CN115195974B - 水下航行器打捞作业机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了水下航行器打捞作业机械手，包括航行器机械手安装盒，所述航行器机械手安装盒上安装有控制器，航行器机械手安装盒上设有前进端面，航行器机械手安装盒上设有两个水平前进推进器和一个角度调节推进器。本发明的有益效果是：本发明中，航行器机械手安装盒上的前进端面的一侧设有防护组件，防护组件上的弧形主防护杆或者弧形副防护杆，能够首先碰触到礁石，并压缩缓冲弹簧，缓冲弹簧发生形变后，将会形成缓冲力，从而有效减缓受到的冲击力，同时带动移动阻力板移动时，在水的阻力作用下，也能够起到很好的缓冲效果，从而能够起到很好的保护作用，使得在防护组件的作用下，碰触到礁石后，也不易损坏航行器机械手安装盒。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手，具体为水下航行器打捞作业机械手，属于打捞技术领域。
背景技术
水下航行器是一种航行于水下的航行体，包括载人水下航行器和无人水下航行器，它能够完成水下勘探、侦测甚至是军事上的进攻防守等任务。在海洋开发日益重要的现在，水下航行器越来越得到了各个国家的重视，无论是在民用还是在军用上，都扮演着重要的角色。
水下航行器的使用越来越多样化和功能化，现在常常伴随一种打捞作业，水面上经常会有侧翻，设备或者物体会掉落在水里，就需要打捞器进行打捞，水下航行器会配随着打捞机械手，通过机械手，对水下面的设备或者物体进行打捞作业，机械手打捞的出现，能够代替潜水人员下水进行打捞作业，从而提高了打捞作业的安全性。
但是现有的水下航行器在进行打捞作业过程中，水下的地势变化多样，航行器在行走过程中，会带动打捞的机械手一起行走，容易碰触到水下的礁石或者其他尖锐物体，航行器在航行过程中，具有一定的速度，会使得机械手也具有一定的速度，机械手碰触后，产生剧烈的冲击，从而对机械手造成损坏或者故障，从而不能够再进行打捞作业，同时打捞作业过程中，机械手不便于进行方位或者位置调整，因此，为解决上述问题，本发明提出了水下航行器打捞作业机械手。
发明内容
本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供水下航行器打捞作业机械手，通过航行器机械手安装盒上的防护组件，防护组件上的弧形主防护杆或者弧形副防护杆，能够首先碰触到礁石，并压缩缓冲弹簧，缓冲弹簧发生形变后，将会形成一个缓冲力，从而有效减缓受到的冲击力，同时带动移动阻力板移动时，在水的阻力作用下，也能够起到很好的缓冲效果，从而能够起到很好的保护作用，使得在防护组件的作用下，碰触到礁石后，也不易损坏航行器机械手安装盒。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的，水下航行器打捞作业机械手，包括航行器机械手安装盒，所述航行器机械手安装盒上安装有控制器，所述航行器机械手安装盒上设有前进端面，航行器机械手安装盒上设有两个水平前进推进器和一个角度调节推进器，航行器机械手安装盒的两侧均设有垂直推进器，所述航行器机械手安装盒的底侧设有两个打捞机器手组件，航行器机械手安装盒的顶侧固定安装有固定杆，固定杆的顶侧固定安装有摄像器，摄像器的一侧设有摄像镜面，摄像器的顶侧安装有清洁组件，所述航行器机械手安装盒的底侧安装有底部摄像头，所述前进端面的一侧设有防护组件；
