CN113840575B - 医疗装置和控制方法 - Google Patents

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Abstract

医疗装置(1)具备：末端执行器(7)，其与被供给的电力相应地对生物体组织赋予用于处置生物体组织的处置能量；驱动源(31)，其对末端执行器供给电力；以及处理器(34)，其在从开始对末端执行器(7)供给电力起的第一期间，基于在第一期间检测出的第一参数，来将生物体组织分类为多个组织类型中的某一种，并基于分类得到的组织类型，来控制第一期间以后的驱动源(31)的动作，基于在第一期间以后检测出的第二参数，来将被分类为了组织类型中的某一种的生物体组织再分类为多个组织类型中的某一种，基于将生物体组织再分类而得到的组织类型，来控制驱动源(31)的动作。

Description

医疗装置和控制方法
技术领域
本发明涉及一种医疗装置和控制方法。
背景技术
以往，已知一种通过从末端执行器对生物体组织赋予处置能量来处置该生物体组织的医疗装置(例如，参照专利文献1)。
在专利文献1所记载的医疗装置中，末端执行器与被供给的电力相应地对生物体组织赋予处置能量。另外，在该医疗装置中，基于在从开始对末端执行器供给电力起的第一期间检测出的生物体组织的阻抗值(下面记载为初始阻抗值)，在第一期间以后的期间，控制对末端执行器供给电力的驱动源的动作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第6129459号公报
发明内容
发明要解决的问题
另外，作为成为处置对象的生物体组织的组织类型，存在具有高阻抗值的脂肪组织、尺寸小的血管组织(下面记载为S尺寸血管)、尺寸大的血管组织(下面记载为L尺寸血管)、以及周围存在血液、生理盐水等导电性溶液的生物体组织(下面记载为溶液中组织)等。而且，在生物体组织的处置中，需要根据该生物体组织的组织类型来控制驱动源的动作。
在专利文献1所记载的医疗装置中，基于初始阻抗来控制驱动源的动作。然而，仅凭初始阻抗，无法将生物体组织分类(鉴定)为多个组织类型中的某一种。即，在专利文献1所记载的医疗装置中，无法根据生物体组织的组织类型来控制驱动源的动作。因而，存在无法适当地处置生物体组织这样的问题。
本发明是鉴于上述而完成的，其目的在于提供一种能够适当地处置生物体组织的医疗装置和控制方法。
用于解决问题的方案
为了解决上述的问题并达到目的，本发明所涉及的医疗装置具备：末端执行器，其与被供给的电力相应地对生物体组织赋予用于处置所述生物体组织的处置能量；驱动源，其对所述末端执行器供给所述电力；以及处理器，所述处理器在从开始对所述末端执行器供给所述电力起的第一期间，基于在所述第一期间检测出的第一参数，来将所述生物体组织分类为多个组织类型中的某一种，并基于分类得到的所述组织类型，来控制所述第一期间以后的所述驱动源的动作，所述处理器基于在所述第一期间以后检测出的第二参数，来将被分类为了所述组织类型中的某一种的所述生物体组织再分类为所述多个组织类型中的某一种，所述处理器基于将所述生物体组织再分类而得到的组织类型，来控制所述驱动源的动作。
本发明所涉及的控制方法由医疗装置的处理器执行，其中，在从开始对末端执行器供给电力起的第一期间，基于在所述第一期间检测出的第一参数，来将作为处置对象的生物体组织分类为多个组织类型中的某一种，并基于分类得到的所述组织类型，来在所述第一期间以后控制驱动源的动作，其中，所述末端执行器与被供给的所述电力相应地对生物体组织赋予用于处置所述生物体组织的处置能量，所述驱动源对所述末端执行器供给所述电力，基于在所述第一期间以后检测出的第二参数，来将被分类为了所述组织类型中的某一种的所述生物体组织再分类为所述多个组织类型中的某一种，基于将所述生物体组织再分类而得到的所述组织类型，来控制所述驱动源的动作。
发明的效果
根据本发明所涉及的医疗装置和控制方法，能够适当地处置生物体组织。
附图说明
图1是示出实施方式所涉及的处置系统的图。
图2是示出把持部的图。
图3是示出控制装置的结构的框图。
图4是示出处理器执行的控制方法的流程图。
图5是示出处理器执行的控制方法的流程图。
图6是示出处理器执行的控制方法的流程图。
图7是示出处理器执行的控制方法的流程图。
图8是分别示出了S尺寸血管、L尺寸血管以及脂肪组织中的初始阻抗值的分布的图。
图9是示出对象部位的阻抗值的行为的图。
图10是示出执行控制方法时的输出电力、输出电压以及对象部位的阻抗值的行为的一例的图。
图11是示出执行控制方法时的输出电力、输出电压以及对象部位的阻抗值的行为的一例的图。
图12是示出执行控制方法时的输出电力、输出电压以及对象部位的阻抗值的行为的一例的图。
图13是示出执行控制方法时的输出电力、输出电压以及对象部位的阻抗值的行为的一例的图。
图14是示出执行控制方法时的输出电力、输出电压以及对象部位的阻抗值的行为的一例的图。
图15是示出实施方式的变形例1的图。
图16是示出实施方式的变形例2的图。
图17是示出实施方式的变形例3的图。
具体实施方式
下面，参照附图来说明用于实施本发明的方式(下面记载为实施方式)。此外，本发明不被下面说明的实施方式所限定。并且，在附图的记载中，对相同的部分赋予相同的标记。
〔处置系统的概要结构〕
图1是示出本实施方式所涉及的处置系统1的图。
处置系统1相当于本发明所涉及的医疗装置。该处置系统1通过对生物体组织中的成为处置对象的部位(下面记载为对象部位)赋予处置能量来处置该对象部位。在此，在本实施方式中，采用高频能量作为该处置能量。另外，能够由处置系统1执行的处置是对象部位的密封(日文：封止)。
如图1所示，该处置系统1具备处置器具2和控制装置3。
〔处置器具的结构〕
处置器具2例如是用于在穿过腹壁的状态下处置对象部位的医疗用处置器具。如图1所示，该处置器具2具备手柄5、轴6以及把持部7。
