WO2018178872A1 - Dispositivo robotico sumergible para captura de imagen - Google Patents

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WO2018178872A1
WO2018178872A1 PCT/IB2018/052096 IB2018052096W WO2018178872A1 WO 2018178872 A1 WO2018178872 A1 WO 2018178872A1 IB 2018052096 W IB2018052096 W IB 2018052096W WO 2018178872 A1 WO2018178872 A1 WO 2018178872A1
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WO
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robotic device
base
wheels
arm
capturing images
Prior art date
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PCT/IB2018/052096
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Inventor
Fernando Alberto ALVAREZ ROMERO
Alexander PULIDO MARIN
Leonardo VASQUEZ MIRANDA
Original Assignee
Fundacion Universidad De Bogota Jorge Tadeo Lozano
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    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/38—Arrangement of visual or electronic watch equipment, e.g. of periscopes, of radar

Definitions

  • the invention pertains to the field of mechanical structures for coupling robotic mechanisms, particularly related to a structure that supports a robotic device for capturing images under water; wherein the invention has an image capture chamber with displacement on a structure of steel cables arranged in parallel, tensioned by two points of support that are anchored to the seabed and having an adjustable arm that supports said chamber plus a pivot shaft that allows to rotate the arm and the camera in 360 °; additionally, the present invention is composed of a base structure that supports the side camera that is adjusted depending on the control system composed of converter, microcontroller, container, batteries, control cards.
  • the band transect technique is a special case of the line transect which consists of establishing at least one line of travel with a known length (50 meters) within the area where the population size is interested. It is an area of rectangular shape of known length and width, which the researcher places at random on the community under study.
  • the band transect has two assumptions, which are: 1) only individuals that are within the width of the previously defined transect should be counted, and 2) you must be sure to count all individuals within this width ( Eberhardt, 1978; Burnham et al., 1985). Once the line is stretched, random sampling of segments of that transect begins. For this, belt belts of 20 to 50 meters long are drawn and two replicas are made approximately two meters apart; from photographs the quadrants of 25 x 25 centimeters are recorded in an area of one meter (Video, field trip - Islas del Rosario - Cartagena Colombia, September 201 1).
  • quadrants are photographed both in plant and side view, digital images that are later analyzed to determine the number of species and individuals of a coral colony. Finally, a team takes the quadrants and places them one after the other until completing the required number of quadrants, another team he observes and photographs each quadrant and another team records graphically what they observe around the path.
  • the new invention proposes a particular solution related to a structure that supports a robotic device to capture images under water; wherein the invention has an image capture chamber with displacement on a structure of steel cables arranged in parallel, tensioned by two points of support that are anchored to the seabed and having an adjustable arm that supports said chamber plus a pivot shaft that allows to rotate the arm and the camera in 360 °; additionally, the present invention is composed of a base structure that supports the side camera that is adjusted depending on the control system composed of converter, microcontroller, container, batteries, control cards. From a search of antecedents on submersible robotic devices for the capture of images, some antecedents were found, whose most relevant results are the following:
  • a method and system for inspecting or monitoring an underwater feature includes the use of a remotely operated underwater vehicle ( ROV) attached to a surface vessel That incorporates discrete determination of position coordinates and / or relay means
  • ROV remotely operated underwater vehicle
  • the ROV can be controlled by a controller to check the same position coordinates of one or more parts of the underwater feature because the device Attachment provides the surface container to record the unique position coordinates of part S) and the ROV can subsequently be repositioned accurately in the part (s) at a later date or time. precisely a characteristic for the changes.
  • the antecedent is a marine vehicle that works by buoyancy.
  • the present invention moves on a structure of steel cables arranged in parallel, tensioned by two points of support that are anchored to the seabed;
  • the present invention has an adjustable arm that supports the camera plus a pivot shaft that allows the arm and camera to rotate 360 °; additionally, the present invention is composed of a base structure that supports the side camera that adjusts depending on the control system composed of converter, microcontroller, container, batteries, control cards.
