WO2019008629A1 - 制御装置及び制御装置の作動方法 - Google Patents

制御装置及び制御装置の作動方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2019008629A1
WO2019008629A1 PCT/JP2017/024343 JP2017024343W WO2019008629A1 WO 2019008629 A1 WO2019008629 A1 WO 2019008629A1 JP 2017024343 W JP2017024343 W JP 2017024343W WO 2019008629 A1 WO2019008629 A1 WO 2019008629A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
end effector
electrical energy
output
living tissue
processor
Prior art date
Application number
PCT/JP2017/024343
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
龍 大沼
木村　健一
庸高 銅
賢 本田
Original Assignee
オリンパス株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by オリンパス株式会社 filed Critical オリンパス株式会社
Priority to PCT/JP2017/024343 priority Critical patent/WO2019008629A1/ja
Publication of WO2019008629A1 publication Critical patent/WO2019008629A1/ja
Priority to US16/722,344 priority patent/US12053222B2/en

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/1206—Generators therefor
    • A61B18/1233—Generators therefor with circuits for assuring patient safety
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/32—Surgical cutting instruments
    • A61B17/320068—Surgical cutting instruments using mechanical vibrations, e.g. ultrasonic
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00571—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body for achieving a particular surgical effect
    • A61B2018/00607—Coagulation and cutting with the same instrument
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00642—Sensing and controlling the application of energy with feedback, i.e. closed loop control
    • A61B2018/00648—Sensing and controlling the application of energy with feedback, i.e. closed loop control using more than one sensed parameter
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00642—Sensing and controlling the application of energy with feedback, i.e. closed loop control
    • A61B2018/00654—Sensing and controlling the application of energy with feedback, i.e. closed loop control with individual control of each of a plurality of energy emitting elements
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00666—Sensing and controlling the application of energy using a threshold value
    • A61B2018/00678—Sensing and controlling the application of energy using a threshold value upper
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00702—Power or energy
    • A61B2018/00708—Power or energy switching the power on or off
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00696—Controlled or regulated parameters
    • A61B2018/00755—Resistance or impedance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00827—Current
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00875—Resistance or impedance
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00636—Sensing and controlling the application of energy
    • A61B2018/00773—Sensed parameters
    • A61B2018/00892—Voltage
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B2018/00994—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body combining two or more different kinds of non-mechanical energy or combining one or more non-mechanical energies with ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/1206—Generators therefor
    • A61B2018/1226—Generators therefor powered by a battery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/1206—Generators therefor
    • A61B2018/1273—Generators therefor including multiple generators in one device
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/1442—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps
    • A61B2018/1452—Probes having pivoting end effectors, e.g. forceps including means for cutting
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B18/00—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body
    • A61B18/04—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating
    • A61B18/12—Surgical instruments, devices or methods for transferring non-mechanical forms of energy to or from the body by heating by passing a current through the tissue to be heated, e.g. high-frequency current
    • A61B18/14—Probes or electrodes therefor
    • A61B18/16—Indifferent or passive electrodes for grounding
    • A61B2018/167—Passive electrodes capacitively coupled to the skin

