DE202016008110U1

DE202016008110U1 - Unterwasserfahrzeug, insbesondere Unterwasserdrohne, zur Bildaufnahme in einem Tauchzustand

Info

Publication number: DE202016008110U1
Application number: DE202016008110.2U
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2016-12-12
Filing date: 2016-12-12
Publication date: 2017-02-23
Anticipated expiration: 2026-12-13
Also published as: DE102016014800A1

Abstract

Unterwasserfahrzeug (10, 20, 30, 40, 90, 100), insbesondere automatisierte Unterwasserdrohne (30, 40, 90), zur Bildaufnahme während einer Tauchfahrt mit einer Antriebseinheit (14, 24, 32), wobei das Unterwasserfahrzeug (10, 20, 30, 40, 90, 100) eine Kamera (19, 39, 88) zur Aufnahme einer Mehrzahl von Bildern während der Tauchfahrt aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterwasserfahrzeug (10, 20, 30, 40, 90, 100) zur unidirektionalen oder bidirektionalen Tauchfahrt entlang wenigstens einer Führungsleine (12, 34, 44, 52), insbesondere auch entlang einer weiteren Führungsleine (35, 45, 53), ausgebildet ist und zur Aufnahme der Mehrzahl von Bildern von einem bewegten Objekt während der Tauchfahrt vorgesehen ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Unterwasserfahrzeug, insbesondere automatisierte Unterwasserdrohne, zur Bildaufnahme während einer Tauchfahrt, mit einer Antriebseinheit, wobei das Unterwasserfahrzeug eine Kamera zur Aufnahme einer Mehrzahl von Bildern während der Tauchfahrt aufweist.
Aus dem Stand der Technik ist eine Reihe von Unterwasserfahrzeugen bekannt, die in einem Tauchzustand ferngesteuert werden können. Dabei ist es möglich, das Unterwasserfahrzeug in alle sechs Raumrichtungen zu bewegen, um ein unbewegliches oder bewegtes Objekt zu oberservieren.
In der Vergangenheit wurden derartige Unterwasserfahrzeuge beispielsweise zur Auffindung von Fischbeständen oder zur Auffindung von havarierten Wasserfahrzeugen oder auch zur Unterwasserinspektion von Hafenanlagen eingesetzt. Diese Liste ist nicht abschließend.
Aus US 2013/0239869 A1 ist ein Unterwasserfahrzeug bekannt, welches zur Fernsteuerung vorgesehen ist und im Tauchzustand dessen Umgebung überwachen kann. Dies geschieht beispielsweise über ein Sonar oder eine Kamera, die Daten sammeln und diese zu einer Auswertung zur Verfügung stellen. Die Kommunikation mit dem Unterwasserfahrzeug findet per Funk statt, wobei das Unterwasserfahrzeug mittels eines Kabels an einer Sendeeinheit angeschlossen ist, die an der Wasseroberfläche aufschwimmt.
Aus US 2016/0214693 A1 ist ein Unterwasserobservationssystem bekannt, welches eine Kamera im vorderen Teil des Fahrzeuges integriert hat und das Fahrzeug in alle sechs Raumrichtungen bewegbar ist. Des Weiteren ist das Unterwasserfahrzeug mit Kufen ausgestattet, sodass es am Gewässergrund stationiert werden kann. Das Unterwasserfahrzeug ist über ein Kabel fernsteuerbar, um Fischgründe ausfindig zu machen oder Unterwasseranlagen zu inspizieren.
Die bekannten Unterwasserfahrzeuge haben bereits einen hohen Grad an Komplexität erreicht, um eine Vielzahl von Aufgaben im Tauchzustand erledigen zu können. Die hohe Komplexität führt in der Regel zu einem höheren Kaufpreis von Unterwasserfahrzeugen und auch zu einem erhöhten Unterhaltungsaufwand.
Bei verschiedenen Unterwasserapplikationen verhält es sich so, dass ein hoher Grad an Komplexität für speziell eine Applikation nicht erforderlich ist. Werden die Unterwasserfahrzeuge für mehrere, unterschiedliche Applikationen eingesetzt, so ist eine gewisse Komplexität wegen eines vielseitigen Einsatzes gerechtfertigt. Von daher lohnt sich der Aufwand, ein komplexes Unterwasserfahrzeug zu betreiben. In der Praxis verhält es sich jedoch oft so, dass in vielen Fällen jedoch Unterwasserfahrzeuge für speziell eine Applikation eingesetzt werden, sodass eine hohe Komplexität nicht zu rechtfertigen ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfaches und kostengünstigeres Unterwasserfahrzeug anzugeben.
Ein weiteres Teilziel ist es, das besagte Unterwasserfahrzeug einfach handhaben zu können. Die einfachere Handhabung kann beispielsweise bereits dadurch erzeugt werden, dass das Unterwasserfahrzeug ein geringeres Gewicht aufweist oder auf einfache Weise einzusetzen ist.
Zusammenfassung der Erfindung
Die Aufgabe wird bei einem Unterwasserfahrzeug der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass das Unterwasserfahrzeug zur unidirektionalen oder bidirektionalen Tauchfahrt entlang wenigstens einer Führungsleine, insbesondere auch entlang einer weiteren Führungsleine, ausgebildet ist und zur Aufnahme der Mehrzahl von Bildern von einem bewegten Objekt während der Tauchfahrt vorgesehen ist. Die Führungsleine definiert alle möglichen Positionen des Unterwasserfahrzeugs im Unterwasserbereich, wobei das Unterwasserfahrzeug nur in einer Richtung und deren Gegenrichtung entlang der wenigstens einen Führungsleine bewegbar ist. Die Führungsleine ist hierfür an wenigstens zwei Punkten befestigt, womit sichergestellt ist, dass auch das Unterwasserfahrzeug stets an einer der von der Führungsleine vordefinierten Positionen lokalisierbar ist. Der Einsatz des Unterwasserfahrzeugs definiert sich somit über die Anbringung der Führungsleine, die beispielsweise in einem Hafenbecken oder einem Schwimmbecken angebracht werden kann. Des Weiteren ist es möglich, dass neben der Führungsleine auch eine weitere Führungsleine verwendet wird, für den Fall, dass das Unterwasserfahrzeug ein hohes Gewicht aufweist oder aus einem anderen Grund mehr Führung im Betriebszustand benötigt.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des Unterwasserfahrzeuges ist anstatt der Führungsleine und/oder der weiteren Führungsleine jeweils ein Führungsriemen oder eine Führungskette vorgesehen. Bei der Auswahl des richtungsvorgebenden Führungselementes können unterschiedliche Kriterien berücksichtigt werden. Ein Führungsriemen eignet sich insbesondere dann, wenn das Unterwasserfahrzeug sich mittels eines Rollenpaars, welches den wenigsten einen Führungsriemen beidseitig einklemmt, fortbewegt. Ist die Führungsleine als Führungskette ausgeführt, so ist es möglich, sehr genau definierte Positionen anzufahren und eine hohe Positionsstabilität bei unbewegtem Unterwasserfahrzeug zu gewährleisten. In einfacheren Ausführungsformen kann die wenigstens eine Führungsleine als Schnur oder Seil ausgeführt sein.