  • French Patent No. FR2988370A1 the summary of which is as follows: "The device (10) has a data processing tablet (12) which is arranged with a monitor (14) or a display and software (16), a telephone mobile (52) and a camera (54) Two joysticks (40, 42) are used to control the mobile device equipped with a set of sensors (30) A microphone (50) and a loudspeaker (22) are used to integrating voice and sound A flow meter (18) measures the flow of water through the moving device A remotely operated underwater robot (60) is directly connected to the device or freely arranged or connected to the device by an optical fiber. It also includes an independent claim for the collection, visualization, processing, communication, collaborative editing and creation of submarine content networks.
  • the presented invention moves on a structure of steel cables arranged in parallel, tensioned by two points of support that are anchored to the seabed.
  • the present invention has an adjustable arm that supports the camera plus a pivot shaft that allows the arm and the camera to rotate through 360 °; additionally, the present invention is composed of a base structure that supports the side camera that is adjusted depending on the control system composed of converter, microcontroller, container, batteries, control cards.
  • the new invention proposes a particular solution related to a structure that supports a robotic device to capture images under water; wherein the invention has an image capture chamber with displacement on a structure of steel cables arranged in parallel, tensioned by two points of support that are anchored to the seabed and having an adjustable arm that supports said chamber plus a pivot shaft that allows to rotate the arm and the camera in 360 °; additionally, the present invention is composed of a base structure that supports the side camera that is adjusted depending on the control system composed of converter, microcontroller, container, batteries, control cards.
  • FIGURE 1 It shows an isometry of the submersible device, where the support of the protection capsule with the assembled rotating arm is shown.
  • FIGURE 2 It is an isometric view of the protection capsule, enlarging in detail the cutting of the wheels, both motor and guide, of the base of the capsule for a longitudinal movement, on steel cords,
  • FIGURE 3 Is an isometric view of the rotating support arm, composed of three articulated elements and with an enlarged detail of the central articulation, and with the other end assembled to the base and to the protection capsule.
  • FIGURE 4 It is composed of three views, an exploded front isometric view of the rotating system, an upper isometric view and a lower one.
  • FIGURE 5 It consists of three views, a front isometric view with the control box uncovered, to internally illustrate its components, an isometric extension with the control system discovered and a front view of the entire assembled submersible device.
  • FIGURE 6 It is an elevation isometry of the submersible device mounted on the metal cords, illustrating one of the ends of the structure by means of which the metallic cords are tensioned together with one of their anchors.
  • FIGURE 1 Shows the device in isometry, which is composed of a base structure (7), which firmly supports the chassis (25) in a "U" shape, where the cover (1) of the control system is installed centrally, for each side to said chassis (25) are located two extreme guide wheels (5) and a central drive wheel (4), the latter driven by a motor (8), through these wheels the steel cord is interlaced (6) ), which enters and exits through the lower part of the guide wheels (5) and passes through the upper part of the central drive wheel (4).
  • FIGURE 2 It is an isometric view of the submersible device, enlarging in detail the driving wheels (4) and the guide wheels (5).
  • the drive wheels (4) are comprised of the following components: Lock pivot wheel (4a), a pull band (4b), a base pivot wheel (4c), a pivot wheel support (4d) and a motor (8); also the guide wheels (5) have the same components (5a, 5b, 5c and 5d) identical to that of the driving wheels (4) with the exception of the motor (8).
  • FIGURE 3 Is an isometric view of the arm (3), where its three components are observed: the component (3a) is a counterweight element from the point of rotation in order to counteract and level the lever generated by the weight of the arm in its different positions, on this component sits, the base (7) and the control cover (1); the second component (3b) is an articulated segment of intermediate expansion; and the third is the most far-reaching to fix the camera at its end (3d). Between the segments (3b) and (3c) there is a key joint system, which allows to adjust the articulation angle as necessary, by means of a row of holes (3e) and the key (3f).
  • FIGURE 4 Shows an exploded isometry of the arm rotation system, which comprises the following components: base of the chassis (26) which has a hole in its left part and is aligned inferiorly with a sliding disc (16) for the adjustment of pulley with an upper support ring (15); bottom is closed with the support base (7); lower to this is another lower support ring (14) which in turn sits on a gear (1 1); all the previous pieces by means of a set of rods, three central and six surrounding, move from the base of the chassis to the pulley to maintain the unit of the system.