Definitions

  • the present invention relates to an end effector capable of applying a high frequency current to a living tissue, and a control device used with a treatment tool provided with an electrical element that operates the end effector when actuated.
  • the invention also relates to a method of operating the control device.
  • US2013 / 0190660A1 discloses a treatment tool having an end effector and a treatment system having a return electrode separate from the treatment tool.
  • the treatment tool is provided with an ultrasonic transducer as an electrical element.
  • the end effector is operated in a state where the first electric energy (high frequency power) is supplied to the end effector and the return electrode and the second electric energy is supplied to the ultrasonic transducer at the same time.
  • the first electric energy high frequency power
  • the return electrode the second electric energy is supplied to the ultrasonic transducer at the same time.
  • a high frequency current flows between the end effector and the return electrode through the object to be treated, and the heat caused by the high frequency current coagulates and / or incises the living tissue.
  • ultrasonic vibration is generated in the ultrasonic transducer by the supply of the second electric energy, and the generated ultrasonic vibration is transmitted to the end effector, whereby the end effector vibrates (operates).
  • the vibration of the end effector prevents sticking (sticking) of the living tissue to the end effector in a state where the living tissue is coagulated and / or cut by the heat caused by the high frequency current.
  • the end effector In treatment using a treatment system such as US2013 / 0190660A1, the end effector is separated from the living tissue after coagulation and / or dissection of the living tissue by heat due to the high frequency current.
  • the end effector When the end effector is separated from the living tissue, it is required that the sticking of the living tissue to the end effector be prevented, as in the treatment in which the living tissue is coagulated and / or dissected.
  • the object of the present invention is to provide a treatment system capable of passing high frequency current through living tissue, wherein adhesion of living tissue to the end effector is performed when the end effector after application of high frequency current is separated from living tissue. It is an object of the present invention to provide a control device for effectively preventing and a method of operating the control device.
  • an aspect of the present invention is operated by an end effector that can apply high frequency current to living tissue by being supplied with a first electric energy, and supply of second electric energy.
  • a control device including an electrical element for operating the end effector, wherein the control device is supplied with the first electrical energy and the second electrical energy. And a stop command for stopping the supply of the first electrical energy and the second electrical energy in a state where the first electrical energy and the second electrical energy are received;
  • a processor is provided that determines whether the end effector is in contact with the living tissue.
  • Another aspect of the present invention is an end effector that can apply a high frequency current to a living tissue by being supplied with a first electric energy, and is operated by supplying a second electric energy.
  • An operating device for operating the end effector wherein the first electric energy and the second electric energy are supplied.
  • the end effector receives the electric power from the electric energy and the second electric energy, and the end effector receives the electric power according to a parameter related to the first electric energy after receiving the electric shutdown command. Determining whether it is in contact with the tissue.
  • FIG. 1 is a schematic view showing a treatment system according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram schematically showing a configuration for supplying the first electrical energy and the second electrical energy to the treatment device according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a flowchart showing processing in output control of the first electrical energy and the second electrical energy performed by the processor according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a schematic view showing an example of temporal switching between ON and OFF of an operation input on a certain operation member in the first embodiment.
  • FIG. 5 is a schematic view showing an example of a temporal change in impedance when the ON-OFF of the operation input on the operation member changes as shown in FIG. 4 in the first embodiment.
  • FIG. 6 shows the HF (high-frequency) when the ON / OFF of the operation input on the operation member changes as shown in FIG. 4 and the impedance Z changes as shown in FIG. 5 in the first embodiment.
  • FIG. 7 shows US (ultrasonic) output when the ON / OFF of the operation input on the operation member changes as shown in FIG. 4 and the impedance Z changes as shown in FIG. 5 in the first embodiment. It is the schematic which shows an example of a time-dependent change of.
  • FIG. 8 is a flowchart showing processing in output control of the first electric energy and the second electric energy, which is performed by the processor according to the first modification.
  • FIG. 8 is a flowchart showing processing in output control of the first electric energy and the second electric energy, which is performed by the processor according to the first modification.
  • FIG. 9 is a schematic diagram showing an example of a detection waveform related to the HF output detected by the current detection circuit or the voltage detection circuit when a discharge occurs in the end effector according to the first modification.
  • the ON / OFF of the operation input on the operation member changes as shown in FIG. 4 and the US output temporally changes when the impedance Z changes as shown in FIG. Is a schematic view showing an example of the change.
  • FIG. 11 is a third modification of the US output over time when the ON / OFF of the operation input on the operation member changes as shown in FIG. 4 and the impedance Z changes as shown in FIG. 5 Is a schematic view showing an example of the change.
  • FIG. 1 is a view showing a treatment system 1 of the present embodiment.
  • the treatment system 1 includes a treatment tool 2 and power supplies 3 and 4.
  • the treatment tool 2 includes a cylindrical shaft 5, a housing 6 and an end effector 7.
  • the housing 6 is connected to one side of the shaft 5 in a direction along the central axis of the shaft 5.
  • the housing 6 can be held by an operator or the like, and in the present embodiment, the central axis of the housing 6 is coaxial or substantially coaxial with the central axis of the shaft 5.
  • the side where the housing 6 is positioned with respect to the shaft 5 in the direction along the central axis of the shaft 5 is taken as the proximal side
  • the side opposite to the proximal side is taken as the distal side.
  • a rod member 8 is extended from the inside of the housing 6 through the inside of the shaft 5 toward the distal end. Then, the rod member 8 protrudes to the tip side from the tip of the shaft 5, and the end effector 7 is formed by the protruding portion of the rod member 8 from the shaft 5.
  • the rod member 8 is formed of a material having high vibration transferability, such as a titanium alloy.
  • the end effector 7 has conductivity.
  • the housing 6 is detachably connected to the power supply device (first power supply device) 3 via the cable 11 and is detachably connected to the power supply device (second power supply device) 4 via the cable 12. Also, the power supply devices 3 and 4 are connected to each other via the cable 13. In one embodiment, instead of providing the cable 13, the power supply devices 3 and 4 may be able to wirelessly communicate with each other. In addition, the treatment system 1 is provided with a conductive return electrode plate 15. The return electrode plate 15 is separably connected to the power supply 3 via the cable 16.
  • the housing 6 is provided with (two in the present embodiment) operation buttons 17 as operation members.
  • Each of the operation buttons 17 can input an operation for simultaneously supplying the first electrical energy and the second electrical energy to the treatment instrument 2.
  • a foot switch or the like separate from the treatment tool 2 simultaneously treats the first electrical energy and the second electrical energy, instead of the operation button 17 or in addition to the operation button 17 It may be provided as an operation member capable of inputting an operation to be supplied to the tool 2.
  • FIG. 2 is a diagram showing a configuration for supplying the first electric energy and the second electric energy to the treatment instrument 2.
  • the power supply 3 includes a processor (controller) 31 and a storage medium 32
  • the power supply 4 includes a processor (controller) 41 and a storage medium 42.
  • Each of the processors 31 and 41 is formed of an integrated circuit or the like including a central processing unit (CPU), an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA) or the like. Only one processor 31 may be provided in the power supply device 3, or a plurality of processors 31 may be provided in the power supply device 3. Similarly, only one processor 41 may be provided in the power supply device 4, or a plurality of processors 41 may be provided in the power supply device 4. In the present embodiment, each of the processors 31 and 41 constitutes at least a part of a control device that controls the treatment system 1.
  • Processing in the processor 31 is performed in accordance with a program stored in the processor 31 or the storage medium 32.
  • the storage medium 32 stores a processing program used by the processor 31 and parameters, functions, tables, and the like used in operations of the processor 31.
  • processing in the processor 41 is performed according to a program stored in the processor 41 or the storage medium 42.
  • the storage medium 42 stores a processing program used by the processor 41, and parameters, functions, tables, and the like used in the operation of the processor 41.
  • the processors 31 and 41 can exchange information with each other by wire or wirelessly.
  • the processors 31 and 41 determine whether an operation input is performed on each of the operation buttons (operation members) 17, that is, whether the operation input on each of the operation buttons 17 is ON or OFF. .
  • a switch (not shown) corresponding to each of the operation buttons 17 is provided inside the housing 6, and each of the switches is operated for operation with the corresponding operation button (one corresponding to 17). Correspondingly, switching between ON and OFF is performed.
  • the processors 31 and 41 detect whether each of the switches is ON or OFF. Then, the processors 31 and 41 determine whether or not the operation input is performed with each of the operation buttons 17 based on the detection result of the corresponding switch.
  • the processors 31 and 41 are configured such that a detection signal indicating switching from a state in which operation input is not performed by all the operation buttons 17 to a state in which operation input is performed by only one of the operation buttons 17 is It is determined that the supply start command for starting the simultaneous supply of the electric energy and the second electric energy to the treatment device 2 is started. Therefore, the processors 31 and 41 receive the supply start instruction by switching from the state where the operation input is OFF for all the operation buttons 17 to the state where the operation input is ON only with any one of the operation buttons 17. Further, the processors 31 and 41 detect the switching signal from the state in which the operation input is performed by only one of the operation buttons 17 to the state in which the operation input is not performed by all the operation buttons 17.
  • the processor 31, 41 receives the stop command by switching from the state where the operation input is ON with only one of the operation buttons 17 to the state where the operation input is OFF with all the operation buttons 17.
  • the power supply device 3 includes an output source (high frequency power supply) 33.
  • the output source 33 includes a waveform generator, a conversion circuit, a relay circuit, a transformer, and the like to form a drive circuit (high frequency drive circuit).
  • the output source 33 converts power from a battery power source or a wall outlet power source into high frequency power, which is first electrical energy, and can output the first electrical energy.
  • the output source 33 is electrically connected to the end effector 7 via the electrical path 35A, and is also electrically connected to the return electrode 15 via the electrical path 35B.
  • the electrical path 35A extends, for example, through the interior of the cable 11, and the electrical path 35B extends, for example, through the interior of the cable 16.
  • the first electrical energy output from the output source 33 is supplied to the end effector 7 and the return electrode 15 via the electrical paths 35A and 35B.
  • the end effector 7 and the return electrode plate 15 function as electrodes having different potentials with respect to each other.
  • the processor 31 controls the output from the output source 33 and controls the supply of the first electrical energy to the end effector 7 and the return electrode plate 15 based on the operation of each of the operation buttons 17 or the like.
  • the power supply device 3 is provided with a current detection circuit 36A, a voltage detection circuit 36B, and an A / D converter 37.
  • the current detection circuit 36A detects an output current I from the output source 33 to the end effector 7 and the return electrode plate 15, and the voltage detection circuit 36B detects an output voltage V to the end effector 7 and the return electrode plate 15.
  • the A / D converter 37 digital-signals an analog signal indicating the current value of the output current I detected by the current detection circuit 36A, and an analog signal indicating the voltage value of the output voltage V detected by the voltage detection circuit 36B. And transmit the converted digital signal to the processor 31.
  • the processor 31 obtains information on the output current I and the output voltage V from the output source 33, and calculates the output current I and the output voltage V from the output source 33 as parameters related to the first electric energy. .
  • the processor 31 determines the impedance Z of the circuit through which the output current I flows, the output power P from the output source 33, and the like based on the calculation results of the output current I and the output voltage V from the output source 33, Calculated as a parameter related to 1 electrical energy.
  • the processor 31 generates a first output from the output source 33 to the end effector 7 and the return electrode 15 based on parameters related to the first electrical energy including the output current I, the output voltage V, the impedance Z and the output power P. Control the output of electrical energy.
  • the power supply device 3 is provided with the touch panel 38.
  • the touch panel 38 functions as an input unit capable of inputting settings related to the output from the output source 33 such as the output level from the output source 33, for example.
  • the touch panel 38 also functions as, for example, a display unit on which information on the output from the output source 33 such as the output current I from the output source 33 and the output voltage V is displayed.
  • the treatment tool 2 is provided with an ultrasonic transducer 21 as an electrical element.
  • the ultrasonic transducer 21 is connected to the rod member 8 from the proximal side inside the housing 6.
  • the power supply device 4 includes an output source (ultrasonic power source) 43.
  • the output source 43 includes a waveform generator, a conversion circuit, a relay circuit, a transformer, and the like, and forms a drive circuit (ultrasonic drive circuit).
  • the power source 43 can convert power from a battery power source or an outlet power source into second electric energy and can output the second electric energy.
  • the power source 43 is connected to the ultrasonic transducer 21 via the electrical paths 45A, 45B.
  • Each of the electrical paths 45A, 45B extends, for example, through the interior of the cable 12.
  • the second electrical energy output from the power source 43 is supplied to the ultrasonic transducer 21 via the electrical paths 45A and 45B.
  • AC power of a frequency with a predetermined frequency range is supplied to the ultrasonic transducer 21 as the second electric energy.
  • the processor 41 controls the output from the output source 43 and controls the supply of the second electrical energy to the ultrasonic transducer 21 based on the operation of each of the operation buttons 17 or the like.
  • the ultrasonic transducer 21 By supplying the second electric energy (AC power) to the ultrasonic transducer 21, the ultrasonic transducer 21 is operated, and ultrasonic vibration is generated in the ultrasonic transducer 21.
  • the generated ultrasonic vibration is transmitted to the end effector 7 via the rod member 8.
  • the end effector 7 By transmitting the ultrasonic vibration to the end effector 7, the end effector 7 vibrates. That is, the end effector 7 operates by activating the ultrasonic transducer 21 which is an electrical element.
  • the rod member 8 including the end effector 7 vibrates at a certain frequency in a predetermined frequency range, and in the present embodiment, the vibration direction of the rod member 8 is parallel or substantially parallel to the longitudinal axis C.
  • the power supply device 4 is provided with a current detection circuit 46A, a voltage detection circuit 46B, and an A / D converter 47.
  • the current detection circuit 46A detects an output current I 'from the output source 43 to the ultrasonic transducer 21, and the voltage detection circuit 46B detects an output voltage V' to the ultrasonic transducer 21.
  • the A / D converter 47 digitizes an analog signal indicating the current value of the output current I ′ detected by the current detection circuit 46A, and an analog signal indicating the voltage value of the output voltage V detected by the voltage detection circuit 46B.
  • the signal is converted, and the converted digital signal is transmitted to the processor 41.
  • the processor 41 obtains information on the output current I 'and the output voltage V' from the output source 43, and outputs the output current I 'and the output voltage V from the output source 33 as parameters related to the second electric energy. Calculate '.
  • the processor 41 determines the impedance (the impedance of the circuit through which the output current I ′ flows) Z ′ of the ultrasonic transducer 21 based on the calculation result of the output current I ′ and the output voltage V ′ from the output source 43, and Output power P 'and the like from the output source 43 are calculated as parameters related to the second electric energy.
  • the processor 41 generates a second output from the power source 43 to the ultrasound transducer 21 based on parameters related to a second electrical energy, including an output current I ′, an output voltage V ′, an impedance Z ′, an output power P ′, and the like. Control the output of electrical energy.
  • the processor 41 performs PLL control (phase lock loop control) in a state in which the phase difference between the output current I ′ and the output voltage V ′ disappears. Further, in the present embodiment, the processor 41 acquires from the processor 31 parameters related to the first electric energy including the output current I, the output voltage V, the impedance Z, the output power P and the like. Then, the processor 41 controls the output of the second electrical energy to the ultrasonic transducer 21 based on the parameter associated with the first electrical energy in addition to the parameter associated with the second electrical energy.
  • PLL control phase lock loop control
  • the power supply device 4 is provided with the touch panel 48.
  • the touch panel 48 functions as an input unit that can input settings related to the output from the output source 43 such as the output level from the output source 43, for example.
  • the touch panel 48 also functions as a display unit on which information related to the output from the output source 43 such as the output current I ′ from the output source 43 and the output voltage V ′ is displayed.
  • the control device formed of the processors 31 and 41 of the present embodiment and the operation and effects of the treatment system 1 will be described.
  • the operator places the return electrode plate 15 on a subject such as a human body and holds the housing 6.
  • the end effector 7 is disposed in the vicinity of the living tissue to be treated, and an operation input is performed on any one of the operation buttons 17.
  • the processor 31 causes the end effector 7 and the return electrode plate 15 to supply the first electrical energy when the operation input at any one of the operation buttons 17 is turned ON, and the processor 41 causes the ultrasonic transducer 21 to Supply 2 electric energy.
  • the end effector 7 is brought into contact with the living tissue to be treated.
  • a high frequency current flows through the living tissue between the end effector 7 and the return electrode plate 15, and a high frequency current It is applied to living tissue.
  • the heat resulting from the high frequency current causes the biological tissue to be denatured, and the biological tissue to be treated is coagulated and / or dissected.
  • the processor 31 controls the output of the first electrical energy from the output source 33 in the first treatment mode. In this case, a high frequency current of a continuous waveform is output from the output source 33 as the output current I, and the heat caused by the high frequency current mainly cuts the living tissue.
  • the processor 31 controls the first electricity from the output source 33 in the second treatment mode different from the first treatment mode. Control the energy output.
  • a high frequency current of a burst waveform is output as the output current I from the output source 33, and the heat caused by the high frequency current mainly coagulates (seals) the living tissue.
  • the operation input is turned on by any one of the operation buttons 17 and the second electric energy is supplied to the ultrasonic transducer 21 to operate the ultrasonic transducer 21.
  • the vibration generated by the ultrasonic transducer 21 is transmitted to the end effector 7 and the end effector 7 vibrates (operates).
  • the vibration of the end effector 7 prevents sticking (imprinting) of the living tissue to the end effector 7 in a state where the living tissue is coagulated and / or cut by the heat caused by the high frequency current.
  • the operator stops the operation input on the operation button (corresponding one of 17) in which the operation input is performed. Then, after stopping the operation input with the operation button (the corresponding one of 17) in which the operation input is performed, that is, the operation input with the operation button (the corresponding one of 17) in which the operation input is performed. After turning OFF the operator removes the end effector 7 from the living tissue. After coagulating and / or dissectioning the living tissue, the end effector 7 is separated from the living tissue, and then the operation input on the operation button (corresponding one of 17) in which the operation input is performed is stopped. It is also good.
  • FIG. 3 is a flowchart showing processing performed by the processors 31 and 41 in output control of the first electrical energy and the second electrical energy.
  • the processors 31 and 41 determine whether or not the supply start command has been received (S101). In the present embodiment, as described above, by switching from the state in which the operation input with all the operation buttons 17 is stopped to the state in which the operation input is performed with only one of the operation buttons 17, The processors 31, 41 receive the supply start command. If the supply start command has not been received (S101-No), the process returns to S101. Therefore, the processors 31, 41 wait until the supply start command is received.
  • the processor 31 starts outputting the first electrical energy from the output source 33, and the processor 41 starts outputting the second electrical energy from the output source 43. . That is, the processors 31 and 41 start simultaneous output of the first electrical energy and the second electrical energy (S102).
  • the processor 31 controls the treatment mode (the above-mentioned first one) corresponding to the operation button (corresponding one of 17) on which the operation input is performed.
  • the first electric energy is output in the first treatment mode or the second treatment mode (S103).
  • the living body is caused by the heat caused by the high frequency current.
  • the output current I from the output source 33, the output voltage V, etc. are adjusted by the processor 31 so that the tissue is denatured. That is, in any of the treatment modes, the processor 31 controls the output of the first electrical energy from the output source 33 in a state where the living tissue is coagulated and / or dissected due to the high frequency current.
  • the processor 41 causes the output current I ′ from the output source 43 to be constant or substantially constant with time at the current value I ′ 1.
  • the output from the output source 43 is controlled by constant current control to be kept (S104).
