JP2021069070A - 車両用制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 センサ部と制御部とを別体に備えた車両用制御装置において、較正処理が適正に行われるように作業者を支援する。【解決手段】 ＥＣＵは、カメラの記憶値有無フラグＦｒが「０」（記憶値無し）の場合、「光軸未調整」を表すＲｏＢを記憶する（Ｓ１０１，Ｓ１０２）。ＥＣＵは、記憶値有無フラグＦｒが「１」（記憶値有り）で、かつ、ＥＣＵの光軸未調整フラグＦｃが「１」(未調整）である場合、「記憶値未取得」を表すＲｏＢを記憶する（Ｓ１０３，Ｓ１０４）。ＥＣＵは、記憶値有無フラグＦｒが「１」であり、光軸未調整フラグＦｃが「０」(調整済）であり、カメラに記憶されている光軸較正値とＥＣＵに記憶されている光軸較正値とが一致しない場合、「光軸未調整」を表すＲｏＢを記憶する（Ｓ１０５，Ｓ１０６）。【選択図】 図４

Description

本発明は、自車両の周辺状況を検知するセンサを備えた車両用制御装置に関する。

従来から、自車両の周辺状況を検知するカメラセンサやレーダセンサといった周辺センサを備え、この周辺センサの供給する周辺情報に基づいて運転支援を行う車両用制御装置が知られている。例えば、車両のフロントウインドウに車両前方監視カメラモジュールを固定し、この車両前方監視カメラモジュールにより、車両の前方の状況を監視して、ドライバーの運転を支援する車両用制御装置が知られている。

車両前方監視カメラモジュールは、予め定められた部位に固定され、カメラの光軸を基準として定まる座標上における物標を検知する。カメラで物標を検知する場合には、カメラの光軸の位置（向きを含む）精度が要求されるが、実際には、個々の車両ごとに光軸の位置がばらついてしまうため、従来から、光軸調整作業（光軸の較正処理）が行われる。

光軸調整作業は、工場など専用の設備が備わっている場所で実施される。例えば、車両前方監視カメラモジュールの光軸調整作業では、車両に対して予め定められた位置にターゲットボードが配置され、その状態で、車両前方監視カメラモジュールでターゲットボードが撮影される。そして、撮影した画像に基づいて、車両から見た消失点が算出される。この消失点の位置を表す情報がカメラの光軸較正データである。光軸較正データは、車両前方監視カメラモジュールに記憶される。車両前方監視カメラモジュールにおいては、この光軸較正データに基づいて撮像座標の原点を設定することによって、車両周辺の物標を適正に検出することができる。

特許文献１に提案された装置（従来装置１と呼ぶ）は、カメラと、カメラから画像データを取得して画像処理を行うＥＣＵとを備え、ＥＣＵに光軸較正データが記憶される。更に、この従来装置１は、ＥＣＵが記憶している光軸較正データをＳＤカードに送信して、ＳＤカードにも光軸較正データを記憶させておく。従って、ＥＣＵが故障して交換されても、ＳＤカードに記憶されている光軸較正データを読み取ることによって、交換後のＥＣＵに元の光軸較正データを引き継ぐことができる。これにより、再度、光軸調整作業を行う必要が無い。

特開２０１５−２１４２３６号公報

上述した車両前方監視カメラモジュールにおいては、周辺を撮像するカメラと、カメラで撮像された画像のデータ処理により物標を認識し所定の制御を行う制御部とが一体に設けられているが、例えば、カメラと制御部とを別体に設けることが考えられる。つまり、カメラについては、従来通りフロントウインドウに固定して設け、制御部については、フロントウインドウとは異なる位置に設けることによって、運転席からの見栄え圧迫感を抑えるようにすることが考えられる。その場合には、光軸較正データを制御部に記憶しておく必要がある。以下、制御部をＥＣＵと呼ぶ。

カメラとＥＣＵとを別体とした構成においては、各部を単独で取り換えることができる。例えば、カメラが故障した場合には、カメラのみを交換することができる。あるいは、ＥＣＵが故障した場合には、ＥＣＵのみを交換することができる。しかし、ＥＣＵを交換する場合には、ＥＣＵに記憶されていた光軸較正データが無くなってしまう。従って、ＥＣＵのみを交換した場合には、カメラ部の交換を行っていないにもかかわらず、新たに光軸調整作業を行う必要が生じる。

そこで、従来装置１のように、光軸較正データをＳＤカードに記憶させておくことが考えられる。しかしながら、従来装置１は、ＳＤカードをディーラーで管理する必要があり、ディーラーでの作業負担増加を招いてしまう。こうした問題に対して、光軸較正データをＥＣＵとカメラとの両方に記憶させる手法が考えられる。この手法では、ＥＣＵのみを交換したときに、カメラが記憶している光軸較正データを新しいＥＣＵに記憶させる(引き継がせる）ことによって、新たな光軸調整作業を行う必要は無い。

しかし、そのような手法を採用すると、カメラが別のものに交換された場合についても対処できるようにする必要がある。例えば、誤って、他車両に取り付けられていたカメラ（中古品）に取り換えられた場合には、取り換え後のカメラに光軸較正データが記憶されている。この光軸較正データは、他車両の光軸較正データであるため利用できない。このため、カメラに記憶された光軸較正データがＥＣＵに引き継がれないように注意する必要がある。

また、ＥＣＵが故障して取り換えられる場合においても、誤って、他車両に取り付けられていたＥＣＵ（中古品）に取り換えられた場合には、取り換え後のＥＣＵに他車両の光軸較正データが記憶されているため、その光軸較正データがそのまま使用されないように注意する必要がある。

従って、作業者は、カメラおよびＥＣＵにおける光軸較正データの記憶状況を把握し、適切な較正処理を実施すべきであるが、どのような処理を行うべきなのか判断しにくい。このため、作業効率が低下してしまう。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、カメラ等のセンサ部と制御部とを別体に備えた車両用制御装置において、較正処理が適正に行われるように作業者を支援することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の車両用制御装置の特徴は、
車体の所定位置に取り付けられ、自車両の周辺状況を検知するセンサ部（１０）と、
前記センサ部に対して別体に設けられ、前記センサ部におけるセンサ軸の較正データと前記センサ部の出力とに基づいて前記自車両の周辺状況を認識し、その認識結果に基づいて所定の制御を実施する制御部（２０）と
を備えた車両用制御装置において、
前記較正データを算出する較正データ算出手段（Ｓ１１）と、
前記算出された較正データを、前記センサ部と前記制御部との両方に記憶させる較正データ書き込み手段（Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ５２）と、
前記センサ部に前記較正データが記憶された場合に、前記センサ部に前記較正データが記憶されていることを表すセンサ側記憶有情報（Ｆｒ＝１）を前記センサ部に記憶させるセンサ側記憶有情報書き込み手段（Ｓ１６，Ｓ６２）と、
前記センサ側記憶有情報が前記センサ部に記憶された場合に、較正処理が完了したことを表す較正処理完了済情報（Ｆｃ＝０）を前記制御部に記憶させる較正処理完了済情報書き込み手段（Ｓ２０）と、
前記センサ部が記憶している較正データと、前記制御部が記憶している較正データとが一致しているか否かを判定する一致判定手段（Ｓ１０５）と、
前記センサ部に前記センサ側記憶有情報が記憶されているか否かを表す情報と、前記制御部に前記較正処理完了済情報が記憶されているか否かを表す情報と、前記一致判定手段の判定結果を表す情報とに基づいて、較正処理に係る支援情報を生成する較正処理支援情報生成手段（Ｓ１０１〜Ｓ１０７）と
を備えたことにある。

