CN113107917B - 电液控制方法、装置及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种电液控制方法、装置及作业机械，该方法包括：获取定量泵对应的最大负载压力和所述定量泵的出口液压压力；基于所述最大负载压力和出口液压压力，确定电机的目标转速；基于所述目标转速，控制所述电机的转速，以控制定量泵的流量。本发明提供的电液控制方法、装置及作业机械，基于对定量泵出口液压压力和最大负载压力进行控制计算得到目标转速，通过使实时转速达到目标转速，可以实现对变量泵的流量按需求供给，提高了节能性。

Description

电液控制方法、装置及作业机械

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种电液控制方法、装置及作业机械。

背景技术

由于电能来源广，使用电能驱动电机，能够实现真正意义上的零排放，这种方式具有节能环保的优点，采用电机代替发动机是工程机械发展的最终驱动方式。

目前，纯电驱动的液压挖掘机，不管是何种供电方式，都只是简单地将柴油发动机替换为动力电机，对电机的调速方式基本都是简单地模拟发动机分工况按档位调速，能源利用率低。

发明内容

本发明的目的是提供一种电液控制方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中能源利用率低的缺陷，实现根据实时检测最大负载压力和定量泵出口压力控制电机的转速，进而控制定量泵的转速，并对定量泵输出的流量进行控制。

本发明提供一种电液控制方法，包括：

获取定量泵对应的最大负载压力和所述定量泵的出口液压压力；

基于所述最大负载压力和所述出口液压压力，确定电机的目标转速；

基于所述目标转速，控制所述电机的转速，以控制定量泵的流量。

根据本发明提供的一种电液控制方法，所述基于所述最大负载压力和所述出口液压压力，确定电机的目标转速，包括：

基于所述最大负载压力和所述出口液压压力，根据模糊PID控制方法，确定所述电机的目标转速。

根据本发明提供的一种电液控制方法，所述基于所述最大负载压力和所述出口液压压力，根据模糊PID控制方法，确定所述电机的目标转速，包括：

根据所述最大负载压力，确定目标压差；

基于所述最大负载压力、所述出口液压压力和所述目标压差，根据所述模糊PID控制方法，确定所述电机的目标转速。

根据本发明提供的一种电液控制方法，所述基于所述最大负载压力、所述出口液压压力和所述目标压差，根据所述模糊PID控制方法，确定所述电机的目标转速，具体包括：

基于所述最大负载压力、所述出口液压压力和所述目标压差，确定液压差；

基于所述液压差，根据所述模糊PID控制方法，确定所述电机的目标转速。

本发明还提供一种电液控制装置，包括：

数据采集模块，用于获取定量泵对应的最大负载压力和所述定量泵的出口液压压力；

目标转速获取模块，用于基于所述最大负载压力和所述出口液压压力，确定电机的目标转速；

控制模块，用于基于所述目标转速，控制所述电机的转速，以控制定量泵的流量。

本发明还提供一种作业机械的定量泵液压系统，包括定量泵和用于驱动该定量泵的电机，还包括上述的电液控制装置、液压负载敏感子系统和多执行器液压子系统。

本发明还提供一种作业机械，包括根据上述的定量泵液压系统。

根据本发明还提供的一种作业机械，所述作业机械为挖掘机。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述电液控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述电液控制方法的步骤。

本发明提供的电液控制方法、装置及作业机械，基于对定量泵出口液压压力和最大负载压力进行控制计算得到目标转速，通过使实时转速达到目标转速，能实现对变量泵的流量按需求供给，能提高节能性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的电液控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的模糊PID控制方法的控制原理图；

图3是本发明实施例提供的电液控制方法原理示意图；

图4是本发明实施例提供的节能率仿真工况下的变转速定量泵系统的电机转速响应情况示意图；

图5是本发明实施例提供的节能率仿真工况下的变转速定量泵系统的电池荷电状态变化情况示意图；

图6是本发明实施例提供的节能率仿真工况下的变转速定量泵系统的电机转速响应情况示意图；

图7是本发明实施例提供的节能率仿真工况下的变转速定量泵系统的电池荷电状态变化情况示意图；

图8是本发明实施例提供的电液控制装置的结构示意图；

图9是本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明提供的电液控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明实施例提供的电液控制方法，包括：步骤101、获取定量泵对应的最大负载压力和定量泵的出口液压压力。