  • the amplitude of the ultrasonic transducer 21 and the amplitude of the end effector 7 when vibration is transmitted from the ultrasonic transducer 21 change in accordance with the output current I ′. Therefore, by performing the above-described constant current control for the output current I ′, the amplitude of the end effector 7 due to the ultrasonic vibration is kept constant or substantially constant with time.
  • the processors 31, 41 determine whether or not the stop command has been received (S105).
  • the processor is switched from the state in which the operation input is performed by only one of the operation buttons 17 to the state in which the operation input is not performed by all the operation buttons 17. 31, 41 receive the stop command. If the stop instruction has not been received (S105-No), the process returns to S103, and the processors 31 and 41 sequentially perform the processes of S103 and thereafter. Therefore, the processors 31, 41 control the output of the first electrical energy in the corresponding treatment mode (S103) and the above-described constant current control on the output of the second electrical energy (S104) until the stop instruction is received. To continue.
  • the processor 31 switches the output of the first electrical energy to the determination mode, and causes the output source 33 to output the first electrical energy in the determination mode (S106).
  • the determination mode the output of the first electrical energy to the end effector 7 and the return electrode plate 15, that is, the HF (high-frequency) output is reduced as compared to the treatment mode. Therefore, the processor 31 reduces the output of the first electrical energy based on the reception of the stop command as compared to before receiving the stop command. Since the output of the first electrical energy decreases, the output current I, the output voltage V, the output power P, and the like from the output source 33 decrease in the determination mode as compared to the treatment mode.
  • the processor 31 reduces the output of the first electrical energy from the output source 33 to such an extent that the biological tissue is not denatured due to the high frequency current.
  • the processor 31 reduces the output of the first electrical energy from the output source 33 to such an extent that the biological tissue is not denatured due to the high frequency current.
  • the end effector 7 contacts the living tissue, although it is minute, a high frequency current flows through the living tissue between the end effector 7 and the return electrode plate 15.
  • the processor 41 performs constant current control to keep the output current I ′ from the output source 43 constant or substantially constant with time at the current value I ′ 1 even after receiving the stop command. Control the output from (S107). Therefore, even after receiving the stop command, the supply of the second electrical energy to the ultrasonic transducer 21 is continued, and the end effector 7 continuously vibrates (operates).
  • the processor 31 acquires the impedance Z of the circuit through which the output current I flows based on the output current I and the output voltage V from the output source 33 (S108).
  • the processors 31 and 41 determine whether the acquired impedance Z is higher than the threshold Zth (S109). That is, the determination is made on the basis of the parameter related to the first electrical energy after the point at which the output from the output source 33 is reduced.
  • the impedance Z changes in accordance with whether or not the end effector 7 is in contact with the living tissue.
  • a high frequency current easily flows between the end effector 7 and the return electrode plate 15, and the impedance Z is low.
  • the end effector 7 is not in contact with the living tissue, the high frequency current does not flow or hardly flows between the end effector 7 and the return electrode plate 15, and the impedance Z is high. Therefore, whether or not the end effector 7 is in contact with the living tissue is appropriately determined based on whether or not the impedance Z is higher than the threshold Zth.
  • the processors 31 and 41 determine that the end effector 7 is separated from the living tissue, and output of the first electrical energy from the output source 33 and an output source The output of the second electric energy from 43 is stopped (S110). Thereby, the supply of the first electrical energy to the end effector 7 and the return electrode plate 15 and the supply of the second electrical energy to the ultrasonic transducer 21 are stopped.
  • the processors 31, 41 determine that the end effector 7 is in contact with the living tissue. Then, the processors 31 and 41 determine whether the elapsed time Y from the time of receiving the stop instruction is longer than the reference time Yref (S111). If the elapsed time Y is longer than the reference time Yref (S111-Yes), the processors 31 and 41 determine that a failure or the like has occurred and output the first electric energy from the output source 33 and the output from the output source 43. The supply of the second electrical energy is stopped (S112).
  • the process returns to S106, and the processors 31 and 41 sequentially perform the processes of S106 and thereafter. Therefore, before the reference time Yref elapses from the time when the stop command is received, as long as the impedance Z is equal to or lower than the threshold Zth, the processors 31, 41 control the output of the first electrical energy in the determination mode (S106), And the above-mentioned constant current control (S107) to the output of the 2nd electric energy is performed continuously.
  • the end effector 7 is in contact with the treatment target.
  • the supply to the transducer 21 is continued, and the end effector 7 continuously vibrates (operates).
  • FIG. 4 shows an example of temporal switching between ON and OFF of the operation input on one of the operation members (one of the 17), and FIG. 5 shows the operation members (as shown in FIG. 4)
  • FIG. 6 shows an output source 33 when the ON / OFF of the operation input on the operation member (one of 17) changes as shown in FIG. 4 and the impedance Z changes as shown in FIG.
  • FIG. 7 shows ON-OFF of the operation input on the operation member (one of 17) as shown in FIG.
  • FIG. 7 shows ON-OFF of the operation input on the operation member (one of 17) as shown in FIG.
  • FIG. 5 shows an example of a temporal change of the US (ultrasonic) output, which is the output of the second electrical energy from the output source 43, when the impedance Z changes as shown in FIG. 5.
  • the horizontal axis indicates, for example, time t based on the start of simultaneous output of the first electrical energy and the second electrical energy.
  • the vertical axis indicates ON-OFF of the operation input on the operation member (one of 17), and in FIG. 5, the vertical axis indicates impedance Z.
  • FIG. 6 the height of the HF output is shown on the vertical axis
  • FIG. 7 the height of the US output is shown on the vertical axis.
  • the operation input on the operation member (one of 17) is stopped, and the operation input on the operation member (one of 17) is switched to OFF.
  • the processors 31, 41 receive a stop command.
  • the processor 31 switches the output of the first electrical energy to the determination mode by the process of S106.
  • the output of the first electrical energy is reduced compared to before time t1.
  • the supply of the second electrical energy to the ultrasonic transducer 21 is continued after time t1, and the end effector 7 continues to vibrate.
  • the end effector 7 after stopping the operation input on the operation member (one of 17) at time t1, the end effector 7 is separated from the living tissue by the operator.
  • the impedance Z increases with time.
  • the end effector 7 does not completely contact the living tissue at or near the time t2 before the reference time Yref has elapsed from the time t1. For this reason, as shown in FIG. 5, at time t2, the impedance Z reaches the threshold Zth and increases to a value higher than the threshold Zth immediately after time t2.
  • the impedance Z is, for example, infinite. Then, the processor 31, 41 determines that the impedance Z is higher than the threshold Zth at time t2 or immediately after that, and determines that the end effector 7 is not in contact with the living tissue. Thereby, as shown in FIGS. 6 and 7, the processors 31 and 41 stop the output of the first electrical energy and the output of the second electrical energy by the process of S110 at or immediately after time t2.
  • the processors 31 and 41 continue the supply of the second electrical energy as long as it determines that the end effector 7 is in contact with the living tissue. , The end effector 7 is continuously vibrated (operated). Therefore, even if the end effector 7 is in contact with the living tissue after the processors 31 and 41 receive the stop command, sticking of the living tissue to the end effector 7 is effectively prevented.
  • the processors 31 and 41 after receiving the stop command, the processors 31 and 41 output the first electric energy and the second electric energy based on the determination that the end effector 7 does not contact the living tissue. Stop the output of electrical energy. Therefore, after receiving the stop command, the supply of the second electrical energy to the ultrasonic transducer (electrical element) 21 is stopped with the end effector 7 completely separated from the living tissue, and the end effector 7 Vibration (operation) is stopped. That is, when the end effector 7 after receiving the stop command is separated from the living tissue, the ultrasonic transducer 21 is activated and the end effector 7 vibrates. Therefore, when the end effector 7 is separated from the living tissue, sticking of the living tissue to the end effector 7 is effectively prevented.
  • the processor 31 can obtain the impedance Z of the circuit through which the output current I flows. Then, even after receiving the stop command, the processors 31 and 41 can appropriately determine whether the end effector 7 is in contact with the living tissue based on the impedance Z.
  • the present invention determines whether or not the end effector 7 is in contact with a living tissue is determined based on the impedance Z, but the present invention is not limited to this.
  • the output current I from the output source 33 which is one of the first electrical energy related parameters, is used instead of the impedance Z to determine whether the end effector 7 is in contact with living tissue , Will be judged.
  • the processor 31 acquires the output current I (the current value of the output current I) from the output source 33 instead of the process of S108. Then, instead of the process of S109, the processors 31 and 41 determine whether the acquired output current I is larger than the threshold Ith.
  • the processors 31 and 41 determine that the end effector 7 is separated from the living tissue, and in the same manner as the processing of S110, The output and the output of the second electric energy are stopped.
  • the processors 31 and 41 determine that the end effector 7 is in contact with the living tissue. Then, if the elapsed time Y is less than or equal to the reference time Yref in S111 (S111-No), the process returns to S106.
  • the end effector 7 is in contact with the treatment target.
  • the supply of electric energy to the ultrasonic transducer 21 is continued, and the end effector 7 continuously vibrates (operates).
  • the processor 31 acquires the output power P from the output source 33 instead of the process of S108. Then, the processors 31 and 41 determine whether the acquired output power P is larger than the threshold Pth, instead of the process of S109.
  • the output power P is also large because the output current I is large.
  • the output power I is small because the output current I is small. Therefore, based on whether the output power P is larger than the threshold Pth, it is appropriately determined whether the end effector 7 is in contact with the living tissue.
  • the processors 31 and 41 determine that the end effector 7 is separated from the living tissue, and in the same manner as the processing of S110, The output and the output of the second electric energy are stopped.
  • the processors 31 and 41 determine that the end effector 7 is in contact with the living tissue. Then, if the elapsed time Y is less than or equal to the reference time Yref in S111 (S111-No), the process returns to S106.
  • the end effector 7 is in contact with the treatment target.
  • the supply of electric energy to the ultrasonic transducer 21 is continued, and the end effector 7 continuously vibrates (operates).
  • the end effector 7 contacts the living tissue based on the parameter related to the first electric energy at or immediately before the processor 31, 41 receives the stop command. Determine if it is.
  • the processors 31 and 41 perform the processes of S101 to S105.
  • the processor 31 detects a waveform related to the output current I detected by the current detection circuit 36A.
  • the detection waveform related to the output voltage V detected by the voltage detection circuit 36B is acquired (S113).
  • the processor 31 That is, acquisition of the detected waveform (S113) is continued until the stop command is received.
  • processor 31 will acquire center value alpha of a wave mentioned below about a detection waveform in front of the time of receiving stop command, or just before that (S114) . That is, the center value ⁇ of the detection waveform detected by the current detection circuit 36A or the voltage detection circuit 36B at or immediately after receiving the stop command is acquired as a parameter related to the first electric energy. Then, the processors 31 and 41 determine whether the absolute value
  • the processors 31 and 41 determine that the end effector 7 is not in contact with the living tissue (treatment target), and the first electric energy The output and the output of the second electrical energy are stopped (S116).
  • the processors 31 and 41 determine that the end effector 7 is in contact with the living tissue (treatment target) and perform processing The process proceeds to S106. Then, as in the first embodiment, the processors 31 and 41 perform the processes of S106 to S112. Therefore, in the present modification, when it is determined that the end effector 7 is in contact with the living tissue based on the center value ⁇ of the detection waveform at or immediately before receiving the stop command, the time when the stop command is received. Later on, the processor 31 switches to the output of the first electrical energy in the treatment mode and reduces the output of the first electrical energy. Then, after reducing the output of the first electric energy, it is determined whether or not the end effector 7 is in contact with the living tissue, as in the first embodiment and the like.
  • the end effector 7 in a state where the living tissue is coagulated and / or cut by heat caused by the high frequency current, and the end effector 7 vibrates (operates) by ultrasonic vibration, the end effector 7 contacts the living tissue. And separation from living tissue at high speed. At this time, even when the end effector 7 is separated from the living tissue, the clearance between the end effector 7 and the living tissue is minute. In a state where the end effector 7 repeats contact with living tissue and separation from living tissue at high speed, the first electric energy is output to the end effector 7 and the return electrode plate 15 with high output as in the treatment mode, etc. Then, discharge occurs in the end effector 7.
  • the end effector 7 when the end effector 7 is separated from the living tissue to such an extent that the end effector 7 can not contact the living tissue, the first electric energy is output to the end effector 7 and the return electrode plate 15 with high output, and ultrasonic vibration Thus, even if the end effector 7 vibrates, no discharge occurs in the end effector 7. Therefore, whether or not the end effector 7 is in contact with the living tissue, that is, the end effector 7 is in contact with the living tissue based on whether or not the discharge is generated at or immediately after receiving the stop command. And it is appropriately determined whether or not separation from the living tissue is repeated at high speed.
  • FIG. 9 shows an example of a detection waveform detected by the current detection circuit 36A or the voltage detection circuit 36B when a discharge occurs in the end effector 7.
  • the horizontal axis indicates time t
  • the vertical axis indicates detection current i detected by the current detection circuit 36A or detection voltage v detected by the voltage detection circuit 36B.
  • a direct current component is superimposed on the waveform of the output current I in the detection current i in the current detection circuit 36A.
  • a DC voltage component is superimposed on the waveform of the output voltage V at the detection voltage v in the voltage detection circuit 36B.
  • the center value ⁇ of the wave in the detection waveform is largely deviated from zero.
  • the wave of the detection waveform has a central value ⁇ 1 in the superimposed portion of the direct current component (direct current voltage component), and the absolute value
  • the DC component DC voltage component
  • the processor 31, 41 determines whether or not the absolute value
  • the end effector 7 determines whether or not the end effector 7 is in contact with the living tissue based on the parameter related to the first electric energy at or immediately before the stop command is received. Be done. Further, in this modification, as in the above-described embodiment and the like, the end effector 7 contacts the living tissue even on the basis of the parameter related to the first electric energy after the time of receiving the stop command. It is judged appropriately whether it is or not.
  • a switching setting unit is provided in any one of the power supply devices 3 and 4.
  • the switching setting unit may be provided on either of the touch panels 38 and 48, or may be a button or a dial (not shown) provided on any of the power supply devices 3 and 4.
  • the processors 31 and 41 determine whether the end effector 7 is in contact with the treatment target based on the setting in the switching setting unit, and the end effector 7 contacts the treatment target. Switching between a state in which the determination as to whether or not it is not made is made.
  • the processor 31, 41 When it is determined whether or not the end effector 7 is in contact with the treatment target, the processor 31, 41 receives the stop command, as in the above-described embodiment and the like, and then the parameter related to the first electrical energy. It is determined based on whether or not the subject of treatment is in contact. On the other hand, when it is not determined whether the end effector 7 is in contact with the treatment target, the processors 31, 41 receive the stop command, or immediately after receiving the stop command, the first electric The output of energy and the output of second electrical energy are stopped. At this time, the output of the first electrical energy and the second electrical energy is stopped based on the stop command regardless of other conditions such as whether the end effector is in contact with the treatment target.
  • the processor 41 receives from the output source 43 compared to the time before receiving the stop command. Lower the output of the second electrical energy.
  • the processor 41 sets the output current I ′ from the output source 43 to a current value I ′ 2 smaller than the current value I ′ 1 instead of performing the process of S 107.
  • the output from the output source 43 is controlled by constant current control which keeps constant or substantially constant with time.
  • the ON / OFF of the operation input on the operation member changes as shown in FIG. 4 and the impedance Z changes as shown in FIG.
  • An example of a temporal change of US output which is an output of the 2nd electric energy from output source 43 is shown.
  • the processor 41 reduces the output (US output) of the second electrical energy as compared to that before time t1. Then, the output of the second electrical energy at the low output is continued until the output of the second electrical energy is stopped at or immediately after time t2.
  • the processor 41 performs the stop command only during a part of the period from the time of receiving the stop command to the time of stopping the supply of the first electrical energy and the supply of the second electrical energy. Lower the output of the second electrical energy than before receiving the signal.
  • the processor 41 after receiving the stop command, for a period other than the period for reducing the output of the second electric energy, for example, the second at the same or substantially the same height as that before receiving the stop command. Electrical energy is output.
  • the processor 41 makes the parameter corresponding to the first electrical energy such as the impedance Z correspond.
  • the magnitude of the output of the second electrical energy from the output source 43 is changed. That is, from the time when the stop command is received to the time when the supply of the first electrical energy and the supply of the second electrical energy is stopped, the processor 41 makes the first electrical energy correspond to the parameter corresponding to the first electrical energy. 2. Change the output of electrical energy.
  • the processor 41 reduces the output of the second electrical energy as the impedance Z is higher, that is, as the impedance Z is closer to the threshold Zth.
  • FIG. 11 shows the case where the ON / OFF of the operation input on the operation member (one of 17) changes as shown in FIG. 4 and the impedance Z changes as shown in FIG.
  • An example of a temporal change of US output which is an output of the 2nd electric energy from output source 43 is shown.
  • the processor 41 changes the output (US output) of the second electrical energy in accordance with the impedance Z.
  • the impedance Z increases with time between time t1 and time t2. Therefore, as shown in FIG.
  • processor 41 causes the output of the second electrical energy to decrease with time in response to the increase in impedance Z with time. Let Then, when the impedance Z reaches the threshold value Zth at time t2, the output of the first electrical energy and the output of the second electrical energy are stopped at time t2 or immediately after that as in the above-described embodiment and the like.
  • sound generators such as a buzzer
  • the processors 31 and 41 receive the stop command, they notify by making the sound generator emit a sound. Also, after receiving the stop command, the processors 31 and 41 determine that the end effector 7 is not in contact with the living tissue, and stop the output of the first electrical energy and the second electrical energy. Make a sound from the sound generator and make a notice. Note that the tone when the stop command is received and the tone when the output is stopped may be identical to each other or different from each other. Further, instead of the sound generator, notification may be performed by causing a light emitting member such as a light to emit light, or notification may be performed by display on either of the touch panels 38 and 48.
  • the output sources 33 and 43 may be provided in one power supply device in a certain modification.
  • the power supply apparatus provided with the output sources 33 and 43 is provided with the current detection circuits 36A and 46A, the voltage detection circuits 36B and 46B, and the A / D converters 37 and 47, and one or more processors. Is provided.
  • the processing performed by the processors 31 and 41 in the above-described embodiment and the like is performed by one or more processors provided in the power supply device. Therefore, a control device that controls the treatment system 1 is formed by one or more processors provided in the power supply device.
  • an electric motor is provided to the treatment instrument 2 instead of the ultrasonic transducer 21 as an electrical element.
  • the second electric energy output from the output source 43 is supplied to the electric motor.
  • the electric motor is operated and a driving force is generated by the electric motor.
  • the driving force generated by the electric motor is transmitted to the end effector 7, and the end effector 7 is operated by the transmitted driving force. Therefore, also in this modification, the end effector 7 operates by operating the electric motor by supplying the second electric energy to the electric motor which is an electric element.
  • the first electric energy is supplied, whereby the end effector (7) can apply a high frequency current to the living tissue, and the second electric energy
  • the supply activates the electrical element (21) to operate the end effector (7).
  • the processor (31, 41) of the control device receives a stop command for stopping the supply of the first electrical energy and the second electrical energy while the first electrical energy and the second electrical energy are being supplied. . Then, after the processor (31, 41) receives the stop command, the end effector contacts the living tissue based on the first electric energy related parameter (Z; I; P; ⁇ ). To judge.
  • the present invention is not limited to the above embodiment, and can be variously modified in the implementation stage without departing from the scope of the invention.
  • the embodiments may be implemented in combination as appropriate as possible, in which case the combined effect is obtained.
  • the above embodiments include inventions of various stages, and various inventions can be extracted by an appropriate combination of a plurality of disclosed configuration requirements.