手柄5是手术操作者用手握持的部分。而且，如图1所示，该手柄5设置有操作旋钮51和接口52。
接口52被设置成从手柄5暴露于外部的状态，具备受理由手术操作者进行的处置开始操作的开关521。而且，开关521经由电缆C(图1)，由此对控制装置3输出与该处置开始操作相应的操作信号。
轴6具有圆筒形状，一端与手柄5连接(图1)。另外，在轴6的另一端安装有把持部7。而且，在轴6的内部设置有开闭机构(省略图示)，该开闭机构根据手术操作者对操作旋钮51的操作来打开闭合构成把持部7的第一把持构件8、第二把持构件9(图1)。另外，电缆C经由手柄5地在轴6的内部从一端侧配设到另一端侧。
在下面，为了便于说明，将沿着轴6的中心轴Ax(图1)的一侧记载为前端侧Ar1(图1)，将另一侧记载为基端侧Ar2(图2)。
〔把持部的结构〕
图2是示出把持部7的图。
把持部7是在把持了对象部位的状态下处置该对象部位的部分，相当于本发明所涉及的末端执行器。如图1或图2所示，该把持部7具备第一把持构件8、第二把持构件9。
第一把持构件8、第二把持构件9构成为能够与手术操作者对操作旋钮51的操作相应地在箭头R1(图2)方向上打开闭合。
〔第一把持构件的结构〕
第一把持构件8配设于与第二把持构件9相向的位置。如图2所示，该第一把持构件8具备第一钳部件10、第一支承构件11以及第一电极12。
第一钳部件10是使轴6的一部分向前端侧延伸而成的部分，形成为从把持部7的前端去向基端的沿长边方向(沿着中心轴Ax的方向)延伸的长条状。该第一钳部件10例如由不锈钢、钛等金属材料构成。而且，第一钳部件10支承第一支承构件11和第一电极12。
第一支承构件11是沿把持部7的长边方向延伸的长条状的平板，例如由PEEK(聚醚醚酮)等具有低导热率的树脂材料等构成。而且，第一支承构件11配设于第一钳部件10与第一电极12之间。
第一电极12在控制装置3的控制下产生高频能量。该第一电极12是沿把持部7的长边方向延伸的平板，例如由铜等导电性材料构成。
在利用第一把持构件8、第二把持构件9把持了对象部位的状态下，该第一电极12的第二把持构件9侧的面与该对象部位接触。而且，该面作为向对象部位赋予高频能量的第一把持面121(图2)发挥功能。在本实施方式中，第一把持面121由平坦面构成，在利用第一把持构件8、第二把持构件9把持了对象部位的状态下，该平坦面与该第一把持构件8、第二把持构件9彼此相向的方向A1(图2)正交。
另外，第一电极12与构成电缆C的一对高频用引线C1、C1′(参照图3)中的一方的高频用引线C1连接。
此外，第一把持面121由平坦面构成，但是不限于此，也可以由凸形状、凹形状等其它形状构成。后述的第二把持面151也同样。
第一把持构件8也可以由振动传递构件(省略图示)构成，该振动传递构件与产生超声波振动的超声波振子(省略图示)连接，传递该超声波振动来向对象部位赋予该超声波振动。该振动传递构件同第二把持构件9一起把持对象部位，与该对象部位接触。在该情况下，与该对象部位接触的面为振动传递构件的第一把持面121。
另外，该振动传递构件也可以在赋予超声波振动的同时向对象部位赋予高频能量。
〔第二把持构件的结构〕
如图2所示，第二把持构件9具备与第一把持构件8的第一钳部件10、第一支承构件11以及第一电极12分别相同的第二钳部件13、第二支承构件14以及第二电极15。
第二钳部件13以基端侧能够以支点P0(图2)为中心相对于轴6转动的方式被枢转支承，第二钳部件13通过转动来相对于第一把持构件8打开闭合。
此外，在本实施方式中，设为第一把持构件8(第一钳部件10)固定于轴6、第二把持构件9(第二钳部件13)被轴6枢转支承的结构，但是不限于此。例如，也可以采用以下结构：第一把持构件8、第二把持构件9这两方均被轴6枢转支承，通过分别转动来使第一把持构件8、第二把持构件9打开闭合。另外，例如，还可以采用以下结构：第一把持构件8被轴6枢转支承，第二把持构件9固定于轴6，第一把持构件8通过转动来相对于第二把持构件9打开闭合。
在第二电极15中，第一把持构件8侧的面作为在与第一把持面121之间把持对象部位的第二把持面151发挥功能。另外，第二电极15与另一方的高频用引线C1′连接。
〔控制装置的结构〕
图3是示出控制装置3的结构的框图。
控制装置3经由电缆C，由此统一控制处置器具2的动作。如图3所示，该控制装置3具备高频能量输出部31、传感器32、通知部33、处理器34以及存储器35。
高频能量输出部31相当于本发明所涉及的驱动源。该高频能量输出部31在处理器34的控制下，通过经由一对高频用引线C1、C1′来对第一电极12、第二电极15供给高频电力。由此，高频电流流过把持于第一电极12与第二电极15之间的对象部位。换言之，把持于第一电极12与第二电极15之间的对象部位被赋予高频能量。
传感器32检测从高频能量输出部31对第一电极12、第二电极15提供的电压值及电流值。然后，传感器32对处理器34输出与检测出的该电压值及电流值相应的信号。
通知部33在处理器34的控制下通知规定的信息。作为该通知部33，例如能够例示利用点亮、闪烁或者点亮时的颜色来通知规定的信息的LED(Light Emitting Diode：发光二极管)、显示规定的信息的显示装置、利用声音来输出规定的信息的扬声器等。
处理器34例如是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、FPGA(Field-Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)等，按照存储器35中存储的程序来控制处置系统1整体的动作。此外，关于处理器34的详细功能，在后述的“处理器执行的控制方法”中进行说明。
存储器35存储处理器34执行的程序、该处理器34的处理所需的信息等。