Vorteilhafterweise weist das Unterwasserfahrzeug zur Bildaufnahme im Tauchzustand eine Kamera auf, die entweder in einem Gehäuse des Unterwasserfahrzeuges angeordnet ist oder von außen am Gehäuse des Unterwasserfahrzeuges angebracht werden kann. Dabei kann es sich um eine Bildkamera oder Videokamera handeln, die aus den aufgenommenen Bildern Bilddaten generiert und diese speichert oder zur weiteren elektronischen Verarbeitung an eine Kommunikationseinheit weiterleitet. Die Bilder bilden in chronologischer Reihenfolge ein Video, welches den beobachteten Ausschnitt mit dem bewegten Objekt zeigt. Vorteilhafterweise wird das Video simultan zur Bewegung des bewegten Objektes auf einem Display abgespielt. Das Display kann alternativ von einem Tablet, einem Fernseher oder einem Bildschirm ersetzt werden, damit die Bilddaten, beispielsweise als Video simultan zur Bewegung des bewegten Objektes einem Benutzer gezeigt werden können.
Die Antriebseinheit des Unterwasserfahrzeuges weist mindestens einen Motor, insbesondere einen Elektromotor, auf, wobei optionale Einheiten, wie zum Beispiel eine Batterie, eine Steuereinheit zur Steuerung des Motors und dergleichen ebenfalls Bestandteile der Antriebseinheit bilden können. Die Antriebseinheit weist zudem ein Forttriebelement auf, welches dazu vorgesehen ist, aus einer Bewegung, insbesondere einer Rotationsbewegung, einen Vorschub im Tauchzustand zu bewirken. Das Vortriebselement ist beispielsweise als Propeller oder Schraube ausgeführt. Ferner ist es möglich, eine Mehrzahl von Vortriebselementen anzuordnen, die separat oder gemeinsam von der Steuereinheit angesteuert werden. Beispielsweise ist es denkbar, ein Vortriebselement für den Antrieb in die eine Richtung vorzusehen und ein weiteres für die Gegenrichtung.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Unterwasserfahrzeug als automatisierte Unterwasserdrohne ausgeführt, sodass das Unterwasserfahrzeug gemäß Nutzervorgaben selbsttätig Entscheidungen zur Fortbewegung treffen und auch umsetzen kann. Dies geschieht dadurch, dass das Unterwasserfahrzeug eine Analyseeinheit aufweist, die eine Analyse der Bilddaten durchführt und basierend auf dieser Analyse Steuerbefehle an die Antriebseinheit sendet. Die Position der automatisierten Unterwasserdrohne in Abhängigkeit des im Wasser beobachteten Geschehens wird durch die automatisierte Unterwasserdrohne selbst verändert, um beispielsweise einem bewegten Objekt, wie beispielsweise einem Sportschwimmer, zu folgen. Dies hat den Vorteil, dass der Benutzer des Unterwasserfahrzeuges selbst nicht tätig werden muss, sondern der automatisierten Unterwasserdrohne die Observation eines bewegten Objektes anheimstellen kann. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn es sich bei dem bewegten Objekt um einen Schwimmsportler handelt, dessen Schwimmstil mittels der Bilddaten beurteilt werden soll. Die automatisierte Unterwasserdrohne kann somit nicht nur durch die Analyse der Bilddaten die eigene Position verändern und somit den Kameraausschnitt des beobachteten Unterwasserbereiches verändern, sondern auch die Bilddaten derart optimieren, dass eine vorteilhafte Bewertung des Schwimmstils des Schwimmsportlers durch den Benutzer möglich ist. Für diese Anwendung ist eine automatisierte Unterwasserdrohne nicht zwingend erforderlich, sondern auch ein Unterwasserfahrzeug, welches durch den Benutzer gesteuert wird, kann derartige Bilddaten generieren. Bei der Steuerung durch den Benutzer entscheidet der Benutzer über die Richtung und Geschwindigkeit des Unterwasserfahrzeuges.
Vorteilhafterweise wird die Führungsleine, die zur Begrenzung der Fortbewegungsraumes für das Unterwasserfahrzeug im Schwimmerbecken installiert wird Idealerweise entlang der Schwimmbeckenbahnen, insbesondere zwischen zwei derartige Bahnen, installiert.