防护组件包括固定安装在前进端面一侧的前进安装块，前进安装块上活动安装有两个滑动块，两个滑动块的一侧均转动安装有推动杆，两个推动杆的一端转动安装有同一个弧形主防护杆，弧形主防护杆的底侧安装有多个弧形副防护杆，所述弧形主防护杆的一侧通过导向控制组件与前进安装块进行连接；
打捞机器手组件包括固定安装在航行器机械手安装盒底侧上的固定板，固定板的底侧开设有旋转槽，旋转槽内转动安装有旋转块，旋转块的一侧延伸至旋转槽外并固定安装有打捞爪，打捞爪上设有弧形夹板，打捞爪的一侧设有打捞推动组件。
优选的，所述打捞推动组件包括固定安装在航行器机械手安装盒底侧上的转动座，转动座的底侧转动安装有伸缩气缸，伸缩气缸的一端转动安装有连接推杆，打捞爪的一侧固定安装有连接座，连接推杆的一端转动安装在连接座上，打捞机器手组件在对水下物体进行打捞作业时，可以通过底部摄像头，记录水下面打捞物体的位置，然后调节航行器机械手安装盒的位置，使得航行器机械手安装盒位于物体的正上方位置，然后启动伸缩气缸运行，能够带动连接推杆移动，连接推杆移动后，能够推动打捞爪进行转动打捞。
优选的，所述弧形夹板的一侧固定安装有多个防滑条，多个防滑条呈等距离间隔设置，设有的多个防滑条，使得弧形夹板在夹持水下物体时，能够进行稳定夹紧，有效防止打滑的问题。
优选的，所述前进安装块的一侧开设有两个挤压槽，两个挤压槽内均固定安装有滑动柱，两个滑动块分别滑动套接在两个滑动柱上，两个滑动块的一侧均固定安装有缓冲弹簧的一端，两个缓冲弹簧的另一端分别固定安装在挤压槽的一侧内壁上，滑动块移动在滑动柱上滑动，并压缩缓冲弹簧，缓冲弹簧发生形变后，将会形成缓冲力，从而有效减缓受到的冲击力。
优选的，所述滑动块和弧形主防护杆的一侧均固定安装有推动座，推动杆的两端分别转动安装在推动座上，设置的推动座，便于推动杆进行转动连接。
优选的，两个滑动块相互远离的一侧均固定安装有拉动杆，两个拉动杆相互远离的一端均固定安装有移动阻力板，拉动杆移动带动移动阻力板移动，移动阻力板移动时，会推动水形成一个阻力阻挡，推动过程中，水的阻力相对较大，移动阻力板移动时，在水的阻力作用下，也能够起到很好的缓冲效果，从而能够起到很好的保护作用。
优选的，所述导向控制组件包括固定安装在前进安装块一侧的调节控制块，调节控制块上开设有控制腔，控制腔的一侧内壁上开设有伸缩孔，弧形主防护杆的一侧固定安装有伸缩柱，伸缩柱的一端活动贯穿伸缩孔。
优选的，所述控制腔的内壁上固定安装有密封橡胶片，密封橡胶片的一侧内壁上固定安装有第一导电块，控制腔的一侧内壁上固定安装有第二导电块，第一导电块与第二导电块相适配，密封橡胶片具有很好的弹性，受到挤压后，将会带动第一导电块移动，并与第二导电块接触，从而形成一个信号触发，并配合控制器，两个水平前进推进器将会立刻停止工作，并反向转动，从而进行反向移动，使得航行器机械手安装盒不会再继续前进，通过角度调节推进器，进行方位调整，从而进行后续的行走，保护性强。
优选的，所述清洁组件包括固定安装在摄像器顶侧上的控制电机，控制电机的输出轴安装有转动轴，转动轴的一端固定安装有转动清洁杆，转动清洁杆的一侧固定安装有清洁棉，清洁棉与摄像镜面相适配，清洁组件上的控制电机转动能够带动转动轴转动，使得转动清洁杆和清洁棉能够转动，对摄像镜面进行清理，有效避免因水下漂浮物或者水藻，附着在摄像镜面的一侧，阻挡摄像记录和行走指导提供影像的问题。
优选的，所述航行器机械手安装盒的顶侧固定安装有两个固定柱，两个固定柱的顶端均固定安装有照明灯，两个照明灯位于摄像器的两侧，航行器机械手安装盒的顶侧固定安装有备用安全缆绳，设置的两个照明灯，能够为航行器机械手安装盒在水下作业中，进行照明作业，设置的备用安全缆绳，航行器机械手安装盒在出现故障后，能够通过备用安全缆绳，进行回收。