本発明の車両用制御装置は、センサ部と制御部とを備えている。センサ部は、車両の所定位置に取り付けられて、自車両の周辺状況を検知する。例えば、センサ部は、カメラ、レーダ、ライダ（ＬＩＤＡＲ：Light Detection and Ranging）等である。制御部は、センサ部に対して別体に設けられ、センサ部におけるセンサ軸の較正データとセンサ部の出力とに基づいて自車両の周辺状況を認識し、その認識結果に基づいて所定の制御を実施する。この所定の制御は、例えば、ドライバーの運転を支援する制御（自動運転制御を含む）である。

例えば、制御部は、カメラの出力する画像信号と、カメラ光軸の較正データとに基づいて、画像処理を行うことにより自車両の周辺の物標を認識し、認識した物標に基づいて運転支援制御を実施する。例えば、制御部は、レーダの出力する信号と、レーダ光軸の較正データとに基づいて、各種の信号処理を施すことにより自車両の周辺の物標を認識し、認識した物標に基づいて運転支援制御を実施する。

センサ部は、車体の所定位置に取り付けられるが、センサ軸の高い位置精度が得られないため、センサ部が車体に取り付けられた後に、センサ軸の較正処理が実施される。この較正処理によって較正データが得られる。この較正データは、制御部に記憶される。

制御部は、センサ部に対して別体に設けられているため、例えば、制御部が故障した場合には、制御部のみを交換することができ、センサ部が故障した場合には、センサ部のみを交換することができる。

制御部が故障して交換された場合には、それまで記憶されていた較正データが無くなってしまうため、新たな較正処理が必要となる。

そこで、本発明においては、較正データは、制御部だけでなくセンサ部にも記憶される。従って、制御部が交換された場合には、センサ部に記憶しておいた較正データを読み出して、交換後の制御部に記憶させるようにすれば、新たな較正処理が不要となる。これにより、制御部の交換に伴う較正処理に係る手間を低減することができる。

但し、こうした部品交換は、制御部の交換だけでなく、カメラ部も行われる。また、誤って較正データの記憶されている中古品が使用されることも考えられる。このため、そのときの状況によって、適正な較正処理のやり方が異なる。そこで、本発明は、作業者に対して、どのような処理を行うべきか支援できるように構成されている。

本発明の車両用制御装置は、較正データ算出手段と、較正データ書き込み手段と、センサ側記憶有情報書き込み手段と、較正処理完了済情報書き込み手段と、一致判定手段と、較正処理支援情報生成手段とを備えている。これらの手段は、例えば、制御部に設けられているとよい。

較正データ算出手段は、較正データを算出する。較正データ書き込み手段は、算出された較正データを、センサ部と制御部との両方に記憶させる。センサ側記憶有情報書き込み手段は、センサ部に較正データが記憶された場合に、センサ部に較正データが記憶されていることを表すセンサ側記憶有情報をセンサ部に記憶させる。較正処理完了済情報書き込み手段は、センサ側記憶有情報がセンサ部に記憶された場合に、較正処理が完了したことを表す較正処理完了済情報を制御部に記憶させる。

一致判定手段は、センサ部が記憶している較正データと、制御部が記憶している較正データとが一致しているか否かを判定する。

例えば、センサ部にセンサ側記憶有情報が記憶されていない場合、そのセンサ部は、新品であると推定することができる。また、制御部に較正処理完了済情報が記憶されていない場合、その制御部は、新品であると推定することができる。また、センサ部が記憶している較正データと、制御部が記憶している較正データとが一致していない場合は、センサ部と制御部の少なくとも一方は中古品であると推定することができる。

そこで、較正処理支援情報生成手段は、センサ部にセンサ側記憶有情報が記憶されているか否かを表す情報と、制御部に較正処理完了済情報が記憶されているか否かを表す情報と、一致判定手段の判定結果を表す情報とに基づいて、較正処理に係る支援情報を生成する。

例えば、センサ部にセンサ側記憶有情報が記憶されていない場合、センサ部は、新品であると推定することができる。この場合、較正処理支援情報生成手段は、センサ軸の測定を要する較正処理が必要であることを表す支援情報を生成するとよい。また、センサ部にセンサ側記憶有情報が記憶されており、かつ、制御部に較正処理完了済情報が記憶されていない場合、制御部が新品に交換されたと推定することができる。この場合、較正処理支援情報生成手段は、センサ部に記憶されている較正データを制御部に取得させる処理が必要であることを表す支援情報を生成するとよい。

また、センサ部にセンサ側記憶有情報が記憶されており、制御部に較正処理完了済情報が記憶されている場合であって、センサ部が記憶している較正データと制御部が記憶している較正データとが一致していない場合は、センサ部と制御部の少なくとも一方が中古品であると推定することができる。この場合は、較正処理支援情報生成手段は、センサ軸の測定を要する較正処理が必要であることを表す支援情報を生成するとよい。

また、センサ部にセンサ側記憶有情報が記憶されており、制御部に較正処理完了済情報が記憶されている場合であって、センサ部が記憶している較正データと制御部が記憶している較正データとが一致している場合は、正常状態であると推定できる。この場合は、較正処理支援情報生成手段は、較正処理が必要であることを表す支援情報を生成しない（あるいは、較正処理が必要でないことを表す支援情報を生成してもよい）。

従って、本発明によれば、較正処理が適正に行われるように作業者を支援することができる。これにより、作業効率を向上させることができる。また、作業者が誤った作業をした場合でも、異常状態が検知されるため、迅速に修正作業に取り掛かることができる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

実施形態に係る車両用制御装置の概略システム構成図である。 ＥＣＵで実施される光軸較正処理ルーチン、および、カメラで実施される光軸較正値記憶ルーチンを表すフローチャートである。 ＥＣＵで実施される光軸較正値取得ルーチン、および、カメラで実施されるカメラ側送信ルーチンを表すフローチャートである。 ＥＣＵで実施される光軸較正処理支援ルーチンを表すフローチャートである。 センサの取付位置を表す平面図である。

以下、本発明の実施形態に係る車両用制御装置について図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の実施形態に係る車両用制御装置１の概略構成を表す。車両用制御装置１は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と呼ぶことがある。）に搭載される。