Bei der weiteren vorteilhaften Ausführungsform ist die Führungsleine dazu vorgesehen, in einem Fluss oder einem Binnengewässer schwimmende Objekte, insbesondere Schiffe, in gefährlichen Schifffahrtsbereichen zur überwachen, um beispielsweise ein mögliches Kentern anzuzeigen.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform sind die wenigstens eine Führungsleine und das erfindungsgemäße Unterwasserfahrzeug dazu vorgesehen, in einer Aquakultur von Wassertieren, wie zum Beispiel Fische, Muscheln oder Krebse, eingesetzt zu werden. In der Aquakultur werden die Wassertiere in kontrollierter Weise in einem geschlossenen Kreislaufsystem oder einem marinen System aufgezogen, wobei insbesondere die letzteren schwer zugänglich sind. Daher ist es vorteilhaft, wenn die wenigstens eine Führungsleine und gegebenenfalls die weitere Führungsleine in einem Netzgehege im Meer, in einem Süßwasserteich, einem Becken oder dergleichen installierbar sind. Somit können bewegte Objekte, d. h. die Wassertiere, durch das Unterwasserfahrzeug beobachtet und anschließend begutachtet werden, ohne persönlich vor Ort zu sein.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist das Unterwasserfahrzeug an der wenigstens einen Führungsleine befestigt und die Antriebseinheit zum Antrieb der wenigstens einen Führungsleine vorgesehen. Bei dieser Ausführungsform ist die Antriebseinheit nicht im oder am Unterwasserfahrzeug angeordnet, sondern stationär. Die Antriebseinheit ist dazu vorgesehen, die Führungsleine oder alternativ den Führungsriemen oder die Führungskette in die gewünschte Bewegungsrichtung zu bewegen. Von daher ist es vorteilhaft, wenn die Führungsleine geschlossen ist, das heißt keine Enden aufweist, und über ein Antriebsrad in die gewünschte Bewegungsrichtung bewegt wird. Die Führungsleine kann über weitere Abtriebsscheiben umgelenkt und in der richtigen Position gehalten werden.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform ist die Antriebseinheit stationär. Dies ist vorteilhaft, weil das Gewicht der Antriebseinheit nicht zum Gewicht des Unterwasserfahrzeuges beiträgt. Dabei entsteht die Option, die Antriebseinheit im Wasser oder außerhalb des Wassers anzuordnen. Im ersten Fall ist es möglich, das Unterwasserfahrzeug in großen Tiefen einzusetzen und in letzterem Fall vereinfacht sich die Antriebseinheit dahingehend, dass diese nicht wasserdicht ausgeführt werden muss.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform weist das Unterwasserfahrzeug die Antriebseinheit auf. Dies ist dann vorteilhaft, wenn die Führungsleine eine sehr große Länge erfordert und von daher bereits ein hohes Gewicht aufweist. Außerdem vereinfacht sich die Handhabung und die Installation der Führungsleine unter Wasser. Es ist sinnvoll die Vortriebselemente oder das Vortriebselement der Antriebseinheit bei einer einzigen Führungsleine sehr nah an der derselben zu verwenden, sodass das Drehmoment senkrecht zur Führungsleine möglichst gering ist. Beim Einsatz von zwei Führungsleinen ist es vorteilhaft, wenn das Vortriebselement möglichst mittig zwischen den beiden Führungsleinen, die parallel zueinander verlaufen, angeordnet ist. Auf diese Weise heben sich die beiden Drehmomente, die an beiden Führungsleinen entstehen, gegenseitig auf und die Reibung, die das Unterwasserfahrzeug mit den beiden Führungsleinen erfährt, ist erheblich reduziert. Diese Reibung tritt hauptsächlich zwischen der Führungsleine und den Führungselementen des Unterwasserfahrzeuges auf.
Das oder die Führungselemente des Unterwasserfahrzeuges können unterschiedlich ausgebildet sein. Die Führungselemente des Unterwasserfahrzeuges sind dann erforderlich, wenn das Unterwasserfahrzeug sich aus eigenem Antrieb fortbewegen kann und nicht an der oder den Führungsleinen fest ist. Die Führungselemente weisen einen Formschluss mit der jeweiligen Führungsleine auf, der bei der Installation des Unterwasserfahrzeuges an der Führungsleine aufgehoben werden muss. In Betriebszustand umschließt das Führungselement vorteilhafterweise die Führungsleine insoweit, dass die Führungsleine nicht aus dem Führungselement entweichen kann. Ein derartiges Führungselement kann beispielsweise als Karabiner ausgeführt werden, der an dem Gehäuse des Unterwasserfahrzeuges befestigt ist und der zur Installation des Unterwasserfahrzeuges an der Führungsleine geöffnet und, nachdem die Führungsleine im Führungselement angeordnet wurde, wieder geschlossen werden kann. Die Führungselemente sind keineswegs auf eine Ringform festgelegt, zumal auch eine röhrenförmige Ausführungsform der Führungselemente möglich ist. Zur Einfädelung der Führungsleine in das oder die Führungselemente könnte beispielsweise ein verschließbarer Spalt dienen, der sich in der Außenhülle des rohrförmigen Führungselementes befindet und beide Öffnungen des Führungselementes miteinander verbindet.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform weist das Unterwasserfahrzeug wenigstens ein Führungselement zur Wechselwirkung mit der wenigstens einen Führungsleine auf. Alternativ können mehrere Führungselemente vorgesehen sein, um mit der einzigen oder einer der beiden Führungsleinen Wechsel zu wirken. Beispielsweise kann eine Mehrzahl von verschließbaren Ringen dazu vorgesehen sein, die Führungsleine für die beabsichtigte Wechselwirkung zu umschließen.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform weist die Antriebseinheit einen Motor und einen Propeller oder eine Schraube zur Erzeugung eines Wasserschubes auf. Vorteilhafterweise wird ein einziger Propeller verwendet, der sowohl für die Fahrt in einer Bewegungsrichtung als auch für die Fahrt in der Gegenrichtung vorgesehen ist. Lediglich die Art und Weise der Ansteuerung ist bei beiden Betriebszuständen unterschiedlich. Alternativ wird ein Propeller für die eine und ein weiterer Propeller für die Gegenrichtung vorgesehen.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform weist das Unterwasserfahrzeug eine Kommunikationseinheit auf, die zur Fernsteuerung des Unterwasserfahrzeuges und/oder zur drahtlosen Übermittlung der Bilddaten vorgesehen ist. Auf diese Weise ist es möglich, das zu beobachtende und sich bewegende Objekt unter Wasser simultan zu beobachten. Die Analyse kann durch die Analyseeinheit oder durch den Benutzer unmittelbar oder im Nachgang erfolgen. Es ist vorteilhaft, wenn die Bilddaten entweder im Unterwasserfahrzeug, aber besser noch nach der Übermittlung an eine Empfangseinheit ausgewertet und/oder gespeichert werden. Vorteilhafterweise können die Bilddaten vorher bereits durch das Unterwasserfahrzeug analysiert worden sein, um die optimale Position des Unterwasserfahrzeuges aus den Bilddaten abzuleiten.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des Unterwasserfahrzeuges mit Führungssystem, wobei das Führungssystem die wenigstens eine Führungsleine aufweist und wobei deren Teilstücke zueinander parallel verlaufen oder eine parallel zur wenigsten einen Führungsleine verlaufende, weitere Führungsleine aufweist. Die Wahl des Führungssystems wird in Abhängigkeit des Unterwasserfahrzeuges beziehungsweise der Unterwasserdrohne getroffen. Ist das Unterwasserfahrzeug durch eine Führungsleine führbar, somit kann die erforderliche Führungsleine an zwei Seiten des Unterwasserbereiches befestigt werden. Ist das Unterwasserfahrzeug beziehungsweise die Unterwasserdrohne zweiseitig geführt, so sind entweder zwei separate Führungsleinen beidseitig zu befestigen oder alternativ eine geschlossene Führungsleine beidseitig befestigbar. Weist das Unterwasserfahrzeug beziehungsweise die automatisierte Unterwasserdrohne Führungselemente auf und auch die Antriebseinheit, so wird die Führungsleine, deren Teilstücke parallel zueinander verlaufen, unbeweglich befestigt.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des Unterwasserfahrzeuges mit Führungssystem ist ein oberes Teilstück der wenigstens einen Führungsleine oder eine weitere, obere Führungsleine über der Wasseroberfläche angebracht oder dazu vorgesehen. Auf diese Weise ist eine drahtlose Übermittlung auf einfache Weise möglich, zumal ein Teil des Unterwasserfahrzeuges durch die Oberfläche des Wassers herausragen kann. Somit findet die Führung am oberen Teilstück der ersten Führungsleine beziehungsweise an der oberen Führungsleine in Luft statt. Auf diese Weise ist auch der Wasserwiderstand, den das Unterwasserfahrzeug zu überwinden hat, vorteilhafterweise reduziert.
