CN113417332A - 工程机械的控制方法、控制装置、工程机械以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种工程机械的控制方法、控制装置、工程机械以及存储介质，控制方法包括：获取先导压力；其中，所述先导压力由工程机械操作手对手柄的操作确定；根据所述先导压力、及先导压力与需求功率的预设关系，获取所述发动机的需求功率；以及根据所述需求功率，控制所述发动机的输出功率为所述需求功率，以使所述发动机的输出功率实时响应先导压力的变化，有利于发动机在负载变化的情况下保持转速稳定。

Description

工程机械的控制方法、控制装置、工程机械以及存储介质

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体涉及工程机械的控制方法、控制装置、工程机械以及存储介质。

背景技术

挖掘机挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及经过预松后的土壤和岩石。从近几年工程机械的发展来看，挖掘机的发展相对较快，挖掘机已经成为工程建设中最主要的工程机械之一；

当前挖掘机各个档位的功率匹配多为固定功率，无法满足挖掘机复杂多变的工况以及操作手的多变需求，往往出现发动机转速偏离设计值合理范围，负载高时效率降低、负载低时油耗高等现象，降低了整车性能。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了工程机械的控制方法、控制装置、工程机械以及存储介质，当外界负载变化之时，根据检测到的手柄信号，实时调节发动机的输出功率，进而有利于发动机的转速稳定。

根据本申请的一个方面，本申请提供了一种工程机械的控制方法，控制方法包括：获取先导压力；其中，所述先导压力由工程机械操作手对手柄的操作确定；根据所述先导压力、及先导压力与需求功率的预设关系，获取所述发动机的需求功率；以及根据所述需求功率，控制所述发动机的输出功率为所述需求功率，以使所述发动机的输出功率实时响应先导压力的变化。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述需求功率，控制所述发动机的输出功率为所述需求功率包括：根据所述需求功率，获取所述发动机的需求喷油量；以及根据所述发动机的需求喷油量，控制所述发动机的喷油量为所述需求喷油量，以使所述发动机的输出功率为所述需求功率。

在一种可能的实现方式中，所述控制方法还包括：根据所述先导压力，获取比例阀控制电流；以及根据所述比例阀控制电流，控制液压泵的排量。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述先导压力，获取比例阀控制电流包括：根据所述先导压力、及先导压力与给定功率的预设关系，获取所述液压泵的给定功率；其中，所述给定功率实时响应所述先导压力的变化；获取所述液压泵的实际功率；以及根据所述液压泵的所述给定功率和所述液压泵的所述实际功率，获取比例阀控制电流的修正值。

在一种可能的实现方式中，当所述液压泵的所述实际功率小于或等于所述给定功率时，所述比例阀控制电流的修正值为零。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述先导压力、及先导压力与给定功率的预设关系，获取所述液压泵的给定功率包括：根据所述先导压力、及先导压力与修正系数的预设关系，获取修正系数；以及根据所述修正系数和当前档位的所述液压泵的预设功率，获取所述液压泵的给定功率。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述液压泵的实际功率包括：获取主压；其中，所述主压配置为所述液压泵的输出压力或所述负载的压力；获取所述比例阀控制电流的反馈值；获取所述发动机的当前转速；以及根据所述发动机的当前转速、所述主压、以及所述比例阀控制电流的反馈值，获取所述液压泵的实际功率。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述先导压力，获取比例阀控制电流还包括：根据所述先导压力和主压，获取所述比例阀控制电流的预设值；根据所述比例阀控制电流的预设值和所述比例阀控制电流的修正值，获取所述比例阀控制电流的给定值；以及根据所述比例阀控制电流的给定值和所述比例阀控制电流的反馈值，获取所述比例阀控制电流。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述先导压力和主压，获取所述比例阀控制电流的预设值包括：根据所述主压和恒功率排量曲线，以及所述先导压力和先导压力排量曲线，获取所述比例阀控制电流的预设值。

作为本申请的第二方面，本申请提供了一种控制装置，所述控制装置包括：获取单元，用于获取先导压力，以及用于根据所述先导压力、及先导压力与需求功率的预设关系，获取所述发动机的需求功率；以及控制单元，用于根据所述需求功率，控制所述发动机的输出功率为所述需求功率，以使所述发动机的输出功率实时响应先导压力的变化；其中，所述先导压力由工程机械操作手对手柄的操作确定。