另外，控制装置3也可以具备超声波能量输出部(省略图示)。在第一把持构件8是振动传递构件的情况下，在处理器34的控制下，通过经由超声波用引线(省略图示)来对超声波振子供给电力。由此，该超声波振子产生超声波振动，该超声波振动被振动传递构件赋予给对象部位。
〔处理器执行的控制方法〕
接着，对处理器34执行的控制方法进行说明。
图4至图7是示出处理器34执行的控制方法的流程图。
手术操作者用手握持处置器具2，例如使用套管针等将该处置器具2的前端部分(把持部7和轴6的一部分)穿过腹壁后插入到腹腔内。然后，手术操作者通过操作操作旋钮51，来利用把持部7把持对象部位。另外，手术操作者对开关521进行处置开始操作。由此，处理器34执行下面示出的控制方法。
首先，处理器34开始第一阶段(步骤S1)。
该第一阶段是以下的阶段：一边对第一电极12、第二电极15供给固定的电力一边检测对象部位的阻抗值，基于该阻抗值来将该对象部位分类(鉴定)为多个组织类型中的某一种。
具体地说，在第一阶段中，处理器34执行下面的处理。
处理器34通过控制高频能量输出部31的动作来以固定的时间(例如100[msec])对第一电极12、第二电极15供给固定的电力。该固定的电力是对象部位不会发生热变性的程度的电力(例如5[W])。另外，该固定的时间相当于本发明所涉及的第一期间。在供给该固定的电力的期间，处理器34基于由传感器32检测出的电压值和电流值来计算对象部位的阻抗值。然后，处理器34将计算出的对象部位的阻抗值依次存储到存储器35。另外，处理器34通过将在第一期间内的最后的期间(例如20[msec])依次存储到存储器35的多个阻抗值进行平均，来计算初始阻抗值R0。该初始阻抗值R0相当于本发明所涉及的第一参数。
图8是分别示出了S尺寸血管、L尺寸血管以及脂肪组织中的初始阻抗值R0的分布的图。
在此，血管组织中的尺寸小的S尺寸血管(相当于本发明所涉及的作为第一尺寸的血管组织的第一血管组织)、尺寸大的L尺寸血管(相当于本发明所涉及的作为第二尺寸的血管组织的第二血管组织)以及脂肪组织中的初始阻抗值R0具有图8所示的倾向。
然后，处理器34将初始阻抗值R0与判别阈值Rs1(图8)进行比较，判断是否处于R0>Rs1的关系(步骤S2)。在此，判别阈值Rs1相当于本发明所涉及的第一阻抗值，例如是300[Ω]左右。
在判断为处于R0>Rs1的关系的的情况(步骤S2：“是”)下，处理器34将对象部位分类为脂肪组织(相当于本发明所涉及的组织类型)(步骤S3)。
另一方面，在判断为不是R0>Rs1的关系的情况(步骤S2：“否”)下，处理器34将初始阻抗值R0与判别阈值Rs2(图8)进行比较，判断是否处于R0>Rs2的关系(步骤S4)。在此，判别阈值Rs2例如是100[Ω]左右。
在判断为处于R0>Rs2的关系的情况(步骤S4：“是”)下，处理器34将对象部位分类为第一血管组织(相当于本发明所涉及的组织类型)(步骤S5)。
另外，即使处于Rs1≥R0>Rs2的关系，对象部位也不一定是S尺寸血管，也可能是脂肪组织。即，仅凭初始阻抗值R0，无法将该对象部位适当地分类为S尺寸血管(第一血管组织)。
另一方面，在判断为不处于R0>Rs2的关系的情况(步骤S4：“否”)下，处理器34将对象部位分类为第二血管组织(相当于本发明所涉及的组织类型)(步骤S6)。
另外，即使处于Rs2≥R0的关系，对象部位也一定是L尺寸血管，也可能是周围存在血液、生理盐水等导电性溶液的生物体组织(下面记载为溶液中组织)。即，仅凭初始阻抗值R0，无法将该对象部位适当地分类为L尺寸血管(第二血管组织)。
下面，依顺说明在第一阶段中将对象部位分类为了脂肪组织(步骤S3)之后的处理、在第一阶段中将对象部位分类为了第一血管组织(步骤S5)之后的处理以及在第一阶段中将对象部位分类为了第二血管组织(步骤S6)之后的处理。
〔在第一阶段中将对象部位分类为了脂肪组织之后的处理〕
首先，参照图5来说明在第一阶段中将对象部位分类为了脂肪组织(步骤S3)之后的处理。
在步骤S3之后，处理器34结束第一阶段，开始第二阶段(步骤S7)。
该第二阶段是以下的阶段：通过使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压以特定的增加比率上升，来均匀地加热对象部位。
另外，在第二阶段中，若使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压急剧上升，则对象部位的温度急剧上升。即，无法均匀地加热对象部位。而且，由于对象部位发生温度不均匀，对象部位的密封性能恶化。因此，在本实施方式中，处理器34将该增加比率设定为与在第一阶段中分类得到的组织类型相应的值。更具体地说，处理器34将该增加比率设定为与V(Z)/R0成正比的值。在此，V(Z)是与在第一阶段中分类得到的组织类型相应的值(例如脂肪组织：75，第一、第二血管组织：60)。而且，若按照在第一阶段中分类得到的组织类型来比较该增加比率，则相较于第一、第二血管组织，脂肪组织的增加比率为更大的值。
具体地说，处理器34在第二阶段中执行下面的处理。
处理器34通过控制高频能量输出部31的动作，来使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从第一阶段结束时的输出电压(峰值)起以与在该第一阶段中分类得到的脂肪组织相应的增加比率上升。在使该输出电压逐渐上升的期间，处理器34基于由传感器32检测出的电压值及电流值来计算对象部位的阻抗值。然后，处理器34将计算出的对象部位的阻抗值依次存储到存储器35。
图9是示出对象部位的阻抗值的行为的图。
当开始第二阶段时，对象部位通过被赋予高频能量而被加热。而且，该对象部位的阻抗值如图9所示那样逐渐减少，在该对象部位的水分达到沸腾状态时成为极小值Rmin。另外，当进一步继续加热该对象部位时，由于该对象部位的水分蒸发，因此该对象部位的阻抗值转为增加。
然后，处理器34参照存储器35中存储的对象部位的阻抗值，始终监视对象部位的阻抗值是否达到了极小值Rmin(步骤S8)。
