供する。 【解決手段】 上下動自在なスライド(3)を駆動する電
動サーボモータ(5)をスライドモーションに基づいて制
御する直動型プレスのスライド駆動モータの制御方法に
おいて、予めモータ(5)の過負荷異常温度(Tu)よりも低
い目標温度(To)を設定する工程と、スライド駆動時に、
モータ(5)の検出温度(Tn)に基づくモータ温度(Ta)と目
標温度(To)とを比較する比較工程と、モータ温度(Ta)が
目標温度(To)より低いときには、予め設定した上限停止
時間(to)でスライド(3)を制御し、目標温度(To)を越え
たときには、予め設定した上限停止時間(to)より延長し
た上限停止時間(tn)で制御する制御工程とを有し、比較
工程と制御工程とを繰り返す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動サーボモータ
によりスライドを直線的に上下方向に駆動する直動型プ
レスにおける、電動サーボモータの過負荷を防止する直
動型プレスのスライド駆動モータの制御方法及びその制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】直動型プレスは、スライドが上下方向に
直線的に駆動され、かつ任意のモーションで駆動できる
ので、幅広い分野に適用されている。直動型プレスの一
つとして、電動サーボモータ（通常は、ＡＣサーボモー
タである）によりスライドを駆動する電動サーボプレス
がよく知られている。電動サーボプレスでは、スライド
が金型に応じた所定のモーションカーブに基づいて移動
するように、電動サーボモータの速度及び位置を制御し
てスライドを駆動し、成形及び打抜き等の加工を行って
いる。

【０００３】このような電動サーボプレスの電動サーボ
モータは、使用可能な最大荷重（負荷能力）に応じて、
その推力（定格トルクに相当する）が規定されている。
したがって、スライドの駆動ストローク範囲のどの位置
においても前記規定の推力を出力できるため、この規定
の推力（つまり最大荷重）以下のピーク荷重を必要とす
る金型を使用するならば、スライドがスティックするこ
となく、即ち推力不足により停止気味に移動することな
く加工可能となる。しかし、電動サーボプレスにとって
重要なことは、使用金型での加工を連続して長時間行う
ことができるかという点にある。

【０００４】一方、直動型プレスの連続運転中におい
て、加工中の負荷変動を事前に正確に予測することがで
きないため、電動サーボモータの定格トルクを超えて運
転を行うことがある。このように、１サイクルの変動負
荷トルクが電動サーボモータの定格トルクをオーバして
いる場合には、電動サーボモータの温度が徐々に上昇す
ることとなる。そして、通常は電動サーボモータの保護
のために、この状態が長時間続いてモータ温度が所定許
容値を越えたときにモータの過負荷異常（いわゆるオー
バーヒート異常）としてモータ駆動を停止させるように
している。

【０００５】また、モータの過負荷を防止し、加工中に
おけるモータ過負荷による停止の頻度を低減するための
技術も提案されている。例えば特開平４−３１５５５２
号公報には、モータにより駆動される駆動部を有する工
作機械において、モータの温度が第２の所定温度を越え
たらモータを減速制御し、第２の所定温度よりも高い第
１の所定温度を越えたらモータを停止させる技術が開示
されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記に
述べた従来技術では次のような問題が生じる。夜間自動
運転中のみでなく、日中の自動運転中においても、常時
オペレータが連続運転中のプレス機械を監視することは
無駄が多く、また生産性上困難であるため、オペレータ
の常時監視が行われることがない。したがって、自動運
転中にモータ過負荷により異常停止したことに気が付か
なければ、プレス運転は長時間停止したままとなり、プ
レス機械の稼働率が低下するという問題がある。また、
たとえ、すぐに異常停止に気が付いても、モータの温度
が下がらなければプレス運転を再開できないので、所定
の停止時間が必要となり、同じく稼働率が低下する。さ
らに、運転再起動のための復帰処理作業が大変煩わしい
ものである。また、モータ過負荷異常によるプレス停止
の頻度を少なくするためには、モータに許容された最大
荷重（定格トルク）に対して必要以上に余裕をもった荷
重以下の加工を行う必要があり、これによりプレス機械
の適用成形品の範囲が狭まるという問題が生じる。

【０００７】また、特開平４−３１５５５２号公報に開
示された技術によると、モータの温度が第２の所定温度
を越えたらモータを減速制御するようにしている。とこ
ろが、プレス加工においては、成形加工中に電動サーボ
モータを減速制御することは、予め設定されたモーショ
ンの最適成形速度を変えることになり、高精度で、均一
な品質の製品を生産できないという問題が発生する。さ
らに、第２の所定温度よりも高い第１の所定温度を越え
たらモータを停止させ、プレス運転を停止させることに
なるので、前述同様にプレス機械の稼働率が低下する。

【０００８】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、スライド駆動用の電動サーボモータの過
負荷異常によるプレス停止をなくしてプレス稼働率を向
上させる直動型プレスのスライド駆動モータの制御方法
及びその制御装置を提供することを目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記目的
を達成するため、第１発明は、上下方向に直動自在とさ
れるスライドを駆動する電動サーボモータを予め設定さ
れたスライドモーションに基づいて制御する直動型プレ
スのスライド駆動モータの制御方法において、予め、電
動サーボモータの過負荷異常温度よりも所定値低い目標
温度を設定する工程と、スライドモーションに基づくス
ライド駆動時に、電動サーボモータの温度を検出し、こ
の検出温度に基づくモータ温度と前記目標温度とを比較
する比較工程と、モータ温度が目標温度より低いときに
は、予め設定したスライドモーションの上限停止時間で
スライドを制御し、モータ温度が目標温度を越えたとき
には、前記予め設定した上限停止時間よりも所定時間だ
け延長した上限停止時間でスライドを制御する制御工程
とを有し、前記比較工程と制御工程とを繰り返して電動
サーボモータの上限停止時間を制御し、スライドを連続
運転する方法としている。

