WO2018181931A1 - 点検装置、点検装置の制御方法及び制御プログラム - Google Patents
点検装置、点検装置の制御方法及び制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- WO2018181931A1 WO2018181931A1 PCT/JP2018/013703 JP2018013703W WO2018181931A1 WO 2018181931 A1 WO2018181931 A1 WO 2018181931A1 JP 2018013703 W JP2018013703 W JP 2018013703W WO 2018181931 A1 WO2018181931 A1 WO 2018181931A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- signal
- percussion
- orientation
- generating
- hammer
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
- G01N29/045—Analysing solids by imparting shocks to the workpiece and detecting the vibrations or the acoustic waves caused by the shocks
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/04—Analysing solids
- G01N29/12—Analysing solids by measuring frequency or resonance of acoustic waves
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/225—Supports, positioning or alignment in moving situation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/44—Processing the detected response signal, e.g. electronic circuits specially adapted therefor
- G01N29/449—Statistical methods not provided for in G01N29/4409, e.g. averaging, smoothing and interpolation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N2291/00—Indexing codes associated with group G01N29/00
- G01N2291/02—Indexing codes associated with the analysed material
- G01N2291/023—Solids
- G01N2291/0232—Glass, ceramics, concrete or stone
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/36—Detecting the response signal, e.g. electronic circuits specially adapted therefor
- G01N29/42—Detecting the response signal, e.g. electronic circuits specially adapted therefor by frequency filtering or by tuning to resonant frequency
Definitions
- the present invention is based on the priority claim of Japanese Patent Application No. 2017-073041 (filed on Mar. 31, 2017), the entire contents of which are incorporated herein by reference. Shall.
- the present disclosure relates to an inspection device, a control method for the inspection device, and a control program.
- Patent Document 1 describes an outer wall floating detection system having a detection device and a monitoring / control device for remotely operating the detection device.
- the detection device is disposed on the mobile flying object, and includes a percussion instrument, a mobile flight control receiver, a sound collecting device, and a percussive sound transmitter.
- the monitoring / manipulation apparatus has a mobile flying object steering transmitter, a percussion sound receiver, and a speaker. The operator remotely controls the moving flying object and inspects the outer wall of the building with a percussion instrument.
- Patent Document 2 describes a sound-inspecting device for tunnel lining concrete having a post disposed on a traveling body traveling in the axial direction of a tunnel and an arm disposed on an upper end portion of the post.
- a support plate is disposed at the end of the arm, and two rows of spacing wheels and one hammer disposed between the two rows of spacing wheels are disposed on the support plate.
- This hammering sound inspection device makes the distance between the surface of the tunnel lining concrete and the hammer hitting start position constant by bringing the two rows of spacing wheels into contact with the unevenness of the surface of the tunnel lining concrete. keeping.
- Japanese Patent Application Laid-Open No. H10-228561 describes a structure sound inspection apparatus having an inspection head for inspecting by hitting the surface of the structure and a head moving means for moving the inspection head against the inspection surface of the structure.
- This structure hammering inspection apparatus performs a hammering inspection by a series of operations in a predetermined inspection range while moving a self-propelled vehicle including a head moving means.
- Patent Document 4 describes a concrete soundness determination apparatus having an inspection robot that continuously runs and stops along a robot running rail. This determination device is designed to measure the hammering sound with high accuracy by keeping the position of the microphone installed in the inspection robot constant, and at the same time measure the joining / separation of the sound receiving release end to the concrete surface. The inspection time is shortened by performing only the raising and lowering operation.
- This disclosure is intended to solve at least one of the above problems.
- an inspection device for inspecting the state of a test object.
- the inspection device includes a hammering inspection machine and a moving body on which the hammering inspection machine is disposed.
- the percussion inspection machine includes a percussion machine arm and a percussion machine hammer disposed at the tip of the percussion machine arm.
- the inspection device A body position and orientation estimator that estimates position and orientation information of the mobile body and generates a body position and orientation estimation signal;
- a tapping machine hammer part error signal generator for generating a tapping machine hammer part error signal;
- a percussion hammer section position and orientation signal generator for generating a percussion hammer section position and orientation signal;
- a first sensor data frequency characteristic complementer that receives the generated aircraft position / orientation estimation signal and generates a first sensor data frequency characteristic complement signal from the received aircraft position / orientation estimation signal;
- the generated inspection machine hammer part error signal and the generated inspection machine hammer part position / orientation signal are received, and the second sensor is obtained from the received inspection machine hammer part error signal and the received inspection machine hammer part position / orientation signal.
- a second sensor data frequency characteristic complementer for generating a data frequency characteristic complementary signal;
- the generated first sensor data frequency characteristic complementary signal and the generated second sensor data frequency characteristic complementary signal are received, and the received first sensor data frequency characteristic complementary signal and the received second sensor data frequency characteristic complementary signal are input.
- a percussion inspection machine including a percussion instrument arm and a percussion hammer portion disposed at a tip of the percussion instrument arm, and a movement in which the percussion inspection machine is disposed.
- a control method for an inspection device for inspecting the state of a test object including a body.
- the control method is: Estimating the position and orientation information of the moving body and generating a body position and orientation estimation signal; Generating a percussion hammer error signal; Generating a percussion hammer position and orientation signal; Generating a first sensor data frequency characteristic complementary signal from the generated airframe position and orientation estimation signal; Generating a second sensor data frequency characteristic complementary signal from the generated percussion machine hammer part error signal and the generated percussion machine hammer part position and orientation signal; A step of generating a percussion hammer position / posture estimation signal from the generated first sensor data frequency characteristic complementary signal and the generated second sensor data frequency characteristic complementary signal.
- a sound inspection machine including a percussion machine arm and a percussion hammer provided at a tip of the percussion machine arm, and a movement in which the sound inspection machine is provided
- a control program for an inspection device for inspecting the state of a test object including a body is provided.
- the control program is Processing for estimating position and orientation information of the moving body and generating a body position and orientation estimation signal; A process for generating an error signal for the hammer of the percussion machine; A process of generating a position and orientation signal of the hammering machine hammer section; Processing for generating a first sensor data frequency characteristic complementary signal from the generated airframe position and orientation estimation signal; A process of generating a second sensor data frequency characteristic complementary signal from the generated percussion machine hammer part error signal and the generated percussion machine hammer part position and orientation signal; A computer is caused to execute a process of generating a percussion hammer position / posture estimation signal from the generated first sensor data frequency characteristic complementary signal and the generated second sensor data frequency characteristic complementary signal.
- an inspection device for inspecting the state of a test object.
- the inspection device includes a hammering inspection machine and a moving body on which the hammering inspection machine is disposed.
- the percussion inspection machine includes a percussion machine arm and a percussion machine hammer disposed at the tip of the percussion machine arm.
- the inspection device Means for estimating position and orientation information of the moving body and generating a body position and orientation estimation signal; Means for generating a hammering unit error signal; A means for generating a hammer position and orientation signal of the percussion machine; Means for receiving the generated body position and orientation estimation signal and generating a first sensor data frequency characteristic complementary signal from the received body position and orientation estimation signal; The generated inspection machine hammer part error signal and the generated inspection machine hammer part position / orientation signal are received, and the second sensor is obtained from the received inspection machine hammer part error signal and the received inspection machine hammer part position / orientation signal.
- Means for generating a data frequency characteristic complementary signal The generated first sensor data frequency characteristic complementary signal and the generated second sensor data frequency characteristic complementary signal are received, and the received first sensor data frequency characteristic complementary signal and the received second sensor data frequency characteristic complementary signal are input.
- Means for generating an inspection hammer part position and orientation estimation signal including.
- FIG. 2 is a block diagram of a hammering unit error signal generator in FIG.
- FIG. 2 is a block diagram of a hammering machine position / posture signal generator in FIG.
- the inspection device is generally a moving body 100 in which a sound inspection machine 101 having a percussion machine arm 102 having a percussion machine hammer portion 103 at its tip is disposed (see FIG. 5).
- the inspection apparatus includes a body position / posture estimator 1 that estimates position / posture information of the moving body 100 and generates a body position / posture estimation signal 20 as a main part of the signal processing system, and an inspection machine hammer section error.
- the inspection machine hammer part error signal generator 2 for generating the signal 21, the inspection machine hammer part position / attitude signal generator 3 for generating the inspection machine hammer part position / attitude signal 22, and the generated body position / attitude estimation signal 20, a first sensor data frequency characteristic complementer 4 that generates a first sensor data frequency characteristic complement signal 23 from the received body position / posture estimation signal 20, and a generated percussion machine hammer part error signal 21 and generation
- the percussion machine hammer part position / orientation signal 22 is received, and the second sensor data frequency characteristic complementary signal 24 is received from the received percussion machine hammer part error signal 21 and the received percussion machine hammer part position / orientation signal 22.
- the tester hammer position / posture estimator 6 generates a tester hammer position / posture estimation signal 25 from the complementary signal 23 and the received second sensor data frequency characteristic complementary signal 24 (see FIG. 1).
- the “airframe” means a body of the moving body 100.
- the hammering machine position / posture estimation signal 25 is generated as follows. That is, the body position / orientation estimation signal 20 of the moving body 100 generated by the body position / orientation estimator 1 of the moving body 100 provided with the hammering sound inspection machine 101 is a first data configured by a low data sampling rate processing system.
