WO2018168887A1

WO2018168887A1 - 電動式油圧作業機械の油圧駆動装置

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Publication number: WO2018168887A1
Application number: PCT/JP2018/009830
Authority: WO
Inventors: 高橋　究; 滝下　竜夫; 湯上　誠之; 中谷　賢一郎; 太平前原
Original assignee: 株式会社日立建機ティエラ
Priority date: 2017-03-13
Filing date: 2018-03-13
Publication date: 2018-09-20
Also published as: JP6596458B2; EP3489424B1; EP3489424A1; CN109790699B; JP2018150728A; KR20190026878A; CN109790699A; US10697150B2; EP3489424A4; KR102127995B1; US20190194910A1

Abstract

電動式油圧作業機械の油圧駆動装置において、蓄電装置などの種々の電気機器の定格電圧をより小さな馬力で済む電動式油圧作業機械のものと共通化できるとともに、電動式油圧作業機械の稼働に伴い、複数の蓄電装置の内いずれか一つの蓄電状況だけが著しく低下することを防止し、電動式油圧作業機械の各アクチュエータが所定のスピードを得られる時間を延長することができるようにする。そのため、コントローラ５０に仮想制限トルク演算部５１と電動機回転数制御部５２，５３を設け、電動機回転数制御部５２，５３に可変馬力制御テーブル５２r，５３rを設け、蓄電装置１７０の蓄電状態と蓄電装置２７０の蓄電状態が等しくなるように可変馬力制御テーブル５２r，５３rの仮想容量の制限値q1*limit，q2*limitを変更する。

Description

電動式油圧作業機械の油圧駆動装置

　電動機により油圧ポンプを駆動してアクチュエータを駆動し、各種作業を行う油圧ショベル等の電動式油圧作業機械の油圧駆動装置に係わり、特にその油圧ポンプの吸収トルクが、ある値以下になるように、その油圧ポンプを駆動する電動機の回転数を制御し、いわゆる馬力制御を行う油圧駆動装置に関する。

　電動機により油圧ポンプを駆動してアクチュエータを駆動し、各種作業を行う油圧ショベル等の電動式油圧作業機械の従来技術が特許文献１、特許文献２に記載されている。

　特許文献１によれば、電動機により駆動される固定容量型の油圧ポンプを備え、この油圧ポンプの吐出圧と複数のアクチュエータの最大負荷圧との差圧が一定になるように電動機の回転数を制御することでロードセンシング制御を行う構成が提案されており、この技術を用いれば、可変容量型油圧ポンプを用いてロードセンシング制御を行う場合よりも油圧配管を減らすことができ、高効率なロードセンシング制御を、必要な搭載スペースの少ない小型油圧ショベルなどへ適用することが容易になる。

　また、特許文献２によれば、油圧ポンプを馬力制御機能のみを有する可変容量型とするか、電動機回転数の制御コントローラに、可変容量型油圧ポンプの馬力制御特性を模擬する制御アルゴリズムを備えた電動式油圧作業機械が提案されており、この技術を用いれば、特許文献１の効果に加え、電動機の動力源である蓄電装置を長持ちさせ、かつ電動機を小型化することが可能となる。

特開２００８－２５６０３７号公報

ＷＯ２０１３／０５８３２６号公報

　しかしながら、特許文献１、特許文献２に記載の従来技術を用いた場合でも、以下のような問題があった。

　一般に、電動式油圧作業機械に必要とされる馬力が大きくなると、それに応じて電動機についても大きな定格出力を有するものを選択しないといけないが、電動機の定格出力が大きくなると、電動機およびその制御回路であるインバータに流れる電流が大きくなるのを避けるため、定格電圧が高くなる場合がある（例えば定格出力が２０kWでは定格電圧は２００Vだが定格出力が４０kWでは定格電圧は４００V）。

　その場合、蓄電装置の定格電圧や、昇降圧チョッパの定格電圧を、より小さな馬力で済む電動式油圧作業機械のものと共通にすることができず、専用のものを設定する必要があり、煩わしさがあった。

　その煩わしさを回避するための対策として、油圧ポンプ、電動機、インバータ、昇降圧チョッパ、蓄電装置などを複数系統、並列に設け、それら複数系統のポンプから吐出される圧油を合流して各アクチュエータへの圧油を制御する複数の流量制御弁に供給するようにすることが考えられる。

　このようにすれば、複数系統の油圧ポンプから吐出される圧油を合流するので、各アクチュエータを所定のスピードで作動させることができるとともに、蓄電装置の定格電圧や、昇降圧チョッパの定格電圧をより小さな馬力で済む電動式油圧作業機械のものと共通化することができる。

　しかしながら、前記のような構成とした場合でも、以下のような場合に問題があった。

　第一に、複数系統の油圧ポンプ、電動機、インバータ、昇降圧チョッパ、蓄電装置を並列に設けるので、仮に前記複数系統の油圧ポンプが同じ仕様で、それらのポンプが同じ動力を発生させている場合でも、それら複数系統の油圧ポンプの機械効率、インバータおよび昇降圧チョッパの効率などにより、蓄電装置の消費電力に僅かに差が生じてしまうことがあった。

　第二に、蓄電装置は通常、複数のセルを直列に接続して構成される場合が多いが、それらセルの電圧にはバラつきがあり、それら複数のセルの内、最も電圧が降下しているセルの電圧により蓄電装置の蓄電状態（＝SOC（State of Charge））が強く影響される。このため、前記のように複数系統の蓄電装置を備える場合には、それら複数系統の蓄電装置が、仮に全く同じ電力を消費したとしても、それら複数系統の蓄電装置それぞれを構成する複数のセル電圧のバラつきの違いなどから、異なるSOCを示してしまうことがあった。

　これら第一、第二の場合に、電動式油圧作業機械の稼働を続けると、前述の複数系統の蓄電装置のSOCにアンバランスが発生し、結果的にいずれかひとつの蓄電装置のSOCが先に使用できる限界水準を下回り、使用できなくなってしまうことがあった。

　そのような場合には、複数の蓄電装置のうち、いずれかひとつの蓄電装置が使用できなくなり、その蓄電装置によって電力を供給されていた電動機により駆動されていた油圧ポンプから圧油が供給されなくなり、油圧作業機械の各アクチュエータスピード、更には油圧作業機械の作業性が著しく低下する、という問題があった。

　本発明の目的は、複数の蓄電装置と複数の電動機と複数の油圧ポンプとを並列に設けることで、蓄電装置などの種々の電気機器の定格電圧をより小さな馬力で済む電動式油圧作業機械のものと共通化することができるとともに、電動式油圧作業機械の稼働に伴い、複数の蓄電装置の内いずれか一つの蓄電状況だけが著しく低下することを防止し、電動式油圧作業機械の各アクチュエータが所定のスピードを得られる時間を延長することができる電動式油圧作業機械の油圧駆動装置を提供することである。

　上記課題を解決するため、本発明は、第１油圧ポンプと、前記第１油圧ポンプから供給される圧油により駆動される複数のアクチュエータと、前記複数のアクチュエータへ供給される圧油の方向と流量を制御する複数の流量制御弁と、前記第１油圧ポンプを駆動する第１電動機と、前記第１電動機に電力を供給する第１蓄電装置と、前記第１油圧ポンプの吐出圧が上昇したときに前記第１油圧ポンプの吐出流量を減少させることで前記第１油圧ポンプの吸収馬力が第１許容値を超えないように制御する第１馬力制御装置とを備えた電動式油圧作業機械の油圧駆動装置において、第２油圧ポンプと、前記第１及び第２油圧ポンプから吐出された圧油が合流し、前記複数の流量制御弁へと供給される共通の圧油供給路と、前記第２油圧ポンプを駆動する第２電動機と、前記第２電動機に電力を供給する第２蓄電装置と、前記第２油圧ポンプの吐出圧が上昇したときに前記第２油圧ポンプの吐出流量を減少させることで前記第２油圧ポンプの吸収馬力が第２許容値を超えないように制御する第２馬力制御装置と、前記第１蓄電装置の蓄電状態と前記第２蓄電装置の蓄電状態とが等しくなるように前記第１及び第２馬力制御装置の前記第１及び第２許容値の少なくともいずれか一方を変更する馬力配分制御部を有するコントローラとを備えるものとする。

　このように第１油圧ポンプ、第１電動機、第１蓄電装置に加え第２油圧ポンプ、第２電動機、第２蓄電装置と、第１及び第２油圧ポンプから吐出された圧油が合流する共通の圧油供給路を設け、この合流した圧油を複数の流量制御弁に供給し、更に複数のアクチュエータへと供給する構成とすることにより、蓄電装置などの種々の電気機器の定格電圧をより小さな馬力で済む電動式油圧作業機械のものと共通化することができる。

　また、第１蓄電装置の蓄電状態と第２蓄電装置の蓄電状態とが等しくなるように第１及び第２馬力制御装置の第１及び第２許容値の少なくともいずれか一方を変更する馬力配分制御部を有するコントローラを設けることにより、第１及び第２油圧ポンプ（複数の油圧ポンプ）の機械効率、それら複数の油圧ポンプをそれぞれ駆動する複数の電動機の回転数を制御するインバータや昇降圧チョッパなどの電気機器の効率に差がある場合でも、或いは複数の蓄電装置の消費電力量或いは蓄電状態特性に差がある場合でも、複数の蓄電装置の蓄電状態は等しくなるように制御されながら減少していく。このため複数の蓄電装置の内、いずれか一つの蓄電状況だけが著しく低下することが防止され、電動式油圧作業機械の各アクチュエータが所定のスピードを得られる時間を延長することができる。

　本発明によれば、蓄電装置などの種々の電気機器の定格電圧をより小さな馬力で済む電動式油圧作業機械のものと共通化することができる。

　また、本発明によれば、電動式油圧作業機械の各アクチュエータが所定のスピードを得られる時間を延長することができる。

本発明の第１の実施の形態による電動式油圧作業機械の油圧駆動装置を示す図である。本発明の油圧駆動装置が搭載された電動式油圧ショベルの外観を示す図である。コントローラの機能を示すブロック図である。コントローラの仮想トルク演算部の機能を示すブロック図である。仮想トルク演算部の第１テーブルの特性を示す図である。仮想トルク演算部の第２テーブルの特性を示す図である。コントローラの第１及び第２電動機回転数制御部の機能を示すブロック図である。第１及び第２電動機回転数制御部における可変馬力制御テーブルの特性を示す図である。本発明の第２の実施の形態による電動式油圧作業機械の油圧駆動装置を示す図である。本発明の第３の実施の形態による電動式油圧作業機械の油圧駆動装置を示す図である。パイロットポンプ用のコントローラの機能を示すブロック図である。パイロットポンプ用のコントローラの仮想容量の増減量を演算するテーブルの特性を示す図である。仮想トルク演算部の第１テーブルの特性の変形例示す図である。仮想トルク演算部の第２テーブルの特性の変形例を示す図である。仮想トルク演算部の第１テーブルの特性の他の変形例示す図である。仮想トルク演算部の第２テーブルの特性の他の変形例を示す図である。本発明の第４の実施の形態による電動式油圧作業機械の油圧駆動装置を示す図である。コントローラの機能を示すブロック図である。コントローラの比例電磁弁目標電流演算部の機能を示すブロック図である。比例電磁弁目標電流演算部の第１テーブルの特性を示す図である。比例電磁弁目標電流演算部の第２テーブルの特性を示す図である。可変容量型のメインポンプのレギュレータピストンによる馬力制御特性を示す図である。

　以下、本発明の実施の形態を図面に従い説明する。

　＜第１の実施の形態＞
　～構成～
　図１は、本発明の第１の実施の形態による電動式油圧作業機械（油圧ショベル）の油圧駆動装置を示す図である。

　本実施の形態の油圧駆動装置は、電動機１０１，２０１（第１及び第２電動機）と、それら電動機１０１，２０１によってそれぞれ駆動される固定容量型のメインポンプ１０２，２０２（第１及び第２油圧ポンプ）と、固定容量型のパイロットポンプ１３０，２３０と、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２から吐出された圧油によって駆動される複数のアクチュエータであるブームシリンダ３a、アームシリンダ３b、旋回モータ３c、バケットシリンダ３d、スイングシリンダ３e、走行モータ３f，３g、ブレードシリンダ３hと、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２から吐出された圧油を複数のアクチュエータ３a，３b，３c，３d，３e，３f，３g，３hへ導くための圧油供給路１０５，２０５と、圧油供給路１０５，２０５の下流に設けられ、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２から吐出された圧油が導かれる制御弁ブロック４とを備えている。

　制御弁ブロック４は、圧油供給路１０５，２０５に接続され、メインポンプ１０２，２０２から吐出された圧油が合流する共通の圧油供給路３０５と、共通の圧油供給路３０５に接続され、共通の圧油供給路３０５から複数のアクチュエータ３a，３b，３c，３d，３e，３f，３g，３hへ供給される圧油の方向と流量を制御する複数の流量制御弁６a，６b，６c，６d，６e，６f，６g，６hと、複数の流量制御弁６a，６b，６c，６d，６e，６f，６g，６hの前後差圧をそれぞれ制御する圧力補償弁７a，７b，７c，７d，７e，７f，７g，７hと、共通の圧油供給路３０５に設けられ、共通の圧油供給路３０５の圧力が設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁１４と、複数の流量制御弁６a，６b，６c，６d，６e，６f，６g，６hの負荷ポートに接続され、複数のアクチュエータ３a，３b，３c，３d，３e，３f，３g，３hの最高負荷圧Plmaxを検出し、その検出した最高負荷圧Plmaxを最高負荷圧油路３０６に出力するシャトル弁９a，９b，９c，９d，９e，９f，９gと、共通の圧油供給路３０５に接続され、共通の圧油供給路３０５の圧力が複数のアクチュエータ３a，３b，３c，３d，３e，３f，３g，３hの最高負荷圧Plmaxにバネの設定圧力を加算した圧力（アンロード弁セット圧）よりも高くなると開状態になって共通の圧油供給路３０５の圧油をタンクに戻すアンロード弁１５とを有している。

　アンロード弁１５の作動圧を決めるバネは、複数のアクチュエータ３a，３b，３c，３d，３e，３f，３g，３hの動作を指令する複数の操作装置の操作レバーが中立位置にあるときに共通の圧油供給路３０５の圧力が目標LS差圧Pgr（後述）よりも僅かに高くなるよう、そのバネ力を設定してある。

