JP2024094638A - 電動作業機、及び電動作業機の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数のバッテリパックの残容量を効率良く使用する。
【解決手段】電動作業機は、複数のバッテリパックと、バッテリパックから供給される電力によって作動する作動機器と、複数のバッテリパックの各残容量に基づいて、バッテリパックの放電の制御を行う制御装置と、を備え、制御装置は、複数のバッテリパックのうち、いずれか１つを作動機器に電力を供給する放電用バッテリパックとして決定し、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、放電用バッテリパックから作動機器に供給する電力を制限する制限処理を行い、複数のバッテリパックのうち、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパックの中に残容量が所定の第２閾値以上であるものが存在する場合と存在しない場合とで、制限閾値及び／又は制限処理の内容を異ならせる。
【選択図】図１

Description

本発明は、バッテリの電力で動作する電動作業機、及び電動作業機の制御方法に関する。

特許文献１には、電動モータと、互いに並列に接続された複数のバッテリを有し、電動モータに電力を供給するバッテリユニットと、電動モータに駆動されて作動油を吐出する油圧ポンプと、作動油によって駆動される油圧機器と、油圧機器により動作する作業装置と、複数のバッテリの残り容量を検出する容量検出部と、バッテリの容量低下を報知する報知装置と、を備えた電動作業機が開示されており、制御装置は、出力バッテリとして選択しているバッテリの残り容量が第１閾値未満に低下したときに、報知装置に出力バッテリの切換を促す報知を行わせる。

特開２０２１－８０７０３号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、出力バッテリの残り容量が第１閾値未満に低下したときに、報知装置が出力バッテリの切換を促すが、いずれのバッテリにおいても第１閾値未満になったタイミングで出力バッテリを切り換えると、複数のバッテリの残り容量を適切に使い切ることができない場合がある。

本発明は、このような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、複数のバッテリパックの残容量を効率良く使用することができる電動作業機、及び電動作業機の制御方法の提供を目的とする。

本発明の一態様に係る電動作業機は、複数のバッテリパックと、前記バッテリパックから供給される電力によって作動する作動機器と、複数の前記バッテリパックの各残容量に基づいて、前記バッテリパックの放電の制御を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、複数の前記バッテリパックのうち、いずれか１つを前記作動機器に電力を供給する放電用バッテリパックとして決定し、前記放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、前記放電用バッテリパックから前記作動機器に供給する電力を制限する制限処理を行い、複数の前記バッテリパックのうち、前記放電用バッテリパックとは異なるバッテリパックの中に残容量が所定の第２閾値以上であるものが存在する場合と存在しない場合とで、前記制限閾値及び／又は前記制限処理の内容を異ならせる。

上記電動作業機、及び電動作業機の制御方法によれば、複数のバッテリパックの残容量を効率良く使用できる。

電動作業機の電気ブロック図である。 電動作業機の油圧回路図である。 変形例における電動作業機の油圧回路図である。 第１バッテリパックに対応する制限閾値及び制限処理の内容、並びに第２バッテリパックに対応する制限閾値及び制限処理の内容の例を示す図である。 制御装置の放電制御の一連の流れを説明する図である。 電動作業機の全体側面図である。

以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。

先ず、電動作業機１の全体構成について説明する。

図６は、電動作業機１の全体側面図である。電動作業機１は、バックホーであり、機体
（旋回台）２と走行装置１０と作業装置２０等を備えている。機体２の上には、作業者が着座する運転席４と、運転席４を前後、左右、及び上方から保護する保護機構６が設けられている。

以下の説明において、運転席４に着座した作業者が向く方向（図６の矢印Ａ１方向）を前方、その反対方向（図６の矢印Ａ２方向）を後方という。また、作業者の左側（図６の手前側）を左方、作業者の右側（図６の奥側）を右方という。また、前後方向（機体前後方向）に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。

図６に示す保護機構６は、運転席４が保護機構６内に配置されている構成（キャビン仕様）である。なお、保護機構６は、キャビン仕様に限定されず、運転席４の上方が屋根（キャノピ）で覆われた構成（キャノピ仕様）であってもよく、運転席４の前後方向、機体幅方向、及び上方が外部に開放された構成であってもよい。キャビン仕様の保護機構６は、運転席４の周囲の空間と外部とを仕切っている。即ち、保護機構６により、運転席４を有する運転室４Ｒが形成されている。

保護機構６の内部（運転室４Ｒ）における運転席４の周囲には、電動作業機１を操作するための操作装置５が設けられている。

走行装置１０は、機体２を走行させる装置であって、走行フレーム（トラックフレーム）１１と、走行機構１２と、を有している。走行フレーム１１は、周囲に走行機構１２を取り付け、且つ上部に機体２を支持する構造体である。

走行機構１２は、例えばクローラ式の走行機構である。走行機構１２は、走行フレーム１１の左側と右側にそれぞれ設けられている。走行機構１２は、アイドラ１３と、駆動輪１４と、複数の転輪１５と、無端状のクローラベルト１６と、走行モータＭＬ，ＭＲと、を有している。

アイドラ１３は、走行フレーム１１の前部に配置されている。駆動輪１４は、走行フレーム１１の後部に配置されている。複数の転輪１５は、アイドラ１３と駆動輪１４との間に設けられている。クローラベルト１６は、アイドラ１３、駆動輪１４、及び転輪１５に亘って巻掛けられている。

左用走行モータＭＬは、走行フレーム１１の左側にある走行機構１２に含まれている。右用走行モータＭＲは、走行フレーム１１の右側にある走行機構１２に含まれている。これら走行モータＭＬ，ＭＲは、油圧モータから構成されている。各走行機構１２では、走行モータＭＬ，ＭＲの動力により、駆動輪１４が回転駆動して、クローラベルト１６を周方向に循環回走させる。

機体２は、走行フレーム１１上に旋回ベアリング３を介して、旋回軸心Ｘ回りに回転可能に支持されている。機体２の内部には、旋回モータＭＴが設けられている。旋回モータＭＴは、油圧モータ（油圧アクチュエータ）から構成されている。機体２は、旋回モータＭＴの動力により旋回軸心Ｘ回りに旋回する。

作業装置２０は、機体２の前部に支持されている。作業装置２０は、ブーム２１と、アーム２２と、バケット（作業具）２３と、ドーザ装置２５と、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）Ｃ１～Ｃ５と、を有している。ブーム２１の基端側は、スイングブラケット２４に横軸（機体２の幅方向に延伸する軸心）廻りに回動可能に枢着されている。このため、ブーム２１は上下方向（鉛直方向）に揺動可能になっている。アーム２２は、ブーム２１の先端側に横軸廻りに回動可能に枢着されている。このため、アーム２２は、前後方向或いは上下方向に揺動可能になっている。バケット２３は、アーム２２の先端側にスクイ動作及びダンプ動作が可能に設けられている。

電動作業機１は、バケット２３に代えて、或いは加えて、油圧アクチュエータにより駆動可能な他の作業具（油圧アタッチメント）を装着することが可能である。この他の作業具としては、油圧ブレーカ、油圧圧砕機、アングルブルーム、アースオーガ、パレットフォーク、スイーパー、モア、及びスノーブロア等が例示できる。

スイングブラケット２４は、機体２内に備えられたスイングシリンダＣ１の伸縮によって左右に揺動する。ブーム２１は、ブームシリンダＣ２の伸縮によって上下（前後）に揺動する。アーム２２は、アームシリンダＣ３の伸縮によって上下（前後）に揺動する。バ
ケット２３は、バケットシリンダ（作業具シリンダ）Ｃ４の伸縮によってスクイ動作及びダンプ動作を行う。スイングシリンダＣ１、ブームシリンダＣ２、アームシリンダＣ３、及びバケットシリンダＣ４は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）から構成されている。

ドーザ装置２５は、走行装置１０の前部に装着されている。ドーザ装置２５は、ドーザシリンダＣ５の伸縮によって上下に揺動する。ドーザシリンダＣ５は、走行フレーム１１に取り付けられている。ドーザシリンダＣ５は、油圧シリンダ（油圧アクチュエータ）から構成されている。

電動作業機１は、上述した走行モータＭＬ，ＭＲを有する走行装置１０によって走行を行い、油圧シリンダＣ１～Ｃ５を有する作業装置２０や旋回モータＭＴにより作業を行う。つまり、旋回モータＭＴは、電動作業機１が作業を行うための作業装置２０といえる。また、以下の説明において、走行モータＭＬ，ＭＲのことを走行系の油圧アクチュエータということがあり、油圧シリンダＣ１～Ｃ５、及び旋回モータＭＴのことを作業系の油圧アクチュエータということがある。

次に、電動作業機１の電気的構成について説明する。図１は、電動作業機１の電気ブロック図である。図１に示すように、電動作業機１は、制御装置３０と、記憶装置３１と、バッテリユニット４０と、充電口４２と、充電器４３と、ジャンクションボックス４４と、インバータ４５と、電動モータ４６と、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７と、低圧バッテリ４８と、を備えている。

制御装置３０は、機体２又は保護機構６の内部に設けられていて、電気・電子回路、ＣＰＵ、メモリ等に格納されたプログラム等から構成された装置である。制御装置３０は、電動作業機１が有する車載ネットワークＮに接続された様々な機器を制御する。制御装置３０は、図１に示すような、電動作業機１に備わる各部の動作を制御する。