作为本申请的第三方面，本申请提供了一种工程机械，包括：手柄，用于生成先导压力；发动机；液压泵；比例阀，通过比例阀控制电流控制所述液压泵的排量；以及上述控制装置。

作为本申请的第四方面，本申请提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述控制方法中的步骤。

本申请中的先导压力由工程机械操作手对手柄的操作确定，通过先导压力、先导压力与需求功率的预设关系确定发动机的需求功率，并控制发动机的输出功率为需求功率，使得发动机的输出功率实时响应先导压力的变化，有利于发动机在负载变化的情况下保持转速稳定。

附图说明

图1所示为本申请提供的一种工程机械的控制方法的流程示意图；

图2为图1所示的控制方法的步骤S4的流程示意图；

图3为图1所示的控制方法的流程示意图；

图4所示为本申请提供的工程机械的结构示意图；

图5所示为本申请提供的控制装置的结构示意图；

图6所示为本申请提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

根据本申请的一个方面，本申请提供了一种工程机械的控制方法，以使发动机4的输出功率实时响应先导压力的变化，进而有利于发动机4在外界负载7变化的情况下，保持转速相对稳定。其中，本申请中的工程机械可以是挖掘机。

图1所示为本申请一种可能的实现方式提供的一种工程机械的控制方法的流程示意图；控制方法包括如下步骤：

S1：获取先导压力；

具体地，结合图4和图5所示，先导压力配置为手柄信号，由挖掘机操作手对手柄1的操作确定，控制装置500的获取单元501获取先导压力。

具体地，一种可能的工作场景下，操作手将手柄1拉到最大，希望挖掘机以最快的速度去工作，另一种可能的工作场景下，操作手将手柄1拉得比较小，希望挖掘机以较小的速度去工作。上述“速度”是指挖掘机的工作机构的速度，包括动臂提升的速度、或斗杆挖掘的速度、或回转的速度、或铲斗挖掘的速度。

具体地，本实现方式中先导压力的触发时机，是操作手响应负载7变化而对手柄1进行动作。其中，“响应负载7变化”，可以是因为负载7变化导致的挖掘机的工作速度变慢或者变快时，操作手期望挖掘机维持原速度工作而操作手柄1，以应对负载7正在进行或已经发生的变化；也可以是在准备挖较重或较轻的负载7时，操作手提前操作手柄1，以应对负载7即将的变化。

S2：根据先导压力、及先导压力与需求功率的预设关系，获取发动机4的需求功率；

具体地，先导压力与需求功率的预设关系配置为，f(x)＝k1*x+k2，其中k1、k2为经验值，x为先导压力，f(x)为需求功率；控制装置500的获取单元501根据该经验公式和先导压力，获取发动机4的需求功率。

S3：根据需求功率，控制发动机4的输出功率为需求功率，以使发动机4的输出功率实时响应先导压力的变化；

具体地，控制装置500的控制单元502控制发动机4的输出功率为需求功率。

本实现方式中，只要手柄1一动作，控制器1检测到手柄信号(即先导压力)，通过先导压力、及先导压力与需求功率的预设关系，主动、实时控制发动机4的输出功率。

本实现方式通过提前干预发动机4，保持发动机4的转速稳定在设计值合理范围内，使得发动机4的转速波动小；有助于避免发动机4因为负载7突然增大出现掉速导致工作效率低下，或者因为外界负载7突然减小而出现能源浪费的情况，从而可以达到省油高效的目的。

在一种可能的实现方式中，步骤S3(根据所述需求功率，控制所述发动机的输出功率为所述需求功率)，包括如下步骤：

S301：根据需求功率，获取发动机4的需求喷油量；

具体地，结合图4所示，控制器1根据需求功率设置一个0～5V的电压信号，且传递给发动机ECU(Electronic Control Unit)3，发动机ECU(3)将0～5V电压信号转变为需求功率，并根据需求功率自动查询发动机map图，以获取发动机4的需求喷油量；其中，map图是发动机4固有的用来标定的图。

S302：根据发动机4的需求喷油量，控制发动机4的喷油量为需求喷油量；

具体地，发动机ECU(3)调节发动机4的喷油量，使发动机4的输出功率为需求功率；也就是说，在外界负载7变化的情况下，发动机ECU(3)通过调节发动机4的喷油量\输出功率，来调节发动机4的转速。