　また、本実施の形態の油圧駆動装置は、固定容量型のパイロットポンプ１３０，２３０から吐出された圧油が、それぞれ、チェック弁１３３，２３３を介して導かれる圧油供給路３１と、圧油供給路３１に接続され、圧油供給路３１の圧力を一定に保つパイロットリリーフ弁３２と、圧油供給路３１に接続され、下流側のパイロット圧油路を圧油供給路３１に接続するかタンクに接続するかを切り換えるゲートロック弁１００と、油圧作業機械の運転席入側に配置され、ゲートロック弁１００を切り換え操作するためのゲートロックレバー２４とを備えている。

　ゲートロック弁１００の下流側のパイロット圧油路は、上記複数の操作装置に備えられた複数のパイロット弁６０a，６０b，６０c，６０d，６０e，６０f，６０e，６０f，６０g，６０h（図１３参照）に接続され、複数のパイロット弁６０a，６０b，６０c，６０d，６０e，６０f，６０e，６０f，６０g，６０h（図１３参照）は、ゲートロック弁１００の下流側のパイロット圧油路の圧油に基づいて操作量に応じたパイロット操作圧を生成し、このパイロット操作圧により複数の流量制御弁６a，６b，６c，６d，６e，６f，６g，６hを切り換え制御する。

　本実施の形態の油圧駆動装置は、更に、電動機１０１，２０１の回転数を制御するインバータ１６０，２６０と、インバータ１６０，２６０へ一定の電圧で電力を供給する昇降圧チョッパ１６１，２６１と、昇降圧チョッパ１６１，２６１、インバータ１６０，２６０を介して電動機１０１，２０１に電力を供給するように接続された蓄電装置１７０，２７０（第１及び第２蓄電装置）と、蓄電装置１７０，２７０の電圧や温度などの情報を後述するコントローラ５０に出力するバッテリマネジメントシステム（BMS）１７１，２７１と、複数のアクチュエータ３a～３hの最大速度を指示するための基準回転数指示ダイヤル５６と、共通の圧油供給路３０５に設けられ、共通の圧油供給路３０５の圧力、すなわちメインポンプ１０２，２０２の吐出圧（以下適宜ポンプ圧という）Psを検出する圧力検出器４０と、最高負荷圧油路３０６に設けられ、最高負荷圧油路３０６の圧力（複数のアクチュエータ３a，３b，３c，３d，３e，３f，３g，３hの最高負荷圧Plmax）を検出する圧力検出器４１と、バッテリマネジメントシステム１７１，２７１、基準回転数指示ダイヤル５６、圧力検出器４０，４１からの信号を入力し、それらの情報からインバータ１６０，２６０に対する回転数指示信号を生成するコントローラ５０とを備えている。

　図２に、上記油圧駆動装置が搭載された電動式油圧ショベルの外観を示す。

　電動式油圧ショベルは、下部走行体５０１と、上部旋回体５０２と、スイング式のフロント作業機５０４を備え、フロント作業機５０４は、ブーム５１１、アーム５１２、バケット５１３から構成されている。上部旋回体５０２は下部走行体５０１に対し旋回モータ３cの回転によって旋回可能である。上部旋回体の前部にはスイングポスト５０３が取付けられ、このスイングポスト５０３にフロント作業機５０４が上下動可能に取付けられている。スイングポスト５０３はスイングシリンダ３eの伸縮により上部旋回体５０２に対して水平方向に回動可能であり、フロント作業機５０４のブーム５１１、アーム５１２、バケット５１３はブームシリンダ３a、アームシリンダ３b、バケットシリンダ３dの伸縮により上下方向に回動可能である。下部走行体５０１の中央フレーム５０５には、ブレードシリンダ３hの伸縮により上下動作を行うブレード５０６が取付けられている。下部走行体５０１は、走行モータ３f，３gの回転により左右の履帯を駆動することによって走行を行う。

　上部旋回体５０２には運転室５０８が設置され、運転室５０８内には、運転席５２１と、パイロット弁６０a～６０dを内蔵したブーム用、アーム用、バケット用、旋回用の操作装置５２２，５２３（図２では左側のみ図示）と、パイロット弁６０eを内蔵したスイング用の操作装置（図示せず）と、パイロット弁６０hを内蔵したブレード用の操作装置（図示せず）と、パイロット弁６０f，６０gを内蔵した走行用の操作装置５２４ａ，５２４ｂ（図２では左側のみ図示）と、ゲートロックレバー２４等が設けられている。

　操作装置５２２，５２３の操作レバーは中立位置から十字方向を基準とした任意の方向に操作可能であり、左側の操作装置５２２の操作レバーを左右方向に操作すると、操作装置５２２は旋回用の操作装置として機能して旋回用のパイロット弁６０c（図１３参照）が動作し、同操作装置５２２の操作レバーを前後方向に操作すると、操作装置５２２はアーム用の操作装置として機能してアーム用のパイロット弁６０b（図１３参照）が動作し、右側の操作装置５２３の操作レバーを前後方向に操作すると、操作装置５２３はブーム用の操作装置として機能してブーム用のパイロット弁６０aが動作し、同操作装置５２３の操作レバーを左右方向に操作すると、操作装置５２３はバケット用の操作装置として機能してバケット用のパイロット弁６０d（図１３参照）が動作する。

　図３に、上記コントローラ５０の機能ブロック図を示す。

　コントローラ５０は固定容量型のメインポンプ１０２，２０２の仮想制限トルク演算部５１と、第１電動機回転数制御部５２及び第２電動機回転数制御部５３とを有している。

　仮想制限トルク演算部５１は、バッテリマネジメントシステム１７１，２７１からの情報（電圧、温度など）を入力し、所定の演算処理を行う。仮想制限トルク演算部５１の出力は、圧力検出器４０,４１、基準回転数指示ダイヤル５６からの出力とともに、第１電動機回転数制御部５２及び第２電動機回転数制御部５３に入力される。第１電動機回転数制御部５２及び第２電動機回転数制御部５３は、それぞれ、それらの入力を用いて所定の演算処理を行い、その処理結果がそれぞれインバータ１６０，２６０へと出力される。

　図４に、コントローラ５０内の仮想制限トルク演算部５１の機能ブロック図を示す。

　仮想制限トルク演算部５１は、第１及び第２SOC推定部５１a，５１bと、差分器５１cと、第１及び第２テーブル５１d，５１eとを有している。

　第１及び第２SOC推定部５１a，５１bは、それぞれ、バッテリマネジメントシステム１７１，２７１からの情報（電圧、温度など）を入力し、蓄電装置１７０，２７０の蓄電状態を示すSOC（Stage of Charge）を演算し、それぞれのSOCとしてSOC1，SOC2を出力する。SOC1とSOC2は差分器５１cによって差分され、ΔSOC（＝SOC1－SOC2）が演算される。ΔSOCは第１及び第２テーブル５１d，５１eに入力され、メインポンプ１０２の仮想制限トルクT1とメインポンプ２０２の仮想制限トルクT2（馬力制御量）に変換される。

　図５Ａ及び図５Ｂにテーブル５１d，５１eの特性を示す。

　図５Ａに示すように、テーブル５１dの特性は、蓄電状態の差分ΔSOCが正の値にあるとき仮想制限トルクT1として所定の最大値T1_max（一定）を出力し、ΔSOCが負の値にあるとき、ΔSOCが小さくなるにしたがって小さくなる仮想制限トルクT1を出力し、ΔSOCが最小値-ΔSOC_max近傍の-ΔSOC_0に達すると仮想制限トルクT1として最小値T1_minを出力するように設定されている。

　図５Ｂに示すように、テーブル５１eの特性はテーブル５１dの特性と逆に設定されている。すなわち、テーブル５１eの特性は、ΔSOCが負の値にあるとき仮想制限トルクT2として最大値T2_maxを出力し、ΔSOCが正の値にあるとき、ΔSOCが大きくなるにしたがって小さくなる仮想制限トルクT2を出力し、ΔSOCが最大値ΔSOC_max近傍のΔSOC_0に達すると仮想制限トルクT2として最小値T2_minを出力するように設定されている。

　図６に、コントローラ５０の第１及び第２電動機回転数制御部５２，５３の機能ブロック図を示す。以下、（）内の番号はそれらが電動機回転数制御部５３の場合の番号であることを示す。

　圧力検出器４０，４１からの出力をVps，Vplmaxとすると、これらの出力Vps，Vplmaxは、それぞれ圧力テーブル５２a（５３a），５２b（５３b）により共通の圧油供給路３０５の圧力、すなわちポンプ圧Psと複数のアクチュエータ３a～３hの最高負荷圧Plmaxに変換され、差分器５２c（５３c）によりそれらの差分Pls＝Ps－Plmaxが算出される。

　一方、基準回転数指示ダイヤル５６からの出力をVecとすると、出力Vecは、回転数テーブル５２d（５３d）により基準回転数N_0に変換され、更に前記基準回転数N_0は、差圧テーブル５２e（５３e）により目標LS差圧Pgrに変換される。

　前述のPlsとPgrは差分器５２f（５３f）に入力され、差分ΔP＝Pgr－Plsが算出される。

　前記ΔPはテーブル５２g（５３g）に入力され、仮想容量の増減量Δqが算出される。

　前記Δqは、メモリーに格納されている１制御ステップ前の、馬力制御反映後の仮想容量q1**（q2**）に加算され、更にテーブル５２i（５３i）によりそれらの最小値と最大値で制限され、新たな馬力制御反映前の仮想容量q1*（q2*）が算出される。

　一方、前述のポンプ圧Psと、前記コントローラ５０内の仮想制限トルク演算部５１の出力である仮想制限トルクT1（T2）が可変馬力制御テーブル５２r（５３r）に入力され、メインポンプ１０２，２０２の吸収馬力（消費馬力）の第１及び第２許容値としての仮想容量の制限値q1*limit（q2*limit）に変換され、出力される。

　図７に可変馬力制御テーブル５２r，５３rの特性を示す。

　可変馬力制御テーブル５２r，５３rの実線Ａ１で示す特性はいわゆる馬力制御を模擬した特性となっており、ポンプ圧Psが高くなると、その仮想容量の制限値q1*limit（q2*limit）が小さくなるような特性となっている。

　また、仮想ポンプトルクT1（T2）が小さくなると、図７に矢印で示すように馬力制御を模擬した特性が破線Ｂ１，Ｃ１のように変化することで、その制限の程度がより強くなり、仮想容量の制限値q1*limit（q2*limit）が小さくなるような特性となっている。

　前述の馬力制御反映前の仮想容量q1*（q2*）と、前述の可変馬力制御テーブル５２r（５３r）によって出力される仮想容量の制限値q1*limit（q2*limit）のうちの小さい方の値が馬力制御反映後の仮想容量q1**（q2**）として、最小値選択器５２s（５３s）によって選択される。

　更に仮想容量q1**（q2**）は乗算器５２j（５３j）によって基準回転数N_0が乗算され、目標流量Q1d（Q2d）として出力される。

　固定容量型のメインポンプ１０２，２０２の物理的な容量をqmax1（qmax2）とすると、目標流量Q1dにゲイン５２k（５３k）の１/qmax1（１/qmax2）を乗じ、目標回転数N1d（N2d）に変換される。

　更に目標回転数N1d（N2d）はテーブル５２m（５３m）によって、インバータ１６０（２６０）への入力Vinv1（Vinv2）に変換され、インバータ１６０（２６０）へ出力される。

　～請求の範囲との対応～
　以上において、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２は第１及び第２油圧ポンプであり、第１及び第２油圧ポンプから吐出された圧油は共通の圧油供給路３０５で合流して複数の流量制御弁６a，６b，６c，６d，６e，６f，６g，６hに供給され、更に複数のアクチュエータ３a，３b，３c，３d，３e，３f，３g，３hへと供給される。

　電動機１０１，２０１は、メインポンプ１０２，２０２（第１及び第２油圧ポンプ）をそれぞれ駆動する第１及び第２電動機であり、蓄電装置１７０，２７０は、電動機１０１，２０１（第１及び第２電動機）にそれぞれ電力を供給する第１及び第２蓄電装置である。

　コントローラ５０の電動機回転数制御部５２内の可変馬力制御テーブル５２rと最小値選択器５２sは、圧力検出器４０とともに、メインポンプ１０２（第１油圧ポンプ）の吐出圧が上昇したときにメインポンプ１０２（第１油圧ポンプ）の吐出流量を減少させることでメインポンプ１０２（第１油圧ポンプ）の吸収馬力が仮想容量の制限値q1*limit（第１許容値）を超えないように制御する第１馬力制御装置を構成し、コントローラ５０の電動機回転数制御部５３内の可変馬力制御テーブル５３rと最小値選択器５３sは、圧力検出器４０とともに、メインポンプ２０２（第２油圧ポンプ）の吐出圧が上昇したときにメインポンプ２０２（第２油圧ポンプ）の吐出流量を減少させることでメインポンプ２０２（第２油圧ポンプ）の吸収馬力が仮想容量の制限値q2*limit（第２許容値）を超えないように制御する第２馬力制御装置を構成する。

　コントローラ５０の仮想制限トルク演算部５１と電動機回転数制御部５２，５３内の可変馬力制御テーブル５２r，５３rは、蓄電装置１７０（第１蓄電装置）の蓄電状態と蓄電装置２７０（第２蓄電装置）の蓄電状態とが等しくなるように上記第１及び第２馬力制御装置の仮想容量の制限値q1*limit，q2*limit（第１及び第２許容値）の少なくともいずれか一方を変更する馬力配分制御部を構成する。

　また、本実施の形態において、メインポンプ１０２，２０２（第１及び第２油圧ポンプ）は、それぞれ、固定容量型の油圧ポンプであり、上記第１馬力制御装置は、メインポンプ１０２（第１油圧ポンプ）の回転数を制御し、上記第２馬力制御装置は、メインポンプ２０２（第２油圧ポンプ）の回転数を制御することで、メインポンプ１０２の吸収馬力が上記制限値q1*limit（第１許容値）を超えず、メインポンプ２０２の吸収馬力が上記制限値q2*limit（第２許容値）を超えないようにメインポンプ１０２，２０２（第１及び第２油圧ポンプ）の吸収馬力を制御する。