  • the gear (1 1) is interconnected by the belt (13) to the pulley (9) and this is driven by a stepper motor (12), which generates a rotary movement step by step, which is transmitted to the support (3a) to be centrally fixed to the gear (1 1), allowing it to rotate 360 °.
  • Figure 4A is a top view showing the coupling between the fixed base (7) and the rotating arm (3a).
  • FIGURE 5 It is composed of three views, figure 5a is a front isometric view with the control box uncovered separate from its top cover (1 b); Figure 5B shows the box (1 a), with the internal components of the control system included by, a busbar of terminals (18), a control card (19) which has four output channels, an optical isolation, a power supply of motors and a power supply of motor signals, a converter (27) and some batteries (21) and (22) installed in series;
  • Figure 5C is a front view showing the segments of the arm (3c, 3b, and 3a) where on the segment (3a) supports the support of the cover of the control system.
  • FIGURE 6 Is an elevation isometry of the submersible device mounted on the metal cords (6), illustrating one of the ends of the structure (23) whose strings concur at its end to a node or a point of attachment (24a) to be tensioned by an anchoring system (24), which acts by means of an auger, driven by a handle integrated to the anchor bar, to serve as a means of rotation and buried in the seabed.
  • an anchoring system which acts by means of an auger, driven by a handle integrated to the anchor bar, to serve as a means of rotation and buried in the seabed.

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Abstract

Se relaciona la presente invención con el ramo de la ingeniería mecánica, particularmente con un dispositivo robótico sumergible que se desplaza sobre cables de acero, que registra de manera autónoma imágenes y video del relieve marino optimizando el trabajo de los biólogos marinos ya que controla el desplazamiento, utilizando cámaras que controlan el enfoque, desplazamiento, estabilidad y permiten una captura en secuencia de todo el trayecto lo mismo que la grabación de video. Disminuye la cantidad de buzos, el tiempo requerido en la inmersión y el riesgo existente al hacer el registro, por lo tanto, ahorra costos, mejora la calidad del material recopilado, optimizando el procedimiento.

Description

DISPOSITIVO ROBÓTICO SUMERGIBLE PARA CAPTURA DE IMAGEN- SECTOR TECNOLOGICO
La invención pertenece al campo de estructuras mecánicas para acople de mecanismos robóticos, particularmente relacionado con una estructura que soporta un dispositivo robótico para capturar imágenes bajo el agua; donde la invención tiene una cámara de captura de imagen con desplazamiento sobre una estructura de cables de acero dispuestos en paralelo, tensados por dos puntos de apoyo que se anclan al lecho marino y que tiene un brazo ajustable que soporta dicha cámara más un eje de pivote que permite rotar al brazo y a la cámara en 360°; adicionalmente, la presente invención está compuesta por una estructura base que soporta la cámara lateral que se ajusta en función del sistema de control compuesto por conversor, microcontrolador, contenedor, baterías, tarjetas de control. ESTADO DE LA TECNICA
La técnica de transecto de banda es un caso especial del transecto de línea que consiste en establecer por lo menos una línea de recorrido con un largo conocido (50 metros) dentro del área donde interese conocer el tamaño de la población. Es un área de forma rectangular de longitud y ancho conocidos, que el investigador ubica al azar sobre la comunidad bajo estudio.
El transecto de banda tiene dos supuestos, que son: 1 ) sólo se deben contar los individuos que están dentro del ancho del transecto previamente definido, y 2) se debe tener la seguridad de contar a todos los individuos que están dentro de este ancho (Eberhardt, 1978; Burnham et al., 1985). Una vez tendida la línea comienza el muestreo aleatorio de segmentos de ese transecto. Para esto se trazan cinturones de banda de 20 a 50 metros de largo y se hacen dos replicas separadas a dos metros aproximadamente; a partir de fotografías se va registrando en un área de un metro los cuadrantes de 25 x 25 centímetros (Video, salida de campo - Islas del Rosario - Cartagena Colombia, septiembre de 201 1 ).
