CN113357028B - 挖掘机控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种挖掘机控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取挖掘机的液压泵的主压；基于所述液压泵的主压，确定所述挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流；基于所述发动机喷油量对所述挖掘机的发动机进行控制，并基于所述比例阀控制电流对所述挖掘机的液压泵进行控制。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，提高了挖掘机发动机的燃烧效率，降低了挖掘机发动机的燃油消耗。

Description

挖掘机控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种挖掘机控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

挖掘机是使用最为广泛的作业机械之一。由于挖掘机的工况极为复杂，负载实时发生变化，燃油利用率低。挖掘机控制系统发展至今有负流量控制系统、负载敏感系统和正流量控制系统。其中，正流量控制系统又分为恒功率与恒扭矩控制系统。相对于前两者而言，正流量控制系统具有动作响应性快、调速特性好等优点，并越来越受到用户青睐。

现有的挖掘机各个档位的功率匹配都为固定功率匹配，由于挖掘机工况复杂多变，发动机常常因为外界负载突变导致被动地去调节转速以及喷油量，常常出现憋车和熄火等情况，使得挖掘机油耗高，能效低。

发明内容

本发明提供一种挖掘机控制方法、装置、电子设备及存储介质，用于解决现有的挖掘机控制方法油耗高，能效低的技术问题。

本发明提供一种挖掘机控制方法，包括：

获取挖掘机的液压泵的主压；

基于所述液压泵的主压，确定所述挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流；

基于所述发动机喷油量对所述挖掘机的发动机进行控制，并基于所述比例阀控制电流对所述挖掘机的液压泵进行控制。

根据本发明提供的挖掘机控制方法，所述基于所述液压泵的主压，确定所述挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流，包括：

基于所述液压泵的主压，以及所述挖掘机的主压需求功率曲线，确定所述挖掘机的发动机喷油量；

基于所述液压泵的主压，以及所述挖掘机的恒功率曲线和主压功率给定修正曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流。

根据本发明提供的挖掘机控制方法，所述基于所述液压泵的主压，以及所述挖掘机的恒功率曲线和主压功率给定修正曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流，包括：

基于所述液压泵的主压，以及所述恒功率曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的预设值；

基于所述液压泵的主压，以及所述主压功率给定修正曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的修正值；

基于所述比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值，确定所述挖掘机的比例阀控制电流。

根据本发明提供的挖掘机控制方法，所述基于所述液压泵的主压，以及所述恒功率曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的预设值，包括：

获取所述挖掘机的液压泵的先导压力；

基于所述液压泵的主压和所述恒功率曲线，以及所述液压泵的先导压力和先导压力曲线，确定所述比例阀控制电流的预设值。

根据本发明提供的挖掘机控制方法，所述基于所述液压泵的主压和所述恒功率曲线，以及所述液压泵的先导压力和先导压力曲线，确定所述比例阀控制电流的预设值，包括：

基于所述液压泵的主压和所述恒功率曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的第一预设值；

基于所述液压泵的先导压力和先导压力曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的第二预设值；

基于所述比例阀控制电流的第一预设值和第二预设值，确定所述比例阀控制电流的预设值。

根据本发明提供的挖掘机控制方法，所述基于所述液压泵的主压，以及所述主压功率给定修正曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的修正值，包括：

基于所述液压泵的主压，以及所述主压功率给定修正曲线，确定所述挖掘机的液压泵功率修正给定值；

基于所述液压泵的主压，发动机转速以及反馈的比例阀控制电流，确定所述挖掘机的液压泵功率值；

基于所述挖掘机的液压泵功率修正给定值和液压泵功率值，确定所述比例阀控制电流的修正值。

根据本发明提供的挖掘机控制方法，所述基于所述挖掘机的比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值，确定所述挖掘机的比例阀控制电流，包括：

基于所述比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值之差，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的给定值；