需要说明的是，本发明实施例提供的电液控制方法的执行主体是电液控制装置。

电液控制，是指在液压传动与控制中，能够接受模拟式或数字式信号，使输出的流量或压力边续成比例地受到控制的一种控制方法。

定量泵，是泵轴转动一周时，泵所排出的油液体积(即排量)固定不变的一种液压泵。定量泵的转速选定后，它的流量就不能调节，用于向整个液压系统提供动力。

定量泵对应的最大负载压力，是指定量泵在某一转速下，以对应的固定流量排出油液，将液体的压力能转换为机械能，驱动至少一个负载执行器作直线往复运动或回转运动。其中，每个负载执行器都存在对应的负载压力，在所有执行器对应的负载压力中选取最大值，作为该定量泵对应的最大负载压力。

具体地，在步骤101中，当作业机械以某一工况在进行工作任务时，定量泵以某一转速转动，输出的固定流量决定了外部负载的能力。在液压负载敏感子系统中配置的压力传感器检测各执行器中的负载压力，并发送给电液控制装置。电液控制装置接收了由压力传感器实时反馈的所有负载压力，并获取其中最大负载压力。

在定量泵输出端配置的液压传感器也会检测定量泵的出口液压压力，并发送给电液控制装置。电液控制装置接收了由液压传感器实时反馈的出口液压压力，由于定量泵的特性，在转速固定下运行它的出口液压压力不变。

步骤102、基于最大负载压力和出口液压压力，确定电机的目标转速。

需要说明的是，电机的目标转速是一个理论值，是指电机在该转速下，能使定量泵的流量压力，等于或者略大于能驱动液压系统所需要负载的压力。

具体地，在步骤102中，电液控制装置获取到最大负载压力和出口液压压力之后，可以基于现代控制理论等，根据最大负载压力和出口液压压力进行控制计算，其计算结果对应电机的目标转速，用于在该电机转速下驱动定量泵，定量泵在规定时间内的所产生的流量压力，等于或略大于待执行负载所需要的压力。

步骤103、基于目标转速，控制电机的转速，以控制定量泵的流量。

具体地，在步骤103中，电液控制装置输出电机转速控制信号，用以控制电机转速，使其达到步骤102中计算出的目标转速。电机接收到该信号后，可以使用调压或者变频的方式使当前转速变为步骤102得到的目标转速，并使与电机机械连接的定量泵也具有一样的转速，通过这样的方式去改变定量泵的转速，进而改变定量泵的流量，使其在规定时间内的所产生的流量压力，刚好可以等于或者略大于待执行负载所需要的压力，不造成能耗流失。

本发明实施例基于对定量泵出口液压压力和最大负载压力进行控制计算得到目标转速，通过使实时转速达到目标转速，能实现对变量泵的流量按需求供给，能提高节能性。

图2是本发明提供的模糊PID控制方法的控制原理图。如图2所示，在上述任一实施例的基础上，基于最大负载压力和出口液压压力，确定电机的目标转速，包括：基于最大负载压力和出口液压压力，根据模糊PID控制方法，确定电机的目标转速。

需要说明的是，模糊PID控制方法，是指在PID算法的基础上，以误差e和误差变化率ec作为输入，利用模糊规则进行模糊推理，查询模糊矩阵表进行参数调整，来满足不同时刻的e和ec对PID参数中的kp、ki和kd进行调整的要求，其中：

比例系数kp的作用是加快系统的响应速度，消除误差，提高系统的调节精度。kp越大，系统的响应速度越快，系统的调节精度越高，但易产生超调，甚至会导致系统不稳定。kp取值过小，则会降低调节精度，使响应速度缓慢，从而延长调节时间，使系统静态、动态特性变坏。

ki的作用是消除系统的稳态误差。ki越大，系统的静态误差消除越快，但ki过大，在响应过程的初期会产生积分饱和现象，从而引起响应过程的较大超调。若ki过小，将使系统静态误差难以消除，从而影响系统的调节精度。