Bei einer vorteilhaften Ausführungsform des Unterwasserfahrzeuges ist das Unterwasserfahrzeug als Unterwasserdohne ausgeführt, die nicht notwendigerweise eine Kommunikationseinheit zur Übermittlung der Bilddaten aufweist. Stattdessen werden die Bilddaten zum einen für die Generierung der Steuerbefehle an die Antriebseinheit analysiert und zum anderen in einem Speichermedium gespeichert. Das Speichermedium ist bei Bedarf durch den Anwender entnehmbar oder kabellos auslesbar. Auf diese Weise lässt sich das Unterwasserfahrzeug äußerst komfortabel handhaben, zumal dieses dazu in der Lage ist, einen Sportschwimmer, einen Taucher oder ein anderes bewegtes Objekt zu erkennen und, soweit es die Führungsleine erlaubt, zu verfolgen während es Bilddaten zum bewegten Objekt generiert.
Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausführungsbeispiele werden in den Unteransprüchen und/oder in der Figurenbeschreibung gegeben.
In der folgenden Figurenbeschreibung wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen der 1 bis 9 weiter beschrieben und erläutert. Es zeigen:
1 ein erstes Ausführungsbeispiel eines Unterwasserfahrzeuges mit Führungssystem,
2 ein zweites Ausführungsbeispiel eines Unterwasserfahrzeuges mit Führungssystem,
3 ein drittes Ausführungsbeispiel einer automatisierten Unterwasserdrohne mit Führungssystem,
4 ein viertes Ausführungsbeispiel einer automatisierten Unterwasserdrohne mit Führungssystem,
5 einen Ausschnitt eines fünften Ausführungsbeispiels eines Führungssystems mit zwei Führungsleinen,
6 eine Detailansicht zum Ausführungsbeispiel der 5,
7 ein sechstes Ausführungsbeispiel eines Führungssystems mit zwei Führungsleinen,
8 eine Variante des sechsten Ausführungsbeispiels aus 7, und
9 ein siebtes Ausführungsbeispiel einer zweiseitig geführten automatisieten Unterwasserdrohne.
1 zeigt ein Führungssystem, dessen Unterwasserfahrzeug fest mit der Führungsleine 12 verbunden ist. Die Führungsleine 12 ist beweglich in einem Schwimmbecken 2 unter der Wasseroberfläche 1 befestigt. Für die Befestigung am Beckenrand sind Halterungen 3 vorgesehen, die in den jeweiligen Stellrichtungen S2 und S3 derartig verstellbar sind, dass die Spannung der Führungsleine 12 eine Förderbewegung der Führungsleine 12 unterstützt und insbesondere ein Durchhängen der Führungsleine 12 mit Unterwasserfahrzeug 10 verhindert. Die Führungsleine 12 läuft jeweils um die Rillenscheibe 15 und die Rillenscheibe 16, wobei die Rillenscheibe 16 über den Riemen 13 angetrieben wird. Somit ist das Unterwasserfahrzeug 10 sehr leicht, zumal lediglich die Kamera 19 mit einer Speichereinheit zur Speicherung der Bilddaten im Gehäuse des Unterwasserfahrzeuges 10 angeordnet sein muss. Das Unterwasserfahrzeug 10 ist durch die Führungselemente 11 zudem am oberen Teilstück der Führungsleine 12 zusätzlich geführt. Dies kann bei hohen Unterwassergeschwindigkeiten von Vorteil sein und das Unterwasserfahrzeug 10 für optimale Bildqualität weiter stabilisieren. Die Antriebseinheit 14 ist stationär am Beckenrand angeordnet, kann aber durch eine Verstelleinheit 18 in die Stellrichtungen S1 dahingehend verschoben werden, dass der Riemen 13 optimale Spannung aufweist. Das Riemenrad 17 ist ein Antriebsrad, welches von einem Motor, der nicht abgebildet ist, angetrieben wird, um letztlich die Führungsleine 12 in die Bewegungsrichtungen B zu bewegen. Mit der Führungsleine 12 bewegt sich auch das Unterwasserfahrzeug 10, zumal dieses an der Führungsleine 12 fest ist.
Vorteilhafterweise ist der Bilddatenspeicher des Unterwasserfahrzeuges 10 im Tauchzustand desselben erreichbar oder er ist Bestandteil einer vom Unterwasserfahrzeug 10 abnehmbaren Kamera 19.
2 zeigt das gleiche Schwimmbecken 2, wie aus 1, wobei das Führungssystem nunmehr ohne Führungselement 11 auskommt und wobei die geschlossene Führungsleine 8 nun nicht nur über die Riemenscheiben 15, 16 läuft, sondern auch noch über das Antriebsrad 27 der Antriebseinheit 24. Vorteilhafterweise kann die translatierbare Halterung 9 dazu verwendet werden, die Führungsleine 8 für einen optimalen Betrieb zu spannen, indem in die Stellrichtungen S4 senkrecht zur Wasseroberfläche 1 eine optimale Position festgelegt wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Verstelleinheit 18 ebenfalls zur optimalen Vorspannung der Führungsleine 8 eingesetzt werden.
Das Unterwasserfahrzeug 20 ist bis auf die Führungselemente 11 mit dem Unterwasserfahrzeug 10 der 1 identisch.
3 zeigt eine automatisierte Unterwasserdrohne 30 mit einem Führungssystem basierend auf einer oberen Führungsleine 35 und einer unteren Führungsleine 34, die beidseitig im Schwimmbecken 2 befestigt sind. Hierfür werden die verstellbaren Halterungen 4 eingesetzt. Die obere Führungsleine 35 verläuft parallel zur unteren Führungsleine 34. Beide Führungsleinen 34, 35 sind unterhalb der Wasseroberfläche 1 angeordnet.