在对象部位的阻抗值达到了极小值Rmin的情况(步骤S8：“是”)下，处理器34始终监视对象部位的阻抗值是否达到了对极小值Rmin加上特定的阻抗值Rs3(例如20[Ω]左右)而得到的阻抗值(Rmin+Rs3)(步骤S9)。此外，在对象部位的阻抗值达到了该阻抗值(Rmin+Rs3)的情况下，意味着已从加热状态转变为干燥状态。
在对象部位的阻抗值达到了阻抗值(Rmin+Rs3)的情况(步骤S9：“是”)下，处理器34始终监视从开始第二阶段(步骤S7)起的经过时间是否经过了与在第一阶段中分类得到的脂肪组织相应的最小输出时间(例如1000[msec])(步骤S10)。
在经过时间经过了最小输出时间的情况(步骤S10：“是”)下，处理器34结束第二阶段，开始第三阶段(步骤S11)。
该第三阶段是以下的阶段：通过将对第一电极12、第二电极15供给的输出电压固定为特定的输出电压，来使对象部位直至深部都干燥。
具体地说，处理器34在第三阶段中执行下面的处理。
处理器34通过控制高频能量输出部31的动作，来将对第一电极12、第二电极15供给的输出电压固定为与在第一阶段中分类得到的脂肪组织相应的输出电压(例如75[V])。在对第一电极12、第二电极15供给固定的输出电压的期间，处理器34基于由传感器32检测出的电压值及电流值来计算对象部位的阻抗值。
然后，处理器34始终监视从开始第三阶段(步骤S11)起的经过时间是否经过了规定的输出时间(步骤S12)。
在经过时间经过了规定的输出时间的情况(步骤S12：“是”)下，处理器34始终监视对象部位的阻抗值是否达到了规定的阻抗值(步骤S13)。
在对象部位的阻抗值达到了规定的阻抗值的情况(步骤S13：“是”)下，处理器34结束本控制流程。
图10是示出执行控制方法时的输出电力、输出电压以及对象部位的阻抗值的行为的一例的图。此外，图10相当于执行了步骤S1～S3、S7～S13的情况(在第一阶段中将对象部位分类为了脂肪组织的情况)。另外，在图10中，利用曲线CL1来表示输出电力，利用曲线CL2来表示输出电压，利用曲线CL3来表示对象部位的阻抗值。
如图10所示，在第一阶段(第一期间T1)中将对象部位分类为了脂肪组织的情况下，在第二阶段(第二期间T2)中，使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从该第一阶段结束时的输出电压(峰值)起以与该脂肪组织相应的增加比率上升。之后，在第三阶段(第三期间T3)中，恒压控制为与该脂肪组织相应的输出电压(例如75[V])。由此，对象部位(脂肪组织)被密封。
〔在第一阶段中分类为了第一血管组织之后的处理〕
接着，参照图6来说明在第一阶段中将对象部位分类为了第一血管组织(步骤S5)之后的处理。
在步骤S5之后，处理器34结束第一阶段，与步骤S7同样地开始第二阶段(步骤S14)。
此外，在第一阶段中将对象部位分类为了第一血管组织的情况下，处理器34在第二阶段中，使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从比该第一阶段中的输出电压的峰值低的输出电压起以与在该第一阶段中分类得到的第一血管组织相应的增加比率上升。该增加比率如上所述那样被设定为与V(Z)/R0成正比的值(例如V(Z)＝60)。即，由于该增加比率与初始阻抗值R0的倒数成正比，因此初始阻抗值R0越大，则输出电压的上升的斜率越平缓。因此，与假定对象部位的尺寸大的情况(分类为了第二血管组织的情况)相比，在假定对象部位对温度上升敏感且尺寸小的情况(分类为了第一血管组织的情况)下，该增加比率被设定得小。
然后，处理器34与步骤S8、S9同样地，分别监视对象部位的阻抗值是否达到了极小值Rmin、以及对象部位的阻抗值是否达到了阻抗值(Rmin+Rs3)(步骤S15、S16)。
另外，在第一阶段中，在步骤S4～S6中，根据初始阻抗值R0，将对象部位分类为了第一血管组织或第二血管组织。然而，如图8所示，S尺寸血管(第一血管组织)与L尺寸血管(第二血管组织)在初始阻抗值R0的分布上存在重叠，因此凭初始阻抗值R0无法高精度地将对象部位分类为第一血管组织或第二血管组织。
在此，通过实验可知，当使用从开始第二阶段(步骤S14)起到对象部位的阻抗值达到阻抗值(Rmin+Rs3)为止的经过时间时，能够高精度地将对象部位分类为第一血管组织或第二血管组织。因此，处理器34执行下面示出的步骤S17。
在对象部位的阻抗值达到了阻抗值(Rmin+Rs3)的情况(步骤S16：“是”)下，处理器34判断从开始第二阶段(步骤S14)起到对象部位的阻抗值达到阻抗值(Rmin+Rs3)为止的经过时间是否短于规定的输出时间(步骤S17)。该规定的输出时间被设定为短于在步骤S32中使用的与在第一阶段中分类得到的第二血管组织相应的最小输出时间(例如1000[msec])、且长于在步骤S21中使用的与在第一阶段中分类得到的第一血管组织相应的最小输出时间(例如600[msec])的时间(例如800[msec])。
在判断为经过时间不是比规定的输出时间短的时间的情况(步骤S17：“否”)下，虽然处理器34在第一阶段中将对象部位分类为了第一血管组织，但是将该对象部位重新分类为第二血管组织(步骤S18)。即，阻抗值(Rmin+Rs3)相当于本发明所涉及的规定阻抗值。另外，从开始第二阶段起到对象部位的阻抗值达到阻抗值(Rmin+Rs3)为止的经过时间相当于本发明所涉及的在第二期间检测的参数。
在步骤S18之后，处理器34始终监视从开始第二阶段(步骤S14)起的经过时间是否经过了与在步骤S18中重新分类得到的第二血管组织相应的最小输出时间(例如1000[msec])(步骤S19)。
在步骤S19之后，处理器34始终监视对第一电极12、第二电极15供给的输出电压是否达到了步骤S33中的在第三阶段中使用的与第二血管组织相应的输出电压(例如50[V])(步骤S20)。