　コントローラ５０の電動機回転数制御部５２内のテーブル５２a～５２mとインバータ１６０は、圧力検出器４０,４１及び基準回転数指示ダイヤル５６とともに、複数の操作装置５２２，５２３，５２４ａ，５２４ｂ…の少なくとも１つが操作されたとき、メインポンプ１０２（第１油圧ポンプ）の吐出圧Psが複数のアクチュエータ３a～３hの最高負荷圧Plmaxより目標差圧（目標LS差圧Pgr）だけ高くなるよう、メインポンプ１０２（第１油圧ポンプ）の吐出流量を制御するロードセンシング制御を行う第１流量制御部を構成し、コントローラ５０の電動機回転数制御部５３内のテーブル５３a～５３mとインバータ２６０は、圧力検出器４０,４１及び基準回転数指示ダイヤル５６とともに、複数の操作装置５２２，５２３，５２４ａ，５２４ｂ…の少なくとも１つが操作されたとき、メインポンプ２０２（第２油圧ポンプ）の吐出圧Psが複数のアクチュエータ３a～３hの最高負荷圧Plmaxより目標差圧（目標LS差圧Pgr）だけ高くなるよう、メインポンプ２０２（第２油圧ポンプ）の吐出流量を制御するロードセンシング制御を行う第２流量制御部を構成する。

　上記第１及び第２流量制御部は、メインポンプ１０２，２０２（第１及び第２油圧ポンプ）の回転数をそれぞれ制御することで、メインポンプ１０２，２０２（第１及び第２油圧ポンプ）の吐出圧が複数のアクチュエータ３a～３hの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるようメインポンプ１０２，２０２（第１及び第２油圧ポンプ）の吐出流量を制御し、上記第１及び第２馬力制御装置は、メインポンプ１０２（第１油圧ポンプ）の吸収馬力が上記仮想容量の制限値q1*limit（第１許容値）を超えず、メインポンプ２０２（第２油圧ポンプ）の吸収馬力が上記仮想容量の制限値q2*limit（第２許容値）を超えないように、上記ロードセンシング制御により制御されるメインポンプ１０２，２０２（第１及び第２油圧ポンプ）の吐出流量をそれぞれ制御する。

　バッテリマネジメントシステム１７１とコントローラ５０の仮想制限トルク演算部５１内の第１SOC推定部５１aは、蓄電装置１７０（第１蓄電装置）の蓄電状態を推定する第１蓄電状態推定部を構成し、バッテリマネジメントシステム２７１とコントローラ５０の仮想制限トルク演算部５１内の第２SOC推定部５１bは、蓄電装置２７０（第２蓄電装置）の蓄電状態を推定する第２蓄電状態推定部を構成する。

　コントローラ５０の仮想制限トルク演算部５１内の差分器５１cと第１及び第２テーブル５１d，５１eは、上記第１蓄電状態推定部によって推定された蓄電装置１７０（第１蓄電装置）の蓄電状態が上記第２蓄電状態推定部によって推定された蓄電装置２７０（第２蓄電装置）の蓄電状態より少ないときは、メインポンプ１０２（第１油圧ポンプ）の吸収馬力を減少させるための仮想制限トルクT1（第１馬力制御量）を演算し、上記第２蓄電状態推定部によって推定された蓄電装置２７０（第２蓄電装置）の蓄電状態が上記第１蓄電状態推定部によって推定された蓄電装置１７０（第１蓄電装置）の蓄電状態より少ないときは、メインポンプ２０２（第２油圧ポンプ）の吸収馬力を減少させるための仮想制限トルクT2（第２馬力制御量）を演算する馬力制御量演算部を構成する。

　コントローラ５０の電動機回転数制御部５２内の可変馬力制御テーブル５２rは、上記馬力制御量演算部によって演算された仮想制限トルクT1（第１馬力制御量）に基づいて上記第１馬力制御装置の仮想容量の制限値q1*limit（第１許容値）を変更する第１許容値変更部を構成し、コントローラ５０の電動機回転数制御部５３内の馬力制御特性を模擬した可変馬力制御テーブル５３rは、上記馬力制御量演算部によって演算された仮想制限トルクT2（第２馬力制御量）に基づいて上記第２馬力制御装置の仮想容量の制限値q2*limit（第２許容値）を変更する第２許容値変更部を構成する。

　～作動～
　本実施の形態の作動を図１～７を用いて説明する。

　電動機１０１，２０１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ１３０，２３０から吐出された圧油は、それぞれチェック弁１３３，２３３を介して圧油供給路３１に供給される。圧油供給路３１には、パイロットリリーフ弁３２が接続されており、圧油供給路３１にパイロット１次圧Ppi0を生成している。

　一方、蓄電装置１７０，２７０の電圧、温度などの情報はバッテリマネジメントシステム１７１，２７１を介し、コントローラ５０内の仮想制限トルク演算部５１における第１及び第２SOC推定部５１a，５１bに導かれ、それぞれ、蓄電装置１７０の蓄電状態SOC1と蓄電装置２７０の蓄電状態SOC2から、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２の仮想制限トルクT1，T2を演算し、電動機１０１の回転数制御部５２と電動機２０１の回転数制御部５３へそれぞれ出力している。

　（a）蓄電装置１７０と蓄電装置２７０のSOCが等しい場合
　まず、図４に示す仮想制限トルク演算部５１の機能ブロック図において、第１SOC推定部５１aで推定される蓄電装置１７０の蓄電状態SOC1と、第２SOC推定部５１bで推定される蓄電装置２７０の蓄電状態SOC2が等しい場合を考える。

　SOC1＝SOC2なので、差分器５１cで計算されるΔSOC＝SOC1－SOC2＝0となり、図５Ａ及び図５Ｂに示すテーブル５１d，５１eの特性から、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２の仮想制限トルクT1，T2は、それぞれT1＝T1_max、T2＝T2_maxとなる。

　仮想制限トルク演算部５１の出力である仮想制限トルクT1，T2は、電動機回転数制御部５２，５３のそれぞれ可変馬力制御テーブル５２r，５３rに導かれる。

　＜（a-１）全ての操作レバーが中立の場合＞
　全ての操作装置５２２，５２３，５２４ａ，５２４ｂ…の操作レバー（以下適宜単に操作レバーという）が中立なので、全ての流量制御弁６a，６b，６c，６d，６e，６f，６g，６h（図１３参照）が全て中立位置にある。

　このため、アクチュエータ３a，３b，３c，３d，３e，３f，３g，３hの最高負荷圧Plmaxは、流量制御弁６a，６b，６c，６d，６e，６f，６g，６h及びシャトル弁９a，９b，９c，９d，９e，９f，９gを介してタンク圧と等しくなっている。

　最高負荷圧Plmaxは、アンロード弁１５と圧力検出器４１に導かれている。

　電動機１０１，２０１によって駆動される固定容量型のメインポンプ１０２，２０２から吐出された圧油は共通の圧油供給路３０５に導かれるが、前述のように複数の流量制御弁６a，６b，６c，６d，６e，６f，６g，６hが全て中立位置にあるため、アンロード弁１５からタンクに排出される。

　アンロード弁１５に導かれたPlmaxがタンク圧（タンク圧≒０と推定）と等しいので、共通の圧油供給路３０５の圧力、すなわちポンプ圧Psは、アンロード弁１５に設けられたバネの働きにより、目標LS差圧であるPgrよりも若干高く保たれる。

　共通の圧油供給路３０５の圧力（ポンプ圧）Psは圧力検出器４０に導かれている。

　ポンプ圧Psの圧力検出器４０の出力Vps、最高負荷圧Plmaxの圧力検出器４１の出力Vplmaxと、基準回転数指示ダイヤル５６の出力Vecが、前述の仮想制限トルクT1，T2に加えて、コントローラ５０内の電動機回転数制御部５２，５３に入力される。

　電動機回転数制御部５２と電動機回転数制御部５３は同じ作動をするので、以下、電動機回転数制御部５２を例に挙げ説明する。

　前述のVps，Vplmax，Vecはそれぞれ、テーブル５２a，５２b，５２dにより、Ps，Plmax，N_0に変換され、Ps，Plmaxは差分器５２c（５３c）によりそれらの差分Pls＝Ps－Plmaxが算出される。

　テーブル５２eによって基準回転数N_0から変換された目標LS差圧Pgrと、差分器５２fによって前述のPlsとの差分ΔPが演算される。このとき、全ての操作レバーが中立の場合は、前述のようにPsはPgrよりも若干高い値に保たれており、Plmaxがタンク圧（タンク圧≒０と推定）なので、Pls＝Ps－PlmaxもPgrよりも若干高い値に保たれている。このためΔP＝Pgr－Pls＜0となり、テーブル５２gにより演算される仮想容量の増減量Δqは負の値となる。

　仮想容量の増減量Δqは、１制御ステップ前の馬力制御反映後の仮想容量q1**と加算され、更にテーブル５２iによって最小値と最大値で制限された上で、新たな馬力制御反映前の仮想容量q1*となる。仮想容量の増減量Δqが負の値なので、制御ステップを重ねることにより、馬力制御反映前の仮想容量q1*はテーブル５２iで規定される最小値に保たれる。

　一方、可変馬力制御テーブル５２rには前述のように仮想制限トルクT1としてT1_maxが入力されるので、仮想容量の制限値q1*limitは図７の実線Ａ１上の値となる。

　前述のように、全ての操作レバーが中立の場合は、ポンプ圧PsはPgrより若干高い値に保たれており、その時のPsをPntrとすると、図７から、仮想容量の制限値q1*limit＝qmax1となる。

　前述のように、全ての操作レバーが中立の場合は馬力制御反映前の仮想容量q1*はテーブル５２iで規定される最小値に保たれており、q1*＜q1*limitの関係が成り立つことから、最小値選択器５２sによってq1*とq1*limitのうちq1*が選択され、馬力制御反映後の仮想容量q1**となる。

　馬力制御反映後の仮想容量q1**は乗算器５２jにより基準回転数N_0と乗算され、目標流量Q1dとなり、目標流量Q1dはゲイン５２kで１/qmax1を掛けて目標回転数N1dに変換され、更にテーブル５２mによってインバータ１６０への出力Vinv1に変換される。

　前述のように全ての操作レバーが中立の場合には、馬力制御反映後の仮想容量q1**はテーブル５２iで規定される最小値に保たれているので、目標流量Q1d、目標回転数N1dも最小値に保たれる。

　すなわち、全ての操作レバーが中立の場合は、電動機１０１の回転数は最小回転数に保持され、固定容量型のメインポンプ１０２からの吐出流量も最小に保たれる。

　電動機回転数制御部５３も同様の作動をするので、電動機２０１の回転数が最小回転数に保持され、固定容量型のメインポンプ２０２からの吐出流量も最小に保たれる。

　＜（a-２）ブーム上げを操作した場合＞
　ブーム用操作装置５２３の操作レバーを上げ方向、すなわちブームシリンダ３aが伸長する方向に操作レバーを入力した場合を考える。

　ブーム用の流量制御弁６aが図中で左方向に切り替わり、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２からの圧油供給路１０５，２０５の圧油は、共通の圧油供給路３０５、圧力補償弁７a、流量制御弁６aを介してブームシリンダ３aのボトム側に供給される。

　一方、ブームシリンダ３aの負荷圧は、流量制御弁６aの負荷ポートと、シャトル弁９a，９b，９c，９d，９e，９f，９g及び最高負荷圧油路３０６を介して最高負荷圧Plmaxとして各圧力補償弁７a，７b，７c，７d，７e，７f，７g，７h、アンロード弁１５、圧力検出器４１にそれぞれ導かれる。

　アンロード弁１５に導かれたブームシリンダ３aの負荷圧により、アンロード弁１５のセット圧はアンロード弁１５のバネ力と最高負荷圧Plmax（ブームシリンダ３aの負荷圧）を加えた圧力まで上昇し、共通の圧油供給路３０５の圧油をタンクに排出する油路を遮断する。

　共通の圧油供給路３０５の圧力（ポンプPs）は圧力検出器４０に導かれる。

　ポンプ圧Psの圧力検出器４０の出力Vps、最高負荷圧Plmaxの圧力検出器４１の出力Vplmaxと、基準回転数指示ダイヤル５６の出力Vecが、に前述の仮想制限トルクT1，T2に加えて、コントローラ５０内の電動機回転数制御部５２，５３に入力される。

　電動機回転数制御部５２と電動機回転数制御部５３は同じ作動をするので、以下、電動機回転数制御部５２を例に説明する。

　前述のVps，Vplmax，Vecがそれぞれ、テーブル５２a，５２b，５２dにより、Ps，Plmax，N_0に変換される。

　ブーム上げ起動直後には、ポンプ圧Psは全ての操作レバーが中立の場合と同様に、目標LS差圧より若干高い値となっており、通常、ブームシリンダ３aを伸長する場合はブームシリンダ３aの負荷圧の方がポンプ圧よりも高いことが多い。その場合、Ps＜Plmaxとなるので、Pls＝Ps－Plmax＜0となる。

　テーブル５２eによって基準回転数N_0から変換された目標LS差圧Pgrと、差分器５２fによって前述のPlsとの差分ΔPが演算される。

　前述のようにPlsは負の値となるため、ΔP＝Pgr－PlsはPgrよりも大きな正の値となる。

　ΔPはテーブル５２gにより、仮想容量の増減量Δqに変換されるが、ΔPがPgrよりも大きな正の値となることから、仮想容量の増減量Δqも正の値となる。

　仮想容量の増減量Δqは、１制御ステップ前の馬力制御反映後の仮想容量q1**と加算され、更にテーブル５２iによって最小値と最大値で制限された上で、新たな馬力制御反映前の仮想容量q1*となる。

　前述のように仮想容量の増減量であるΔqが正の値なので、制御ステップを重ねることにより、馬力制御反映前の仮想容量q1*はテーブル５２iの最小値、最大値の範囲内で増加していき、ΔP＝Pgr－Plsが0、すなわちPlsが目標LS差圧であるPgrと等しくなるまで増加が継続する。

　ブーム上げ動作において、前述のようにLS差圧Plsが目標LS差圧Pgrと等しくなっている場合、ポンプ圧Psは最高負荷圧Plmaxより目標LS差圧Pgr分だけ高い圧力に保たれている。

