WO2019016942A1 - 運転支援装置、サーバ、および運転支援方法 - Google Patents

運転支援装置、サーバ、および運転支援方法 Download PDF

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知浩 西尾
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三菱電機株式会社
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments

Definitions

  • the present invention relates to a driving support device, a server, and a driving support method.
  • Patent Document 1 discloses a vehicle navigation device that controls execution of offset correction based on a vehicle speed pulse, an output of a gyro sensor, and a steering sensor value.
  • the vehicle navigation device disclosed in Patent Document 1 controls the execution of the offset correction using the steering sensor value, but the offset correction is not performed in the period in which the steering sensor value exceeds the threshold value. It is only what you configured. In the said structure, when offset correction is not performed for a long time, an offset error accumulates and the subject that the position of the self-vehicle displayed on a navigation screen will shift occurred.
  • the present invention has been made to solve the above-described problems, and can prevent the positional deviation of the vehicle due to the accumulation of offset errors, and can provide a driving assistance device with high accuracy of angular velocity information to be output.
  • the purpose is to obtain a server and a driving support method.
  • the driving assistance apparatus is an angular velocity information acquisition unit mounted on a vehicle or brought into the vehicle and acquiring angular velocity information output by an angular velocity sensor, and a temperature information acquisition unit acquiring temperature information around the angular velocity sensor
  • a steering wheel steering angle information acquisition unit that acquires steering wheel steering angle information indicating a steering angle of a steering wheel in the vehicle;
  • a time information acquisition unit that acquires time information indicating a time that has elapsed since the vehicle engine was started;
  • the learning control unit that outputs the learning angular velocity information, and the value indicated by the angular velocity information is learned if it is outside the allowable range of the value indicated by the learning angular velocity information If it is determined in control unit, and a correction controller to
  • the present invention it is possible to prevent the positional deviation of the vehicle due to the accumulation of the offset error, and to obtain the driving support device, the server, and the driving support method with high accuracy of the output angular velocity information.
  • FIG. 1 is an explanatory view showing a configuration of a driving support device according to Embodiment 1 and the periphery thereof.
  • 5 is a flowchart showing an operation of the driving support apparatus according to the first embodiment.
  • 5 is a flowchart showing an operation of the driving support apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 3A and FIG. 3B are diagrams showing an example of a hardware configuration of the driving support apparatus according to the first embodiment. It is an explanatory view showing the composition at the time of being constituted so that a driving support device cooperates with a server.
  • FIG. 1 is an explanatory view showing a configuration of a driving support apparatus 100 according to Embodiment 1 and the periphery thereof.
  • the driving support device 100 is, for example, a car navigation device mounted on a vehicle or a portable terminal carried by an occupant and brought into the vehicle.
  • the portable terminal is, for example, a portable navigation device, a tablet PC, or a smartphone.
  • the driving support apparatus 100 includes a control unit 10, an angular velocity sensor 50, a temperature sensor 70, and the like.
  • the control unit 10 includes an angular velocity information acquisition unit 11, a steering wheel steering angle information acquisition unit 12, a temperature information acquisition unit 13, a time information acquisition unit 14, a learning control unit 15, a known information storage unit 16, a learning information storage unit 17, and correction control.
  • the system comprises a unit 18, a vehicle position information generation unit 19, a GPS signal acquisition unit 20 and the like.
  • the angular velocity information acquisition unit 11 acquires angular velocity information output from the angular velocity sensor 50.
  • the angular velocity information acquisition unit 11 outputs angular velocity information to the learning control unit 15.
  • the angular velocity sensor 50 is, for example, a gyro sensor.
  • the angular velocity information output from the angular velocity sensor 50 includes errors due to drift characteristics, individual differences of the vibrating body, and the like.
  • the angular velocity information output from the angular velocity sensor 50 includes an error caused by the temperature of the environment in which the angular velocity sensor 50 is mounted. In particular, immediately after the start of the engine, the temperature of the mounting environment greatly rises, so the error included in the angular velocity information output by the angular velocity sensor 50 becomes large.
  • the angular velocity sensor 50 outputs angular velocity information indicating that the angular velocity is 0 deg / s when the vehicle is stopped.
  • the angular velocity information output by the angular velocity sensor 50 does not become the angular velocity 0 deg / s even when the vehicle is stopped. Therefore, it is necessary to set the angular velocity to 0 deg / s by taking the angular velocity outputted by the angular velocity sensor 50 when the vehicle is stopped as the offset error, and correcting the angular velocity to 0 deg / s (hereinafter referred to as offset correction).
  • offset correction the details will be described later, the correction control unit 18 in the control unit 10 controls the execution of the offset correction.
  • the steering wheel steering angle information acquisition unit 12 acquires steering wheel steering angle information from the camera 60 mounted on the vehicle.
  • the camera 60 is mounted at a position where it can capture an image of the steering wheel of the vehicle, and images the steering wheel.
  • the camera 60 calculates the steering angle of the steering wheel, and outputs steering wheel steering angle information.
  • cost can be reduced by using the camera for DMS also as the camera 60.
  • the temperature information acquisition unit 13 acquires temperature information from the temperature sensor 70.
  • the temperature sensor 70 is attached around the angular velocity sensor 50.
  • the temperature sensor 70 measures the temperature of the environment in which the angular velocity sensor 50 is mounted, and outputs temperature information.
  • the time information acquisition unit 14 acquires time information from the ECU 80 mounted on the vehicle.
  • the ECU 80 measures an elapsed time from when the engine of the vehicle starts, and outputs the elapsed time as time information.
  • the functions of the learning control unit 15, the known information storage unit 16, the learning information storage unit 17, and the correction control unit 18 will be described later.
  • the GPS signal acquisition unit 20 acquires GPS signals via the GPS antenna 90 mounted on the vehicle.