微分作用系数kd的作用是改善系统的动态特性，其作用主要是在响应过程中抑制偏差向任何方向的变化，对偏差变化进行提前预报。但kd过大，会使响应过程提前制动，从而延长调节时间，而且会降低系统的抗干扰性能。所以PID参数的整定必须考虑到在不同时刻三个参数的作用以及相互之间的互联关系。

模糊PID控制方法包括模糊化、确定模糊规则、去模糊化等一些组成部分。

具体地，在步骤102中，电液控制装置将模糊PID控制方法作为闭环控制方案，基于最大负载压力和出口液压压力生成模糊PID控制器的输入信号，即控制偏差量e和当前偏差与上一次偏差的变化值ec，根据给定的模糊规则进行模糊推理，最后对模糊参数进行清晰化，输出PID的控制参数，即kp、ki和kd。然后对PID输出的控制参数进行检测，检测结果有两种：正常结果和非正常结果。其中，正常结果是模糊PID控制器输出的控制参数处于预先设置的阈值范围区间，然后电液控制装置根据模糊PID控制器输出的结果，可以得到电机的目标转速。而非正常结果是模糊PID控制器输出的控制参数不处于预先设置的阈值范围区间，然后根据输出结果对电机转速进行调整，将调整转速后对应的定量泵的出口液压压力，作为新的输入信号的一部分，再进行模糊PID控制方法，直至输出参数的检测结果为正常，可以根据最后的一次的模糊PID控制方法的输出结果得到电机的目标转速。

本发明实施例通过对最大负载压力和出口液压压力，使用模糊PID控制方法，可以得到电机的目标转速。利用模糊PID控制方法中的模糊逻辑，并根据一定的模糊规则对PID的参数进行实时的优化，能够完成较高精度要求情况下的参数整定过程。通过对转速的精确控制，可以使定量泵按实际需求提供流量，提高了节能性。

图3是本发明提供的电液控制方法原理示意图。如图3所示，在上述任一实施例的基础上，基于最大负载压力和出口液压压力，根据模糊PID控制方法，确定电机的目标转速，包括：

根据最大负载压力，确定目标压差。

需要说明的是，压差是指体系内出口液压压力和最大负载压力的压强差。

目标压差，可以是一个确定的压差值，实现控制泵出口压力与负载最大压力保持某一压差值。可以通过改变目标压差值，实现根据不同的压力需求，确定待供给的流量。

具体地，通过人为的或者非人为的方式，根据最大负载压力和实际工况或业务需求，确定一个属于电液控制装置的目标压差值，用于在控制量泵的出口液压压力的过程中，逐渐使其与最大负载压力的压差达到该目标压差值。

基于最大负载压力、出口液压压力和目标压差，根据模糊PID控制方法，确定电机的目标转速。

具体地，在步骤102中，电液控制装置将模糊PID控制方法作为闭环控制方案，基于最大负载压力、出口液压压力和目标压差生成模糊PID控制器的输入信号，即控制偏差量e和当前偏差与上一次偏差的变化值ec，根据给定的模糊规则进行模糊推理，最后对模糊参数进行清晰化，输出PID的控制参数，即kp、ki和kd。电液控制装置根据检测结果正常的控制参数，可以得到电机的目标转速。

本发明实施例通过对定量泵出口液压压力的模糊PID控制，实现控制定量泵的出口液压压力与最大负载压力保持给定的目标压差值，从而实现负载敏感。同时，通过改变压差值来实现变压差控制，可以提高操控性。

在上述任一实施例的基础上，基于最大负载压力、出口液压压力和目标压差，根据模糊PID控制方法，确定电机的目标转速，具体包括：基于最大负载压力、出口液压压力和目标压差，确定液压差。

具体地，电液控制装置将通过各个压力传感器采集到定量泵出口液压压力和最大负载压力转化为电信号，将最大负载压力与给定的压差值相加后作为模糊PID控制的目标量，出口液压压力作为反馈量。将目标量与反馈量作差，得到液压差。用于作为模糊PID控制器的输入信号，经过调整后输出转速信号，控制电机泵可以得到实际泵出口压力值。使泵出口压力跟随负载最大压力值变化而变化，直至最大负载压力和出口液压压力之间的压差达到目标压差值。