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Otolaryngology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Surgical Instruments (AREA)

Abstract

本発明の目的は、生体組織を通して高周波電流を流すことが可能な処置システムにおいて、高周波電流の付与後のエンドエフェクタを生体組織から離す際に、エンドエフェクタへの生体組織の貼付きを有効に防止する制御装置及びその制御装置の作動方法を提供することである。処置具のエンドエフェクタは、第１の電気エネルギーが供給されることにより、高周波電流を生体組織に付与可能になり、第２の電気エネルギーの供給によって電気的素子が作動されることにより、動作する。プロセッサは、前記第１の電気エネルギー及び前記第２の電気エネルギーが供給されている状態において、供給を停止する停止指令を受取（Ｓ１０５）。前記プロセッサは、前記停止指令を受取った後、前記第１の電気エネルギーに関連するパラメータに基づいて、前記エンドエフェクタが前記生体組織に接触しているか否かを判断する（Ｓ１０９）。

Description

制御装置及び制御装置の作動方法
　本発明は、高周波電流を生体組織に付与可能なエンドエフェクタ、及び、作動されることによりエンドエフェクタを動作させる電気的素子を備える処置具とともに用いられる制御装置に関する。また、その制御装置の作動方法に関する。
　ＵＳ２０１３／０１９０６６０Ａ１には、エンドエフェクタを備える処置具、及び、処置具とは別体の対極板を備える処置システムが、開示されている。この処置システムでは、処置具に電気的素子として超音波トランスデューサが設けられる。この処置システムを用いた処置においては、エンドエフェクタ及び対極板に第１の電気エネルギー（高周波電力）が供給されると同時に超音波トランスデューサに第２の電気エネルギーが供給される状態で、エンドエフェクタを処置対象である生体組織に接触させる。これにより、エンドエフェクタと対極板との間で処置対象を通して高周波電流が流れ、高周波電流に起因する熱によって生体組織が凝固及び／又は切開される。この際、第２の電気エネルギーの供給によって超音波トランスデューサで超音波振動が発生し、発生した超音波振動がエンドエフェクタに伝達されることにより、エンドエフェクタが振動する（動作する）。エンドエフェクタが振動することにより、高周波電流に起因する熱によって生体組織が凝固及び／又は切開されている状態において、エンドエフェクタへの生体組織の貼付き（焦付き）が防止される。
　ＵＳ２０１３／０１９０６６０Ａ１のような処置システムを用いた処置では、高周波電流に起因する熱によって生体組織を凝固及び／又は切開した後、エンドエフェクタを生体組織から離す。エンドエフェクタを生体組織から離す際には、生体組織が凝固及び／又は切開される処置時と同様に、エンドエフェクタへの生体組織の貼付きが防止されることが求められる。
　本発明の目的とするところは、生体組織を通して高周波電流を流すことが可能な処置システムにおいて、高周波電流の付与後のエンドエフェクタを生体組織から離す際に、エンドエフェクタへの生体組織の貼付きを有効に防止する制御装置及びその制御装置の作動方法を提供することにある。
　前記目的を達成するため、本発明のある態様は、第１の電気エネルギーが供給されることにより、高周波電流を生体組織に付与可能になるエンドエフェクタと、第２の電気エネルギーの供給によって作動されることにより、前記エンドエフェクタを動作させる電気的素子と、を備える処置具とともに用いられる制御装置であって、前記制御装置は、前記第１の電気エネルギー及び前記第２の電気エネルギーが供給されている状態において、前記第１の電気エネルギー及び前記第２の電気エネルギーの供給を停止する停止指令を受取り、　前記停止指令を受取った後、前記第１の電気エネルギーに関連するパラメータに基づいて、前記エンドエフェクタが前記生体組織に接触しているか否かを判断する、プロセッサを備える。
　本発明の別のある態様は、第１の電気エネルギーが供給されることにより、高周波電流を生体組織に付与可能になるエンドエフェクタと、第２の電気エネルギーの供給によって作動されることにより、前記エンドエフェクタを動作させる電気的素子と、を備える処置具とともに用いられる制御装置の作動方法であって、前記第１の電気エネルギー及び前記第２の電気エネルギーが供給されている状態において、前記第１の電気エネルギー及び前記第２の電気エネルギーの供給を停止する停止指令を受取ることと、前記停止指令を受取った後、前記第１の電気エネルギーに関連するパラメータに基づいて、前記エンドエフェクタが前記生体組織に接触しているか否かを判断することと、を備える。
図１は、第１の実施形態に係る処置システムを示す概略図である。 図２は、第１の実施形態に係る処置具に第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーを供給する構成を概略的に示すブロック図である。 図３は、第１の実施形態に係るプロセッサによって行われる、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの出力制御における処理を示すフローチャートである。 図４は、第１の実施形態において、ある１つの操作部材での操作入力のＯＮとＯＦＦとの間の経時的な切替わりの一例を示す概略図である。 図５は、第１の実施形態において、図４のように操作部材での操作入力のＯＮ－ＯＦＦが変化した場合の、インピーダンスの経時的な変化の一例を示す概略図である。 図６は、第１の実施形態において、図４のように操作部材での操作入力のＯＮ－ＯＦＦが変化し、かつ、図５のようにインピーダンスＺが変化した場合の、ＨＦ（high-frequency）出力の経時的な変化の一例を示す概略図である。 図７は、第１の実施形態において、図４のように操作部材での操作入力のＯＮ－ＯＦＦが変化し、かつ、図５のようにインピーダンスＺが変化した場合の、ＵＳ（ultrasonic）出力の経時的な変化の一例を示す概略図である。 図８は、第１の変形例に係るプロセッサによって行われる、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの出力制御における処理を示すフローチャートである。 図９は、第１の変形例に係るエンドエフェクタにおいて放電が発生した場合の、電流検出回路又は電圧検出回路で検出されるＨＦ出力に関連する検出波形の一例を示す概略図である。 図１０は、第２の変形例において、図４のように操作部材での操作入力のＯＮ－ＯＦＦが変化し、かつ、図５のようにインピーダンスＺが変化した場合の、ＵＳ出力の経時的な変化の一例を示す概略図である。 図１１は、第３の変形例において、図４のように操作部材での操作入力のＯＮ－ＯＦＦが変化し、かつ、図５のようにインピーダンスＺが変化した場合の、ＵＳ出力の経時的な変化の一例を示す概略図である。
　（第１の実施形態）　
　本発明の第１の実施形態について、図１乃至図７を参照して説明する。
　図１は、本実施形態の処置システム１を示す図である。図１に示すように、処置システム１は、処置具２及び電源装置３，４を備える。処置具２は、筒状のシャフト５、ハウジング６及びエンドエフェクタ７を備える。ハウジング６は、シャフト５の中心軸に沿う方向についてシャフト５の一方側に連結される。また、ハウジング６は、術者等によって保持可能であり、本実施形態では、ハウジング６の中心軸は、シャフト５の中心軸と同軸又は略同軸になる。ここで、シャフト５の中心軸に沿う方向についてシャフト５に対してハウジング６が位置する側を基端側とし、基端側とは反対側を先端側とする。
　処置具２では、ロッド部材８が、ハウジング６の内部からシャフト５の内部を通って、先端側へ向かって延設される。そして、ロッド部材８は、シャフト５の先端からの先端側へ突出し、ロッド部材８のシャフト５からの突出部分によってエンドエフェクタ７が形成される。本実施形態では、ロッド部材８は、チタン合金等の振動伝達性が高い材料から形成される。また、エンドエフェクタ７は、導電性を有する。
　ハウジング６は、ケーブル１１を介して電源装置（第１の電源装置）３に分離可能に接続され、ケーブル１２を介して電源装置（第２の電源装置）４に分離可能に接続される。また、電源装置３，４は、ケーブル１３を介して互いに対して接続される。なお、ある実施例では、ケーブル１３を設ける代わりに、電源装置３，４が互いに対して無線通信可能であってもよい。また、処置システム１には、導電性を有する対極板１５が設けられる。対極板１５は、ケーブル１６を介して電源装置３に分離可能に接続される。
　ハウジング６には、操作部材として（本実施形態では２つの）操作ボタン１７が設けられる。操作ボタン１７のそれぞれでは、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーを同時に処置具２に供給させる操作を入力可能である。なお、ある実施例では、操作ボタン１７の代わりに、又は、操作ボタン１７に加えて、処置具２とは別体のフットスイッチ等が、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーを同時に処置具２に供給させる操作を入力可能な操作部材として、設けられてもよい。
　図２は、処置具２に第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーを供給する構成を示す図である。図２に示すように、電源装置３は、プロセッサ（コントローラ）３１及び記憶媒体３２を備え、電源装置４は、プロセッサ（コントローラ）４１及び記憶媒体４２を備える。プロセッサ３１，４１のそれぞれは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を含む集積回路等から形成される。プロセッサ３１は、電源装置３において１つのみ設けられてもよく、電源装置３において複数設けられてもよい。同様に、プロセッサ４１は、電源装置４において１つのみ設けられてもよく、電源装置４において複数設けられてもよい。本実施形態では、プロセッサ３１，４１のそれぞれは、処置システム１を制御する制御装置の少なくとも一部を構成する。
　プロセッサ３１での処理は、プロセッサ３１又は記憶媒体３２に記憶されたプログラムに従って行われる。そして、記憶媒体３２には、プロセッサ３１で用いられる処理プログラム、及び、プロセッサ３１での演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。同様に、プロセッサ４１での処理は、プロセッサ４１又は記憶媒体４２に記憶されたプログラムに従って行われる。そして、記憶媒体４２には、プロセッサ４１で用いられる処理プログラム、及び、プロセッサ４１での演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。また、プロセッサ３１，４１は、有線又は無線によって、互いに対して情報交換可能である。
　プロセッサ３１，４１は、操作ボタン（操作部材）１７のそれぞれで操作入力が行われているか否か、すなわち、操作ボタン１７のそれぞれでの操作入力がＯＮであるか又はＯＦＦあるかを、判断する。ある実施例では、操作ボタン１７のそれぞれに対応させてスイッチ（図示しない）が、ハウジング６の内部に設けられ、スイッチのそれぞれは、対応する操作ボタン（１７の対応する１つ）での操作に対応してＯＮとＯＦＦとの間が切替わる。プロセッサ３１，４１は、スイッチのそれぞれがＯＮであるか又はＯＦＦであるかを検出する。そして、プロセッサ３１，４１は、対応するスイッチについての検出結果に基づいて、操作ボタン１７のそれぞれで操作入力が行われているか否かを判断する。
　プロセッサ３１，４１は、全ての操作ボタン１７で操作入力が行われていない状態から操作ボタン１７のいずれか１つのみで操作入力が行われている状態へ切替わりを示す検出信号を、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの処置具２への同時供給を開始させる供給開始指令と判断する。このため、全ての操作ボタン１７で操作入力がＯＦＦの状態から操作ボタン１７のいずれか１つのみで操作入力がＯＮの状態へ切替わることにより、プロセッサ３１，４１は、供給開始指令を受取る。また、プロセッサ３１，４１は、操作ボタン１７のいずれか１つのみで操作入力が行われている状態から全ての操作ボタン１７で操作入力が行われていない状態への切替わりを示す検出信号を、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの処置具２への供給を停止させる停止指令と判断する。このため、操作ボタン１７のいずれか１つのみで操作入力がＯＮの状態から全ての操作ボタン１７で操作入力がＯＦＦの状態へ切替わることにより、プロセッサ３１，４１は、停止指令を受取る。
　電源装置３は、出力源（高周波電源）３３を備える。出力源３３は、波形生成器、変換回路、リレー回路及び変圧器等を備え、駆動回路（高周波駆動回路）を形成する。出力源３３は、バッテリー電源又はコンセント電源等からの電力を第１の電気エネルギーである高周波電力に変換するとともに、第１の電気エネルギーを出力可能である。出力源３３は、電気経路３５Ａを介してエンドエフェクタ７に電気的に接続されるとともに、電気経路３５Ｂを介して対極板１５に電気的に接続される。電気経路３５Ａは、例えば、ケーブル１１の内部を通って延設され、電気経路３５Ｂは、例えば、ケーブル１６の内部を通って延設される。