【００１０】第１発明によると、電動サーボモータによ
りスライド駆動される直動型プレスにおいて、スライド
モーションに基づいてスライド駆動しているときに、電
動サーボモータの温度を検出し、この検出温度と予め設
定された温度目標とに基づいてスライドの上限停止時間
を制御している。即ち、例えば、電動サーボモータの過
負荷異常温度よりも所定値低い目標温度を設定し、前記
検出温度がこの目標温度より低いときには、予め設定し
たスライドモーションの上限停止時間でスライドを制御
し、前記検出温度がこの目標温度を越えたときには、予
め設定した前記上限停止時間よりも所定時間延長してス
ライドを制御して、プレスを時限連続運転するようにし
ている。したがって、時限連続運転中に電動サーボモー
タの温度が上昇しても、上限停止時間を制御することに
より、電動サーボモータの温度を制御可能となる。この
とき、前記目標温度をモータの過負荷異常温度に対して
適切に設定することにより、モータ温度が過負荷異常温
度を絶対に越えることがなくなる。この結果、電動サー
ボモータが過負荷異常により異常停止することはなく、
また異常停止後に再起動可能となるまで長時間電動サー
ボモータの冷却を待つ必要もないので、プレス機械の稼
働率を低下させることがなく、生産性を向上できる。ま
た、自動運転中に、異常停止の有無をオペレータが監視
する作業も軽減されるので、無人自動運転を行うことが
できる。また、予め設定したプレス加工における所定の
最適成形速度を変えることなく、上限停止時間を制御す
ることにより、連続運転できるので、均一な品質の製品
を生産できる。さらに、電動サーボモータを最大モータ
出力の近傍で連続運転する場合でも、変動負荷トルクの
要因となる成形素材の板厚のばらつきや材質の不均一に
対する素材使用制限は少なくなり生産管理が非常に容易
になる。さらに、電動サーボモータを最大モータ出力に
対する余裕を見込んで使用する必要がなくなり、プレス
機械の能力範囲を有効に使用できる。

【００１１】第２発明は、第１発明の直動型プレスのス
ライド駆動モータの制御方法において、前記比較工程を
所定数のスライドストローク毎に行い、この比較結果に
基づいて前記制御工程を行う方法としている。

【００１２】第２発明によると、所定数のスライドスト
ローク毎に駆動モータの温度を検出し、この検出温度に
基づいて比較処理し、上限停止時間を制御するので、制
御器の演算処理負荷が軽減される。これにより、第１発
明の作用及び効果に加え、処理能力に余裕をもって演算
処理できるので、制御性を向上できる。

【００１３】第３発明は、第１発明の直動型プレスのス
ライド駆動モータの制御方法において、前記比較工程で
比較するモータ温度は、複数ストロークでの検出温度の
平均値である方法としている。

【００１４】第３発明によると、電動サーボモータの検
出温度を所定数のストローク間で平均し、この平均温度
と目標温度との比較に基づいて前述の上限停止時間を更
新し、上限停止時間を制御している。したがって、第１
又は第２発明の作用及び効果に加えて、モータ温度の検
出において電気的なノイズや負荷変動によるばらつき等
があっても安定して正確な温度検出が行え、精度良くモ
ータ温度を制御できる。この結果、モータの過負荷異常
による生産停止が確実に防止され、稼働率及び生産性を
向上できる。

【００１５】第４発明は、上下方向に直動自在とされる
スライドを駆動する電動サーボモータを予め設定された
スライドモーションに基づいて制御する直動型プレスの
スライド駆動モータの制御方法において、予め、電動サ
ーボモータの過負荷異常温度よりも所定値低い目標温度
を有する温度制御パターンを設定する工程と、スライド
モーションに基づくスライド駆動時に、電動サーボモー
タの温度を検出し、この検出温度に基づき求めた実温度
の勾配と前記温度制御パターンにより設定された目標温
度勾配とを比較する比較工程と、目標温度勾配と実温度
の勾配との偏差値に基づいて、偏差値が小さくなるよう
に、予め設定したスライドモーションの上限停止時間を
更新し、更新した上限停止時間でスライドを制御する制
御工程とを有し、前記比較工程と制御工程とを繰り返し
て電動サーボモータの上限停止時間を制御し、スライド
を連続運転する方法としている。

【００１６】第４発明によると、予め温度制御パターン
を設定し、スライド駆動時の実際のモータ温度の勾配が
この温度制御パターンにより設定された目標温度勾配と
なるように、両者の偏差値に基づいて上限停止時間を更
新し、制御している。このとき、温度制御パターンを電
動サーボモータの過負荷異常温度よりも所定値低い目標
温度を有するように設定される。これにより、モータ温
度が確実に過負荷異常温度以下に制御されるので、電動
サーボモータの過負荷異常による停止が防止され、プレ
ス稼働率及び生産性を向上できる。また特に、プレス機
械の環境温度の変化の大きい場合、あるいはプレス機械
を設備した直後又は新規金型を使用する場合など生産実
績が少ない場合でも、過負荷異常によるモータ停止を防
止して時限連続運転できる。

【００１７】第５発明は、上下方向に直動自在とされる
スライドを駆動する電動サーボモータと、予め設定され
たスライドモーションに基づいて電動サーボモータを制
御する制御器とを備えた直動型プレスのスライド駆動モ
ータの制御装置において、予め、電動サーボモータの過
負荷異常温度に対する制御目標を設定する目標設定手段
と、電動サーボモータの温度を検出する温度検出器とを
設け、制御器は、スライドモーションに基づくスライド
駆動時に、温度検出器からの検出温度に基づいて、モー
タ温度が前記設定された制御目標と一致するようにスラ
イドモーションの上限停止時間を更新し、この更新及び
制御処理を所定のスライドストローク毎に繰り返して電
動サーボモータの上限停止時間を制御し、スライドを連
続運転する構成としている。

【００１８】第５発明によると、スライドモーションに
基づくスライド駆動時に、電動サーボモータの温度を温
度検出器により検出し、この検出温度が、電動サーボモ
ータの過負荷異常温度に対して設定された制御目標と一
致するように、前記検出温度に基づいて上限停止時間を
制御してスライドを制御している。このとき、制御目標
は例えば過負荷異常温度よりも低い所定の目標温度であ
って、この目標温度と前記検出温度に基づくモータ温度
（検出温度、又はその平均値でもよい）との偏差値に基
づいて上限停止時間を制御するようにしてもよい。ある
いは、制御目標は例えば過負荷異常温度よりも所定値低
い目標温度を有する温度制御パターンに基づく温度の勾
配であって、この目標温度勾配と前記検出温度に基づく
実温度勾配（実温度勾配、又はその平均値でもよい）と
の偏差値に基づいて上限停止時間を制御するようにして
もよい。これにより、モータ温度が確実に過負荷異常温
度以下に制御されるので、電動サーボモータの過負荷異
常による停止が防止され、プレス機械を時限連続運転可
能となる。したがって、プレス機械の稼働率を上げ、生
産性を向上できる。また、作業者が異常停止の有無を常
時監視する必要がなくなり、連続自動運転が容易にでき
る。

【００１９】

【発明の実施の形態】以下に、本発明に係わる実施形態
について図面を参照して詳細に説明する。図１は、本発
明が適用される直動型プレスの一例を表す側面断面図を
示している。同図において、プレス機械１の前部下部に
はボルスタ２が配設され、ボルスタ２に対向する位置に
はスライド３が上下方向に直動自在に配設されている。
スライド３の下端面には上型７ａが取り付けられ、ボル
スタ２の上面には下型７ｂが取り付けられている。スラ
イド３の後端部とプレス機械１の側面フレームとの間に
は、スライド３のボルスタ２からの高さ方向位置を検出
する、例えばリニアセンサ等のスライド位置検出器８が
取り付けられている。