例えば、制御装置３０は、バッテリユニット４０が電動作業機１に備わる各部に電力を供給（放電）する放電の制御（放電制御）と、バッテリユニット４０の充電の制御（充電制御）と、を行うことができる。制御装置３０は、電力によって作動する作動機器Ｅ（例えば後述の電動モータ４６等）に電力を供給する放電モードと、バッテリユニット４０の充電を行う充電モードと、に切り替えることができ、放電モードにおいて放電制御を行い、充電モードにおいて充電制御を行う。

電動作業機１の操作装置５のうち、少なくとも一部の操作部材は、制御装置３０と通信可能に接続されている。制御装置３０は、操作装置５から出力された操作信号に基づいて、電動作業機１に備わる各部の動作を制御する。図１に示すように、操作装置５は、制御装置３０と接続された操作部材として、操作レバー５ａと操作スイッチ５ｂとを有している。操作レバー５ａと操作スイッチ５ｂは、運転席４に着座した作業者が操作可能になっている。図１では、便宜上、操作レバー５ａと操作スイッチ５ｂをそれぞれ１つのブロックで示しているが、実際には、操作レバー５ａと操作スイッチ５ｂはそれぞれ複数設けられている。

図１に示すように、操作スイッチ５ｂは、モード切替スイッチ５ｂ１を含んでいる。モード切替スイッチ５ｂ１は、制御装置３０の放電モードと充電モードとの切り替え指示を入力するためのスイッチである。

制御装置３０には、スタータスイッチ３２が接続されている。スタータスイッチ３２は、保護機構６の内部に設けられ、運転席４に着座した作業者が操作可能になっている。スタータスイッチ３２は、電動作業機１を始動させたり停止させたりするために操作される。制御装置３０は、スタータスイッチ３２のオン操作に応じて電動作業機１に備わる各部を始動させ、スタータスイッチ３２のオフ操作に応じて電動作業機１に備わる各部を停止させる。

また、図１に示すように、制御装置３０には、電動作業機１の状態を検出する状態検出装置３５が接続されている。状態検出装置３５は、検出した電動作業機１の状態を検出信号として制御装置３０に出力する。状態検出装置３５は、例えば、回転センサ３５ａを含んでいる。回転センサ３５ａは、電動モータ４６の回転数を検出するセンサであり、制御
装置３０は、回転センサ３５ａから入力された検出信号に基づいて、電動モータ４６の回転数を演算する。

記憶装置３１は、ＳＳＤ（ソリッド・ステート・ドライブ）、ＨＤＤ（ハードディスクドライブ）等の記憶媒体であり、電動作業機１に関する様々な情報を記憶している。

バッテリユニット４０は、蓄電可能であり、蓄電した電力を放電（出力）する構造体である。バッテリユニット４０は、複数のバッテリパック４１を有している。当該バッテリパック４１はいずれも同じ仕様（放電容量等が同一）である。図１に示す例においては、バッテリユニット４０には、例えば２つのバッテリパック４１が設けられている。なお、バッテリユニット４０が有するバッテリパック４１の数は２つに限定されず、３つ以上でもよい。また、複数のバッテリパック４１の放電容量は同一でなくてもよい。

複数のバッテリパック４１は、作動機器Ｅに電力を供給する。各バッテリパック４１は、少なくとも１つのバッテリから構成されたリチウムイオン電池等の二次電池（蓄電池）である。各バッテリパック４１を複数のバッテリから構成した場合、当該複数のバッテリは電気的に直列及び／又は並列（直接及び並列の少なくとも一方）に接続される。また、各バッテリパック４１を構成するバッテリは、内部に複数のセルを有しており、当該複数のセルが電気的に直列及び／又は並列に接続されて構成されている。複数のバッテリパック４１は、電動作業機１の各部を所定時間稼働可能な放電容量を有している。複数のバッテリパック４１同士は、並列に接続されている。

また、複数のバッテリパック４１には、それぞれＢＭＵ（battery management unit；バッテリ監視装置）４１ａが設けられている。ＢＭＵ４１ａは、それぞれ対応するバッテリパック４１内に設けられている。なお、ＢＭＵ４１ａは、それぞれ対応するバッテリパック４１に内蔵されていてもよいし、又はバッテリパック４１の外側に設置されていてもよい。

ＢＭＵ４１ａは、対応するバッテリパック４１を制御する。ＢＭＵ４１ａは、バッテリパック４１の内部に備わるリレーの開閉を制御して、バッテリパック４１からの電力供給の開始及び停止を制御する。また、ＢＭＵ４１ａは、対応する各バッテリパック４１の状態を検出（監視）する。ＢＭＵ４１ａは、バッテリパック４１の温度、電圧、電流、又は内部のセルの端子電圧等を検出する。

さらに、ＢＭＵ４１ａは、例えばバッテリパック４１の内部のセルの端子電圧に基づいて、電圧測定方式によりバッテリパック４１の残容量（充電率）を検出する。本実施形態において、ＢＭＵ４１ａは、バッテリパック４１の残容量を百分率で検出する。

なお、バッテリパック４１の残容量の検出方法は、電圧測定方式に限定されず、クーロン・カウンタ方式、電池セル・モデリング方式、インピーダンス・トラック方式などのような他の方式であってもよい。また、バッテリパック４１の残容量を検出する容量検出部を、ＢＭＵ４１ａとは別に設けてもよい。

充電口４２は、充電ケーブル（図示略）が嵌合されるコネクタ（図示略）と、接続検出装置（接続検出センサ）４２ａと、を有している。充電口４２には、充電ケーブルを経由して外部電源（商用電源等）が接続される。

なお、操作装置５が有するモード切替スイッチ５ｂ１に代えて、或いは加えて充電口４２には、外部電源が接続されているか否かを検出する接続検出装置４２ａが設けられていてもよい。接続検出装置４２ａは、充電口４２に充電ケーブルが嵌合されて、外部電源が接続されたことを検出するセンサ等を有している。このため、制御装置３０は、接続検出装置４２ａが充電口４２に充電ケーブルが接続されていると検出した場合に、充電モードへ切り替え、接続検出装置４２ａが充電口４２に充電ケーブルが接続されていないと検出した場合に、放電モードへ切り替える。

また、制御装置３０の放電モード及び充電モードの切り替えは、モード切替スイッチ５ｂ１及び接続検出装置４２ａによらず、他の例として、例えば制御装置３０は、スタータスイッチ３２でオン操作（電動作業機１の始動操作）が行われた場合に、放電モードに切り替えたり、オン操作が行われていない場合に、充電モードに切り替えたりしてもよいし、走行装置１０や作業装置２０を操作する操作レバー５ａや操作スイッチ５ｂに対する操
作状態に基づいて、放電モード又は充電モードに切り替えてもよい。

充電器４３は、充電口４２及びジャンクションボックス４４と電気的に接続されており、外部電源から充電ケーブル及び充電口４２を経由して入力された三相交流電力を直流電力に変換し、当該直流電力をジャンクションボックス４４に供給する。充電器４３は、三相交流電力を直流電力に変換する整流器（図示略）と、ジャンクションボックス４４に供給する直流電力の電流及び電圧を調整する電子回路（図示略）と、を有している。電子回路は、例えばスイッチング素子、ダイオード、抵抗器、及び電解コンデンサ等から構成される。

ジャンクションボックス４４は、バッテリユニット４０と、充電器４３と、インバータ４５と、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７と、に電気的に接続されている。ジャンクションボックス４４は、充電器４３から入力された電力をバッテリユニット４０に出力する。また、ジャンクションボックス４４は、バッテリユニット４０から出力された電力をインバータ４５やＤＣ／ＤＣコンバータ４７に出力する。

インバータ４５は、電動モータ４６及びジャンクションボックス４４と電気的に接続されており、バッテリユニット４０からジャンクションボックス４４を経由して入力された直流電力を三相交流電力に変換し、当該三相交流電力を電動モータ４６に供給する。また、インバータ４５は、電動モータ４６に供給する電力の周波数や電圧を任意に調整可能である。

電動モータ４６は、バッテリパック４１から電力を供給され、供給された電力によって駆動し、動力を発生させる。電動モータ４６は、インバータ４５と電気的に接続されており、当該インバータ４５を介してバッテリユニット４０（バッテリパック４１）から供給された電力によって駆動する。電動モータ４６は、電動作業機１の駆動源であって、例えば永久磁石埋込式の三相交流同期モータから構成されている。電動モータ４６は、回転可能なロータ（回転子）と、ロータを回転させるための力を発生させるステータ（固定子）とを有する。

電動モータ４６の回転数は、操作装置５である回転数操作具５ｃによって操作される。図１に示すように、回転数操作具５ｃは、制御装置３０に接続されており、制御装置３０に操作信号を出力する。回転数操作具５ｃは、例えば、複数の切替位置を有したセレクタスイッチ等のダイヤル状のスイッチであり、複数の切替位置には、電動モータ４６の回転数の目標値が割り当てられている。回転数操作具５ｃは、電動モータ４６の回転数の目標値の範囲を１５００～２６００ｒｐｍ／ｍｉｎの範囲で設定操作可能である。

制御装置３０は、回転数操作具５ｃから出力された操作信号に応じて、インバータ４５に指示信号を送信する。インバータ４５は、制御装置３０から出力された指示信号に応じて、電動モータ４６に供給する電力の周波数や電圧を調整し、電動モータ４６のモータ回転数を変更する。