Die Unterwasserdrohne 30 weist zwei Führungselemente 11 auf, die in Wechselwirkung mit der oberen Führungsleine 35 stehen. Des Weiteren weist die Unterwasserdrohne 30 zwei Führungselemente 11 auf, die zur Wechselwirkung mit der unteren Führungsleine 34 vorgesehen sind. Alle Führungselemente 11 sind als Ringe ausgeführt, die zur Anbringung der Unterwasserdrohne 30 an den beiden Führungsleinen 34, 35 geöffnet und wieder verschlossen werden können.
Die Unterwasserdrohne 30 weist eine Kommunikationseinheit 31 auf, die es der Unterwasserdrohne 30 ermöglicht, die Bilddaten drahtlos an eine nicht abgebildete Empfängerstation zu senden. Dazu weist die Unterwasserdrohne 30 eine Antenne 33 auf, die einerseits mit der Kommunikationseinheit 31 verbunden und dazu vorgesehen ist, über die Wasseroberfläche 1 hinauszuragen, um optimal mit der Empfängerstation zu kommunizieren. In diesem Ausführungsbeispiel ist die Antenne 33 als reguläre Antenne ausgeführt, wobei alternativ die Antenne 33 auch als Unterwasserantenne ausgeführt sein kann, womit das teilweise Herausragen aus dem Wasser des Schwimmbeckens 2 nicht erforderlich ist.
Der Motor 32 treibt über eine nicht abgebildete Achse einen ebenfalls nicht abgebildeten Propeller an, der der Unterwasserdrohne 30 einen Vortrieb im getauchten Zustand ermöglicht. In 3 ist lediglich eine Bewegungsrichtung der Unterwasserdrohe 30 angedeutet, grundsätzlich ist die Unterwasserdrohne 30 jedoch dazu vorgesehen, sich in beide Richtungen fortzubewegen.
Die Kamera 39 ist dazu vorgesehen, den Schwimmsportler oder das sich bewegende Objekt im Becken 2 während des Fahrbetriebes der Unterwasserdrohne 30 aufzunehmen. Dies bedeutet, dass sich die Unterwasserdrohne 30 im Schwimmbecken 2 parallel zum Schwimmsportler beziehungsweise dem bewegten Objekt bewegt und die Kamera 39 idealerweise den gesamten Schwimmsportler beziehungsweise das gesamte bewegte Objekt erfassen kann.
4 zeigt die Unterwasserdrohne 40 mit Führungssystem im Schwimmbecken 2, wobei die obere Führungsleine 45 oberhalb der Wasseroberfläche 1 installiert ist und beidseitig an einem Pfosten 42 mittels verstellbaren Haltungen befestigt ist. Die Antenne 43 ist mit der Kommunikationseinheit 31 verbunden, wobei in die Antenne 43 ein Führungselement 41 integriert ist, welches zur Wechselwirkung mit der oberen Führungsleine 45 vorgesehen ist. Durch die Integration des Führungselementes 41 in die Antenne 43 entsteht eine Synergie, die effektiv zu einer Gewichtsreduzierung der Unterwasserdrohne 40 führt. Der Motor 32 und die Kamera 49 sind bereits aus dem Ausführungsbeispiel der 3 bekannt.
5 zeigt ein fünftes Ausführungsbeispiel eines Führungssystems, welches an einer Beckenwand 50 eines Schwimmbeckens befestigbar ist. Es wird hauptsächlich durch die Halterung 59 gebildet, welche einen vertikalen und einen horizontalen Schenkel aufweist, wobei der vertikale Schenkel eine Schiene 61 aufweist, auf der der Schlitten 62 und auch der Schlitten 63 vertikal bewegt und festgestellt werden können. Auf den beiden Schlitten 62, 63 befinden sich jeweils eine Öse 56 beziehungsweise ein Umlenkrad 55, die mittels der Schlitten 62, 63 in der Vertikalen verstellbar sind. Da sowohl die Führungsleine 52 und die Führungsleine 53 am Spannelement 51 befestigt sind, welches beispielsweise als Fallstopper ausgeführt sein kann, laufen beide Führungsleinen 52, 53 über die Umlenkscheibe 54, um jeweils zur Öse 56 beziehungsweise der Umlenkscheibe 55 zu gelangen. Auf diese Weise ist die Tiefe der jeweiligen Führungsleine 52, 53 zur Wasseroberfläche 1 einstellbar. Zur vertikalen Positionierung der oberen Führungsleine 52 muss lediglich der Schlitten 63 vertikal verschoben und entsprechend festgesetzt werden, sodass die Öse 56 die Tiefe im Schwimmbecken markiert, in der die obere Führungsleine 52 verlaufen soll. Entsprechendes gilt für die untere Führungsleine 53 und den Schlitten 62 beziehungsweise die Umlenkscheibe 55. Sofern die Entfernung der beiden Führungsleinen 52, 53 angepasst ist, kann zusätzlich noch das Verstellelement 5 verwendet werden, die Spannung der jeweiligen Führungsleine 52, 53 unabhängig von der Vertikalposition im Becken anzupassen.
Die Halterung 59 wird über Pufferelemente 57 an der Beckenwand 50 angebracht, sodass diese durch Halterung 59 nicht beschädigt wird. Die Befestigung der Halterung 59 kann beispielsweise durch eine Schraube 58 bewerkstelligt werden, die gegebenenfalls durch ein Pufferelement 57 hindurch den vertikalen Schenkel der Halterung 59 am Beckenrand 50 durch Verschraubung befestigt. Alternativ oder zusätzlich ist am horizontalen Schenkel der Halterung 59 eine Klemmplatte 64 mit einem Pufferelement 65 angeordnet, die zur Verspannung gegenüber der Beckenwand 50 verwendet wird. Dazu ist lediglich eine Senke oder Ausnehmung 69 im Beckenrand 50 erforderlich, womit die Halterung 59 für verschiedene Schwimmbecken universell einsetzbar ist.
6 zeigt den Befestigungsmechanismus zum Ausführungsbeispiel der 5 im Detail, wobei ein Klemmbolzen 67 dazu verwendet wird, die Klemmplatte 64 in der Ausnehmung 69 festzusetzen und somit die Haltung 59 schnell und vorteilhaft zu sichern.
7 zeigt eine Halterung 70 eines Führungssystems mit zwei Führungsleinen 72, 73, die jeweils über ein Umlenkscheibe 75 beziehungsweise eine Öse 76 in die Horizontale umgelenkt werden.