　図７から、このときのブーム上げ動作時のポンプ圧PsをPbmrとすると、仮想容量の制限値q1*limitは馬力制御を模擬してqmaxよりも小さいqbmr1となる。

　最小値選択器５２sにおいて、前述の馬力制御反映前の仮想容量q1*と可変馬力制御テーブル５２rの出力q1*limitのうち小さい方が、馬力制御反映後の仮想容量q1**ととして選択されるので、馬力制御反映後の仮想容量q1**は、可変馬力制御テーブル５２rで規定される馬力制御特性の範囲で必要な流量を吐出する可変容量型のメインポンプを模擬した作動を行うようになる。

　電動機回転数制御部５３も同様の作動をし、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２から吐出された流量は合流して流量制御弁６aに供給される。

　前述のように、馬力制御反映後の仮想容量q1**，q2**は可変馬力制御テーブル５２r，５３rで規定される馬力制御特性の範囲で必要な流量を吐出する可変容量型のメインポンプを模擬した作動をし、その流量を実現するように電動機１０１，２０１の回転数が制御されるので、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２の消費馬力がある値を超えない範囲で、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２の吐出量の合計が流量制御弁６aの要求する流量になるように電動機１０１の回転数を制御するように作動することになる。

　（b）蓄電装置２７０より蓄電装置１７０のSOCが大きい場合
　図４に示す仮想制限トルク演算部５１の機能ブロック図において、第１SOC推定部５１aで推定される蓄電装置１７０の蓄電状態SOC1と、第２SOC推定部５１bで推定される蓄電装置２７０の蓄電状態SOC2の関係が、SOC1＞SOC2の場合を考える。

　SOC1＞SOC2なので、差分器５１cで計算されるΔSOC＝SOC1－SOC2＞0、すなわち正の値となるので、図５Ａ及び図５Ｂに示すテーブル５１d，５１eの特性から、固定容量型のメインポンプ１０２の仮想制限トルクT1はT1＝T1_maxとなり、固定容量型のメインポンプ２０２の仮想制限トルクT2はT2_maxよりも小さい値となる。ここでは仮に、ΔSOC＝SOC1－SOC2＝ΔSOC_0の場合を考える。図５Ｂから、このときのT2は、T2＝T2_minとなる。

　＜（b-1）全ての操作レバーが中立の場合＞
　全ての操作レバーが中立の場合、前述の（a）SOC1＝SOC2の場合と同様に、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２はともに最小の回転数にて最小の流量を吐出する。

　＜（b-2）ブーム上げを操作した場合＞
　メインポンプ１０２，２０２がそれぞれの仮想制限トルクT1，T2が規定する馬力の範囲で、ロードセンシング制御にて必要な流量を吐出する基本的な作動については、前述の（a）SOC1＝SOC2の場合と同様である。

　前述のようにSOC1＞SOC2で、ΔSOC（＝SOC1－SOC2）がΔSOC_0の場合は、T1＝T1_max、T2＝T2_minである。

　固定容量型のメインポンプ１０２の仮想制限トルクT1は、T1＝T1_maxなので、前述の（a）と全く同じ作動をする。

　一方、固定容量型のメインポンプ２０２の仮想制限トルクT2は、T2＝T2_minであり、メインポンプ１０２の仮想制限トルクT1よりも小さく、図７の破線Ｃ１に示すように、馬力制御反映後の仮想容量q2**は、テーブル５３rによりqbmr2_minに制限される。

　馬力制御反映後の仮想容量q2**は乗算器５３jにより基準回転数N_0と乗算され、目標流量Q2dとなり、目標流量Q2dはゲイン５３kで１/qmax2を掛けて目標回転数N2dに変換され、更にテーブル５３mによってインバータ２６０への出力Vinv2に変換される。

　このとき、前述のように固定容量型のメインポンプ２０２の馬力制御反映後の仮想容量q2**はqbmr2_minに制限されているので、その回転数N2dは、固定容量型のメインポンプ１０２の回転数N1dよりも小さく制限される。

　このように、SOC1＞SOC2、すなわち蓄電装置１７０のSOCよりも蓄電装置２７０のSOCが小さい場合には、蓄電装置２７０によって電力を供給され駆動されるメインポンプ２０２から吐出される流量が、蓄電装置１７０によって電力を供給され駆動されるメインポンプ１０２から吐出される流量よりも小さくなる。

　ポンプの消費動力は、圧力×流量に比例し、共通の圧油供給路３０５の圧力（ポンプ圧Ps）は共通で等しいが、前述のようにメインポンプ２０２の流量がメインポンプ１０２の流量よりも小さいので、メインポンプ２０２の消費動力がメインポンプ１０２の消費動力よりも小さくなる。

　このため、メインポンプ２０２に電力を供給している蓄電装置２７０の消費電力が、メインポンプ１０２に電力を供給している蓄電装置１７０の消費電力よりも小さくなる。

　メインポンプ２０２に電力を供給している蓄電装置２７０の消費電力が、メインポンプ１０２に電力を供給している蓄電装置１７０の消費電力よりも小さいので、蓄電装置２７０のSOC2が減少する速度が、蓄電装置１７０のSOC1が減少する速度よりも小さくなり、それはSOC1とSOC2が等しくなるまで続く。

　SOC1＝SOC2となれば、（a）の場合と同じ作動をする。

　（c）蓄電装置１７０より蓄電装置２７０のSOCが大きい場合
　図４に示す仮想制限トルク演算部５１の機能ブロック図において、第１SOC推定部５１aで推定される蓄電装置１７０の蓄電状態SOC1と、第２SOC推定部５１bで推定される蓄電装置２７０の蓄電状態SOC2の関係が、SOC1＜SOC2の場合を考える。

　以下、（b）のSOC1＞SOC2の場合と、固定容量型のメインポンプ１０２と２０２の関係が逆になる。

　SOC1＜SOC2なので、差分器５１cで計算されるΔSOC＝SOC1－SOC2＜０、すなわち負の値となるので、図５Ａ及び図５Ｂに示すテーブル５１d，５１eの特性から、固定容量型のメインポンプ２０２の仮想制限トルクT2はT2＝T2_maxとなり、固定容量型のメインポンプ１０２の仮想制限トルクT1はT1_maxよりも小さい値となる。ここでは仮に、ΔSOC＝SOC1－SOC2＝－ΔSOC_0の場合を考える。図５Ａから、このときの仮想制限トルクT1は、T1＝T1_minとなる。

　＜（c-1）全ての操作レバーが中立の場合＞
　全ての操作レバーが中立の場合は、前述の（a）SOC1＝SOC2、（b）SOC1＞SOC2の場合と同様に、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２はともに最小の回転数にて最小の流量を吐出する。

　＜（c-2）ブーム上げを操作した場合＞
　メインポンプ１０２，２０２がそれぞれの仮想制限トルクT1，T2が規定する馬力の範囲で、ロードセンシング制御にて必要な流量を吐出する基本的な作動については、前述の（a）SOC1＝SOC2の場合と同様である。

　前述のようにSOC1＜SOC2で、ΔSOC（＝SOC1－SOC2）が－ΔSOC_0の場合は、T1＝T1_min、T2＝T2_maxである。

　固定容量型のメインポンプ２０２の仮想制限トルクT2は、T2＝T2_maxなので、前述の（a）と全く同じ作動をする。

　一方、固定容量型のメインポンプ１０２の仮想制限トルクT1は、T1＝T1_minであり、メインポンプ２０２の仮想制限トルクT2よりも小さく、図７の破線Ｃ１に示すように、馬力制御反映後の仮想容量q1**は、テーブル５２rによりqbmr1_minに制限される。

　このとき、前述のように固定容量型のメインポンプ１０２の馬力制御反映後の仮想容量q1**はqbmr1_minに制限されているので、その回転数N1dは、固定容量型のメインポンプ２０２の回転数N2dよりも小さく制限される。

　このように、SOC1＜SOC2、すなわち蓄電装置２７０のSOCよりも蓄電装置１７０のSOCが小さい場合には、蓄電装置１７０によって電力を供給され駆動されるメインポンプ１０２から吐出される流量が、蓄電装置２７０によって電力を供給され駆動されるメインポンプ２０２から吐出される流量よりも小さくなる。

　ポンプの消費動力は、圧力×流量に比例し、共通の圧油供給路３０５の圧力（ポンプ圧Ps）は共通で等しいが、前述のようにメインポンプ１０２の流量がメインポンプ２０２の流量よりも小さいので、メインポンプ１０２の消費動力がメインポンプ２０２の消費動力よりも小さくなる。

　このため、メインポンプ１０２に電力を供給している蓄電装置１７０の消費電力が、メインポンプ２０２に電力を供給している蓄電装置２７０の消費電力よりも小さくなる。

　メインポンプ１０２に電力を供給している蓄電装置１７０の消費電力が、メインポンプ２０２に電力を供給している蓄電装置２７０の消費電力よりも小さいので、蓄電装置１７０のSOC1が減少する速度が、蓄電装置２７０のSOC2が減少する速度よりも小さくなり、それはSOC1とSOC2が等しくなるまで続く。

　SOC1＝SOC2となれば、（a）の場合と同じ作動をする。

　～効果～
　本実施の形態によれば以下の効果が得られる。

　メインポンプ１０２、電動機１０１、蓄電装置１７０に加えメインポンプ２０２、電動機２０１、蓄電装置２７０と、メインポンプ１０２，２０２から吐出された圧油が合流する共通の圧油供給路３０５を設け、この合流した圧油を複数の流量制御弁６a，６b，６c，６d，６e，６f，６g，６hに供給し、更に複数のアクチュエータ３a，３b，３c，３d，３e，３f，３g，３hへと供給する構成としたため、蓄電装置などの種々の電気機器の定格電圧をより小さな馬力で済む電動式油圧作業機械のものと共通化することができる。

　また、仮想制限トルク演算部５１と可変馬力制御テーブル５２r，５３rを設け、蓄電装置１７０，２７０の一方の蓄電状態が他方の蓄電状態よりも低下した場合に、蓄電装置１７０の蓄電状態と蓄電装置２７０の蓄電状態とが等しくなるように仮想容量の制限値q1*limit（q2*limit）を変更し、蓄電状態が低い方の油圧ポンプの消費動力を抑えるようにしたため、メインポンプ１０２，２０２の機械効率、インバータ１６０，２６０や昇降圧チョッパ１６１，２６１などの電気機器の効率に差がある場合でも、或いは蓄電装置１７０，２７０の消費電力量或いは蓄電状態特性に差がある場合でも、蓄電装置１７０，２７０の蓄電状態は等しくなるように制御されながら減少していく。このため蓄電装置１７０，２７０の内、いずれか一方の蓄電状況だけが著しく低下することが防止され、電動式油圧作業機械の各アクチュエータが所定のスピードを得られる時間を延長することができる。

　なお、上記の実施の形態では、コントローラ５０の仮想制限トルク演算部５１に第１及び第２テーブル５１d，５１eの２つのテーブルと電動機回転数制御部５２，５３の２つの電動機回転数制御部を設け、２つの蓄電装置１７０，２７０のいずれの蓄電状態が他方の蓄電装置の蓄電状態より低下した場合でも、蓄電装置１７０の蓄電状態と蓄電装置２７０の蓄電状態とが等しくなるように制限値q1*limit又は制限値q2*limit（第１又は第２許容値）を変更するようにしたが、第１及び第２テーブル５１d，５１eの一方（例えば第１テーブル５１d）と電動機回転数制御部５２，５３の対応する一方（例えば電動機回転数制御部５２）のみを設け、２つの蓄電装置１７０，２７０のいずれか一方（例えば蓄電装置２７０）の蓄電状態が他方の蓄電装置（例えば蓄電装置１７０）の蓄電状態より低下した場合だけに、蓄電装置１７０の蓄電状態と蓄電装置２７０の蓄電状態とが等しくなるように制限値q1*limit（第１許容値）を変更するようにしてもよい。これによっても、蓄電装置１７０，２７０の内の一方（例えば蓄電装置２７０）の蓄電状態が他方（例えば蓄電装置１７０）の蓄電状態より著しく低下することが防止され、電動式油圧作業機械の各アクチュエータが所定のスピードを得られる時間を延長することができる。

　～テーブル５１d，５１eの特性の変形例～
　図１２Ａ及び図１２Ｂにテーブル５１d，５１eの特性の第１変形例を示す。

　図５Ａ及び図５Ｂでは、テーブル５１d，５１eの特性は、ΔSOCが正の値にあるとき（図５Ａ）或いはΔSOCが負の値にあるとき（図５Ｂ）の仮想制限トルクT1として一定の値（最大値T1_max）を出力するように設定したが、ΔSOCが大きくなる（図１２Ａ）或いは小さくなる（図１２Ｂ）にしたがって最大値T1_maxと同じ値から値T1_od１へと更に大きくなるように仮想制限トルクT1を設定してもよい。これにより蓄電装置１７０と蓄電装置２７０とでSOCが異なる場合、SOCが小さい側の蓄電装置の消費電力が小さくなるだけでなく、SOCが大きい側の蓄電装置の消費電力が増加するため、より短時間で蓄電装置１７０のSOC1と蓄電装置２７０のSOC2を等しくすることができる。

　図１２Ｃ及び図１２Ｄにテーブル５１d，５１eの特性の第２変形例を示す。

　図１２Ａ及び図１２Ｂでは、ΔSOCが０から大きくなる（図１２Ａ）或いは小さくなる（図１２Ｂ）にしたがって最大値T1_maxと同じ値から値T1_od１へと更に大きくなるように仮想制限トルクT1を設定したが、図１２Ｃ及び図１２Ｄでは、０～ΔSOC_１（図１２Ｃ）或いは０～-ΔSOC_１（図１２Ｄ）の不感帯を持たせ、ΔSOCが不感帯を超えると最大値T1_maxと同じ値から値T1_od１へと更に大きくなるように仮想制限トルクT1を設定したものである。これにより不感帯を超えた場合のみSOCが大きい側の蓄電装置の消費電力を増大させ、制御の安定性を図ることができる。