  • the GPS signal acquisition unit 20 outputs a GPS signal to the vehicle position information generation unit 19.
  • the vehicle position information generation unit 19 generates vehicle position information based on the angular velocity information acquired from the learning control unit 15 and the GPS signal acquired from the GPS signal acquisition unit 20.
  • the vehicle position information generation unit 19 outputs the generated vehicle position information to a display control unit (not shown).
  • the display control unit generates navigation information to be displayed on a display unit (not shown).
  • the GPS antenna 90 is separated from the driving support device 100 in FIG. 1, the GPS antenna 90 may be built in the driving support device 100.
  • FIGS. 2A and 2B are flowcharts showing the operation of the driving support apparatus 100 according to the first embodiment.
  • the operation of the driving support apparatus 100 shown in FIGS. 2A and 2B is repeated while the driving support apparatus 100 is powered on, and ends when the driving support apparatus 100 is powered off.
  • the learning control unit 15 acquires angular velocity information from the angular velocity information acquiring unit 11 at a constant cycle.
  • the learning control unit 15 acquires the angular velocity information and also acquires steering wheel steering angle information, temperature information, and time information from the steering wheel steering angle information acquisition unit 12, the temperature information acquisition unit 13, and the time information acquisition unit 14, respectively (Step ST1).
  • the learning control unit 15 determines whether the time information acquired in step ST1 is less than a threshold (hereinafter, referred to as a first threshold) (step ST2).
  • the first threshold is, for example, 180 [s].
  • step ST2 when the learning control unit 15 determines that the time information acquired in step ST1 is less than the first threshold (step ST2: YES), the learning control unit 15 determines the steering wheel steering angle acquired in step ST1.
  • Predetermined angular velocity information is acquired from the known information storage unit 16 based on the information, the temperature information, and the time information (step ST3).
  • the known information storage unit 16 stores angular velocity information set in advance in association with steering wheel steering angle information, temperature information, and time information.
  • the angular velocity information set in advance is information determined based on angular velocity information that a general angular velocity sensor outputs after a lapse of time determined by a first threshold (for example, 180 [s]).
  • a first threshold for example, 180 [s]
  • the time information acquired in step ST1 is less than the first threshold, the angular velocity information acquired by the angular velocity information acquiring unit 11 is affected by the temperature associated with the start of the engine, and thus the possibility of including an error is high. Therefore, immediately after the start of the engine, the following processing is performed using preset angular velocity information.
  • the learning control unit 15 compares the angular velocity information acquired in step ST1 (hereinafter referred to as detected angular velocity information) with the preset angular velocity information acquired in step ST3, and the value indicated by the detected angular velocity information is preset. It is determined whether or not it is within the allowable range of the value indicated by the angular velocity information (step ST4).
  • the allowable range of the value indicated by the angular velocity information set in advance is a range in which the upper limit value and the lower limit value are determined in consideration of the accuracy with the value indicated by the angular velocity information set in advance as a central value. For example, when the value indicated by the angular velocity information set in advance is 10 deg / s, 5 to 15 deg / s is an allowable range.
  • the learning control unit 15 compares the detected angular velocity information with the preset angular velocity information, and determines that the value indicated by the detected angular velocity information is within the allowable range of the values indicated by the preset angular velocity information (Step ST4: YES)
  • the learning control unit 15 outputs angular velocity information set in advance to the vehicle position information generating unit 19 (step ST5).
  • the vehicle position information generation unit 19 generates and outputs vehicle position information based on the preset angular velocity information acquired from the learning control unit 15 and the GPS signal acquired from the GPS signal acquisition unit 20 (step ST6). When the process of step ST6 ends, the process returns to step ST1.
  • step ST4 when the learning control unit 15 determines in step ST4 that the value indicated by the detected angular velocity information is outside the allowable range of the value indicated by the preset angular velocity information (step ST4: NO), the learning control unit 15 Outputs information indicating that it is out of the allowable range (hereinafter referred to as out-of-tolerance information) to the correction control unit 18 (step ST7).
  • out-of-tolerance information information indicating that it is out of the allowable range
  • the correction control unit 18 When the correction control unit 18 acquires the out-of-tolerance information from the learning control unit 15, the correction control unit 18 eases the condition for executing the offset correction (step ST8).
  • the correction control unit 18 normally controls to execute the offset correction when it is determined that the vehicle is stopped.
  • the correction control unit 18 determines that the vehicle is stopped, for example, when information indicating that the vehicle speed is zero is obtained from the ECU 80.
  • the correction control unit 18 acquires out-of-tolerance information from the learning control unit 15, the correction control unit 18 also determines that the vehicle is going straight, other than when it is determined that the vehicle is stopped. Control to execute offset correction.
  • the correction control unit 18 determines that the vehicle is going straight when the value indicated by the steering wheel steering angle information is a value within a predetermined range for a predetermined time.
  • the correction control unit 18 determines whether the condition for executing the offset correction is satisfied (step ST9).
  • the correction control unit 18 outputs an execution signal to the angular velocity sensor 50 (step ST10) when it is determined that the condition for executing the offset correction is satisfied (step ST9: YES).
  • step ST9: YES angular velocity sensor 50
  • step ST9: YES angular velocity sensor 50
  • step ST9: NO the process of step ST9 is repeated without performing the offset correction.
  • the process is ended and the process returns to step ST1. If offset correction is performed in step ST10, the process returns to step ST1.
  • step ST2 when the learning control unit 15 determines that the time information acquired in step ST1 is equal to or greater than the first threshold (step ST2: NO), the learning control unit 15 determines the steering wheel steering angle acquired in step ST1. Based on the information, temperature information, and time information, learning angular velocity information corresponding to them is acquired from the learning information storage unit 17 (step ST11).