- the sensor data frequency characteristic interpolator 4 generates a first sensor data frequency characteristic interpolation signal 23 by performing weighted interpolation in consideration of the frequency characteristic of the machine control system;
- the machine hammer position / posture signal 22 also referred to as a hammering machine hammer part relative error estimation signal
- the second sensor data frequency characteristic interpolation signal 24 is generated by performing weighted interpolation in consideration of the frequency characteristic of the control system;
- the sampling interval of the airframe position / orientation estimation signal 20 of the moving body 100 generated by the airframe position / orientation estimator 1 is relatively long, and there are physical restrictions on the frequency band and accuracy obtained from the signal. Even in this case, it is possible to generate the percussion hammer part position / orientation estimation signal 25 in real time and with high precision, and as a result, adjust the position and / or orientation of the percussion hammer part 103 in real time and with high precision. can do.
- the inspection machine hammer part error signal generator 2 includes a distance measuring sensor 7 provided at the tip of the inspection machine hammer part 103 and a force provided in the inspection machine hammer part 103. It includes a sense sensor 8 and a tip position / posture sensor 9 disposed in the hammering machine 103.
- the distance measuring sensor 7 detects the distance between the tip of the inspection machine hammer 103 and the surface of the inspection object, and generates a distance sensor signal 26 from the detected distance.
- the force sensor 8 detects force information applied to the hammering machine hammer section, and generates a force sensor signal 27 from the detected force information.
- the tip position / posture sensor 9 detects the position / posture information of the hammering machine 103 and generates a tip position / posture sensor signal 28 from the detected position / posture information.
- the inspection machine hammer part error signal 21 of the inspection machine hammer part error signal generator 2 is generated from a distance measuring sensor signal 26, a force sensor signal 27, and a tip position / orientation sensor signal 28 (see FIG. 2). ).
- the percussion hammer part position / orientation signal generator 3 includes a linear motion part displacement sensor 10 disposed in the linear motion part of the percussion machine arm 102 and a tip of the percussion machine arm 102. It includes a tip end angle sensor 11 disposed in the angle driving section and an arm section angle sensor 12 disposed in the arm section angle driving section of the percussion machine arm 102.
- the linear motion part displacement sensor 10 detects displacement information of the linear motion part, and generates a linear motion part displacement sensor signal 29 from the detected displacement information.
- the tip portion angle sensor 11 detects tip portion angle information, and generates a tip portion angle sensor signal 30 from the detected tip portion angle information.
- the arm part angle sensor 12 detects arm part angle information, and generates an arm part angle sensor signal 31 from the detected arm part angle information.
- the hammering machine position / orientation signal 22 of the hammering machine position / orientation signal generator 3 is generated from the linear movement part displacement sensor signal 29, the tip part angle sensor signal 30, and the arm part angle sensor signal 31. (See FIG. 3).
- the inspection device receives the generated inspection machine hammer part position / posture estimation signal 25 and generates a body position / posture drive command signal from the received inspection machine hammer part position / posture estimation signal 25.
- the machine body position / orientation drive command signal generator 13 and the generated percussion machine hammer part position / orientation estimation signal 25 are received, and the front end actuator command signal is generated from the received percussion machine hammer part position / orientation estimation signal 25.
- the command signal generator 15 and the generated inspection machine hammer part position / orientation estimation signal 25 are received, and the received inspection machine hammer part position / orientation estimation signal 25 is received.
- the position and / or orientation (or orientation) of the hammering machine hammer 103 is determined based on the tip actuator command signal, the arm actuator command signal, and the linear actuator command signal, respectively. Adjustment is performed by driving the actuator, the arm unit actuator, and the linear motion unit actuator.
- the inspection apparatus is generally used for inspecting the state of an object to be inspected such as a bridge, a tunnel, or the like, in particular, a deterioration state such as damage or defect thereof.
- the moving object includes a flying object such as a multi-rotor helicopter or a drone, but is not limited thereto.
- the vehicle may be included in the moving body.
- the moving body is advantageously unmanned, but may be manned.
- it is also possible to configure an inspection system that includes an inspection device and a communication device that communicates with the inspection device in a wired or wireless manner.
- the communication device receives, for example, a function of transmitting a command signal for instructing the inspection device to approach or leave the target portion of the test object to the inspection device, or image information captured by the inspection device. It has a function.
- the inspection system may further include an information processing device that processes such signals and information.
- FIG. 1 is a block diagram of a main part of a signal processing system of an inspection device according to an embodiment of the present disclosure.
- the inspection device is configured to include a hammering inspection machine 101 and a moving body 100 on which the hammering inspection machine 101 is disposed.
- the inspection machine 101 includes a percussion machine arm 102 and a percussion machine hammer portion 103 disposed at the tip of the percussion machine arm 102.
- the moving body 100 is a multi-rotor helicopter in the present embodiment.
- the inspection device includes a body position / posture estimator 1, a percussion hammer part error signal generator 2, a percussion hammer part position / posture signal generator 3, and a first sensor data frequency characteristic. It includes an interpolator 4, a second sensor data frequency characteristic interpolator 5, and a percussion hammer part position and orientation estimator 6.
- FIG. 2 is a block diagram of the inspection machine hammer section error signal generator 2 of FIG.
- the hammering unit error signal generator 2 includes a distance measuring sensor 7, a force sensor 8, and a tip position / orientation sensor 9.
- the distance measuring sensor 7 is disposed at the tip of the inspection machine hammer portion 103, detects the distance between the tip of the inspection machine hammer portion 103 and the surface of the inspection object, and measures the distance from the detected distance.
- a sensor signal 26 is generated.
- the force sensor 8 is disposed in the percussion hammer section 103, detects force information applied to the percussion hammer section 103, and generates a force sensor signal 27 from the detected force information.
- the tip position / posture sensor 9 is disposed in the percussion hammer 103, detects position / posture information of the percussion hammer 103, and generates a tip position / posture sensor signal 28 from the detected position / posture information. To do.
- the tapping machine hammer part error signal generator 2 generates a tapping machine hammer part error signal 21 from the distance measuring sensor signal 26, the force sensor signal 27 and the tip position / orientation sensor signal 28.
- FIG. 3 is a block diagram of the hammer / hammer position / posture signal generator 3 shown in FIG.
- the hammering machine position / posture signal generator 3 includes a linear motion part displacement sensor 10, a tip part angle sensor 11, and an arm part angle sensor 12.
- the linear motion part displacement sensor 10 is disposed in the linear motion part of the percussion machine arm 102, detects displacement information of the linear motion part, and generates a linear motion part displacement sensor signal 29 from the detected displacement information.
- the tip end angle sensor 11 is disposed in the tip end angle drive unit of the percussion machine arm 102, detects tip end angle information, and generates a tip end angle sensor signal 30 from the detected tip end angle information.
- the arm part angle sensor 12 is disposed in the arm part angle driving part of the percussion machine arm 102, detects arm part angle information, and generates an arm part angle sensor signal 31 from the detected arm part angle information.
- the percussion hammer position / posture signal generator 3 generates a percussion hammer position / posture signal 22 from the linear movement portion displacement sensor signal 29, the tip end angle sensor signal 30, and the arm portion angle sensor signal 31.
- the inspection machine hammer part position / orientation estimator 6 includes a first sensor data frequency characteristic interpolation signal 23 generated by the first sensor data frequency characteristic interpolator 4 from the apparatus position / orientation estimation signal 20 detected by the apparatus position / orientation estimator 1. From the inspection machine hammer part error signal 21 generated by the inspection machine hammer part error signal generator 2 and the inspection machine hammer part position / attitude signal 22 generated by the inspection machine hammer part position / attitude signal generator 3. From the second sensor data frequency characteristic interpolation signal 24 generated by the second sensor data frequency characteristic interpolator 5, a hammering machine position / posture estimation signal 25 is generated.
- FIG. 4 is a block diagram of a signal processing system for driving an inspection device according to an embodiment of the present disclosure.
- the inspection device includes an airframe position / posture drive command signal generator 13, a tip actuator command signal generator 14, an arm actuator command signal generator 15, and a linear motion actuator command signal generator 16.
- the machine position / posture driving command signal generator 13 receives the inspection machine hammer part position / posture estimation signal 25 and generates a body position / posture drive command signal from the received inspection machine hammer part position / posture estimation signal 25.
- the tip actuator command signal generator 14 receives the inspection machine hammer part position / orientation estimation signal 25 and generates a tip actuator command signal from the received inspection machine hammer part position / orientation estimation signal 25.
- the arm part actuator command signal generator 15 receives the inspection machine hammer part position / orientation estimation signal 25 and generates an arm part actuator command signal from the received inspection machine hammer part position / orientation estimation signal 25.
- the linear motion actuator command signal generator 16 receives the inspection machine hammer part position / orientation estimation signal 25 and generates a linear motion part actuator command signal from the received inspection machine hammer part position / orientation estimation signal 25.
- the position and / or attitude of the mobile body 100 is adjusted based on the airframe position / orientation drive command signal.
- the position and / or orientation (or orientation) of the hammering machine hammer 103 is determined based on the tip actuator command signal, the arm actuator command signal, and the linear actuator command signal, respectively. Adjustment is performed by driving the actuator, the arm unit actuator, and the linear motion unit actuator.
- the first sensor data frequency characteristic interpolator 4 generates the aircraft position / posture estimator 1 at a sampling frequency of 10 Hz at most in order to reproduce the aircraft behavior obtained by the aircraft control band set to about 2 Hz with high accuracy.