本发明的有益效果是：
1、本发明中，水下航行器在进行打捞作业时，与水下航行器配套的航行器机械手安装盒进行水下作业，对水下的物体进行打捞，航行器机械手安装盒上设有两个水平前进推进器、一个角度调节推进器和两个垂直推进器，从而能够多角度的对航行器机械手安装盒移动方向进行控制和调节，提高了航行器机械手安装盒在水下作业中的便利性。
2、本发明中，在航行器机械手安装盒的底侧设有打捞机器手组件，打捞机器手组件在对水下物体进行打捞作业时，启动伸缩气缸运行，能够带动打捞爪进行转动，打捞爪上的弧形夹板，能够将水下物体进行夹紧，同时设有的多个防滑条，使得弧形夹板在夹持水下物体时，能够进行稳定夹紧，有效防止打滑的问题；
3、本发明中，航行器机械手安装盒在水下行走过程中，航行器机械手安装盒上的前进前进端面的一侧设有防护组件，防护组件上的弧形主防护杆或者弧形副防护杆，能够首先碰触到礁石，并压缩缓冲弹簧，缓冲弹簧发生形变后，将会形成缓冲力，从而有效减缓受到的冲击力，同时带动移动阻力板移动时，在水的阻力作用下，也能够起到很好的缓冲效果，从而能够起到很好的保护作用。使得在防护组件的作用下，碰触到礁石后，也不易损坏水下航行器机械手安装盒，当碰触的力度过大时，伸缩柱的一端挤压后，将会带动第一导电块移动，并与第二导电块接触，从而形成信号触发，并配合控制器，两个水平前进推进器将会立刻停止工作，并反向转动，从而进行反向移动，使得航行器机械手安装盒不会再继续前进，通过角度调节推进器，进行方位调整，从而进行后续的行走，保护性强。
4、本发明中，设置的摄像器，作为航行器机械手安装盒前进方向传导控制的主要摄像头，能够记录水下作业情况，和移动过程中的视频指导。并且在摄像器上还设有清洁组件，对摄像镜面进行清理，有效避免因水下漂浮物或者水藻，附着在摄像镜面的一侧，阻挡摄像记录和行走指导提供影像的问题。
附图说明
图1为本发明提出的水下航行器打捞作业机械手俯视立体的结构示意图；
图2为本发明提出的水下航行器打捞作业机械手仰视立体的结构示意图；
图3为本发明提出的水下航行器打捞作业机械手侧剖的结构示意图；
图4为本发明提出的水下航行器打捞作业机械手防护组件爆炸的结构示意图；
图5为本发明提出的水下航行器打捞作业机械手打捞机器手组件爆炸的结构示意图；
图6为本发明提出的水下航行器打捞作业机械手图3中A部分的结构示意图；
图7为本发明提出的水下航行器打捞作业机械手清洁组件爆炸的结构示意图。
图中：1、航行器机械手安装盒；2、水平前进推进器；3、角度调节推进器；4、垂直推进器；5、备用安全缆绳；6、固定柱；7、照明灯；8、固定杆；9、摄像器；10、摄像镜面；11、控制电机；12、转动轴；13、转动清洁杆；14、清洁棉；15、底部摄像头；16、控制器；17、固定板；18、旋转槽；19、旋转块；20、打捞爪；21、弧形夹板；22、防滑条；23、连接座；24、转动座；25、伸缩气缸；26、连接推杆；27、前进安装块；28、挤压槽；29、滑动柱；30、滑动块；31、缓冲弹簧；32、推动杆；33、推动座；34、弧形主防护杆；35、弧形副防护杆；36、拉动杆；37、移动阻力板；38、调节控制块；39、控制腔；40、伸缩孔；41、伸缩柱；42、密封橡胶片；43、第一导电块；44、第二导电块；45、前进端面。