在判断为输出电压达到了与第二血管组织相应的输出电压的情况(步骤S20：“是”)下，处理器34转变为步骤S33。
在判断为经过时间是比规定的输出时间短的时间的情况(步骤S17：“是”)下，处理器34判断为第一阶段中的分类为第一血管组织的分类是适当的。然后，处理器34始终监视从开始第二阶段(步骤S14)起的经过时间是否经过了与该第一血管组织相应的最小输出时间(例如600[msec])(步骤S21)。
在经过时间经过了最小输出时间的情况(步骤S21：“是”)下，处理器34结束第二阶段，与步骤S11同样地，开始第三阶段(步骤S22)。
此外，在第一阶段中将对象部位分类为了第一血管组织的情况下，处理器34在第三阶段中，将对第一电极12、第二电极15供给的输出电压固定为与该第一血管组织相应的输出电压(例如35[V])。
然后，处理器34始终监视从开始第三阶段(步骤S22)起的经过时间是否经过了规定的输出时间(步骤S23)。
另外，如上所述，凭初始阻抗值R0无法高精度地将对象部位分类为S尺寸血管(第一血管组织)或脂肪组织。
在此，通过实验可知，当使用从开始第三阶段(步骤S22)起经过了规定的输出时间(步骤S23：“是”)之后的对象部位的阻抗值(相当于本发明所涉及的第二参数(在第三期间检测出的参数))时，能够高精度地将对象部位分类为S尺寸血管(第一血管组织)或脂肪组织。因此，处理器34执行下面示出的步骤S24。
在经过时间经过了规定的输出时间的情况(步骤S23：“是”)下，处理器34判断对象部位的阻抗值是否达到了规定的阻抗值(步骤S24)。
在判断为对象部位的阻抗值达到了规定的阻抗值的情况(步骤S24：“是”)下，处理器34将对象部位分类为S尺寸血管(第一血管组织)，结束本控制流程。
图11是示出执行控制方法时的输出电力、输出电压以及对象部位的阻抗值的行为的一例的图。此外，图11相当于执行了步骤S1、S2、S4、S5、S14～S17、S21～S24的情况(在第一阶段中将对象部位分类为了第一血管组织～在第二阶段中判断为第一阶段中的分类为第一血管组织的分类是适当的～在第三阶段中将对象部位分类为了第一血管组织的情况)。另外，在图11中，利用曲线CL1来表示输出电力，利用曲线CL2来表示输出电压，利用曲线CL3来表示对象部位的阻抗值。
如图11所示，在第一阶段(第一期间T1)中将对象部位分类为了第一血管组织的情况下，在第二阶段(第二期间T2)中，使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从比该第一阶段中的输出电压的峰值低的输出电压起以与该第一血管组织相应的增加比率上升。另外，在判断为第一阶段(第一期间T1)中的分类为第一血管组织的分类适当的情况(第二阶段(第二期间T2))下，在第三阶段(第三期间T3)中，恒压控制为与该第一血管组织相应的输出电压(例如35[V])。然后，在达到了规定的阻抗值的情况下，最终判断为对象部位是第一血管组织，结束该恒压控制。由此，对象部位(S尺寸血管)被密封。
另一方面，在判断为对象部位的阻抗值未达到规定的阻抗值的情况(步骤S24：“否”)下，处理器34将对象部位分类为脂肪组织(相当于本发明所涉及的组织类型)。然后，处理器34结束第三阶段，开始升压阶段(步骤S25)。
该升压阶段是以下的阶段：基于对象部位是脂肪组织而非S尺寸血管(第一血管组织)，随之继续赋予高频能量。
具体地说，处理器34在升压阶段中执行下面的处理。
处理器34通过控制高频能量输出部31的动作，来使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从第三阶段结束时的输出电压起以与在第二阶段(步骤S14)中使用的增加比率相同的增加比率上升，直到达到在步骤S11中使用的与脂肪组织相应的输出电压(例如75[V])为止。然后，处理器34在对第一电极12、第二电极15供给的输出电压达到了与该脂肪组织相应的输出电压(例如75[V])的情况下，将其固定为与该脂肪组织相应的输出电压。在以上的处理期间，处理器34基于由传感器32检测出的电压值及电流值来计算对象部位的阻抗值。
然后，处理器34始终监视从开始升压阶段(步骤S25)起的经过时间是否经过了规定的输出时间(步骤S26)。
在经过时间经过了规定的输出时间的情况(步骤S26：“是”)下，处理器34判断对象部位的阻抗值是否达到了规定的阻抗值(步骤S27)。
在判断为对象部位的阻抗值达到了规定的阻抗值的情况(步骤S27：“是”)下，处理器34结束本控制流程。
图12是示出执行控制方法时的输出电力、输出电压以及对象部位的阻抗值的行为的一例的图。此外，图12相当于执行了步骤S1、S2、S4、S5、S14～S17、S21～S27的情况(在第一阶段中将对象部位分类为了第一血管组织～在第二阶段中判断为第一阶段中的分类为第一血管组织的分类是适当的～在第三阶段中将对象部位分类为了脂肪组织的情况)。另外，在图12中，利用曲线CL1来表示输出电力，利用曲线CL2来表示输出电压，利用曲线CL3来表示对象部位的阻抗值。
如图12所示，在第一阶段(第一期间T1)中将对象部位分类为了第一血管组织的情况下，在第二阶段(第二期间T2)中，使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从比该第一阶段中的输出电压的峰值低的输出电压起以与该第一血管组织相应的增加比率上升。另外，在判断为第一阶段(第一期间T1)中的分类为第一血管组织的分类适当的情况(第二阶段(第二期间T2))下，在第三阶段(第三期间T3)中，恒压控制为与该第一血管组织相应的输出电压(例如35[V])。并且，在第三阶段(第三期间T3)中将对象部位分类为了脂肪组织的情况下，在升压阶段(升压期间TB)中，使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从该第三阶段结束时的输出电压起以在第二阶段中使用的增加比率上升。然后，在达到了规定的阻抗值的情况下，结束该升压阶段(升压期间TB)。由此，对象部位(脂肪组织)被密封。