　出力源３３から出力された第１の電気エネルギーは、電気経路３５Ａ，３５Ｂを介して、エンドエフェクタ７及び対極板１５に供給される。エンドエフェクタ７及び対極板１５に第１の電気エネルギー（高周波電力）が供給されることにより、エンドエフェクタ７及び対極板１５は、互いに対して異なる電位を有する電極として機能する。これにより、エンドエフェクタ７と対極板１５との間で生体組織等を通して高周波電流を流すことが可能になり、生体組織等に高周波電流を付与可能となる。プロセッサ３１は、操作ボタン１７のそれぞれでの操作等に基づいて、出力源３３からの出力を制御し、エンドエフェクタ７及び対極板１５への第１の電気エネルギーの供給を制御する。
　また、電源装置３には、電流検出回路３６Ａ、電圧検出回路３６Ｂ及びＡ／Ｄ変換器３７が設けられる。電流検出回路３６Ａは、出力源３３からエンドエフェクタ７及び対極板１５への出力電流Ｉを検出し、電圧検出回路３６Ｂは、エンドエフェクタ７及び対極板１５への出力電圧Ｖを検出する。Ａ／Ｄ変換器３７は、電流検出回路３６Ａで検出された出力電流Ｉの電流値を示すアナログ信号、及び、電圧検出回路３６Ｂで検出された出力電圧Ｖの電圧値を示すアナログ信号をデジタル信号に変換し、変換したデジタル信号をプロセッサ３１に伝達する。これにより、プロセッサ３１は、出力源３３からの出力電流Ｉ及び出力電圧Ｖに関する情報を取得し、第１の電気エネルギーに関連するパラメータとして出力源３３からの出力電流Ｉ及び出力電圧Ｖを算出する。
　また、プロセッサ３１は、出力源３３からの出力電流Ｉ及び出力電圧Ｖの算出結果等に基づいて、出力電流Ｉが流れる回路のインピーダンスＺ、及び、出力源３３からの出力電力Ｐ等を、第１の電気エネルギーに関連するパラメータとして算出する。プロセッサ３１は、出力電流Ｉ、出力電圧Ｖ、インピーダンスＺ及び出力電力Ｐ等を含む第１の電気エネルギーに関連するパラメータに基づいて、出力源３３からエンドエフェクタ７及び対極板１５への第１の電気エネルギーの出力を制御する。
　また、本実施形態では、電源装置３に、タッチパネル３８が設けられる。タッチパネル３８は、例えば、出力源３３からの出力レベル等の出力源３３からの出力に関する設定を入力可能な入力部として機能する。また、タッチパネル３８は、例えば、出力源３３からの出力電流Ｉ及び出力電圧Ｖ等の出力源３３からの出力に関する情報が表示される表示部としても機能する。
　処置具２には、電気的素子として超音波トランスデューサ２１が設けられる。超音波トランスデューサ２１は、ハウジング６の内部において基端側からロッド部材８に接続される。また、電源装置４は、出力源（超音波電源）４３を備える。出力源４３は、波形生成器、変換回路、リレー回路及び変圧器等を備え、駆動回路（超音波駆動回路）を形成する。出力源４３は、バッテリー電源又はコンセント電源等からの電力を第２の電気エネルギーに変換するとともに、第２の電気エネルギーを出力可能である。出力源４３は、電気経路４５Ａ，４５Ｂを介して超音波トランスデューサ２１に接続される。
　電気経路４５Ａ，４５Ｂのそれぞれは、例えば、ケーブル１２の内部を通って延設される。出力源４３から出力された第２の電気エネルギーは、電気経路４５Ａ，４５Ｂを介して、超音波トランスデューサ２１に供給される。この際、第２の電気エネルギーとして所定の周波数範囲のある周波数の交流電力が、超音波トランスデューサ２１に供給される。プロセッサ４１は、操作ボタン１７のそれぞれでの操作等に基づいて、出力源４３からの出力を制御し、超音波トランスデューサ２１への第２の電気エネルギーの供給を制御する。
　超音波トランスデューサ２１に第２の電気エネルギー（交流電力）が供給されることにより、超音波トランスデューサ２１が作動され、超音波トランスデューサ２１で超音波振動が発生する。発生した超音波振動は、ロッド部材８を介してエンドエフェクタ７に伝達される。エンドエフェクタ７に超音波振動が伝達されることにより、エンドエフェクタ７は、振動する。すなわち、電気的素子である超音波トランスデューサ２１が作動されることにより、エンドエフェクタ７が動作する。この際、エンドエフェクタ７を含むロッド部材８は、所定の周波数範囲のある周波数で振動し、本実施形態では、ロッド部材８の振動方向は長手軸Ｃに対して平行又は略平行になる。
　また、電源装置４には、電流検出回路４６Ａ、電圧検出回路４６Ｂ及びＡ／Ｄ変換器４７が設けられる。電流検出回路４６Ａは、出力源４３から超音波トランスデューサ２１への出力電流Ｉ´を検出し、電圧検出回路４６Ｂは、超音波トランスデューサ２１への出力電圧Ｖ´を検出する。Ａ／Ｄ変換器４７は、電流検出回路４６Ａで検出された出力電流Ｉ´の電流値を示すアナログ信号、及び、電圧検出回路４６Ｂで検出された出力電圧Ｖの電圧値を示すアナログ信号をデジタル信号に変換し、変換したデジタル信号をプロセッサ４１に伝達する。これにより、プロセッサ４１は、出力源４３からの出力電流Ｉ´及び出力電圧Ｖ´に関する情報を取得し、第２の電気エネルギーに関連するパラメータとして出力源３３からの出力電流Ｉ´及び出力電圧Ｖ´を算出する。
　また、プロセッサ４１は、出力源４３からの出力電流Ｉ´及び出力電圧Ｖ´の算出結果等に基づいて、超音波トランスデューサ２１のインピーダンス（出力電流Ｉ´が流れる回路のインピーダンス）Ｚ´、及び、出力源４３からの出力電力Ｐ´等を、第２の電気エネルギーに関連するパラメータとして算出する。プロセッサ４１は、出力電流Ｉ´、出力電圧Ｖ´、インピーダンスＺ´及び出力電力Ｐ´等を含む第２の電気エネルギーに関連するパラメータに基づいて、出力源４３から超音波トランスデューサ２１への第２の電気エネルギーの出力を制御する。ある実施例では、プロセッサ４１は、出力電流Ｉ´と出力電圧Ｖ´との位相差がなくなる状態に、ＰＬＬ制御（Phase Lock Loop制御）を行う。また、本実施形態では、プロセッサ４１は、出力電流Ｉ、出力電圧Ｖ、インピーダンスＺ及び出力電力Ｐ等を含む第１の電気エネルギーに関連するパラメータをプロセッサ３１から取得する。そして、プロセッサ４１は、第２の電気エネルギーに関連するパラメータに加えて第１の電気エネルギーに関連するパラメータに基づいて、超音波トランスデューサ２１への第２の電気エネルギーの出力を制御する。
　また、本実施形態では、電源装置４に、タッチパネル４８が設けられる。タッチパネル４８は、例えば、出力源４３からの出力レベル等の出力源４３からの出力に関する設定を入力可能な入力部として機能する。また、タッチパネル４８は、例えば、出力源４３からの出力電流Ｉ´及び出力電圧Ｖ´等の出力源４３からの出力に関する情報が表示される表示部としても機能する。
　次に、本実施形態のプロセッサ３１，４１から形成される制御装置、及び、処置システム１の作用及び効果について説明する。処置システム１を用いて処置を行う際には、術者は、対極板１５を人体等の被検体に設置し、ハウジング６を保持する。そして、エンドエフェクタ７を処置対象である生体組織の近傍に配置し、操作ボタン１７のいずれか１つにおいて操作入力を行う。操作ボタン１７のいずれか１つでの操作入力がＯＮになることにより、プロセッサ３１は、エンドエフェクタ７及び対極板１５に第１の電気エネルギーを供給させ、プロセッサ４１は、超音波トランスデューサ２１に第２の電気エネルギーを供給させる。そして、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの両方が処置具２に供給されている状態において、エンドエフェクタ７を処置対象である生体組織に接触させる。
　第１の電気エネルギーが処置具２に供給されている状態においてエンドエフェクタ７が生体組織に接触することにより、エンドエフェクタ７と対極板１５との間で生体組織を通して高周波電流が流れ、高周波電流が生体組織に付与される。高周波電流に起因する熱によって、生体組織が変性され、処置対象である生体組織は、凝固及び／又は切開される。ここで、操作ボタン１７の中のある１つで操作入力が行われた場合は、プロセッサ３１は、第１の処置モードで出力源３３からの第１の電気エネルギーの出力を制御する。この場合、出力源３３から出力電流Ｉとして連続波形の高周波電流が出力され、高周波電流に起因する熱によって生体組織は主に切開される。一方、操作ボタン１７の中の別のある１つで操作入力が行われた場合は、プロセッサ３１は、第１の処置モードとは異なる第２の処置モードで出力源３３からの第１の電気エネルギーの出力を制御する。この場合、出力源３３から出力電流Ｉとしてバースト波形（断続波形）の高周波電流が出力され、高周波電流に起因する熱によって生体組織は主に凝固（封止）される。
　また、操作ボタン１７のいずれか１つで操作入力がＯＮになり、第２の電気エネルギーが超音波トランスデューサ２１に供給されることにより、超音波トランスデューサ２１が作動される。これにより、超音波トランスデューサ２１で発生した振動がエンドエフェクタ７に伝達され、エンドエフェクタ７が振動する（動作する）。エンドエフェクタ７が振動することにより、高周波電流に起因する熱によって生体組織が凝固及び／又は切開されている状態において、エンドエフェクタ７への生体組織の貼付き（焦付き）が防止される。
　そして、高周波電流によって前述のように生体組織を凝固及び／又は切開した後は、術者は、操作入力が行われている操作ボタン（１７の対応する１つ）において操作入力を停止する。そして、操作入力が行われている操作ボタン（１７の対応する１つ）での操作入力を停止した後、すなわち、操作入力が行われている操作ボタン（１７の対応する１つ）において操作入力をＯＦＦに切替えた後、術者は、エンドエフェクタ７を生体組織から離す。なお、生体組織を凝固及び／又は切開した後において、エンドエフェクタ７を生体組織から離した後、操作入力が行われている操作ボタン（１７の対応する１つ）での操作入力を停止してもよい。
　図３は、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの出力制御において、プロセッサ３１，４１によって行われる処理を示すフローチャートである。図３に示すように、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの出力制御では、プロセッサ３１，４１は、供給開始指令を受取ったか否かを判断する（Ｓ１０１）。本実施形態では、前述のように、全ての操作ボタン１７での操作入力が停止されている状態から操作ボタン１７のいずれか１つのみで操作入力が行われている状態へ切替わることにより、プロセッサ３１，４１は、供給開始指令を受取る。供給開始指令を受取っていない場合は（Ｓ１０１－Ｎｏ）、処理はＳ１０１に戻る。したがって、プロセッサ３１，４１は、供給開始指令を受取るまで待機する。供給開始指令を受取ると（Ｓ１０１－Ｙｅｓ）、プロセッサ３１は、出力源３３から第１の電気エネルギーの出力を開始させるとともに、プロセッサ４１は、出力源４３から第２の電気エネルギーの出力を開始させる。すなわち、プロセッサ３１，４１は、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの同時出力を開始させる（Ｓ１０２）。
　第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの同時出力が開始されると、プロセッサ３１は、操作入力が行われている操作ボタン（１７の対応する１つ）に対応する処置モード（前述の第１の処置モード又は第２の処置モード）で第１の電気エネルギーを出力させる（Ｓ１０３）。この際、いずれの処置モードにおいても、すなわち、操作ボタン１７の中で操作入力が行われている操作ボタン（１７の対応する１つ）がいずれであっても、高周波電流に起因する熱によって生体組織が変性される状態に、出力源３３からの出力電流Ｉ及び出力電圧Ｖ等がプロセッサ３１によって調整される。すなわち、いずれの処置モードにおいても、プロセッサ３１は、高周波電流に起因して生体組織が凝固及び／又は切開される状態に、出力源３３からの第１の電気エネルギーの出力を制御する。
　また、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの同時出力が開始されると、プロセッサ４１は、出力源４３からの出力電流Ｉ´を電流値Ｉ´１で経時的に一定又は略一定に保つ定電流制御で、出力源４３からの出力を制御する（Ｓ１０４）。ここで、超音波トランスデューサ２１の振幅、及び、超音波トランスデューサ２１から振動が伝達されたときのエンドエフェクタ７の振幅は、出力電流Ｉ´に対応して変化する。このため、出力電流Ｉ´について前述の定電流制御が行われることにより、超音波振動によるエンドエフェクタ７の振幅は、経時的に一定又は略一定に保たれる。
　そして、プロセッサ３１，４１は、停止指令を受取ったか否かを判断する（Ｓ１０５）。本実施形態では、前述のように、操作ボタン１７のいずれか１つのみで操作入力が行われている状態から全ての操作ボタン１７で操作入力が行われていない状態へ切替わることにより、プロセッサ３１，４１は、停止指令を受取る。停止指令を受取っていない場合は（Ｓ１０５－Ｎｏ）、処理はＳ１０３に戻り、プロセッサ３１，４１は、Ｓ１０３以降の処理を順次行う。したがって、停止指令を受取るまで、プロセッサ３１，４１は、対応する処置モードでの第１の電気エネルギーの出力制御（Ｓ１０３）、及び、第２の電気エネルギーの出力に対する前述した定電流制御（Ｓ１０４）を、継続して行う。