なお、電動モータ４６は、他の種類の同期モータであっても、交流モータでも直流モータでもよい。また、電動モータ４６の回転数の操作は、回転数操作具５ｃに限定されず、操作装置５が有する他の部材であってもよい。例えば、電動モータ４６の回転数は、操作装置５の操作量に応じて、予め設定されたテーブルに基づいて操作されるようなものであってもよい。

ＤＣ／ＤＣコンバータ４７は、バッテリユニット４０からジャンクションボックス４４を経由して入力された直流電力の電圧を、異なる電圧に変換する電圧変換装置である。本実施形態では、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７は、バッテリユニット４０の高電圧を、電動作業機１に備わる電装品に応じた所定の低電圧に変換する降圧コンバータである。ＤＣ／ＤＣコンバータ４７は、電圧変換後に低圧バッテリ４８へ電力を供給する。上記電装品は、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７及び低圧バッテリ４８を介して、バッテリユニット４０から供給された電力によって作動する作動機器Ｅである。電装品は、例えば制御装置３０、ラジエータ５０のファンモータ５０ａ、オイルクーラ５２のファンモータ５２ａ、空調装置５５、及び各種ランプ（室内灯、作業灯、前照灯、信号ライト、操作部材のライト等）５８が含まれている。

低圧バッテリ４８は、バッテリユニット４０より低電圧の蓄電池である。低圧バッテリ４８は、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７から供給される電力により充電される。低圧バッテリ４８は、電動作業機１に備わる電装品に電力を供給する。

制御装置３０は、バッテリ監視装置４１ａが検出する各状態を取得し、当該各状態に基づいて、バッテリパック４１の充電及び放電を制御する。制御装置３０は、放電モードにおいて作動機器Ｅに電力を供給する放電用バッテリパックや、充電モードにおいて充電する充電用バッテリパックを決定したり、切り替えたりする。図１に示すように、制御装置３０は、放電制御や充電制御を行う制御部３０ａを有している。制御部３０ａは、ＣＰＵやメモリ等に格納されたプログラム等から構成されている。

制御部３０ａは、電動作業機１が備える接続切替装置の接続状態と遮断状態とに切り替えて、放電モードにおける放電用バッテリパックや充電モードにおける充電用バッテリパックを決定したり、切り替えたりする。接続切替装置は、バッテリパック４１が有する接続切替部４１ｂと、ジャンクションボックス４４と、を含んでいる。接続切替部４１ｂは、例えばリレー又はスイッチ等から構成されていて、接続状態と遮断状態とに切り替わり可能である。

制御部３０ａは、放電モードでは、複数のバッテリパック４１のうち、いずれか１つを放電用バッテリパックとして決定したり、放電用バッテリパックを他のバッテリパック４１に切り替えたりする。制御部３０ａは、放電モードにおいて、接続切替部４１ｂのうち、一方の接続切替部４１ｂを接続状態に切り替えて、他方の接続切替部４１ｂを遮断状態に切り替える。これにより、制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１のうち、一方のバッテリパック４１からジャンクションボックス４４に電力を出力させ、他方のバッテリパック４１からの電力の出力を停止させる。制御部３０ａは、ジャンクションボックス４４を制御して、各バッテリパック４１に対してインバータ４５、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７を接続させ、各バッテリパック４１に対して充電器４３（充電口４２）を切断させる。

また、制御部３０ａは、充電モードでは、複数のバッテリパック４１のうち、いずれか１つを充電する充電用バッテリパックとして決定したり、充電用バッテリパックを他のバッテリパック４１に切り替えたりする。制御部３０ａは、充電モードにおいて、接続切替部４１ｂのうち、一方の接続切替部４１ｂを接続状態に切り替えて、他方の接続切替部４１ｂを遮断状態に切り替える。制御部３０ａは、ジャンクションボックス４４を制御して、各バッテリパック４１に対してインバータ４５、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７を切断させ、各バッテリパック４１に対して充電器４３（充電口４２）を接続させる。これにより、制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１のうち、一方のバッテリパック４１へジャンクションボックス４４から入力された電力を出力させ、他方のバッテリパック４１への電力の入力を停止させる。

以上のように、制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１への電力の入力と入力停止とを制御する。

以下、低圧バッテリ４８が電力を供給する電装品又は当該電装品が設けられた機器の一例として、ラジエータ５０、オイルクーラ５２、及び空調装置５５について説明する。

ラジエータ５０は、バッテリユニット４０、インバータ４５、電動モータ４６、及びＤＣ／ＤＣコンバータ４７等の高発熱型の電気機器を冷却するための冷却水を冷却する。高発熱型の電気機器とは、電力で動作することにより、電動作業機１に備わる他の電気機器より高い熱を発する電気機器のことである。冷却水は、単なる水ではなく、例えば寒冷地でも凍らないような液体から構成されている。

ラジエータ５０は、ファンモータ５０ａと、当該ファンモータ５０ａの動力により回転駆動するラジエータファン（図示略）及び熱交換部（図示略）と、を有している。ファンモータ５０ａは、低圧バッテリ４８から供給された電力で駆動する。

冷却用ポンプ５１は、ラジエータ５０及び上記の高発熱型の電気機器と共に、機体２内に配設された冷却水路（図示略）に設けられている。冷却用ポンプ５１は、その冷却水路に対して冷却水を吐出及び循環させる。

オイルクーラ５２は、前述した油圧アクチュエータＭＬ，ＭＲ，ＭＴ，Ｃ１～Ｃ５や、
後述する油圧ポンプＰ１，Ｐ２及びコントロールバルブＶといった油圧機器を通過した作動油を冷却する。オイルクーラ５２は、ファンモータ５２ａと、当該ファンモータ５２ａの動力により回転駆動するオイルクーラファン（図示略）及び熱交換部（図示略）と、を有している。ファンモータ５２ａは、低圧バッテリ４８の電力で駆動する。

空調装置５５は、低圧バッテリ４８の電力により作動して、運転席４の周囲（運転室４Ｒ）の空調を行う装置である。空調装置５５は、運転室４Ｒの暖房及び冷房の少なくともいずれか一方を行うことができる。本実施形態においては、空調装置５５は、暖房を行う電動暖房装置５６と、冷房を行う電動冷房装置５７と、を含んでいる。

電動暖房装置５６は、低圧バッテリ４８の電力により作動して、保護機構６の内部の暖房を行う。電動暖房装置５６は、例えば電気ヒータである。電動暖房装置５６は、電熱線５６ａと、ファンモータ５６ｂと、暖房ファン（図示略）と、を有している。電熱線５６ａは、通電されることにより高熱を発する。ファンモータ５６ｂは、暖房ファンを回転駆動させる。暖房ファンは、電熱線５６ａにより暖められた周囲の空気を保護機構６の内部に向かって送風する。ファンモータ５６ｂは、低圧バッテリ４８の電力で駆動する。

電動冷房装置５７は、低圧バッテリ４８の電力により駆動して、保護機構６の内部の冷房を行う。電動冷房装置５７は、例えばエアコンである。

次に、電動作業機１に備わる油圧回路Ｋについて説明する。図２は、電動作業機１の油圧回路図である。図２に示すように、油圧回路Ｋには、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴ、コントロールバルブＶ、油圧ポンプＰ１，Ｐ２、作動油タンクＴ、オイルクーラ５２、操作弁ＰＶ１～ＰＶ６、アンロード弁６６、及び油路６０等の油圧機器が設けられている。

複数設けられた油圧ポンプＰ１，Ｐ２のうち、一方は作動用油圧ポンプＰ１であり、他方はコントロール用油圧ポンプＰ２である。これらの油圧ポンプＰ１，Ｐ２は、電動モータ４６の動力により駆動する。

作動用油圧ポンプＰ１は、作動油タンクＴに貯留された作動油を吸引し、コントロールバルブＶへ作動油を吐出する。図２では、便宜上、作動用油圧ポンプＰ１を１つ図示しているが、これに限らず、各油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに作動油を供給する作動用油圧ポンプＰ１を適宜数設けてもよい。

コントロール用油圧ポンプＰ２は、作動油タンクＴの作動油を吐出することにより、信号用又は制御用等の油圧を出力する。即ち、コントロール用油圧ポンプＰ２はパイロット油を供給（吐出）する。コントロール用油圧ポンプＰ２も適宜数設ければよい。

コントロールバルブＶは、複数の制御弁Ｖ１～Ｖ８を有している。各制御弁Ｖ１～Ｖ８は、油圧ポンプＰ１，Ｐ２から各油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに出力する作動油の流量を制御（調整）する。スイング制御弁Ｖ１は、スイングシリンダＣ１に供給する作動油の流量を制御する。ブーム制御弁Ｖ２は、ブームシリンダＣ２に供給する作動油の流量を制御する。アーム制御弁Ｖ３は、アームシリンダＣ３に供給する作動油の流量を制御する。バケット制御弁Ｖ４は、バケットシリンダＣ４に供給する作動油の流量を制御する。ドーザ制御弁Ｖ５は、ドーザシリンダＣ５に供給する作動油の流量を制御する。左用走行制御弁Ｖ６は、左側の走行モータＭＬに供給する作動油の流量を制御する。右用走行制御弁Ｖ７は、右側の走行モータＭＲに供給する作動油の流量を制御する。旋回制御弁Ｖ８は、旋回モータＭＴに供給する作動油の流量を制御する。

