WO2018159816A1 - 開閉体駆動装置 - Google Patents

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WO2018159816A1
WO2018159816A1 PCT/JP2018/008032 JP2018008032W WO2018159816A1 WO 2018159816 A1 WO2018159816 A1 WO 2018159816A1 JP 2018008032 W JP2018008032 W JP 2018008032W WO 2018159816 A1 WO2018159816 A1 WO 2018159816A1
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WO
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motor
reference position
opening
control unit
closing
Prior art date
Application number
PCT/JP2018/008032
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English (en)
French (fr)
Inventor
智彦 河口
大輔 西尾
友騎 山下
Original Assignee
株式会社デンソー
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Priority claimed from JP2017061193A external-priority patent/JP6930168B2/ja
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Priority to US16/477,373 priority patent/US20190337366A1/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60J7/00—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs
    • B60J7/02—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs of sliding type, e.g. comprising guide shoes
    • B60J7/04—Non-fixed roofs; Roofs with movable panels, e.g. rotary sunroofs of sliding type, e.g. comprising guide shoes with rigid plate-like element or elements, e.g. open roofs with harmonica-type folding rigid panels
    • B60J7/057—Driving or actuating arrangements e.g. manually operated levers or knobs
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/40—Safety devices, e.g. detection of obstructions or end positions
    • E05F15/41—Detection by monitoring transmitted force or torque; Safety couplings with activation dependent upon torque or force, e.g. slip couplings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E05F15/431—Detection using safety edges responsive to disruption of energy beams, e.g. light or sound specially adapted for vehicle windows or roofs
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    • E05F15/689—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for vertically-sliding wings specially adapted for vehicle windows
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    • E05F2015/767—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects using cameras
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
    • E05Y2400/10—Electronic control
    • E05Y2400/32—Position control, detection or monitoring
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
    • E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
    • E05Y2900/50—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for vehicles
    • E05Y2900/53—Type of wing
    • E05Y2900/55—Windows

Definitions

  • the present disclosure relates to an opening / closing body driving device such as a power window device or a sunroof device mounted on a vehicle.
  • some vehicle power window devices have a pinching prevention function for preventing foreign objects from being pinched by the window glass during the closing operation.
  • a pinching prevention function for preventing foreign objects from being pinched by the window glass during the closing operation.
  • it is detected that the operation of the window glass has been hindered by a foreign object from the change in the rotational speed of the motor as a drive source, and the motor is stopped or reversed based on the detection of the foreign object. Processing is performed to reduce the load applied to the foreign matter.
  • a position where the rotation of the motor is restricted during the closing operation is recognized as a reference position (fully closed position).
  • a section from the reference position to a predetermined position on the opening direction side are mask sections in which the sandwiching process is not executed.
  • the motor restraint position due to the sandwiching is updated as the reference position, so the mask section set based on the reference position is shifted to the opening direction side from the desired position.
  • the window glass closed position relative to the weather strip moves upward due to the aging of the weather strip (so-called sag).
  • the mask section set based on the reference position is shifted from the appropriate position with respect to the weather strip, so that the pinching detection process is likely to malfunction, and the mask section becomes longer than necessary. Such a problem will occur.
  • An object of the present disclosure is to provide an opening / closing body driving device capable of suppressing a shift of a mask section.
  • the opening / closing body drive device includes a motor for opening and closing the opening / closing body and a control unit that controls driving of the motor.
  • the control unit recognizes the restraining position of the motor during the closing operation as a reference position, and executes the sandwiching process in a section excluding the mask section from the reference position to a predetermined position on the opening direction side.
  • the control unit updates the reference position when the motor restraint position is closer to the closing direction than the set position set in the mask section, and the motor restraint position is the opening direction from the set position. If it is on the side, the reference position is not updated.
  • the control unit does not update the reference position when the restraining position of the motor during the closing operation is closer to the opening direction than the set position. Since the set position is set within the mask section (that is, the reference position or a position closer to the opening side than the reference position), when a foreign object is caught in the mask section, the motor restraint position by the sandwiching is the reference. Update of the position (fully closed position) can be suppressed, and as a result, the shift of the mask section due to the inclusion of foreign matter can be suppressed.
  • the setting position is set on the opening direction side with respect to the reference position. According to this configuration, by setting the setting position in consideration of fluctuations in the motor's restraint position due to environmental factors such as air temperature and power supply voltage, the motor's restraint position fluctuates in the open direction from the reference position due to environmental factors In this case, the reference position can be updated, and the reference position can be updated more suitably.
  • the set position is set to the same position as the reference position.
  • the control unit does not update the reference position when the restraining position of the motor during the closing operation is closer to the opening direction than the reference position. For this reason, it is possible to more reliably prevent the reference position from being updated due to the foreign object being caught in the mask section. As a result, it is possible to more reliably prevent the mask section from being displaced due to the foreign object being caught.
  • the control unit performs a soft stop process for stopping energization of the motor before the rotation of the motor during the closing operation is restricted.