基于所述比例阀控制电流的给定值，以及反馈的比例阀控制电流，确定所述挖掘机的比例阀控制电流。

本发明提供一种挖掘机控制装置，包括：

获取单元，用于获取挖掘机的液压泵的主压；

确定单元，用于基于所述液压泵的主压，确定所述挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流；

控制单元，用于基于所述发动机喷油量对所述挖掘机的发动机进行控制，并基于所述比例阀控制电流对所述挖掘机的液压泵进行控制。

本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述挖掘机控制方法的步骤。

本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述挖掘机控制方法的步骤。

本发明提供的挖掘机控制方法、装置、电子设备及存储介质，根据挖掘机的液压泵的主压，确定挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流，对发动机和液压泵进行控制，使得发动机的实时输出功率和液压泵的实时输出功率相匹配，避免了发动机出现憋车和熄火等情况，使得挖掘机在外界负载突变的情况下能够保持转速稳定与能效的最优输出，提高了挖掘机发动机的燃烧效率，降低了挖掘机发动机的燃油消耗。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的挖掘机控制方法的流程示意图；

图2为本发明提供的挖掘机节油控制方法的流程示意图；

图3为本发明提供的挖掘机控制装置的结构示意图；

图4为本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

挖掘机，又称挖掘机械、挖土机，是用铲斗挖掘物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。由于挖掘机工况复杂多变，以及负载的不可预测性，发动机往往根据外界负载突变被动地去调节转速以及喷油量，经常出现发动机憋车、熄火、油耗高等现象，降低了整车性能。此外，挖掘机各个档位功率匹配固定，出现负载高动作慢、负载低油耗高等能效利用率低的情况。

针对现有技术的不足，图1为本发明提供的挖掘机控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

步骤110，获取挖掘机的液压泵的主压。

具体地，挖掘机的液压系统包括发动机、液压泵、先导手柄、行走马达、回转马达、多路阀和比例阀等。液压泵与发动机连接，用于将发动机产生的机械能转换为液体压力用于对外做功。其中，液压泵的主压为液压泵中的工作油压力。

步骤120，基于液压泵的主压，确定挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流。

具体地，挖掘机对外做功时，所承担的负载变化体现在工作油压力中，也就是说，可以通过液压泵的主压变化，跟踪挖掘机的外界负载变化。发动机喷油量，用于对挖掘机中的发动机进行调节，从而控制发动机的输出功率。比例阀，又称电磁比例阀。比例阀控制电流，用于控制比例阀的开度大小，改变液压泵中主泵的斜盘倾斜角，从而改变输出流量，实现控制液压泵的输出功率。

为了避免挖掘机出现憋车和熄火等情况，可以通过对发动机和液压泵的输出功率进行实时性匹配。可以根据实时采集的液压泵的主压，分别计算得到挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流。

步骤130，基于发动机喷油量对挖掘机的发动机进行控制，并基于比例阀控制电流对挖掘机的液压泵进行控制。

具体地，根据发动机喷油量对挖掘机的发动机进行控制，同时，根据比例阀控制电流对挖掘机的液压泵进行控制，使得发动机的实时输出功率和液压泵的实时输出功率相匹配。

例如，可以实时获取挖掘机的液压泵的主压，根据液压泵的主压，确定发动机喷油量和比例阀控制电流。根据发动机喷油量对发动机进行输出功率控制的同时，也根据比例阀控制电流对液压泵进行输出功率控制。

现有技术中的发动机是根据发动机的实际转速与设定目标转速进行对比后的结果进行调节，使得发动机往往根据外界负载突变反应到转速变化后才进行。而本发明实施例中提供的挖掘机控制方法，可以通过液压泵的主压实时地反应外界负载的变化，主动地调节发动机的喷油量，提前干预发动机，让发动机提前喷油，提前做功，避免出现发动机和液压泵之间出现实时功率不匹配的情况，避免了出现发动机憋车、熄火和油耗高等现象。