- a frequency band limited emphasis filter (band pass filter / window function) process for emphasizing a frequency characteristic signal in the vicinity of 2 Hz and a data interpolation process are simultaneously performed on the body position and orientation estimation signal 20 to be performed.
- the first sensor data frequency characteristic interpolator 4 generates the first sensor data frequency characteristic interpolation signal 23 that can correspond to the estimated signal of the high sampling frequency of 1 kHz acquired as the position / orientation information of the percussion hammer 103. To do.
- the aircraft velocity and aircraft angular velocity included in the aircraft position and orientation estimation signal 20 are respectively as well as And set.
- aircraft position and attitude as well as To the system state quantity and the error covariance matrix, respectively as well as And set.
- the first sensor data frequency characteristic interpolator 4 uses a linear probability system (state space model). (1) ( Is the state transition matrix, Is the driving noise matrix, Is the driving input matrix, Is the observation matrix, Is , Is the predicted value for the system state quantity using the following formula: And the predicted error covariance matrix To generate an attitude predicted value / error covariance value signal.
- the superscript “+” is the estimated value after the Kalman filter processing
- the superscript “ ⁇ ” is the propagation predicted value before the Kalman filter processing
- the superscript “T” is the transposed matrix
- the subscript “k”. Indicates the order of observation time series. Also system noise And observation noise Assumes white noise independent of each other, and Is system noise The covariance matrix (design parameter set by the Kalman filter designer according to the flying object dynamics characteristics).
- the first sensor data frequency characteristic interpolator 4 regards the position / orientation included in the body position / orientation estimation signal 20 as an updated value of the Kalman filter for the equation (1), and subscripts the order of the observation time series. “N” is used to describe the current observation as “n”, the next observation as “n + 1”, and this Kalman filter update processing is performed using the following equations (4), (5), and (6). To do. (4) (5) (6) However, Is the observation noise Covariance matrix (design parameter set according to the gyro characteristic applied by the virtual Kalman filter designer), and the superscript “ ⁇ 1” indicates an inverse matrix.
- the body position / posture estimation interpolation data obtained from the first sensor data frequency characteristic interpolator 4 by the equations (2) and (5) is obtained as the first sensor data frequency characteristic interpolation signal 23. Generated.
- the second sensor data frequency characteristic interpolator 5 makes it possible to estimate the behavior of the inspection machine driven in the inspection machine control band set to about 30 Hz with high accuracy.
- a frequency emphasis filter (band) that performs weighting of a signal obtained centering on a frequency component around 30 Hz with respect to the tip position / posture signal obtained from the signal 21 and the percussion hammer position / posture signal 22 at a sampling frequency of 1 kHz.
- Pass filter / window function processing and data interpolation processing are performed simultaneously.
- the second sensor data frequency characteristic interpolator 5 generates a second sensor data frequency characteristic interpolation signal 24.
- the inspection machine hammer part position / orientation estimator 6 combines the first sensor data frequency characteristic interpolation signal 23 and the second sensor data frequency characteristic interpolation signal 24 to obtain the inspection machine hammer part at sampling frequencies of 1 kHz and 10 Hz.
- the position / orientation estimation signal 25 can be generated.
- the first sensor data frequency characteristic interpolation signal 23 is subjected to enhancement processing by frequency weighting based on the control band of the body position / posture behavior with respect to the body position / posture estimation signal 20 in the first sensor data frequency characteristic interpolator 4 and data interpolation at the same time. It is a position / orientation estimation signal of the aircraft generated as a sampling frequency equivalent to 1 kHz by processing.
- the second sensor data frequency characteristic interpolation signal 24 includes a checker hammer part error signal generator 2 that generates an error signal of the checker hammer part 103 with a sampling frequency of 1 kHz and a checker hammer with a sampling frequency of 1 kHz.
- a checker hammer that performs data weighting and enhancement processing on the generated signal from the checker hammer position / posture signal generator 3 for generating the position / posture signal of the unit 103 at the same time as frequency weighting based on the checker control band.
- the inspection machine hammer part position and orientation estimator 6 data acquired from the body position and orientation estimator 1, the inspection machine hammer part error signal generator 2, and the inspection machine hammer part position and orientation signal generator 3 having different sampling frequencies and control characteristics.
- the optimum combination of the two can be easily achieved by simultaneously applying the first sensor data frequency characteristic interpolator 4 and the second sensor data frequency characteristic interpolator 5.
- the inspection machine hammer part position and orientation estimation by the inspection machine hammer part position and orientation estimator 6 is an appropriate process in a form close to the ideal state.
- the inspection machine hammer position and orientation estimation according to the present embodiment is further improved in accuracy as compared with simple data interpolation processing.
- the interpolation processing in the first sensor data frequency characteristic interpolator 4 and the second sensor data frequency characteristic interpolator 5 shown here represents the dynamic characteristics of the airframe and the inspection machine hammer, respectively, and the control frequency characteristics by the respective control systems.
- the original technique is configured by a combination of filtering processing and data interpolation processing, and has a remarkable effect that cannot be expected from a simple combination of known techniques.
- An inspection device for inspecting the state of a test object includes a sound inspection machine and a moving body in which the sound inspection machine is disposed,
- the percussion inspection machine includes a percussion machine arm and a percussion hammer part disposed at the tip of the percussion machine arm,
- the inspection device A body position and orientation estimator that estimates position and orientation information of the mobile body and generates a body position and orientation estimation signal;
- a tapping machine hammer part error signal generator for generating a tapping machine hammer part error signal;
- a percussion hammer section position and orientation signal generator for generating a percussion hammer section position and orientation signal;
- a first sensor data frequency characteristic complementer that receives the generated aircraft position / orientation estimation signal and generates a first sensor data frequency characteristic complement signal from the received aircraft position / orientation estimation signal;
- the generated inspection machine hammer part error signal and the generated inspection machine hammer part position / orientation signal are received, and the
- a second sensor data frequency characteristic complementer for generating a data frequency characteristic complementary signal;
- the generated first sensor data frequency characteristic complementary signal and the generated second sensor data frequency characteristic complementary signal are received, and the received first sensor data frequency characteristic complementary signal and the received second sensor data frequency characteristic complementary signal are input.
- An inspection device including an inspection machine hammer part position and orientation estimator that generates an inspection machine hammer part position and orientation estimation signal.
- the inspection machine hammer section error signal generator is A distance measuring sensor disposed at the tip of the percussion hammer, detecting a distance between the front end of the percussion hammer and the surface of the test object, and a distance sensor signal from the detected distance
- a ranging sensor that generates A force sensor disposed in the percussion hammer and detecting force information applied to the percussion hammer and generating a force sensor signal from the detected force information
- a tip position / orientation sensor disposed in the percussion hammer for detecting a position / posture information of the percussion hammer and generating a tip position / orientation sensor signal from the detected position / posture information Part orientation sensor, including,
- the inspection machine hammer part error signal is generated from the distance measuring sensor signal, the force sensor signal, and the tip position / orientation sensor signal.
- the percussion hammer part position and orientation signal generator is A linear motion displacement sensor disposed in the linear motion portion of the percussion machine arm, the displacement sensor detecting displacement information of the linear motion portion and generating a linear motion portion displacement sensor signal from the detected displacement information A displacement sensor; A tip end angle sensor disposed in a tip end angle driving unit of the percussion machine arm for detecting tip end angle information and generating a tip end angle sensor signal from the detected tip end angle information.
- a sensor An arm unit angle sensor disposed in an arm unit angle driving unit of the percussion machine arm for detecting arm unit angle information and generating an arm unit angle sensor signal from the detected arm unit angle information Sensor, including,
- the inspection machine hammer part position and orientation signal is generated from the linear movement part displacement sensor signal, the tip part angle sensor signal, and the arm part angle sensor signal.
- the first sensor data frequency characteristic interpolator applies a combination of weighting processing considering frequency characteristics of a control system with respect to the position and orientation of the moving body and interpolation processing between sampling frequencies to the body position and orientation estimation signal. Configured to generate the first sensor data frequency characteristic interpolation signal, The inspection device according to any one of forms 1 to 3.
- the second sensor data frequency characteristic interpolator is configured to control a linear motion part, a tip part, and an arm part of the percussion machine arm with respect to the percussion machine hammer part error signal and the percussion machine hammer part position and orientation signal.
- the second sensor data frequency characteristic interpolation signal is generated by applying a combination of weighting processing in consideration of the frequency characteristics and interpolation processing between sampling frequencies.
- the inspection device according to any one of forms 1 to 4.
- the percussion hammer position / orientation estimator performs the percussion test by performing a Kalman filter process using the first sensor data frequency characteristic interpolation signal as a propagation signal and the second sensor data frequency characteristic interpolation signal as an update signal.
- a machine position / posture drive command signal generator that receives the generated percussion machine hammer position / posture estimation signal and generates a body position / posture drive command signal from the received percussion hammer position / posture estimation signal;
- a front end actuator command signal generator that receives the generated inspection machine hammer part position and orientation estimation signal and generates a front end actuator command signal from the received inspection machine hammer part position and orientation estimation signal;
- An arm part actuator command signal generator that receives the generated inspection machine hammer part position / orientation estimation signal and generates an arm part actuator command signal from the received inspection machine hammer part position / orientation estimation signal;
- a linear motion actuator command signal generation unit that receives the generated inspection machine hammer part position and orientation estimation signal and generates a linear motion actuator command signal from the received inspection machine hammer part position and orientation estimation signal;
- the inspection device according to any one of Embodiments 1 to 6.