  • the control unit does not execute the soft stop process in the next closing operation in which the soft stop process is executed N times after the reference position is updated.
  • the reference position is not updated until the soft stop process is executed N times after the reference position is updated. Therefore, by adopting the reference position update determination based on the above set position in the control section that performs such processing, the effect of suppressing the deviation of the reference position and the mask section can be obtained more remarkably.
  • the opening / closing body drive device includes a motor for opening / closing the opening / closing body and a control unit for controlling driving of the motor.
  • the control unit recognizes the constrained position as a reference position, and detects pinching in a section excluding a mask section having a predetermined length on the opening direction side from the reference position. Execute the process.
  • the control unit stores an initial reference position that is the reference position at the time of initial setting.
  • the controller corrects the length of the mask section to cancel the difference between the restrained position and the initial reference position when the rotation of the motor is restrained during the closing operation.
  • the control unit closes the opening / closing body at the time of initial setting at the assembly stage in the factory, and stores the restraint position of the motor in the operation as the initial reference position. Then, when the rotation of the motor is restrained in the closing operation after the initial setting, the control unit updates the reference position at the restraint position, and calculates the difference between the restraint position (updated reference position) and the initial reference position. In order to cancel, the length of the mask section with the reference position as a reference is corrected. Thereby, the start position of the mask section with respect to the weather strip can be made constant regardless of the fluctuation of the reference position, and as a result, the shift of the mask section with respect to the weather strip can be suppressed.
  • the control unit performs a soft stop process for stopping energization of the motor before the rotation of the motor during the closing operation is restricted.
  • the control unit does not execute the soft stop process in the next closing operation in which the soft stop process is executed N times after the reference position is updated.
  • the soft stop process is unlikely to cause the motor to be stopped due to the rotation constraint of the motor, and therefore the reference position is not easily updated until the soft stop process is executed N times after the reference position is updated. . Therefore, the effect of suppressing the shift of the mask section can be obtained more significantly by executing the above-described mask section length correction process in the control section that performs such processing.
  • the schematic block diagram of the power window apparatus concerning 1st Embodiment of this indication The schematic diagram for demonstrating the drive control of the window glass of FIG. Explanatory drawing for demonstrating the soft stop process in 1st Embodiment.
  • the flowchart for demonstrating the update determination process of the reference position in 1st Embodiment The flowchart for demonstrating the update determination process of the reference position in the modification of 1st Embodiment.
  • Explanatory drawing for demonstrating the correction process of the control part in 2nd Embodiment of this indication Explanatory drawing for demonstrating the correction process of the control part in 2nd Embodiment of this indication.
  • a window glass WG as an opening / closing body is provided on the vehicle door D so as to be movable up and down.
  • a motor M of the power window device 1 is drivingly connected to the window glass WG via a regulator R such as a wire type or an X arm type.
  • the power window device 1 supplies the motor M with power from a rotation detection sensor 2 such as a Hall IC that detects the rotation of the motor M, and a signal from the rotation detection sensor 2 and a signal from the operation switch 3. And a control unit 5.
  • the rotation detection sensor 2 outputs a pulse signal corresponding to the rotation of the motor M to the control unit 5.
  • the control part 5 performs various control, grasping
  • control unit 5 drives and controls the motor M to open and close (up and down) the window glass WG according to the operation.
  • the control unit 5 determines whether or not a foreign object has been caught in the window glass WG during the closing operation. When the sandwiching is performed, the control unit 5 performs a sandwiching process for driving and controlling the motor M so as to stop or reverse the window glass WG.
  • the control unit 5 reaches the fully closed position (the closed position, the mechanical lock position at the end of the movable range) and the motor M rotates.
  • the fully closed position the closed position, the mechanical lock position at the end of the movable range
  • the motor M rotates.
  • a lock current due to the restraint is detected, and energization to the motor M is stopped (lock stop processing).
  • the control unit 5 determines the position where the rotation of the motor M is restrained (the position where the lock current is detected) as the reference position Ps. It is recognized as (fully closed position).
  • the position information of the window glass WG recognized by the control unit 5 is obtained by using the count number (pulse edge number) based on the pulse signal from the rotation detection sensor 2 as the reference position Ps as the window glass WG is operated in the opening direction. It is obtained by adding to.
  • the control unit 5 does not execute the sandwiching process for a section from the reference position Ps to a predetermined position on the opening direction side (lower side) (a section corresponding to a predetermined number of pulse edges on the opening direction side from the reference position Ps).
  • a predetermined position on the opening direction side lower side
  • the control unit 5 executes the sandwiching process in a section other than the mask section A1 (the sandwiching process section A2).
  • control unit 5 is a software that stops energization of the motor M before the rotation of the motor M is restrained (before the lock current is detected). Execute stop processing.
  • the control unit 5 sets a section from the reference position Ps to a predetermined position on the opening direction side (lower side) as the soft stop section A3.