本发明实施例提供的挖掘机控制方法，根据挖掘机的液压泵的主压，确定挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流，对发动机和液压泵进行控制，使得发动机的实时输出功率和液压泵的实时输出功率相匹配，避免了发动机出现憋车和熄火等情况，使得挖掘机在外界负载突变的情况下能够保持转速稳定与能效的最优输出，提高了挖掘机发动机的燃烧效率，降低了挖掘机发动机的燃油消耗。

基于上述实施例，步骤120包括：

基于液压泵的主压，以及挖掘机的主压需求功率曲线，确定挖掘机的发动机喷油量；

基于液压泵的主压，以及挖掘机的恒功率曲线和主压功率给定修正曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流。

具体地，发动机喷油量可以根据主压需求功率曲线进行确定。主压需求功率曲线用于表示液压泵的主压与液压泵的需求功率之间的关系。根据液压泵在当前时刻的主压和主压需求功率曲线，可以得到液压泵在当前时刻的需求功率，该需求功率即为发动机需要提供的功率，相应地，可以根据发动机需要提供的功率，得到发动机喷油量。

比例阀控制电流可以根据恒功率曲线和主压功率给定修正曲线进行确定。其中，恒功率曲线用于表示液压泵在输出恒定功率时比例阀控制电流与主压之间的关系，体现的是液压泵的固有调节特性。主压功率给定修正曲线用于表示液压泵主压变化时比例阀控制电流与主压之间的关系，体现的是对液压泵功率输出特性的修正。例如，可以根据液压泵的主压和恒功率曲线，得到液压泵的输出功率预设值，再根据液压泵的主压和主压功率给定修正曲线，得到液压泵的输出功率修正值，再根据输出功率预设值和输出功率修正值，得到液压泵的输出功率。

基于上述任一实施例，基于液压泵的主压，以及挖掘机的恒功率曲线和主压功率给定修正曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流，包括：

基于液压泵的主压，以及恒功率曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的预设值；

基于液压泵的主压，以及主压功率给定修正曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的修正值；

基于比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值，确定挖掘机的比例阀控制电流。

具体地，比例阀控制电流的预设值为根据液压泵的恒功率曲线确定的与液压泵在当前时刻的主压相对应的电流值，该电流值体现了液压泵的固有输出特性。

比例阀控制电流的修正值为根据液压泵的主压功率给定修正曲线确定的与液压泵在当前时刻的主压相对应的电流修正值，该电流修正值体现了根据当前时刻的主压变化，需要对液压泵的输出功率进行修正。

可以根据挖掘机的比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值，确定比例阀控制电流。例如，可以对比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值之间进行加减运算，得到比例阀控制电流。

基于上述任一实施例，基于液压泵的主压，以及恒功率曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的预设值，包括：

获取挖掘机的液压泵的先导压力；

基于液压泵的主压和恒功率曲线，以及液压泵的先导压力和先导压力曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的预设值。

具体地，液压泵的先导压力为液压泵中的先导泵的压力，先导泵与先导手柄连接，用于利用控制油对液压泵中的工作油压进行控制。也就是说，先导压力为液压泵的控制油压力。先导压力曲线用于表示液压泵在对外做功时比例阀电流与先导压力之间的关系，体现的是液压泵的调节特性。

液压泵的先导压力反映的是操作员对于液压泵的输出功率的期望值，液压泵的主压反映的是液压泵所承担的外界负载。可以根据液压泵的主压和恒功率曲线，以及液压泵的先导压力和先导压力曲线来联合确定比例阀控制电流的预设值。

基于上述任一实施例，基于液压泵的主压和恒功率曲线，以及液压泵的先导压力和先导压力曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的预设值，包括：