　＜第２の実施の形態＞
　～構成～
　図８は、本発明の第２の実施の形態による電動式油圧作業機械（油圧ショベル）の油圧駆動装置を示す図である。

　本実施の形態の油圧駆動装置は、図１に示す第１の実施の形態の構成に対し、固定容量型のメインポンプ１０２の圧油供給路１０５に設けられ、共通の圧油供給路３０５から可変容量型のメインポンプ１０２への圧油の流れを阻止するチェック弁１８０（第１チェック弁）と、固定容量型のメインポンプ２０２の圧油供給路２０５に設けられ、共通の圧油供給路３０５から可変容量型のメインポンプ２０２への圧油の流れを阻止するチェック弁２８０（第２チェック弁）とを更に備えている。

　また、本実施の形態の油圧駆動装置は入力装置５８を有し、蓄電装置１７０，２７０のうちどちらか一方のSOCが著しく他方のSOCに比べ低下した場合や、蓄電装置１７０，２７０のうちどちらか一方のみを用い、他方の蓄電装置に蓄えられた電力を温存し、油圧作業機の作業量を低く抑える代わりに、合計の稼働時間を増やしたい場合などに、オペレータが入力装置５８を操作すると、コントローラ５０は、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２を駆動する電動機１０１，２０１のどちらか一方を停止させることができる構成となっている。

　その他の構成は第１の実施の形態と同じである。

　～作動～
　以上のように構成した本実施の形態においては、圧油供給路１０５，２０５にチェック弁１８０，２８０を設けたため、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２を駆動する電動機１０１，２０１のどちらか一方を停止した場合に、共通の圧油供給路３０５の圧力が停止している固定容量型のメインポンプ１０２，２０２の吐出ポートに印加されることが防止される。

　その他の動作は第１の実施の形態と同じである。

　～効果～
　本実施の形態によれば、第１の実施の形態の効果に加えて以下の効果が得られる。

　オペレータが入力装置５８を操作し、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２を駆動する電動機１０１，２０１のどちらか一方を停止させた場合に、チェック弁１８０，２８０は停止している固定容量型のメインポンプからタンクへ圧油が漏れ出すのを防止し、駆動している固定容量型のメインポンプから吐出された圧油の動力がリークにより無駄に失われるのを防ぐことができる。

　＜第３の実施の形態＞
　～構成～
　図９は、本発明の第３の実施の形態による電動式油圧作業機械（油圧ショベル）の油圧駆動装置を示す図である。

　本実施の形態の油圧駆動装置は、第１の実施の形態に備えられていた、電動機１０１，２０１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ１３０，２３０を備えておらず、電動機１０１，２０１は固定容量型のメインポンプ１０２，２０２だけを駆動する構成となっている。

　また、本実施の形態の油圧駆動装置は、電動機３０１（第３電動機）と、電動機３０１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ３０と、電動機３０１の回転数を制御するインバータ３６０と、インバータ３６０へ一定の電圧で電力を供給する昇降圧チョッパ３６１と、パイロットポンプ３０の圧油供給路３１に設けられ、圧油供給路３１の圧力、すなわちパイロットポンプ３０の吐出圧（以下適宜ポンプ圧という）を検出する圧力検出器４２と、圧力検出器４２の検出信号に基づいてインバータ３６０に対する回転数指示信号を生成し、インバータ３６０を制御するコントローラ５５とを備えている。

　蓄電装置２７０は、第１の実施の形態と同様に、昇降圧チョッパ２６１、インバータ２６０を介して電動機２０１に電力を供給するとともに、昇降圧チョッパ３６１、インバータ３６０を介して電動機３０１にも電力を供給するように接続されている。

　固定容量型のパイロットポンプ３０から吐出された圧油は圧油供給路３１に供給される。圧油供給路３１には、下流側のパイロット圧油路を圧油供給路３１に接続するかタンクに接続するかを切り換えるゲートロック弁１００が接続され、ゲートロック弁１００にはゲートロックレバー２４が設けられている。

　図１０に、第３の実施の形態におけるコントローラ５５の機能ブロック図を示す。

　コントローラ５５は、テーブル５５aと、テーブル５５bと、加算器５５cと、テーブル５５ｄと、テーブル５５fとを有している。

　圧力検出器４２からの出力をVpiとすると、出力Vpiはテーブル５５aにより圧油供給路３１の圧力（パイロット１次圧Ppi）に変換され、テーブル５５bによりパイロットポンプ３０の仮想容量qiの増減量Δqiに変換される。

　図１１にテーブル５５bの特性を示す。

　テーブル５５bの特性は、目標のパイロット１次圧PpiをPpi0としたとき、圧油供給路３１の圧力PpiがPpi0よりも小さいとき、Δqiとして０からΔqi_maxの間の正の値を出力し、PpiがPpi0よりも大きいとき、ΔqiとしてΔqi_minから０の間の負の値を出力し、PpiがPpi0と等しいとき、Δqi＝0を出力するように構成されている。

　パイロットポンプの仮想容量増減量Δqiは、１制御ステップ前のパイロットポンプ仮想容量qiと加算器５５cで加算され、新たなパイロットポンプ仮想容量qiとなる。

　パイロットポンプ仮想容量qiはテーブル５５dにより、電動機３０１の目標回転数Npiに変換され、更にテーブル５５fによりインバータ３６０への入力Vinv３に変換され、インバータ３６０へ出力されるよう構成されている。

　上記以外の構成は、第１の実施の形態と同じである。

　～請求の範囲との対応～
　以上において、電動機３０１は、蓄電装置１７０，２７０（第１及び第２蓄電装置）の一方によって電力が供給され、パイロットポンプ３０を駆動する第３電動機であり、
コントローラ５５は、圧力検出器４２及びインバータ３６０とともに、パイロットポンプ３０により生成されるパイロット１次圧Ppiが目標圧力（目標パイロット１次圧Ppi0）と等しくなるよう電動機３０１（第３電動機）の回転数を制御するパイロットポンプ制御装置を構成する。

　～作動～
　第３の実施の形態の作動を、図９、図１０、図１１を用いて以下説明する。

　固定容量型のメインポンプ１０２，２０２を駆動する電動機１０１，２０１の回転数制御機能は第１の実施の形態と同じである。

　また、蓄電装置１７０，２７０の蓄電状態によって固定容量型のメインポンプ１０２，２０２の仮想制限トルクT1，T2を制御し、蓄電装置１７０，２７０の蓄電状態のアンバランスを解消するように制御する機能も第１の実施の形態と同じである。

　第３の実施の形態が第１の実施の形態と異なるのは、固定容量型のパイロットポンプ３０を、固定容量型のメインポンプ１０２，２０２を駆動する電動機１０１，２０１と別の電動機３０１によって独立して駆動する点である。

　以下、パイロットポンプ３０を駆動する電動機３０１の回転数制御について、本実施の形態の作動を説明する。

　（a）圧油供給路３１の圧力が目標パイロット１次圧よりも低い場合
　圧油供給路３１の圧力（パイロット１次圧）が目標パイロット１次圧Ppi0よりも低かった場合を考える。

　図１０に示すように、圧力検出器４２によって入力されたVpiは、テーブル５５aによってパイロット１次圧Ppiに変換される。

　Ppi＜Ppi0の場合、図１１から、パイロットポンプ仮想容量Δqiは、０からΔqi_maxの間の正の値となる。

　パイロットポンプ仮想容量Δqiは、１制御ステップ前のパイロットポンプ仮想容量qiに加算され、前述のようにPpiが目標パイロット１次圧Ppi0よりも低かった場合には、パイロットポンプ仮想容量qiは増加していく。

　その増加は、パイロット１次圧Ppiが目標パイロット１次圧Ppi0と等しくなるまで継続する。

　パイロットポンプ仮想容量qiは、テーブル５５dにて目標回転数Npiに、更にテーブル５５fにてインバータ３６０への出力Vinv３に変換され、電動機３０１の回転数を制御する。

　すなわち、圧油供給路３１の圧力が目標パイロット１次圧Ppi0よりも低かった場合は、圧油供給路３１の圧力（パイロット１次圧）が目標パイロット１次圧と等しくなるまで電動機３０１がその回転数を増加させる。

　（b）圧油供給路３１の圧力が目標パイロット１次圧よりも高い場合
　圧油供給路３１の圧力（パイロット１次圧）が目標パイロット１次圧Ppi0よりも高かった場合を考える。

　Ppi＞Ppi0の場合、図１１から、パイロットポンプ仮想容量Δqiは、Δqi_minから０の間の負の値となる。

　パイロットポンプ仮想容量Δqiは、１制御ステップ前のパイロットポンプ仮想容量qiに加算され、前述のようにPpiが目標パイロット１次圧Ppi0よりも高かった場合には、パイロットポンプ仮想容量qiは減少していく。

　その減少は、パイロット１次圧Ppiが目標パイロット１次圧Ppi0と等しくなるまで継続する。

　すなわち、圧油供給路３１の圧力が目標パイロット１次圧Ppi0よりも高かった場合は、圧油供給路３１の圧力（パイロット１次圧）が目標パイロット１次圧と等しくなるまで電動機３０１がその回転数を減少させる。

　以上、上記（a）（b）で説明したように、コントローラ５５は、圧油供給路３１の圧力（パイロット１次圧）が目標パイロット１次圧（Ppi0）と等しくなるよう、電動機３０１の回転数を制御する。

　本実施の形態においては、蓄電装置２７０が消費する電力が、固定容量型のメインポンプ２０２を駆動する電動機２０１の消費電力と、固定容量型のパイロットポンプを駆動する電動機３０１の消費電力を合計したものとなるので、第１の実施の形態の場合と比較し、蓄電装置１７０の蓄電状態よりも蓄電装置２７０の蓄電状態の方が早く減少する傾向となる。しかし、第１の実施の形態と同様に、一方の蓄電装置（第３の実施の形態では蓄電装置２７０）の蓄電状態が他方の蓄電装置（第３の実施の形態では蓄電装置１７０）の蓄電状態よりもより低下した場合に、蓄電状態が低い方の蓄電装置（第３の実施の形態では蓄電装置２７０）から電力を供給される電動機で駆動される油圧ポンプ（第３の実施の形態では２０２）の回転数が制限され、その電動機の消費電力を抑え、それら２つの蓄電装置の蓄電状態が再び等しくなるように制御される。

　よって、第１の実施の形態と同様に、２つの蓄電装置１７０,２７０のうち、どちらか一方の蓄電状態が著しく偏って減少することが防止されるので、それにより油圧作業機械がそれら２つの蓄電装置１７０,２７０を用いて稼働する時間が短くなるのを防止できる。

　＜第４の実施の形態＞
　～構成～
　図１３は、本発明の第４の実施の形態による電動式油圧作業機械（油圧ショベル）の油圧駆動装置を示す図である。

　本実施の形態の油圧駆動装置は、電動機１０１，２０１，４０１，６０１と、それら電動機１０１，２０１，４０１，６０１によってそれぞれ駆動される可変容量型のメインポンプ１２２，２２２，４２２，６２２と、電動機３０１と、電動機３０１によって駆動される固定容量型のパイロットポンプ３０と、可変容量型のメインポンプ１２２，２２２，４２２，６２２から吐出された圧油によって駆動される複数のアクチュエータであるブームシリンダ３a、アームシリンダ３b、旋回モータ３c、バケットシリンダ３d、スイングシリンダ３e、走行モータ３f，３g、ブレードシリンダ３hと、可変容量型のメインポンプ１２２，２２２，４２２，６２２から吐出された圧油を複数のアクチュエータ３a，３b，３c，３d，３e，３f，３g，３hへ導くための圧油供給路１０５a，１０５b，２０５a，２０５bと、圧油供給路１０５a，１０５bに接続され、メインポンプ１２２，２２２（第１及び第２油圧ポンプ）から吐出された圧油が合流する共通の圧油供給路３０７と、圧油供給路２０５a，２０５bに接続され、メインポンプ４２２，６２２（第１及び第２油圧ポンプ）から吐出された圧油が合流する共通の圧油供給路３０８と、共通の圧油供給路３０７，３０８の下流に設けられ、共通の圧油供給路３０７で合流したメインポンプ１２２，２２２から吐出された圧油と、共通の圧油供給路３０８で合流したメインポンプ４２２，６２２から吐出された圧油が導かれる制御弁ブロック１０４とを備えている。

　制御弁ブロック１０４は、共通の圧油供給路３０７に接続され、複数のアクチュエータ３a，３b，３d，３e，３gに供給される圧油の方向と流量を制御する複数の方向切換弁１６a，１６d，１６e，１６g，１６jと、共通の圧油供給路３０８に接続され、複数のアクチュエータ３a，３b，３c，３f，３hに供給される圧油の方向と流量を制御する複数の方向切換弁１６b，１６c，１６f，１６h，１６iと、チェック弁８０a，８０b，８０c，８０d，８０e，８０f，８０g，８０h，８０i，８０jと、共通の圧油供給路３０７，３０８の下流にチェック弁８０e，８０fを介して設けられ、共通の圧油供給路３０７，３０８の圧力が設定圧力以上にならないように制御するメインリリーフ弁１４とを有している。

　共通の圧油供給路３０７の下流には、方向切換弁１６gが最上流に配置され、その下流に方向切換弁１６a，１６dがチェック弁８０a，８０bを介してパラレル接続され、更にその下流に方向切換弁１６j，１６eがそれぞれチェック弁８０c，８０dを介して、方向切換弁１６jが方向切換弁１６eよりも上流側になるようにタンデム接続されている。

　共通の圧油供給路３０８の下流には、方向切換弁１６c，１６b，１６ｉ，1６hがそれぞれチェック弁８０g，８０h，８０i，８０jを介してパラレル接続され、方向切換弁１６hの下流に方向切換弁１６fがタンデム接続されている。

　複数の方向切換弁１６a，１６d，１６e，１６g，１６jと複数の方向切換弁１６b，１６c，１６f，１６h，１６iはオープンセンタ型であり、メインポンプ１２２，２２２及びメインポンプ４２２，６２２と制御弁ブロック１０４は開回路の油圧駆動装置を構成している。

　可変容量型のメインポンプ１２２，２２２，４２２，６２２は、自らの吐出圧力が高くなるとその容量を減じてトルクを制限するためのレギュレータピストン１２２a，２２２a，４２２a，６２２aを有している。