  • the learning information storage unit 17 stores learning angular velocity information.
  • the learning angular velocity information is angular velocity information calculated by the learning control unit 15, and is an average value of angular velocity information output by the angular velocity sensor 50 in the past under the same conditions (steering wheel steering angle information, temperature information, and time information).
  • the learning control unit 15 calculates new learning angular velocity information and learns the calculated new learning angular velocity information It is stored in the information storage unit 17.
  • the learning information storage unit 17 stores default values of learning angular velocity information corresponding to each condition (steering wheel steering angle information, temperature information, and time information).
  • the learning control unit 15 compares the detected angular velocity information with the learning angular velocity information, and determines whether the value indicated by the detected angular velocity information is within the allowable range of the value indicated by the learning angular velocity information (step ST12).
  • the allowable range of the value indicated by the learning angular velocity information is a range in which an upper limit value and a lower limit value are determined in consideration of the accuracy with the value indicated by the learning angular velocity information as a central value. For example, when the value indicated by the learning angular velocity information is 10 deg / s, the allowable range is 5 to 15 deg / s.
  • the learning control unit 15 compares the detected angular velocity information with the learning angular velocity information, and determines that the value indicated by the detected angular velocity information is within the allowable range of the value indicated by the learning angular velocity information (step ST12: YES).
  • the control unit 15 outputs the learning angular velocity information to the vehicle position information generating unit 19 (step ST13).
  • the learning control unit 15 calculates new learning angular velocity information based on the detected angular velocity information acquired in step ST1 and the learning angular velocity information acquired in step ST12, and the new learning angular velocity information is stored in the learning information storage unit 17. (Step ST14). Thereby, the learning angular velocity information stored in the learning information storage unit 17 is updated.
  • the vehicle position information generation unit 19 generates and outputs vehicle position information based on the learning angular velocity information acquired from the learning control unit 15 and the GPS signal acquired from the GPS signal acquisition unit 20 (step ST15). When the process of step ST15 ends, the process returns to step ST1.
  • step ST12 when the learning control unit 15 determines that the value indicated by the detected angular velocity information is not within the allowable range of the value indicated by the learning angular velocity information (step ST12: NO), the learning control unit 15 outputs information outside the allowable range. Are output to the correction control unit 18 (step ST16).
  • the correction control unit 18 When the correction control unit 18 acquires the out-of-tolerance information from the learning control unit 15, the correction control unit 18 eases the condition for executing the offset correction (step ST17).
  • the correction control unit 18 determines whether the condition for executing the offset correction is satisfied (step ST18).
  • the correction control unit 18 outputs an execution signal to the angular velocity sensor 50 (step ST19) when it is determined that the condition for executing the offset correction is satisfied (step ST18: YES).
  • step ST19 the condition for executing the offset correction is satisfied
  • step ST18: NO the process of step ST18 is repeated.
  • step ST19 the process returns to step ST1.
  • step ST12 when the learning control unit 15 obtains a difference value between the value indicated by the detected angular velocity information and the value indicated by the learning angular velocity information, and the difference value is determined to be less than the threshold continuously for a certain number of times.
  • the angular velocity information, the steering wheel steering angle information, the temperature information, and the time information acquisition period described in step ST1 of FIG. 2A may be controlled to be long. Thus, when the output of the angular velocity sensor 50 is stable, the processing load of the control unit 10 can be reduced.
  • the vehicle position information generation unit 19 When the vehicle enters a three-dimensional parking lot, tunnel or the like and can not receive a GPS signal via the GPS antenna 90, the vehicle position information generation unit 19 enters an autonomous navigation state.
  • the self-vehicle position information generation unit 19 may output a signal (autonomous navigation state signal) indicating that to the learning control unit 15 when it is in the autonomous navigation state.
  • the learning control unit 15 acquires the autonomous navigation state signal from the vehicle position information generating unit 19, the learning control unit 15 acquires the cycle for acquiring the angular velocity information, the steering wheel angle information, the temperature information, and the time information described in step ST1 of FIG. Control to shorten.
  • the autonomous navigation state there is a high possibility that the positional deviation of the own vehicle occurs, but it is possible to prevent the positional deviation of the own vehicle from occurring by increasing the number of times the correction processing is performed with such a configuration.
  • FIG. 3A and FIG. 3B are diagrams showing an example of the hardware configuration of the driving support device 100.
  • Angular velocity information acquisition unit 11 steering wheel steering angle information acquisition unit 12, temperature information acquisition unit 13, time information acquisition unit 14, learning control unit 15, correction control unit 18, own vehicle position information generation unit 19, and GPS signal acquisition unit 20
  • the driving support device 100 includes a processing circuit for realizing each of the above functions.
  • the processing circuit may be the processing circuit 500 as dedicated hardware, or may be the processor 502 that executes a program stored in the memory 501.
  • the known information storage unit 16 and the learning information storage unit 17 in the driving support device 100 are the memory 501.
  • Processing circuit 500 and processor 502 are connected to angular velocity sensor 50 and temperature sensor 70.
  • the memory 501 is connected to the processing circuit 500 and the processor 502.
  • the processing circuit 500 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an application specific integrated circuit (ASIC). , FPGA (Field Programmable Gate Array), or a combination thereof.
  • Angular velocity information acquisition unit 11, steering wheel steering angle information acquisition unit 12, temperature information acquisition unit 13, time information acquisition unit 14, learning control unit 15, correction control unit 18, own vehicle position information generation unit 19, and GPS signal acquisition unit 20 The respective functions may be realized by a plurality of processing circuits 500, or the functions of the respective parts may be realized collectively by one processing circuit 500.
  • each function of the vehicle position information generation unit 19 and the GPS signal acquisition unit 20 is realized by software, firmware, or a combination of software and firmware.