【００２０】また、スライド３の上部には例えばボール
スクリュー装置から構成される駆動力伝達装置４が連結
されており、駆動力伝達装置４の被駆動側端部（ここで
はボールスクリュー装置の図示しないナット部材）にス
ライド３が取着されている。なお、駆動力伝達装置４
は、ボールスクリュー装置に限定されずに他の機構で構
成しても良いが、以後の説明ではボールスクリュー４と
言う。ボールスクリュー４のスクリュー側は、プレス機
械１の上部に水平に設けられた上部フレーム３５にアウ
タリングが取着されたベアリング３１によって回動自在
に支承されており、スクリューの上端部は第１プーリー
３２、タイミングベルト３３及び第２プーリー３４を介
して電動サーボモータ５の出力軸に連結されている。電
動サーボモータ５の出力軸と反対側には位置センサ６が
取り付けられており、この位置センサ６により電動サー
ボモータ５の回転角度が検出されている。また、電動サ
ーボモータ５には温度検出器１４が取着されている。

【００２１】図２はスライド３のモーションカーブの一
例を示しており、後述するモション設定手段１２および
制御器２０によってモーションカーブを規定する各デー
タが予め設定され、記憶される。同図のモーションカー
ブ例において、まず、スライド３は上限位置Ｕ（図示で
点Ａ）から加工開始位置Ｂまで所定の高速下降速度で下
降し、次に、下限位置Ｌ（図示で点Ｃ）まで所定の低速
下降速度で前記金型（上型７ａ、下型７ｂ）に設置され
たワーク１０を加圧しながら下降する。そして、下限位
置Ｌで所定時間（図示で点Ｄまで）位置及び加圧力を保
持した後、下限位置Ｌから所定の位置（図示で点Ｅ）ま
で所定の低速上昇速度で上昇し、さらに上限位置Ｕ（図
示で点Ｆ）まで所定の高速上昇速度で上昇し、上限位置
Ｕで所定時間（時間０も含む）だけ停止して一行程を終
了する。なお、本発明に係る時限連続運転時には、上限
位置Ｕで所定時間ｔ０（以後、上限停止時間ｔ０と言
う）だけ停止して１サイクルを終了し、この後この１サ
イクル運転を繰り返す。

【００２２】図３は、本発明に係わるハード構成ブッロ
ク図を示している。同図において、サーボアンプ１１
は、電動サーボモータ５の駆動電流を制御する増幅器で
あり、後述の制御器２０からの速度指令と、速度検出手
段１６からの速度フィードバック信号との偏差を零にす
るように制御する。また、電動サーボモータ５の回転角
度が位置センサ６により検出され、この回転角度信号は
制御器２０に入力されている。さらに、上記回転角度信
号は速度検出手段１６により速度信号に変換されてい
る。前記スライド位置検出器８の位置信号は、制御器２
０に入力されている。

【００２３】モーション設定手段１２は前述したスライ
ドモーションを表す各種のモーションデータを各金型７
（上型７ａと下型７ｂを総称して言う）の種類に対応さ
せて設定するものである。例えば、それぞれのスライド
モーションを識別するためのモーション番号の他に、目
標スライド位置、スライド速度、加圧保持時間、上限停
止時間等を設定する。さらに、成形品の生産個数や、ス
ライドの上限停止時間の制御に必要なデータとして、電
動サーボモータ５に許容される過負荷最大許容温度（以
後、過負荷異常温度Ｔｕと呼ぶ）、制御目標温度、温度
検出値のフィードバックのためのスライドストローク回
数、モータ温度を検出するスライドストローク回数等を
設定可能としている。モーション設定手段１２は、上記
各データを設定するためのスイッチやキーボード等によ
り構成できる。これらのデータの設定信号は、制御器２
０に入力される。なお、モーション設定手段１２は上記
のようなスイッチ類に限定されるものではなく、設定デ
ータを入力できればよい。したがって、例えば、プレス
機械１のライン全体を管理する上位コントローラ等の外
部制御装置から通信等により設定データを入力するよう
にしてもよい。

【００２４】モーションデータ記憶手段１３は制御器２
０から上記設定データを入力し、各モーション番号に対
応させて記憶する。そして、記憶された設定データは、
成形加工を行う際に制御器２０により読み込まれる。な
お、モーションデータ記憶手段１３を構成するハードの
種類は特に限定されるものではなく、例えば半導体メモ
リ、ハードディスク装置、フッロピーディスク装置及び
ＣＤ−ＲＯＭ装置等により構成することができる。

【００２５】温度検出器１４は、電動サーボモータ５の
過負荷を検出するための検出器であり、ここでは電動サ
ーボモータ５に直接取り付けた温度センサである。温度
検出器１４は電動サーボモータ５の性能保護のために例
えばアーマチャーコイル絶縁体の温度を検出温度Ｔｎと
して検出し、後述の制御器２０に出力している。なお温
度検出器１４は、直接温度を検出する温度センサに限定
されず、例えばアーマチャー抵抗の測定、又はサーボア
ンプ１１のモータ駆動トランジスタの温度測定等により
モータ温度を間接的に検出してもよい。ループゲイン設
定器１５は、本発明に係るスライド上限停止時間の制御
におけるループゲインＫｐを設定する。ループゲインＫ
ｐは、モータの過負荷異常温度にならないように、成形
品の必要仕事量と連続生産するサイクルタイムとに基づ
いて、加工サイクルの上限停止時間ｔ０を増減して制御
するとき、電動サーボモータ５の温度の制御を円滑に、
かつ精度良く行うために制御特性を規定する定数であ
る。ループゲインＫｐの値は、電動サーボモータ５の特
性と成形品の必要仕事量との関係に基づいて、加工サイ
クルタイムを短縮し、しかも電動サーボモータの温度を
目標温度Ｔｏ以下に抑えて連続生産できるように、調整
して設定される。また、表示装置１７は、モーションデ
ータ設定モード時に制御器２０からの表示指令に基づい
て入力データや設定値データを表示し、作業者のデータ
設定作業を容易にするものである。例えば、液晶表示
器、ＥＬ表示器又はＣＲＴ表示器等のグラフィック表示
器、あるいはＬＥＤ表示器などにより構成される。

【００２６】制御器２０は、例えばマイクロコンピュー
タ等の演算処理装置を主体として構成されている。制御
器２０は、温度検出器１４から入力するモータ温度に基
づいて、詳細は後述する上限停止時間の制御を行う。ま
た、モーション設定手段１２から入力される設定データ
をモーションデータ記憶手段１３にモーション番号毎に
記憶すると共に、実加工時にはモーションデータ記憶手
段１３から加工対象の素材及び使用金型に対応するモー
ション番号の設定データを読み出す。そして、この設定
データに基づくスライドモーションに沿ってスライド位
置及び速度を制御するように、上記設定データと、スラ
イド位置検出器８から入力したスライド位置と、位置セ
ンサ６から入力したモータ回転角度とに基づいて所定の
演算処理を行い、モータの速度指令を演算する。この演
算した速度指令をサーボアンプ１１に出力し、スライド
を制御する。