　また、メインポンプ１２２とメインポンプ４２２は、それぞれ、互いに一方の吐出圧力が高くなると他方のメインポンプの容量を減じてトルクを制限するためのレギュレータピストン１２２b，４２２bを有し、メインポンプ２２２とメインポンプ６２２は、それぞれ、互いに一方の吐出圧力が高くなると他方のメインポンプの容量を減じてトルクを制限するためのレギュレータピストン２２２b，６２２bを有している。

　メインポンプ１２２，２２２，４２２，６２２は吸収馬力の制限値q1*limit，制限値q2*limit，制限値q3*limit，制限値q4*limitをそれぞれ設定するためのバネ１２２f，２２２f，４２２f，６２２fを有している。

　更に、メインポンプ１２２，４２２は、外部圧力（後述する比例電磁弁２０の出力圧）によりそれらの容量を減少させ、トルクを減少させるためのレギュレータピストン１２２c，４２２cを有し、メインポンプ２２２，６２２は、外部圧力（後述する比例電磁弁２１の出力圧）によりそれらの容量を減少させ、トルクを減少させるためのレギュレータピストン２２２c，６２２cを有している。

　また、本実施の形態の油圧駆動装置は、固定容量型のパイロットポンプ３０から吐出された圧油が導かれる圧油供給路３１と、圧油供給路３１に接続され、下流側のパイロット圧油路を圧油供給路３１に接続するかタンクに接続するかを切り換えるゲートロック弁１００と、油圧作業機械の運転席入側に配置され、ゲートロック弁１００を切り換え操作するためのゲートロックレバー２４とを備えている。

　ゲートロック弁１００の下流側のパイロット圧油路は、複数の操作装置操作装置５２２，５２３，５２４ａ，５２４ｂ,…（図２参照）に備えられた複数のパイロット弁６０a，６０b，６０c，６０d，６０e，６０f，６０e，６０f，６０g，６０hに接続され、複数のパイロット弁６０a，６０b，６０c，６０d，６０e，６０f，６０g，６０hは、ゲートロック弁１００の下流側のパイロット圧油路の圧油に基づいて操作量に応じたパイロット操作圧を生成し、このパイロット操作圧により複数の方向切換弁１６a，１６b，１６c，１６d，１６e，１６f，１６g，１６h，１６ｉ，1６jを切り換え制御する。

　本実施の形態の油圧駆動装置は、更に、電動機１０１，２０１，４０１，６０１の回転数を制御するインバータ１６０，２６０，４６０，６６０と、インバータ１６０，４６０へ一定の電圧で電力を供給する昇降圧チョッパ１６１と、インバータ２６０，６６０へ一定の電圧で電力を供給する昇降圧チョッパ２６１と、電動機３０１の回転数を制御するインバータ３６０と、インバータ３６０へ一定の電圧で電力を供給する昇降圧チョッパ３６１と、昇降圧チョッパ１６１、インバータ１６０，４６０を介して電動機１０１，４０１（第１電動機）に電力を供給するように接続された蓄電装置１７０（第１蓄電装置）と、昇降圧チョッパ２６１、インバータ２６０，６６０を介して電動機２０１，６０１（第２電動機）に電力を供給するように接続されるとともに、昇降圧チョッパ３６１、インバータ３６０を介して電動機３０１に電力を供給するように接続された蓄電装置２７０（第２蓄電装置）と、蓄電装置１７０，２７０の電圧や温度などの情報を後述するコントローラ１５０に出力するバッテリマネジメントシステム（BMS）１７１，２７１と、複数のアクチュエータ３a～３hの最大速度を指示するための基準回転数指示ダイヤル５６と、パイロット弁６０a，６０b，６０d，６０e，６０gの出力圧のうちの最も高い圧力を選択し出力するシャトル弁１９a，１９b，１９c，１９d，１９e，１９f，１９g，１９hと、その選択した最高圧力を検出する圧力検出器４３と、パイロット弁６０a，６０b，６０c，６０h，６０fの出力圧のうちの最も高い圧力を選択し出力するシャトル弁１９ｉ，1９j，１９k，１９l，１９m，１９ｎ，1９o，１９pと、その選択した最高圧力を検出する圧力検出器４４と、パイロットポンプ３０の圧油供給路３１に設けられ、圧油供給路３１の圧力、すなわちパイロットポンプ３０の吐出圧（以下適宜ポンプ圧という）を検出する圧力検出器４２と、ゲートロック弁１００の下流側のパイロット圧油路に接続され、固定容量型のパイロットポンプ３０から圧油が吐出される圧油供給路３１の圧力を減圧してレギュレータピストン１２２c，４２２cに導かれるトルク制御圧を生成する比例電磁弁２０と、圧油供給路３１の圧力を減圧してレギュレータピストン２２２c，６２２cに導かれるトルク制御圧を生成する比例電磁弁２１と、バッテリマネジメントシステム１７１，２７１、基準回転数指示ダイヤル５６、圧力検出器４３，４４からの信号を入力し、それらの情報からインバータ１６０，２６０，４６０，６６０に対する回転数指示信号と、比例電磁弁２０，２１に対する制御信号を生成し、インバータ１６０，２６０，４６０，６６０と比例電磁弁２０，２１を制御するコントローラ１５０と、圧力検出器４２の検出信号に基づいてインバータ３６０に対する回転数指示信号を生成し、インバータ３６０を制御するコントローラ５５とを備えている。

　図１４に、第４の実施の形態におけるコントローラ１５０の機能ブロック図を示す。

　コントローラ１５０は、比例電磁弁目標電流演算部１５１と、ゲインテーブル１５２a，１５２bと、乗算器１５３a，１５３bと、回転数指示値テーブル１５４と、指令値テーブル１５５a，１５５bとを有している。

　バッテリマネジメントシステム１７１，２７１の出力は、比例電磁弁目標電流演算部１５１に入力され、その出力が比例電磁弁２０，２１へと出力される。

　一方、ブームシリンダ３a、アームシリンダ３b、バケットシリンダ３d、スイングシリンダ３e、右走行モータ３gの最大操作パイロット圧が圧力検出器４３を介してコントローラ１５０に入力され、ブームシリンダ３a（上げ方向のみ）、アームシリンダ３b、旋回モータ３c、ブレードシリンダ３h、左走行モータ３fの最大操作パイロット圧が圧力検出器４４を介してコントローラ１５０に入力される。

　圧力検出器４３，４４からの出力は、それぞれゲインテーブル１５２a，１５２bに入力され、０～１００%の範囲でゲインN_gain1、N_gain2に変換され、更に基準回転数指示ダイヤル５６からの出力は、回転数指示値テーブル１５４にて基準回転数指示値N_0に変換される。

　回転数指示値テーブル１５４の出力である基準回転数指示値N_0にゲインN_gain1，N_gain2を乗算器１５３a，１５３bで乗算し、それぞれインバータ１６０，２６０及びインバータ４６０，６６０に対する目標回転数N1d，N2dが求められる。

　目標回転数N1d，N2dはそれぞれ指令値テーブル１５５a，１５５bに入力され、それぞれインバータ１６０，２６０及びインバータ４６０，６６０に対する指令値Vinv1，Vinv2に変換され、インバータ１６０，２６０及びインバータ４６０，６６０に出力される。

　図１５に、第４の実施の形態におけるコントローラ１５０内の、比例電磁弁目標電流演算部１５１の機能ブロック図を示す。

　比例電磁弁目標電流演算部１５１は、第１及び第２SOC推定部１５１a，１５１bと、差分器１５１cと、第１及び第２テーブル１５１d，１５１eとを有している。

　バッテリマネジメントシステム１７１，２７１からの情報（電圧、温度など）は、蓄電装置１７０，２７０の蓄電状態を示す第１及び第２SOC推定部１５１a，１５１bに入力され、それぞれのSOCとしてSOC1，SOC2を出力する。SOC1とSOC2は差分器１５１cによって差分されΔSOC（＝SOC1－SOC2）となる。差分ΔSOCは第１及び第２テーブル１５１d，１５１eに入力され、目標電流I1，I2（馬力制御量）に変換し、比例電磁弁２０，２１に出力される。

　図１６Ａ及び図１５Ｂに第１及び第２テーブル１５１d，１５１eの特性を示す。

　図１６Ａに示すように、第１テーブル１５１dの特性は、ΔSOCが正の値にあるとき比例電磁弁２０の目標電流I1として０を出力し、ΔSOCが負の値にあるとき、ΔSOCが不感帯-ΔSOC_２より小さくなるにしたがって大きくなり、ΔSOCが最小値-ΔSOC_max近傍の-ΔSOC_0に達すると目標電流I1としてして最大値I_maxを出力するように設定されている。

　図１６Ｂに示すように、第２テーブル１５１eの特性は第１テーブル１５１dの特性と逆に設定されている。すなわち、第２テーブル１５１eの特性は、ΔSOCが負の値にあるとき比例電磁弁２１の目標電流I2として０を出力し、ΔSOCが正の値にあるとき、ΔSOCが不感帯ΔSOC_２より大きくなるにしたがって大きくなり、ΔSOCが最大値ΔSOC_max近傍のΔSOC_0に達すると目標電流I1としてして最大値I_maxを出力するように設定されている。

　図１７に、可変容量型のメインポンプ１２２，４２２のレギュレータピストン１２２a，４２２a、レギュレータピストン１２２b，４２２b、レギュレータピストン１２２c，４２２cによる馬力制御特性を示す。また、図１７に、かっこ書きで、可変容量型のメインポンプ２２２，６２２のレギュレータピストン２２２a，６２２a、レギュレータピストン２２２b，６２２b、レギュレータピストン２２２c，６２２cによる馬力制御特性を示す。

　図１７の横軸はメインポンプ１２２，４２２の吐出圧P１.P２の平均値Pa（＝P1＋P2／2）であり、実線Ａ２で示す特性は比例電磁弁２０の目標電流I1が０で比例電磁弁２０の出力圧が０であるときの特性であり、レギュレータピストン１２２a，４２２a，１２２b，４２２bは、吐出圧P１.P２の平均値PaがPa_a超え、それ以上に高くなるにしたがってメインポンプ１２２，４２２の容量qq1が小さくなるような特性となっている。

　また、比例電磁弁２０の目標電流I1が増大し、比例電磁弁２０の出力圧が高くなるにしたがって、図１７に矢印で示すように馬力制御特性は破線Ｂ２，Ｃ２のように変化することで、その制限の程度がより強くなり、メインポンプ１２２，４２２の容量qq1が小さくなるような特性となっている。

　図１７にかっこ書きで示す可変容量型のメインポンプ２２２，６２２のレギュレータピストン２２２a，６２２a、レギュレータピストン２２２b，６２２b、レギュレータピストン２２２c，６２２cによる馬力制御特性も同様である。

　～請求の範囲との対応～
　以上において、可変容量型のメインポンプ１２２，２２２（又は４２２,６２２）は第１及び第２油圧ポンプであり、第１及び第２油圧ポンプから吐出された圧油は共通の圧油供給路３０７（又は３０８）で合流して複数の流量制御弁１６a，１６b，１６d，１６e，１６g（又は１６a，１６b，１６c，１６f，１６h）に供給され、更に複数のアクチュエータ３a，３b，３d，３e，３g（又は３a，３b，３d，３e，３g）へと供給される。

　電動機１０１，２０１（又は４０１,６０１）は、メインポンプ１２２，２２２（又は４２２,６２２）（第１及び第２油圧ポンプ）をそれぞれ駆動する第１及び第２電動機であり、蓄電装置１７０，２７０は、電動機１０１，２０１（又は４０１,６０１）（第１及び第２電動機）にそれぞれ電力を供給する第１及び第２蓄電装置である。

　レギュレータピストン１２２a（又は４２２a）は、メインポンプ１２２（又は４２２）（第１油圧ポンプ）の吐出圧が上昇したときにメインポンプ１２２（又は４２２）（第１油圧ポンプ）の吐出流量を減少させることでメインポンプ１２２（又は４２２）（第１油圧ポンプ）の吸収馬力が制限値q1*limit（第１許容値）を超えないように制御する第１馬力制御装置を構成し、レギュレータピストン２２２a（又は６２２a）は、メインポンプ２２２（又は６２２）（第２油圧ポンプ）の吐出圧が上昇したときにメインポンプ２２２（又は６２２）（第２油圧ポンプ）の吐出流量を減少させることでメインポンプ２２２（又は６２２）（第２油圧ポンプ）の吸収馬力が制限値q2*limit（第２許容値）を超えないように制御する第２馬力制御装置を構成する。

　比例電磁弁目標電流演算部１５１は、バッテリマネジメントシステム１７１，２７１とともに、蓄電装置１７０（第１蓄電装置）の蓄電状態と蓄電装置２７０（第２蓄電装置）の蓄電状態とが等しくなるように上記第１及び第２馬力制御装置の制限値q1*limit（第１許容値）及び制限値q2*limit（第２許容値）の少なくともいずれか一方を変更する馬力配分制御部を構成する。

　また、本実施の形態において、メインポンプ１２２，２２２（又は４２２,６２２）は、それぞれ、可変容量型の油圧ポンプであり、上記第１馬力制御装置は、メインポンプ１２２（又は４２２）（第１油圧ポンプ）の容量を制御し、上記第２馬力制御装置は、メインポンプ２２２（又は６２２）（第２油圧ポンプ）の容量を制御することで、メインポンプ１２２（又は４２２）（第１油圧ポンプ）の吸収馬力が上記制限値q1*limit（第１許容値）を超えず、メインポンプ２２２（又は６２２）（第２油圧ポンプ）の吸収馬力が上記制限値q2*limit（第２許容値）を超えないようにメインポンプ１２２，２２２（又は４２２,６２２）（第１及び第２油圧ポンプ）の吸収馬力を制御する。

　ゲインテーブル１５２a（１５２b）、乗算器１５３a（１５３b）、回転数指示値テーブル１５４、指令値テーブル１５５a（１５５b）、インバータ１６０（又は４６０）は、複数の操作装置５２２，５２３，５２４a，５２４b…の少なくとも１つが操作されたとき、その操作装置による要求流量が増加するにしたがってメインポンプ１２２（又は４２２）（第１油圧ポンプ）の吐出流量を制御するポジティブ流量制御を行う第１流量制御部を構成し、ゲインテーブル１５２a（１５２b）、乗算器１５３a（１５３b）、回転数指示値テーブル１５４、指令値テーブル１５５a（１５５b）、インバータ２６０（又は６６０）は、複数の操作装置５２２，５２３，５２４a，５２４b…の少なくとも１つが操作されたとき、その操作装置による要求流量が増加するにしたがってメインポンプ２２２（又は６２２）（第２油圧ポンプ）の吐出流量を制御するポジティブ流量制御を行う第２流量制御部を構成する。