基于液压差，根据模糊PID控制方法，确定电机的目标转速。

具体地，电液控制装置将液压差作为模糊PID控制器的输入，其中，对于模糊PID控制器的结构本发明不急于限制。优选的，由于二维模糊控制器的控制性能和控制复杂性都比较好，本发明中的模糊PID控制方法采用的是二维模糊控制结构，即控制器输入设定为误差e和误差变化ec，输出设定为kp、ki、kd值。

将液压差和液压差变化率设置为模糊PID控制器的输入，将kp、ki、kd值设置为模糊PID控制器的输出。

基本论域内的量是精确量，因而模糊PID控制器的输入和输出都是精确量，但是模糊PID控制方法需要模糊量。因此输入的精确量需要转换为模糊量，即模糊化。将输入输出变量模糊化，将其输入输出的精确值转换为对应语言变量的模糊集合。在本发明中，确定每个输入输出值都有7个隶属函数，并按照传统的描述方法确定输入输出变量语言值的模糊子集，即{NB,NM,NS,Z,PS,PM,PB}，并设置输入输出变量的论域。

在完成模糊化之后，按照模糊PID控制的某种模糊控制表设定控制规则。模糊控制规则实际上是一组多重条件语句，例如，模糊控制规则为：

if{e＝Ai and ec＝Bi}then{Pi＝Xi,Ii＝Yi and Di＝Zi},i＝1,2……，其中Ai，Bi，Xi，Yi，Zi为相应论域上的语言值，语言变量为：负大(NB)、负中(NM)、负小(NS)，零(ZO)、正小(PS)、正中(PM)、正大(PB)。

对此本发明并不进行限定，优选的，模糊控制规则可以表示为从误差论域到控制量论域的模糊关系矩阵R。

通过误差的模糊向量E＇和误差变化的模糊向量EC＇与模糊关系R的合成进行模糊推理，得到控制量的模糊向量。然后开展去模糊化，将模糊控制向量转换为精确量。

其中，去模糊化的方法有很多种，最常用的有最大隶属度法，重心法和加权平均法。本发明对此不进行限定，优选的，本发明选取重心法进行去模糊化。

电液控制装置根据检测结果正常的控制参数，可以得到电机的目标转速。

本发明实施例通过实时的最大负载压力和出口液压压力等信息计算液压差，并作为输入信号执行模糊PID控制方法，可以得到实时电机目标转速，根据对当前目标转速的改变对定量泵的流量进行调整，使以当前出口液压压力为反馈量，逐渐逼近以当前最大负载压力和给定压差值加和构成的目标量。利用模糊PID控制完成较高精度要求情况下的参数整定过程，实现液压系统的流量匹配，提升挖掘机的节能性和操控性。

下面结合实验进一步具体说明本发明实施例提供的电液控制方法。

针对系统节能率性能的分析进行了针对性的仿真试验。目前的工况设置：分别开启三个执行器(铲斗、斗杆、动臂)对应的多路阀阀芯，通过设定三个执行器对应的先导压力，令每个执行器分别在0～10s(铲斗)，10～20s(斗杆)，20～30s(动臂)时进行运动，且给三者同时给予30000N的负载压力。

按照上述工况设定情况进行仿真，首先将定转速变量泵液压系统作为对照组进行仿真，电机转速情况如图4所示。可以发现在各负载下电机转速都能保持在设定的转速500rev/min附近(恒定转速设置为500rev/min，是按照变转速定量泵工况下的最大转速进行设定的)。再分析其电池荷电状态的响应情况，其表现如图5所示。通过计算可以发现在整个仿真过程中，其电量减少了约0.153％。

然后在本发明所设计变转速定量泵的输入情况下进行仿真，电机转速情况如图6所示。可以发现在各负载下电机转速都能保持在稳定状态，并且在大多数改变执行器负载的情况下，其转速都可以在大约1s内重新达到稳定。其电池荷电状态的响应情况如图7所示。发现在整个过程中，其电量减少了约0.083％。

通过对比传统定转速变量泵液压系统和本发明所采用的变转速定量泵液压系统在同一工况下的仿真结果，对比其各自在一个工况循环下电池荷电状态的变化情况可以发现：传统定转速变量泵系统在一个仿真工况中电池的荷电量下降了总电量的0.153％；而相对应的，本项目中的变转速定量泵系统在一个仿真工况中电池的荷电量只下降了总电量的0.083％，其耗能率在仿真对比中相对于传统定转速变量泵系统下降了45.8％，在提高挖掘机液压系统的节能性上有较大作用。