  • the software or firmware is described as a program and stored in the memory 501.
  • the processor 502 implements the functions of the respective units by reading and executing the program stored in the memory 501. That is, the driving support apparatus 100 includes a memory 501 for storing a program that when executed by the processor 502 results in the steps shown in FIG. 3A and FIG. 3B described later.
  • the program also includes an angular velocity information acquisition unit 11, a steering wheel steering angle information acquisition unit 12, a temperature information acquisition unit 13, a time information acquisition unit 14, a learning control unit 15, a correction control unit 18, and a vehicle position information generation unit 19. It can also be said that the procedure or method of the GPS signal acquisition unit 20 is to be executed by a computer.
  • the processor 502 is a central processing unit (CPU), a processing device, an arithmetic device, a microprocessor, a microcomputer, or the like.
  • the memory 501 may be a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), an erasable programmable ROM (EPROM), or a flash memory, a hard disk, a flexible disk, or the like. Or an optical disc such as a CD (Compact Disc) or a DVD (Digital Versatile Disc).
  • the respective functions of the unit 20 may be partially realized by dedicated hardware and partially realized by software or firmware.
  • the processing circuit in the driving support device 100 can realize each of the functions described above by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
  • FIG. 4 is an explanatory view showing the configuration when the driving support apparatus 100 is configured to cooperate with the server 200.
  • the communication unit 30 of the driving support device 100 and the communication unit 40 of the server 200 are communicably connected.
  • the server 200 has the configuration of the control unit 10.
  • the server 200 executes the function of the control unit 10 based on the information acquired from the vehicle, and outputs the execution result to the driving assistance apparatus 100.
  • the driving support apparatus 100 is installed in a vehicle or brought into the vehicle, and the angular velocity information acquiring unit 11 for acquiring angular velocity information output by the angular velocity sensor 50 and the periphery of the angular velocity sensor 50
  • the temperature information acquisition unit 13 for acquiring temperature information of the steering wheel
  • the steering wheel steering angle information acquisition unit 12 for acquiring steering wheel steering angle information indicating the steering angle of the steering wheel in the vehicle, and the time elapsed since the vehicle engine was started
  • the time information acquisition unit 14 for acquiring time information, temperature information, steering wheel angle information, and learning angular velocity information corresponding to the time information are acquired from the learning information storage unit 17, and the value indicated by the angular velocity information is the learning angular velocity information It is determined whether or not it is within the allowable range of the value shown, and if it is within the allowable range, the learning control unit 15 which outputs the learning angular velocity information, and the angular velocity information To the value comprises a source is outside the range of values indicated by
  • any component of the embodiment can be modified or any component can be omitted in the embodiment.