基于液压泵的主压和恒功率曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的第一预设值；

基于液压泵的先导压力和先导压力曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的第二预设值；

基于比例阀控制电流的第一预设值和第二预设值，确定比例阀控制电流的预设值。

具体地，根据液压泵的主压和恒功率曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的第一预设值。例如，可以根据液压泵在当前时刻的主压，在恒功率曲线中查找得到比例阀控制电流的第一预设值，第一预设值用于表示根据液压泵的固有输出特性得到的输出功率等于外界负载时的设定电流值。

根据液压泵的先导压力和先导压力曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的第二预设值。例如，可以根据液压泵在当前时刻的先导压力，在先导压力曲线中查找得到比例阀控制电流的第二预设值。第二预设值用于表示根据操作员的经验判断得到的输出功率等于外界负载时的设定电流值。

可以将比例阀控制电流的第一预设值和比例阀控制电流的第二预设值的最小值作为挖掘机的比例阀控制电流的预设值，从而实现对挖掘机液压泵的功率保护。

基于上述任一实施例，基于液压泵的主压，以及主压功率给定修正曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的修正值，包括：

基于液压泵的主压，以及主压功率给定修正曲线，确定挖掘机的液压泵功率修正给定值；

基于液压泵的主压，发动机转速以及反馈的比例阀控制电流，确定挖掘机的液压泵功率值；

基于挖掘机的液压泵功率修正给定值和液压泵功率值，确定挖掘机的比例阀控制电流的修正值。

具体地，为了实现对挖掘机的比例阀控制电流进行精确控制，可以根据液压泵的主压，以及主压功率给定修正曲线，确定挖掘机的液压泵功率修正给定值。液压泵功率修正给定值用于对比例阀控制电流的预设值进行修正。

主压功率给定修正曲线用于表示根据外界负载的实际情况对液压泵的输出功率进行修正时比例阀电流与主压之间的关系。例如，可以根据液压泵在当前时刻的主压，在主压功率给定修正曲线中查找得到液压泵功率修正给定值。

根据液压泵的主压，发动机转速以及反馈的比例阀控制电流，可以确定挖掘机的液压泵功率值。例如，当前时刻的液压泵主压表征了液压泵承担的外界负载，当前时刻的发动机转速表征了发动机的输出功率，当前时刻反馈的比例阀控制电流值表征了液压泵的输出功率，对三者进行求平均运算，可以得到用于表征液压泵在当前时刻的输出功率。

根据挖掘机的液压泵功率修正给定值和液压泵功率值，可以确定挖掘机的比例阀控制电流修正值。例如，将液压泵功率修正给定值和液压泵功率值进行求差，可以得到比例阀控制电流的修正值。

基于上述任一实施例，基于挖掘机的比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值，确定挖掘机的比例阀控制电流，包括：

基于挖掘机的比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值之差，确定挖掘机的比例阀控制电流的给定值；

基于挖掘机的比例阀控制电流的给定值，以及反馈的比例阀控制电流，确定挖掘机的比例阀控制电流。

具体地，可以采用闭环控制的方法，确定挖掘机的比例阀控制电流。

将挖掘机的比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值之差作为比例阀控制电流给定值，结合反馈的比例阀控制电流，采用控制算法，可以得到挖掘机的比例阀控制电流。控制算法可以采用PID(比例积分微分)算法等。

基于上述任一实施例，图2为本发明提供的挖掘机节油控制方法的流程示意图，如图2所示，该方法根据主压需求功率曲线、液压泵的恒功率曲线以及先导压力曲线、主压给定功率修正曲线在外界负载发生变化时实时主动地调节发动机喷油量、液压泵主阀开度，使其合理匹配，使挖掘机在外界负载突变的情况下保持发动机转速稳定与能效的最优输出，到达省油高效的目的。

当外界负载或者工况突然改变时，控制器通过采集液压泵主压，根据主压需求功率曲线，控制器通过CAN通讯发给发动机ECU需求功率值，发动机根据需求功率提前去控制发动机的喷油量，提前干预发动机机，保持发动机的在外界负载突变的情况下转速的稳定。