Estos cuadrantes son fotografiados tanto de planta como de vista lateral, imágenes digitales que son posteriormente analizadas para determinar la cantidad de especies e individuos de una colonia de coral. Finalmente, un equipo lleva los cuadrantes y los va ubicando uno tras otro hasta completar el número de cuadrantes requeridos, otro equipo va observando y fotografiando cada cuadrante y otro equipo va registrando de manera gráfica lo que van observando alrededor del trayecto.
Como forma de solucionar el problema para crear nuevas estructuras mecánicas para acople de mecanismos robóticos, la nueva invención propone una solución particular relacionado con una estructura que soporta un dispositivo robótico para capturar imágenes bajo el agua; donde la invención tiene una cámara de captura de imagen con desplazamiento sobre una estructura de cables de acero dispuestos en paralelo, tensados por dos puntos de apoyo que se anclan al lecho marino y que tiene un brazo ajustable que soporta dicha cámara más un eje de pivote que permite rotar al brazo y a la cámara en 360°; adicionalmente, la presente invención está compuesta por una estructura base que soporta la cámara lateral que se ajusta en función del sistema de control compuesto por conversor, microcontrolador, contenedor, baterías, tarjetas de control. De una búsqueda de antecedentes sobre dispositivos robóticos sumergibles para la captura de imágenes, se encontraron algunos antecedentes, cuyos resultados más relevantes son los siguientes:
Patente PCT No. WO2012129612A1 , cuyo resumen es el siguiente: "Un método y un sistema de inspección o monitorízación de una característica submarina, tal como un arrecife, colonias de coral u otro habitat bentónico, incluye el uso de un vehículo submarino operado remotamente (ROV) atado a un recipiente de superficie Que incorpora determinación discreta de coordenadas de posición y / o medios de relé. El ROV puede ser controlado por un controlador para revisar las mismas coordenadas de posición de una o más partes de la característica submarina porque el dispositivo de atadura proporciona al recipiente de superficie para registrarlas coordenadas de posición únicas de la parte S) y el ROV puede posteriormente ser reposicionado con precisión en la (s) parte (s) en una fecha o hora posterior. Esto ayuda a supervisar o monitorear de manera precisa una característica para los cambios. " El antecedente es un vehículo marino que funciona por flotabilidad. La actual invención se desplaza sobre una estructura de cables de acero dispuestos en paralelo, tensados por dos puntos de apoyo que se anclan al fondo marino; Además, la presente invención tiene un brazo ajustable que soporta la cámara más un eje de pivote que permite rotar al brazo y a la cámara en 360°; adicionalmente, la presente invención está compuesta por una estructura base que soporta la cámara lateral que se ajusta en función del sistema de control compuesto por conversor, microcontrolador, contenedor, baterías, tarjetas de control.