  • the length of the soft stop section A3 is constant even when the reference position Ps varies. Further, the length of the soft stop section A3 is set shorter than the length of the mask section A1. Since the upper end positions of the soft stop section A3 and the mask section A1 are the same position as the reference position Ps, the lower end position of the soft stop section A3 is set higher (closed side) than the lower end position of the mask section A1. Has been.
  • the control unit 5 stops energization of the motor M based on the fluctuation of the rotation speed of the motor M.
  • the energization of the motor M is stopped by the deceleration of the motor M due to the resistance when the window glass WG is in sliding contact with the weather strip Da at the upper part of the window frame, so that the window glass WG reaches the end of the movable range and the motor
  • the energization of the motor M can be stopped before the rotation of M is restricted. Therefore, it is possible to suppress the generation of abnormal noise when the window glass WG hits the end of the movable range, while stopping the window glass WG in a substantially fully closed state where the upper end of the window glass WG is located in the weather strip Da. .
  • the control unit 5 performs an update determination of a reference position Ps, which will be described later, based on detection that the rotation of the motor M is restrained (detection of a lock current).
  • a squeak noise is generated in the system of the power window device 1.
  • the driving of the motor M is stopped while the window glass WG slides with respect to the weather strip Da, that is, while the squeak noise of the system is generated.
  • the sound (relay sound etc.) generated when the driving of the motor M is stopped can be made inconspicuous by the squeak noise of the system.
  • the control unit 5 invalidates the soft stop process in the next closing operation.
  • the lock stop process is executed when the window glass WG during the closing operation reaches the end of the movable range or the vicinity thereof.
  • the control unit 5 performs an update determination of a reference position Ps, which will be described later, based on detection that the rotation of the motor M is restrained (detection of a lock current).
  • the control unit 5 validates the soft stop process.
  • step S1 when detecting the rotation restriction (lock current) of the motor M in step S1, the control unit 5 executes an update determination process for the reference position Ps in step S2.
  • the restraint position X where the rotation of the motor M is restrained is on the opening direction side (that is, X> Ps) is determined.
  • step S2 if it is determined that the restraint position X coincides with the reference position Ps or is closer to the closing direction than the reference position Ps (that is, X ⁇ Ps) (step S2: NO), the process proceeds to step S3.
  • the constraint position X is updated as the reference position Ps (Ps ⁇ X).
  • step S2 YES
  • the process proceeds to step S4 and the reference position Ps is not updated.
  • the control unit 5 When the foreign object is caught in the mask section A1 during the closing operation of the window glass WG, the control unit 5 performs the update determination of the reference position Ps based on the restraint of the motor M (lock current detection) due to the sandwiching.
  • the restraint position X of the motor M is on the opening direction side (X> Ps) with respect to the reference position Ps, so the control unit 5 determines not to update the reference position Ps. . Accordingly, since the restraint position X due to foreign object pinching is not overwritten as the reference position Ps, the reference position Ps and the mask section A1 set based on the reference position Ps are shifted to the opening direction side from the desired position due to the foreign object pinching. Is suppressed.
  • control unit 5 of the present embodiment stops the energization of the motor M before the rotation of the motor M is restrained (before the lock current is detected) in the soft stop section A3 near the reference position Ps. Execute the process. Then, when the soft stop process is executed N times after updating the reference position Ps, the control unit 5 invalidates the soft stop process in the next closing operation. That is, in the closing operation in which the soft stop process is invalidated, the restraint of the motor M can be detected, that is, the reference position Ps can be updated. Thereby, it is possible to set an appropriate reference position Ps according to the aging deterioration of the regulator R and the weather strip Da while applying the soft stop process.
  • the control unit 5 updates the reference position Ps when the restraint position X of the motor M is closer to the closing direction than the set position (in this embodiment, the reference position Ps) set in the mask section A1.
  • the reference position Ps is not updated.
  • the control unit 5 updates the reference position Ps when the restraint position X of the motor M is closer to the closing direction than the set position (in this embodiment, the reference position Ps) set in the mask section A1.
  • the threshold value (setting position) for updating the reference position Ps is set as the reference position Ps. That is, when the restraint position X of the motor M is on the opening direction side with respect to the reference position Ps, the reference position Ps is not updated. For this reason, it is possible to more reliably prevent the reference position Ps from being updated due to the foreign object being caught in the mask section A1, and as a result, it is possible to more reliably prevent the displacement of the mask section A1 due to the foreign object being caught.
  • the control unit 5 performs a soft stop process for stopping energization of the motor M before the rotation of the motor M during the closing operation is restricted, and the soft stop process is performed after the update of the reference position Ps. In the next closing operation executed N times, the soft stop process is not executed. According to this configuration, since the soft stop process does not restrict the motor M other than the insertion of foreign matter, the reference position Ps is not updated until the soft stop process is executed N times after the reference position Ps is updated. Therefore, by adopting the above update determination of the reference position Ps in the control unit 5 that performs such processing, the effect of suppressing the deviation of the reference position Ps and the mask section A1 can be obtained more remarkably. .