Es gibt Schwimmbecken, die am Beckenrand 50 in der Regel Begrenzungsbleche 79 aufweisen, die für das Anbringen von Anschlagmatten vorgesehen sind und von der Halterung 70 des Führungssystems nicht beschädigt werden dürfen. Von daher ist es sinnvoll, die Halterung 70 über die Pufferelemente 87 anzubringen, sodass das Begrenzungsblech 79 nicht beschädigt wird und die Anschlagsmatte zugänglich bleibt. Die Befestigungsschraube 71 wird dafür verwendet, die Halterung 70 durch das Begrenzungsblech 79 hindurch am Pfosten 78 zu befestigen, der hierfür einen Befestigungsfortsatz 77 mit einem Innengewinde 81 aufweist. Die Stütze 74 ist dazu vorgesehen, über einen Bolzen 84 Verspannungskräfte, die vom Pufferelement 87 übertragen werden, weiter auf den Pfosten 78 an der Beckenwand 50 zu leiten. Die Halterung 70 kann nunmehr in gewünschter Weise für das Führungssystem eines Unterwasserfahrzeuges beziehungsweise einer automatisierten Unterwasserdrohne ausgebildet werden.
8 zeigt die gleiche Halterung eines Führungssystems wie in 7, wobei die Stütze 74 durch die Stütze 83 ersetzt ist, die sich nicht nur am Bolzen 84 des Pfostens 78 abstützt, sondern auch noch an einer horizontalen Fläche des Beckenrandes 50 über ein geeignetes Pufferelement 85. Bei dem Pfosten 78 handelt es sich des Weiteren um einen Pfostentypus, der eine Verankerung 80 aufweist, die vorteilhafterweise in eine zylindrische Ausnehmung 86 des Beckenrandes 50 eingesteckt werden kann.
9 zeigt eine zweiseitig geführte, automatisierte Unterwasserdrohne 90, die mittels zweier Führungselemente 91 an einer oberen Führungsleine 52 und einer unteren Führungsleine 53 geführt ist. Die Führungselemente 91 sind an das Gehäuse 92 der Unterwasserdrohne 90 angeformt. Zur Installation der Unterwasserdrohne 90 an den beiden Führungsleinen 52, 53 können entweder die beiden Führungsleinen 52, 53 durch röhrenförmigen Führungselemente 91 hindurch geführt und anschließend am Beckenrand oder anderweitig befestigt werden, oder die Führungselemente 91 weisen in deren Mantelfläche einen durchgehenden Spalt auf, in den die jeweilige Führungsleine 52, 53 eingeführt werden kann.
Die automatisierte Unterwasserdrohne 90 weist einen Strömungskanal 98 auf, der parallel zu den beiden Führungsleinen 52, 53 durch die Unterwasserdrohne verläuft und in beide möglichen Bewegungsrichtungen eine Öffnung aufweist. Eine der beiden Öffnungen ist durch das Gehäuse 92 der Unterwasserdrohne 90 in 9 verdeckt. An der sichtbaren Öffnung sind drei Streben 95 angeordnet, die die Antriebsachse 97 einseitig haltern. Die Antriebsachse 97 wird von einer nicht abgebildeten Antriebseinheit beziehungsweise deren Steuereinheit angesteuert, wobei die beiden Drehrichtungen jeweils den beiden Bewegungsrichtungen der Unterwasserdrohne entsprechen. Die Drehung der Antriebsachse 97 wird durch den einzigen Propeller 96 in Schub umgewandelt.
Vorteilhafterweise ist der Antrieb mittig zwischen den beiden Führungselementen 91 angeordnet, sodass kein schädliches Drehmoment auf die Führungsleinen 52, 53 entstehen kann.
Das Gehäuse 92 der Unterwasserdrohne 90 ist wasserdicht ausgeführt, wobei die Kamera 99 innerhalb des Gehäuses 92 angeordnet ist und durch das Sichtfenster 88 von einem parallel zu den Führungsleinen 52, 53 und auch parallel zur automatisch nachfolgenden Unterwasserdrohne 90 sich bewegenden Objekt Bildaufnahmen machen kann.
Die Klappe 93 ist dazu vorgesehen, an die Bilddaten der Drohne 90 zu gelangen, die beispielsweise in Form eines Speicherelementes durch die Klappe 93 entnehmbar sind. Vorteilhafterweise kann man durch die Klappe 93 auch Steuerelemente erreichen, die den Fahrbetrieb der Unterwasserdrohne 90 weiter definieren. Eine Kommunikationseinheit ist bei der Unterwasserdrohne 90 nicht unbedingt erforderlich, stellt aber sicherlich eine interessante Alternative dar. Stattdessen weist die Unterwasserdrohne 90 eine Analyseeinheit auf, die innerhalb des Gehäuses 92 angeordnet ist und die es erlaubt, aus den gewonnenen Bilddaten der Kamera 99 Steuerbefehle für die Antriebseinheit zu generieren, sodass die Unterwasserdrohne 90 in der Lage ist, dem bewegten Objekt derart zu folgen, dass der Bildausschnitt durch das Sichtfenster 88 immer das zu observierende, bewegte Objekt erfasst.
Die Kamera 99 kann durch die Steuereinheit auf unterschiedliche Perspektiven zu einem Schwimmer oder einem anderen bewegten Objekt eingestellt werden. Die Kamera ist um die Längsachse der Unterwasserdrohne 90 schwenkbar, die entlang der Drehachse des Propellers 96 durch den Strömungskanal 98 verläuft. Damit ist die Drohne 90 in der Lage, dem Schwimmer nach oben oder unten zu folgen. Ferner kann die Drohne 90 nahe des Beckenbodens installiert werden, damit der Schwimmer von unten aufgenommen werden kann und ein einfacher Wechsel von Bahn zu Bahn gegeben ist, weil die Führungsleinen 52, 53 unter dem Schwimmbereich liegen.
Alternativ oder zusätzlich ist die Kamera in einem der obigen Ausführungsbeispiele um eine und/oder zwei Achsen schwenkbar. Somit kann der überwachte Bereich im Wasser sowohl senkrecht zur Wasseroberfläche, als auch parallel zur Wasseroberfläche geändert werden. Damit ist es auch möglich, dass die Drohne 90 oder eine anderes erfindungsgemäßes Unterwasserfahrzeug nicht mit dem Schwimmer gleich auf ist, sondern sich etwas vor oder hinter diesem bewegt. Damit sind wichtige Perspektiven abgedeckt, die für eine gute Beurteilung des Schwimmstils erforderlich sind.