車両用制御装置１は、カメラ１０と、運転ＥＣＵ２０とを備えている。カメラ１０は、本発明のセンサ部に相当し、運転ＥＣＵ２０は、本発明の制御部に相当する。カメラ１０は、図５に示すように、車室内のフロントウインドウＦＷの上部に固定される。具体的には、フロントウインドウＦＷの上部にカメラ搭載用ブラケット（図示略）が固定されており、このカメラ搭載用ブラケットに、カメラ１０のケーシング（図示略）を嵌合させることにより、カメラ１０がセンサ搭載用ブラケットに固定される。これにより、カメラ１０は、フロントウインドウＦＷの上部の予め決められた位置に固定される。

運転ＥＣＵ２０は、カメラ１０とは別体に設けられ、フロントウインドウＦＷとは異なる車両内の任意の場所に固定される。ＥＣＵ（Electronic Control Unit）は、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置である。

カメラ１０と運転ＥＣＵ２０とは、信号線を介して互いに接続されている。

車両用制御装置１は、カメラ１０と運転ＥＣＵ２０との両方において、カメラ１０の光軸較正データを記憶保持するように構成されており、かつ、カメラ１０と運転ＥＣＵ２０とのあいだで光軸較正データを送受信できるようになっている。そのようにするために、カメラ１０および運転ＥＣＵ２０は、以下のように構成されている。

図１に示すように、カメラ１０は、その機能に着目すると、画像出力部１１、通信部１２、記憶処理部１３、および、記憶部１４を備えている。カメラ１０は、例えば、単眼カメラである。画像出力部１１は、光軸の向けられた方向を中心にして、自車両の前方の風景を撮影し、その撮影によって得られた画像を運転ＥＣＵ２０に出力する。

通信部１２は、運転ＥＣＵ２０と送受信するための通信回路を備えており、運転ＥＣＵ２０から送信された指令を受信した場合に、その指令を記憶処理部１３に供給する。記憶処理部１３は、その指令に従って、記憶部１４へのカメラ光軸較正データの書き込み処理、記憶部１４からのカメラ光軸較正データの読み出し処理、および、フラグ書換処理等を実施する。更に、記憶処理部１３は、運転ＥＣＵ２０から送信された指令に対しては、通信部１２を介して運転ＥＣＵ２０に回答を送信する処理を実施する。尚、これらの処理については、図２、図３、および、図４を用いて後述する。

記憶部１４は、カメラ１０内に設けられた記憶装置であって、任意の記憶デバイスを用いることができる。

運転ＥＣＵ２０は、ドライバーの運転支援（自動運転を含む）を行う中枢となる制御装置であって、その機能に着目すると、画像処理部２１、運転制御部２２、較正処理部２３、通信部２４、および、記憶部２５を備えている。運転ＥＣＵ２０は、これらの機能部をＥＣＵケーシング（図示略）内に収めた状態で、車体の決められた部位に取り付けられる。

画像処理部２１は、カメラ１０の画像出力部１１から出力された画像を入力し、画像処理を実施することによって、自車両の周辺（カメラの撮影エリア）に存在する物標を検知し、その物標に関する情報である物標情報を運転制御部２２に出力する。例えば、画像処理部２１は、画像処理を実施することによって、道路の白線、および、自車両の前方に存在する立体物を認識し、それらの情報（白線情報、立体物情報）を所定の周期で運転制御部２２に供給する。白線情報は、自車両と白線との相対的な位置関係（向きを含む）を表す情報である。立体物情報は、自車両の前方に検知された立体物の種類、立体物の大きさ、および、立体物の自車両に対する相対的な位置関係などを表す情報である。

画像処理部２１は、こうした物標情報を生成する際に、記憶部２５に記憶されているカメラ光軸較正データを使って、カメラの撮像空間の原点を決定し、この原点に基づいて物標の位置を検出する。

運転制御部２２は、各種の運転支援を行うための複数の運転支援システムが搭載されている。例えば、運転制御部２２は、運転支援システムとして、プリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳシステムと呼ぶ）、レーントレーシングアシストシステム（ＬＴＡシステムと呼ぶ）、アダプティブクルーズコントロールシステム（ＡＣＣシステムと呼ぶ）などが搭載されている。また、運転制御部２２は、自動運転システムも搭載されている。

例えば、図示しない選択スイッチの操作によって、自動運転システムを作動させないモードが選択されている場合には、運転支援システムが作動する。また、選択スイッチの操作によって、種々の運転支援システムの中からユーザーの希望する運転支援システムを選択的に作動させることができる。

ＰＣＳシステムは、前方に障害物が検知された場合に警報およびブレーキ力制御によりドライバーの衝突回避操作を補助するシステムである。また、ＬＴＡシステムは、自車両が車線の中央位置に沿って走行するように操舵輪の操舵を制御して、ドライバーのハンドル操作の一部を支援するシステムである。また、ＡＣＣシステムは、自車両をセット車速にて定速走行させる、あるいは、自車両を先行車両に追従させることにより、ドライバーの運転操作（ペダル操作）を支援するシステムである。

運転制御部２２は、ＣＡＮ３０（Controller Area Network）を介して車両状態センサ３１（例えば、車速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ）、および、操作状態センサ３２（例えば、アクセル操作量センサ、ブレーキ操作量センサ、操舵角センサ、操舵トルクセンサなど）に接続され、それらセンサの検出値を取得する。また、運転制御部２２は、ＣＡＮ３０を介してレーダ、ライダ等の周辺センサ３３に接続されて、カメラ１０とは別に検出される自車両周辺の物標情報を取得する。また、運転制御部２２は、ＣＡＮ３０を介してナビゲーションＥＣＵ３４に接続され、自車両の位置情報および走行経路情報等を取得する。

また、運転制御部２２は、ＣＡＮ３０を介して駆動力ＥＣＵ３５、ブレーキＥＣＵ３６、操舵ＥＣＵ３７、報知ＥＣＵ３８に接続され、これらのＥＣＵに対して制御指令を送信することによって、駆動力、制動力、操舵角などを制御するとともに、図示しない表示器およびスピーカを使ってドライバーに対して種々の情報を提供する。

こうした運転支援システム、および、自動運転システムで車両を制御する場合には、自車両の周辺の物標を精度良く検知する必要がある。また、運転ＥＣＵ２０は、カメラ１０の出力する画像をデータ処理するため、カメラ１０の光軸較正データが必要とされる。そのため、精度の高い光軸較正データを算出するために、工場など専用の設備が備わっている場所で光軸調整作業が実施される。この光軸調整作業は、カメラの物理的な位置を変更して較正するものではなく、カメラの撮像空間における原点の座標位置を決めるものである。

例えば、光軸調整作業では、車両に対して予め定められた位置に正確にターゲットボードが配置され、作業員が図示しない診断ツール（ダイアグツールとも呼ばれている）を操作することによって光軸調整指令が運転ＥＣＵ２０に入力される。光軸調整指令は、較正処理部２３に入力される。