具体地，只要手柄1一动作，控制器2检测到手柄信号(即先导压力)，选择0～5V电压发给发动机ECU(3)，发动机ECU(3)根据0～5V电压的大小调节喷油量，以改变发动机4的输出功率。本实现方式根据手柄1生成的先导压力的大小，在档位的基础上再调节发动机4的喷油量。具体来说，当操作手对发动机4的需求功率变小时，在当前档位下发动机4的喷油量的基础上再将喷油量调小一点；当操作手对发动机4的需求功率变大时，在当前档位下发动机4的喷油量的基础上再将喷油量调大一点。以此实现根据先导压力来实时干预发动机4。

在一种可能的工况中，挖掘机挖到较重的负载7时，操作手发现挖掘机的工作速度变慢，为降低发动机4掉速的可能性，操作手柄1，以使得发动机4提前喷一些油；在该工作场景中，通过干预发动机4的喷油量，给发动机4的当前档位下的原喷油量一个增量，来提高发动机4的输出功率。

在一种可能的实现方式中，控制方法还包括如下步骤：

S4：根据先导压力，获取比例阀控制电流；

本实现方式中，根据先导压力获取比例阀控制电流，以使比例阀控制电流实时响应先导压力的变化而变化。

具体地，结合图4所示，比例阀6通过比例阀控制电流来控制液压泵5的排量，即执行步骤S5。

S5：根据比例阀控制电流，控制液压泵5的排量；

具体地，液压泵5配置为具有斜盘(未图示)的变量泵，比例阀6通过比例阀控制电流来调节斜盘的倾斜角度，从而改变液压泵5的排量，从而响应外界负载7的变化。在外界负载变化的情况下，本实现方式通过调节液压泵5的排量调节发动机4的转速。

在一种可能的实现方式中，步骤S4(根据先导压力，获取比例阀控制电流)，包括如下步骤：

S401：根据先导压力、及先导压力与给定功率的预设关系，获取液压泵5的给定功率；

具体地，根据手柄1的开度即挖掘机操作手的速度期望动态调整液压泵5的给定功率。

设置给定功率的目的在于：1、限制液压泵5的实际功率不过大，有利于避免发动机4掉速、熄火、憋车、冒黑烟等；2、根据先到压力的大小实时调节液压泵5的实际功率的大小，使得液压泵5的实际功率大小按需分配，具体来说，发动机4的需求功率变高的情况下，给定功率也调高，发动机4的需求功率变低的情况下，给定功率也调低。

S402：获取液压泵5的实际功率；

S403：根据液压泵5的给定功率和液压泵5的实际功率，获取比例阀控制电流的修正值；

具体地，当液压泵5的实际功率过大时，发动机4有熄火、憋车、掉速、冒黑烟的风险，导致工作效率低；因此，给定功率的设置目的在于使得液压泵5的实际功率不过大，以使得实际功率与步骤S2中所获取的发动机4的需求功率相匹配，从而有利于发动机4的转速稳定。容易理解的是，根据能量守恒定律，液压泵5的实际功率小于发动机4的需求功率。

本实现方式中，高负载情况下提升给定功率，低负载情况下降低给定功率，并且根据给定功率实时地修正液压泵5的实际功率，使得液压泵5的实际功率按需所得，从而避免能量浪费，提高能量利用率。

具体地，结合图3所示，将给定功率和实际功率作为功率PID(Proportion、Integral、Differential coefficient的缩写)控制算法的两个输入值，计算出比例阀控制电流的修正值。修正值通过改变比例阀控制电流，来改变液压泵5的排量，进而改变液压泵5的实际功率的大小，直到液压泵5的实际功率小于或等于给定功率，此时的比例阀控制电流的修正值为零。

在一种可能的实现方式中，先导压力与给定功率的预设关系包括先导压力与修正系数的预设关系，步骤S401(根据先导压力、及先导压力与给定功率的预设关系，获取液压泵5的给定功率)，包括如下步骤：

S4011：根据先导压力、及先导压力与修正系数的预设关系，获取修正系数；

具体地，先导压力与修正系数的预设关系为，g(x)＝k3*x+k4，其中，x为先导压力，g(x)为修正系数，k3与k4为经验值；根据手柄1先导压力的大小和该经验公式动态计算出修正系数。