【００２７】以下では、上記構成に基づくモータ過負荷
防止制御における上限停止時間の演算処理方法の異なる
実施形態について説明する。図４〜図７により、第１実
施形態を説明する。図４は、第１実施形態に係る制御機
能ブロック図である。同図に示すように、制御器２０
は、比較器２１と、計算ループスイッチ２２と、制御指
令（上限停止時間データ）演算部２３と、モーション制
御部２４と、フィードバックカウンタ２５とを有してい
る。

【００２８】フィードバックカウンタ２５は、温度検出
器１４の検出温度に基づいてフィードバック温度値とし
てのモータ温度Ｔａを後述する所定の演算処理により求
め、求めたモータ温度Ｔａを比較器２１に出力する。ま
た、フィードバックカウンタ２５は、上記演算処理で求
めたモータ温度Ｔａを出力する際に、計算ループスイッ
チ２２（後述）にタイミング信号を出力して、制御指令
演算のタイミングを指令する。

【００２９】ここで、上記モータ温度Ｔａの演算処理方
法についていくつかの実施態様を、図５を参照して説明
する。第１の演算方法は、図５（ａ）に示すように、所
定のストローク回数Ｋおきに（Ｋが１の場合、即ち各ス
ライドストローク毎の場合を含む）に温度検出器１４か
ら検出温度Ｔｎを入力し、入力した検出温度Ｔｎをモー
タ温度Ｔａとして出力する。第２の演算方法は、図５
（ｂ）に示すように、連続してＭ回スライドストローク
毎に温度検出器１４から検出温度Ｔｎを入力し、入力し
たＭ回分の検出温度Ｔｎの平均値として求めた平均検出
温度Ｔｍをモータ温度Ｔａとして出力する。この平均化
処理を、各スライドストローク毎に行う。第３の演算方
法は、図５（ｃ）に示すように、連続してＭ回スライド
ストローク毎に温度検出器１４から検出温度Ｔｎを入力
し、入力したＭ回分の検出温度Ｔｎの平均値として求め
た平均検出温度Ｔｍをモータ温度Ｔａとして出力する。
この平均化処理を、所定のストローク回数Ｋおきに行
う。

【００３０】比較器２１は、電動サーボモータ５の保護
のために予め設定されている目標温度Ｔｏと、実加工時
のフィードバック温度値としてフィードバックカウンタ
２５により求めたモータ温度Ｔａとを比較し、数式「ε
＝Ｔ０−Ｔａ」により両者の偏差値εを演算する。通
常、電動サーボモータを駆動源とする制御装置では、電
動サーボモータが規定のサーボ性能を発揮するようにす
るために、モータ温度が所定の最大許容温度を越えたと
きに過負荷異常としてモータ駆動を停止させる異常停止
機能を備えている。本実施形態での比較器２１には、電
動サーボモータ５の最大許容温度よりも所定値だけ低
い、例えば最大許容温度の９０％の温度が目標温度Ｔｏ
として設定されている。

【００３１】計算ループスイッチ２２は、比較器２１の
演算した前記偏差値εを、フィードバックカウンタ２５
からのタイミング信号を入力したときに、目標上限停止
時間演算部２３に出力する。目標上限停止時間演算部２
３は、計算ループスイッチ２２から上記偏差値εを入力
する度に、この偏差値εと、予め設定されたループゲイ
ン定数Ｋｐとに基づいて制御指令即ち上限停止時間デー
タを演算し、この制御指令をモーション制御部２４に出
力して上限停止時間ｔｕを更新する。但し、初期値、即
ち生産開始時の上限停止時間ｔｕは、モーション設定手
段１２により設定されている上限停止時間ｔ０が出力さ
れる。そして次回からは、上記偏差値εを入力する毎
に、ループゲインＫｐと偏差値εと前回までの上限停止
時間ｔｕとに基づいて、数式「−ε＊Ｋｐ＋ｔｕ」によ
り今回の上限停止時間ｔｕを求める。尚、求めた上限停
止時間ｔｕが初期値の上限停止時間ｔ０よりも小さくな
った場合には、上限停止時間ｔｕを上限停止時間ｔ０に
更新する。

【００３２】モーション制御部２４は、モーションデー
タ記憶手段１３内に予め記憶されている複数のモーショ
ンデータの中から、加工に使用する金型に対応したモー
ションデータを読み込み、このモーションデータに基づ
いてスライド位置及び速度を制御するように電動サーボ
モータ５の速度指令を演算してサーボアンプ１１に出力
する。そして、実加工中に目標上限停止時間演算部２３
から入力される前記上限停止時間ｔｕにより現在の上限
停止時間ｔｕデータを更新し、更新した上限停止時間ｔ
ｕデータに基づいて、スライド２が上限位置Ｕに来たと
きにその上限停止時間を制御する。

【００３３】つぎに、図６の制御フローチャート例に基
づいて、第１実施形態における上限停止時間ｔｕの制御
処理手順を説明する。ここで、各処理ステップ番号はＳ
を付して表しており、以後のフローチャートでも同様と
する。本実施形態でのモータ温度Ｔａの演算方法は、ス
ライド３のストローク毎に電動サーボモータ５の温度を
検出し、この検出温度Ｔｎを制御器２０の所定のメモリ
エリアに記憶し、検出温度Ｔｎの所定回数Ｎ（但し、Ｎ
＝１以上の自然数）分に対する平均値（平均検出温度Ｔ
ｍ）を演算してモータ温度Ｔａとしている。そして、目
標温度Ｔｏと求めたモータ温度Ｔａとの偏差値ε、及び
初期値の上限停止時間ｔ０に基づいて、上限停止時間ｔ
ｕを制御して連続生産している。

【００３４】まずＳ１１で、モーション制御部２４は予
めモーションデータ記憶手段１３に記憶されているモー
ションデータの内、使用する金型７に対応したモーショ
ンデータを読み込む。このモーションデータには、スラ
イドの上限停止時間ｔ０、電動サーボモータ５に適合し
た制御目標温度Ｔｏ等が設定されている。また、電動サ
ーボモータの平均検出温度を演算するための所定ストロ
ーク回数Ｎが予め設定されているものとし、さらに製品
の生産個数Ｗ０が図示しない入力手段から入力される。
そしてＳ１２で、生産個数カウント用のパラメータＷｉ
を０にセットする。