- a test object including a percussion arm, a percussion hammer including a percussion hammer disposed at a tip of the percussion arm, and a moving body provided with the percussion inspection machine.
- [Mode 10] Detecting displacement information of the linear motion portion of the inspection machine arm, and generating a linear motion portion displacement sensor signal from the detected displacement information; Detecting tip angle information and generating a tip angle sensor signal from the detected tip angle information; Detecting arm part angle information and generating an arm part angle sensor signal from the detected arm part angle information; Generating the percussion hammer portion position and orientation signal from the linear movement portion displacement sensor signal, the tip portion angle sensor signal, and the arm portion angle sensor signal; Control method of form 8 or 9.
- a test object including a percussion arm, a percussion hammer including a percussion hammer disposed at a tip of the percussion arm, and a moving body provided with the percussion inspection machine.
- a control program of an inspection device for inspecting a state Processing for estimating position and orientation information of the moving body and generating a body position and orientation estimation signal; A process for generating an error signal for the hammer of the percussion machine; A process of generating a position and orientation signal of the hammering machine hammer section; Processing for generating a first sensor data frequency characteristic complementary signal from the generated airframe position and orientation estimation signal; A process of generating a second sensor data frequency characteristic complementary signal from the generated percussion machine hammer part error signal and the generated percussion machine hammer part position and orientation signal; A process of generating a percussion hammer position / posture estimation signal from the generated first sensor data frequency characteristic complementary signal and the generated second sensor data frequency characteristic complementary signal; Processing for generating a machine body position and orientation drive command signal from the
- An inspection device for inspecting the state of a test object includes a sound inspection machine and a moving body in which the sound inspection machine is disposed,
- the percussion inspection machine includes a percussion machine arm and a percussion hammer part disposed at the tip of the percussion machine arm,
- the inspection device Means for estimating position and orientation information of the moving body and generating a body position and orientation estimation signal; Means for generating a hammering unit error signal; A means for generating a hammer position and orientation signal of the percussion machine; Means for receiving the generated body position and orientation estimation signal and generating a first sensor data frequency characteristic complementary signal from the received body position and orientation estimation signal;
- the generated inspection machine hammer part error signal and the generated inspection machine hammer part position / orientation signal are received, and the second sensor is obtained from the received inspection machine hammer part error signal and the received inspection machine hammer part position / orientation signal.
- Means for generating a data frequency characteristic complementary signal The generated first sensor data frequency characteristic complementary signal and the generated second sensor data frequency characteristic complementary signal are received, and the received first sensor data frequency characteristic complementary signal and the received second sensor data frequency characteristic complementary signal are input.
- the percussion hammer part error signal generating means Means for detecting the distance between the tip of the hammering portion and the surface of the punching object, and generating a distance measuring sensor signal from the detected distance; Means for detecting force information applied to the percussion hammer and generating a force sensor signal from the detected force information; Means for detecting position and orientation information of the hammering section of the inspection machine and generating a tip position and orientation sensor signal from the detected position and orientation information; including,
- the inspection machine hammer part error signal is generated from the distance measuring sensor signal, the force sensor signal, and the tip position / orientation sensor signal. Inspection apparatus of form 22.
- the percussion hammer part position / orientation signal generation means includes: Means for detecting displacement information of the linear motion portion of the percussion machine arm and generating a linear motion portion displacement sensor signal from the detected displacement information; Means for detecting tip angle information and generating a tip angle sensor signal from the detected tip angle information; Means for detecting arm part angle information and generating an arm part angle sensor signal from the detected arm part angle information; including,
- the inspection machine hammer part position and orientation signal is generated from the linear movement part displacement sensor signal, the tip part angle sensor signal, and the arm part angle sensor signal. Inspection apparatus of form 22 or 23.
- the first sensor data frequency characteristic complementary signal generating means combines weighting processing considering frequency characteristics of a control system with respect to the position and orientation of the moving body and interpolation processing between sampling frequencies for the body position and orientation estimation signal. Applying the first sensor data frequency characteristic interpolation signal, The inspection device according to any one of forms 22 to 24.
- the second sensor data frequency characteristic interpolation signal generating means is for the percussion hammer part error signal and the percussion hammer part position / posture signal for the linear motion part, the tip part and the arm part of the percussion machine arm.
- the second sensor data frequency characteristic interpolation signal is generated by applying a combination of weighting processing considering the frequency characteristic of the control system and interpolation processing between sampling frequencies,
- the inspection device according to any one of forms 22 to 25.
- the percussion hammer portion position / orientation estimation signal generating means performs the Kalman filter process using the first sensor data frequency characteristic interpolation signal as a propagation signal and the second sensor data frequency characteristic interpolation signal as an update signal. Generate a position and orientation estimation signal for the hammer
- the inspection device according to any one of forms 22 to 26.