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-图7所示，水下航行器打捞作业机械手，包括航行器机械手安装盒1，航行器机械手安装盒1上安装有控制器16，航行器机械手安装盒1上设有前进端面45，航行器机械手安装盒1上设有两个水平前进推进器2和一个角度调节推进器3，航行器机械手安装盒1的两侧均设有垂直推进器4，水平前进推进器2、角度调节推进器3和垂直推进器4上均设有推动电机，推动电机能通过控制器16进行电连接，航行器机械手安装盒1的底侧设有两个打捞机器手组件，航行器机械手安装盒1的顶侧固定安装有固定杆8，固定杆8的顶侧固定安装有摄像器9，摄像器9的一侧设有摄像镜面10，摄像器9的顶侧安装有清洁组件，航行器机械手安装盒1的底侧安装有底部摄像头15，航行器机械手安装盒1内设有电源模块，摄像器9和底部摄像头15通过电源模块进行电力供给，同时受控制器16进行一个智能控制，前进端面45的一侧设有防护组件。
如图3和图4所示，防护组件包括固定安装在前进端面45一侧的前进安装块27，前进安装块27上活动安装有两个滑动块30，两个滑动块30的一侧均转动安装有推动杆32，两个推动杆32的一端转动安装有同一个弧形主防护杆34，弧形主防护杆34的底侧安装有多个弧形副防护杆35，多个弧形副防护杆35呈等距离间隔设置，弧形方向朝内，呈等距离间隔设置，能够降低在水中行走过程中的阻力，同时向内设置的弧形，受到碰触后，会有一个向上的分推力，使得冲击力度能够得到减弱，弧形主防护杆34的一侧通过导向控制组件与前进安装块27进行连接。
如图5所示，打捞机器手组件包括固定安装在航行器机械手安装盒1底侧上的固定板17，固定板17的底侧开设有旋转槽18，旋转槽18内转动安装有旋转块19，旋转块19的一侧延伸至旋转槽18外并固定安装有打捞爪20，打捞爪20上设有弧形夹板21，打捞爪20的一侧设有打捞推动组件。
如图5所示，作为本发明的一种技术优化方案，打捞推动组件包括固定安装在航行器机械手安装盒1底侧上的转动座24，转动座24的底侧转动安装有伸缩气缸25，伸缩气缸25的一端转动安装有连接推杆26，打捞爪20的一侧固定安装有连接座23，连接推杆26的一端转动安装在连接座23上，打捞机器手组件在对水下物体进行打捞作业时，可以通过底部摄像头15，记录水下面打捞物体的位置，然后调节航行器机械手安装盒1的位置，使得航行器机械手安装盒1位于物体的正上方位置，位于上方的打捞人员通过摄像器9和底部摄像头观察到物体后，发送信号并通过控制器16启动伸缩气缸25运行，能够带动连接推杆26移动，连接推杆26移动后，能够推动打捞爪20进行转动打捞，两个打捞爪20移动靠拢，从而共同配合完成打捞。
如图5所示，作为本发明的一种技术优化方案，弧形夹板21的内侧固定安装有多个防滑条22，多个防滑条22呈等距离间隔设置，设置多个防滑条22，使得弧形夹板21在夹持水下物体时，能够进行稳定夹紧，有效防止打滑的问题。
如图4所示，作为本发明的一种技术优化方案，前进安装块27的一侧开设有两个挤压槽28，两个挤压槽28内均固定安装有滑动柱29，两个滑动块30分别滑动套接在两个滑动柱29上，两个滑动块30的一侧均固定安装有缓冲弹簧31的一端，两个缓冲弹簧31的另一端分别固定安装在挤压槽28的一侧内壁上，滑动块30在滑动柱29上滑动，并压缩缓冲弹簧31，缓冲弹簧31发生形变后，将会形成缓冲力，从而有效减缓受到的冲击力。
如图4所示，作为本发明的一种技术优化方案，滑动块30和弧形主防护杆34的一侧均固定安装有推动座33，推动杆32的两端分别转动安装在推动座33上，通过设置推动座33，弧形主防护杆34在受到挤压冲击后，会有一个冲击移动，移动时，弧形主防护杆34靠近前进安装块27，转动杆32就会进行移动，推动座33余推动杆32转动连接，从而便于推动杆32进行转动。