【００３５】つぎに、生産モードでの実加工に入ると、
Ｓ１３でストローク回数カウント用のパラメータｎを０
にセットする。この後、Ｓ１４において、モーション制
御部２４は、読み込んだモーションデータに基づいてス
ライド３を制御して上限位置Ｕから下限位置Ｌを経て上
限位置Ｕまで上昇して上限位置Ｕにて停止する。このと
き、上限停止時間の計測をスタートする。

【００３６】そして次に、Ｓ１５で、パラメータＷｉを
１だけインクリメントし、Ｓ１６で、パラメータＷｉが
生産個数Ｗ０に達しているか否かを判断する。生産個数
Ｗ０に達している場合は本制御フロー処理を終了し、生
産を終了する。生産個数Ｗ０未満の場合には、Ｓ１７に
おいて、フィードバックカウンタ２５は電動サーボモー
タの温度Ｔｎを検出し、この検出温度Ｔｎを記憶する。
この後、Ｓ１８で、パラメータｎを１だけインクリメン
トし、Ｓ１９において、このパラメータｎが前記所定ス
トローク回数Ｎに達しているか否かを判断する。所定ス
トローク回数Ｎに達してないときには、達するまでＳ１
４に戻って以上の処理を繰り返し、前記所定ストローク
回数Ｎに達しているときは、Ｓ２０においてパラメータ
ｎを初期値０に再設定する。

【００３７】つぎに、Ｓ２１にて、フィードバックカウ
ンタ２５はこれまでに記憶している所定回数Ｎ分の検出
温度Ｔｎの平均検出温度Ｔｍを演算し、比較器２１に平
均検出温度Ｔｍをモータ温度Ｔａとして出力する。そし
てＳ２２で、比較器２１は、モーションデータ記憶手段
１３により記憶されている目標温度Ｔｏと実際のモータ
温度Ｔａとの偏差値εを演算する。つぎにＳ２３におい
て、目標上限停止時間演算部２３は、この演算した偏差
値εと、ループゲインＫｐと、前回の上限停止時間ｔｕ
とに基づいて、数式「−ε＊Ｋｐ＋ｔｕ」により新たな
上限停止時間ｔｕを求めて更新する。

【００３８】次にＳ２４で、上記求めた上限停止時間ｔ
ｕと初期値の上限停止時間ｔ０とを比較し、上限停止時
間ｔｕが上限停止時間ｔ０よりも大きい場合は、Ｓ１３
に戻って更新した上限停止時間ｔｕに基づいて以上の処
理を繰り返す。上限停止時間ｔｕが上限停止時間ｔ０以
下になった場合は、Ｓ２５で、上限停止時間ｔｕを上限
停止時間ｔ０に等しく更新し、この後Ｓ１３に戻って、
以上の処理を繰り返す。

【００３９】次に、本実施形態による作用を説明する。
図７は、本実施形態における上限停止時間の制御による
電動サーボモータ５の温度の推移を表している。同図に
おいて、横軸は経過時間を表し、縦軸は各スライドスト
ローク毎に検出した電動サーボモータ５の検出温度Ｔｎ
と検出温度Ｔｎの所定回数Ｎ（同図ではＮ＝５）分ごと
の平均値である平均検出温度Ｔｍとを表している。電動
サーボモータ５の過負荷異常温度Ｔｕは電動サーボモー
タ５により予め設定されている。目標温度Ｔｏを、例え
ば温度Ｔｕの９０％の温度をとして設定する。生産開始
より、スライドの上限停止時間ｔ０として時限連続運転
を続け、スライドの上限停止時毎に生産個数Ｗｉを記憶
する。

【００４０】生産を開始すると、開始初期は予め設定さ
れた上限停止時間ｔ０だけスライド上限で停止する時限
連続運転を続ける。このとき、スライドのストローク上
限停止時毎に電動サーボモータ５の温度を検出し、この
検出温度Ｔｎデータを所定ストローク回数Ｎ分だけ順次
記憶する。そして、この検出温度Ｔｎの記憶データ数が
所定回数Ｎに達すると、この所定ストローク回数Ｎ分の
検出温度Ｔｎの平均検出温度Ｔｍを演算する。次に、目
標温度Ｔｏとこの演算した平均検出温度Ｔｍとの偏差値
εを求め、数式「−ε＊Ｋｐ＋ｔｕ」により新たな上限
停止時間ｔｕを求めて更新する。ここで、上限停止時間
ｔｕの初期値は、上述のように上限停止時間ｔ０であ
る。これにより、生産開始した後の最初のストローク回
数Ｎの時に求まる新たな上限停止時間ｔｕは、偏差値ε
が正なので前回の上限停止時間ｔｕつまり初期値の上限
停止時間ｔ０より小さくなり、よって前述のように上限
停止時間ｔ０に設定したままとなる。時限連続運転を続
けると、このような処理がストローク回数Ｎ毎に行われ
るが、所定ストローク回数Ｎ分の検出温度Ｔｎの平均検
出温度Ｔｍが目標温度Ｔｏよりも低い間は、上限停止時
間ｔ０だけスライドは上限停止する。これに伴って、モ
ータ温度及び平均検出温度Ｔｍは徐々に上昇していく。

【００４１】この後、平均検出温度Ｔｍが目標温度Ｔｏ
を越えると、偏差値εが負となるので、数式「−ε＊Ｋ
ｐ＋ｔｕ」により求まる新たな上限停止時間ｔｕは前回
の上限停止時間ｔｕよりも大きくなり、スライドの上限
停止時間ｔｕは偏差値εの大きさに応じて徐々に長くな
る。したがって、平均検出温度Ｔｍが目標温度Ｔｏを越
えている間は、電動サーボモータ５の負荷が軽減され、
これに伴って電動サーボモータ５の発熱量が低減され
る。そして、この発熱量と、スライド上限停止時の放熱
量とがバランスした時点からは、モータ温度は次第に低
下する。この時には、上限停止時間ｔｕは初期値に対し
てかなり大きな値に設定されているので、放熱量の方が
発熱量よりも大きい。このため、確実に平均検出温度Ｔ
ｍが徐々に低下し、やがて目標温度Ｔｏよりも低下する
ことになる。

【００４２】この後、平均検出温度Ｔｍが目標温度Ｔｏ
よりも低下すると、今度は偏差値εが正となるので、上
限停止時間ｔｕは偏差値εに応じて徐々に短くなり、や
がて電動サーボモータ５の発熱量が放熱量よりも大きく
なった時点から、平均検出温度Ｔｍが徐々に上昇を開始
する。上限停止時間ｔｕは偏差値εが正の間は徐々に短
くなるが、前述のように初期値（上限停止時間ｔ０）よ
りも小さくは設定しないようにしている。そして、平均
検出温度Ｔｍが目標温度Ｔｏを越えると、以後前述同様
の処理を繰り返す。