- [Form 28] Means for receiving the generated percussion machine hammer part position and orientation estimation signal, and generating a body position and orientation drive command signal from the received percussion machine hammer part position and orientation estimation signal; Means for receiving the generated inspection machine hammer part position and orientation estimation signal, and generating a tip actuator command signal from the received inspection machine hammer part position and orientation estimation signal; Means for receiving the generated inspection machine hammer part position and orientation estimation signal, and generating an arm part actuator command signal from the received inspection machine hammer part position and orientation estimation signal; Means for receiving the generated inspection machine hammer part position and orientation estimation signal, and generating a linear motion actuator command signal from the received inspection machine hammer part position and orientation estimation signal; Means for adjusting the position and / or posture of the moving body based on the generated body position and orientation drive command signal; Including
- the tip actuator has means for receiving the generated tip actuator command signal,
- the arm unit actuator has means for receiving the generated arm unit actuator command signal, and
- the linear motion actuator has means for
- An inspection system comprising: the inspection device according to any one of embodiments 1 to 7 and 22 to 28; and a communication device that communicates with the inspection device in a wired or wireless manner.
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Immunology (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Pathology (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Probability & Statistics with Applications (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Investigating Or Analyzing Materials By The Use Of Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
Description
本発明は、日本国特許出願:特願2017-073041号(2017年3月31日出願)の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
本開示は、点検装置、点検装置の制御方法及び制御プログラムに関する。
該点検装置は、打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む。
前記打音検査機は、打検機アームと、該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む。
該点検装置は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する機体位置姿勢推定器と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する打検機ハンマ部誤差信号生成器と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する打検機ハンマ部位置姿勢信号生成器と、
生成された機体位置姿勢推定信号を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号から第1センサデータ周波数特性補完信号を生成する第1センサデータ周波数特性補完器と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号から第2センサデータ周波数特性補完信号を生成する第2センサデータ周波数特性補完器と、
生成された第1センサデータ周波数特性補完信号と生成された第2センサデータ周波数特性補完信号を受信し、受信した第1センサデータ周波数特性補完信号と受信した第2センサデータ周波数特性補完信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する打検機ハンマ部位置姿勢推定器
を含む。
該制御方法は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成するステップと、
打検機ハンマ部誤差信号を生成するステップと、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成するステップと、
生成された機体位置姿勢推定信号から第1センサデータ周波数特性補完信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号から第2センサデータ周波数特性補完信号を生成するステップと、
生成された第1センサデータ周波数特性補完信号と生成された第2センサデータ周波数特性補完信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成するステップ
を含む。
該制御プログラムは、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する処理と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する処理と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する処理と、
生成された機体位置姿勢推定信号から第1センサデータ周波数特性補完信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号から第2センサデータ周波数特性補完信号を生成する処理と、
生成された第1センサデータ周波数特性補完信号と生成された第2センサデータ周波数特性補完信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる。
該点検装置は、打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む。
前記打音検査機は、打検機アームと、該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む。
該点検装置は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する手段と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する手段と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する手段と、
生成された機体位置姿勢推定信号を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号から第1センサデータ周波数特性補完信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号から第2センサデータ周波数特性補完信号を生成する手段と、
生成された第1センサデータ周波数特性補完信号と生成された第2センサデータ周波数特性補完信号を受信し、受信した第1センサデータ周波数特性補完信号と受信した第2センサデータ周波数特性補完信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する手段と、
を含む。
及び
と設定する。更に、機体位置及び機体姿勢
及び
からシステム状態量及び誤差共分散行列を、それぞれ、
及び
と設定する。そして、第1センサデータ周波数特性補間器4では線形確率システム(状態空間モデル)
(1)
(
は状態遷移行列、
は駆動ノイズ行列、
は駆動入力行列、
は観測行列、
は
、
は観測信号)に基づき、以下の計算式を用いてシステム状態量に対する予測値
と、誤差共分散行列予測値
により姿勢予測値/誤差共分散値信号を生成する。
(2)
(3)
但し、式中、上付きの「+」はカルマンフィルタ処理後の推定値、上付きの「-」はカルマンフィルタ処理前の伝播予測値、上付きの「T」は転置行列、下付きの「k」は観測時系列の順序を示す。またシステムノイズ
と観測ノイズ
は互いに独立な白色ノイズを仮定し、さらに
はシステムノイズ
の共分散行列(カルマンフィルタ設計者が飛翔体ダイナミクス特性に応じ設定する設計パラメータ)を示す。
(4)
(5)
(6)
但し、
は観測ノイズ
の共分散行列(仮想的なカルマンフィルタ設計者が適用するジャイロ特性に応じ設定する設計パラメータ)であり、また上付きの「-1」は逆行列を示す。
[形態1]
被検対象物の状態を点検するための点検装置であって、
該点検装置は、打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含み、
前記打音検査機は、打検機アームと、該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含み、
該点検装置は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する機体位置姿勢推定器と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する打検機ハンマ部誤差信号生成器と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する打検機ハンマ部位置姿勢信号生成器と、
生成された機体位置姿勢推定信号を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号から第1センサデータ周波数特性補完信号を生成する第1センサデータ周波数特性補完器と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号から第2センサデータ周波数特性補完信号を生成する第2センサデータ周波数特性補完器と、
生成された第1センサデータ周波数特性補完信号と生成された第2センサデータ周波数特性補完信号を受信し、受信した第1センサデータ周波数特性補完信号と受信した第2センサデータ周波数特性補完信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する打検機ハンマ部位置姿勢推定器
を含む、点検装置。
[形態2]
前記打検機ハンマ部誤差信号生成器は、
前記打検機ハンマ部の先端に配設された測距センサであって、該打検機ハンマ部の先端と打検対象物の表面との距離を検出し、検出した距離から測距センサ信号を生成する測距センサと、
前記打検機ハンマ部に配設された力覚センサであって、該打検機ハンマ部に印加された力情報を検出し、検出した力情報から力覚センサ信号を生成する力覚センサと、
前記打検機ハンマ部に配設された先端部位置姿勢センサであって、該打検機ハンマ部の位置姿勢情報を検出し、検出した位置姿勢情報から先端部位置姿勢センサ信号を生成する先端部位置姿勢センサ、
を含む、
ここで、前記打検機ハンマ部誤差信号は、前記測距センサ信号と、前記力覚センサ信号と、前記先端部位置姿勢センサ信号から生成される、
形態1の点検装置。
[形態3]
前記打検機ハンマ部位置姿勢信号生成器は、
前記打検機アームの直動部に配設された直動部変位センサであって、該直動部の変位情報を検出し、検出した変位情報から直動部変位センサ信号を生成する直動部変位センサと、
前記打検機アームの先端部角度駆動部に配設された先端部角度センサであって、先端部角度情報を検出し、検出した先端部角度情報から先端部角度センサ信号を生成する先端部角度センサと、
前記打検機アームのアーム部角度駆動部に配設されたアーム部角度センサであって、アーム部角度情報を検出し、検出したアーム部角度情報からアーム部角度センサ信号を生成するアーム部角度センサ、
を含む、
ここで、前記打検機ハンマ部位置姿勢信号は、前記直動部変位センサ信号と、前記先端部角度センサ信号と、前記アーム部角度センサ信号から生成される、
形態1又は2の点検装置。
[形態4]
前記第1センサデータ周波数特性補間器は、前記機体位置姿勢推定信号に対し、前記移動体の位置及び姿勢に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第1センサデータ周波数特性補間信号を生成するよう構成されている、
形態1乃至3の何れかの点検装置。
[形態5]
前記第2センサデータ周波数特性補間器は、前記打検機ハンマ部誤差信号と前記打検機ハンマ部位置姿勢信号に対し、前記打検機アームの直動部及び先端部及びアーム部に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第2センサデータ周波数特性補間信号を生成するよう構成されている、
形態1乃至4の何れかの点検装置。
[形態6]
前記打検機ハンマ部位置姿勢推定器は、前記第1センサデータ周波数特性補間信号を伝播信号としかつ前記第2センサデータ周波数特性補間信号を更新信号とするカルマンフィルタ処理を実施することにより前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成するよう構成されている、
形態1乃至5の何れかの点検装置。
[形態7]
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成する機体位置姿勢駆動指令信号生成器と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成する先端部アクチュエータ指令信号生成器と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成するアーム部アクチュエータ指令信号生成器と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成する直動部アクチュエータ指令信号生成部
を含む、
形態1乃至6の何れかの点検装置。
[形態8]
打検機アーム及び該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む、被検対象物の状態を点検するための点検装置の制御方法であって、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成するステップと、
打検機ハンマ部誤差信号を生成するステップと、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成するステップと、
生成された機体位置姿勢推定信号から第1センサデータ周波数特性補完信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号から第2センサデータ周波数特性補完信号を生成するステップと、