Patente francesa No. FR2988370A1 , cuyo resumen es el siguiente: "El dispositivo (10) tiene una tableta de procesamiento de datos ( 12) que está dispuesta con un monitor ( 14) o una pantalla de visualización y software (16), un teléfono móvil (52) y una cámara fotográfica (54). Se utilizan dos joysticks (40, 42) para controlar el dispositivo móvil equipado con un conjunto de sensores (30). Se utilizan un micrófono (50) y un altavoz (22) para integrar la voz y el sonido. Un caudalímetro (18) mide el flujo de agua a través del dispositivo en movimiento. Un robot submarino operado remotamente (60) está conectado directamente al dispositivo o dispuesto o conectado libremente con el dispositivo mediante una fibra óptica. También se incluye una reivindicación independiente para la recopilación, visualización, procesamiento, comunicación, edición colaborativa y creación de redes de contenidos submarinos. " El antecedente se desplaza en el medio submarino asistido por un robot. La invención presentada, se desplaza sobre una estructura de cables de acero dispuestos en paralelo, tensados por dos puntos de apoyo que se anclan al lecho marino. Además, la presente invención tiene un brazo ajustable que soporta la cámara más un eje de pivote que permite rotar al brazo y a la cámara en 360°; adicionalmente, la presente invención está compuesta por una estructura base que soporta la cámara lateral que se ajusta en función del sistema de control compuesto por conversor, microcontrolador, contenedor, baterías, tarjetas de control.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCION
La nueva invención propone una solución particular relacionado con una estructura que soporta un dispositivo robótico para capturar imágenes bajo el agua; donde la invención tiene una cámara de captura de imagen con desplazamiento sobre una estructura de cables de acero dispuestos en paralelo, tensados por dos puntos de apoyo que se anclan al lecho marino y que tiene un brazo ajustable que soporta dicha cámara más un eje de pivote que permite rotar al brazo y a la cámara en 360°; adicionalmente, la presente invención está compuesta por una estructura base que soporta la cámara lateral que se ajusta en función del sistema de control compuesto por conversor, microcontrolador, contenedor, baterías, tarjetas de control. Como una manera de ilustrar la presente invención en sus características más relevantes y a título de ejemplo explicativo y no limitativo se anexan las figuras más representativas para la materialización de la invención:
BREVE DESCRIPCION DE LAS FIGURAS.
FIGURA 1 : Muestra una isometría del dispositivo sumergible, donde se muestra el soporte de la cápsula de protección con el brazo giratorio ensamblado.
FIGURA 2: Es una vista isométrica de la cápsula de protección, ampliando en detalle el despiece de las ruedas, tanto motriz como guía, de la base de la cápsula para un desplazamiento longitudinal, sobre cordeles de acero,
FIGURA 3: Es una vista isométrica del brazo soporte giratorio, compuesto de tres elementos articulados y con un detalle ampliado de la articulación central, y con el otro extremo ensamblado a la base y a la cápsula de protección.
FIGURA 4: Está compuesta de tres vistas, una vista isométrica frontal en despiece del sistema giratorio, una vista isométrica superior y otra inferior.
FIGURA 5: Está compuesta de tres vistas, una vista isométrica frontal con la caja de control descubierta, para ilustrar internamente sus componentes, una ampliación isométrica con el sistema de control descubierto y una vista frontal de todo el dispositivo sumergible ensamblado.
FIGURA 6: Es una isometría en elevación del dispositivo sumergible montado sobre los cordeles metálicos, ilustrando uno de los extremos de la estructura por medio de la cual los cordeles metálicos son tensados junto con uno de sus anclajes.
DESCRIPCION DETALLADA DE LA INVENCIÓN
FIGURA 1 : Muestra el dispositivo en isometría, el cual está compuesto por una estructura base (7), que soporta fijamente el chasis (25) en forma de "U", donde se instala centralmente la cubierta (1 ) del sistema de control, por cada lateral a dicho chasis (25) se ubican dos ruedas guías (5) extremas y una rueda motriz (4) central, esta última accionada por un motor (8), a través de estas ruedas está entrelazada la cuerda de acero (6), que entra y sale por la parte inferior de las ruedas guía (5) y pasa por la parte superior de la rueda motriz (4) central. Cuando las ruedas motrices (4) centrales son accionadas por repectivos motores (8), el dispositivo avanza longitudinalmente, sobre las cuerdas fijas de acero (6); por la parte inferior de la base (7) se encuentra fijado un brazo articulado (3) capaz de girar 360° y que en su extremo soporta la cámara (2). FIGURA 2: Es una vista isométrica del dispositivo sumergible, ampliando en detalle las ruedas motrices (4) y las ruedas guías (5). Las ruedas motrices (4) están comprendidas por los siguientes componentes: Rueda de pivote de cierre (4a), una banda de tracción (4b), una rueda de pivote base (4c), un soporte de rueda de pivote (4d) y un motor (8); igualmente las ruedas guías (5) tienen los mismos componentes (5a, 5b, 5c y 5d) idénticos al de las ruedas motrices (4) a excepción del motor (8).