操作弁ＰＶ１～ＰＶ６は、操作装置５に備わる各種の操作レバー５ａの操作に応じて作動する。各操作弁ＰＶ１～ＰＶ６の作動量（操作量）に比例して、パイロット油が各制御弁Ｖ１～Ｖ８に作用することで、各制御弁Ｖ１～Ｖ８のスプールが動かされる。そして、各制御弁Ｖ１～Ｖ８のスプールの動かされた量に比例する量の作動油が、制御対象の油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに供給される。さらに、各油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴが、各制御弁Ｖ１～Ｖ８から供給された作動油の供給量に応じて駆動する。

言い換えれば、操作レバー５ａが操作されることで、制御弁Ｖ１～Ｖ８に作用する作動油（パイロット油）が調整されて、制御弁Ｖ１～Ｖ８が制御される。そして、制御弁Ｖ１
～Ｖ８から油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに供給される作動油の量が調整されて、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴの駆動と停止とが制御される。

油路６０は、油圧回路Ｋに設けられた各部を接続し、各部に対して作動油又はパイロット油を流す流路である。油路６０には、第１油路６１、第２油路６２、第１吸引油路６３、第２吸引油路６４、及び制限油路６５が含まれている。

第１吸引油路６３は、作動用油圧ポンプＰ１が作動油タンクＴから吸引した作動油を流す流路である。第２吸引油路６４は、コントロール用油圧ポンプＰ２が作動油タンクＴから吸引した作動油を流す流路である。

第１油路６１は、作動用油圧ポンプＰ１が吐出した作動油をコントロールバルブＶの制御弁Ｖ１～Ｖ８に向かって流す流路である。第１油路６１は、コントロールバルブＶ内で複数に分岐して、各制御弁Ｖ１～Ｖ８に接続されている。

第２油路６２は、制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過した作動油を作動油タンクＴに向かって流す流路である。作動油タンクＴは作動油を貯留する。第２油路６２には、往復油路６２ａと排出油路６２ｂとが含まれている。

往復油路６２ａは、各制御弁Ｖ１～Ｖ８と制御対象の油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴとを２本１対で接続するように複数設けられている。往復油路６２ａは、接続された制御弁Ｖ１～Ｖ８から油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに作動油を供給したり、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴから制御弁Ｖ１～Ｖ８に作動油を戻したりする流路である。排出油路６２ｂの一端側は複数に分岐して、各制御弁Ｖ１～Ｖ８に接続されている。排出油路６２ｂの他端部は、作動油タンクＴに接続されている。

第１油路６１を通っていずれかの制御弁Ｖ１～Ｖ８に流れた作動油の一部は、当該制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過して往復油路６２ａの一方を通り、制御対象の油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに供給される。そして、その油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴから排出された作動油は、往復油路６２ａの他方を通って接続された制御弁Ｖ１～Ｖ８に戻り、当該制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過して、排出油路６２ｂ流れる。

また、第１油路６１を通っていずれかの制御弁Ｖ１～Ｖ８に流れた作動油の他部は、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴへ供給されることなく、当該制御弁Ｖ１～Ｖ８を通過して排出油路６２ｂに流れる。排出油路６２ｂには、オイルクーラ５２が設けられている。オイルクーラ５２は、いずれかの制御弁Ｖ１～Ｖ８から排出油路６２ｂを通って流れて来た作動油を冷却する。

オイルクーラ５２で冷却された作動油は、排出油路６２ｂを通って作動油タンクＴに戻る。上述したように、油路６１，６２，６３は、作動油を作動油タンクＴと油圧ポンプＰ１とコントロールバルブＶの制御弁Ｖ１～Ｖ８と（一部の作動油は油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴも）に対して循環させるように配設されている。

制限油路６５は、コントロール用油圧ポンプＰ２が吐出した作動油を操作弁ＰＶ１～ＰＶ６に流す流路である。制限油路６５の一端部は、コントロール用油圧ポンプＰ２に接続され、他端側は複数に分岐して、各操作弁ＰＶ１～ＰＶ６の一次側のポート（一次ポート）に接続されている。

制限油路６５には、アンロード弁６６が設けられている。アンロード弁６６は、作動用油圧ポンプＰ１から油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴに対する作動油の供給を遮断することにより、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴの駆動、即ち走行装置１０及び作業装置２０の駆動を禁止する。

アンロード弁６６は、制御装置３０からの指示信号に応じて供給位置と遮断位置とに切り替えられる。制御装置３０は、操作レバー５ａに含まれるアンロードレバー（図示略）から出力された操作信号に基づいて、アンロード弁６６の消磁と励磁とを切り替える。アンロード弁６６は、バネによって遮断位置（アンロード位置）に切り替えられる方向に付勢されていてソレノイドが消磁されることで遮断位置とされ、ソレノイドが励磁されることにより供給位置に切り替えられる。アンロード弁６６は、アンロードレバーを下げた位
置で励磁され、アンロードレバーを引き上げることにより消磁される。

アンロード弁６６が供給位置に切り替わることで、コントロール用油圧ポンプＰ２から制限油路６５に吐出された作動油が操作弁ＰＶ１～ＰＶ６に供給されて、制御弁Ｖ１～Ｖ８の操作が可能になる。これにより、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴ、走行装置１０、及び作業装置２０の操作も可能となる。操作弁ＰＶ１～ＰＶ６から排出された作動油は、別の排出油路（図示略）を通って作動油タンクＴに戻る。

一方、アンロード弁６６が遮断位置に切り替わることで、コントロール用油圧ポンプＰ２から制限油路６５に吐出された作動油が作動油タンクＴに排出されて、操作弁ＰＶ１～ＰＶ６に供給されなくなり（供給停止）、制御弁Ｖ１～Ｖ８の操作が禁止される。また、これにより、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴ、作業装置２０、及び走行装置１０の操作も禁止される。

なお、上述した実施形態では、バッテリパック４１から供給された電力で電動モータ４６を駆動させ、電動モータ４６の動力で油圧ポンプＰ１，Ｐ２を駆動させ、油圧ポンプＰ１，Ｐ２から吐出される作動油により油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴを駆動させ、油圧アクチュエータＣ１～Ｃ５，ＭＬ，ＭＲ，ＭＴの動力で走行装置１０及び作業装置２０を駆動させる構成について説明したが、これに限るものではない。例えば、走行装置１０及び作業装置２０は、バッテリパック４１から供給された電力で駆動すればよく、走行装置１０及び作業装置２０に設けられたアクチュエータのうち一部又は全部を電動アクチュエータで構成し、当該電動アクチュエータをバッテリパック４１の電力で駆動させて、当該電動アクチュエータの動力で走行装置１０、作業装置２０を駆動させる構成にしてもよい。

以下、電動作業機１の制御方法のうち、放電制御について詳しく説明する。

制御部３０ａ（制御装置３０）は、放電制御として、選択具５ｄの操作に応じて、放電用バッテリパックを決定する。選択具５ｄは、複数のバッテリパック４１のうち、いずれか１つの選択操作を受け付ける操作部材である。本実施形態においては、選択具５ｄは、電動作業機１の状態（例えば電動モータ４６の回転数やバッテリパック４１の残容量）を表示するメータパネルに設けられている。メータパネルは、表示装置７ａであり、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネルのいずれかの表示画面を有している。メータパネルは、電動作業機１の状態を画像として表示することができ、選択具５ｄは、表示画面に表示される表示画像である。表示装置７ａは、制御装置３０と通信可能に接続されており、選択具５ｄの操作信号は、制御装置３０（制御部３０ａ）に出力される。制御部３０ａは、選択具５ｄから出力された操作信号に基づいて、複数のバッテリパック４１から、いずれか１つを放電用バッテリパックとして決定する。

また、放電モードにおいて、制御装置３０は、ＢＭＵ４１ａが検出した複数のバッテリパック４１の各残容量を取得し、当該各残容量に基づいて、放電制御を行う。制御装置３０は、放電制御として放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を制限する制限処理を行う。作動機器Ｅは、放電用バッテリパックから電力を供給される電動モータ４６を含んでいる。作動機器Ｅは、バッテリパック４１から供給される電力によって作動する機器であればよく、バッテリパック４１から電力を供給された電動モータ４６が発生させた動力によって駆動する機器（例えば、走行装置１０及び作業装置２０）を含んでいてもよい。また、作動機器Ｅは、バッテリパック４１から電力を供給された低圧バッテリ４８から供給された電力によって作動する機器（例えばラジエータ５０、オイルクーラ５２、空調装置５５、又は各種ランプ５８）を含んでいてもよい。

図１に示すように、制御装置３０は、制限処理部３０ｂを有している。制限処理部３０ｂは、ＢＭＵ４１ａから放電用バッテリパックの残容量を取得し、当該残容量が制限閾値未満であるか否かを判断する。また、制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満であると判断した場合、所定の制限処理を行う。制限処理部３０ｂは、ＣＰＵやメモリ等に格納されたプログラム等から構成されている。制限処理部３０ｂが実行する制限処理は、放電用バッテリパックから作動機器Ｅに出力する電力の消費を抑制す
る処理である。

制限処理部３０ｂは、複数のバッテリパック４１のうち、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が所定の第２閾値以上であるものが存在する場合と存在しない場合とで、制限閾値及び／又は制限処理（制限閾値及び制限処理の少なくとも一方）の内容を異ならせる。具体的には、制限処理部３０ｂは、複数のバッテリパック４１のうち、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が第２閾値以上であるものが存在する場合には制限閾値を第１閾値に設定し、存在しない場合には制限閾値を第２閾値、又は第３閾値に設定する。第１閾値、第２閾値、及び第３閾値は、例えば記憶装置３１に予め記憶された所定の値である。