图8是根据本发明实施例提供的电液控制装置的结构示意图。基于上述任一实施例的内容，如图8所示，该装置包括数据采集模块810、目标转速获取模块820和控制模块830，其中：

数据采集模块，用于获取定量泵对应的最大负载压力和定量泵的出口液压压力；

目标转速获取模块，用于基于最大负载压力和出口液压压力，确定电机的目标转速；

控制模块，用于基于目标转速，控制电机的转速，以控制定量泵的流量。

具体地，数据采集模块810、目标转速获取模块820和控制模块830顺次电连接。

数据采集模块810接收了由压力传感器实时反馈的所有负载压力，并获取其中最大负载压力。还接收了由液压传感器实时反馈的出口液压压力。

目标转速获取模块820获取到最大负载压力和出口液压压力之后，根据最大负载压力和出口液压压力进行控制计算，其计算结果对应电机的目标转速。

控制模块830输出电机转速控制信号，用以控制电机转速，使其达到目标转速获取模块820中得到的目标转速。

目标转速获取模块820具体用于基于最大负载压力和出口液压压力，根据模糊PID控制方法，确定电机的目标转速。

目标转速获取模块820还包括目标压差获取模块和目标转速获取第一子模块，其中：

目标压差获取模块，用于根据最大负载压力，确定目标压差。

目标转速获取第一子模块，用于基于最大负载压力、出口液压压力和目标压差，根据模糊PID控制方法，确定电机的目标转速。

目标转速获取模块820还包括液压差获取模块和目标转速获取第二子模块，其中：

液压差获取模块，用于基于最大负载压力、出口液压压力和目标压差，确定液压差。

目标转速获取第二子模块，用于基于液压差，根据模糊PID控制方法，确定电机的目标转速。

本发明实施例提供的电液控制装置，用于执行本发明上述基于电液控制方法，其实施方式与本发明提供的电液控制方法的实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

本发明实施例基于对定量泵出口液压压力和最大负载压力进行控制计算得到目标转速，通过使实时转速达到目标转速，可以实现对变量泵的流量按需求供给，提高了节能性。

基于上述任一实施例的内容，本发明提供作业机械的定量泵液压系统，包括定量泵和用于驱动该定量泵的电机，还包括如上所述的电液控制装置、液压负载敏感子系统和多执行器液压子系统。

具体地，电液控制装置先获取定量泵对应的最大负载压力和定量泵的出口液压压力，再基于最大负载压力和出口液压压力，确定电机的目标转速。根据目标转速，控制电机的转速，以控制定量泵的流量。

液压负载敏感子系统，用于感受系统压力-流量需求，且仅提供所需求的流量和压力的液压回路。在液压负载敏感子系统中配置的传感器将实时反馈其测得的各执行器中的负载压力。

多执行器液压子系统，用于接收来自定量泵的控制信号，并对受控对象以施加控制运行作用。当多执行器液压子系统在定量泵的控制作用下，按照实际工况开启相应的执行器进行负载。其中，多执行器液压子系可以是挖掘机的铲斗、挖掘机的铲斗斗杆、挖掘机的铲斗动臂或者挖掘机的铲斗回转等机械部件。

本发明实施例基于对定量泵出口液压压力和最大负载压力进行控制计算得到目标转速，通过使实时转速达到目标转速，可以实现对变量泵的流量按需求供给，提高了节能性。

基于上述任一实施例的内容，本发明提供作业机械，包括如上述实施例所述的定量泵液压系统。

具体地，液压负载敏感子系统中配置的传感器将实时反馈其测得的各执行器中的最大负载压力，执行其定量泵输出端配置的液压传感器也会实时反馈其测得的泵出口液压压力。此二者会在电液控制装置中作为输入信号传递给模糊PID控制器，若参数检测为正常，则控制器将根据计算结果，确定电机的目标转速，根据目标转速控制电机的转速，以控制定量泵的流量。