  • the driving support apparatus can prevent the positional deviation of the vehicle due to the accumulation of the offset error, and is high in the accuracy of the angular velocity information to be output.
  • SYMBOLS 10 control part 11 angular velocity information acquisition part, 12 steering wheel steering angle information acquisition part, 13 temperature information acquisition part, 14 time information acquisition part, 15 learning control part, 16 known information storage part, 17 learning information storage part, 18 correction control Part 19, 19 own vehicle position information generation part, 20 GPS signal acquisition part, 30, 40 communication part, 50 angular velocity sensor, 60 camera, 70 temperature sensor, 80 ECU, 90 GPS antenna, 100 driving support device, 200 server.

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Abstract

温度情報、ハンドル操舵角情報、および時間情報に対応する学習角速度情報を学習情報記憶部（１７）から取得し、角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定し、許容範囲内である場合には、学習角速度情報を出力する学習制御部（１５）と、角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲外であると学習制御部（１５）で判定された場合、角速度センサのオフセット補正を実行する条件を緩和する補正制御部（１８）とを備える。

Description

運転支援装置、サーバ、および運転支援方法
　この発明は、運転支援装置、サーバ、および運転支援方法に関するものである。
　車両用ナビゲーション装置には、車両が停止していると判定した場合におけるジャイロセンサの出力をオフセット誤差とし、オフセット補正を実行するものがある。特許文献１には、車速パルス、ジャイロセンサの出力、およびステアリングセンサ値に基づいて、オフセット補正の実行を制御する車両用ナビゲーション装置が開示されている。
特開２０１５－１８４１１１号公報（［００１７］）
　特許文献１に開示されている車両用ナビゲーション装置は、ステアリングセンサ値を用いてオフセット補正の実行を制御しているが、ステアリングセンサ値が閾値を上回っている期間には、オフセット補正が実行されないように構成したものに過ぎない。当該構成では、長時間オフセット補正が実行されない場合に、オフセット誤差が蓄積し、ナビゲーション画面に表示される自車の位置がずれてしまうという課題があった。
　この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、オフセット誤差の蓄積による自車の位置ずれを防止することができ、かつ出力される角速度情報の精度の高い運転支援装置、サーバ、および運転支援方法を得ることを目的とする。
　この発明に係る運転支援装置は、車両に搭載され、または車両に持ち込まれ、角速度センサが出力する角速度情報を取得する角速度情報取得部と、角速度センサ周辺の温度情報を取得する温度情報取得部と、車両におけるハンドルの操舵角を示すハンドル操舵角情報を取得するハンドル操舵角情報取得部と、車両のエンジンが始動してから経過した時間を示す時間情報を取得する時間情報取得部と、温度情報、ハンドル操舵角情報、および時間情報に対応する学習角速度情報を学習情報記憶部から取得し、角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定し、許容範囲内である場合には、学習角速度情報を出力する学習制御部と、角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲外であると学習制御部で判定された場合、角速度センサのオフセット補正を実行する条件を緩和する補正制御部とを備える。
　この発明によれば、オフセット誤差の蓄積による自車の位置ずれを防止することができ、かつ出力される角速度情報の精度の高い運転支援装置、サーバ、および運転支援方法を得ることができる。
実施の形態１に係る運転支援装置およびその周辺の構成を示す説明図である。 実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。 図３Ａおよび図３Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置のハードウェア構成例を示す図である。 運転支援装置がサーバと連携するように構成した場合の構成を示す説明図である。
実施の形態１．
　以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面にしたがって説明する。
　図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１００およびその周辺の構成を示す説明図である。
　運転支援装置１００は、例えば、車両に搭載されるカーナビゲーション装置、または乗員に所持されて車両内に持ち込まれる携帯端末である。携帯端末は、例えば、ポータブルナビゲーションデバイス、タブレットＰＣ、またはスマートフォンである。
　運転支援装置１００は、制御部１０、角速度センサ５０、および温度センサ７０等を備えて構成される。制御部１０は、角速度情報取得部１１、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、時間情報取得部１４、学習制御部１５、既知情報記憶部１６、学習情報記憶部１７、補正制御部１８、自車位置情報生成部１９、およびＧＰＳ信号取得部２０等を備えて構成される。
　角速度情報取得部１１は、角速度センサ５０が出力する角速度情報を取得する。角速度情報取得部１１は、角速度情報を学習制御部１５に出力する。角速度センサ５０は、例えば、ジャイロセンサである。
　角速度センサ５０が出力する角速度情報には、ドリフト特性、振動体の個体差等に起因する誤差が含まれる。また、角速度センサ５０が出力する角速度情報には、角速度センサ５０が搭載されている環境の温度に起因して生じる誤差が含まれる。特にエンジン始動直後は、当該搭載環境の温度が大きく上昇するため、角速度センサ５０が出力する角速度情報に含まれる誤差は大きくなる。
　角速度センサ５０は、車両の停止時には角速度が０ｄｅｇ／ｓであることを示す角速度情報を出力する。しかし、上記のような誤差を含む場合、車両の停止時であっても角速度センサ５０が出力する角速度情報が、角速度０ｄｅｇ／ｓとならない。そのため、車両停止時における角速度センサ５０が出力する角速度をオフセット誤差とし、当該オフセット誤差を除去して角速度を０ｄｅｇ／ｓとする補正を行う必要がある（以下、オフセット補正という）。詳細は後述するが、制御部１０における補正制御部１８が、当該オフセット補正の実行を制御する。