FIGURA 3: Es una vista isométrica del brazo (3), donde se observan sus tres componentes: el componente (3a) es un elemento de contra peso desde el punto de rotación con el fin de contrarrestar y nivelar la palanca generada por el peso del brazo en sus diferentes posiciones, sobre este componente se asienta, la base (7) y la cubierta de control (1 ); el segundo componente (3b) es un segmento articulado de expansión intermedio; y el tercero es el de mayor alcance para fijar en su extremo (3d) la cámara. Entre los segmentos (3b) y (3c) hay un sistema de articulación de llave, que permite ajustar el ángulo de articulación según sea necesario, mediante una hilera de orificios (3e) y la llave (3f).
FIGURA 4: Muestra una isometría en despiece del sistema de rotación del brazo, el cual comprende los siguientes componentes: base del chasis (26) el cual tiene un orificio en su parte izquierda y se alinea inferiormente con un disco deslizante (16) para el ajuste de polea con un anillo superior de soporte (15); inferiormente se cierra con la base de soporte (7); inferior a esta se encuentre otro anillo inferior de soporte (14) que a su vez se asienta sobre una rueda dentada (1 1 ); todas las piezas anteriores mediante un conjunto de varillas, tres centrales y seis circundantes, avanzan desde la base del chasis hasta la polea para mantener la unidad del sistema. La rueda dentada (1 1 ) está interconectada mediante la correa (13) a la polea (9) y esta es accionada por un motor paso a paso (12), que genera un movimiento rotativo de paso por paso, que se transmite al soporte (3a) al estar centralmente fijado a la rueda dentada (1 1 ), permitiéndole a este girar 360°. La figura 4A es una vista superior que muestra el acople entre la base fija (7) y el brazo giratorio (3a).
FIGURA 5: Está compuesta de tres vistas, la figura 5a es una vista isométrica frontal con la caja de control descubierta separada de su tapa superior (1 b); en la figura 5B se muestra la caja (1 a), con los componentes internos del sistema de control comprendidos por, un barraje de borneras (18), una tarjeta de control (19) la cual tiene cuatro canales de salida, un aislamiento óptico, una alimentación de potencia de motores y una alimentación de señales motoras, un conversor (27) y unas baterías (21 ) y (22) instaladas en serie; la figura 5C es una vista frontal donde muestra los segmentos del brazo (3c, 3b, y 3a) donde sobre el segmento (3a) se apoya el soporte de la cubierta del sistema de control.
FIGURA 6: Es una isometría en elevación del dispositivo sumergible montado sobre los cordeles metálicos (6), ilustrando uno de los extremos de la estructura (23) cuyos cordeles concurren en su extremo a un nodo o a un punto de enganche (24a) para ser tensados mediante un sistema de anclaje (24), que actúa por medio de una barrena, accionada por una manilla integrada a la barra de anclaje, para servir como medio de rotación y enterrarse en el fondo marino. Descrita como ha sido la presente invención en sus características más relevantes, se declara la propiedad y originalidad de las siguientes:

Claims

REIVINDICACIONES
1 . Se reivindica un dispositivo robótico sumergible para captura de imágenes, caracterizado en que dicho dispositivo está comprendido por los siguientes componentes: i) un sistema de locomoción; ii) Un sistema de brazo giratorio ajustable a una cámara captadora de imágenes; iii) Un sistema de control y iv) un sistema de anclaje; de tal manera que, el sistema de control (1 ) con un brazo articulado (3), portante de una cámara (2), se desplaza sobre unos cordeles de acero (6), en un tramo previamente determinado, para captar imágenes de especies marinas, dentro de un área definida.
2. Un dispositivo robótico sumergible para captura de imágenes, de acuerdo con la reivindicación 1 , caracterizado en que, el dispositivo está compuesto por una estructura base (7), que soporta fijamente el chasis (25) en forma de "U", donde se instala centralmente la cubierta (1 ) del sistema de control, por cada lateral a dicho chasis (25) se ubican dos ruedas guías (5) extremas y una rueda motriz (4) central, esta última accionada por un motor (8), a través de estas ruedas está entrelazada la cuerda de acero (6), que entra y sale por la parte inferior de las ruedas guía (5) y pasa por la parte superior de la rueda motriz (4) central. Cuando las ruedas motrices (4) centrales son accionadas por respectivos motores (8), el dispositivo avanza longitudinalmente, sobre las cuerdas fijas de acero (6); por la parte inferior de la base (7) se encuentra fijado un brazo articulado (3) con giro de 360° y que en su extremo soporta la cámara (2).