較正処理部２３は、光軸調整指令が入力されると、カメラ１０でターゲットボードを撮影した画像の画像処理結果に基づいて、車両から見た消失点を算出する。この消失点の位置を表す情報がカメラ光軸較正データである。

較正処理部２３は、カメラ光軸較正データを算出すると、算出したカメラ光軸較正データを記憶部２５に記憶する。これにより、画像処理部２１は、記憶部２５に記憶されたカメラ光軸較正データに基づいてカメラ１０の撮像空間における原点を設定することによって、正確な物標情報を運転制御部２２に供給することができる。

従来においては、カメラ１０と運転ＥＣＵ２０とが一つのケーシングに収められて、車両前方監視モージュールが構成されていた。これに対して、本実施形態においては、カメラ１０と運転ＥＣＵ２０とが別体とされ、カメラ１０のみがフロントウインドウＦＷに固定される構成となっている。

自動運転化が進むと、フロントウインドウＦＷに種々のセンサが取り付けられるが、運転ＥＣＵ２０をカメラ１０から別体に設けることで、運転席からの見栄え圧迫感を低減することができる。

また、カメラ１０と運転ＥＣＵ２０とが別体とされるため、カメラ１０が故障した場合には、カメラ１０のみを交換することができる。逆に、運転ＥＣＵ２０が故障した場合には、運転ＥＣＵ２０のみを交換することができる。

運転ＥＣＵ２０が交換された場合には、カメラ光軸較正データが無くなってしまう。この場合、カメラ１０が取り換えられていないにも関わらず、新たに（最初から）光軸調整作業を行う必要が生じる。

そこで、本実施形態においては、カメラ光軸較正データをカメラ１０にも記憶保持させておき、運転ＥＣＵ２０が交換された場合に、カメラ１０に記憶保持されたカメラ光軸較正データを読み出して、運転ＥＣＵ２０に記憶できるようになっている。そのようにするために、較正処理部２３には、カメラ１０の通信部１２と送受信可能な通信部２４が接続されている。

ところで、カメラ光軸較正データを運転ＥＣＵ２０とカメラ１０との間で送受信させて双方に記憶させる場合には、データにノイズが乗るなどして、誤ったカメラ光軸較正データが記憶されてしまうおそれがある。そこで、本実施形態においては、光軸調整作業時においては、以下に示す処理が実施される。

＜カメラ光軸較正処理＞
作業員は、車両の前方の所定位置にターゲットボードを正確に配置した状態で、診断ツールを使って、光軸調整の開始操作を行う。この光軸調整の開始操作によって、診断ツールから運転ＥＣＵ２０に光軸調整指令が送信される。運転ＥＣＵ２０は、光軸調整指令を受信すると、図２の右側の光軸較正処理ルーチンを開始する。尚、光軸較正処理ルーチンは、運転ＥＣＵ２０における較正処理部２３によって実施される。

以下、運転ＥＣＵ２０を、単に、ＥＣＵ２０と呼ぶ。

ＥＣＵ２０（較正処理部２３）は、光軸較正処理ルーチンを開始すると、ステップＳ１１において、カメラ光軸較正データを算出する。この場合、ＥＣＵ２０は、画像処理部２１で行われた画像処理の結果（カメラ１０でターゲットボードを撮影した画像の画像処理結果）に基づいて、ターゲットボードの特定部（例えば、中心部）の位置を、車両から見た消失点として算出する。この消失点の位置を表す情報がカメラ光軸較正データである。尚、カメラ光軸補正データの算出方法は、種々の手法が知られているため、それらの一つを採用すればよい。以下、ステップＳ１１で算出したカメラ光軸較正データを光軸較正値と呼ぶ。

続いて、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１２において、光軸較正値を記憶部２５に書き込む（記憶する）。続いて、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１３において、カメラ１０に対して較正値保存要求と光軸較正値とを通信部２４を介して送信する。この較正値保存要求と光軸較正値とは、所定の周期で繰り返し送信される。

カメラ１０は、所定の周期で較正値保存要求を受信したか否かについて判定しており(定常周期処理）、較正値保存要求を受信した場合に、図２の左上の光軸較正値記憶ルーチンを開始する。尚、光軸較正値記憶ルーチンは、カメラ１０の記憶処理部１３によって実施される。

カメラ１０は、光軸較正値記憶ルーチンを開始すると、ステップＳ５１において、通信部１２で受信した光軸較正値が所定回数（例えば、３回）連続して同一値となったか否かについて判定する。カメラ１０は、光軸較正値が所定回数連続して同一値となるまで、ステップＳ５１の判定を繰り返す。この処理は、通信化け（通信エラー）が発生していないことを判定する処理である。

カメラ１０は、光軸較正値が所定回数連続して同一値であると判定すると、その処理をステップＳ５２に進めて、光軸較正値を記憶部１４に書き込む（記憶する）。続いて、カメラは、ステップＳ５３において、所定回数連続して同一値であると判定された光軸較正値(受信値）と、記憶部１４が記憶した光軸較正値（書込値）とが等しいか否かについて判定する。受信値と書込値とが等しくない場合（Ｓ５３：Ｎｏ）、メモリ化け（書き込みエラー）が発生していると推定できる。この場合、カメラ１０は、光軸較正値の記憶部１４への書き込みが失敗したと判定して、記憶部１４の光軸較正値を初期値に戻して、光軸較正値記憶ルーチンを終了する。

受信値と書込値とが等しい場合（Ｓ５３：Ｙｅｓ）、カメラ１０は、その処理をステップＳ５４に進めて、光軸較正値の記憶が成功したことを表す記憶成功通知と、記憶部１４が記憶した光軸較正値（記憶光軸較正値と呼ぶ）とをＥＣＵ２０に送信して、光軸較正値記憶ルーチンを終了する。

カメラ１０は、光軸較正値記憶ルーチンを終了すると、図２の左下のフラグ書換ルーチンを開始する。このフラグ書換ルーチンは、ステップＳ５３において「Ｙｅｓ」と判定された場合においてのみ開始される。

ＥＣＵ２０側の処理である光軸較正処理ルーチンの説明に戻る。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１３において、カメラ１０に対して較正値保存要求と光軸較正値とを通信部２４を介して送信すると、その処理をステップＳ１４に進める。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１４において、記憶成功通知を受信できたか否かについて判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、較正値保存要求を送信してから所定時間内に記憶成功通知を受信できた場合には、カメラ１０が光軸較正値の記憶に成功したと判定し（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ１５に進める。

ＥＣＵ２０は、ステップＳ１５において、送信値と受信値とが等しいか否かについて判定する。送信値は、ＥＣＵ２０がステップＳ１３において送信した光軸較正値（較正処理部２３が算出した光軸較正値）であり、受信値は、カメラ１０から記憶成功通知とともに送信された光軸較正値、つまり、カメラ１０の記憶部１４が記憶した記憶光軸較正値である。