S4012：根据修正系数和当前档位的液压泵5的预设功率，获取液压泵5的给定功率；

具体地，现有挖掘机的控制策略是根据档位，设定在该档位下液压泵5的最大功率(预设功率)，即，当前档位的液压泵5的预设功率配置为当前档位下液压泵5的最大功率，当液压泵5的实际功率大于该预设功率时，发动机4有熄火、憋车、掉速、冒黑烟的风险。本实现方式中，高负载情况下提升给定功率，低负载情况下降低给定功率，使得液压泵5按需所得，避免能量浪费，提高能量利用率。

具体地，修正系数与预设功率的乘积计算得到给定功率。其中，修正系数是用来将当前档位的预设功率修正为与步骤S2中所获取的发动机4的需求功率相匹配的给定功率。

在一种可能的实现方式中，步骤S402(获取液压泵5的实际功率)包括如下步骤：

S4021：获取主压；

其中，主压配置为液压泵5的输出压力或负载7的压力。当工作场景为土方的挖掘时，负载7为软土或硬土时，挖掘机表现出来的主压是不同的。

S4022：获取比例阀控制电流的反馈值；

具体地，比例阀控制电流的反馈值，是实际应用场景中通过检测装置检测到的实际的比例阀控制电流。

S4023：获取发动机4的当前转速。

S4024：根据发动机4的当前转速、主压、以及比例阀控制电流的反馈值，获取液压泵5的实际功率；

具体地，根据比例阀控制电流的反馈值获取液压泵5的排量，根据主压获取液压泵5的输出压力，根据发动机4的当前转速获取液压泵5的当前转速；根据液压泵5的排量、输出压力、及当前转速，获取液压泵5的实际功率；

具体地，发动机5与液压泵5直接机械传动连接。发动机5的转速与液压泵5的转速相同。

在一种可能的实现方式中，步骤S4(根据先导压力，获取比例阀控制电流)，还包括如下步骤：

S404：根据先导压力和主压，获取比例阀控制电流的预设值；

S405：根据比例阀控制电流的预设值和比例阀控制电流的修正值，获取比例阀控制电流的给定值；

具体地，比例阀控制电流的预设值减比例阀控制电流的修正值，得到比例阀控制电流的给定值。

S406：根据比例阀控制电流的给定值和比例阀控制电流的反馈值，获取比例阀控制电流；

具体地，结合图3所示，将比例阀控制电流的给定值和反馈值作为电流PID控制算法的两个输入值，计算出比例阀控制电流。

在一种可能的实现方式中，步骤S404(根据所述先导压力和主压，获取所述比例阀控制电流的预设值)，包括如下步骤：

S4041：根据主压和恒功率排量曲线，以及先导压力和先导压力排量曲线，获取比例阀控制电流的预设值；

具体地，根据主压和恒功率排量曲线计算得到液压泵5的第一需求排量，根据先导压力和先导压力排量曲线计算得到液压泵5的第二需求排量，取第一需求排量和第二需求排量中的较小值，作为液压泵5排量的需求值，并将液压泵5排量的需求值转换为比例阀控制电流的预设值。

本实现方式中，根据先导压力与需求功率的预设关系、先导压力与给定功率的预设关系、恒功率排量曲线、及先导压力排量曲线，在外界负载7发生变化或即将发生变化时，通过手柄1实时地、主动地调节主阀(未图示)开度，根据手柄1生成的先导压力实时地、主动地调节发动机4的喷油量，以及根据先导压力和主压，实时地、主动地调节液压泵5的排量；其中，手柄1生成先导压力作用于主阀以改变主阀的开度，先导压力用来表征操作手期望挖掘机工作的速度，或者说期望挖掘机对应工作机构的液压油的流量。

本实现方式中，通过合理匹配发动机4的喷油量和液压泵5的排量，使得挖掘机的工作速度满足操作手需求的同时，发动机4的转速维持在合理范围内，从而到达高效且省油的目的。

作为本申请的第二方面，本申请提供了一种控制装置，以使发动机4在负载7变化的情况下保持转速稳定。

图5所示为本申请一种可能的实现方式提供的一种控制装置，包括：

获取单元，用于获取先导压力，及用于根据先导压力、及先导压力与需求功率的预设关系，获取发动机4的需求功率；以及

控制单元，用于根据需求功率，控制发动机4的输出功率为需求功率，以使发动机4的输出功率实时响应先导压力的变化；

其中，先导压力配置为手柄信号，由工程机械操作手对手柄1的操作确定。

具体地，本实现方式的控制装置包括控制器1和发动机ECU(3)。

本实现方式的控制装置的具体技术特征和技术效果请参照本申请第一方面提供的一种控制方法，在此不做赘述。

作为本申请的第三方面，本申请提供了一种工程机械。图所示为本申请一种可能的实现方式提供的一种工程机械的结构示意图，包括用于生成先导压力手柄1，发动机4，液压泵5，通过比例阀控制电流控制所述液压泵5排量的比例阀6，以及本申请第二方面提供的控制装置。