　上記第１及び第２流量制御部は、メインポンプ１２２，２２２（又は４２２,６２２）（第１及び第２油圧ポンプ）の回転数をそれぞれ制御することで、上記要求流量が増加するにしたがってメインポンプ１２２，２２２（又は４２２,６２２）（第１及び第２油圧ポンプ）の吐出流量を制御し、上記第１及び第２馬力制御装置は、メインポンプ１２２（又は４２２）（第１油圧ポンプ）の吸収馬力が制限値q1*limit（又はq3*limit）（第１許容値）を超えず、メインポンプ２２２（又は６２２）（第２油圧ポンプ）の吸収馬力が制限値q2*limit（又はq４*limit）（第２許容値）を超えないように、ポジティブ流量制御により制御されるメインポンプ１２２，２２２（又は４２２,６２２）（第１及び第２油圧ポンプ）の吐出流量をそれぞれ制御する。

　バッテリマネジメントシステム１７１とコントローラ１５０の比例電磁弁目標電流演算部１５１内の第１SOC推定部１５１aは、蓄電装置１７０（第１蓄電装置）の蓄電状態を推定する第１蓄電状態推定部を構成し、バッテリマネジメントシステム２７１とコントローラ１５０の比例電磁弁目標電流演算部１５１内の第２SOC推定部１５１bは、蓄電装置２７０（第２蓄電装置）の蓄電状態を推定する第２蓄電状態推定部を構成する。

　コントローラ１５０の比例電磁弁目標電流演算部１５１内の差分器１５１cと第１及び第２テーブル１５１d，１５１eは、上記第１蓄電状態推定部によって推定された蓄電装置１７０（第１蓄電装置）の蓄電状態が上記第２蓄電状態推定部によって推定された蓄電装置２７０（第２蓄電装置）の蓄電状態より少ないときは、メインポンプ１２２（又は４２２）（第１油圧ポンプ）の吸収馬力を減少させるための比例電磁弁２０の目標電流I1（第１馬力制御量）を演算し、上記第２蓄電状態推定部によって推定された蓄電装置２７０（第２蓄電装置）の蓄電状態が上記第１蓄電状態推定部によって推定された蓄電装置１７０（第１蓄電装置）の蓄電状態より少ないときは、メインポンプ２２２（又は６２２）（第２油圧ポンプ）の吸収馬力を減少させるための比例電磁弁２１の目標電流I2（第２馬力制御量）を演算する馬力制御量演算部を構成する。

　比例電磁弁２０及びメインポンプ１２２（又は４２２）のレギュレータピストン１２２c（又は４２２c）は、上記馬力制御量演算部によって演算された比例電磁弁２０の目標電流I1（第１馬力制御量）に基づいて上記第１馬力制御装置の制限値q1*limit（又はq3*limit）（第１許容値）を変更する第１許容値変更部を構成し、比例電磁弁２１及びメインポンプ２２２（又は６２２）のレギュレータピストン２２２c（又は６２２c）は、上記馬力制御量演算部によって演算された比例電磁弁２１の目標電流I2（第２馬力制御量）に基づいて上記第２馬力制御装置の制限値q2*limit（又はq４*limit）（第２許容値）を変更する第２許容値変更部を構成する。

　～作動～
　第４の実施の形態の作動を図１２～１７を用いて説明する。

　第３の実施の形態と同様、固定容量型のパイロットポンプ３０を駆動する電動機３０１の回転数を制御することにより、圧油供給路３１の圧力はパイロット１次圧Ppi0に保たれている。

　（a）蓄電装置１７０と蓄電装置２７０のSOCが等しい場合
　図１５に比例電磁弁目標電流演算部１５１の機能ブロック図を示す。

　まず、第１SOC推定部１５１aで推定される蓄電装置１７０の蓄電状態SOC1と、第２SOC推定部１５１bで推定される蓄電装置２７０の蓄電状態SOC2が等しい場合には、SOC1＝SOC2となっているので、差分器１５１cで計算されるΔSOC＝SOC1－SOC2＝0となり、図１６に示すテーブル１５１d，１５１eの特性から、比例電磁弁２０，２１への電流指令は０となるので、図１７に示すようにメインポンプ１２２，４２２の容量はqqmax1に、メインポンプ２２２，６２２の容量はqqmax2となる。

　＜（a-１）全ての操作レバーが中立の場合＞
　前述のようにブームシリンダ３a、アームシリンダ３b、バケットシリンダ３d、スイングシリンダ３e、右走行モータ３gの最大操作パイロット圧が前記圧力検出器４３を介してコントローラ１５０に入力され、ブームシリンダ３a（上げ方向のみ）、アームシリンダ３b、旋回モータ３c、ブレードシリンダ３h、左走行モータ３fの最大操作パイロット圧が前記圧力検出器４４を介してコントローラ１５０に入力されるので、全ての操作レバーが中立の場合は、コントローラ１５０内のゲインテーブル１５２a，１５２bによって、それぞれのゲインN_gain1，N_gain2は最小の値（例えば０%）に保たれる。

　更に、基準回転数指示ダイヤル５６からの出力は、回転数指示値テーブル１５４にて基準回転数指示値N_0に変換され、乗算器１５３a，１５３bによって前記N_gain1，N_gain2と乗算され、目標回転数N1d，N2dに変換され、更に指令値テーブル１５５a，１５５bによってインバータ１６０，２６０への出力Vinv1と、インバータ４６０，６６０への出力Vinv2にそれぞれ変換されるので、全ての操作レバーが中立の際には前述のようにN_gain1，N_gain2は最小の値（例えば０%）に保たれているので、インバータ１６０，２６０への出力Vinv1と、インバータ４６０，６６０への出力Vinv2はともに最小の値に保たれる。

　Vinv1，Vinv2が最小の値に保たれるので、電動機１０１，２０１，４０１，６０１はともに最小回転数でメインポンプ１２２，２２２，４２２，６２２を駆動し、圧油を供給する。

　メインポンプ１２２，２２２，４２２，６２２が最小の回転数で駆動されるので、それらメインポンプから吐出される流量も最小となる。

　また、メインポンプ１２２，２２２から吐出された圧油はそれぞれ圧油供給路１０５a，１０５bを経由し圧油供給路３０７で合流し、制御弁ブロック１０４のP１ポートに供給される。

　全ての操作レバーが中立なので、P１ポートに供給された圧油は、方向切換弁１６g，１６d，１６a，１６j，１６eの中立回路を経由し、タンクに排出される。

　一方、メインポンプ４２２，６２２から吐出された圧油は、それぞれ圧油供給路２０５a，２０５bを経由し圧油供給路３０８で合流し、制御弁ブロック１０４のP２ポートに供給される。

　全ての操作レバーが中立なので、P２ポートに供給された圧油は、方向切換弁１６c，１６b，１６ｉ，1６h，１６fの中立回路を経由してタンクに排出される。

　＜（a-２）ブーム上げを操作した場合＞
　ブーム用の操作レバーを上げ方向、すなわちブームシリンダ３aが伸長する方向に操作レバーを入力した場合を考える。

　ブーム操作用のパイロット弁６０aが操作され、a１に操作パイロット圧が発生する。

　操作パイロット圧a１が加圧されるので、ブーム用の方向切換弁１６a，１６iがともに図中で右方向に切り替わり、可変容量型のメインポンプ１２２と２２２から圧油供給路３０７を介して供給される圧油と、可変容量型のメインポンプ４２２と６２２から圧油供給路３０８を介して供給される圧油は合流し、ブームシリンダ３aのボトム側に供給される。

　一方、ブーム操作用のパイロット弁６０aの出力圧は、シャトル弁１９a，１９e，１９f，１９g，１９hを介して圧力検出器４３に導かれると同時に、シャトル弁１９pを介して圧力検出器４４に導かれる。

　圧力検出器４３，４４の出力Vpc１，Vpc２は、それぞれゲインテーブル１５２a，１５２bに導かれ、ブーム操作用パイロット弁６０aの出力に応じてN_gain1，N_gain2を出力する。

　例えばブーム上げ操作がフル操作の場合には、N_gain1，N_gain2は共に最大値１００%となる。

　一方、回転数指示値テーブル１５４にて基準回転数指示値N_0に変換される基準回転数指示ダイヤル５６からの出力は、更に乗算器１５３a，１５３bにより前記N_gain1，N_gain2と乗算され、目標回転数N1d，N2dに変換され、更に指令値テーブル１５５a，１５５bによってインバータ１６０，２６０への出力Vinv1と、インバータ４６０，６６０への出力Vinv2にそれぞれ変換されるので、ブーム上げ操作がフル操作の場合には、N_gain1，N_gain2は最大の値（例えば１００%）に保たれているので、インバータ１６０，２６０への出力Vinv1と、インバータ４６０，６６０への出力Vinv2はともに基準回転数指示ダイヤル５６からの入力通りの値となる。

　また、ブーム上げ操作がハーフ操作でゲインテーブル１５２a，１５２bで出力されるN_gain1，N_gain2が５０%だった場合には、目標回転数N1d，N2dは、基準回転数指示ダイヤル５６からの基準回転数指示値N_0に５０%を掛けた数字となるので、N1d＝N2d＝N_0／2となり、電動機１０１，２０１，４０１，６０１は、それぞれ基準回転数N_0の半分の回転数で回転する。

　このように、ブーム上げ操作をした場合には、ブーム操作用パイロット弁６０aの出力が大きくなるにつれ、電動機１０１，２０１，４０１，６０１の回転数が大きくなり、操作レバー入力の大きさでブームシリンダ３aの伸長スピードを調整することができる。

　また、ブーム上げ時のブームシリンダ３aの負荷圧がPa_bmrだったとすると、ブーム上げ操作時には前述のようにメインポンプ１２２と２２２，４２２と６２２の吐出圧は共にブームシリンダ３aの負荷圧Pa_bmrと等しくなる。

　ここで、比例電磁弁２０，２１の電流指令値I1，I2が最小、例えば０だった場合には、可変容量型のメインポンプ１２２，２２２，４２２，６２２の馬力制御特性は図１７の実線Ａ２に示すようになり、ポンプ吐出圧がPa_bmrで可変容量型のメインポンプ１２２，２２２の容量はqqbmr1に、可変容量型のメインポンプ４２２，６２２の容量がqqbmr2にそれぞれ制限される。

　このように、ブーム上げ操作を行った際には、メインポンプ１２２，２２２，４２２，６２２はブーム上げ操作入力に応じた回転数で、それぞれの馬力制御特性によって決まる容量で圧油を供給する。

　（b）蓄電装置２７０より蓄電装置１７０のSOCが大きい場合
　図１５に示す比例電磁弁目標電流演算部１５１の機能ブロック図において、
　第１SOC推定部１５１aで推定される蓄電装置１７０の蓄電状態SOC1と、第２SOC推定部１５１bで推定される蓄電装置２７０の蓄電状態SOC2の関係が、SOC1＞SOC2の場合を考える。

　SOC1＞SOC2なので、差分器１５１cで計算されるΔSOC＝SOC1－SOC2＞0、すなわち正の値となるので、比例電磁弁２０に対する電流指令値I1は最小I1＝0となり、比例電磁弁２１に対する電流指令値I2は、図１６に示すテーブル１５１eの特性に従った値となる。仮に、ΔSOC＞ΔSOC_0の場合には、比例電磁弁２１に対する電流指令値I2は、I2＝I_maxとなる。

　比例電磁弁２０の電流指令値I1は０なので、可変容量型のメインポンプ１２２，４２２は図１７でa）I1＝0の実線Ａ２で示す特性となる。

　一方、比例電磁弁２１の電流指令値I2がI_maxなので、可変容量型のメインポンプ２２２，６２２は図１７でc）I2＝I_maxの破線Ｃ２で示す特性となる。

　＜（b-1）全ての操作レバーが中立の場合＞
　全ての操作レバーが中立の場合、前述の（a）SOC1＝SOC2と同様に、可変容量型のメインポンプ１２２，２２２，４２２，６２２はともに最小の回転数にて最小の流量を吐出する。

　＜（b-2）ブーム上げを操作した場合＞
　可変容量型のメインポンプ１２２，２２２，４２２，６２２を駆動する電動機１０１，２０１，４０１，６０１の回転数がブーム上げの操作レバー入力量に応じて増加する基本的な作動については、前述の（a）SOC1＝SOC2の場合と同様である。

　前述のようにSOC1＞SOC2で、ΔSOC（＝SOC1－SOC2）がΔSOC_0の場合は、比例電磁弁２０の電流指令値I1が最小値０となり、メインポンプ１２２，４２２は図１７でa）I1＝0の特性に従い、一方、比例電磁弁２１の電流指令値I2がI2＝I_maxとなるので、メインポンプ２２２，６２２は図１７でc）I2＝I_maxの破線Ｃ２で示す特性に従う。

　ブーム上げ操作時のポンプ負荷圧をPa_bmrとすると、可変容量型のメインポンプ１２２，４２２の容量は図１７でqqbmr1となる。

　一方、可変容量型のメインポンプ２２２，６２２の容量はqqbmr2_minとなり、qqbmr2_min＜qqbmr1となる。

　可変容量型のメインポンプ１２２，４２２を駆動する電動機１０１，４０１と、可変容量型のメインポンプ４２２，６２２を駆動する電動機２０１，６０１の回転数はブーム上げ操作量でのみ決まるが、可変容量型のメインポンプ１２２，４２２の容量qq1と、可変容量型のメインポンプ２２２，６２２の容量qq2は前述のように差があるため、可変容量型のメインポンプ１２２，４２２によって吐出される流量よりも、可変容量型のメインポンプ２２２，６２２によって吐出される流量が小さくなる。

　ポンプの消費動力は、圧力×流量に比例し、ブーム上げ操作時には圧油供給路１０５，２０５の圧力は等しいが、前述のようにメインポンプ１２２，４２２の吐出流量よりも、メインポンプ２２２，６２２の吐出流量が小さいので、メインポンプ２２２，６２２の消費動力がメインポンプ１２２，４２２の消費動力よりも小さくなる。