10 zeigt eine Fernsteuerung 113 mit einer Antenne 111, die beispielsweise mit dem Unterwasserfahrzeug 100 oder mit einem Unterwasserfahrzeug 90 der 9 mit Kommunikationseinheit operabel ist. Über das Display 109 kann der Benutzer den Erfassungsbereich der Kamera 99 beziehungsweise der Kamera 107 abschätzen und das sich bewegende Objekt während seiner Bewegung beobachten. Somit ist eine simultane Beurteilung des beobachteten, bewegten Objekts durch den Benutzer möglich. Handelt es ich bei dem bewegten Objekt um einen Sportschwimmer, so ist dessen Schwimmstil zu beurteilen. Idealerweise zeigt da Display 109 den überwachten Bereich an. Das Display 109 erlaubt dem Benutzer im manuellen Betriebsmodus eine Ansteuerung des Unterwasserfahrzeuges 100 derart, dass sich das Unterwasserfahrzeug 100 exakt auf der gleichen Höhe, wie der Schwimmer bewegt. Alternativ ist das Unterwasserfahrzeug 100 als eine automatisierte Unterwasserdrohne ausgeführt, wobei die Steuereinheit die Steuerung der Unterwasserfahrzeugs 100 komplett übernimmt und das Display 109 lediglich zur Auswertung des Schwimmstils eingesetzt wird.
Über die Handhabe 112 kann der Benutzer die Geschwindigkeit und die Bewegungsrichtung des Unterwasserfahrzeugs anpassen, sodass das bewegte Objekt stets von der Kamera 99, 107 erfasst bleibt. Die Steuerbefehle werden von der Fernsteuerung 113 generiert und über die Antennen 111, 110 der Steuereinheit beziehungsweise des Unterwasserfahrzeugs 100 zugeführt, welches die Propeller 106 entsprechend steuert. Beide Propeller 106 erzeugen den erforderlichen Wasserschub. Es ist denkbar, dass die Propeller jeweils für die Fortbewegung in unterschiedlicher Richtung vorgesehen sind und immer einzeln angesteuert werden. Damit ist es möglich, die Propeller 106 für kurze Zeit gegenläufig zu betreiben. Alternativ sind beide für beide Bewegungsrichtungen verwendbar und können somit auch zusammen mehr Schub erzeugen.
Das zylindrische Gehäuse 103 weist an einem Ende eine Wölbung 105 auf, um dem Wasserstrom durch den Propeller 106 wenig Widerstand zu bieten. Die zylindrische Form des Gehäuses 103 vereinfacht dessen Handhabung und Befestigung an der Platte 104. Innerhalb des wasserdichten Gehäuses 103 sind die Kommunikationseinheit und die Steuereinheit für die Propeller 106 angeordnet und durch die Klappe 108 im ungetauchten Zustand zugänglich. Die Propeller 106 werden gelegentlich auch als Schubdüsen bezeichnet.
Die Führungselemente 101 sind rollenförmig und paarweise als Rolleneinheit 102 angeordnet, wobei beide Führungselemente 101 einer Rolleneinheit 102 drehbar sind und jeweils die Führungsleine 52, 53 einklemmen, um eine bidirektionale Führung des Unterwasserfahrzeuges 100 zu gewährleisten. Die Platte 104 fungiert als Halterung für die Überwasserantenne 110, die durch die Platte 104 und das Gehäuse 103 hindurch mit der Kommunikationseinheit verbunden ist.
Anstatt der Führungselemente 101 können auch andere rollenförmige Führungselemente vorgesehen sein. Beispielsweise sind statt den Führungselementen 101 hantelförmige Führungselemente vorteilhaft, weil sie sich den Führungsleinen 53, 52 besser anpassen und einen teilweisen oder vollständigen Formschluss mit den Führungsleinen 53, 52 ausbilden können.
Anstatt der Rolleneinheit 102 können Rolleneinheiten vorgesehen sein, die jeweils drei rollenförmige Führungselemente in einer Ringanordnung um die jeweilige Führungsleine aufweisen. Dadurch ist die Führung sehr robust und das Einklemmen der Führungsleine wird besser vermieden.
Vorteilhafterweise weist das Führungssystem in der Nähe des Beckenrandes eine externe Bremse auf, die automatisch das jeweilige Unterwasserfahrzeug 10, 20, 30, 40, 90, 100 der obigen Ausführungsbeispiele abbremst, um eine Kollision mit dem Beckenrand zu vermeiden. Dabei spielt es keine Rolle, ob es sich bei dem Unterwasserfahrzeug 10, 20, 30, 40, 90, 100 um eine automatisierte Drohne oder eine manuell ferngesteuertes Unterwasserfahrzeug 30, 40, 100 handelt.
Alternativ zur Antenne 110 ist die Kommunikationseinheit des Unterwasserfahrzeugs 100 im Gehäuse 103 mit einem Kabel verbunden, welches das Unterwasserfahrzeug mit einem Boje oder einem anderem Schwimmelement verbindet, auf dem eine andere Antenne angebracht ist und mit der Fernsteuerung 113 über die Antenne 111 Bilddaten und Steuerbefehle austauscht.
Die Fernsteuerung 113 ist ebenfalls exemplarisch zu sehen. Statt der Fernsteuerung 113 kann alternativ ein Computer über WLAN oder über eine andere Funkverbindung, wie sie beispielsweis im Modellbau üblich ist, das Unterwasserfahrzeug 100 steuern und die Bilddaten für die Bereitstellung eines Video Streams übertragen.
Zusammenfassend betrifft die Erfindung ein Unterwasserfahrzeug 10, 20, 30, 40, 90, 100, insbesondere automatisierte Unterwasserdrohne 30, 40, 90, 100 zur Bildaufnahme in einem Tauchzustand mit einer Antriebseinheit 14, 24, 32, wobei das Unterwasserfahrzeug 10, 20, 30, 40, 90 eine Kamera 19, 39, 99 zu Aufnahme einer Mehrzahl von Bildern während der Tauchfahrt aufweist. Ziel der Erfindung ist es, die Komplexität bisheriger Unterwasserfahrzeuge zu Gunsten des Gewichtes und zur Reduzierung der Komplexität nunmehr mit wenigstens einer Führungsleine 12, 34, 35, 44, 45, 52, 53 zur unidirektionalen oder bidirektionalen Tauchfahrt vorzusehen. Auf diese Weise ist es möglich, Unterwasserbereiche im Hinblick auf bewegliche Objekte, beispielsweise Schwimmsportler, zu erfassen und deren Schwimmverhalten zu analysieren. Durch eine zeitgleiche oder nachträgliche Analyse der Bilddaten ist es möglich, den Schwimmstil eines Schwimmsportlers zu verbessern. Somit erübrigt sich beispielsweise der Einsatz in einem sogenannten Endlosbecken.