以下の説明においては、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が第２閾値以上であるものが存在しないときに、制限処理部３０ｂが制限閾値を第３閾値に設定する場合を例に説明する。

第１閾値は、第２閾値よりも少ない値である。第１閾値は、残容量が零の近傍の値に定義されている。第２閾値は、第１閾値よりも多い値に定義されている。第３閾値は、第１閾値よりも多く且つ第２閾値以下の値である。本実施形態においては、第１閾値は、１５％に定義され、第２閾値は、２０％に定義されている。また、第３閾値も２０％に定義されている。

このため、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１が存在する場合、存在しない場合に比べて残容量を第１閾値と第３閾値（又は第２閾値）の差だけ多く使用することができる。また、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に第２閾値以上のバッテリパック４１がない場合には、電動作業機１は、比較的多くの残容量を残して制限処理を行うため、バッテリパック４１の残量が急になくなって、電動作業機１が突然停止してしまうことを抑制できる。

なお、第１閾値、第２閾値、及び第３閾値は、少なくとも第１閾値よりも第３閾値の方が多く、第３閾値が第２閾値以下に定義されていればよく（第１閾値＜第３閾値≦第２閾値）、上述した値に限定されない。また、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１のうち、残容量が第２閾値以上であるバッテリパック４１の数に応じて、第３閾値を異ならせてもよい。斯かる場合、制限処理部３０ｂは、当該残容量が第２閾値以上であるバッテリパック４１の数が少なくなるにつれて第３閾値を少なく定義する。

また、第１閾値、第２閾値、及び第３閾値は、制御装置３０に接続され、且つ情報を入力する入力装置（例えば表示装置７ａ等、図示略）を操作することで、任意の値に変更できてもよい。また、第１閾値、第２閾値、及び第３閾値は、チャタリングを抑制するために上限値と下限値を含む所定の値の範囲で定義されていてもよい。

つぎに、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が所定の第２閾値以上であるものが存在する場合と存在しない場合とで、制限処理部３０ｂが制限処理の内容を異ならせる場合を説明する。制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が所定の第２閾値以上であるものが存在する場合、制限処理として所定の第１処理を行う。一方、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が所定の第２閾値以上であるものが存在しない場合、放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を第１処理よりも制限する第２処理を行う。

例えば、制限処理には、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合、作動機器Ｅ（電動モータ４６）の回転数の上限値（上限回転数）を制限する処理（第１制限処理）が含まれている。制限処理部３０ｂは、回転センサ３５ａから取得した検出信号に基づいて、電動モータ４６の回転数を演算する。また、制限処理部３０ｂは、回転数操作具５ｃから出力された操作信号に拘わらず、インバータ４５へ出力する指示信号を補正し、電動モータ４６の回転数を上限回転数未満に制限する。

制限処理部３０ｂ（制御装置３０）は、第１処理で制限する回転数の上限値（第１上限回転数）よりも、第２処理で制限する回転数の上限値（第２上限回転数）を低く設定する（第２上限回転数＜第１上限回転数）。第１上限回転数は、例えば１５００ｒｐｍとして
定義され、第２上限回転数は、１３００ｒｐｍとして定義されている。

なお、上限回転数は、上述した値に限定されず、入力装置を操作することで、記憶装置３１に記憶されているテーブルを更新し、任意の値に変更できてもよい。

また、制限処理部３０ｂは、第１上限回転数よりも第２上限回転数を低く設定すればよく、残容量が第２閾値以上であるバッテリパック４１の数に応じて、第１上限回転数を異ならせてもよい。斯かる場合、制限処理部３０ｂは、当該残容量が第２閾値以上であるバッテリパック４１の数が少なくなるにつれて第１上限回転数を低く設定する。

制限処理は、放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を制限する処理であればよく、電動モータ４６の上限回転数を制限する第１制限処理に限定されず、制限処理部３０ｂは、第１処理及び第２処理として、第１制限処理に加え、或いは代えて他の制限処理を行ってもよい。以下、第１制限処理以外の制限処理について簡単に説明する。

なお、上述した第１制限処理では、電動モータ４６の上限回転数を制限する場合、即ち電動モータ４６に供給する電力を制限する場合を説明したが、制限処理部３０ｂは、以下において説明する第２～第８制限処理として、作動機器Ｅに供給する電力を制限する処理に加え、作動機器Ｅに供給する電力を遮断して、当該作動機器Ｅの作動自体を禁止する処理を行ってもよい。

また、制限処理部３０ｂは、第１処理及び第２処理のいずれかで作動機器Ｅの作動自体を禁止する処理を行う場合、複数の制限処理を組み合わせることで、第１処理及び第２処理の両方において放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を制限し、第２処理のほうが第１処理に比べてより制限する。さらに、制限処理部３０ｂは、第１処理において、一又は複数の作動機器Ｅの作動自体を禁止する処理（例えば後述する第８制限処理）を行い、第２処理において、第１処理で作動を禁止する作動機器Ｅに加え、他の作動機器Ｅの作動自体を禁止する処理（例えば後述する第７制限処理）を行ってもよい。

例えば、制限処理部３０ｂは、第１処理よりも、第２処理において放電用バッテリパックから空調装置５５に供給する電力を制限してもよい（第２制限処理）。制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（空調装置５５）の暖房又は冷房の出力を所定未満に制限する処理を行う。第２制限処理において、制限処理部３０ｂは、暖房及び／又は冷房の（暖房及び冷房の少なくとも一方）出力を制限したり、空調装置５５への電力の供給を遮断したりすることで空調装置５５の暖房又は冷房の出力を所定未満に制限する。

また、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（ファンモータ５０ａ）の回転数の上限値を所定未満に制限する処理を行ってもよい（第３制限処理）。第３制限処理において、制限処理部３０ｂは、第３制限処理を行わない場合に比べて、ファンモータ５０ａの回転数の上限値を低下させたり、ファンモータ５０ａへの電力の供給を遮断することでファンモータ５０ａの回転数を零に制限させたりする。

また、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（ファンモータ５２ａ）の回転数の上限値を所定未満に制限する処理を行ってもよい（第４制限処理）。第４制限処理において、制限処理部３０ｂは、第４制限処理を行わない場合に比べて、ファンモータ５２ａの回転数の上限値を低下させたり、ファンモータ５２ａへの電力の供給を遮断することでファンモータ５２ａの回転数を零に制限させたりする。

また、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（ランプ５８）の出力を所定未満に制限する処理を行ってもよい（第５制限処理）。第５制限処理において、制限処理部３０ｂは、低圧バッテリ４８からランプ５８に供給する電力を制限し、当該ランプ５８の照度を減少させたり、消灯させたりする。

また、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（走行装置１０及び作業装置２０）の駆動を制限する処理を行ってもよい（第６制限処理）。第６制限処理において、制限処理部３０ｂは、アン
ロード弁６６を遮断位置に切り替え、走行装置１０及び作業装置２０の駆動を制限する。

なお、上述した第６制限処理は、作業装置２０及び走行装置１０の駆動を制限する制限処理であるが、制限処理部３０ｂは、例えば、少なくとも第２処理において、作業装置２０及び／又は走行装置１０（作業装置２０及び走行装置１０の少なくとも一方）の駆動を制限することができてもよく、作業装置２０及び走行装置１０のいずれか一方の駆動を制限するような処理を行ってもよい。斯かる場合、図３の変形例に示すように、制限油路６５は、下流で複数に分岐し、且つ当該下流には、アンロード弁６６が複数設けられ、制限処理部３０ｂは、制限処理として、走行装置１０の駆動と、作業装置２０の駆動と、を別々に制限する処理を行う。図３は、変形例における電動作業機１の油圧回路図である。

まず、変形例における制限油路６５及びアンロード弁６６について説明する。図３に示すように、変形例において、制限油路６５は、下流で複数に分岐し、操作弁ＰＶ１、ＰＶ２に接続される第１部分６５ａと、操作弁ＰＶ３～ＰＶ６に接続される第２部分６５ｂを有し、第１部分６５ａには第１アンロード弁６６Ａが設けられ、第２部分６５ｂには、第２アンロード弁６６Ｂが設けられる。

第１アンロード弁６６Ａが供給位置に切り替えられた場合、操作弁ＰＶ１、ＰＶ２に作動油が供給され、走行装置１０の操作が可能となる。一方、第１アンロード弁６６Ａが遮断位置に切り替えられた場合、操作弁ＰＶ１、ＰＶ２に作動油が供給されなくなり、走行系の油圧アクチュエータの操作が禁止される。このため、第１アンロード弁６６Ａの切替位置を変更することで、走行装置１０の駆動の禁止、又は許可を変更することができる。

第２アンロード弁６６Ｂが供給位置に切り替えられた場合、操作弁ＰＶ３～ＰＶ６に作動油が供給され、作業系の油圧アクチュエータの操作が可能となる。一方、第２アンロード弁６６Ｂが遮断位置に切り替えられた場合、操作弁ＰＶ３～ＰＶ６に作動油が供給されなくなり、作業系の油圧アクチュエータの操作が禁止される。このため、第２アンロード弁６６Ｂの切替位置を変更することで、作業装置２０の駆動の禁止、又は許可を変更することができる。