另一方面，在判断为对象部位的阻抗值未达到规定的阻抗值的情况(步骤S27：“否”)下，处理器34使通知部33通知表示警告(超时错误)的信息(步骤S28)。之后，处理器34结束本控制流程。
〔在第一阶段中分类为了第二血管组织之后的处理〕
接着，参照图7来说明在第一阶段中将对象部位分类为了第二血管组织(步骤S6)之后的处理。
在步骤S6之后，处理器34结束第一阶段，与步骤S7、S14同样地开始第二阶段(步骤S29)。
此外，在第一阶段中将对象部位分类为了第二血管组织的情况下，与在第一阶段中将对象部位分类为了第一血管组织的情况同样地，处理器34在第二阶段中，使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从比该第一阶段中的输出电压的峰值低的输出电压起以与在该第一阶段中分类得到的第二血管组织相应的增加比率上升。该增加比率如上所述那样被设定为与V(Z)/R0成正比的值(例如V(Z)＝60)。
然后，处理器34与步骤S8、S9同样地，分别监视对象部位的阻抗值是否达到了极小值Rmin、以及对象部位的阻抗值是否达到了阻抗值(Rmin+Rs3)(步骤S30、S31)。
在步骤S31之后，处理器34始终监视从开始第二阶段(步骤S29)起的经过时间是否经过了与在第一阶段中分类得到的第二血管组织相应的最小输出时间(例如1000[msec])(步骤S32)。
在经过时间经过了最小输出时间的情况(步骤S32：“是”)下、或者在判断为输出电压达到了与第二血管组织相应的输出电压的情况(步骤S20：“是”)下，处理器34结束第二阶段，与步骤S11、S22同样地，开始第三阶段(步骤S33)。
此外，在第一阶段中将对象部位分类为了第二血管组织的情况下，处理器34在第三阶段中，将对第一电极12、第二电极15供给的输出电压固定为与该第二血管组织相应的输出电压(例如50[V])。
然后，处理器34始终监视从开始第三阶段(步骤S33)起的经过时间是否经过了规定的输出时间(步骤S34)。
另外，如上所述，凭初始阻抗值R0无法高精度地将对象部位分类为L尺寸血管(第二血管组织)或溶液中组织。
在此，通过实验可知，当使用从开始第三阶段(步骤S33)起经过了规定的输出时间(步骤S34：“是”)之后的对象部位的阻抗值(相当于本发明所涉及的第二参数(在第三期间检测出的参数))时，能够高精度地将对象部位分类为L尺寸血管(第二血管组织)或溶液中组织。因此，处理器34执行下面示出的步骤S35。
在经过时间经过了规定的输出时间的情况(步骤S34：“是”)下，处理器34判断对象部位的阻抗值是否达到了规定的阻抗值(步骤S35)。
在判断为对象部位的阻抗值达到了规定的阻抗值的情况(步骤S35：“是”)下，处理器34将对象部位分类为L尺寸血管(第二血管组织)，结束本控制流程。
图13是示出执行控制方法时的输出电力、输出电压以及对象部位的阻抗值的行为的一例的图。此外，图13相当于执行了步骤S1、S2、S4、S6、S29～S35的情况(在第一阶段中将对象部位分类为了第二血管组织～在第三阶段中将对象部位分类为了第二血管组织的情况)。另外，在图13中，利用曲线CL1来表示输出电力，利用曲线CL2来表示输出电压，利用曲线CL3来表示对象部位的阻抗值。
如图13所示，在第一阶段(第一期间T1)中将对象部位分类为了第二血管组织的情况下，在第二阶段(第二期间T2)中，使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从比该第一阶段中的输出电压的峰值低的输出电压起以与该第二血管组织相应的增加比率上升。之后，在第三阶段(第三期间T3)中，恒压控制为与该第二血管组织相应的输出电压(例如50[V])。然后，在达到了规定的阻抗值的情况下，最终地判断对象部位是第二血管组织，结束该恒压控制。由此，对象部位(L尺寸血管)被密封。
另一方面，在判断为对象部位的阻抗值未达到规定的阻抗值的情况(步骤S35：“否”)下，处理器34将对象部位分类为溶液中组织(相当于本发明所涉及的组织类型)。然后，处理器34结束第三阶段，与步骤S25同样地，开始升压阶段(步骤S36)。
此外，在第三阶段中将对象部位分类为了溶液中组织的情况下，处理器34在升压阶段中，将对第一电极12、第二电极15供给的输出电压的增加比率设定为在第二阶段(步骤S29)中使用的增加比率。
然后，处理器34始终监视从开始升压阶段(步骤S36)起的经过时间是否经过了规定的输出时间(步骤S37)。
在经过时间经过了规定的输出时间的情况(步骤S37：“是”)下，处理器34判断对象部位的阻抗值是否达到了规定的阻抗值(步骤S38)。
在判断为对象部位的阻抗值达到了规定的阻抗值的情况(步骤S38：“是”)下，处理器34结束本控制流程。
图14是示出执行控制方法时的输出电力、输出电压以及对象部位的阻抗值的行为的一例的图。此外，图14相当于执行了步骤S1、S2、S4、S6、S29～S38的情况(在第一阶段中将对象部位分类为了第二血管组织～在第三阶段中将对象部位分类为了溶液中组织情况)。另外，在图14中，利用曲线CL1来表示输出电力，利用曲线CL2来表示输出电压，利用曲线CL3来表示对象部位的阻抗值。
如图14所示，在第一阶段(第一期间T1)中将对象部位分类为了第二血管组织的情况下，在第二阶段(第二期间T2)中，使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从比该第一阶段中的输出电压的峰值低的输出电压起以与该第二血管组织相应的增加比率上升。之后，在第三阶段(第三期间T3)中，恒压控制为与该第二血管组织相应的输出电压(例如50[V])。并且，在第三阶段(第三期间T3)中将对象部位分类为了溶液中组织的情况下，在升压阶段(升压期间TB)中，使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从该第三阶段结束时的输出电压起以在第二阶段中使用的增加比率上升。然后，在达到了规定的阻抗值的情况下，结束该升压阶段(升压期间TB)。由此，对象部位(溶液中组织)被密封。