　停止指令を受取ると（Ｓ１０５－Ｙｅｓ）、プロセッサ３１は、第１の電気エネルギーの出力を判断モードに切替え、判断モードで第１の電気エネルギーを出力源３３から出力させる（Ｓ１０６）。判断モードに切替わることにより、処置モードに比べて、エンドエフェクタ７及び対極板１５への第１の電気エネルギーの出力、すなわち、ＨＦ（high-frequency）出力が、低下する。したがって、プロセッサ３１は、停止指令を受取ったことに基づいて、停止指令を受取る前に比べて、第１の電気エネルギーの出力を低下させる。第１の電気エネルギーの出力が低下するため、判断モードでは、処置モードに比べて出力源３３から出力電流Ｉ、出力電圧Ｖ及び出力電力Ｐ等が低下する。そして、判断モードでは、プロセッサ３１は、高周波電流に起因して生体組織が変性されない程度まで、出力源３３からの第１の電気エネルギーの出力を低下させる。ただし、判断モードにおいても、エンドエフェクタ７が生体組織に接触することにより、微小であるが、エンドエフェクタ７と対極板１５との間で生体組織を通して高周波電流が流れる。
　本実施形態では、停止指令を受取った後も、プロセッサ４１は、出力源４３からの出力電流Ｉ´を電流値Ｉ´１で経時的に一定又は略一定に保つ定電流制御で、出力源４３からの出力を制御する（Ｓ１０７）。このため、停止指令を受取った後も、超音波トランスデューサ２１への第２の電気エネルギーの供給が継続され、エンドエフェクタ７は、継続して振動する（動作する）。また、停止指令を受取ると（Ｓ１０５－Ｙｅｓ）、プロセッサ３１は、出力源３３からの出力電流Ｉ及び出力電圧Ｖに基づいて、出力電流Ｉが流れる回路のインピーダンスＺを取得する（Ｓ１０８）。
　そして、プロセッサ３１，４１は、取得したインピーダンスＺが閾値Ｚｔｈより高いか否かを判断する（Ｓ１０９）。すなわち、出力源３３からの出力を低下させた時点より後の第１の電気エネルギーに関連するパラメータ基づいて、判断が行われる。ここで、インピーダンスＺは、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否かに対応して、変化する。エンドエフェクタ７が生体組織に接触している場合は、エンドエフェクタ７と対極板１５との間で高周波電流が流れ易く、インピーダンスＺは低い。一方、エンドエフェクタ７が生体組織に接触していない場合は、エンドエフェクタ７と対極板１５との間で高周波電流が流れない又は流れ難く、インピーダンスＺは高い。このため、インピーダンスＺが閾値Ｚｔｈより高いか否かに基づいて、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否かが適切に判断される。
　インピーダンスＺが閾値Ｚｔｈより高い場合は（Ｓ１０９－Ｙｅｓ）、プロセッサ３１，４１は、エンドエフェクタ７が生体組織から離れていると判断し、出力源３３からの第１の電気エネルギーの出力及び出力源４３からの第２の電気エネルギーの出力を停止させる（Ｓ１１０）。これにより、エンドエフェクタ７及び対極板１５への第１の電気エネルギーの供給、及び、超音波トランスデューサ２１への第２の電気エネルギーの供給が、停止される。
　インピーダンスＺが閾値Ｚｔｈ以下の場合は（Ｓ１０９－Ｎｏ）、プロセッサ３１，４１は、エンドエフェクタ７が生体組織に接触していると判断する。そして、プロセッサ３１，４１は、停止指令を受取った時点からの経過時間Ｙが基準時間Ｙｒｅｆより長いか否かを判断する（Ｓ１１１）。経過時間Ｙが基準時間Ｙｒｅｆより長い場合は（Ｓ１１１－Ｙｅｓ）、プロセッサ３１，４１は、不具合等が発生したと判断し、出力源３３からの第１の電気エネルギーの出力及び出力源４３からの第２の電気エネルギーの供給を停止させる（Ｓ１１２）。
　一方、経過時間Ｙが基準時間Ｙｒｅｆ以下の場合は（Ｓ１１１－Ｎｏ）、処理はＳ１０６に戻り、プロセッサ３１，４１は、Ｓ１０６以降の処理を順次行う。したがって、停止指令を受取った時点から基準時間Ｙｒｅｆ経過する前においては、インピーダンスＺが閾値Ｚｔｈ以下である限り、プロセッサ３１，４１は、判断モードでの第１の電気エネルギーの出力制御（Ｓ１０６）、及び、第２の電気エネルギーの出力に対する前述した定電流制御（Ｓ１０７）を、継続して行う。したがって、経過時間Ｙが基準時間Ｙｒｅｆ以下で、かつ、インピーダンスＺが閾値Ｚｔｈ以下である限りは、エンドエフェクタ７が処置対象に接触していると判断されるため、第２の電気エネルギーの超音波トランスデューサ２１への供給が継続され、エンドエフェクタ７は、継続して振動する（動作する）。
　図４は、ある１つの操作部材（１７のある１つ）での操作入力のＯＮとＯＦＦとの間の経時的な切替わりの一例を示し、図５は、図４のように操作部材（１７のある１つ）での操作入力のＯＮ－ＯＦＦが変化した場合の、インピーダンスＺの経時的な変化の一例を示す。そして、図６は、図４のように操作部材（１７のある１つ）での操作入力のＯＮ－ＯＦＦが変化し、かつ、図５のようにインピーダンスＺが変化した場合の、出力源３３からの第１の電気エネルギーの出力であるＨＦ出力の経時的な変化の一例を示し、図７は、図４のように操作部材（１７のある１つ）での操作入力のＯＮ－ＯＦＦが変化し、かつ、図５のようにインピーダンスＺが変化した場合の、出力源４３からの第２の電気エネルギーの出力であるＵＳ（ultrasonic）出力の経時的な変化の一例を示す。図４乃至図７では、横軸に、例えば、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの同時出力の開始を基準とする時間ｔを示す。また、図４では、縦軸に操作部材（１７のある１つ）での操作入力のＯＮ－ＯＦＦを示し、図５では、縦軸にインピーダンスＺを示す。そして、図６では、縦軸にＨＦ出力の高さを示し、図７では、縦軸にＵＳ出力の高さを示す。
　図４乃至図７の一例では、時間ｔ１において、操作部材（１７のある１つ）での操作入力が停止され、操作部材（１７のある１つ）での操作入力がＯＦＦに切替わる。このため、時間ｔ１又はその直後に、プロセッサ３１，４１は、停止指令を受取る。そして、図６に示すように、時間ｔ１又はその直後において、プロセッサ３１は、Ｓ１０６の処理によって、第１の電気エネルギーの出力を判断モードに切替える。これにより、判断モードに切替えられた後は、時間ｔ１より前に比べて、第１の電気エネルギーの出力が低下する。また、図７に示すように、時間ｔ１より後においても、第２の電気エネルギーの超音波トランスデューサ２１への供給は継続され、エンドエフェクタ７は継続して振動する。
　また、図４乃至図７の一例では、時間ｔ１において操作部材（１７のある１つ）での操作入力を停止した後において、術者によって、エンドエフェクタ７は生体組織から離される。エンドエフェクタ７を生体組織から離す移動が開始されると、インピーダンスＺが経時的に増加する。図４乃至図７の一例では、時間ｔ１から基準時間Ｙｒｅｆ経過する前の時間ｔ２又はその近傍において、エンドエフェクタ７が生体組織に完全に接触しない状態となる。このため、図５に示すように、時間ｔ２では、インピーダンスＺは、閾値Ｚｔｈに到達し、時間ｔ２の直後において閾値Ｚｔｈより高い値まで増加する。なお、エンドエフェクタ７が生体組織に完全に接触しない状態では、インピーダンスＺは、例えば無限大となる。そして、プロセッサ３１，４１は、時間ｔ２又はその直後において、インピーダンスＺが閾値Ｚｔｈより高くなったと判断し、エンドエフェクタ７が生体組織に接触していないと判断する。これにより、図６及び図７に示すように、プロセッサ３１，４１は、時間ｔ２又はその直後において、Ｓ１１０の処理によって、第１の電気エネルギーの出力及び第２の電気エネルギーの出力を停止させる。
　前述のように、本実施形態では、停止指令を受取っても、プロセッサ３１，４１は、エンドエフェクタ７が生体組織に接触していると判断する限りは、第２の電気エネルギーの供給を継続させ、エンドエフェクタ７を継続して振動させる（動作させる）。このため、プロセッサ３１，４１が停止指令を受取った後において、エンドエフェクタ７が生体組織に接触していても、生体組織のエンドエフェクタ７への貼付きが、有効に防止される。
　また、本実施形態では、停止指令を受取った後において、エンドエフェクタ７が生体組織に接触していないと判断したことに基づいて、プロセッサ３１，４１は、第１の電気エネルギーの出力及び第２の電気エネルギーの出力を停止させる。このため、停止指令を受取った後において、生体組織からエンドエフェクタ７が完全に離れた状態で、超音波トランスデューサ（電気的素子）２１への第２の電気エネルギーの供給が停止され、エンドエフェクタ７の振動（動作）が停止される。すなわち、停止指令の受取り後のエンドエフェクタ７を生体組織から離している際には、超音波トランスデューサ２１は作動され、エンドエフェクタ７は振動する。このため、エンドエフェクタ７を生体組織から離す際において、エンドエフェクタ７への生体組織の貼付きが、有効に防止される。
　また、本実施形態では、停止指令を受取った後においても、高周波電流に起因して生体組織が変性されない程度に、出力源３３から第１の電気エネルギーが出力される。このため、停止指令を受取った後においても、プロセッサ３１は、出力電流Ｉが流れる回路のインピーダンスＺを取得可能である。そして、停止指令を受取った後においても、プロセッサ３１，４１は、インピーダンスＺに基づいて、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否かを適切に判断可能である。
　（変形例）　
　なお、第１の実施形態では、インピーダンスＺに基づいて、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否かが、判断されるがこれに限るものではない。ある変形例では、第１の電気エネルギーに関連するパラメータの１つである出力源３３からの出力電流ＩをインピーダンスＺの代わりに用いて、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否かが、判断される。本変形例では、停止指令を受取ると（Ｓ１０５－Ｙｅｓ）、プロセッサ３１は、Ｓ１０８の処理の代わりに、出力源３３からの出力電流Ｉ（出力電流Ｉの電流値）を取得する。そして、プロセッサ３１，４１は、Ｓ１０９の処理の代わりに、取得した出力電流Ｉが閾値Ｉｔｈより大きいか否かを判断する。エンドエフェクタ７が生体組織に接触している場合は、エンドエフェクタ７と対極板１５との間で高周波電流が流れ易く、出力電流Ｉは大きい。一方、エンドエフェクタ７が生体組織に接触していない場合は、エンドエフェクタ７と対極板１５との間で高周波電流が流れない又は流れ難く、出力電流Ｉは小さい。したがって、出力電流Ｉが閾値Ｉｔｈより大きいか否かに基づいて、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否かが適切に判断される。
　本変形例では、出力電流Ｉが閾値Ｉｔｈより大きい場合は、プロセッサ３１，４１は、エンドエフェクタ７が生体組織から離れていると判断し、Ｓ１１０の処理と同様にして、第１の電気エネルギーの出力及第２の電気エネルギーの出力を停止させる。一方、出力電流Ｉが閾値Ｉｔｈ以下の場合は、プロセッサ３１，４１は、エンドエフェクタ７が生体組織に接触していると判断する。そして、Ｓ１１１において経過時間Ｙが基準時間Ｙｒｅｆ以下の場合は（Ｓ１１１－Ｎｏ）、処理はＳ１０６に戻る。したがって、本変形例では、経過時間Ｙが基準時間Ｙｒｅｆ以下で、かつ、出力電流Ｉが閾値Ｉｔｈ以下である限りは、エンドエフェクタ７が処置対象に接触していると判断されるため、第２の電気エネルギーの超音波トランスデューサ２１への供給が継続され、エンドエフェクタ７は、継続して振動する（動作する）。
　また、別のある変形例では、第１の電気エネルギーに関連するパラメータの１つである出力源３３からの出力電力Ｐを用いて、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否かが、判断される。本変形例では、停止指令を受取ると（Ｓ１０５－Ｙｅｓ）、プロセッサ３１は、Ｓ１０８の処理の代わりに、出力源３３からの出力電力Ｐを取得する。そして、プロセッサ３１，４１は、Ｓ１０９の処理の代わりに、取得した出力電力Ｐが閾値Ｐｔｈより大きいか否かを判断する。エンドエフェクタ７が生体組織に接触している場合は、出力電流Ｉが大きいため、出力電力Ｐも大きい。一方、エンドエフェクタ７が生体組織に接触していない場合は、出力電流Ｉが小さいため、出力電力Ｐも小さい。したがって、出力電力Ｐが閾値Ｐｔｈより大きいか否かに基づいて、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否かが適切に判断される。
　本変形例では、出力電力Ｐが閾値Ｐｔｈより大きい場合は、プロセッサ３１，４１は、エンドエフェクタ７が生体組織から離れていると判断し、Ｓ１１０の処理と同様にして、第１の電気エネルギーの出力及第２の電気エネルギーの出力を停止させる。一方、出力電力Ｐが閾値Ｐｔｈ以下の場合は、プロセッサ３１，４１は、エンドエフェクタ７が生体組織に接触していると判断する。そして、Ｓ１１１において経過時間Ｙが基準時間Ｙｒｅｆ以下の場合は（Ｓ１１１－Ｎｏ）、処理はＳ１０６に戻る。したがって、本変形例では、経過時間Ｙが基準時間Ｙｒｅｆ以下で、かつ、出力電力Ｐが閾値Ｐｔｈ以下である限りは、エンドエフェクタ７が処置対象に接触していると判断されるため、第２の電気エネルギーの超音波トランスデューサ２１への供給が継続され、エンドエフェクタ７は、継続して振動する（動作する）。
　また、図８に示す第１の変形例では、プロセッサ３１，４１が停止指令を受取った時点又はその直前での第１の電気エネルギーに関連するパラメータに基づいて、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否かを判断する。本変形例でも第１の実施形態と同様に、プロセッサ３１，４１は、Ｓ１０１～Ｓ１０５の処理を行う。ただし、本変形例では、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの同時出力が開始されると（Ｓ１０２－Ｙｅｓ）、プロセッサ３１は、電流検出回路３６Ａで検出された出力電流Ｉに関する検出波形、又は、電圧検出回路３６Ｂで検出された出力電圧Ｖに関する検出波形を取得する（Ｓ１１３）。そして、プロセッサ３１は、対応する処置モードでの第１の電気エネルギーの出力制御（Ｓ１０３）、及び、第２の電気エネルギーの出力に対する前述した定電流制御（Ｓ１０４）が行われている間は、すなわち、停止指令を受取るまでは、検出波形の取得（Ｓ１１３）を継続して行う。