【００４３】このようにして、電動サーボモータ５の温
度が目標温度Ｔｏを中心に安定化するように、上限停止
時間ｔｕはモータ温度の偏差値εに応じて制御される。
このとき、加工時のスライドモーションでの発熱量に対
して、適切な目標温度Ｔｏの大きさ、及びモーション制
御部２４のループゲイン定数Ｋｐを設定することによ
り、モータ温度が電動サーボモータ５の過負荷異常温度
Ｔｕを越えないように制御することができる。

【００４４】これにより、実加工中にモータの過負荷異
常によって電動サーボモータ５が停止して生産を中断す
ることがない。また、上限停止時間を予め設定した初期
値よりも長くなるように制御するので加工のサイクルタ
イムは生産開始時よりも長くなるが、過負荷異常により
電動サーボモータ５の駆動が停止した場合再起動可能と
なるまでの間の生産が完全に中断してしまう時間が長い
ので、この時間と比較するとトータルとしてプレス機械
の稼働率が上がり、生産性を向上できる。さらに、過負
荷異常による電動サーボモータ５の停止は加工サイクル
中のどの時点で発生するかが一定していないので、一旦
過負荷異常停止が発生した後に、スライド３の上死点ま
での復帰及び停止、加工途中の不良成形品の排除、再起
動準備等の再起動作業が大変に煩わしく、作業時間がか
かり生産性が低下するが、生産を中断させないのでこの
問題がなくなり生産性を向上できる。

【００４５】尚、本実施形態では、モータ温度の検出及
びその検出温度に基づく上限停止時間の更新処理のタイ
ミングを各スライドストロークの上限位置に停止したタ
イミングとしているが、本発明はこれに限定されず、例
えばスライドモーション上の他の特定のタイミングとし
てもよい。

【００４６】また本実施形態のフローチャートにおいて
は、スライドストロークＮ回（図７ではＮ＝５）毎にＮ
回分の検出温度Ｔｎを平均し、この平均温度値をフィー
ドバック温度値（モータ温度Ｔａ）として偏差値εを演
算しているが、例えばＮを１と設定すると、毎回スライ
ドストローク時の検出温度Ｔｎそのものをフィードバッ
ク温度値（モータ温度Ｔａ）として偏差値εを演算する
ことと同処理となる。また、モータ温度Ｔａの演算処理
方法は、図７のフローチャートによる処理に限定され
ず、例えば前述のフィードバックカウンタ２５の説明で
述べたような各種の方法が考えられる。

【００４７】複数回スライドストローク分の検出温度Ｔ
ｎを平均してモータ温度Ｔａを求めることにより、温度
検出における電気ノイズやモータ負荷変動に起因する検
出温度のばらつき等の影響をなくし、精度良くモータ温
度を検出して安定した制御ができる。また、所定回数の
スライドストローク毎にモータ温度Ｔａ（フィードバッ
ク値）を求めて上限停止時間を更新することにより、制
御器２０の演算処理負荷が軽減されるので、演算処理時
間に余裕が生じ、制御性を向上できる。

【００４８】つぎに、図８から図１１に基づいて、第２
実施形態を説明する。本実施形態は、予め電動サーボモ
ータ５の温度制御パターンを設定しておき、この温度制
御パターンの温度変化に基づいて上限停止時間ｔｕを制
御する例である。即ち、実加工時の検出温度から実温度
の変化量（経過時間に対する勾配）を求め、求めた実温
度変化量（勾配）と温度制御パターンの温度勾配とを比
較演算し、この演算結果に基づいて上限停止時間ｔｕを
制御している。

【００４９】図８は、本実施形態に係る制御機能ブロッ
ク図である。同図において、図４と同一の機能構成には
同一の符号を付して説明を省く。温度勾配検出手段２５
ａは温度検出器１４の検出温度に基づいてフィードバッ
ク値としての実温度勾配αａを後述する所定の演算処理
により求め、求めた実温度勾配αａを比較器２１ａに出
力する。また、温度勾配検出手段２５ａは、上記求めた
実温度勾配αａを出力する際に、詳細は後述する計算ル
ープスイッチ２２ａにタイミング信号を出力して、制御
指令演算のタイミングを指令する。

【００５０】なお、電動サーボモータ５の実温度勾配α
ａを求める方法としては、例えば次のような演算方法で
よい。 １）所定のスライドストローク回数Ｋ（Ｋ＝１，２，…
ｎ）毎に電動サーボモータ５の温度を検出し、今回の検
出温度Ｔｎと前回の検出温度Ｔn-1 との差値により温度
勾配αｎを演算し、これを実温度勾配αａとして出力す
る。 ２）各スライドストローク毎に電動サーボモータ５の温
度を検出し、今回の検出温度Ｔｎと前回の検出温度Ｔn-
1 との差値により今回の温度勾配αｎを演算し、今回の
温度勾配αｎを含む過去最新の所定回数の温度勾配から
平均温度勾配αnaを求め、これを実温度勾配αａとして
出力する。

【００５１】比較器２１ａは、予め設定された温度制御
パターンのそれぞれの経過時間に対する温度勾配（目標
勾配αｓ）を制御目標としている。温度制御パターンは
例えば図９の実線で示すように設定され、電動サーボモ
ータ５のスライドモーションによるモータ負荷と過負荷
異常温度Ｔｕと要求加工サイクルとにより設定される。
比較器２１ａは各時点での目標勾配αｓと、温度勾配検
出手段２５ａからの実加工時の実温度勾配αａとの偏差
値ｅを数式「ｅ＝αｓ−αａ」により演算し、計算ルー
プスイッチ２２ａに出力する。

【００５２】計算ループスイッチ２２ａは、比較器２１
ａの演算した前記偏差値ｅを、温度勾配検出手段２５ａ
からのタイミング信号を入力したときに、目標上限停止
時間演算部２３ａに出力する。目標上限停止時間演算部
２３ａは、計算ループスイッチ２２ａから上記偏差値ｅ
を入力する度に、この偏差値ｅと、予め設定されたルー
プゲイン定数Ｋｐと、前回までの上限停止時間ｔｕとに
基づいて制御指令即ち上限停止時間ｕを数式「−ｅ＊Ｋ
ｐ＋ｔｕ（前回値）」により演算し、この制御指令をモ
ーション制御部２４に出力して上限停止時間ｔｕを更新
する。

【００５３】モーション制御部２４は、前実施形態と同
様であり、使用金型に対応したモーションデータを読み
込み、このモーションデータに基づいてスライド位置及
び速度を制御する。そして、実加工中に目標上限停止時
間演算部２３から入力した前記上限停止時間ｔｕにより
更新した新たな上限停止時間ｔ０に基づいて、スライド
２が上限位置Ｕに来たときにその上限停止時間を制御す
る。