本发明实施例基于对定量泵出口液压压力和最大负载压力进行控制计算得到目标转速，通过使实时转速达到目标转速，可以实现对变量泵的流量按需求供给，提高了节能性。

基于上述任一实施例的内容，本发明提供的作业机械为挖掘机。

具体地，挖掘机设置了液压负载敏感子系统中配置的传感器，将实时反馈其测得的各执行器中的最大负载压力，执行其定量泵输出端配置的液压传感器也会实时反馈其测得的泵出口液压压力。此二者会在电液控制装置中作为输入信号传递给模糊PID控制器，若参数检测为正常，则控制器将根据计算结果，确定电机的目标转速，根据目标转速控制电机的转速，以控制定量泵的流量。

本发明实施例基于对定量泵出口液压压力和最大负载压力进行控制计算得到目标转速，通过使实时转速达到目标转速，可以实现对变量泵的流量按需求供给，提高了节能性。

图9示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图9所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)910、通信接口(CommunicationsInterface)920、存储器(memory)930和通信总线940，其中，处理器910，通信接口920，存储器930通过通信总线940完成相互间的通信。处理器910可以调用存储器930中的逻辑指令，以执行起重机配重检测方法，该方法包括：获取起重机的配重组合的图像；基于目标识别方法，识别图像，获取配重组合中各配重块的标识信息；基于各配重块的标识信息，获取起重机的总配重的实际值；其中，配重块的标识信息与配重块的重量相对应。

此外，上述的存储器930中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的电液控制方法，该方法包括：获取定量泵对应的最大负载压力和定量泵的出口液压压力；基于最大负载压力和出口液压压力，确定电机的目标转速；基于目标转速，控制电机的转速，以控制定量泵的流量。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的电液控制方法，该方法包括：获取定量泵对应的最大负载压力和定量泵的出口液压压力；基于最大负载压力和出口液压压力，确定电机的目标转速；基于目标转速，控制电机的转速，以控制定量泵的流量。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种电液控制方法，其特征在于，包括：

获取定量泵对应的最大负载压力和所述定量泵的出口液压压力；

基于所述最大负载压力和所述出口液压压力，确定电机的目标转速；

基于所述目标转速，控制所述电机的转速，以控制定量泵的流量；

所述基于所述最大负载压力和所述出口液压压力，确定电机的目标转速，包括：

基于所述最大负载压力和所述出口液压压力，根据模糊PID控制方法，确定所述电机的目标转速；

其中，所述模糊PID控制方法的输入信号为最大负载压力和所述出口液压压力之间的压强差，所述目标转速用于控制定量泵在规定时间内的所产生的流量压力，并使得所述流量压力等于或者略大于待执行负载所需要的压力。

2.根据权利要求1所述的电液控制方法，其特征在于，所述基于所述最大负载压力和所述出口液压压力，根据模糊PID控制方法，确定所述电机的目标转速，包括：

根据所述最大负载压力，确定目标压差；

基于所述最大负载压力、所述出口液压压力和所述目标压差，根据所述模糊PID控制方法，确定所述电机的目标转速。

3.根据权利要求2所述的电液控制方法，其特征在于，所述基于所述最大负载压力、所述出口液压压力和所述目标压差，根据所述模糊PID控制方法，确定所述电机的目标转速，具体包括：

基于所述最大负载压力、所述出口液压压力和所述目标压差，确定液压差；

基于所述液压差，根据所述模糊PID控制方法，确定所述电机的目标转速。

4.一种电液控制装置，用于实现如权利要求1至3任一项所述的电液控制方法，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于获取定量泵对应的最大负载压力和所述定量泵的出口液压压力；

目标转速获取模块，用于基于所述最大负载压力和所述出口液压压力，确定电机的目标转速；

控制模块，用于基于所述目标转速，控制所述电机的转速，以控制定量泵的流量。

5.一种作业机械的定量泵液压系统，包括定量泵和用于驱动该定量泵的电机，其特征在于，还包括如权利要求4所述的电液控制装置、液压负载敏感子系统和多执行器液压子系统。

6.一种作业机械，其特征在于，包括根据权利要求5中所述的定量泵液压系统。

7.根据权利要求6所述的作业机械，其特征在于，所述作业机械为挖掘机。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至3任一项所述的电液控制方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的电液控制方法的步骤。

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