　そして、本変形例では、停止指令を受取ると（Ｓ１０５－Ｙｅｓ）、プロセッサ３１は、停止指令を受取った時点又はその直前での検出波形について、後述する波の中心値αを取得する（Ｓ１１４）。すなわち、停止指令を受取った時点又はその直前において電流検出回路３６Ａ又は電圧検出回路３６Ｂで検出された検出波形の中心値αが、第１の電気エネルギーに関連するパラメータとして、取得される。そして、プロセッサ３１，４１は、取得した検出波形の中心値αの絶対値│α│が閾値αｔｈより小さいか否かを判断する（Ｓ１１５）。中心値αの絶対値が閾値αｔｈより小さい場合は（Ｓ１１５－Ｙｅｓ）、プロセッサ３１，４１は、エンドエフェクタ７が生体組織（処置対象）に接触していないと判断し、第１の電気エネルギーの出力及び第２の電気エネルギーの出力を停止させる（Ｓ１１６）。
　一方、中心値αの絶対値│α│が閾値αｔｈ以上の場合は（Ｓ１１５－Ｎｏ）、プロセッサ３１，４１は、エンドエフェクタ７が生体組織（処置対象）に接触していると判断し、処理は、Ｓ１０６に進む。そして、第１の実施形態と同様に、プロセッサ３１，４１は、Ｓ１０６～Ｓ１１２の処理を行う。したがって、本変形例では、停止指令を受取った時点又はその直前での検出波形の中心値αに基づいてエンドエフェクタ７が生体組織に接触していると判断した場合は、停止指令を受取った時点より後において、プロセッサ３１は、処置モードでの第１の電気エネルギーの出力に切替え、第１の電気エネルギーの出力を低下させる。そして、第１の電気エネルギーの出力を低下させた後、第１の実施形態等と同様にして、エンドエフェクタ７が生体組織と接触しているか否かが判断される。
　ここで、高周波電流に起因する熱によって生体組織を凝固及び／又は切開し、かつ、超音波振動によってエンドエフェクタ７が振動（動作）している状態では、エンドエフェクタ７は、生体組織への接触及び生体組織からの離間を高速で繰返す。この際、エンドエフェクタ７が生体組織から離間した状態でも、エンドエフェクタ７と生体組織との間の隙間は微小である。生体組織への接触及び生体組織からの離間をエンドエフェクタ７が高速で繰返す状態において、処置モードでの出力等のように高出力でエンドエフェクタ７及び対極板１５に第１の電気エネルギーが出力されると、エンドエフェクタ７において放電が発生する。一方、エンドエフェクタ７が生体組織に接触不可能な程度に生体組織から離れて位置する場合は、高出力でエンドエフェクタ７及び対極板１５に第１の電気エネルギーが出力され、かつ、超音波振動によってエンドエフェクタ７が振動しても、エンドエフェクタ７で放電は発生しない。このため、停止指令を受取った時点又はその直前において放電が発生しているか否かに基づいて、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否か、すなわち、エンドエフェクタ７が生体組織への接触及び生体組織からの離間を高速で繰返す状態であるか否かが、適切に判断される。
　図９は、エンドエフェクタ７において放電が発生した場合の、電流検出回路３６Ａ又は電圧検出回路３６Ｂで検出される検出波形の一例を示す。図９では、横軸に時間ｔを示し、縦軸に電流検出回路３６Ａで検出される検出電流ｉ又は電圧検出回路３６Ｂで検出される検出電圧ｖを示す。図９に示すように、エンドエフェクタ７において放電が発生すると、電流検出回路３６Ａでの検出電流ｉにおいて、出力電流Ｉの波形に直流成分が重畳される。同様に、エンドエフェクタ７において放電が発生すると、電圧検出回路３６Ｂでの検出電圧ｖにおいて、出力電圧Ｖの波形に直流電圧成分が重畳される。このため、エンドエフェクタ７に放電が発生すると、検出波形において波の中心値αがゼロから大きくずれる。図９の一例では、直流成分（直流電圧成分）の重畳部分において検出波形の波は中心値α１となり、中心値α１の絶対値│α１│は、閾値αｔｈより大きい。一方、エンドエフェクタ７に放電が発生していない状態では、検出波形において直流成分（直流電圧成分）が重畳されない。このため、検出波形の波の中心値αは、ゼロになる、又は、ゼロからほとんどずれない。
　したがって、停止指令を受取った時点又はその直前での検出波形における波の中心値αの絶対値│α│が閾値αｔｈより小さいか否かに基づいて、停止指令を受取った時点又はその直前においてエンドエフェクタ７で放電が発生しているか否かが、適切に判断される。このため、本変形例では、停止指令を受取った時点又はその直前での検出波形における中心値αの絶対値│α│が閾値αｔｈより小さいか否かがプロセッサ３１，４１によって判断されることにより、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否か、すなわち、エンドエフェクタ７が生体組織への接触及び生体組織からの離間を高速で繰返す状態であるか否かが、適切に判断される。
　前述のように本変形例では、停止指令を受取った時点又はその直前での第１の電気エネルギーに関連するパラメータに基づいて、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否かが適切に判断される。また、本変形例では、前述の実施形態等と同様に、停止指令を受取った時点より後での第１の電気エネルギーに関連するパラメータに基づいても、エンドエフェクタ７が生体組織に接触しているか否かが適切に判断される。
　また、ある変形例では、電源装置３，４のいずれかに切替え設定部が設けられる。この場合、切替え設定部は、タッチパネル３８，４８のいずれかに設けられてもよく、電源装置３，４のいずれかに設けられるボタン又はダイヤル（図示しない）等であってもよい。本変形例では、切替え設定部での設定に基づいて、プロセッサ３１，４１は、エンドエフェクタ７が処置対象に接触しているか否かの判断を行う状態と、エンドエフェクタ７が処置対象に接触しているか否かの判断を行わない状態と、の間を切替える。
　エンドエフェクタ７が処置対象に接触しているか否かの判断を行う場合は、前述の実施形態等と同様に、プロセッサ３１，４１は、停止指令を受取ると、第１の電気エネルギーに関連するパラメータに基づいて、処置対象へ接触しているか否かを判断する。一方、エンドエフェクタ７が処置対象に接触しているか否かの判断を行わない場合は、プロセッサ３１，４１は、停止指令を受取ると、停止指令を受取った時点又はその直後に、第１の電気エネルギーの出力及び第２の電気エネルギーの出力を停止させる。この際、エンドエフェクタが処置対象に接触しているか否か等のその他の条件に関係なく、停止指令に基づいて、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの出力が停止される。
　また、第２の変形例では、停止指令を受取った後に第２の電気エネルギーの出力が継続される場合おいて、プロセッサ４１は、停止指令を受取った時点より前に比べて、出力源４３からの第２の電気エネルギーの出力を低下させる。本変形例では、例えば、停止指令を受取った後において、プロセッサ４１は、Ｓ１０７の処理を行う代わりに、出力源４３からの出力電流Ｉ´を電流値Ｉ´１より小さい電流値Ｉ´２で経時的に一定又は略一定に保つ定電流制御で、出力源４３からの出力を制御する。
　図１０は、本変形例において、図４のように操作部材（１７のある１つ）での操作入力のＯＮ－ＯＦＦが変化し、かつ、図５のようにインピーダンスＺが変化した場合の、出力源４３からの第２の電気エネルギーの出力であるＵＳ出力の経時的な変化の一例を示す。図１０に示す一例では、時間ｔ１又はその直後において停止指令を受取ると、プロセッサ４１は、時間ｔ１より前に比べて、第２の電気エネルギーの出力（ＵＳ出力）を低下させる。そして、時間ｔ２又はその直後で第２の電気エネルギーの出力が停止されるまで、低出力での第２の電気エネルギーの出力が継続される。
　なお、別のある変形例では、プロセッサ４１は、停止指令を受取った時点から第１の電気エネルギーの供給及び第２の電気エネルギーの供給を停止させる時点までの一部の期間でのみ、停止指令を受取った時点よりも前に比べて、第２の電気エネルギーの出力を低下させる。この場合、停止指令を受取った後において、第２の電気エネルギーの出力を低下させる期間以外の期間では、例えば、停止指令を受取った時点より前と同一又は略同一の高さで、第２の電気エネルギーが出力される。
　また、第３の変形例では、停止指令を受取った後に第２の電気エネルギーの出力が継続される場合おいて、プロセッサ４１は、インピーダンスＺ等の第１の電気エネルギーに関連するパラメータに対応させて、出力源４３からの第２の電気エネルギーの出力の大きさを変化させる。すなわち、停止指令を受取った時点から第１の電気エネルギーの供給及び第２の電気エネルギーの供給を停止させる時点までにおいて、プロセッサ４１は、第１の電気エネルギーに関連するパラメータに対応させて、第２の電気エネルギーの出力を変化させる。本変形例では、例えば、停止指令を受取った後において、プロセッサ４１は、インピーダンスＺが高いほど、すなわち、インピーダンスＺが閾値Ｚｔｈに近い値であるほど、第２の電気エネルギーの出力を低下させる。
　図１１は、本変形例において、図４のように操作部材（１７のある１つ）での操作入力のＯＮ－ＯＦＦが変化し、かつ、図５のようにインピーダンスＺが変化した場合の、出力源４３からの第２の電気エネルギーの出力であるＵＳ出力の経時的な変化の一例を示す。図１１に示す一例では、時間ｔ１又はその直後において停止指令を受取ると、プロセッサ４１は、インピーダンスＺに対応させて、第２の電気エネルギーの出力（ＵＳ出力）を変化させる。図５の一例では、時間ｔ１から時間ｔ２の間においてインピーダンスＺは経時的に増加する。このため、図１１に示すように、時間ｔ１と時間ｔ２との間の期間では、プロセッサ４１は、インピーダンスＺの経時的な増加に対応させて、第２の電気エネルギーの出力を経時的に低下させる。そして、時間ｔ２においてインピーダンスＺが閾値Ｚｔｈに到達すると、前述の実施形態等と同様に、時間ｔ２又はその直後において、第１の電気エネルギーの出力及び第２の電気エネルギーの出力が停止される。
　また、ある変形例では、例えば、電源装置３，４のいずれかにブザー等の音発生器が設けられる。プロセッサ３１，４１は、停止指令を受取ると、音発生器から音を発信させることにより、告知を行う。また、プロセッサ３１，４１は、停止指令を受取った後において、エンドエフェクタ７が生体組織に接触していないと判断し、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの出力を停止させた場合も、音発生器から音を発信させ、告知を行う。なお、停止指令を受取った際の発信音、及び、出力が停止された際の発信音は、互いに対して同一であってもよく、互いに対して異なってもよい。また、音発生器の代わりに、ライト等の発光部材を発光させることにより告知を行ってもよく、タッチパネル３８，４８のいずれかでの表示によって告知を行ってもよい。
　また、前述の実施形態等では、２つの電源装置３，４が設けられるが、ある変形例では、１つの電源装置に出力源３３，４３が設けられてもよい。この場合、例えば、出力源３３，４３が設けられる電源装置に、電流検出回路３６Ａ，４６Ａ、電圧検出回路３６Ｂ，４６Ｂ及びＡ／Ｄ変換器３７，４７が設けられるとともに、１つ又は複数のプロセッサが設けられる。そして、前述の実施形態等においてプロセッサ３１，４１によって行われる処理は、電源装置に設けられる１つ又は複数のプロセッサによって、行われる。したがって、電源装置に設けられる１つ又は複数のプロセッサによって、処置システム１を制御する制御装置が形成される。
　また、ある変形例では、電気的素子として超音波トランスデューサ２１の代わりに電動モータが処置具２に設けられる。本変形例では、出力源４３から出力された第２の電気エネルギーは、電動モータに供給される。電動モータに第２の電気エネルギーが供給されることにより、電動モータが作動され、電動モータで駆動力が発生する。そして電動モータで発生した駆動力は、エンドエフェクタ７に伝達され、伝達された駆動力によってエンドエフェクタ７が動作する。したがって、本変形例でも、電気的素子である電動モータへの第２の電気エネルギーの供給によって電動モータが作動されることにより、エンドエフェクタ７が動作する。
　前述の実施形態等では、処置具（２）では、第１の電気エネルギーが供給されることにより、エンドエフェクタ（７）が、高周波電流を生体組織に付与可能になり、第２の電気エネルギーの供給によって電気的素子（２１）が作動されることにより、エンドエフェクタ（７）が動作する。制御装置のプロセッサ（３１，４１）は、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーが供給されている状態において、第１の電気エネルギー及び第２の電気エネルギーの供給を停止する停止指令を受取る。そして、プロセッサ（３１，４１）は、停止指令を受取った後、第１の電気エネルギーに関連するパラメータ（Ｚ；Ｉ；Ｐ；α）に基づいて、エンドエフェクタが生体組織に接触しているか否かを判断する。
　なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。