生成された第1センサデータ周波数特性補完信号と生成された第2センサデータ周波数特性補完信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成するステップ
を含む、
点検装置の制御方法。
[形態9]
前記打検機ハンマ部の先端と打検対象物の表面との距離を検出し、検出した距離から測距センサ信号を生成するステップと、
前記打検機ハンマ部に印加された力情報を検出し、検出した力情報から力覚センサ信号を生成するステップと、
前記打検機ハンマ部の位置姿勢情報を検出し、検出した位置姿勢情報から先端部位置姿勢センサ信号を生成するステップと、
前記測距センサ信号と、前記力覚センサ信号と、前記先端部位置姿勢センサ信号から前記打検機ハンマ部誤差信号を生成するステップ
を含む、
形態8の制御方法。
[形態10]
前記打検機アームの直動部の変位情報を検出し、検出した変位情報から直動部変位センサ信号を生成するステップと、
先端部角度情報を検出し、検出した先端部角度情報から先端部角度センサ信号を生成するステップと、
アーム部角度情報を検出し、検出したアーム部角度情報からアーム部角度センサ信号を生成するステップと、
前記直動部変位センサ信号と、前記先端部角度センサ信号と、前記アーム部角度センサ信号から前記打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成するステップ
を含む、
形態8又は9の制御方法。
[形態11]
前記機体位置姿勢推定信号に対し、前記移動体の位置及び姿勢に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第1センサデータ周波数特性補間信号を生成するステップ
を含む、
形態8乃至10の何れかの制御方法。
[形態12]
前記打検機ハンマ部誤差信号と前記打検機ハンマ部位置姿勢信号に対し、前記打検機アームの直動部及び先端部及びアーム部に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第2センサデータ周波数特性補間信号を生成するステップ
を含む、
形態8乃至11の何れかの制御方法。
[形態13]
前記第1センサデータ周波数特性補間信号を伝播信号としかつ前記第2センサデータ周波数特性補間信号を更新信号とするカルマンフィルタ処理を実施することにより前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成するステップ
を含む、
形態8乃至12の何れかの制御方法。
[形態14]
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成するステップと、
生成された機体位置姿勢駆動指令信号に基づいて、前記移動体の機体の位置及び/又は姿勢を調整するステップと、
生成された先端部アクチュエータ指令信号と、生成されたアーム部アクチュエータ指令信号と、生成された直動部アクチュエータ指令信号に基づいて、前記打検機ハンマ部の位置及び/又は姿勢を調整するステップ
を含む、
形態8乃至13の何れかの制御方法。
[形態15]
打検機アーム及び該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む、被検対象物の状態を点検するための点検装置の制御プログラムであって、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する処理と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する処理と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する処理と、
生成された機体位置姿勢推定信号から第1センサデータ周波数特性補完信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号から第2センサデータ周波数特性補完信号を生成する処理と、
生成された第1センサデータ周波数特性補完信号と生成された第2センサデータ周波数特性補完信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成する処理と、
生成された機体位置姿勢駆動指令信号に基づいて、前記移動体の機体の位置及び/又は姿勢を調整する処理と、
生成された先端部アクチュエータ指令信号と、生成されたアーム部アクチュエータ指令信号と、生成された直動部アクチュエータ指令信号に基づいて、前記打検機ハンマ部の位置及び/又は姿勢を調整する処理
をコンピュータに実行させる、
点検装置の制御プログラム。
[形態16]
前記打検機ハンマ部の先端と打検対象物の表面との距離を検出し、検出した距離から測距センサ信号を生成する処理と、
前記打検機ハンマ部に印加された力情報を検出し、検出した力情報から力覚センサ信号を生成する処理と、
前記打検機ハンマ部の位置姿勢情報を検出し、検出した位置姿勢情報から先端部位置姿勢センサ信号を生成する処理と、
前記測距センサ信号と、前記力覚センサ信号と、前記先端部位置姿勢センサ信号から前記打検機ハンマ部誤差信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる、
形態15の制御プログラム。
[形態17]
前記打検機アームの直動部の変位情報を検出し、検出した変位情報から直動部変位センサ信号を生成する処理と、
先端部角度情報を検出し、検出した先端部角度情報から先端部角度センサ信号を生成する処理と、
アーム部角度情報を検出し、検出したアーム部角度情報からアーム部角度センサ信号を生成する処理と、
前記直動部変位センサ信号と、前記先端部角度センサ信号と、前記アーム部角度センサ信号から前記打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる、
形態15又は16の制御プログラム。
[形態18]
前記機体位置姿勢推定信号に対し、前記移動体の位置及び姿勢に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第1センサデータ周波数特性補間信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる、
形態15乃至17の何れかの制御プログラム。
[形態19]
前記打検機ハンマ部誤差信号と前記打検機ハンマ部位置姿勢信号に対し、前記打検機アームの直動部及び先端部及びアーム部に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第2センサデータ周波数特性補間信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる、
形態15乃至18の何れかの制御プログラム。
[形態20]
前記第1センサデータ周波数特性補間信号を伝播信号としかつ前記第2センサデータ周波数特性補間信号を更新信号とするカルマンフィルタ処理を実施することにより前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる、
形態15乃至19の何れかの制御プログラム。
[形態21]
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成する処理と、
生成された機体位置姿勢駆動指令信号に基づいて、前記移動体の機体の位置及び/又は姿勢を調整する処理と、
生成された先端部アクチュエータ指令信号と、生成されたアーム部アクチュエータ指令信号と、生成された直動部アクチュエータ指令信号に基づいて、前記打検機ハンマ部の位置及び/又は姿勢を調整する処理
をコンピュータに実行させる、
形態15乃至20の何れかの制御プログラム。
[形態22]
被検対象物の状態を点検するための点検装置であって、
該点検装置は、打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含み、
前記打音検査機は、打検機アームと、該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含み、
該点検装置は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する手段と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する手段と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する手段と、
生成された機体位置姿勢推定信号を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号から第1センサデータ周波数特性補完信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号から第2センサデータ周波数特性補完信号を生成する手段と、
生成された第1センサデータ周波数特性補完信号と生成された第2センサデータ周波数特性補完信号を受信し、受信した第1センサデータ周波数特性補完信号と受信した第2センサデータ周波数特性補完信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する手段
を含む、
点検装置。
[形態23]
前記打検機ハンマ部誤差信号生成手段は、
前記打検機ハンマ部の先端と打検対象物の表面との距離を検出し、検出した距離から測距センサ信号を生成する手段と、
前記打検機ハンマ部に印加された力情報を検出し、検出した力情報から力覚センサ信号を生成する手段と、
前記打検機ハンマ部の位置姿勢情報を検出し、検出した位置姿勢情報から先端部位置姿勢センサ信号を生成する手段、
を含む、
ここで、前記打検機ハンマ部誤差信号は、前記測距センサ信号と、前記力覚センサ信号と、前記先端部位置姿勢センサ信号から生成される、
形態22の点検装置。
[形態24]
前記打検機ハンマ部位置姿勢信号生成手段は、
前記打検機アームの直動部の変位情報を検出し、検出した変位情報から直動部変位センサ信号を生成する手段と、
先端部角度情報を検出し、検出した先端部角度情報から先端部角度センサ信号を生成する手段と、
アーム部角度情報を検出し、検出したアーム部角度情報からアーム部角度センサ信号を生成する手段、
を含む、
ここで、前記打検機ハンマ部位置姿勢信号は、前記直動部変位センサ信号と、前記先端部角度センサ信号と、前記アーム部角度センサ信号から生成される、
形態22又は23の点検装置。
[形態25]
前記第1センサデータ周波数特性補完信号生成手段は、前記機体位置姿勢推定信号に対し、前記移動体の位置及び姿勢に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第1センサデータ周波数特性補間信号を生成する、
形態22乃至24の何れかの点検装置。
[形態26]
前記第2センサデータ周波数特性補間信号生成手段は、前記打検機ハンマ部誤差信号と前記打検機ハンマ部位置姿勢信号に対し、前記打検機アームの直動部及び先端部及びアーム部に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第2センサデータ周波数特性補間信号を生成する、
形態22乃至25の何れかの点検装置。
[形態27]
前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号生成手段は、前記第1センサデータ周波数特性補間信号を伝播信号としかつ前記第2センサデータ周波数特性補間信号を更新信号とするカルマンフィルタ処理を実施することにより前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する、
形態22乃至26の何れかの点検装置。
[形態28]
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成する手段と、
生成された機体位置姿勢駆動指令信号に基づいて、前記移動体の機体の位置及び/又は姿勢を調整する手段、
を含み、
先端部アクチュエータは、生成された先端部アクチュエータ指令信号を受信する手段を有し、
アーム部アクチュエータは、生成されたアーム部アクチュエータ指令信号を受信する手段を有し、及び、
直動部アクチュエータは、生成された直動部アクチュエータ指令信号を受信する手段を有する、
形態22乃至27の何れかの点検装置。
[形態29]
形態1乃至7及び22乃至28の何れかに記載の点検装置と、該点検装置と有線又は無線で通信する通信装置を含む、点検システム。
2 打検機ハンマ部誤差信号生成器
3 打検機ハンマ部位置姿勢信号生成器
4 第1センサデータ周波数特性補間器
5 第2センサデータ周波数特性補間器
6 打検機ハンマ部位置姿勢推定器
7 測距センサ
8 力覚センサ
9 先端部位置姿勢センサ
10 直動部変位センサ
11 先端部角度センサ
12 アーム部角度センサ
13 機体位置姿勢駆動指令信号生成器
14 先端部アクチュエータ指令信号生成器
15 アーム部アクチュエータ指令信号生成器
16 直動部アクチュエータ指令信号生成器
20 機体位置姿勢推定信号
21 打検機ハンマ部誤差信号
22 打検機ハンマ部位置姿勢信号
23 第1センサデータ周波数特性補間信号
24 第2センサデータ周波数特性補間信号
25 打検機ハンマ部位置姿勢推定信号
26 測距センサ信号
27 力覚センサ信号
28 先端部位置姿勢センサ信号
29 直動部変位センサ信号
30 先端部角度センサ信号
31 アーム部角度センサ信号
100 移動体
101 打音検査機
102 打検機アーム
103 打検機ハンマ部
Claims (23)
- 被検対象物の状態を点検するための点検装置であって、
該点検装置は、打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含み、
前記打音検査機は、打検機アームと、該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含み、
該点検装置は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する機体位置姿勢推定器と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する打検機ハンマ部誤差信号生成器と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する打検機ハンマ部位置姿勢信号生成器と、
生成された機体位置姿勢推定信号を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号から第1センサデータ周波数特性補完信号を生成する第1センサデータ周波数特性補完器と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号から第2センサデータ周波数特性補完信号を生成する第2センサデータ周波数特性補完器と、
生成された第1センサデータ周波数特性補完信号と生成された第2センサデータ周波数特性補完信号を受信し、受信した第1センサデータ周波数特性補完信号と受信した第2センサデータ周波数特性補完信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する打検機ハンマ部位置姿勢推定器
を含む、点検装置。 - 前記打検機ハンマ部誤差信号生成器は、
前記打検機ハンマ部の先端に配設された測距センサであって、該打検機ハンマ部の先端と打検対象物の表面との距離を検出し、検出した距離から測距センサ信号を生成する測距センサと、
前記打検機ハンマ部に配設された力覚センサであって、該打検機ハンマ部に印加された力情報を検出し、検出した力情報から力覚センサ信号を生成する力覚センサと、
前記打検機ハンマ部に配設された先端部位置/姿勢センサであって、該打検機ハンマ部の位置/姿勢情報を検出し、検出した位置/姿勢情報から先端部位置/姿勢センサ信号を生成する先端部位置/姿勢センサ、
を含む、
ここで、前記打検機ハンマ部誤差信号は、前記測距センサ信号と、前記力覚センサ信号と、前記先端部位置/姿勢センサ信号から生成される、
請求項1に記載の点検装置。 - 前記打検機ハンマ部位置姿勢信号生成器は、
前記打検機アームの直動部に配設された直動部変位センサであって、該直動部の変位情報を検出し、検出した変位情報から直動部変位センサ信号を生成する直動部変位センサと、
前記打検機アームの先端部角度駆動部に配設された先端部角度センサであって、先端部角度情報を検出し、検出した先端部角度情報から先端部角度センサ信号を生成する先端部角度センサと、