如图4所示，作为本发明的一种技术优化方案，两个滑动块30相互远离的一侧均固定安装有拉动杆36，两个拉动杆36相互远离的一端均固定安装有移动阻力板37，拉动杆36移动带动移动阻力板37移动，移动阻力板37为中间厚，四周薄，在正常移动过程中，能够降低水的阻力，移动阻力板37移动时，会推动水形成一个阻力阻挡，推动过程中，水的阻力相对较大，移动阻力板37移动时，在水的阻力作用下，也能够起到很好的缓冲效果，从而能够起到很好的保护作用。
如图6所示，作为本发明的一种技术优化方案，导向控制组件包括固定安装在前进安装块27一侧的调节控制块38，调节控制块38上开设有控制腔39，控制腔39的一侧内壁上开设有伸缩孔40，弧形主防护杆34的一侧固定安装有伸缩柱41，伸缩柱41的一端活动贯穿伸缩孔40。
如图6所示，作为本发明的一种技术优化方案，控制腔39的内壁上固定安装有密封橡胶片42，密封橡胶片42的一侧内壁上固定安装有第一导电块43，控制腔39的一侧内壁上固定安装有第二导电块44，第一导电块43与第二导电块44相适配，密封橡胶片42具有很好的弹性，受到挤压后，将会带动第一导电块43移动，并与第二导电块44接触，从而形成一个信号触发，并配合控制器16，两个水平前进推进器2将会立刻停止工作，并反向转动，从而进行反向移动，使得航行器机械手安装盒1不会再继续前进，通过角度调节推进器3，进行方位调整，从而进行后续的行走，保护性强。
如图7所示，作为本发明的一种技术优化方案，清洁组件包括固定安装在摄像器9顶侧上的控制电机11，当水上工作人员发现摄像镜面10被阻挡后，工作人员通过发生信号，控制器16能够对控制电机11进行运行控制，控制电机11的输出轴安装有转动轴12，转动轴12的一端固定安装有转动清洁杆13，转动清洁杆13的一侧固定安装有清洁棉14，清洁棉14与摄像镜面10相适配，清洁组件上的控制电机11转动能够带动转动轴12转动，使得转动清洁杆13和清洁棉14能够转动，对摄像镜面10进行清理，有效避免因水下漂浮物或者水藻，附着在摄像镜面10的一侧，阻挡摄像记录的问题。
如图1和图2所示，作为本发明的一种技术优化方案，航行器机械手安装盒1的顶侧固定安装有两个固定柱6，两个固定柱6的顶端均固定安装有照明灯7，照明灯7与内部的电源模块进行电连接，两个照明灯7位于摄像器9的两侧，航行器机械手安装盒1的顶侧固定安装有备用安全缆绳5，设置的两个照明灯7，能够为航行器机械手安装盒1在水下作业中，进行照明作业，设置的备用安全缆绳5，航行器机械手安装盒1在出现故障后，能够通过备用安全缆绳5，进行回收，安全缆绳5内包裹有通信电缆，用于将摄像器9采集的图像和视频通过通信电缆传输到船泊或者岸基设备上，便于上方人工控制和图像存储；并且将船泊或者岸基设备发出的控制信号传输到控制器16上。
本发明在使用时，水下航行器在进行打捞作业时，与航行器配套的航行器机械手安装盒1进行水下作业，对水下的物体进行打捞，航行器机械手安装盒1上设有两个水平前进推进器2、一个角度调节推进器3和两个垂直推进器4，两个水平前进推进器2能够对航行器机械手安装盒1进行水平方向进行前进，角度调节推进器3能够在前进推进过程中，进行角度调整，垂直推进器4能够对航行器机械手安装盒1进行一个垂直方向上推动，从而能够多角度的对航行器机械手安装盒1移动方向进行控制和调节，提高了航行器机械手安装盒1在水下作业中的便利性，同时设置的两个照明灯7，能够为航行器机械手安装盒1在水下作业中，进行照明作业，设置的摄像器9，安装在航行器机械手安装盒1的顶侧位置，作为航行器机械手安装盒1前进方向传导控制的主要摄像头，能够记录水下作业情况，和移动过程中的视频指导，同时在摄像器9上还设有清洁组件，清洁组件上的控制电机11转动能够带动转动轴12转动，使得转动清洁杆13和清洁棉14能够转动，对摄像镜面10进行清理，有效避免因水下漂浮物或者水藻，附着在摄像镜面10的一侧，阻挡摄像记录和行走指导提供影像的问题；