  • the reference position Ps is set as the threshold value (set position) for determining whether to update the reference position Ps. That is, when the restraint position X of the motor M is closer to the opening direction than the reference position Ps, the reference position Ps is not updated, but the present invention is not particularly limited to this.
  • the threshold value (setting position Y) for updating the reference position Ps may be set to a position closer to the opening direction than the reference position Ps in the mask section A1.
  • the set position Y is set as a position away from the reference position Ps by a predetermined length.
  • step S12: NO if it is determined that the constraint position X coincides with the set position Y or is closer to the closing direction than the set position Y (that is, X ⁇ Y) (step S12: NO), the process proceeds to step S3.
  • the constraint position X is updated as the reference position Ps.
  • step S12: YES if it is determined that the restraint position X is closer to the opening direction than the set position Y (step S12: YES), the process proceeds to step S4 and the reference position Ps is not updated.
  • the restraint position X of the motor M used for setting (updating) the reference position Ps may be closer to the opening direction than the reference position Ps depending on the situation such as the air temperature or the battery voltage. Therefore, by setting the setting position Y in consideration of the fluctuation of the restraining position X of the motor M due to such environmental factors, it is possible to set (update) the reference position Ps according to the environmental situation at that time. In the case where the motor M is restrained by the foreign object being caught, the reference position Ps can be controlled not to be updated.
  • the set position Y may be a position spaced apart from the reference position Ps by a fixed interval. Moreover, you may control so that the control part 5 correct
  • the reference position Ps is updated (Ps ⁇ X), but this is particularly limited to this. is not. That is, when the restraint position X of the motor M coincides with the reference position Ps, the result is the same without updating the reference position Ps, so either control may be performed.
  • the rotation restriction of the motor M is detected based on the lock current.
  • the rotation restriction of the motor M may be detected based on the rotation speed of the motor M.
  • the soft stop process is executed based on the fluctuation of the rotation speed of the motor M.
  • the soft stop process may be executed based on the motor current value.
  • the soft stop process in the control part 5 of the said 1st Embodiment is not essential, and this invention is applicable also to the control part which does not perform a soft stop process.
  • the control unit 5 is provided integrally with the motor M and is fixed to the vehicle door D.
  • the control unit 5 is not limited thereto, and is separated from the motor M, for example. It is good also as what is provided in a position and drive-controls the motor M.
  • the present invention is embodied in the vehicle power window device 1, but the present invention is not limited to this, and the present invention is not limited to this, and the present invention is applied to an opening / closing body driving device that drives and controls an opening / closing body (such as a sunroof) other than the window glass WG.
  • the invention may be applied.
  • the control unit 5 closes the window glass WG at the time of initial setting at the assembly stage in the factory, and sets the restraint position of the motor M in the operation to the initial reference position Pi (in the initial state). Stored as the reference position Ps). Further, the control unit 5 sets the length of the mask section A1 from the initial reference position Pi to a preset reference value V.
  • the reference value V is preferably set so that the start position (lower end position) of the mask section A1 is located about several millimeters below the lower end of the weather strip Da.
  • the control unit 5 updates the reference position Ps at the restrained position, and the restrained position (updated reference position Ps) and the initial reference position. A difference W from Pi is calculated, and the length of the mask section A1 is corrected to cancel the difference W. Specifically, when the restraint position (updated reference position Ps) of the motor M is closer to the closing direction (upper side) than the initial reference position Pi, the control unit 5 determines the restraint position of the motor M and the initial reference position Pi. Is added to the reference value V.
  • the controller 5 restricts the restraint position of the motor M and the initial reference position Pi. Is subtracted from the reference value V.
  • the control unit 5 updates the reference position Ps with the restraint position of the motor M, and adds the difference W between the restraint position (updated reference position Ps) and the initial reference position Pi to the reference value V. Thereby, even if the reference position Ps is updated upward, the start position (lower end position) of the mask section A1 does not change from the initial setting state.
  • the control unit 5 subtracts the difference W between the updated reference position Ps and the initial reference position Pi from the reference value V. Thereby, even if the reference position Ps is updated downward, the start position (lower end position) of the mask section A1 does not change from the initial setting state.
  • the start position of the mask section A1 remains constant from the initial setting state. Thereby, even if the reference position Ps fluctuates, the state in which the start position of the mask section A1 is located about several millimeters below the lower end of the weather strip Da is maintained.
  • control unit 5 of the present embodiment stops the energization of the motor M before the rotation of the motor M is restrained (before the lock current is detected) in the soft stop section A3 near the reference position Ps. Execute the process. Then, when the soft stop process is executed N times after updating the reference position Ps, the control unit 5 invalidates the soft stop process in the next closing operation. That is, in the closing operation in which the soft stop process is invalidated, the restraint of the motor M can be detected, that is, the reference position Ps can be updated. Thereby, it is possible to set an appropriate reference position Ps according to the aging deterioration of the regulator R and the like while applying the soft stop process.