ＥＣＵ２０は、送信値と受信値とが等しい場合（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、カメラ１０が正しく光軸較正値を記憶したと判定して、その処理をステップＳ１６に進める。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１６において、カメラ１０が正しくカメラ光軸較正値を記憶したという記録をカメラ１０に残すために、記憶値有無フラグＦｒを「１」に設定する指令である有無フラグ書換要求をカメラ１０に送信する。記憶値有無フラグＦｒは、カメラ１０内（記憶部１４）にカメラ光軸較正値が記憶されているか否かを識別する情報であって、「１」により、カメラ１０内に光軸較正値が記憶されていることを表し、「０」により、カメラ１０内に光軸較正値が記憶されていないこと表す。記憶値有無フラグＦｒの初期値は「０」である。有無フラグ書換要求は、通信部２４から所定の周期で繰り返し送信される。

一方、ステップＳ１４において「Ｎｏ」と判定された場合、つまり、較正値保存要求を送信してから所定時間内に記憶成功通知を受信できなかった場合、および、ステップＳ１５において「Ｎｏ」と判定された場合、つまり、送信値と受信値とが等しくない場合、ＥＣＵ２０は、光軸較正処理が正常に完了しなかったと判定して、その処理をステップＳ１７に進める。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１７において、初期化処理を実施する。この場合、ＥＣＵ２０は、記憶部２５に記憶された光軸較正値を初期値に書き換える。続いて、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１８において異常処理を実施して、光軸較正処理ルーチンを終了する。このステップＳ１８においては、ＥＣＵ２０は、異常終了を表す信号を診断ツールに送信する。これにより、診断ツールの表示画面には、例えば、「光軸調整作業をやり直してください」というメッセージが表示される。

カメラ１０は、図２の左下のフラグ書換ルーチンを開始すると、ステップＳ６１において、ＥＣＵ２０から送信された有無フラグ書換要求を受信したか否かについて所定の周期で判定し、有無フラグ書換要求を受信するまで待機する。

カメラ１０は、有無フラグ書換要求を受信したと判定すると（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ６２に進めて、記憶値有無フラグＦｒを「１」（記憶値有り）に書き換える。

続いて、カメラ１０は、ステップＳ６３において、記憶値有無フラグＦｒを「１」に書き換えたことを表すフラグ書換完了通知をＥＣＵ２０に送信して、フラグ書換ルーチンを終了する。

一方、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１９において、フラグ書換完了通知を受信できたか否かについて判定する。例えば、ＥＣＵ２０は、有無フラグ書換要求を送信してから所定時間内にフラグ書換完了通知を受信できた場合には、その処理をステップＳ２０に進めて、光軸未調整フラグＦｃを「０」に書き換える。この光軸未調整フラグＦｃは、カメラ光軸調整が完了しているか否かを識別する情報であって、「０」により、カメラ光軸調整が完了していること(調整済）を表し、「１」により、カメラ光軸調整が完了していないこと（未調整）を表す。光軸未調整フラグＦｃの初期値は「１」である。

診断ツールは、光軸未調整フラグＦｃが「０」に書き換えられると、表示画面に、カメラ光軸調整作業が正常に完了した旨のメッセージを表示する。

ＥＣＵ２０は、ステップＳ２０の処理を完了すると、光軸較正処理ルーチンを終了する。また、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１９において、「Ｎｏ」と判定した場合、つまり、有無フラグ書換要求を送信してから所定時間内にフラグ書換成功通知を受信できなかった場合、その処理をステップＳ１７に進めて、初期化処理を実施する。

尚、カメラ１０は、記憶値有無フラグＦｒを「１」に書き換えた後は、記憶部１４に記憶された光軸較正値を定期的に（所定の周期で）通信部１２から外部に送信する。従って、ＥＣＵ２０が別のものに交換された場合でも、交換された後のＥＣＵ２０に光軸較正値が送信される。

＜光軸較正値取得処理＞
ＥＣＵ２０が故障などして交換された場合においては、交換後のＥＣＵ２０には、正しい光軸較正値が記憶されていない。そこで、カメラ１０の記憶部１４に記憶されている光軸較正値をＥＣＵ２０に記憶させる処理（カメラ光軸較正値取得処理）を実施することにより、新たな光軸調整作業が不要となる。図３は、カメラ１０の記憶部１４に記憶されている光軸較正値をＥＣＵ２０に記憶させる処理を表す。

作業者は、ＥＣＵ１０を新品に交換した後、診断ツールを使って光軸較正値取得処理の開始操作を行う。この光軸較正値取得処理の開始操作によって、診断ツールからＥＣＵ２０（較正処理部２３）に光軸較正値取得指令が送信される。これにより、ＥＣＵ２０（較正処理部２３）は、図３の右側に示す光軸較正値取得ルーチンを開始する。このとき、カメラ１０（記憶処理部１３）は、図３の左側に示すカメラ側送信ルーチンを所定の周期で繰り返し実施している。

カメラ１０は、カメラ側送信ルーチンの実施によって、記憶部１４に記憶されている光軸較正値および補正値を通信部１２から外部に送信する処理を所定の周期で実施する（ステップＳ７１）。光軸較正値は、上述した光軸較正値記憶ルーチンによって記憶部１４に記憶されたデータである。補正値は、ＥＣＵ２０（画像処理部２１）が、車両走行中に学習によって算出した実際の消失点と記憶部２５に記憶された光軸較正値との差を表すデータである。ＥＣＵ２０の画像処理部２１は、光軸較正値を補正値で補正した光軸較正データを使ってカメラ１０の撮像空間の原点を決定し、この原点に基づいて物標の位置を検出する。ＥＣＵ２０は、イグニッションスイッチがオンするたびに、直近に演算した補正値をカメラ１０に送信して、カメラ１０の記憶部１４に記憶させている。

従って、ＥＣＵ２０が取り換えられても、光軸較正値だけでなく補正値も利用することができる。尚、補正値については、必ずしも、必要とされるものではない。従って、補正値に係る処理については、省略することができる。

ＥＣＵ２０は、光軸較正値取得ルーチンを開始すると、まず、ステップＳ３１において、初期化処理を実施する。これにより、例えば、異常フラグ等が初期化される。

続いて、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３２において、カメラ１０から送信された光軸較正値および補正値を受信し、それらの値（受信値）がそれぞれ所定回数（例えば、３回）連続して同一値となったか否かについて判定する。ＥＣＵ２０は、光軸較正値および補正値が、それぞれ所定回数連続して同一値とならない場合は、通信化け（通信エラー）が発生していると判定して、その処理をステップＳ３３に進めて異常処理を実施した後に、光軸較正値取得ルーチンを終了する。この場合、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３３において、異常終了を表す信号を診断ツールに送信する。これにより、診断ツールの表示画面には、例えば、「光軸較正値取得処理をやり直してください」というメッセージが表示される。