在航行器机械手安装盒1的底侧设有打捞机器手组件，打捞机器手组件在对水下物体进行打捞作业时，可以通过底部摄像头15，记录水下面打捞物体的位置，然后调节航行器机械手安装盒1的位置，使得航行器机械手安装盒1位于物体的正上方位置，然后启动伸缩气缸25运行，能够带动连接推杆26移动，连接推杆26移动后，能够推动打捞爪20进行转动，设置的旋转块19和旋转槽18，便于对打捞爪20进行转动连接，打捞爪20上的弧形夹板21，能够将水下物体进行夹紧，同时设有的多个防滑条22，使得弧形夹板21在夹持水下物体时，能够进行稳定夹紧，有效防止打滑的问题；
航行器机械手安装盒1在水下行走过程中，水下会有礁石或者其他尖锐物体，航行器机械手安装盒1在推进行走过程中，会有一定的速度，航行器机械手安装盒1上的前进前进端面45的一侧设有防护组件，防护组件上的弧形主防护杆34或者弧形副防护杆35，能够首先碰触到礁石，碰触后，会产生阻挡作用，冲击时，会在挤压力作用下，能够带动两个推动杆32移动，两个推动杆32移动带动两个滑动块30移动，滑动块30移动在滑动柱29上滑动，并压缩缓冲弹簧31，缓冲弹簧31发生形变后，将会形成一个缓冲力，从而有效减缓受到的冲击力，同时两个滑动块30移动会带动两侧的拉动杆36移动，拉动杆36移动带动移动阻力板37移动，移动阻力板37移动时，会推动水进行一个形成一个阻力阻挡，推动过程中，水的阻力相对较大，移动阻力板37移动时，在水的阻力作用下，也能够起到很好的缓冲效果，从而能够起到很好的保护作用，使得在防护组件的作用下，碰触到礁石后，也不易损坏航行器机械手安装盒1，当碰触的力度过大时，弧形主防护杆34移动能够带动伸缩柱41在伸缩孔40内移动，冲击力度较大时，伸缩柱41的一端将会与密封橡胶片42接触并挤压，密封橡胶片42具有很好的弹性，受到挤压后，将会带动第一导电块43移动，并与第二导电块44接触，从而形成信号触发，并配合控制器16，两个水平前进推进器2将会立刻停止工作，并反向转动，从而进行反向移动，使得航行器机械手安装盒1不会再继续前进，通过角度调节推进器3，进行方位调整，从而进行后续的行走，保护性强，使用方便。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (9)
1.水下航行器打捞作业机械手，包括航行器机械手安装盒(1)，所述航行器机械手安装盒(1)上安装有控制器(16)，其特征在于：所述航行器机械手安装盒(1)上设有前进端面(45)，航行器机械手安装盒(1)上设有两个水平前进推进器(2)和一个角度调节推进器(3)，航行器机械手安装盒(1)的两侧均设有垂直推进器(4)，所述航行器机械手安装盒(1)的底侧设有两个打捞机器手组件，所述前进端面(45)的一侧设有防护组件；
所述防护组件包括固定安装在前进端面(45)一侧的前进安装块(27)，前进安装块(27)上活动安装有两个滑动块(30)，两个滑动块(30)的一侧均转动安装有推动杆(32)，两个推动杆(32)的一端转动安装有同一个弧形主防护杆(34)，弧形主防护杆(34)的底侧安装有多个弧形副防护杆(35)，所述弧形主防护杆(34)的一侧通过导向控制组件与前进安装块(27)进行连接；