控制器采集液压泵主压的变化，根据主压给定功率修正曲线确定液压泵的给定功率SP(设定值，SetPoint)。控制器根据采集先导压力确定的电流值与主压根据恒功率曲线确定的电流值进行取小，然后转换成主泵给定电流SP。控制器通过采集的电流反馈与液压泵主压，通过功率计算出功率反馈PV(过程测量值，Process Value)，功率PID、电流PID根据给定的功率与给定电流，在外界负载变化的情况下实时的调节主泵的排量，解决不同负载情况下，需求功率不同的情况，按需分配。

此处，功率PID主要用于根据主压功率给定修正曲线对主泵的实际输出功率进行修正后，得到功率修正值，然后将功率修正值转换为电流修正值，对根据恒功率曲线和先导压力曲线确定的电流预设值进行修正，得到电流PID的控制输入。

控制器根据主压实时调节主泵的给定功率，在外界负载变化的情况下动态调整主泵给定功率，高负载情况下提升给定功率，低负载情况下降低给定功率，按需所得，避免能量浪费，提高能效利用率。

基于上述任一实施例，图3为本发明提供的挖掘机控制装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：

获取单元310，用于获取挖掘机的液压泵的主压；

确定单元320，用于基于液压泵的主压，确定挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流；

控制单元330，用于基于发动机喷油量对挖掘机的发动机进行控制，并基于比例阀控制电流对挖掘机的液压泵进行控制。

本发明实施例提供的挖掘机控制装置，根据挖掘机的液压泵的主压，确定挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流，对发动机和液压泵进行控制，使得发动机的实时输出功率和液压泵的实时输出功率相匹配，避免了发动机出现憋车和熄火等情况，使得挖掘机在外界负载突变的情况下能够保持转速稳定与能效的最优输出，提高了挖掘机发动机的燃烧效率，降低了挖掘机发动机的燃油消耗。

基于上述任一实施例，确定单元320包括：

喷油量确定子单元，用于基于液压泵的主压，以及挖掘机的主压需求功率曲线，确定挖掘机的发动机喷油量；

电流值确定子单元，用于基于液压泵的主压，以及挖掘机的恒功率曲线和主压功率给定修正曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流。

基于上述任一实施例，电流值确定子单元包括：

电流值预设模块，用于基于液压泵的主压，以及恒功率曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的预设值；

功率修正模块，用于基于液压泵的主压，以及主压功率给定修正曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的修正值；

电流值确定模块，用于基于比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值，确定挖掘机的比例阀控制电流。

基于上述任一实施例，电流值预设模块包括：

获取子模块，用于获取挖掘机的液压泵的先导压力；

预设子模块，用于基于液压泵的主压和恒功率曲线，以及液压泵的先导压力和先导压力曲线，确定比例阀控制电流的预设值。

基于上述任一实施例，预设子模块用于：

基于液压泵的主压和恒功率曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的第一预设值；

基于液压泵的先导压力和先导压力曲线，确定挖掘机的比例阀控制电流的第二预设值；

基于比例阀控制电流的第一预设值和第二预设值，确定比例阀控制电流的预设值。

基于上述任一实施例，功率修正模块用于：

基于液压泵的主压，以及主压功率给定修正曲线，确定挖掘机的液压泵功率修正给定值；

基于液压泵的主压，发动机转速以及反馈的比例阀控制电流，确定挖掘机的液压泵功率值；

基于挖掘机的液压泵功率修正给定值和液压泵功率值，确定比例阀控制电流的修正值。

基于上述任一实施例，电流值确定模块用于：

基于比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值之差，确定挖掘机的比例阀控制电流的给定值；

基于比例阀控制电流的给定值，以及反馈的比例阀控制电流，确定挖掘机的比例阀控制电流。

基于上述任一实施例，图4为本发明提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(Processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(Memory)430和通信总线(Communications Bus)440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑命令，以执行如下方法：