　ハンドル操舵角情報取得部１２は、車両に搭載されているカメラ６０からハンドル操舵角情報を取得する。カメラ６０は、車両のハンドルを撮像可能な位置に搭載され、当該ハンドルを撮像する。カメラ６０は、当該ハンドルの操舵角を算出し、ハンドル操舵角情報を出力する。なお、車両にＤＭＳ（Driver Monitor System）が搭載されている場合には、ＤＭＳ用のカメラをカメラ６０にも兼用とすることで、コストの低減を図ることができる。
　温度情報取得部１３は、温度センサ７０から温度情報を取得する。温度センサ７０は、角速度センサ５０周辺に取り付けられる。温度センサ７０は、角速度センサ５０が搭載されている環境の温度を計測し、温度情報を出力する。
　時間情報取得部１４は、車両に搭載されているＥＣＵ８０から時間情報を取得する。ＥＣＵ８０は、車両のエンジンが始動してからの経過時間を計測し、当該経過時間を時間情報として出力する。
　学習制御部１５、既知情報記憶部１６、学習情報記憶部１７、および補正制御部１８の各機能については後述する。
　ＧＰＳ信号取得部２０は、車両に搭載されているＧＰＳアンテナ９０を介してＧＰＳ信号を取得する。ＧＰＳ信号取得部２０は、ＧＰＳ信号を自車位置情報生成部１９に出力する。
　自車位置情報生成部１９は、学習制御部１５から取得した角速度情報と、ＧＰＳ信号取得部２０から取得したＧＰＳ信号とに基づき、自車位置情報を生成する。
　自車位置情報生成部１９は、生成した自車位置情報を表示制御部（不図示）に出力する。表示制御部は、表示部（不図示）に表示するナビゲーション情報を生成する。
　なお、図１では、ＧＰＳアンテナ９０を運転支援装置１００と別体としたが、ＧＰＳアンテナ９０は、運転支援装置１００に内蔵されるものとしてもよい。
　次に、動作について説明する。
　図２Ａおよび図２Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置１００の動作を示すフローチャートである。図２Ａおよび図２Ｂで示す運転支援装置１００の動作は、運転支援装置１００の電源がＯＮである間に繰り返され、運転支援装置１００の電源がＯＦＦになると終了する。
　運転支援装置１００の電源がＯＮになると、学習制御部１５は、一定の周期で、角速度情報取得部１１から角速度情報を取得する。学習制御部１５は、当該角速度情報を取得するとともに、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、および時間情報取得部１４からそれぞれハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報を取得する（ステップＳＴ１）。
　学習制御部１５は、ステップＳＴ１で取得した時間情報が閾値（以下、第１の閾値という）未満であるか否か判定する（ステップＳＴ２）。第１の閾値は、例えば、１８０［ｓ］である。
　ステップＳＴ２において、学習制御部１５が、ステップＳＴ１で取得した時間情報が第１の閾値未満であると判定した場合（ステップＳＴ２：ＹＥＳ）、学習制御部１５は、ステップＳＴ１で取得したハンドル操舵角情報、温度情報および時間情報に基づいて、予め設定された角速度情報を既知情報記憶部１６から取得する（ステップＳＴ３）。
　既知情報記憶部１６には、予め設定された角速度情報が、ハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報と関連付けて記憶されている。予め設定された角速度情報は、一般的な角速度センサが、第１の閾値（例えば、１８０［ｓ］）で定めた時間の経過後に出力する角速度情報に基づき決定される情報である。ステップＳＴ１で取得した時間情報が第１の閾値未満である場合、角速度情報取得部１１が取得した角速度情報は、エンジン始動に伴う温度の影響を受けているため、誤差を含む可能性が高い。そこで、エンジン始動直後には、予め設定された角速度情報を用いて以下の処理を行う。
　学習制御部１５は、ステップＳＴ１で取得した角速度情報（以下、検出角速度情報という）と、ステップＳＴ３で取得した予め設定された角速度情報とを比較し、検出角速度情報が示す値が、予め設定された角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳＴ４）。予め設定された角速度情報が示す値の許容範囲とは、予め設定された角速度情報が示す値を中央値として、その精度を考慮した上限値および下限値が定められた範囲である。例えば、予め設定された角速度情報が示す値が１０ｄｅｇ／ｓである場合、５～１５ｄｅｇ／ｓが許容範囲となる。
　学習制御部１５は、検出角速度情報と予め設定された角速度情報とを比較し、検出角速度情報が示す値が、予め設定された角速度情報が示す値の許容範囲内であると判定した場合（ステップＳＴ４：ＹＥＳ）、学習制御部１５は、予め設定された角速度情報を、自車位置情報生成部１９に出力する（ステップＳＴ５）。
　自車位置情報生成部１９は、学習制御部１５から取得した予め設定された角速度情報と、ＧＰＳ信号取得部２０から取得したＧＰＳ信号とに基づき、自車位置情報を生成し、出力する（ステップＳＴ６）。ステップＳＴ６の処理が終了すると、ステップＳＴ１の処理に戻る。
　一方、ステップＳＴ４において、学習制御部１５は、検出角速度情報が示す値が、予め設定された角速度情報が示す値の許容範囲外であると判定した場合（ステップＳＴ４：ＮＯ）、学習制御部１５は、許容範囲外であることを示す情報（以下、許容範囲外情報という）を、補正制御部１８に出力する（ステップＳＴ７）。
　補正制御部１８は、学習制御部１５から許容範囲外情報を取得すると、オフセット補正を実行する条件を緩和する（ステップＳＴ８）。
　ここで、オフセット補正を実行する条件の緩和について説明する。
　補正制御部１８は、通常、車両が停止していると判定した場合に、オフセット補正を実行するように制御する。補正制御部１８は、例えば、車速がゼロであることを示す情報をＥＣＵ８０から取得した場合に、車両が停止していると判定する。
　補正制御部１８は、学習制御部１５から許容範囲外情報を取得すると、補正制御部１８は車両が停止していると判定した場合以外に、車両が直進していると判定した場合にも、オフセット補正を実行するように制御する。補正制御部１８は、ハンドル操舵角情報が示す値が、一定時間の間、一定範囲内の値である場合に、車両が直進していると判定する。
　補正制御部１８は、オフセット補正を実行する条件に該当するか否かを判定する（ステップＳＴ９）。
　補正制御部１８は、オフセット補正を実行する条件に該当すると判定した場合（ステップＳＴ９：ＹＥＳ）、実行信号を角速度センサ５０に出力する（ステップＳＴ１０）。これにより、オフセット補正が実行される。
　補正制御部１８は、オフセット補正を実行する条件に該当しないと判定した場合（ステップＳＴ９：ＮＯ）、オフセット補正は実行せずにステップＳＴ９の処理を繰り返す。ただし、所定時間を経過してもオフセット補正を実行する条件に該当すると判定されない場合には、処理を終了してステップＳＴ１の処理に戻る。ステップＳＴ１０において、オフセット補正を実行すると、ステップＳＴ１の処理に戻る。
　ステップＳＴ２において、学習制御部１５が、ステップＳＴ１で取得した時間情報が第１の閾値以上であると判定した場合（ステップＳＴ２：ＮＯ）、学習制御部１５は、ステップＳＴ１で取得したハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報に基づいて、それらに対応する学習角速度情報を学習情報記憶部１７から取得する（ステップＳＴ１１）。
　学習情報記憶部１７には、学習角速度情報が記憶されている。学習角速度情報は、学習制御部１５が算出する角速度情報であり、同条件（ハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報）において、角速度センサ５０が過去に出力した角速度情報の平均値である。
　学習制御部１５は、ステップＳＴ１で取得した検出角速度情報を学習すると判定した場合（後述するステップＳＴ１２でＹＥＳの場合）、新たな学習角速度情報を算出し、算出した新たな学習角速度情報を、学習情報記憶部１７に記憶する。なお、学習情報記憶部１７には、各条件（ハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報）に対応する学習角速度情報のデフォルト値が記憶されている。