次に、変形例における制限処理について説明する。変形例において、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（走行装置１０）の駆動を制限する処理を行う（第７制限処理）。第７制限処理において、制限処理部３０ｂは、第１アンロード弁６６Ａを遮断位置に切り替え、走行装置１０の駆動を制限する。

また、制限処理部３０ｂは、制限処理として、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、作動機器Ｅ（作業装置２０）の駆動を制限する処理を行う（第８制限処理）。第８制限処理において、制限処理部３０ｂは、第２アンロード弁６６Ｂを遮断位置に切り替え、作業装置２０の駆動を制限する。

なお、変形例において、制限処理部３０ｂは、第６制限処理を行う場合、第１アンロード弁６６Ａ及び第２アンロード弁６６Ｂの両方を遮断位置に切り替え、走行装置１０及び作業装置２０の駆動を制限する。

また、制限処理部３０ｂは、第６～第８制限処理においては、少なくとも走行装置１０及び／又は作業装置２０の駆動を制限すればよく、その制限方法は上述した方法に限定されない。例えば、操作弁ＰＶ１～ＰＶ６が制御装置３０からの指示信号に応じて開度を変更する電磁弁で構成され、制御装置３０が操作部材（例えば操作レバー５ａ）から入力された操作信号と、操作信号と指示信号とを対応付けた所定のテーブルに基づいて、操作弁ＰＶ１～ＰＶ６に指示信号を出力する場合、制限処理部３０ｂは、操作弁ＰＶ１～ＰＶ６の開度が小さくなるよう、操作信号とテーブルに基づく指示信号を補正することで、走行装置１０及び／又は作業装置２０の駆動を制限してもよい。

なお、上述したように、第１～第８制限処理は、作動機器Ｅに供給する電力自体を制限する処理であるが、制限処理部３０ｂは、第２処理のほうが第１処理に比べて、放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を制限することができればよい。このため、制限処理部３０ｂは、第１処理においては、第１～第８制限処理のような処理を行わず、放電用バッテリパックの残容量が減少している旨の報知（警告報知）する制限処理（第９
制限処理）を行い、放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を制限してもよい。また、制限処理部３０ｂは、第１～第８制限処理とともに第１処理として第９制限処理を行ってもよい。

図１に示すように、電動作業機１は、報知を行う報知装置７を備えている。制限処理部３０ｂは、第１処理として、報知装置７に警告報知を実行させ、第２処理として、報知に加えて、或いは代えて放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を制限する処理（例えば第１～第８制限処理）を行う。例えば、図１に示すように、バッテリユニット４０に２つのバッテリパック４１が設けられている場合、一方のバッテリパック４１Ａが放電用バッテリパックであり、他方のバッテリパック４１Ｂが当該一方のバッテリパック４１Ａに代えて放電用バッテリパックに切り替えられるとき、制限処理部３０ｂは、第１処理として、電動モータ４６の上限回転数を制限せずに、報知装置７に警告報知を実行させ、第２処理として、第１制限処理を行うような構成であってもよい。斯かる場合、他方のバッテリパック４１Ｂの第２処理に対応する上限回転数は、１４００ｒｐｍとして定義されている。

報知装置７は、制限処理部３０ｂから出力された指示に応じて、作業者や管理者に警告情報を報知する装置である。報知装置７は、制御装置３０と通信可能に接続されており、制御装置３０によって制御される。報知装置７は、音、光、映像、或いはそれらの組み合わせによって、電動作業機１に搭乗する作業者に警告情報として、放電用バッテリパックの残容量の減少を報知する。報知装置７は、表示装置７ａ、音声出力装置７ｂ、及び発光装置７ｃのうちのいずれか１つ以上である。具体的には、報知装置７が映像によって放電用バッテリパックの残容量を報知する場合、報知装置７は、電動作業機１に設けられ、画像を表示するモニター等の表示装置７ａである。

また、報知装置７が音によってバッテリパック４１の残容量を報知する場合、報知装置７は、音声で通知を行う音声出力装置（スピーカ）７ｂである。なお、報知装置７は、作業者や管理者にバッテリパック４１の残容量を報知できればよく、報知装置７は、運転席４に周囲に設けられ、且つ複数の光源（例えば、ＬＥＤ電球）から構成された発光装置（インジケータ）７ｃであってもよく、表示装置７ａ、音声出力装置７ｂ、及び発光装置７ｃのうちのいずれか１つ以上である。

放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が所定の第２閾値以上であるものが存在する場合と、存在しない場合とにおける制限閾値及び制限処理の内容について説明する。なお、図４においては、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が所定の第２閾値（例えば２０％）以上であるものが存在する場合における、放電用バッテリパックのことを第１バッテリパックといい、存在しない場合における放電用バッテリパックのことを第２バッテリパックとして説明する。図４は、第１バッテリパックに対応する制限閾値及び制限処理の内容、並びに第２バッテリパックに対応する制限閾値及び制限処理の内容の例を示す図である。

図４に示す第１例では、制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックと第２バッテリパックとで制限閾値を異ならせ、制限処理の内容を異ならせない。第１例における制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックに対して、当該第１バッテリパックの残容量が第１閾値（１５％）未満である場合に制限処理を行う。また、制限処理部３０ｂは、第２バッテリパックに対しては、当該第２バッテリパックの残容量が第３閾値（２０％）未満である場合に制限処理を行う。また、第１例における制限処理部３０ｂは、第１バッテリパック及び第２バッテリパックの両方に対して、上限回転数が１４００ｒｐｍの第１制限処理を行う。

図４に示す第２例では、制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックと第２バッテリパックとで制限閾値が同一で、且つ制限処理の内容を異ならせる。第２例における制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックに対して、当該第１バッテリパックの残容量が制限閾値（１５％）未満である場合に第１処理として、第１上限回転数が１５００ｒｐｍの第１制限処理を行う。また、制限処理部３０ｂは、第２バッテリパックに対しては、当該第２バッテリパックの残容量が制限閾値（１５％）未満である場合に第２処理として、第２上限回
転数が１３００ｒｐｍの第１制限処理を行う。

図４に示す第３例では、制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックと第２バッテリパックとで制限閾値を異ならせ、且つ制限処理の内容を異ならせる。第３例における制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックに対して、当該第１バッテリパックの残容量が第１閾値（１０％）未満である場合に第１処理として、警告報知を行う第９制限処理を行う。また、制限処理部３０ｂは、第２バッテリパックに対しては、当該第２バッテリパックの残容量が第３閾値（１５％）未満である場合に第２処理として、警告報知を行う第９制限処理、上限回転数が１４００ｒｐｍの第１制限処理を行う。

図４に示す第４例では、制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックと第２バッテリパックとで制限閾値を異ならせ、且つ制限処理の内容を異ならせる。第４例における制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックに対して、当該第１バッテリパックの残容量が第１閾値（１０％）未満である場合に第１処理として、警告報知を行う第９制限処理、及び第１上限回転数が１５００ｒｐｍの第１制限処理を行う。また、制限処理部３０ｂは、第２バッテリパックに対しては、当該第２バッテリパックの残容量が第３閾値（１５％）未満である場合に第２処理として、警告報知を行う第９制限処理、第２上限回転数が１３００ｒｐｍの第１制限処理、及び空調装置５５への電力の供給を遮断し、且つ当該空調装置５５の駆動を禁止する第２制限処理を行う。

図４に示す第５例では、制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックと第２バッテリパックとで制限閾値を異ならせ、且つ制限処理の内容を異ならせる。第５例における制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックに対して、当該第１バッテリパックの残容量が第１閾値（１５％）未満である場合に第１処理として、警告報知を行う第９制限処理を行う。また、制限処理部３０ｂは、第２バッテリパックに対しては、当該第２バッテリパックの残容量が第３閾値（２０％）未満である場合に第２処理として、警告報知を行う第９制限処理、ファンモータ５０ａ、ファンモータ５２ａ、及びランプ５８への電力の供給を遮断し、当該ファンモータ５０ａの駆動を禁止する第３制限処理、ファンモータ５２ａの駆動を禁止する第４制限処理、及びランプ５８の点灯を禁止する第５制限処理を行う。

図４に示す第６例では、制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックと第２バッテリパックとで制限閾値を異ならせ、且つ制限処理の内容を異ならせる。第６例における制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックに対して、当該第１バッテリパックの残容量が第１閾値（１５％）未満である場合に第１処理として、警告報知を行う第９制限処理を行う。また、制限処理部３０ｂは、第２バッテリパックに対しては、当該第２バッテリパックの残容量が第３閾値（２０％）未満である場合に第２処理として、警告報知を行う第９制限処理、走行装置１０及び作業装置２０の駆動を禁止する第６制限処理を行う。

図４に示す第７例では、制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックと第２バッテリパックとで制限閾値を異ならせ、且つ制限処理の内容を異ならせる。第７例における制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックに対して、当該第１バッテリパックの残容量が第１閾値（１５％）未満である場合に第１処理として、警告報知を行う第９制限処理、及び作業装置２０の駆動を制限する第８制限処理を行う。また、制限処理部３０ｂは、第２バッテリパックに対しては、当該第２バッテリパックの残容量が第３閾値（２０％）未満である場合に第２処理として、警告報知を行う第９制限処理、走行装置１０の駆動を制限する第７制限処理、及び作業装置２０の駆動を禁止する第８制限処理を行う。