获取挖掘机的液压泵的主压；基于液压泵的主压，确定挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流；基于发动机喷油量对挖掘机的发动机进行控制，并基于比例阀控制电流对挖掘机的液压泵进行控制。

此外，上述的存储器430中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本发明实施例提供的电子设备中的处理器可以调用存储器中的逻辑指令，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：

获取挖掘机的液压泵的主压；基于液压泵的主压，确定挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流；基于发动机喷油量对挖掘机的发动机进行控制，并基于比例阀控制电流对挖掘机的液压泵进行控制。

本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种挖掘机控制方法，其特征在于，包括：

获取挖掘机的液压泵的主压；

基于所述液压泵的主压，确定所述挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流；

基于所述发动机喷油量对所述挖掘机的发动机进行控制，并基于所述比例阀控制电流对所述挖掘机的液压泵进行控制；

所述基于所述液压泵的主压，确定所述挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流，包括：

基于所述液压泵的主压，以及所述挖掘机的主压需求功率曲线，确定所述挖掘机的发动机喷油量；

基于所述液压泵的主压，以及所述挖掘机的恒功率曲线和主压功率给定修正曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流。

2.根据权利要求1所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述基于所述液压泵的主压，以及所述挖掘机的恒功率曲线和主压功率给定修正曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流，包括：

基于所述液压泵的主压，以及所述恒功率曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的预设值；

基于所述液压泵的主压，以及所述主压功率给定修正曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的修正值；

基于所述比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值，确定所述挖掘机的比例阀控制电流。

3.根据权利要求2所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述基于所述液压泵的主压，以及所述恒功率曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的预设值，包括：

获取所述挖掘机的液压泵的先导压力；

基于所述液压泵的主压和所述恒功率曲线，以及所述液压泵的先导压力和先导压力曲线，确定所述比例阀控制电流的预设值。

4.根据权利要求3所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述基于所述液压泵的主压和所述恒功率曲线，以及所述液压泵的先导压力和先导压力曲线，确定所述比例阀控制电流的预设值，包括：

基于所述液压泵的主压和所述恒功率曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的第一预设值；

基于所述液压泵的先导压力和先导压力曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的第二预设值；

基于所述比例阀控制电流的第一预设值和第二预设值，确定所述比例阀控制电流的预设值。

5.根据权利要求2所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述基于所述液压泵的主压，以及所述主压功率给定修正曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的修正值，包括：

基于所述液压泵的主压，以及所述主压功率给定修正曲线，确定所述挖掘机的液压泵功率修正给定值；

基于所述液压泵的主压，发动机转速以及反馈的比例阀控制电流，确定所述挖掘机的液压泵功率值；

基于所述挖掘机的液压泵功率修正给定值和液压泵功率值，确定所述比例阀控制电流的修正值。

6.根据权利要求2至5任一项所述的挖掘机控制方法，其特征在于，所述基于所述挖掘机的比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值，确定所述挖掘机的比例阀控制电流，包括：

基于所述比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值之差，确定所述挖掘机的比例阀控制电流的给定值；

基于所述比例阀控制电流的给定值，以及反馈的比例阀控制电流，确定所述挖掘机的比例阀控制电流。

7.一种挖掘机控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取挖掘机的液压泵的主压；

确定单元，用于基于所述液压泵的主压，确定所述挖掘机的发动机喷油量和比例阀控制电流；

控制单元，用于基于所述发动机喷油量对所述挖掘机的发动机进行控制，并基于所述比例阀控制电流对所述挖掘机的液压泵进行控制；

所述确定单元包括：

喷油量确定子单元，用于基于所述液压泵的主压，以及所述挖掘机的主压需求功率曲线，确定所述挖掘机的发动机喷油量；

电流值确定子单元，用于基于所述液压泵的主压，以及所述挖掘机的恒功率曲线和主压功率给定修正曲线，确定所述挖掘机的比例阀控制电流。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述挖掘机控制方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述挖掘机控制方法的步骤。

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