光軸較正値および補正値が、それぞれ所定回数連続して同一値となった場合には、ＥＣＵ２０は、その処理をステップＳ３４に進めて、カメラ１０とＥＣＵ２０との両方が新品に交換されたか否かについて判定する。つまり、ＥＣＵ２０だけでなく、カメラ１０も同時に新品に交換されているか否かについて判定する。カメラ１０も新品に交換されている場合には、光軸調整作業が必要となるからである。ＥＣＵ２０は、このステップＳ３４において、カメラ１０とＥＣＵ２０との両方で、光軸較正値が初期値であるか否かについて判定する。

ＥＣＵ２０は、カメラ１０とＥＣＵ２０との両方が新品であると判定した場合には、その処理をステップＳ３３に進めて異常処理を実施した後に、光軸較正値取得ルーチンを終了する。この場合、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３３において、光軸調整作業が必要であることを表す信号を診断ツールに送信する。これにより、診断ツールの表示画面には、例えば、「光軸調整作業が必要です」というメッセージが表示される。

ＥＣＵ２０は、ステップＳ３４において、カメラ１０とＥＣＵ２０との両方同時交換ではないと判定した場合、その処理をステップＳ３５に進めて、光軸較正値および補正値のそれぞれ（受信値）について、閾値以下か否かについて判定する。この閾値は、通信化け（通信エラー）を判定するための設定値であり、光軸較正値と補正値に対して最小、最大の閾値が用意されている。受信値（光軸較正値と補正値）と閾値との関係において、受信値の通信化けが発生していない場合には、受信値が最小閾値よりも必ず大きく、最大閾値よりも必ず小さくなるような、閾値の値が設定されている。従って、受信値が最小閾値よりも小さい、もしくは最大閾値よりも大きい場合には、受信値に通信化けが発生していると判定することができる。

ＥＣＵ２０は、光軸較正値と補正値の受信値が最小閾値よりも小さい、もしくは最大閾値よりも大きいと判定した場合（Ｓ３５：Ｎｏ）、その処理をステップＳ３３に進めて異常処理を実施した後に、光軸較正値取得ルーチンを終了する。この場合、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３３において、異常終了を表す信号を診断ツールに送信する。これにより、診断ツールの表示画面には、例えば、「光軸較正値取得処理をやり直してください」というメッセージが表示される。

一方、光軸較正値と補正値の受信値が最小閾値以上、かつ、最大閾値以下であると判定された場合（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、その処理をステップＳ３６に進めて、光軸較正値（受信値）および補正値（受信値）を記憶部２５に記憶する（書き込む）。

続いて、ＥＣＵ２０は、その処理をステップＳ３７に進めて、光軸較正値の受信値および補正値の受信値が、記憶部２５が記憶したカメラ光軸較正値および補正値（書込値）と等しいか否かについて判定する。受信値と書込値とが等しくない場合（Ｓ３７：Ｎｏ）、メモリ化け（書き込みエラー）が発生していると推定できる。

ＥＣＵ２０は、カメラ光軸較正値と補正値との何れか一方でも受信値と書込値とが異なっている場合には、その処理をステップＳ３８に進めて初期化処理を実施する。ここでは、記憶部２５に記憶した光軸較正値および補正値を初期値に書き換える処理が行われる。ＥＣＵ２０は、初期化処理を実施すると、その処理をステップＳ３３に進めて異常処理を実施した後に、光軸較正値取得ルーチンを終了する。この場合、ＥＣＵ２０は、ステップＳ３３において、異常終了を表す信号を診断ツールに送信する。これにより、診断ツールの表示画面には、例えば、「光軸較正値取得処理をやり直してください」というメッセージが表示される。

一方、光軸較正値および補正値について、受信値と書込値とが等しいと判定された場合（Ｓ３７：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、その処理をステップＳ３９に進めて、光軸未調整フラグＦｃを「０」（調整済）に書き換えたのち、カメラ光軸較正値取得ルーチンを終了する。診断ツールは、光軸未調整フラグＦｃが「０」に書き換えられると、表示画面に、光軸較正値取得処理が正常に完了した旨のメッセージを表示する。

＜通常時処理＞
カメラ１０あるいはＥＣＵ２０が取り換えられた場合に、その時点で、上述した光軸較正処理あるいは光軸較正値取得処理が適正に実施されることが望まれる。しかし、上述した処理が適正に実施されないことが考えられる。また、カメラ１０あるいはＥＣＵ２０が、誤って中古品に取り換えられてしまうケースも考えられる。中古品に取り換えられた場合には、それに記憶されている光軸較正値が使用されないようにする必要がある。

従って、カメラ１０あるいはＥＣＵ２０の交換時においては、中古品が使用されることも想定して、較正作業を実施しなければならない。このため、作業者に対して、どのような作業を実施すべきか簡単にわかるようにする必要がある。

そこで、本実施形態においては、記憶値有無フラグＦｒ、光軸未調整フラグＦｃ、カメラ１０の記憶している光軸較正値、および、ＥＣＵ２０の記憶している光軸較正値を常に把握して、光軸較正値の記憶状況が適正であるかを監視する。この場合、較正処理の必要性の有無の判定、および、必要とされる較正処理の種類の判定（光軸調整作業が必要なのか、光軸較正値取得処理で済むのか）を行い、その判定結果を表す情報を提供する。この情報が、較正処理に係る支援情報である。

図４は、ＥＣＵ２０（較正処理部２３）が実施する光軸較正処理支援ルーチンを表す。ＥＣＵ２０は、通常時において、光軸較正処理支援ルーチンを実施する。例えば、ＥＣＵ２０は、イグニッションスイッチがオンするたびに、光軸較正処理支援ルーチンを実施する。

光軸較正処理支援ルーチンが開始されると、ＥＣＵ２０は、ステップＳ１０１において、カメラ１０の記憶部１４に記憶されている記憶値有無フラグＦｒが「１」（記憶値有り）であるか否か、つまり、記憶部１４に光軸較正値（補正値も含む）が記憶されているか否かについて判定する。このステップＳ１０１においては、ＥＣＵ２０の較正処理部２３が通信部２４を介して記憶値有無フラグ送信要求をカメラ１０に送信する。カメラ１０の記憶処理部１３は、通信部１２を介して記憶値有無フラグ送信要求を受信すると、記憶部１４に記憶されている記憶値有無フラグＦｒを読み込み、その記憶値有無フラグＦｒの情報（「１」または「０」）を、通信部１２を介してＥＣＵ２０に送信する。

記憶値有無フラグＦｒが「０」である場合（Ｓ１０１：Ｎｏ）、カメラ１０は、光軸較正値を記憶していない。つまり、カメラ１０は、新品であると判定される。この場合、ＥＣＵ２０は、その処理をステップＳ１０２に進めて、「光軸未調整」を表す記録（ＲｏＢ：Ｒecord Ｏn Behavior）を記憶部２５に記憶する。この「光軸未調整」を表す記録（ＲｏＢ）によって、カメラ１０の光軸調整作業が実施されていないことがわかる。