図４に示す第８例では、制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックと第２バッテリパックとで制限閾値を異ならせ、且つ制限処理の内容を異ならせる。第８例における制限処理部３０ｂは、第１バッテリパックに対して、当該第１バッテリパックの残容量が第１閾値（１５％）未満である場合に第１処理として、警告報知を行う第９制限処理を行い、第２バッテリパックに対しては、当該第２バッテリパックの残容量が第３閾値（２０％）未満である場合に第２処理として、警告報知を行う第９制限処理、及び作業装置２０の駆動を禁止する第８制限処理を行う。つまり、第８例では、制限処理部３０ｂは、第２処理において、作業装置２０の駆動を禁止し、且つ走行装置１０の駆動を禁止しない。

なお、上述した第１バッテリパックに対応する制限閾値及び制限処理の内容、並びに第
２バッテリパックに対応する制限閾値及び制限処理の内容は、例示に過ぎず、他の組み合わせを採用してもよい。例えば、図４に示す第５例において制限処理部３０ｂは、第１処理として、第９制限処理を行い、第２処理として、第９制限処理、第３制限処理、第４制限処理、及び第５制限処理を行うが、第１処理として、第９制限処理及び第１制限処理を行い、第２処理として、第９制限処理、第１制限処理、第３制限処理、第４制限処理、及び第５制限処理を行ってもよい。

また、図１に示すように、電動作業機１は、制限処理の解除操作を受け付ける操作具５ｆ（解除操作具５ｆ）を備え、制御装置３０（制限処理部３０ｂ）は、解除操作具５ｆから出力された解除操作を示す操作信号に基づいて、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満であっても制限処理を解除してもよい。解除操作具５ｆは、操作装置５であり、表示装置７ａに表示された表示画像や、解除操作具５ｆを操作している第１位置と、解除操作具５ｆを操作していない第２位置と、に切り替えることができる押しボタンスイッチ等である。

なお、解除操作具５ｆは、少なくとも制限処理の解除（無効）と有効との操作が可能であればよく、長押し操作されることで、制御処理の解除操作を受け付け、短押し操作されることで、制御処理の有効操作を受け付けるような構成であってもよいし、その操作方法及び操作部材の種類は、押しボタンスイッチに限定されない。

制限処理部３０ｂは、解除操作具５ｆから制御装置３０に出力された操作信号を取得し、解除操作具５ｆが操作されているか否かを判断する。制限処理部３０ｂは、バッテリパック４１の残量が制限閾値未満であり、且つ解除操作具５ｆが操作されていると判断した場合、第１処理及び第２処理を行わず、制限処理部３０ｂは、バッテリパック４１の残量が制限閾値未満であり、且つ解除操作具５ｆが操作されていないと判断した場合、第１処理及び第２処理を行う。

以下、図５を用いて、本実施形態における電動作業機１の制御方法のうち、放電制御の一連の流れを説明する。図５は、制御装置３０の放電制御の一連の流れを説明する図である。図５に示す一連の処理は、制御装置３０のメモリに予め記憶されたソフトウェアプログラムに基づいて、ＣＰＵにより実行される。また、図５では、便宜上、バッテリパック４１を「ＢＰ」と示し、放電用バッテリパックを「放電用ＢＰ」と示している。

まず、制御部３０ａは、制御装置３０の現在のモードが放電モードであるか、充電モードであるかを判断する（Ｓ１０１）。制御部３０ａは、充電口４２に充電ケーブルが接続されているか否かに応じて、或いは作業者が放電モードと充電モードとを切り替えるためのモード切替スイッチ５ｂ１の切替状態に応じて制御装置３０の現在のモードが放電モードであるか、充電モードであるかを判断する。

制御部３０ａは、制御装置３０の現在のモードが充電モードであると判断すると（Ｓ１０１：Ｎｏ）、充電処理を実行する（充電処理の一連の流れについての詳細な説明は省略する）。

一方、制御部３０ａは、制御装置３０の現在のモードが放電モードであると判断すると（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、選択具５ｄから制御装置３０に出力された操作信号を取得する（Ｓ１０２）。制御部３０ａは、取得した選択具５ｄの操作信号に応じて、複数のバッテリパック４１から放電用バッテリパックを決定する（Ｓ１０３、第２ステップ）。

制御部３０ａは、複数のバッテリパック４１から放電用バッテリパックを決定すると（Ｓ１０３）、接続切替部４１ｂ及びジャンクションボックス４４を制御して、放電用バッテリパックの電力をインバータ４５とＤＣ／ＤＣコンバータ４７に供給（放電）する（Ｓ１０４）。なお、制御装置３０は、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７を制御して、ＤＣ／ＤＣコンバータ４７から低圧バッテリ４８に電力を供給して、低圧バッテリ４８を随時充電する（Ｓ１０５）。

つぎに、ＢＭＵ４１ａが各バッテリパック４１の状態（残容量）を検出し（Ｓ１０６，第１ステップ）、制限処理部３０ｂは、複数のバッテリパック４１の各残容量を取得する（Ｓ１０７）。制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が第２閾値以上であるものが存在するか判断する（Ｓ１０８）。

制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が第２閾値以上であるものが存在すると判断した場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値（第１閾値）未満であるか否かを判断する（Ｓ１０９）。

制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満であると判断した場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、第１処理（例えば第１～第９制限処理のいずれか）を行う（Ｓ１１０）。なお、制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックの残容量が第１閾値未満でないと判断した場合（Ｓ１０９：Ｎｏ）、制限処理を実行せず、制御部３０ａが後述するＳ１１５の処理に進む。

一方、制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が第２閾値以上であるものが存在しないと判断した場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値（本実施形態において第３閾値）未満であるか否かを判断する（Ｓ１１１）。

制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックの残容量が第３閾値未満であると判断した場合（Ｓ１１１：Ｙｅｓ）、第２処理（例えば第１～第９制限処理のいずれか）を行う（Ｓ１１２）。なお、制限処理部３０ｂは、放電用バッテリパックの残容量が第３閾値未満でないと判断した場合（Ｓ１１２：Ｎｏ）、制限処理を実行せず、制御部３０ａが後述するＳ１１５の処理を行う。

また、制限処理部３０ｂは、Ｓ１１０で第１処理を行ったり、Ｓ１１２で第２処理を行ったりした場合、解除操作具５ｆから制御装置３０に出力された操作信号を取得し、取得した操作信号に基づいて、解除操作具５ｆが操作されているか判断する（Ｓ１１３）。制限処理部３０ｂは、解除操作具５ｆが操作されていると判断した場合（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、制限処理を解除（無効）する（Ｓ１１４）。制限処理部３０ｂが制限処理を解除（無効）すると（Ｓ１１４）、制御部３０ａは、Ｓ１１５の処理に進む。制限処理部３０ｂは、解除操作具５ｆが操作されていないと判断した場合（Ｓ１１３：Ｎｏ）、制限処理を解除せず、制限処理の有効を維持し、制御部３０ａがＳ１１５の処理を行う。

Ｓ１１５において、制御部３０ａは、選択具５ｄから制御装置３０に出力される操作信号を取得して、選択具５ｄが操作されたかを判断する（Ｓ１１５）。

制御部３０ａは、取得した選択具５ｄの操作信号に応じて、選択具５ｄが操作されたと判断した場合（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、取得した選択具５ｄの操作信号に応じて、放電用バッテリパックを、複数のバッテリパック４１のうちのいずれかに切り替え（Ｓ１１６）、Ｓ１０４の処理に進む。なお、制御部３０ａは、取得した選択具５ｄの操作信号に応じて、選択具５ｄが操作されていないと判断した場合（Ｓ１１５：Ｎｏ）、Ｓ１０６の処理に進む。

なお、上述したＳ１１０やＳ１１２のように、複数のバッテリパック４１のうち、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を制限する制限処理を行う処理を第３ステップという。

また、図５に示した電動作業機１の放電制御を示したフローチャートは、一例であって、上述した流れに限定されない。例えば、図５において、制御部３０ａは、放電モード又は充電モードを判断してから、放電用バッテリパックを決定しているが、逆に、放電用バッテリパックを決定してから放電モード又は充電モードを判断してもよい。

また、本実施形態では、各バッテリパック４１の放電容量が同一である場合を想定しているが、これに限らず、各バッテリパック４１の放電容量が異なっていてもよい。また、本実施形態では、第１～第３閾値及び制限閾値を、バッテリパック４１の満充電容量に対する残容量の割合で設定しているが、これに限らず、残容量の容量値自体を用いて設定してもよい。

上述した実施形態の電動作業機１、及び電動作業機１の制御方法は、以下の効果を奏する。

上述した電動作業機１は、複数のバッテリパック４１と、バッテリパック４１から供給される電力によって作動する作動機器Ｅと、複数のバッテリパック４１の各残容量に基づ
いて、バッテリパック４１の放電の制御を行う制御装置３０と、を備え、制御装置３０は、複数のバッテリパック４１のうち、いずれか１つを作動機器Ｅに電力を供給する放電用バッテリパックとして決定し、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を制限する制限処理を行い、複数のバッテリパック４１のうち、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が所定の第２閾値以上であるものが存在する場合と存在しない場合とで、制限閾値及び／又は制限処理の内容を異ならせる。