Bezugszeichenliste

1: Wasseroberfläche
2: Schwimmbecken
3: Halterung
4: Verstellbare Halterung
5: Verstellelement
6
7
8: Führungsleine
9: Translatierbare Halterung
10: Unterwasserfahrzeug
11: Führungselement
12: Führungsleine
13: Riemen
14: Antriebseinheit
15: Rillenscheibe
16: Rillenscheibe
17: Riemenrad
18: Verstelleinheit
19: Kamera
20
21
22
23
24: Antriebseinheit
25
26
27: Antriebsrad
28
29
30: Unterwasserdrohne
31: Kommunikationseinheit
32: Motor
33: Antenne
34: Untere Führungsleine
35: Obere Führungsleine
36
37
38
39: Kamera
40: Unterwasserdrohne
41: Führungselement
42: Pfosten
43: Antenne
44: Untere Führungsleine
45: Obere Führungsleine
46
47
48
49
50: Beckenwand
51: Spannelement
52: Obere Führungsleine
53: Untere Führungsleine
54: Umlenkscheibe
55: Umlenkscheibe
56: Öse
57: Pufferelement
58: Befestigungsschraube
59: Halterung
60: Winkelstabilisator
61: Schiene
62: Schlitten
63: Schlitten
64: Klemmplatte
65: Pufferelement
66
67: Klemmbolzen
68
69: Ausnehmung
70: Halterung
71: Befestigungsschraube
72: Obere Führungsleine
73: Untere Führungsleine
74: Stütze
75: Umlenkscheibe
76: Öse
77: Befestigungsfortsatz
78: Pfosten
79: Begrenzungsblech
80: Verankerung
81: Innengewinde
82: Außengewinde
83: Stütze
84: Bolzen
85: Pufferelement
86: Zylindrische Ausnehmung
87: Pufferelement
88: Sichtfenster
89: Halterung
90: Unterwasserdrohne
91: Röhrenartiges Führungselement
92: Wasserdichtes Gehäuse
93: Klappe
94
95: Strebe
96: Propeller
97: Antriebsachse
98: Strömungskanal
99: Kamera
100: Unterwasserfahrzeug
101: Rollenförmiges Führungselement
102: Rolleneinheit
103: zylindrisches Gehäuse
104: Platte
105: Wölbung
106: Propeller
107: Kamera
108: Wasserdichte Klappe
109: Display
110: Überwasserantenne
111: Antenne
112: Handhabe
113: Fernsteuerung
B: Bewegungsrichtung
S1: Stellrichtung
S2: Stellrichtung
S3: Stellrichtung
S4: Stellrichtung

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 2013/0239869 A1 [0004]
US 2016/0214693 A1 [0005]

Claims

Unterwasserfahrzeug (10, 20, 30, 40, 90, 100), insbesondere automatisierte Unterwasserdrohne (30, 40, 90), zur Bildaufnahme während einer Tauchfahrt mit einer Antriebseinheit (14, 24, 32), wobei das Unterwasserfahrzeug (10, 20, 30, 40, 90, 100) eine Kamera (19, 39, 88) zur Aufnahme einer Mehrzahl von Bildern während der Tauchfahrt aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass das Unterwasserfahrzeug (10, 20, 30, 40, 90, 100) zur unidirektionalen oder bidirektionalen Tauchfahrt entlang wenigstens einer Führungsleine (12, 34, 44, 52), insbesondere auch entlang einer weiteren Führungsleine (35, 45, 53), ausgebildet ist und zur Aufnahme der Mehrzahl von Bildern von einem bewegten Objekt während der Tauchfahrt vorgesehen ist.
Unterwasserfahrzeug (10, 20, 30, 40, 90, 100) nach Anspruch 1, wobei das Unterwasserfahrzeug (10, 20) an der wenigstens einen Führungsleine (8, 12) befestigt und die Antriebseinheit (14, 24) zum Antrieb der wenigstens einen Führungsleine (8, 12) vorgesehen ist.
Unterwasserfahrzeug (10, 20, 30, 40, 90, 100) nach Anspruch 2, wobei die Antriebseinheit (14, 24) stationär ist.
Unterwasserfahrzeug (10, 20, 30, 40, 90, 100) nach Anspruch 1, wobei das Unterwasserfahrzeug (30, 40) die Antriebseinheit (32) aufweist.
Unterwasserfahrzeug (30, 40, 90, 100) nach Anspruch 4, wobei die Antriebseinheit (32) einen Motor (32) und einen Propeller (96) oder eine Schraube zur Erzeugung eines Wasserschubes aufweist.
Unterwasserfahrzeug (10, 20, 30, 40, 90, 100) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterwasserfahrzeug (30, 40, 90, 100) wenigstens ein Führungselement (11, 41, 91) zur Wechselwirkung mit der wenigstens einen Führungsleine (34, 35, 44, 45, 52, 53) aufweist.
Unterwasserfahrzeug (30, 40) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Unterwasserfahrzeug (30, 40) eine Kommunikationseinheit (31) aufweist, die zur Fernsteuerung des Unterwasserfahrzeugs (30, 40) und/oder zur drahtlosen Übermittlung von Bilddaten der Mehrzahl von Bildern vorgesehen ist.
Unterwasserfahrzeug (30, 40) nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit Führungssystem, wobei das Führungssystem die wenigstens eine Führungsleine (12) aufweist und wobei deren Teilstücke zueinander parallel verlaufen oder eine parallel zur wenigstens einen Führungsleine (34, 44, 52) verlaufende, weitere Führungsleine (35, 45, 53) aufweist.
Unterwasserfahrzeug (20, 40) nach Anspruch 8, wobei ein oberes Teilstück der wenigstens einen Führungsleine (44) oder eine weitere, obere Führungsleine (45) über der Wasseroberfläche (1) angebracht oder dazu vorgesehen ist.
Unterwasserfahrzeug (30, 40) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei anstatt der Führungsleine (8, 12, 34, 44, 52) und/oder der weiteren Führungsleine (35, 45, 53) jeweils ein Führungsriemen oder eine Führungskette vorgesehen ist.