另一方面，在判断为对象部位的阻抗值未达到规定的阻抗值的情况(步骤S38：“否”)下，处理器34使通知部33通知表示警告(超时错误)的信息(步骤S39)。之后，处理器34结束本控制流程。
根据以上说明的本实施方式，起到下面的效果。
在本实施方式所涉及的处置系统1中，处理器34在第一期间T1，基于初始阻抗值R0来将对象部位分类为多个组织类型中的某一种。然后，处理器34基于分类得到的组织类型，来控制第一期间T1以后的高频能量输出部31的动作。另外，处理器34在第三期间T3，基于从开始第三阶段起经过了规定的输出时间之后的对象部位的阻抗值，来将在第一期间T1中被分类为了多个组织类型中的某一种的对象部位再分类为多个组织类型中的某一种。然后，处理器34基于将对象部位再分类而得到的组织类型，来控制高频能量输出部31的动作。
因而，适当地对对象部位的组织类型进行分类，与分类得到的该组织类型相应地控制高频能量输出部31的动作，因此能够适当地处置该对象部位。
另外，处理器34在第二期间T2(步骤S17)，基于从开始第二阶段起到对象部位的阻抗值达到阻抗值(Rmin+Rs3)为止的经过时间，重新将对象部位分类为多个组织类型中的某一种。
因此，能够将对象部位分类为更适当的组织类型，从而能够更适当地处置该对象部位。
另外，处理器34在第一期间T1将对象部位分类为了脂肪组织的情况下，在第二期间T2，使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从第一期间T1结束时的输出电压起以与脂肪组织相应的增加比率上升。
因此，相较于使对第一电极12、第二电极15供给的输出电压从比第一期间T1中的输出电压的峰值低的输出电压起上升的结构，能够更迅速地处置对象部位。
另外，处理器34在第三期间T3将对象部位分类为了脂肪组织或溶液中组织的情况下，在升压期间TB，继续对该对象部位赋予处置能量。
因此，即使是通过第一期间T1～第三期间T3仍为处置不完全的状态的对象部位(脂肪组织和溶液中组织)，也能够通过升压期间TB来完成处置。
(其它实施方式)
此前说明了用于实施本发明的方式，但是本发明不仅限定于上述的实施方式。
在上述的实施方式中，采用了初始阻抗值R0作为本发明所涉及的第一参数，但是不限于此。
例如，由于基于在第一阶段(第一期间T1)中由传感器32检测出的电压值及电流值来计算对象部位的初始阻抗值R0，因此也可以是，将由传感器32检测出的电压值(输出电压)、电流值(输出电流)作为本发明所涉及的第一参数，基于该电压值、电流值来将对象部位分类为多个组织类型(脂肪组织、第一、第二血管组织、溶液中组织)中的某一种。
图15是示出本实施方式的变形例1的图。具体地说，图15是分别示出了脂肪组织、S尺寸血管、M尺寸血管、L尺寸血管、LL尺寸血管以及溶液中组织在第二阶段(第二期间T2)中的输出电力的峰值的分布的图。此外，M尺寸血管是S尺寸血管与L尺寸血管之间的尺寸的血管组织。另外，LL尺寸血管是尺寸比L尺寸血管的尺寸大的血管组织。
在上述的实施方式中，采用了从开始第二阶段起到对象部位的阻抗值达到阻抗值(Rmin+Rs3)为止的经过时间作为本发明所涉及的“在第二期间检测出的参数”，但是不限于此。
脂肪组织、S尺寸血管、M尺寸血管、L尺寸血管、LL尺寸血管以及溶液中组织在第二阶段中的输出电力的峰值具有图15所示的倾向。特别是，在S尺寸血管与包括L尺寸血管在内的其它血管组织之间，该输出电力的峰值的分布不重叠。因此，也可以是，将根据在第二阶段中由传感器32检测出的电压值及电流值计算出的输出电力的峰值作为本发明所涉及的“在第二期间检测出的参数”，例如通过使用该峰值来重新将对象部位分类为多个组织类型中的某一种，以代替步骤S17。
此外，还可以是，将该峰值作为本发明所涉及的第二参数，基于该峰值来将被分类为了多个组织类型中的某一种的对象部位再分类为多个组织类型中的某一种。
图16是示出本实施方式的变形例2的图。具体地说，图16是示出对象部位的阻抗值的行为的图。
在上述的实施方式中，采用了从开始第二阶段起到对象部位的阻抗值达到阻抗值(Rmin+Rs3)为止的经过时间作为本发明所涉及的“在第二期间检测出的参数”，但是不限于此。
当对象部位的组织类型不同时，如图16所示，阻抗值的行为也不同。在图16中，利用曲线CL4来表示对象部位是脂肪组织的情况下的阻抗值的行为，利用曲线CL5来表示对象部位是溶液中组织的情况下的阻抗值的行为，利用曲线CL6来表示对象部位是血管组织的情况下的阻抗值的行为。因此，也可以是，将第二阶段中的对象部位的阻抗值的变动量(例如R0/Rmin)作为本发明所涉及的“在第二期间检测出的参数”，例如通过使用该变动量来重新将对象部位分类为多个组织类型中的某一种，以代替步骤S17。
此外，也可以是，采用在达到极小值Rmin之前的多个期间分别计算出的阻抗值的各变动量来作为本发明所涉及的“在第二期间检测出的参数”，以代替R0/Rmin。
另外，还可以是，将上述的变动量作为本发明所涉及的第二参数，基于该变动量来将被分类为了多个组织类型中的某一种的对象部位再分类为多个组织类型中的某一种。
图17是示出本实施方式的变形例3的图。具体地说，图17是示出对象部位的阻抗值的行为的图。
在上述的实施方式所涉及的升压阶段(升压期间TB)中，也可以采用以下结构：如图17所示，若对象部位的阻抗值达到特定的阻抗值，则停止高频能量输出部31的动作，若该对象部位的阻抗值充分下降，则再次开始来自高频能量输出部31的输出电压的提供(间歇地向对象部位赋予高频能量的结构)。根据该结构，在对象部位的阻抗值低的状态下提供输出电压，因此能够有效地对该对象部位流通高频电流，从而能够高效地密封对象部位。