3. Un dispositivo robótico sumergible para captura de imágenes, de acuerdo con la reivindicación 2, caracterizado en que, el sistema de locomoción, está comprendido por unas ruedas motrices (4) y unas ruedas guías (5); dichas ruedas motrices (4) están comprendidas por los siguientes componentes: Rueda de pivote de cierre (4a), una banda de tracción (4b), una rueda de pivote base (4c), un soporte de rueda de pivote (4d) y un motor de accionamiento (8); igualmente las ruedas guías (5) tienen los mismos componentes (5a, 5b, 5c y 5d) idénticos al de las ruedas motrices (4) a excepción del motor (8); todas las ruedas están dispuestas en los laterales de un chasis (25) para rodar sobre unas cuerdas de acero (6), trasladando el dispositivo entre los extremos de dos estructuras o torres (23).
4. Un dispositivo robótico sumergible para captura de imágenes, de acuerdo con la reivindicación 1 , caracterizado en que, el sistema giratorio del brazo comprende los siguientes componentes: base del chasis (26) el cual tiene un orificio en su parte izquierda y se alinea interiormente con un disco deslizante (16) para el ajuste de polea con un anillo superior de soporte (15); interiormente se cierra con la base de soporte (7); inferior a esta se encuentre otro anillo inferior de soporte (14) que a su vez se asienta sobre una rueda dentada (1 1 ); todas las piezas anteriores mediante un conjunto de varillas, tres centrales y seis circundantes, avanzan desde la base del chasis (26) hasta la rueda dentada (1 1 ) para mantener la unidad del sistema. La rueda dentada (1 1 ) está interconectada mediante la correa (13) a la polea (9) y esta es accionada por un motor paso a paso (12), que genera un movimiento rotativo de paso por paso, que se transmite al soporte (3a) al estar centralmente fijado a la rueda dentada (1 1 ), permitiéndole a este girar 360°, y en consecuencia transmitir este movimiento al extremo de dicho brazo (3) giratorio, donde se encuentra la cámara captadora de imágenes (2).
5. Un dispositivo robótico sumergible para captura de imágenes, de acuerdo con la reivindicación 4, caracterizado en que, el brazo (3) está comprendido por tres componentes: el componente (3a) es un elemento de contra peso desde el punto de rotación con el fin de contrarrestar y nivelar la palanca generada por el peso del brazo en sus diferentes posiciones, sobre este componente se asienta, la base (7) y la cubierta de control (1 ); el segundo componente (3b) es un segmento articulado de expansión intermedio; y el tercero es el de mayor alcance para fijar en su extremo (3d) la cámara. Entre los segmentos (3b) y (3c) hay un sistema de articulación de llave, que permite ajustar el ángulo de articulación según sea necesario, mediante una hilera de orificios (3e) y la llave (3f).
6. Un dispositivo robótico sumergible para captura de imágenes, de acuerdo con la reivindicación 1 , caracterizado en que, el sistema de control está comprendido por: un barraje de borneras (18), una tarjeta de control (19) la cual tiene cuatro canales de salida, un aislamiento óptico, una alimentación de potencia de motores y una alimentación de señales motoras, un conversor (27) y unas baterías (21 ) y (22) instaladas en serie.
7. Un dispositivo robótico sumergible para captura de imágenes, de acuerdo con la reivindicación 1 , caracterizado en que, el sistema de anclaje está comprendido porque, en una estructura (23) se disponen cordeles de acero que concurren en su extremo a un nodo o a un punto de enganche (24a) para ser tensados mediante un sistema de anclaje (24), que actúa por medio de una barrena, accionada por una manilla integrada a la barra de anclaje, para servir como medio de rotación y enterrarse en el fondo marino.
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