　このため、メインポンプ２２２，６２２に電力を供給している蓄電装置２７０の消費電力が、メインポンプ１２２，４２２に電力を供給している蓄電装置１７０の消費電力よりも小さくなる。

　SOC1＝SOC2となれば、（a）の場合と同じ作動をする。

　（c）蓄電装置１７０より蓄電装置２７０のSOCが大きい場合
　SOC1＞SOC2がSOC1＜SOC2に換わることによりメインポンプ１２２，４２２とメインポンプ２２２，６２２との関係が逆になることを除いて、作動は実質的に（b）と同じである。

　～効果～
　本実施の形態によっても、従来の２ポンプを備えた開回路の油圧駆動装置に対して第１の実施の形態と同様の効果が得られる。

　すなわち、メインポンプ１２２，４２２、電動機１０１，４０１、蓄電装置１７０に加え、メインポンプ２２２，６２２、電動機４０１，６０１、蓄電装置２７０と、メインポンプ１２２，２２２から吐出された圧油が合流する共通の圧油供給路３０７とメインポンプ４２２，６２２から吐出された圧油が合流する共通の圧油供給路３０８を設け、この合流した圧油を複数の方向切換弁（流量制御弁）１６a，１６d，１６e，１６g，１６j或いは複数の方向切換弁（流量制御弁）１６b，１６c，１６f，１６h，１６iに供給し、更に複数のアクチュエータ３a，３b，３d，３e，３g或いは複数のアクチュエータ３a，３b，３c，３f，３hへと供給する構成としたため、蓄電装置などの種々の電気機器の定格電圧をより小さな馬力で済む電動式油圧作業機械のものと共通化することができる。

　また、比例電磁弁目標電流演算部１５１と比例電磁弁２０，２１を設け、蓄電装置１７０，２７０の一方の蓄電状態が他方の蓄電状態よりも低下した場合に、蓄電装置１７０の蓄電状態と蓄電装置２７０の蓄電状態とが等しくなるようにメインポンプ１２２，２２２（又は４２２，６２２）の馬力制御の制限値q1*limit（q2*limit）を変更し、蓄電状態が低い方の油圧ポンプの消費動力を抑えるようにしたため、メインポンプ１２２，２２２或いは４２２，６２２の機械効率、インバータ１６０，２６０或いは４６０，６６０や昇降圧チョッパ１６１，２６１などの電気機器の効率に差がある場合でも、或いは蓄電装置１７０，２７０の消費電力量或いは蓄電状態特性に差がある場合でも、蓄電装置１７０，２７０の蓄電状態は等しくなるように制御されながら減少していく。このため蓄電装置１７０，２７０の内、いずれか一方の蓄電状況だけが著しく低下することが防止され、電動式油圧作業機械の各アクチュエータが所定のスピードを得られる時間を延長することができる。

　なお、本実施の形態においても、第１の実施の形態の場合と同様、第１及び第２テーブル１５１d，１５１eの一方（例えば第１テーブル１５１d）と比例電磁弁２０，２１の対応する一方（例えば比例電磁弁２０）のみを設け、２つの蓄電装置１７０，２７０のいずれか一方（例えば蓄電装置２７０）の蓄電状態が他方の蓄電装置（例えば蓄電装置１７０）の蓄電状態より低下した場合だけに、蓄電装置１７０の蓄電状態と蓄電装置２７０の蓄電状態とが等しくなるように制限値q1*limit（第１許容値）を変更するようにしてもよい。これによっても、蓄電装置１７０，２７０の内の一方（例えば蓄電装置２７０）の蓄電状態が他方（例えば蓄電装置１７０）の蓄電状態より著しく低下することが防止され、電動式油圧作業機械の各アクチュエータが所定のスピードを得られる時間を延長することができる。

３a～３h　アクチュエータ
４　制御弁ブロック
６a～６h　流量制御弁
７a～７h　圧力補償弁
９a～９g　シャトル弁
１４，３２　リリーフ弁
１６a～１６j　方向切換弁（流量制御弁）
１９a～１９p　シャトル弁
２０，２１　比例電磁弁（馬力配分制御部）
２４　ゲートロックレバー
３１　圧油供給路（パイロット）
４０，４１，４２　圧力検出器
４３，４４　圧力検出器
５０，５５　コントローラ
５１　仮想制限トルク演算部（馬力配分制御部）
５１ａ　第１SOC推定部（第１蓄電状態推定部）
５１ｂ　第２SOC推定部（第２蓄電状態推定部）
５１ｃ　差分器（馬力制御量演算部）
５１ｄ　第１テーブル（馬力制御量演算部）
５１ｅ　第２テーブル（馬力制御量演算部）
５２，５３　電動機回転数制御部
５２r，５３r　可変馬力制御テーブル（第１及び第２馬力制御装置；馬力配分制御部；第１及び第２許容値変更部）
５２s，５３s　最小値選択器（第１及び第２馬力制御装置）
５２a～５２m　テーブルその他の演算要素（第１流量制御部）
５３a～５３m　テーブルその他の演算要素（第２流量制御部）
５６　基準回転数指示ダイヤル
８０a～８０j　チェック弁
１００　切換弁
１０１，２０１　電動機（第１及び第２電動機）
１０２，２０２　固定容量型のメインポンプ（第１及び第２油圧ポンプ）
１０４　制御弁ブロック
１０５，２０５　圧油供給路（メイン）
１２２，４２２　可変容量型のメインポンプ（第１油圧ポンプ）
１２２a,２２２a,４２２a,６２２a　レギュレータピストン（第１及び第２馬力制御装置）
１３０，２３０，３０　固定容量型のパイロットポンプ
１３３，２３３，１８０，２８０　チェック弁
１５０　コントローラ
１５１　比例電磁弁出力電流演算部（馬力配分制御部）
１５２a,１５２b～１５５a,１５５b　テーブル及び乗算器（第１及び第２流量制御部）
１６０，２６０，３６０　インバータ
１６１，２６１，３６１　昇降圧チョッパ
１７０，２７０　蓄電装置（第１及び第２蓄電装置）
１７１，２７１　バッテリマネジメントシステム（BMS）
１８０,２８０　チェック弁（第１及び第２チェック弁）
２２２，６２２　可変容量型のメインポンプ（第２油圧ポンプ）
３０１　電動機（第３電動機）
３０５,３０７,３０８　共通の圧油供給路
４０１，６０１　電動機（第１及び第２電動機）
４６０，６６０　インバータ

Claims

　第１油圧ポンプと、
　前記第１油圧ポンプから供給される圧油により駆動される複数のアクチュエータと、
　前記複数のアクチュエータへ供給される圧油の方向と流量を制御する複数の流量制御弁と、
　前記第１油圧ポンプを駆動する第１電動機と、
　前記第１電動機に電力を供給する第１蓄電装置と、
　前記第１油圧ポンプの吐出圧が上昇したときに前記第１油圧ポンプの吐出流量を減少させることで前記第１油圧ポンプの吸収馬力が第１許容値を超えないように制御する第１馬力制御装置とを備えた電動式油圧作業機械の油圧駆動装置において、
　第２油圧ポンプと、
　前記第１及び第２油圧ポンプから吐出された圧油が合流し、前記複数の流量制御弁へと供給される共通の圧油供給路と、
　前記第２油圧ポンプを駆動する第２電動機と、
　前記第２電動機に電力を供給する第２蓄電装置と、
　前記第２油圧ポンプの吐出圧が上昇したときに前記第２油圧ポンプの吐出流量を減少させることで前記第２油圧ポンプの吸収馬力が第２許容値を超えないように制御する第２馬力制御装置と、
　前記第１蓄電装置の蓄電状態と前記第２蓄電装置の蓄電状態とが等しくなるように前記第１及び第２馬力制御装置の前記第１及び第２許容値の少なくともいずれか一方を変更する馬力配分制御部を有するコントローラとを備えることを特徴とする電動式油圧作業機械の油圧駆動装置。
　請求項１記載の電動式油圧作業機械の油圧駆動装置において、
　前記第１及び第２油圧ポンプは、それぞれ、固定容量型の油圧ポンプであり、
　前記第１馬力制御装置は、前記第１油圧ポンプの回転数を制御し、前記第２馬力制御装置は、前記第２油圧ポンプの回転数を制御することで、前記第１油圧ポンプの吸収馬力が前記第1許容値を超えず、前記第２油圧ポンプの吸収馬力が前記第2許容値を超えないように前記第１及び第２油圧ポンプの吸収馬力を制御することを特徴とする電動式油圧作業機械の油圧駆動装置。
　請求項１記載の電動式油圧作業機械の油圧駆動装置において、
　前記第１及び第２油圧ポンプは、それぞれ、可変容量型の油圧ポンプであり、
　前記第１馬力制御装置は、前記第１油圧ポンプの容量を制御し、前記第２馬力制御装置は、前記第２油圧ポンプの容量を制御することで、前記第１油圧ポンプの吸収馬力が前記第1許容値を超えず、前記第２油圧ポンプの吸収馬力が前記第2許容値を超えないように前記第１及び第２油圧ポンプの吸収馬力を制御することを特徴とする電動式油圧作業機械の油圧駆動装置。
　請求項１記載の電動式油圧作業機械の油圧駆動装置において、
　前記複数のアクチュエータの動作を指令する複数の操作装置を更に備え、
　前記コントローラは、
　前記複数の操作装置の少なくとも１つが操作されたとき、前記第１油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう、前記第１油圧ポンプの吐出流量を制御するロードセンシング制御を行う第１流量制御部と、
　前記複数の操作装置の少なくとも１つが操作されたとき、前記第２油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう、前記第２油圧ポンプの吐出流量を制御するロードセンシング制御を行う第２流量制御部を更に備え、
　前記第１及び第２流量制御部は、前記第１及び第２油圧ポンプの回転数をそれぞれ制御することで、前記第１及び第２油圧ポンプの吐出圧が前記複数のアクチュエータの最高負荷圧より目標差圧だけ高くなるよう前記第１及び第２油圧ポンプの吐出流量を制御し、
　前記第１及び第２馬力制御装置は、前記第１油圧ポンプの吸収馬力が前記第１許容値を超えず、前記第2油圧ポンプの吸収馬力が前記第2許容値を超えないように、前記ロードセンシング制御により制御される前記第１及び第２油圧ポンプの吐出流量をそれぞれ制御することを特徴とする電動式油圧作業機械の油圧駆動装置。
　請求項１記載の電動式油圧作業機械の油圧駆動装置において、
　前記複数のアクチュエータの動作を指令する複数の操作装置を更に備え、
　前記コントローラは、
　前記複数の操作装置の少なくとも１つが操作されたとき、その操作装置による要求流量が増加するにしたがって前記第１油圧ポンプの吐出流量を制御するポジティブ流量制御を行う第１流量制御部と、
　前記複数の操作装置の少なくとも１つが操作されたとき、その操作装置による要求流量が増加するにしたがって前記第２油圧ポンプの吐出流量を制御するポジティブ流量制御を行う第２流量制御部とを更に備え、
　前記第１及び第２流量制御部は、前記第１及び第２油圧ポンプの回転数をそれぞれ制御することで、前記要求流量が増加するにしたがって前記第１及び第２油圧ポンプの吐出流量を制御し、
　前記第１及び第２馬力制御装置は、前記第１油圧ポンプの吸収馬力が前記第１許容値を超えず、前記第２油圧ポンプの吸収馬力が前記第２許容値を超えないように、前記ポジティブ流量制御により制御される前記第１及び第２油圧ポンプの吐出流量をそれぞれ制御することを特徴とする電動式油圧作業機械の油圧駆動装置。
　請求項１記載の電動式油圧作業機械の油圧駆動装置において、
　前記コントローラの馬力配分制御部は、
　前記第１蓄電装置の蓄電状態を推定する第１蓄電状態推定部と、
　前記第２蓄電装置の蓄電状態を推定する第２蓄電状態推定部と、
　前記第１蓄電状態推定部によって推定された前記第１蓄電装置の蓄電状態が前記第２蓄電状態推定部によって推定された前記第２蓄電装置の蓄電状態より少ないときは、前記第１油圧ポンプの吸収馬力を減少させるための第１馬力制御量を演算し、前記第２蓄電状態推定部によって推定された前記第２蓄電装置の蓄電状態が前記第１蓄電状態推定部によって推定された前記第１蓄電装置の蓄電状態より少ないときは、前記第２油圧ポンプの吸収馬力を減少させるための第２馬力制御量を演算する馬力制御量演算部と、
　前記馬力制御量演算部によって演算された前記第１馬力制御量に基づいて前記第１馬力制御装置の前記第１許容値を変更する第１許容値変更部と、
　前記馬力制御量演算部によって演算された前記第２馬力制御量に基づいて前記第２馬力制御装置の前記第２許容値を変更する第２許容値変更部とを有することを特徴とする電動式油圧作業機械の油圧駆動装置。
　請求項１記載の電動式油圧作業機械の油圧駆動装置において、
　前記第１油圧ポンプからの圧油を前記共通の圧油供給路に導く第１圧油供給路と、
　前記第２油圧ポンプからの圧油を前記共通の圧油供給路に導く第２圧油供給路と、
　前記第１圧油供給路に設けられ、前記共通の圧油供給路から前記第１油圧ポンプへの圧油の流れを阻止する第１チェック弁と、
　前記第２圧油供給路に設けられ、前記共通の圧油供給路から前記第２油圧ポンプへの圧油の流れを阻止する第２チェック弁とを更に備えることを特徴とする電動式油圧作業機械の油圧駆動装置。
　請求項１記載の電動式油圧作業機械の油圧駆動装置において、
　前記複数のアクチュエータの動作を指令する複数の操作装置の元圧であるパイロット１次圧を生成する固定容量型のパイロットポンプと、
　前記第１及び第２蓄電装置の一方によって電力が供給され、前記パイロットポンプを駆動する第３電動機と、
　前記パイロットポンプにより生成されるパイロット１次圧が目標圧力と等しくなるよう前記第３電動機の回転数を制御するコントローラを含むパイロットポンプ制御装置とを更に備えることを特徴とする電動式油圧作業機械の油圧駆動装置。