一方、カメラ１０の記憶部１４に記憶されている記憶値有無フラグＦｒが「１」（記憶値有り）である場合（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、その処理をステップＳ１０３に進める。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１０３において、記憶部２５に記憶されている光軸未調整フラグＦｃが「０」(調整済）であるか否かについて判定する。

ステップＳ１０３で「Ｎｏ」と判定された場合は、カメラ１０に光軸較正値が記憶されているにも関わらず、ＥＣＵ２０には較正処理の実施履歴がないことを表す。この場合、ＥＣＵ２０のみが新品に交換されていると推定できる。

この場合、ＥＣＵ２０は、その処理をステップＳ１０４に進めて、「記憶値未取得」を表す記憶（ＲｏＢ）を記憶部２５に記憶する。

一方、光軸未調整フラグＦｃが「０」(調整済）である場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、ＥＣＵ２０は、その処理をステップＳ１０５に進めて、カメラ１０の記憶部１４に記憶された光軸較正値および補正値と、ＥＣＵ２０の記憶部２５に記憶された光軸較正値および補正値とが一致しているか否かについて判定する。尚、補正値については、必ずしも、必要とされるものではない。従って、補正値の一致判定処理については、省略することができる。

このステップＳ１０５においては、ＥＣＵ２０の較正処理部２３が通信部２４を介して光軸較正値・補正値要求をカメラ１０に送信する。カメラ１０の記憶処理部１３は、通信部１２を介して光軸較正値・補正値要求を受信すると、記憶部１４に記憶されている光軸較正値および補正値を読み込み、その光軸較正値および補正値を、通信部１２を介してＥＣＵ２０に送信する。

カメラ１０に記憶されている光軸較正値および補正値と、ＥＣＵ２０に記憶されている光軸較正値および補正値とが一致しない場合は、カメラ１０とＥＣＵ２０との少なくとも一方は中古品に取り換えられていると考えられる。その場合には、新たな光軸調整作業が必要となる。

そこで、ＥＣＵ２０は、カメラ１０に記憶されている光軸較正値および補正値と、ＥＣＵ２０に記憶されている光軸較正値および補正値とが一致しない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、その処理をステップＳ１０６に進める。ＥＣＵ２０は、ステップＳ１０６において、「光軸未調整」を表す記録（ＲｏＢ）を記憶部２５に記憶する。

一方、ＥＣＵ２０は、カメラ１０に記憶されている光軸較正値および補正値と、ＥＣＵ２０に記憶されている光軸較正値および補正値とが一致している場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ１０７に進めて、光軸較正状態が正常であると判定する。この場合、ＥＣＵ２０は、記憶部２５に「光軸未調整」を表す記録（ＲｏＢ）が記憶されている場合、あるいは、「記憶値未取得」を表す記録（ＲｏＢ）が記憶されている場合には、その記録を消去する。

ＥＣＵは、ステップＳ１０２，ステップＳ１０４，ステップＳ１０６，ステップＳ１０７の何れかの処理を実施すると光軸較正処理支援ルーチンを一旦終了する。

ＥＣＵは、「光軸未調整」を表す記録（ＲｏＢ）を記憶している場合（Ｓ１０２，Ｓ１０６）および、「記憶値未取得」を表す記録（ＲｏＢ）を記憶している場合（Ｓ１０４）、運転支援システムおよび自動運転システムの作動を中止するとともに、光軸調整異常を表す表示指令を報知ＥＣＵ３８に送信する。報知ＥＣＵ３８は、光軸調整異常を表す表示指令を受信した場合には、図示しないメータ表示器に光軸調整異常を表すマークを表示する。

この光軸較正処理支援ルーチンの実行によって、常に、光軸較正値記憶状況が監視され、異常が検知された場合には、その異常状態に応じた記録（ＲｏＢ）が記憶される。例えば、作業者が、診断ツールを所定のコネクタに接続すると、記憶部２５に記憶された記録（ＲｏＢ）が読み出される。作業者は、診断ツールの画面に表示された記録（ＲｏＢ）が「光軸未調整」であれば、光軸調整作業が必要であることを認識することができ、診断ツールの画面に表示された記録（ＲｏＢ）が「記憶値未取得」であれば、光軸較正値取得処理が必要であることを認識することができる。

以上説明した本実施形態の車両用制御装置によれば、以下の効果を奏する。
１．先進安全機能の進化に伴って、フロントウインドウに搭載されるセンサ類が増加する傾向にあるが、カメラ１０とＥＣＵ２０とが別体とされ、カメラ１０のみがフロントウインドウに固定されるため、運転席からの見栄え圧迫感を低減することができる。また、視界法規への対応も容易となる。

２．ＥＣＵ２０が故障等により交換された場合でも、カメラ１０に記憶させておいた光軸較正値を、交換後のＥＣＵ２０に引き継がせることができる。このため、新たな光軸調整作業が不要となり、ＥＣＵ２０の交換に伴う較正処理に係る手間を低減することができる。

３．ＥＣＵ２０で算出した光軸較正値をカメラ１０に記憶させる場合には、ＥＣＵ２０の算出した光軸較正値（送信値）と、カメラ１０が記憶した光軸較正値（記憶光軸較正値：受信値）とが同一であることを条件として、光軸較正処理が正常に実施されたと判定されるため、カメラ１０に記憶される光軸較正値の信頼性を高めることができる。

４．カメラ１０では、記憶部１４が記憶した光軸較正値（書込値）と、受信した光軸較正値（受信値）とが一致していない場合は、光軸較正処理が異常終了するため、メモリ化けによって異常値が光軸較正値として記憶されることが防止される。これにより、カメラ１０に記憶される光軸較正値の信頼性を高めることができる。

５．ＥＣＵ２０においても、記憶部２５が記憶した光軸較正値（書込値）と、カメラ１０から受信した光軸較正値（受信値）とが一致していない場合は、光軸較正処理が異常終了するため、メモリ化けによって異常値が光軸較正値として記憶されることが防止される。これにより、ＥＣＵ２０に記憶される光軸較正値の信頼性を高めることができる。

６．ＥＣＵ２０からカメラ１０に光軸較正値が送信される場合、および、カメラ１０からＥＣＵ２０に光軸較正値が送信される場合の何れにおいても、受信した光軸較正値が連続して同じ値とならなければ、光軸較正処理が異常終了する。このため、通信化けによって異常値が光軸較正値として記憶されることが防止される。従って、ＥＣＵ２０からカメラ１０に書き込まれる光軸較正値、および、カメラ１０からＥＣＵ２０に書き込まれる光軸較正値の信頼性を高めることができる。

７．ＥＣＵ２０だけでなくカメラ１０も同時に新品交換されている場合には、光軸調整作業が必要であることを表すメッセージが診断ツールに表示されるため、作業者は、状況に応じた作業を実施することができる。