【００５４】図９は、本実施形態に係る上限停止時間制
御による温度制御パターンと電動サーボモータの温度変
化との関係図の説明図である。同図において、横軸は運
転開始時からの経過時間を表し、縦軸は電動サーボモー
タ５の温度を表している。ここでも、過負荷異常温度Ｔ
ｕに対して所定温度だけ低い温度の目標温度Ｔｏを設定
している。そして、モータ温度が目標温度Ｔｏになるよ
うに、その温度制御精度を−γ〜＋γの範囲とする温度
制御パターンを予めモーション設定手段１２により設定
する。設定された温度制御パターンの、運転開始時間か
らの所定時間毎の温度勾配が、各経過時間ｔｎに応じた
目標勾配αsnとして比較器２１ａの所定の目標勾配デー
タ記憶テーブルに記憶される。図９の例では、経過時間
ｔｎが０〜ｔＡの間は目標勾配α１、ｔＡ〜ｔＢの間は
目標勾配α２、ｔＢ以上のとき（つまり目標温度Ｔｏに
対して−γ〜＋γの許容範囲内に入ったとき）は目標勾
配０と設定されている。

【００５５】つぎに、図１０の制御フローチャート例に
基づいて、本実施形態での制御処理手順を説明する。ま
ず、Ｓ５１で、モーション制御部２４は読み込んだスラ
イドモーションに基づいて、スライド速度及び位置の制
御を行う。このとき、１サイクル目は、初期値の上限停
止時間ｔ０により上限位置での停止が制御される。さら
に、加工サイクルカウント用のパラメータｎを初期化
（ｎ＝１）する。つぎに、Ｓ５２にて、経過時間ｔの計
測をスタートする。そしてＳ５３で、パラメータｎを１
だけ増加する。この後、次のＳ５４〜Ｓ５５のスライド
移動制御処理と、Ｓ５６〜Ｓ５９の上限停止時間ｔｕの
演算処理とは並列に実行される。

【００５６】Ｓ５６で、比較器２１ａは、経過時間ｔｎ
を読み込み、経過時間ｔｎに応じた目標勾配αsnを目標
勾配データ記憶テーブルから読み込む。またＳ５７で、
温度勾配検出手段２５ａは温度検出器１４から検出温度
Ｔｎを入力して温度データ記憶テーブルに記憶し、次に
Ｓ５８で、温度データ記憶テーブルの温度データに基づ
いて今回の検出温度Ｔｎと前回の検出温度Ｔn-1 との差
値により温度勾配αｎを演算し、実温度勾配αａとして
出力する。そして、Ｓ５９で、比較器２１ａは、目標勾
配αsnと実温度勾配αａとの偏差値ｅ（＝αsn−αａ）
を演算して計算ループスイッチ２２ａを介して目標上限
停止時間演算部２３に出力し、目標上限停止時間演算部
２３は数式「ｔu(n+1)＝ｔu(n)−Ｋｐ*ｅ」により、こ
の偏差値ｅと今回の上限停止時間ｔu(n)とに基づいて、
次回サイクルの上限停止時間ｔu(n+1)を演算する。次に
Ｓ６０に移行する。

【００５７】Ｓ５４では、ｎサイクル目のスライドモー
ションに基づいて、スライド速度及び位置の制御をす
る。そして、Ｓ５５で、（ｎ−１）サイクル時にＳ５６
〜Ｓ５９の処理により求めたｎサイクル目の上限停止時
間ｔu(n)に基づいて、スライドを上限停止させる。前記
Ｓ５９で演算された上限停止時間ｔu(n+1)を次サイクル
の新たな上限停止時間ｔu(n)と設定した後、Ｓ５３に戻
って以上の処理を繰り返す。

【００５８】本実施形態によると、予め設定した温度制
御パターンの温度勾配を目標値として、この目標温度勾
配と実加工時の温度勾配との偏差値が小さくなるよう
に、この偏差値に基づいて上限停止時間を制御している
ので、設定されたスライドモーションに従ってスライド
を駆動する電動サーボモータの温度が前記温度制御パタ
ーンに沿って制御される。温度制御パターンの最終温度
目標値は電動サーボモータの最大許容温度（過負荷異常
温度に相当する）よりも所定温度だけ小さい値に設定さ
れているので、モータ温度は過負荷異常温度に達するこ
とがなく、過負荷異常でモータが停止するのを確実に防
止できる。したがって、プレス機械の稼動の中断がなく
なり、生産性を向上できる。また、モータ過負荷異常に
よる加工途中のスライド停止がなくなるので、従来のよ
うなスライドの復帰作業等が不要となりプレス機械稼働
率を向上できると共に、また加工不良品の発生を減少で
きる。

【００５９】次に、第２実施形態の他の実施態様を図１
１により説明する。図１１は、図９と同じく、所定の温
度制御パターンの温度勾配を目標値とした上限停止時間
の制御による温度制御パターンと実温度推移との関係図
である。図１１に示すように、ループゲイン定数Ｋｐの
設定値いかんによっては温度制御特性が安定化せず、予
め設定された目標到達最大時間ｔmax が経過しても、検
出温度Ｔｎが目標温度Ｔｏの所定精度範囲｛（Ｔ０−
γ）〜（Ｔ０＋γ）｝内に入らないでハンチングしてい
る場合が発生する。このような場合には、ループゲイン
定数Ｋｐを前回値の１／２（即ち、Ｋｐ／２）とすれば
よい。これにより、温度制御性が安定化し、温度勾配が
精度良く制御されるので、確実に過負荷異常を防止でき
る。

【００６０】尚、本実施形態では、モータ温度の検出及
びその検出温度に基づく上限停止時間の更新処理のタイ
ミングを所定周期時間の周期処理によるものとしている
が、本発明はこれに限定されず、第１実施形態と同様に
各スライドストロークの上限停止完了したタイミング、
あるいはスライドモーション上の他の特定のタイミング
としてもよい。

【００６１】以上説明したように、本発明によると、ス
ライド駆動用の電動サーボモータの実温度値に基づいて
スライドの上限停止時間を制御するので、モータ温度が
過負荷異常温度に達することがなく、電動サーボモータ
の過負荷異常停止を確実に防止できる。したがって、プ
レス機械稼動を異常停止により中断させることなく、時
限連続運転できるので、生産性を向上できる。実温度値
のフィードバックによる上限停止時間の演算方法とし
て、例えば第１に、過負荷異常温度よりも小さい値に設
定された目標温度との偏差値εに基づいて上限停止時間
を演算する方法が有効である。また、第２に、過負荷異
常温度よりも小さい値に設定された所定温度を最終的な
制御目標とする温度制御パターンを有し、この温度制御
パターンの時々刻々の温度勾配と、実温度から求まる実
温度勾配との偏差値ｅに基づいて上限停止時間を演算す
る方法が有効である。これらにより、確実にモータ温度
を過負荷異常温度に制御することができる。