在上述的实施方式中，采用了高频能量作为向对象部位赋予的处置能量，但是不限于此，除了高频能量以外，也可以采用热能量、超声波能量。此外，“向对象部位赋予热能量”是指向对象部位传递加热器等的热量。另外，“向对象部位赋予超声波能量”是指向对象部位赋予超声波振动。作为向对象部位赋予热能量、超声波能量的时刻，能够例示出升压阶段(升压期间TB)。
附图标记说明
1：处置系统；2：处置器具；3：控制装置；5：手柄；6：轴；7：把持部；8：第一把持构件；9：第二把持构件；10：第一钳部件；11：第一支承构件；12：第一电极；13：第二钳部件；14：第二支承构件；15：第二电极；31：高频能量输出部；32：传感器；33：通知部；34：处理器；35：存储器；51：操作旋钮；52：接口；121：第一把持面；151：第二把持面；521：开关；A1：方向；Ar1：前端侧；Ar2：基端侧；Ax：中心轴；C：电缆；C1、C1′：高频用引线；P0：支点；R1：箭头；T1：第一期间；T2：第二期间；T3：第三期间；TB：升压期间。

Claims (9)

1.一种医疗装置，具备：
末端执行器，其与被供给的电力相应地对生物体组织赋予用于处置所述生物体组织的处置能量；
驱动源，其对所述末端执行器供给所述电力；以及
处理器，所述处理器在从开始对所述末端执行器供给所述电力起的第一期间，基于在所述第一期间检测出的第一参数，来将所述生物体组织分类为多个组织类型中的某一种，并基于分类得到的所述组织类型，来控制所述第一期间以后的所述驱动源的动作，
所述处理器基于在所述第一期间以后检测出的第二参数，来将被分类为了所述组织类型中的某一种的所述生物体组织再分类为所述多个组织类型中的某一种，
所述处理器基于将所述生物体组织再分类而得到的组织类型，来控制所述驱动源的动作，
其中，所述处理器在继所述第一期间之后的第二期间，通过控制所述驱动源的动作，来使对所述末端执行器供给的输出电压以与在所述第一期间分类得到的组织类型相应的输出电压的增加比率上升，
所述第二参数是在所述第一期间被分类为了第一血管组织和第二血管组织中的某一种的情况下在所述第二期间检测的参数，其中，所述第一血管组织是第一尺寸的血管组织，所述第二血管组织是比所述第一尺寸大的第二尺寸的血管组织，
所述处理器基于在所述第二期间检测出的参数，来将所述生物体组织再分类为所述多个组织类型中的某一种。
2.根据权利要求1所述的医疗装置，其中，
所述处理器在所述第一期间，通过控制所述驱动源的动作，来对所述末端执行器供给固定的所述电力，
所述第一参数是所述生物体组织的阻抗值以及从所述驱动源对所述末端执行器供给的输出电压中的至少一方。
3.根据权利要求1所述的医疗装置，其中，
所述多个组织类型包括脂肪组织、第一血管组织、第二血管组织以及溶液中组织，所述第一血管组织是第一尺寸的血管组织，所述第二血管组织是比所述第一尺寸大的第二尺寸的血管组织，所述溶液中组织是周围存在导电性溶液的生物体组织。
4.根据权利要求1所述的医疗装置，其中，
在所述第二期间检测出的参数是直到所述生物体组织的阻抗值达到规定阻抗值为止的时间、对所述末端执行器供给的所述电力的峰值以及所述生物体组织的阻抗值的变动量中的至少任一者。
5.根据权利要求4所述的医疗装置，其中，
在所述时间短于规定的时间的情况和所述峰值小于规定的峰值的情况中的至少任一种情况下，再分类为所述第一血管组织，
在所述时间长于规定的时间的情况和所述峰值大于规定的峰值的情况中的至少任一种情况下，再分类为所述第二血管组织。
6.根据权利要求1所述的医疗装置，其中，
所述处理器在所述第一期间将所述生物体组织分类为了脂肪组织的情况下，在所述第二期间使对所述末端执行器供给的输出电压从所述第一期间结束时的输出电压起以与所述脂肪组织相应的输出电压的增加比率上升。
7.一种医疗装置，具备：
末端执行器，其与被供给的电力相应地对生物体组织赋予用于处置所述生物体组织的处置能量；
驱动源，其对所述末端执行器供给所述电力；以及
处理器，所述处理器在从开始对所述末端执行器供给所述电力起的第一期间，基于在所述第一期间检测出的第一参数，来将所述生物体组织分类为多个组织类型中的某一种，并基于分类得到的所述组织类型，来控制所述第一期间以后的所述驱动源的动作，
所述处理器基于在所述第一期间以后检测出的第二参数，来将被分类为了所述组织类型中的某一种的所述生物体组织再分类为所述多个组织类型中的某一种，
所述处理器基于将所述生物体组织再分类而得到的组织类型，来控制所述驱动源的动作，
其中，所述处理器在所述第一期间将所述生物体组织分类为了第一血管组织的情况下，在所述第一期间以后的第三期间，基于在所述第三期间检测出的参数，来将所述生物体组织分类为脂肪组织和所述第一血管组织中的某一种，所述第一血管组织是第一尺寸的血管组织，
所述处理器在所述第一期间将所述生物体组织分类为了第二血管组织的情况下，在所述第三期间，基于在所述第三期间检测出的参数，来将所述生物体组织分类为所述第二血管组织和溶液中组织中的某一种，所述第二血管组织是比所述第一尺寸大的第二尺寸的血管组织，所述溶液中组织是周围存在导电性溶液的生物体组织。
8.根据权利要求7所述的医疗装置，其中，
所述处理器在所述第三期间，通过控制所述驱动源的动作，来对所述末端执行器供给与将所述生物体组织分类得到的所述组织类型相应的固定输出电压，
在所述第三期间检测出的参数是所述生物体组织的阻抗值。
9.根据权利要求7所述的医疗装置，其中，
所述处理器在所述第三期间将所述生物体组织分类为了所述脂肪组织或所述溶液中组织的情况下，在继所述第三期间之后的升压期间，通过控制所述驱动源的动作，来继续对所述生物体组织赋予所述处置能量。
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