　学習制御部１５は、検出角速度情報と学習角速度情報とを比較し、検出角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。学習角速度情報が示す値の許容範囲とは、学習角速度情報が示す値を中央値として、その精度を考慮した上限値および下限値が定められた範囲である。例えば、学習角速度情報が示す値が１０ｄｅｇ／ｓである場合、５～１５ｄｅｇ／ｓを許容範囲となる。
　学習制御部１５は、検出角速度情報と学習角速度情報とを比較し、検出角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲内であると判定した場合（ステップＳＴ１２：ＹＥＳ）、学習制御部１５は、学習角速度情報を、自車位置情報生成部１９に出力する（ステップＳＴ１３）。
　学習制御部１５は、ステップＳＴ１で取得した検出角速度情報と、ステップＳＴ１２で取得した学習角速度情報とに基づいて新たな学習角速度情報を算出し、当該新たな学習角速度情報を、学習情報記憶部１７に記憶する（ステップＳＴ１４）。これにより、学習情報記憶部１７に記憶されている学習角速度情報が更新される。
　自車位置情報生成部１９は、学習制御部１５から取得した学習角速度情報と、ＧＰＳ信号取得部２０から取得したＧＰＳ信号とに基づき、自車位置情報を生成し、出力する（ステップＳＴ１５）。ステップＳＴ１５の処理が終了すると、ステップＳＴ１の処理に戻る。
　ステップＳＴ１２において、学習制御部１５は、検出角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲内でないと判定した場合（ステップＳＴ１２：ＮＯ）、学習制御部１５は、許容範囲外情報を補正制御部１８に出力する（ステップＳＴ１６）。
　補正制御部１８は、学習制御部１５から許容範囲外情報を取得すると、オフセット補正を実行する条件を緩和する（ステップＳＴ１７）。
　補正制御部１８は、オフセット補正を実行する条件に該当するか否かを判定する（ステップＳＴ１８）。
　補正制御部１８は、オフセット補正を実行する条件に該当すると判定した場合（ステップＳＴ１８：ＹＥＳ）、実行信号を角速度センサ５０に出力する（ステップＳＴ１９）。これにより、オフセット補正が実行される。
　補正制御部１８は、オフセット補正を実行する条件に該当しないと判定した場合（ステップＳＴ１８：ＮＯ）、ステップＳＴ１８の処理を繰り返す。ただし、所定時間を経過してもオフセット補正を実行する条件に該当すると判定されない場合には、処理を終了してステップＳＴ１の処理に戻る。ステップＳＴ１９において、オフセット補正を実行すると、ステップＳＴ１の処理に戻る。
　上記ステップＳＴ１２において、学習制御部１５は、検出角速度情報が示す値と、学習角速度情報が示す値との差分値を求め、当該差分値が閾値未満であると一定の回数連続して判定した場合、図２ＡのステップＳＴ１で説明した、角速度情報、ハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報を取得する周期を長くするように制御してもよい。これにより、角速度センサ５０の出力が安定している場合には、制御部１０の処理負荷を低減することができる。
　また、車両が立体駐車場、トンネル等に進入し、ＧＰＳアンテナ９０を介してＧＰＳ信号を受信することができない場合、自車位置情報生成部１９は、自律航法状態となる。自車位置情報生成部１９は、自律航法状態になると、その旨を示す信号（自律航法状態信号）を学習制御部１５に出力するようにしてもよい。
　学習制御部１５は、自車位置情報生成部１９から自律航法状態信号を取得すると、図２ＡのステップＳＴ１で説明した、角速度情報、ハンドル操舵角情報、温度情報、および時間情報を取得する周期を短くするように制御する。自律航法状態では、自車の位置ずれが発生する可能性が高いが、かかる構成として補正処理が実行される回数を増やすことで、自車の位置ずれが発生するのを防止することができる。
　次に、実施の形態１に係る運転支援装置１００のハードウェア構成例について説明する。
　図３Ａ、図３Ｂは、運転支援装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
　角速度情報取得部１１、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、時間情報取得部１４、学習制御部１５、補正制御部１８、自車位置情報生成部１９、およびＧＰＳ信号取得部２０の各機能は、処理回路により実現される。
　運転支援装置１００は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路５００であってもよいし、メモリ５０１に格納されるプログラムを実行するプロセッサ５０２であってもよい。
　また、運転支援装置１００における既知情報記憶部１６および学習情報記憶部１７は、メモリ５０１である。処理回路５００およびプロセッサ５０２は、角速度センサ５０および温度センサ７０と接続される。メモリ５０１は、処理回路５００およびプロセッサ５０２と接続される。
　図３Ａに示すように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路５００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｐｅｃｉｆｉｃ　Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。角速度情報取得部１１、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、時間情報取得部１４、学習制御部１５、補正制御部１８、自車位置情報生成部１９、およびＧＰＳ信号取得部２０の各機能を複数の処理回路５００で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路５００で実現してもよい。
　図３Ｂに示すように、処理回路がプロセッサ５０２である場合、角速度情報取得部１１、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、時間情報取得部１４、学習制御部１５、補正制御部１８、自車位置情報生成部１９およびＧＰＳ信号取得部２０の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ５０１に格納される。プロセッサ５０２は、メモリ５０１に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、運転支援装置１００は、プロセッサ５０２により実行されるときに、後述する図３Ａおよび図３Ｂに示すステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５０１を備える。また、このプログラムは、角速度情報取得部１１、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、時間情報取得部１４、学習制御部１５、補正制御部１８、自車位置情報生成部１９、およびＧＰＳ信号取得部２０の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
　ここで、プロセッサ５０２とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、またはマイクロコンピュータ等のことである。
　メモリ５０１は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　ＲＯＭ）、またはフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスクまたはフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ　Ｄｉｓｃ）またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ　Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