Claims (11)

  1. 　第１の電気エネルギーが供給されることにより、高周波電流を生体組織に付与可能になるエンドエフェクタと、第２の電気エネルギーの供給によって作動されることにより、前記エンドエフェクタを動作させる電気的素子と、を備える処置具とともに用いられる制御装置であって、
    　前記第１の電気エネルギー及び前記第２の電気エネルギーが供給されている状態において、前記第１の電気エネルギー及び前記第２の電気エネルギーの供給を停止する停止指令を受取り、
    　前記停止指令を受取った後、前記第１の電気エネルギーに関連するパラメータに基づいて、前記エンドエフェクタが前記生体組織に接触しているか否かを判断する、
    　プロセッサを具備する制御装置。
  2. 　前記プロセッサは、前記エンドエフェクタが前記生体組織に接触していると判断した場合は、前記電気的素子への前記第２の電気エネルギーの供給を継続させ、前記エンドエフェクタの動作を継続させる、請求項１の制御装置。
  3. 　前記プロセッサは、前記エンドエフェクタが前記生体組織に接触していないと判断した場合は、前記エンドエフェクタへの前記第１の電気エネルギーの供給及び前記電気的素子への前記第２の電気エネルギーの供給を停止させる、請求項１の制御装置。
  4. 　前記プロセッサは、前記停止指令を受取ったことに基づいて、前記エンドエフェクタへの前記第１の電気エネルギーの出力を低下させ、
    　前記プロセッサは、前記第１の電気エネルギーの前記出力を低下させた時点より後の前記パラメータに基づいて、前記エンドエフェクタが前記生体組織に接触しているか否かを判断する、
    　請求項１の制御装置。
  5. 　前記プロセッサは、前記停止指令を受取った時点又はその直前での前記パラメータに基づいて、前記エンドエフェクタが前記生体組織に接触しているか否かを判断する、請求項１の制御装置。
  6. 　前記プロセッサは、前記停止指令を受取った前記時点又はその直前での前記パラメータに基づいて前記エンドエフェクタが前記生体組織に接触していると判断した場合は、前記エンドエフェクタへの前記第１の電気エネルギーの出力を低下させ、
    　前記プロセッサは、前記第１の電気エネルギーの前記出力を低下させた時点より後の前記パラメータに基づいて、前記エンドエフェクタが前記生体組織に接触しているか否かを判断する、
    　請求項５の制御装置。
  7. 　前記プロセッサ、前記エンドエフェクタへの出力電流、前記エンドエフェクタへの出力電力、及び、前記出力電流が流れる回路のインピーダンスの少なくとも１つを前記パラメータとして用いて、前記エンドエフェクタが前記生体組織に接触しているか否かを判断する、請求項１の制御装置。
  8. 　前記プロセッサは、前記停止指令を受取った時点から前記第１の電気エネルギーの供給及び前記第２の電気エネルギーの供給を停止させる時点までの少なくとも一部の期間において、前記停止指令を受取った時点よりも前に比べて、前記第２の電気エネルギーの出力を低下させる、請求項１の制御装置。
  9. 　前記プロセッサは、前記停止指令を受取った時点から前記第１の電気エネルギーの供給及び前記第２の電気エネルギーの供給を停止させる時点までにおいて、前記パラメータの変化に対応させて、前記第２の電気エネルギーの出力を変化させる、請求項１の制御装置。
  10. 　前記プロセッサは、前記電気的素子として設けられる超音波トランスデューサに前記第２の電気エネルギーを供給させることにより、前記超音波トランスデューサで発生した超音波振動を前記エンドエフェクタに伝達させ、前記エンドエフェクタを動作させる、請求項１の制御装置。
  11. 　第１の電気エネルギーが供給されることにより、高周波電流を生体組織に付与可能になるエンドエフェクタと、第２の電気エネルギーの供給によって作動されることにより、前記エンドエフェクタを動作させる電気的素子と、を備える処置具とともに用いられる制御装置の作動方法であって、
    　前記第１の電気エネルギー及び前記第２の電気エネルギーが供給されている状態において、前記第１の電気エネルギー及び前記第２の電気エネルギーの供給を停止する停止指令を受取ることと、
    　前記停止指令を受取った後、前記第１の電気エネルギーに関連するパラメータに基づいて、前記エンドエフェクタが前記生体組織に接触しているか否かを判断することと、
    　を具備する方法。
PCT/JP2017/024343 2017-07-03 2017-07-03 制御装置及び制御装置の作動方法 WO2019008629A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/024343 WO2019008629A1 (ja) 2017-07-03 2017-07-03 制御装置及び制御装置の作動方法
US16/722,344 US12053222B2 (en) 2017-07-03 2019-12-20 Treatment system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2017/024343 WO2019008629A1 (ja) 2017-07-03 2017-07-03 制御装置及び制御装置の作動方法

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US16/722,344 Continuation US12053222B2 (en) 2017-07-03 2019-12-20 Treatment system

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2019008629A1 true WO2019008629A1 (ja) 2019-01-10

Family

ID=64950647

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2017/024343 WO2019008629A1 (ja) 2017-07-03 2017-07-03 制御装置及び制御装置の作動方法

Country Status (2)

Country Link
US (1) US12053222B2 (ja)
WO (1) WO2019008629A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113840575A (zh) * 2019-05-30 2021-12-24 奥林巴斯株式会社 医疗装置和控制方法

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010042249A (ja) * 2008-08-13 2010-02-25 Olympus Medical Systems Corp エレクトロサージカルデバイス、および、治療処置装置
WO2013042498A1 (ja) * 2011-09-20 2013-03-28 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 手術システム
WO2013157571A1 (ja) * 2012-04-20 2013-10-24 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 手術装置
WO2016203867A1 (ja) * 2015-06-19 2016-12-22 オリンパス株式会社 高周波処置具のための電源装置、高周波処置システム、及び高周波処置システムの作動方法

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001120566A (ja) 1999-10-22 2001-05-08 Olympus Optical Co Ltd 電気手術装置
JP3984193B2 (ja) 2003-06-09 2007-10-03 オリンパス株式会社 電気手術装置
US20110112400A1 (en) * 2009-11-06 2011-05-12 Ardian, Inc. High intensity focused ultrasound catheter apparatuses, systems, and methods for renal neuromodulation
WO2013161624A1 (ja) * 2012-04-26 2013-10-31 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 外科手術システム
US10092343B2 (en) * 2013-03-15 2018-10-09 Spiration Inc. Mechanically heated catheter
US10143861B2 (en) * 2013-12-13 2018-12-04 Guided Therapy Systems, Llc System and method for non-invasive treatment with improved efficiency

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010042249A (ja) * 2008-08-13 2010-02-25 Olympus Medical Systems Corp エレクトロサージカルデバイス、および、治療処置装置
WO2013042498A1 (ja) * 2011-09-20 2013-03-28 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 手術システム
WO2013157571A1 (ja) * 2012-04-20 2013-10-24 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 手術装置
WO2016203867A1 (ja) * 2015-06-19 2016-12-22 オリンパス株式会社 高周波処置具のための電源装置、高周波処置システム、及び高周波処置システムの作動方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113840575A (zh) * 2019-05-30 2021-12-24 奥林巴斯株式会社 医疗装置和控制方法
CN113840575B (zh) * 2019-05-30 2024-05-07 奥林巴斯株式会社 医疗装置和控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20200121380A1 (en) 2020-04-23
US12053222B2 (en) 2024-08-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6665299B2 (ja) エネルギー制御装置、処置システム及びエネルギー制御装置の作動方法
JP4451459B2 (ja) 超音波手術装置及び高周波焼灼装置の中継ユニットおよび手術システム
WO2017187524A1 (ja) エネルギー処置具、処置システム及び制御装置
US10433896B2 (en) Electrosurgical generator as well as a control device and a method
JP6773798B2 (ja) エネルギー処置システム、処置具制御装置、及び、処置具の動作制御方法
JP6665300B2 (ja) エネルギー制御装置、処置システム及びエネルギー制御装置の作動方法
WO2019008629A1 (ja) 制御装置及び制御装置の作動方法
CN108135652B (zh) 能量处置器具、处置系统和控制装置
JP2002306507A (ja) 手術用装置および手術用装置の異物付着防止方法
JP6095878B1 (ja) 高周波処置具のための電源装置、高周波処置システム、及び高周波処置システムの作動方法
CN108135650B (zh) 能量处置器具、处置系统和控制装置
JP2001269353A (ja) 電気手術装置
WO2018229891A1 (ja) 制御装置
CN108135651B (zh) 能量处置器具、处置系统和控制装置
WO2019145998A1 (ja) ジェネレータ及びジェネレータの作動方法
JP6253851B1 (ja) 高周波処置具のための電源装置、高周波処置システム、及び高周波処置具の制御方法
WO2019123520A1 (ja) 制御装置及び処置システム
WO2016158214A1 (ja) 高周波処置具のための電源装置、高周波処置システム、及び高周波処置具の制御方法
US20220395311A1 (en) Motion sensing electrosurgical devices
US20190038339A1 (en) Power Supply Device for High-Frequency Treatment Tool, High-Frequency Treatment System, and Method of Controlling High-Frequency Treatment Tool
JP2022152469A (ja) 焼灼装置
JPH11267130A (ja) 超音波処置装置
CN117715600A (zh) 能量处置系统
JP2020203216A (ja) エネルギー処置システム
JP2003199762A (ja) 外科手術システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17917113

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 17917113

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: JP