  • the control unit 5 updates the reference position Ps at the constrained position, and the constrained position and the initial reference position Pi (at the time of initial setting) In order to cancel the difference W from the reference position Ps), the length of the mask section A1 is corrected. Thereby, the start position of the mask section A1 with respect to the weather strip Da can be made constant regardless of the fluctuation of the reference position Ps, and as a result, the shift of the mask section A1 with respect to the weather strip Da can be suppressed.
  • the control unit 5 performs a soft stop process for stopping energization of the motor M before the rotation of the motor M during the closing operation is restricted, and the soft stop process is performed after the reference position Ps is updated. In the next closing operation executed N times, the soft stop process is not executed. According to this configuration, in a state where the soft stop process is enabled, it is difficult for the motor M to be stopped based on the detection of the lock current.
  • the reference position Ps is fixed until the stop process is executed N times. Therefore, in the control unit 5 that performs such processing, the effect of suppressing the shift of the mask section A1 can be obtained more remarkably by executing the above-described correction processing of the mask section A1 length.
  • the soft stop process it is possible to stop the driving of the motor M while the window glass WG slides with respect to the weather strip Da, that is, while the squeak noise of the system is generated. That is, the sound (relay sound, etc.) generated when the motor M is stopped can be made inconspicuous by the squeak sound of the system.
  • the second embodiment may be modified as follows.
  • a transmission member such as a regulator R or a gear that drives and connects the window glass WG and the motor M (for example, loosening of the wire or rattling of the gear)
  • the movement amount of the window glass WG with respect to the driving amount of the motor M tends to decrease. That is, due to aged deterioration of the transmission member, a deviation occurs between the position information recognized by the control unit 5 based on the pulse signal from the rotation detection sensor 2 and the actual position of the wind glass WG, and accordingly, the weather strip Da. There is a possibility that a shift of the mask section A1 with respect to.
  • a process of correcting the length of the mask section A1 based on the driving history such as the cumulative number of times of driving of the motor M and the cumulative driving amount may be added.
  • difference of mask area A1 can be suppressed more suitably.