参考图6来描述根据本申请实施例的电子设备。图6所示为本申请一实施例提供的电子设备的结构示意图。

如图6所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。

处理器601可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和\或信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他组件以执行期望的功能。

存储器601可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和\或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和\或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序信息，处理器601可以运行程序信息，以实现上文的本申请的各个实施例的控制方法或者其他期望的功能。

在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和\或其他形式的连接机构(未示出)互连。

该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图6中仅示出了该电子设备600中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入\输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，计算机程序信息在被处理器运行时使得处理器执行本说明书中描述的根据本申请各种实施例的控制方法中的步骤。

计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，作为本申请的第四个方面，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，计算机程序信息在被处理器运行时使得处理器执行本说明书根据本申请各种实施例控制方法中的步骤。

计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和\或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和\或重新组合的。这些分解和\或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

上述仅为本申请创造的较佳实施例而已，并不用以限制本申请创造，凡在本申请创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本申请创造的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种工程机械的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取先导压力；其中，所述先导压力由工程机械操作手对手柄的操作确定；

根据所述先导压力、及先导压力与需求功率的预设关系，获取所述发动机的需求功率；以及

根据所述需求功率，控制所述发动机的输出功率为所述需求功率，以使所述发动机的输出功率实时响应所述先导压力的变化。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述需求功率，控制所述发动机的输出功率为所述需求功率包括：

根据所述需求功率，获取所述发动机的需求喷油量；以及

根据所述发动机的需求喷油量，控制所述发动机的喷油量为所述需求喷油量，以使所述发动机的输出功率为所述需求功率。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：

根据所述先导压力，获取比例阀控制电流；以及

根据所述比例阀控制电流，控制液压泵的排量。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述先导压力，获取比例阀控制电流包括：

根据所述先导压力、及先导压力与给定功率的预设关系，获取所述液压泵的给定功率；其中，所述给定功率实时响应所述先导压力的变化；

获取所述液压泵的实际功率；以及

根据所述液压泵的所述给定功率和所述液压泵的所述实际功率，获取比例阀控制电流的修正值。

5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于：

当所述液压泵的所述实际功率小于或等于所述给定功率时，所述比例阀控制电流的修正值为零。

6.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述先导压力、及先导压力与给定功率的预设关系，获取所述液压泵的给定功率包括：

根据所述先导压力、及先导压力与修正系数的预设关系，获取修正系数；以及

根据所述修正系数和当前档位的所述液压泵的预设功率，获取所述液压泵的给定功率。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述获取所述液压泵的实际功率包括：

获取主压；其中，所述主压配置为所述液压泵的输出压力或所述负载的压力；

获取所述比例阀控制电流的反馈值；

获取所述发动机的当前转速；以及

根据所述发动机的当前转速、所述主压、以及所述比例阀控制电流的反馈值，获取所述液压泵的实际功率。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述先导压力，获取比例阀控制电流还包括：

根据所述先导压力和主压，获取所述比例阀控制电流的预设值；

根据所述比例阀控制电流的预设值和所述比例阀控制电流的修正值，获取所述比例阀控制电流的给定值；以及

根据所述比例阀控制电流的给定值和所述比例阀控制电流的反馈值，获取所述比例阀控制电流。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述先导压力和主压，获取所述比例阀控制电流的预设值包括：

根据所述主压和恒功率排量曲线，以及所述先导压力和先导压力排量曲线，获取所述比例阀控制电流的预设值。

10.一种工程机械的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

获取单元，用于获取先导压力，以及用于根据所述先导压力、及先导压力与需求功率的预设关系，获取所述发动机的需求功率；以及

控制单元，用于根据所述需求功率，控制所述发动机的输出功率为所述需求功率，以使所述发动机的输出功率实时响应先导压力的变化；

其中，所述先导压力由工程机械操作手对手柄的操作确定。

11.一种工程机械，其特征在于，包括：

手柄，用于生成先导压力；

发动机；

液压泵；

比例阀，通过比例阀控制电流控制所述液压泵的排量；以及

如权利要求10所述的控制装置。

12.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的控制方法中的步骤。

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