所述导向控制组件包括固定安装在前进安装块(27)一侧的调节控制块(38)，调节控制块(38)上开设有控制腔(39)，控制腔(39)的一侧内壁上开设有伸缩孔(40)，弧形主防护杆(34)的一侧固定安装有伸缩柱(41)，伸缩柱(41)的一端活动贯穿伸缩孔(40)。
2.根据权利要求1所述的水下航行器打捞作业机械手，其特征在于：
所述打捞机器手组件包括固定安装在航行器机械手安装盒(1)底侧上的固定板(17)，固定板(17)的底侧开设有旋转槽(18)，旋转槽(18)内转动安装有旋转块(19)，旋转块(19)的一侧延伸至旋转槽(18)外并固定安装有打捞爪(20)，打捞爪(20)上设有弧形夹板(21)，打捞爪(20)的一侧设有打捞推动组件。
3.根据权利要求2所述的水下航行器打捞作业机械手，其特征在于：所述打捞推动组件包括固定安装在航行器机械手安装盒(1)底侧上的转动座(24)，转动座(24)的底侧转动安装有伸缩气缸(25)，伸缩气缸(25)的一端转动安装有连接推杆(26)，打捞爪(20)的一侧固定安装有连接座(23)，连接推杆(26)的一端转动安装在连接座(23)上。
4.根据权利要求2所述的水下航行器打捞作业机械手，其特征在于：所述弧形夹板(21)的一侧固定安装有多个防滑条(22)，多个防滑条(22)呈等距离间隔设置。
5.根据权利要求1所述的水下航行器打捞作业机械手，其特征在于：所述前进安装块(27)的一侧开设有两个挤压槽(28)，两个挤压槽(28)内均固定安装有滑动柱(29)，两个滑动块(30)分别滑动套接在两个滑动柱(29)上，两个滑动块(30)的一侧均固定安装有缓冲弹簧(31)的一端，两个缓冲弹簧(31)的另一端分别固定安装在挤压槽(28)的一侧内壁上。
6.根据权利要求1所述的水下航行器打捞作业机械手，其特征在于：所述滑动块(30)和弧形主防护杆(34)的一侧均固定安装有推动座(33)，推动杆(32)的两端分别转动安装在推动座(33)上。
7.根据权利要求1所述的水下航行器打捞作业机械手，其特征在于：两个滑动块(30)相互远离的一侧均固定安装有拉动杆(36)，两个拉动杆(36)相互远离的一端均固定安装有移动阻力板(37)。
8.根据权利要求1所述的水下航行器打捞作业机械手，其特征在于：所述控制腔(39)的内壁上固定安装有密封橡胶片(42)，密封橡胶片(42)的一侧内壁上固定安装有第一导电块(43)，控制腔(39)的一侧内壁上固定安装有第二导电块(44)，第一导电块(43)与第二导电块(44)相适配。
9.根据权利要求1所述的水下航行器打捞作业机械手，其特征在于：
所述航行器机械手安装盒(1)的顶侧固定安装有固定杆(8)，固定杆(8)的顶侧固定安装有摄像器(9)，摄像器(9)的一侧设有摄像镜面(10)，摄像器(9)的顶侧安装有清洁组件，所述航行器机械手安装盒(1)的底侧安装有底部摄像头(15)；
所述清洁组件包括固定安装在摄像器(9)顶侧上的控制电机(11)，控制电机(11)的输出轴安装有转动轴(12)，转动轴(12)的一端固定安装有转动清洁杆(13)，转动清洁杆(13)的一侧固定安装有清洁棉(14)，清洁棉(14)与摄像镜面(10)相适配；所述航行器机械手安装盒(1)的顶侧固定安装有两个固定柱(6)，两个固定柱(6)的顶端均固定安装有照明灯(7)，两个照明灯(7)位于摄像器(9)的两侧，航行器机械手安装盒(1)的顶侧固定安装有备用安全缆绳(5)。
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