  • an external sensor a load sensor, a position sensor, a camera, etc.
  • the length of the mask section A1 is corrected based on the position information of the window glass WG from the external sensor. May be added. Also by this, the shift of the mask section A1 can be more suitably suppressed.
  • the rotation restriction of the motor M is detected based on the lock current.
  • the rotation restriction of the motor M may be detected based on the rotation speed of the motor M.
  • the control unit 5 is provided integrally with the motor M and fixed to the vehicle door D.
  • the present invention is not limited to this, and is separated from the motor M, for example. It is good also as what is provided in a position and drive-controls the motor M.
  • the present invention is embodied in the vehicle power window device 1, but the present invention is not limited to this, and the present invention is not limited to this, and the present invention is applied to an opening / closing body drive device that drives and controls an opening / closing body (such as a sunroof) other than the window glass WG.
  • the invention may be applied.

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Abstract

開閉体駆動装置は、開閉体を開閉させるためのモータと、モータの駆動を制御する制御部と、を含む。制御部は、閉作動中におけるモータの拘束位置を基準位置として認識し、基準位置からその開方向側の所定位置までのマスク区間を除く区間で挟み込み処理を実行する。制御部は、モータの拘束位置がマスク区間内に設定された設定位置よりも閉方向側である場合に基準位置を更新し、モータの拘束位置が設定位置よりも開方向側である場合には基準位置を更新しない。

Description

開閉体駆動装置
　本開示は、車両に搭載されるパワーウインド装置やサンルーフ装置などの開閉体駆動装置に関するものである。
　例えば特許文献１に開示されるように、車両のパワーウインド装置としては、閉作動時のウインドガラスによる異物の挟み込みを防止する挟み込み防止機能を有したものがある。このようなパワーウインド装置では、駆動源としてのモータの回転速度の変動推移等からウインドガラスの作動が異物によって妨げられたことを検出し、その異物検出を基にモータを停止又は反転駆動させる挟み込み処理を行って、異物に掛かる荷重の軽減を図るようになっている。
特開２０１４－３４８３１号公報
　ところで、上記のようなパワーウインド装置では、閉作動中にモータの回転が拘束される位置（可動域端部、機械的ロック位置）を基準位置（全閉位置）として認識している。そして、閉作動中のウインドガラスが窓枠上部のウェザーストリップ等に接触したときに挟み込み処理が実行されないようにするために、前記基準位置からその開方向側（下側）の所定位置までの区間を、挟み込み処理を実行しないマスク区間としている。しかしながら、マスク区間で異物の挟み込みが生じた場合、その挟み込みによるモータの拘束位置が基準位置として更新されるため、基準位置を基に設定されるマスク区間が所望の位置よりも開方向側にずれてしまうという問題が生じる。
　また、上記のようなパワーウインド装置では、ウェザーストリップの経年変化（所謂へたり）によって、ウェザーストリップに対するウインドガラスの閉じ切り位置（つまり、モータの拘束位置）は上方に移動する。上記のようなことから、基準位置を基に設定されるマスク区間が、ウェザーストリップに対する適正な位置からずれてしまうため、挟み込み検出処理の誤動作が生じやすくなったり、マスク区間が必要以上に長くなるといった問題が生じてしまう。
　本開示の目的は、マスク区間のずれを抑制できる開閉体駆動装置を提供することにある。
　本開示の一態様にかかる開閉体駆動装置は、開閉体を開閉させるためのモータと、前記モータの駆動を制御する制御部と、を含む。前記制御部は、閉作動中における前記モータの拘束位置を基準位置として認識し、該基準位置からその開方向側の所定位置までのマスク区間を除く区間で挟み込み処理を実行する。前記制御部は、前記モータの拘束位置が前記マスク区間内に設定された設定位置よりも閉方向側である場合に前記基準位置を更新し、前記モータの拘束位置が前記設定位置よりも開方向側である場合には前記基準位置を更新しない。
　この構成によれば、制御部は、閉作動中のモータの拘束位置が設定位置よりも開方向側である場合には、基準位置を更新しない。設定位置はマスク区間内（つまり、基準位置、又は基準位置よりも開方向側の位置）に設定されるため、マスク区間で異物の挟み込みが生じた場合に、その挟み込みによるモータの拘束位置が基準位置（全閉位置）として更新されることを抑制でき、その結果、異物の挟み込みによるマスク区間のずれを抑制できる。