また、電動作業機１の制御方法は、複数のバッテリパック４１と、バッテリパック４１から供給される電力によって作動する作動機器Ｅと、を備えた電動作業機１の制御方法であって、複数のバッテリパック４１の残容量を検出する第１ステップと、複数のバッテリパック４１のうち、いずれか１つを作動機器Ｅに電力を供給する放電用バッテリパックとして決定する第２ステップと、複数のバッテリパック４１のうち、放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を制限する制限処理を行う第３ステップと、を含み、第３ステップにおいて、複数のバッテリパック４１のうち、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が所定の第２閾値以上であるものが存在する場合と存在しない場合とで、制限閾値及び／又は制限処理の内容を異ならせる。

上記電動作業機１及び電動作業機１の制御方法によれば、バッテリパック４１の残容量に応じて、作動機器Ｅに供給する電力を制限しつつも、複数のバッテリパック４１のうち、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が第２閾値以上であるものが存在する場合と存在しない場合とで、バッテリパック４１の残容量を適切に使用することができる。

また、制御装置３０は、複数のバッテリパック４１のうち、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が第２閾値以上であるものが存在する場合には制限閾値を第２閾値よりも少ない第１閾値に設定し、存在しない場合には制限閾値を第２閾値、又は第１閾値よりも多く且つ第２閾値以下の第３閾値に設定する。

上記構成によれば、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がある場合には、作業者は、制限処理を気にすることなく、放電用バッテリパックの残容量の多くを使用することができ、作業効率を維持することができる。また、第２閾値以上のバッテリパック４１がない場合には、電動作業機１は、比較的多くの残容量を残して制限処理を行うため、バッテリパック４１の残量が急になくなって、電動作業機１が突然停止してしまうことを抑制できる。

また、制御装置３０は、複数のバッテリパック４１のうち、放電用バッテリパックとは異なるバッテリパック４１の中に残容量が第２閾値以上であるものが存在する場合には制限処理として所定の第１処理を行い、存在しない場合には制限処理として放電用バッテリパックから作動機器Ｅに供給する電力を第１処理よりも制限する第２処理を行う。

上記構成によれば、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がある場合に比べて、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がない場合のほうがより確実に消費する電力を抑制できる。一方で、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がない場合に比べて、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がある場合のほうが、放電用バッテリパックの残容量が減少していても、作業効率の低下を抑制できる。これにより、バッテリパック４１の残容量を適切に使用することができる。

また、作動機器Ｅは、電動モータ４６を含み、制御装置３０は、制限処理として、電動モータ４６の回転数の上限値を制限し、第１処理で制限する回転数の上限値よりも、第２処理で制限する回転数の上限値を少なく設定する。

上記構成によれば、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がある場合には、制限処理を行うまで多くの電力を使用することができ、電動モータ４６が発生させる動力が低下することを抑制できる。一方で、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がない場合には、回転数の上限値を少なく設定することで、放電用バッテリパックの電力の消費をより確実に抑制できる。

また、作動機器Ｅは、作業装置２０と、走行装置１０と、を含み、制御装置３０は、少なくとも第２処理において、作業装置２０及び／又は走行装置１０の駆動を制限する。

上記構成によれば、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がある場合よりも、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がない場合には、確実に電力の供給を制限することができる。

また、制御装置３０は、第２処理において、作業装置２０の駆動を禁止し、且つ走行装置１０の駆動を禁止しない。

上記構成によれば、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がある場合よりも、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がない場合には、確実に電力の供給を制限することができる。また、第２処理において、走行装置１０の駆動は制限しないため、電動作業機１は、第２処理下においても移動することができる。このため、電動作業機１は、制御装置３０が第２処理を実行している場合であっても、バッテリパック４１を充電する場所へ移動することができる。

また、電動作業機１は、作業者が着座する運転席４を備え、作動機器Ｅは、放電用バッテリパックから電力を供給され、且つ運転席４の周囲の空調を行う空調装置５５を含み、制御装置３０は、第１処理よりも、第２処理において放電用バッテリパックから空調装置５５に供給する電力を制限する。

上記構成によれば、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がある場合よりも、残容量が第２閾値以上のバッテリパック４１がない場合には、確実に電力の供給を制限することができる。

また、電動作業機１は、制限処理の解除操作を受け付ける操作具５ｆを備え、制御装置３０は、操作具５ｆから出力された解除操作を示す操作信号に基づいて、制限処理を解除する。

上記構成によれば、作業者は、放電用バッテリパックが供給する電力が制限されている場合であっても、任意に制限を解除することができる。このため、例えば制御装置３０が電動作業機１の走行や作業を制限する制限処理を実行し、電動作業機１の姿勢や位置等が不適切な場合であっても、作業者が操作具５ｆを操作することで、電動作業機１は、適切な姿勢や位置等に動作させることができる。

また、電動作業機１は、放電用バッテリパックを選択するための選択具５ｄを備え、制御装置３０は、選択具５ｄから出力された操作信号に基づいて、複数のバッテリパック４１から、いずれか１つを放電用バッテリパックとして決定する。

上記構成によれば、作業者は、選択具５ｄを操作するという簡単な動作で放電用バッテリパックの切り替えを行うことができる。

以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

上述した実施形態では、本発明をバックホー等の電動作業機１に適用する場合の例について説明したが、本発明の適用対象はこれに限らず、例えば、ホイールローダ、コンパクトトラックローダ、スキッドステアローダ等の他の建設機械に適用してもよく、トラクター、コンバイン、田植機、芝刈機等の農業機械に適用してもよい。

１ 電動作業機
４ 運転席
５ｄ 選択具
５ｆ 操作具
１０ 走行装置
２０ 作業装置
３０ 制御装置
４１ バッテリパック
４６ 電動モータ
５５ 空調装置
Ｅ 作動機器

Claims (10)

1. 複数のバッテリパックと、
   前記バッテリパックから供給される電力によって作動する作動機器と、
   複数の前記バッテリパックの各残容量に基づいて、前記バッテリパックの放電の制御を行う制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   複数の前記バッテリパックのうち、いずれか１つを前記作動機器に電力を供給する放電用バッテリパックとして決定し、前記放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、前記放電用バッテリパックから前記作動機器に供給する電力を制限する制限処理を行い、
   複数の前記バッテリパックのうち、前記放電用バッテリパックとは異なるバッテリパックの中に残容量が所定の第２閾値以上であるものが存在する場合と存在しない場合とで、前記制限閾値及び／又は前記制限処理の内容を異ならせる電動作業機。
2. 前記制御装置は、
   複数の前記バッテリパックのうち、前記放電用バッテリパックとは異なるバッテリパックの中に残容量が前記第２閾値以上であるものが存在する場合には前記制限閾値を前記第２閾値よりも少ない第１閾値に設定し、存在しない場合には前記制限閾値を前記第２閾値、又は前記第１閾値よりも多く且つ前記第２閾値以下の第３閾値に設定する請求項１に記載の電動作業機。
3. 前記制御装置は、
   複数の前記バッテリパックのうち、前記放電用バッテリパックとは異なるバッテリパックの中に残容量が前記第２閾値以上であるものが存在する場合には前記制限処理として所定の第１処理を行い、
   存在しない場合には前記制限処理として前記放電用バッテリパックから前記作動機器に供給する電力を前記第１処理よりも制限する第２処理を行う請求項１に記載の電動作業機。
4. 前記作動機器は、電動モータを含み、
   前記制御装置は、
   前記制限処理として、前記電動モータの回転数の上限値を制限し、
   前記第１処理で制限する前記回転数の上限値よりも、前記第２処理で制限する前記回転数の上限値を低く設定する請求項３に記載の電動作業機。
5. 前記作動機器は、作業装置と、走行装置と、を含み、
   前記制御装置は、少なくとも前記第２処理において、前記作業装置及び／又は前記走行装置の駆動を制限する請求項３に記載の電動作業機。
6. 前記制御装置は、前記第２処理において、前記作業装置の駆動を禁止し、且つ前記走行装置の駆動を禁止しない請求項５に記載の電動作業機。
7. 作業者が着座する運転席を備え、
   前記作動機器は、前記運転席の周囲の空調を行う空調装置を含み、
   前記制御装置は、前記第１処理よりも、前記第２処理において前記放電用バッテリパックから前記空調装置に供給する電力を制限する請求項３に記載の電動作業機。
8. 前記制限処理の解除操作を受け付ける操作具を備え、
   前記制御装置は、前記操作具から出力された前記解除操作を示す操作信号に基づいて、前記制限処理を解除する請求項１～７のいずれか１項に記載の電動作業機。
9. 前記放電用バッテリパックを選択するための選択具を備え、
   前記制御装置は、前記選択具から出力された操作信号に基づいて、複数の前記バッテリパックから、いずれか１つを前記放電用バッテリパックとして決定する請求項１～７のいずれか１項に記載の電動作業機。
10. 複数のバッテリパックと、前記バッテリパックから供給される電力によって作動する作動機器と、を備えた電動作業機の制御方法であって、
    複数の前記バッテリパックの残容量を検出する第１ステップと、
    複数の前記バッテリパックのうち、いずれか１つを前記作動機器に電力を供給する放電用バッテリパックとして決定する第２ステップと、
    複数の前記バッテリパックのうち、前記放電用バッテリパックの残容量が制限閾値未満である場合に、前記放電用バッテリパックから前記作動機器に供給する電力を制限する制限処理を行う第３ステップと、
    を含み、
    前記第３ステップにおいて、複数の前記バッテリパックのうち、前記放電用バッテリパックとは異なるバッテリパックの中に残容量が所定の第２閾値以上であるものが存在する場合と存在しない場合とで、前記制限閾値及び／又は前記制限処理の内容を異ならせる電動作業機の制御方法。

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