前記打検機アームのアーム部角度駆動部に配設されたアーム部角度センサであって、アーム部角度情報を検出し、検出したアーム部角度情報からアーム部角度センサ信号を生成するアーム部角度センサ、
を含む、
ここで、前記打検機ハンマ部位置姿勢信号は、前記直動部変位センサ信号と、前記先端部角度センサ信号と、前記アーム部角度センサ信号から生成される、
請求項1又は2に記載の点検装置。 - 前記第1センサデータ周波数特性補間器は、前記機体位置姿勢推定信号に対し、前記移動体の位置及び姿勢に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第1センサデータ周波数特性補間信号を生成するよう構成されている、
請求項1乃至3の何れかに記載の点検装置。 - 前記第2センサデータ周波数特性補間器は、前記打検機ハンマ部誤差信号と前記打検機ハンマ部位置姿勢信号に対し、前記打検機アームの直動部及び先端部及びアーム部に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第2センサデータ周波数特性補間信号を生成するよう構成されている、
請求項1乃至4の何れかに記載の点検装置。 - 前記打検機ハンマ部位置姿勢推定器は、前記第1センサデータ周波数特性補間信号を伝播信号としかつ前記第2センサデータ周波数特性補間信号を更新信号とするカルマンフィルタ処理を実施することにより前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成するよう構成されている、
請求項1乃至5の何れかに記載の点検装置。 - 生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成する機体位置姿勢駆動指令信号生成器と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成する先端部アクチュエータ指令信号生成器と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成するアーム部アクチュエータ指令信号生成器と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成する直動部アクチュエータ指令信号生成部
を含む、
請求項1乃至6の何れかの点検装置。 - 打検機アーム及び該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む、被検対象物の状態を点検するための点検装置の制御方法であって、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成するステップと、
打検機ハンマ部誤差信号を生成するステップと、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成するステップと、
生成された機体位置姿勢推定信号から第1センサデータ周波数特性補完信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号から第2センサデータ周波数特性補完信号を生成するステップと、
生成された第1センサデータ周波数特性補完信号と生成された第2センサデータ周波数特性補完信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成するステップ
を含む、
点検装置の制御方法。 - 前記打検機ハンマ部の先端と打検対象物の表面との距離を検出し、検出した距離から測距センサ信号を生成するステップと、
前記打検機ハンマ部に印加された力情報を検出し、検出した力情報から力覚センサ信号を生成するステップと、
前記打検機ハンマ部の位置姿勢情報を検出し、検出した位置姿勢情報から先端部位置姿勢センサ信号を生成するステップと、
前記測距センサ信号と、前記力覚センサ信号と、前記先端部位置姿勢センサ信号から前記打検機ハンマ部誤差信号を生成するステップ
を含む、
請求項8の制御方法。 - 前記打検機アームの直動部の変位情報を検出し、検出した変位情報から直動部変位センサ信号を生成するステップと、
先端部角度情報を検出し、検出した先端部角度情報から先端部角度センサ信号を生成するステップと、
アーム部角度情報を検出し、検出したアーム部角度情報からアーム部角度センサ信号を生成するステップと、
前記直動部変位センサ信号と、前記先端部角度センサ信号と、前記アーム部角度センサ信号から前記打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成するステップ
を含む、
請求項8又は9の制御方法。 - 前記機体位置姿勢推定信号に対し、前記移動体の位置及び姿勢に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第1センサデータ周波数特性補間信号を生成するステップ
を含む、
請求項8乃至10の何れかの制御方法。 - 前記打検機ハンマ部誤差信号と前記打検機ハンマ部位置姿勢信号に対し、前記打検機アームの直動部及び先端部及びアーム部に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第2センサデータ周波数特性補間信号を生成するステップ
を含む、
請求項8乃至11の何れかの制御方法。 - 前記第1センサデータ周波数特性補間信号を伝播信号としかつ前記第2センサデータ周波数特性補間信号を更新信号とするカルマンフィルタ処理を実施することにより前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成するステップ
を含む、
請求項8乃至12の何れかの制御方法。 - 生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成するステップと、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成するステップと、
生成された機体位置姿勢駆動指令信号に基づいて、前記移動体の機体の位置及び/又は姿勢を調整するステップと、
生成された先端部アクチュエータ指令信号と、生成されたアーム部アクチュエータ指令信号と、生成された直動部アクチュエータ指令信号に基づいて、前記打検機ハンマ部の位置及び/又は姿勢を調整するステップ
を含む、
請求項8乃至13の何れかの制御方法。 - 打検機アーム及び該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含む打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含む、被検対象物の状態を点検するための点検装置の制御プログラムであって、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する処理と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する処理と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する処理と、
生成された機体位置姿勢推定信号から第1センサデータ周波数特性補完信号を生成する処理と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号から第2センサデータ周波数特性補完信号を生成する処理と、
生成された第1センサデータ周波数特性補完信号と生成された第2センサデータ周波数特性補完信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する処理
をコンピュータに実行させる、
点検装置の制御プログラム。 - 被検対象物の状態を点検するための点検装置であって、
該点検装置は、打音検査機と、該打音検査機が配設された移動体を含み、
前記打音検査機は、打検機アームと、該打検機アームの先端に配設された打検機ハンマ部を含み、
該点検装置は、
前記移動体の位置姿勢情報を推定し機体位置姿勢推定信号を生成する手段と、
打検機ハンマ部誤差信号を生成する手段と、
打検機ハンマ部位置姿勢信号を生成する手段と、
生成された機体位置姿勢推定信号を受信し、受信した機体位置姿勢推定信号から第1センサデータ周波数特性補完信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部誤差信号と生成された打検機ハンマ部位置姿勢信号を受信し、受信した打検機ハンマ部誤差信号と受信した打検機ハンマ部位置姿勢信号から第2センサデータ周波数特性補完信号を生成する手段と、
生成された第1センサデータ周波数特性補完信号と生成された第2センサデータ周波数特性補完信号を受信し、受信した第1センサデータ周波数特性補完信号と受信した第2センサデータ周波数特性補完信号から打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する手段
を含む、
点検装置。 - 前記打検機ハンマ部誤差信号生成手段は、
前記打検機ハンマ部の先端と打検対象物の表面との距離を検出し、検出した距離から測距センサ信号を生成する手段と、
前記打検機ハンマ部に印加された力情報を検出し、検出した力情報から力覚センサ信号を生成する手段と、
前記打検機ハンマ部の位置姿勢情報を検出し、検出した位置姿勢情報から先端部位置姿勢センサ信号を生成する手段、
を含む、
ここで、前記打検機ハンマ部誤差信号は、前記測距センサ信号と、前記力覚センサ信号と、前記先端部位置姿勢センサ信号から生成される、
請求項16の点検装置。 - 前記打検機ハンマ部位置姿勢信号生成手段は、
前記打検機アームの直動部の変位情報を検出し、検出した変位情報から直動部変位センサ信号を生成する手段と、
先端部角度情報を検出し、検出した先端部角度情報から先端部角度センサ信号を生成する手段と、
アーム部角度情報を検出し、検出したアーム部角度情報からアーム部角度センサ信号を生成する手段、
を含む、
ここで、前記打検機ハンマ部位置姿勢信号は、前記直動部変位センサ信号と、前記先端部角度センサ信号と、前記アーム部角度センサ信号から生成される、
請求項16又は17の点検装置。 - 前記第1センサデータ周波数特性補完信号生成手段は、前記機体位置姿勢推定信号に対し、前記移動体の位置及び姿勢に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第1センサデータ周波数特性補間信号を生成する、
請求項16乃至18の何れかの点検装置。 - 前記第2センサデータ周波数特性補間信号生成手段は、前記打検機ハンマ部誤差信号と前記打検機ハンマ部位置姿勢信号に対し、前記打検機アームの直動部及び先端部及びアーム部に対する制御系の周波数特性を考慮した重み付け処理とサンプリング周波数間の補間処理とを組み合わせて適用することにより、前記第2センサデータ周波数特性補間信号を生成する、
請求項16乃至19の何れかの点検装置。 - 前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号生成手段は、前記第1センサデータ周波数特性補間信号を伝播信号としかつ前記第2センサデータ周波数特性補間信号を更新信号とするカルマンフィルタ処理を実施することにより前記打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を生成する、
請求項16乃至20の何れかの点検装置。 - 生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から機体位置姿勢駆動指令信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から先端部アクチュエータ指令信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号からアーム部アクチュエータ指令信号を生成する手段と、
生成された打検機ハンマ部位置姿勢推定信号を受信し、受信した打検機ハンマ部位置姿勢推定信号から直動部アクチュエータ指令信号を生成する手段と、
生成された機体位置姿勢駆動指令信号に基づいて、前記移動体の機体の位置及び/又は姿勢を調整する手段、
を含み、
先端部アクチュエータは、生成された先端部アクチュエータ指令信号を受信する手段を有し、
アーム部アクチュエータは、生成されたアーム部アクチュエータ指令信号を受信する手段を有し、及び、
直動部アクチュエータは、生成された直動部アクチュエータ指令信号を受信する手段を有する、
請求項16乃至21の何れかの点検装置。 - 請求項1乃至7及び16乃至22の何れかに記載の点検装置と、該点検装置と有線又は無線で通信する通信装置を含む、点検システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020197028035A KR20190122747A (ko) | 2017-03-31 | 2018-03-30 | 점검 장치, 점검 장치의 제어 방법 및 제어 프로그램 |
US16/498,610 US11486860B2 (en) | 2017-03-31 | 2018-03-30 | Inspection apparatus, method and program of controlling inspection apparatus |
EP18775515.2A EP3663753A4 (en) | 2017-03-31 | 2018-03-30 | TEST DEVICE AND TEST DEVICE CONTROL METHOD AND CONTROL PROGRAM |
CN201880022746.9A CN110476060B (zh) | 2017-03-31 | 2018-03-30 | 检查装置、检查装置的控制方法及控制程序 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017-073041 | 2017-03-31 | ||
JP2017073041A JP6791535B2 (ja) | 2017-03-31 | 2017-03-31 | 点検装置、点検装置の制御方法及び制御プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2018181931A1 true WO2018181931A1 (ja) | 2018-10-04 |
Family
ID=63676603
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2018/013703 WO2018181931A1 (ja) | 2017-03-31 | 2018-03-30 | 点検装置、点検装置の制御方法及び制御プログラム |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11486860B2 (ja) |
EP (1) | EP3663753A4 (ja) |
JP (1) | JP6791535B2 (ja) |
KR (1) | KR20190122747A (ja) |
CN (1) | CN110476060B (ja) |
TW (1) | TW201842303A (ja) |
WO (1) | WO2018181931A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7396576B2 (ja) * | 2020-11-12 | 2023-12-12 | オングリットホールディングス株式会社 | 検査装置及び分析装置 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS595492B2 (ja) | 1973-12-11 | 1984-02-04 | ゼロツクス コ−ポレ−シヨン | 紙葉給送装置 |
JP2002303610A (ja) | 2001-04-05 | 2002-10-18 | Sato Kogyo Co Ltd | コンクリート健全度判定方法及び装置 |
JP2004205216A (ja) | 2002-12-20 | 2004-07-22 | Hazama Corp | トンネル覆工コンクリートの打音検査装置 |
US20070006658A1 (en) * | 2005-07-11 | 2007-01-11 | The Boeing Company | Ultrasonic inspection apparatus, system, and method |