【００６２】また、電動サーボモータの駆動トルクが定
格トルクを瞬間的にオーバすることがあっても、モータ
は過負荷異常停止することがないので、変動負荷トルク
の要因となる成形素材の板厚のばらつきや材質の不均一
性に対する素材の制約は少なくなり、生産管理が容易に
なる。さらに、自動運転中にプレス機械が異常停止する
ことがないので、オペレータの監視作業が軽減され、無
人自動運転を行うことが可能となる。また、使用金型及
びそのスライドモーションで生産可能な最高ストローク
数が自動的に得られるようになり、オペレータによるサ
イクルタイムの設定時間に比較して短縮化されるので、
稼働率が向上する。併せて、電動サーボモータの性能を
充分に活用して最大限に発揮できることにより、プレス
機械の適用成形品の範囲を広くして汎用性を拡大でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用される直動型プレスの一例を表す
側面断面図である。

【図２】本発明に係わるモーションカーブの説明図であ
る。

【図３】本発明に係わる制御構成ブロック図を示す。

【図４】第１実施形態に係わる制御機能ブロック図であ
る。

【図５】第１実施形態に係わるモータ温度の演算処理方
法の実施態様の説明図である。

【図６】第１実施形態の制御フローチャート例である。

【図７】第１実施形態におけるモータ検出温度と平均検
出温度と目標温度との関係図である。

【図８】第２実施形態に係わる制御機能ブロック図であ
る。

【図９】第２実施形態におけるモータ温度変化と温度制
御パターンとの関係図である。

【図１０】第２実施形態の制御フローチャート例であ
る。

【図１１】第２実施形態におけるモータ温度変化と温度
制御パターンとの他の関係図である。

【符号の説明】

１…プレス機械、２…ボルスタ、３…スライド、４…ボ
ールスクリュー、５…電動サーボモータ、６…位置セン
サ、７…金型、７ａ…上型、７ｂ…下型、８…スライド
位置検出器、９…プレート、１０…ワーク、１１…サー
ボアンプ、１２…モーション設定手段、１３…モーショ
ンデータ記憶手段、１４温度検出器、１５…ループゲイ
ン設定器、１６…速度検出手段、１７…表示装置、２０
…制御器、２１，２１ａ…比較器、２２，２２ａ…計算
ループスイッチ、２３，２３ａ…目標上限停止時間演算
部、２４…モーション制御部、２５…フィードバックカ
ウンタ、２５ａ…温度勾配検出手段、３１…ベアリン
グ、３２…第１プーリ、３３…タイミングベルト、３４
…第２プーリ、３５…上部フレーム。Ｔｕ…過負荷異常
温度、Ｔｏ…目標温度、Ｔｎ…検出温度、Ｔｍ…平均検
出温度、ｔ０，ｔｎ…上限停止時間、ｔmax…目標到達
最大時間。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 上下方向に直動自在とされるスライド
   (3)を駆動する電動サーボモータ(5)を予め設定されたス
   ライドモーションに基づいて制御する直動型プレスのス
   ライド駆動モータの制御方法において、 予め、電動サーボモータ(5)の過負荷異常温度(Tu)より
   も所定値低い目標温度(To)を設定する工程と、 スライドモーションに基づくスライド駆動時に、電動サ
   ーボモータ(5)の温度を検出し、この検出温度(Tn)に基
   づくモータ温度(Ta)と前記目標温度(To)とを比較する比
   較工程と、 モータ温度(Ta)が目標温度(To)より低いときには、予め
   設定したスライドモーションの上限停止時間(to)でスラ
   イド(3)を制御し、モータ温度(Ta)が目標温度(To)を越
   えたときには、前記予め設定した上限停止時間(to)より
   も所定時間だけ延長した上限停止時間(tn)でスライド
   (3)を制御する制御工程とを有し、 前記比較工程と制御工程とを繰り返して電動サーボモー
   タ(5)の上限停止時間(tn)を制御し、スライドを連続運
   転することを特徴とする直動型プレスのスライド駆動モ
   ータの制御方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載の直動型プレスのスライド
   駆動モータの制御方法において、 前記比較工程を所定数のスライドストローク毎に行い、
   この比較結果に基づいて前記制御工程を行うことを特徴
   とする直動型プレスのスライド駆動モータの制御方法。
3. 【請求項３】 請求項１又は２記載の直動型プレスのス
   ライド駆動モータの制御方法において、 前記比較工程で比較するモータ温度(Ta)は、複数ストロ
   ークでの検出温度(Tn)の平均値であることを特徴とする
   直動型プレスのスライド駆動モータの制御方法。
4. 【請求項４】 上下方向に直動自在とされるスライド
   (3)を駆動する電動サーボモータ(5)を予め設定されたス
   ライドモーションに基づいて制御する直動型プレスのス
   ライド駆動モータの制御方法において、 予め、電動サーボモータ(5)の過負荷異常温度(Tu)より
   も所定値低い目標温度(To)を有する温度制御パターンを
   設定する工程と、 スライドモーションに基づくスライド駆動時に、電動サ
   ーボモータ(5)の温度を検出し、この検出温度(Tn)に基
   づき求めた実温度の勾配(αa)と前記温度制御パターン
   により設定された目標温度勾配(αs)とを比較する比較
   工程と、 目標温度勾配(αs)と実温度の勾配(αa)との偏差値(e)
   に基づいて、偏差値(e)が小さくなるように、予め設定
   したスライドモーションの上限停止時間(to)を更新し、
   更新した上限停止時間(tn)でスライド(3)を制御する制
   御工程とを有し、前記比較工程と制御工程とを繰り返し
   て電動サーボモータ(5)の上限停止時間(tn)を制御し、
   スライドを連続運転することを特徴とする直動型プレス
   のスライド駆動モータの制御方法。
5. 【請求項５】 上下方向に直動自在とされるスライド
   (3)を駆動する電動サーボモータ(5)と、予め設定された
   スライドモーションに基づいて電動サーボモータ(5)を
   制御する制御器とを備えた直動型プレスのスライド駆動
   モータの制御装置において、 予め、電動サーボモータ(5)の過負荷異常温度(Tu)に対
   する制御目標を設定する目標設定手段と、 電動サーボモータ(5)の温度を検出する温度検出器(14)
   とを設け、 制御器(20)は、スライドモーションに基づくスライド駆
   動時に、温度検出器(14)からの検出温度(Tn)に基づい
   て、モータ温度が前記設定された制御目標と一致するよ
   うにスライドモーションの上限停止時間(tn)を更新し、
   この更新及び制御処理を所定のスライドストローク毎に
   繰り返して電動サーボモータ(5)の上限停止時間(tn)を
   制御し、スライドを連続運転することを特徴とする直動
   型プレスのスライド駆動モータの制御装置。