　上記開閉体駆動装置において、前記設定位置は、前記基準位置よりも開方向側に設定される。
　この構成によれば、気温や電源電圧などの環境要因によるモータの拘束位置の変動を考慮して設定位置を設定することで、環境要因によってモータの拘束位置が基準位置よりも開方向側に変動した場合には基準位置を更新することができ、基準位置の更新をより好適に実行することができる。
　上記開閉体駆動装置において、前記設定位置は、前記基準位置と同位置に設定される。
　この構成によれば、制御部は、閉作動中のモータの拘束位置が基準位置よりも開方向側である場合には、基準位置を更新しない。このため、マスク区間での異物の挟み込みによる基準位置の更新をより確実に防止でき、その結果、異物の挟み込みによるマスク区間のずれをより確実に防止できる。
　上記開閉体駆動装置において、前記制御部は、閉作動中の前記モータの回転が拘束される前に該モータへの通電を停止するソフトストップ処理を行う。前記制御部は、前記基準位置の更新後に前記ソフトストップ処理がＮ回実行された次の閉作動においては、前記ソフトストップ処理を実行しない。
　この構成によれば、ソフトストップ処理によって異物の挟み込み以外のモータの拘束が生じないため、基準位置の更新後にソフトストップ処理がＮ回実行されるまで基準位置が更新されない。従って、このような処理を行う制御部において、上記の設定位置に基づく基準位置の更新判定を採用することで、基準位置並びにマスク区間のずれを抑制する効果をより顕著に得ることができる。
　本開示の更なる態様にかかる開閉体駆動装置は、開閉体を開閉させるためのモータと、前記モータの駆動を制御する制御部と、を含む。前記制御部は、閉作動時に前記モータの回転が拘束されたとき、その拘束位置を基準位置として認識し、該基準位置からその開方向側に所定長さを有するマスク区間を除く区間で挟み込み検出処理を実行する。前記制御部は、初期設定時の前記基準位置である初期基準位置を記憶している。前記制御部は、閉作動時に前記モータの回転が拘束されたときに、その拘束位置と前記初期基準位置との差分を相殺すべく前記マスク区間の長さを補正する。
　この構成によれば、制御部は、例えば工場での組み立て段階での初期設定時において開閉体を閉作動させて、その作動におけるモータの拘束位置を初期基準位置として記憶する。そして、制御部は、初期設定後の閉作動においてモータの回転が拘束されたとき、その拘束位置で基準位置を更新するとともに、その拘束位置（更新した基準位置）と初期基準位置との差分を相殺すべく、基準位置を基準とするマスク区間の長さを補正する。これにより、ウェザーストリップに対するマスク区間の開始位置を、基準位置の変動によらず一定とすることができ、その結果、ウェザーストリップに対するマスク区間のずれを抑制できる。
　上記開閉体駆動装置において、前記制御部は、閉作動中の前記モータの回転が拘束される前に該モータへの通電を停止するソフトストップ処理を行う。前記制御部は、前記基準位置の更新後に前記ソフトストップ処理がＮ回実行された次の閉作動においては、前記ソフトストップ処理を実行しない。
　この構成によれば、ソフトストップ処理により、モータの回転拘束によってモータが停止される状況が生じにくいため、基準位置の更新後にソフトストップ処理がＮ回実行されるまで基準位置が更新されない状況となりやすい。従って、このような処理を行う制御部において、上記のマスク区間長さの補正処理を実行することで、マスク区間のずれを抑制する効果をより顕著に得ることができる。
本開示の第１実施形態にかかるパワーウインド装置の概略構成図。 図１のウインドガラスの駆動制御を説明するための模式図。 第１実施形態におけるソフトストップ処理を説明するための説明図。 第１実施形態における基準位置の更新判定処理を説明するためのフロー図。 第１実施形態の変形例における基準位置の更新判定処理を説明するためのフロー図。 本開示の第２実施形態における制御部の補正処理を説明するための説明図。
　以下、開閉体駆動装置としてのパワーウインド装置の第１実施形態について説明する。
　図１に示すように、車両ドアＤには、開閉体としてのウインドガラスＷＧが上下動可能に設けられている。ウインドガラスＷＧには、ワイヤ式やＸアーム式などのレギュレータＲを介してパワーウインド装置１のモータＭが駆動連結されている。
　パワーウインド装置１は、モータＭの回転を検出するホールＩＣ等の回転検出センサ２と、該回転検出センサ２からの信号及び操作スイッチ３からの信号に基づいてバッテリ４の電源をモータＭに供給する制御部５とを備える。回転検出センサ２は、モータＭの回転に応じたパルス信号を制御部５に出力する。そして、制御部５は、入力されるパルス信号によりウインドガラスＷＧの位置や速度を把握しながら種々の制御を行い、モータＭを駆動制御する。
　詳述すると、制御部５は、車両ドアＤに設けられた操作スイッチ３が操作されると、その操作に応じてウインドガラスＷＧを開閉駆動（上下動）させるべくモータＭを駆動制御する。
　ここで、制御部５は、モータＭの駆動情報（回転速度や電流値等）に基づいて、閉作動中のウインドガラスＷＧにて異物の挟み込みが行われたか否かの判定を行う。制御部５は、挟み込みが行われた際にはウインドガラスＷＧを停止、又は反転作動させるべくモータＭを駆動制御する挟み込み処理を行う。
　また、制御部５は、ウインドガラスＷＧの閉作動（上動）時に、ウインドガラスＷＧが全閉位置（閉じ切り位置、可動域端部の機械的ロック位置）に到達してモータＭの回転が拘束されたとき、その拘束によるロック電流を検知し、モータＭへの通電を停止させる（ロック停止処理）。
　図２に示すように、制御部５は、閉作動時にモータＭの回転が拘束されてロック電流を検知すると、モータＭの回転が拘束された位置（ロック電流を検知した位置）を基準位置Ｐｓ（全閉位置）として認識する。そして、制御部５が認識するウインドガラスＷＧの位置情報は、ウインドガラスＷＧが開方向側に作動されるにつれて、回転検出センサ２からのパルス信号に基づくカウント数（パルスエッジ数）を基準位置Ｐｓに加算することで得られる。