JP2012145346A (ja) | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Eda Tokushu Bosui Kogyo Kk | 外壁浮き検知システム、外壁浮き検知方法並びに外壁浮き検知用移動飛行体 |
WO2015162873A1 (ja) * | 2014-04-25 | 2015-10-29 | 日本電気株式会社 | 位置姿勢推定装置、画像処理装置及び位置姿勢推定方法 |
WO2016051148A1 (en) * | 2014-09-29 | 2016-04-07 | Renishaw Plc | Measurement probe |
JP2016050876A (ja) * | 2014-09-01 | 2016-04-11 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 打音検査記録装置 |
WO2016139930A1 (ja) * | 2015-03-04 | 2016-09-09 | 日本電気株式会社 | 欠陥検査装置、欠陥検査方法及びプログラム |
JP2017003306A (ja) * | 2015-06-05 | 2017-01-05 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | シミュレーションシステム、材質パラメータ設定方法および材質パラメータ設定装置 |
US9605926B1 (en) * | 2016-01-07 | 2017-03-28 | DuckDrone, LLC | Drone-target hunting/shooting system |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3595492B2 (ja) * | 2000-06-09 | 2004-12-02 | 三菱重工業株式会社 | 構造物打音検査装置およびトンネル用打音検査装置 |
JP2003014711A (ja) | 2001-06-28 | 2003-01-15 | Kiyomoto Tech-1:Kk | 建物壁面診断ロボット及びこれを用いた建物壁面診断方法 |
US7464596B2 (en) | 2004-09-24 | 2008-12-16 | The Boeing Company | Integrated ultrasonic inspection probes, systems, and methods for inspection of composite assemblies |
EP1959229A1 (en) | 2007-02-19 | 2008-08-20 | Nederlandse Organisatie Voor Toegepast-Natuurwetenschappelijk Onderzoek Tno | Ultrasonic surface monitoring |
US9097604B2 (en) * | 2012-11-30 | 2015-08-04 | The Boeing Company | Electrodynamic modal test impactor system and method |
US9581530B2 (en) * | 2014-07-09 | 2017-02-28 | Brigham Young University | Multichannel impact response for material characterization |
JP2016050802A (ja) | 2014-08-29 | 2016-04-11 | 古河機械金属株式会社 | 打音検査用打撃装置 |
WO2016059930A1 (ja) | 2014-10-17 | 2016-04-21 | ソニー株式会社 | 装置、方法及びプログラム |
JP6579767B2 (ja) | 2015-03-18 | 2019-09-25 | 株式会社フジタ | 構造物の点検装置 |
TWI564557B (zh) | 2015-05-15 | 2017-01-01 | Automatic concrete anomaly detection system and method | |
US10345272B2 (en) | 2015-07-13 | 2019-07-09 | The Boeing Company | Automated calibration of non-destructive testing equipment |
CN106483196A (zh) | 2016-09-14 | 2017-03-08 | 杭州杭浙检测科技有限公司 | 一种隧道围岩弹性波测试方法 |
EP3392652A1 (en) | 2017-04-21 | 2018-10-24 | Arborea Intellbird S.L. | Method for inspecting materials and aerial vehicle to implement said method |
-
2017
- 2017-03-31 JP JP2017073041A patent/JP6791535B2/ja active Active
-
2018
- 2018-03-22 TW TW107109831A patent/TW201842303A/zh unknown
- 2018-03-30 WO PCT/JP2018/013703 patent/WO2018181931A1/ja active Application Filing
- 2018-03-30 US US16/498,610 patent/US11486860B2/en active Active
- 2018-03-30 CN CN201880022746.9A patent/CN110476060B/zh active Active
- 2018-03-30 EP EP18775515.2A patent/EP3663753A4/en active Pending
- 2018-03-30 KR KR1020197028035A patent/KR20190122747A/ko not_active Application Discontinuation
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS595492B2 (ja) | 1973-12-11 | 1984-02-04 | ゼロツクス コ−ポレ−シヨン | 紙葉給送装置 |
JP2002303610A (ja) | 2001-04-05 | 2002-10-18 | Sato Kogyo Co Ltd | コンクリート健全度判定方法及び装置 |
JP2004205216A (ja) | 2002-12-20 | 2004-07-22 | Hazama Corp | トンネル覆工コンクリートの打音検査装置 |
US20070006658A1 (en) * | 2005-07-11 | 2007-01-11 | The Boeing Company | Ultrasonic inspection apparatus, system, and method |
JP2012145346A (ja) | 2011-01-07 | 2012-08-02 | Eda Tokushu Bosui Kogyo Kk | 外壁浮き検知システム、外壁浮き検知方法並びに外壁浮き検知用移動飛行体 |
WO2015162873A1 (ja) * | 2014-04-25 | 2015-10-29 | 日本電気株式会社 | 位置姿勢推定装置、画像処理装置及び位置姿勢推定方法 |
JP2016050876A (ja) * | 2014-09-01 | 2016-04-11 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 打音検査記録装置 |
WO2016051148A1 (en) * | 2014-09-29 | 2016-04-07 | Renishaw Plc | Measurement probe |
WO2016139930A1 (ja) * | 2015-03-04 | 2016-09-09 | 日本電気株式会社 | 欠陥検査装置、欠陥検査方法及びプログラム |
JP2017003306A (ja) * | 2015-06-05 | 2017-01-05 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | シミュレーションシステム、材質パラメータ設定方法および材質パラメータ設定装置 |
US9605926B1 (en) * | 2016-01-07 | 2017-03-28 | DuckDrone, LLC | Drone-target hunting/shooting system |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
ANONYMOUS: "Jiritsu hikō no dorōn ni yoru uchioto kensa ga kanō ni [Enables sound inspection by autonomous flight drone]", JISEDAI NO INFURA TENKEN DE RAIFURAIN O KENZEN NI TAMOCHI SUMĀTONA SHAKAI NO JITSUGEN O MEZASU [AIMING TO REALIZE A SMART SOCIETY BY MAINTAINING A HEALTHY LIFELINE THROUGH NEXT-GENERATION INFRASTRUCTURE INSPECTION], 28 March 2017 (2017-03-28), pages 1 - 4, XP009517024, Retrieved from the Internet <URL:https://wisdom.nec.com/ja/solutions/2017032801/02.html> * |
MOTONAKA K ET AL.: "Implementation and Basic Experiments of Kinodynamic Motion Planning for a Quadrotor", IECON2015-YOKOHAMA, 9 November 2015 (2015-11-09), pages 002759 - 002764, XP032855710 * |
See also references of EP3663753A4 |
SUZUKI SOTASHI: "Autonomous control of multi rotor helicopter under GPS denied environnment", JOURNAL OF THE SOCIETY OF INSTRUMENT AND CONTROL ENGINEERS, vol. 56, no. 1, January 2017 (2017-01-01), pages 18 - 23, XP055635546 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20190122747A (ko) | 2019-10-30 |
US20210109066A1 (en) | 2021-04-15 |
JP2018173390A (ja) | 2018-11-08 |
CN110476060A (zh) | 2019-11-19 |
EP3663753A4 (en) | 2020-06-17 |
US11486860B2 (en) | 2022-11-01 |
TW201842303A (zh) | 2018-12-01 |
JP6791535B2 (ja) | 2020-11-25 |
CN110476060B (zh) | 2021-12-28 |
EP3663753A1 (en) | 2020-06-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7008948B2 (ja) | 点検システム、移動ロボット装置及び点検方法 | |
EP2948787B1 (en) | A system for localizing sound source and the method therefor | |
JP6677533B2 (ja) | 車載装置、及び、推定方法 | |
EP2169422B1 (en) | System and method for acoustic tracking an underwater vehicle trajectory | |
EP3333043B1 (en) | Rail inspection system and method | |
DE04821913T1 (de) | Steuersystem für fahrzeuge | |
WO2021208221A1 (zh) | 一种掘进机惯导组合定位装置减振系统及其使用方法 | |
US20200204903A1 (en) | Method and System for Locating an Acoustic Source Relative to a Vehicle | |
JP2016050876A (ja) | 打音検査記録装置 | |
WO2018181931A1 (ja) | 点検装置、点検装置の制御方法及び制御プログラム | |
US10976426B2 (en) | Apparatus and method for ascertaining object kinematics of a movable object | |
US20230052887A1 (en) | Robotic Platforms and Robots for Nondestructive Testing Applications, Including Their Production and Use | |
WO2017150136A1 (ja) | 外乱除去装置 | |
WO2019180897A1 (ja) | 点検管理装置、点検管理方法、及び、プログラムを格納する記録媒体 | |
JP2021009167A (ja) | 点検装置、点検装置の制御方法及び制御プログラム | |
US20200108501A1 (en) | Robotic Platforms and Robots for Nondestructive Testing Applications, Including Their Production and Use | |
JP2007002429A (ja) | 自走式の作業機械及び自走式の作業機械の遠隔操縦システム | |
KR101243133B1 (ko) | 이동로봇의 위치추정 장치 및 방법 | |
JP2019027874A (ja) | 鉄道車両の異常診断システム | |
US11623686B1 (en) | Determining bias of vehicle axles | |
JP2018054455A (ja) | 雲位置推定装置、雲位置推定方法及び雲位置推定プログラム | |
JP2012011860A (ja) | 鉄道車両の振動制御装置及び鉄道車両の振動制御方法 | |
JP2018173390A5 (ja) | ||
JP2000149199A (ja) | 車間距離検出装置 | |
US20240069206A1 (en) | Apparatus for estimating vehicle pose using lidar sensor and method thereof |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 18775515 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 20197028035 Country of ref document: KR Kind code of ref document: A |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2018775515 Country of ref document: EP |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2018775515 Country of ref document: EP Effective date: 20191031 |