　なお、角速度情報取得部１１、ハンドル操舵角情報取得部１２、温度情報取得部１３、時間情報取得部１４、学習制御部１５、補正制御部１８、自車位置情報生成部１９、およびＧＰＳ信号取得部２０の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、運転支援装置１００における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
　次に、運転支援装置１００が、車両の外部に設置されたサーバ２００と連携するように構成した場合について説明する。
　図４は、運転支援装置１００がサーバ２００と連携するように構成した場合の構成を示す説明図である。図４に示すように、運転支援装置１００の通信部３０と、サーバ２００の通信部４０とが通信可能に接続されている。本構成では、サーバ２００が制御部１０の構成を有する。本構成は、車両から取得した情報に基づいて、サーバ２００が制御部１０の機能を実行し、実行結果を運転支援装置１００に出力する。
　以上のように、実施の形態１に係る運転支援装置１００は、車両に搭載され、または車両に持ち込まれ、角速度センサ５０が出力する角速度情報を取得する角速度情報取得部１１と、角速度センサ５０周辺の温度情報を取得する温度情報取得部１３と、車両におけるハンドルの操舵角を示すハンドル操舵角情報を取得するハンドル操舵角情報取得部１２と、車両のエンジンが始動してから経過した時間を示す時間情報を取得する時間情報取得部１４と、温度情報、ハンドル操舵角情報、および時間情報に対応する学習角速度情報を学習情報記憶部１７から取得し、角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定し、許容範囲内である場合には、学習角速度情報を出力する学習制御部１５と、角速度情報が示す値が、学習角速度情報が示す値の許容範囲外であると学習制御部１５で判定された場合、角速度センサのオフセット補正を実行する条件を緩和する補正制御部１８とを備える。これにより、オフセット誤差の蓄積による自車の位置ずれを防止することができ、かつ出力される角速度情報の精度の高い運転支援装置１００を得ることができる。
　なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
　この発明に係る運転支援装置は、オフセット誤差の蓄積による自車の位置ずれを防止することができ、かつ出力される角速度情報の精度の高いため、車両に搭載するのに好適である。
　１０　制御部、１１　角速度情報取得部、１２　ハンドル操舵角情報取得部、１３　温度情報取得部、１４　時間情報取得部、１５　学習制御部、１６　既知情報記憶部、１７　学習情報記憶部、１８　補正制御部、１９　自車位置情報生成部、２０　ＧＰＳ信号取得部、３０，４０　通信部、５０　角速度センサ、６０　カメラ、７０　温度センサ、８０　ＥＣＵ、９０　ＧＰＳアンテナ、１００　運転支援装置、２００　サーバ。

Claims (8)

  1. 　車両に搭載され、または前記車両に持ち込まれる運転支援装置であって、
    　角速度センサが出力する角速度情報を取得する角速度情報取得部と、
    　前記角速度センサ周辺の温度情報を取得する温度情報取得部と、
    　前記車両におけるハンドルの操舵角を示すハンドル操舵角情報を取得するハンドル操舵角情報取得部と、
    　前記車両のエンジンが始動してから経過した時間を示す時間情報を取得する時間情報取得部と、
    　前記温度情報、前記ハンドル操舵角情報、および前記時間情報に対応する学習角速度情報を学習情報記憶部から取得し、前記角速度情報が示す値が、前記学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定し、前記許容範囲内である場合には、前記学習角速度情報を出力する学習制御部と、
    　前記角速度情報が示す値が、前記学習角速度情報が示す値の許容範囲外であると前記学習制御部で判定された場合、前記角速度センサのオフセット補正を実行する条件を緩和する補正制御部と
    　を備える運転支援装置。
  2. 　前記学習制御部は、前記角速度情報と前記学習角速度情報とに基づき新たな学習角速度情報を算出し、当該新たな学習角速度情報を前記学習情報記憶部に記憶することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  3. 　前記補正制御部は、前記車両が停止していると判定した場合以外に、前記車両が直進していると判定した場合にも、前記オフセット補正を実行するように制御することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  4. 　前記補正制御部は、前記ハンドル操舵角情報が示す値が、一定時間の間、一定範囲内の値である場合に、前記車両が直進していると判定することを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
  5. 　前記学習制御部は、前記角速度情報が示す値と、前記学習角速度情報が示す値との差分値が閾値未満であると、一定の回数連続して判定した場合、前記角速度情報、前記温度情報、前記ハンドル操舵角情報、および前記時間情報を取得する周期を長くすることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  6. 　前記学習制御部は、ＧＰＳ信号に基づき自車位置情報を生成する自車位置情報生成部から、自律航法状態である旨を示す信号を取得した場合、前記角速度情報、前記温度情報、前記ハンドル操舵角情報、および前記時間情報を取得する周期を短くすることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
  7. 　車両に搭載され、または前記車両に持ち込まれる運転支援装置と通信可能に接続されるサーバであって、
    　角速度センサが出力する角速度情報を取得する角速度情報取得部と、
    　前記角速度センサ周辺の温度情報を取得する温度情報取得部と、
    　前記車両におけるハンドルの操舵角を示すハンドル操舵角情報を取得するハンドル操舵角情報取得部と、
    　前記車両のエンジンが始動してから経過した時間を示す時間情報を取得する時間情報取得部と、
    　前記温度情報、前記ハンドル操舵角情報、および前記時間情報に対応する学習角速度情報を学習情報記憶部から取得して、前記角速度情報が示す値が、前記学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定し、前記許容範囲内である場合には、前記学習角速度情報を出力する学習制御部と、
    　前記角速度情報が示す値が、前記学習角速度情報が示す値の許容範囲外であると前記学習制御部で判定された場合、前記角速度センサのオフセット補正を実行する条件を緩和する補正制御部と
    　を備えるサーバ。
  8. 　角速度情報取得部が、角速度センサが出力する角速度情報を取得するステップと、
    　温度情報取得部が、前記角速度センサ周辺の温度情報を取得するステップと、
    　ハンドル操舵角情報取得部が、車両におけるハンドルの操舵角を示すハンドル操舵角情報を取得するステップと、
    　時間情報取得部が、前記車両のエンジンが始動してから経過した時間を示す時間情報を取得するステップと、
    　学習制御部が、前記温度情報、前記ハンドル操舵角情報、および前記時間情報に対応する学習角速度情報を学習情報記憶部から取得して、前記角速度情報が示す値が、前記学習角速度情報が示す値の許容範囲内であるか否かを判定し、前記許容範囲内である場合には、前記学習角速度情報を出力するステップと、
    　補正制御部が、前記学習制御部で前記角速度情報が示す値が、前記学習角速度情報が示す値の許容範囲外であると判定された場合、前記角速度センサのオフセット補正を実行する条件を緩和するステップと
    　を備える運転支援方法。
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