８．光軸調整作業によってカメラ１０に光軸較正値が正しく記憶された場合には、記憶値有無フラグＦｒが「１」（記憶有）に書き換えられる。これにより、カメラ１０単独で、光軸較正値の記憶状況を把握することができる。また、カメラ１０は、記憶値有無フラグＦｒを「１」に書き換えた後は、記憶部１４に記憶された光軸較正値を定期的に（所定の周期で）通信部１２から外部に送信する。従って、ＥＣＵ２０が別のものに交換された場合でも、交換された後のＥＣＵ２０に光軸較正値を送信することができ、交換後のＥＣＵ２０に光軸較正値を簡単に引き継がせることができる。

９．光軸較正処理支援ルーチンの実行によって、常に、光軸較正値記憶状況が監視され、異常が検知された場合には、その異常状態に応じた記録（ＲｏＢ）が記憶される。この記録は、必要とされる作業の内容を識別できるように記憶される。これにより、較正処理が適正に行われるように作業者を支援することができる。例えば、作業者は、記録が「光軸未調整」であれば、光軸調整作業が必要であることを認識することができ、記録が「記憶値未取得」であれば、光軸較正値取得処理が必要であることを認識することができる。

１０．作業者は、仮に誤った較正作業を行ってしまった場合であっても、光軸較正処理支援ルーチンの実行によって、その誤りを認識することができる。これにより、迅速に修正作業を実施することができる。

１１．光軸較正処理支援ルーチンにおいては、カメラ１０に記憶される記憶値有無フラグＦｒと、ＥＣＵ２０に記憶される光軸未調整フラグＦｃと、カメラ１０に記憶される光軸較正値とＥＣＵ２０に記憶される光軸較正値とが一致しているか否かを表す情報が使用される。これにより、カメラ１０が新品交換されている状況、ＥＣＵ２０のみが新品交換されている状況、カメラ１０とＥＣＵ２０の少なくとも一方が中古品に交換されている状況を適正に判定することができる。従って、実施すべき作業の内容を適正に判定することができる。

以上、本実施形態に係る車両用制御装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

例えば、本実施形態の車両用制御装置１は、自車両の前方を撮像するカメラ１０（車両前方監視カメラ）の光軸較正値をＥＣＵ２０に記憶させる構成であるが、本発明は、例えば、自車両の周辺状況を検知する他のセンサとして、レーダ装置、ライダ装置などに適用してもよい。

例えば、図５に示すように、レーダ装置（例えば、ミリ波レーダ装置）は、車体のフロント中央位置に設けられるセンサ部１０１を備えている。センサ部１０１は、図示しない運転ＥＣＵと別体に設けられ、レーダ検知信号を運転ＥＣＵに送信する。運転ＥＣＵは、センサ部１０１の光軸較正データを記憶し、センサ部１０１から送信されたレーダ検知信号と、光軸較正データとに基づいて、自車両の周辺の物標を認識し、その認識結果に基づいて所定の制御を実施する。レーダ光軸調整作業が実施された場合には、運転ＥＣＵ側でレーダ光軸較正値が算出される。レーダ光軸較正値は、運転ＥＣＵとセンサ部１０１との両方に記憶される。この場合、実施形態に示した手法を使って、運転ＥＣＵからレーダ光軸較正値をセンサ部１０１に記憶させることができる。また、運転ＥＣＵが交換された場合には、センサ部１０１からレーダ光軸較正値を運転ＥＣＵに記憶させることができる。

例えば、図５に示すように、ライダ装置は、車体のフロント中央下位置に設けられるフロントセンサ部１１１、車体の右側方位置に設けられる右センサ部１１２、車体の左側方位置に設けられる左センサ部１１３、および、車体のリア中央下位置に設けられるリアセンサ部１１４を備えている。各センサ部（１１１〜１１４）は、図示しない運転ＥＣＵと別体に設けられ、ライダ検知信号を運転ＥＣＵに送信する。運転ＥＣＵは、各センサ部（１１１〜１１４）の光軸較正データを記憶し、各センサ部（１１１〜１１４）から送信された検知信号と、光軸較正データとに基づいて、自車両の周辺の物標を認識し、その認識結果に基づいて所定の制御を実施する。ライダ光軸調整作業が実施された場合には、運転ＥＣＵ側で各センサ部（１１１〜１１４）のライダ光軸較正値が算出される。ライダ光軸較正値は、運転ＥＣＵと各センサ部（１１１〜１１４）との両方に記憶される。この場合、実施形態に示した手法を使って、運転ＥＣＵからライダ光軸較正値をセンサ部（１１１〜１１４）に記憶させることができる。また、運転ＥＣＵが交換された場合には、センサ部（１１１〜１１４）からライダ光軸較正値を運転ＥＣＵに記憶させることができる。

また、本発明は、例えば、図５に示すように、自車両の後方を監視する車両後方監視カメラ１２１、自車両の後方を撮像して後方画像を表示器（ルームミラーに相当する表示器）に表示する電子インナミラーカメラ１２２、ドライバーを撮像してドライバーを監視するドライバーモニタカメラ１２３など、他のカメラにも適用することができる。

１…車両用制御装置、１０…カメラ、１１…画像出力部、１２…通信部、１３…記憶処理部、１４…記憶部、２０…運転ＥＣＵ、２１…画像処理部、２２…運転制御部、２３…較正処理部、２４…通信部、２５…記憶部、１０１，１１１，１１２，１１３，１１４…センサ部、１２１…車両後方監視カメラ、１２２…電子インナミラーカメラ、１２３…ドライバーモニタカメラ、Ｆｃ…光軸未調整フラグ、Ｆｒ…記憶値有無フラグ、ＦＷ…フロントウインドウ。

Claims (1)

1. 車体の所定位置に取り付けられ、自車両の周辺状況を検知するセンサ部と、
   前記センサ部に対して別体に設けられ、前記センサ部におけるセンサ軸の較正データと前記センサ部の出力とに基づいて前記自車両の周辺状況を認識し、その認識結果に基づいて所定の制御を実施する制御部と
   を備えた車両用制御装置において、
   前記較正データを算出する較正データ算出手段と、
   前記算出された較正データを、前記センサ部と前記制御部との両方に記憶させる較正データ書き込み手段と、
   前記センサ部に前記較正データが記憶された場合に、前記センサ部に前記較正データが記憶されていることを表すセンサ側記憶有情報を前記センサ部に記憶させるセンサ側記憶有情報書き込み手段と、
   前記センサ側記憶有情報が前記センサ部に記憶された場合に、較正処理が完了したことを表す較正処理完了済情報を前記制御部に記憶させる較正処理完了済情報書き込み手段と、
   前記センサ部が記憶している較正データと、前記制御部が記憶している較正データとが一致しているか否かを判定する一致判定手段と、
   前記センサ部に前記センサ側記憶有情報が記憶されているか否かを表す情報と、前記制御部に前記較正処理完了済情報が記憶されているか否かを表す情報と、前記一致判定手段の判定結果を表す情報とに基づいて、較正処理に係る支援情報を生成する較正処理支援情報生成手段と
   を備えた車両用制御装置。

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