　制御部５は、基準位置Ｐｓからその開方向側（下側）の所定位置までの区間（基準位置Ｐｓからその開方向側の所定のパルスエッジ数分の区間）を、前記挟み込み処理を実行しないマスク区間Ａ１として設定する。なお、基準位置Ｐｓが変動した場合でもマスク区間Ａ１の長さは一定である。また、基準位置Ｐｓが変動した場合でも、マスク区間Ａ１の下端位置が窓枠上部のウェザーストリップＤａの開方向側端部である下端から数ミリメートル程度下側に位置するように設定されている。なお、基準位置Ｐｓは、気温やバッテリ電圧の変化や、レギュレータＲやウェザーストリップＤａの経年劣化などに起因して変動しうる。また、制御部５は、マスク区間Ａ１以外の区間（挟み込み処理区間Ａ２）において前記挟み込み処理を実行する。
　また、制御部５は、閉作動中のウインドガラスＷＧが基準位置Ｐｓに近づいたとき、モータＭの回転が拘束される前（ロック電流を検知する前）にモータＭへの通電を停止させるソフトストップ処理を実行する。
　ソフトストップ処理について詳述すると、制御部５は、基準位置Ｐｓからその開方向側（下側）の所定位置までの区間をソフトストップ区間Ａ３として設定する。ソフトストップ区間Ａ３の長さは、基準位置Ｐｓが変動した場合でも一定である。また、ソフトストップ区間Ａ３の長さは、マスク区間Ａ１の長さよりも短く設定されている。そして、ソフトストップ区間Ａ３及びマスク区間Ａ１の上端位置は、基準位置Ｐｓと同位置であるため、ソフトストップ区間Ａ３の下端位置は、マスク区間Ａ１の下端位置よりも上側（閉方向側）に設定されている。
　図３に示すように、ソフトストップ区間Ａ３では、制御部５は、モータＭの回転速度の変動に基づいてモータＭへの通電を停止させる。これにより、ウインドガラスＷＧが窓枠上部のウェザーストリップＤａと摺接する際の抵抗によるモータＭの減速によってモータＭへの通電が停止されるため、ウインドガラスＷＧが可動域端部に到達してモータＭの回転が拘束される前にモータＭへの通電を停止できる。従って、ウインドガラスＷＧの上端がウェザーストリップＤａ内に位置するほぼ全閉状態でウインドガラスＷＧを停止させつつも、ウインドガラスＷＧが可動域端部にぶつかった時の異音の発生などを抑制できる。
　ウインドガラスＷＧの閉作動時、マスク区間Ａ１に入ってからソフトストップ区間Ａ３に入るまでの区間においては、異物の挟み込みによって、前述のモータＭの回転の拘束によるロック停止処理が実行される場合がある。このとき、制御部５は、モータＭの回転が拘束されたことの検知（ロック電流の検知）に基づいて、後述の基準位置Ｐｓの更新判定を実行する。
　また、ウインドガラスＷＧがウェザーストリップＤａに対して摺動する状態では、パワーウインド装置１のシステムにきしみ音が発生する。そして、上記のソフトストップ処理では、ウインドガラスＷＧがウェザーストリップＤａに対して摺動する状態、つまり、システムのきしみ音が発生している最中に、モータＭの駆動が停止される。これにより、モータＭの駆動停止時に発生する音（リレー音など）を、上記のシステムのきしみ音によって目立たなくすることができる。
　また、制御部５は、基準位置Ｐｓの更新後に前記ソフトストップ処理がＮ回（例えば５０回）実行されると、次回の閉作動においてソフトストップ処理を無効化する。ソフトストップ処理が無効化された状態では、閉作動中のウインドガラスＷＧが可動域端部又はその付近に到達したときにロック停止処理が実行される。このとき、制御部５は、モータＭの回転が拘束されたことの検知（ロック電流の検知）に基づいて、後述の基準位置Ｐｓの更新判定を実行する。そして、基準位置Ｐｓの更新がなされると、制御部５は、ソフトストップ処理を有効化する。
　次に、基準位置Ｐｓの更新判定について説明する。
　図４に示すように、制御部５は、ステップＳ１でモータＭの回転の拘束（ロック電流）を検知すると、ステップＳ２において基準位置Ｐｓの更新判定処理を実行する。この基準位置Ｐｓの更新判定処理では、モータＭの回転が拘束された拘束位置Ｘ（ロック電流を検知した位置）が、現時点で認識している基準位置Ｐｓよりも開方向側（つまり、Ｘ＞Ｐｓ）であるか否かを判定する。
　ここで、拘束位置Ｘが基準位置Ｐｓと一致、又は基準位置Ｐｓよりも閉方向側である（つまり、Ｘ≦Ｐｓ）と判定されると（ステップＳ２：ＮＯ）、ステップＳ３に移行して、拘束位置Ｘを基準位置Ｐｓとして更新する（Ｐｓ←Ｘ）。
　一方、拘束位置Ｘが基準位置Ｐｓよりも開方向側であると判定されると（ステップＳ２：ＹＥＳ）、ステップＳ４に移行して基準位置Ｐｓを更新しない。
　次に、本実施形態の作用について説明する。
　ウインドガラスＷＧの閉作動中、マスク区間Ａ１で異物の挟み込みが生じた場合、制御部５は、その挟み込みによるモータＭの拘束（ロック電流の検知）に基づいて基準位置Ｐｓの更新判定を行う。ここで、マスク区間Ａ１での挟み込みの場合、モータＭの拘束位置Ｘは、基準位置Ｐｓよりも開方向側（Ｘ＞Ｐｓ）となるため、制御部５は基準位置Ｐｓを更新しない判定を行う。従って、異物挟み込みによる拘束位置Ｘが基準位置Ｐｓとして上書きされないため、基準位置Ｐｓ、並びに基準位置Ｐｓを基に設定されるマスク区間Ａ１が、異物の挟み込みによって所望の位置よりも開方向側にずれてしまうことが抑制される。
　また、本実施形態の制御部５は、基準位置Ｐｓ近傍のソフトストップ区間Ａ３において、モータＭの回転が拘束される前（ロック電流を検知する前）にモータＭへの通電を停止させるソフトストップ処理を実行する。そして、制御部５は、基準位置Ｐｓの更新後にソフトストップ処理がＮ回実行されると、次回の閉作動においてソフトストップ処理を無効化する。つまり、ソフトストップ処理が無効化された閉作動では、モータＭの拘束の検知が可能、つまり、基準位置Ｐｓの更新が可能となる。これにより、ソフトストップ処理を適用しつつも、レギュレータＲやウェザーストリップＤａの経年劣化などに応じた適切な基準位置Ｐｓを設定することが可能となっている。
　次に、第１実施形態の有利な効果を記載する。
　（１）制御部５は、モータＭの拘束位置Ｘがマスク区間Ａ１内に設定された設定位置（本実施形態では基準位置Ｐｓとしている）よりも閉方向側である場合に基準位置Ｐｓを更新する一方、拘束位置Ｘが設定位置（基準位置Ｐｓ）よりも開方向側である場合には基準位置Ｐｓを更新しない。これにより、マスク区間Ａ１で異物の挟み込みが生じた場合に、その挟み込みによるモータＭの拘束位置Ｘが基準位置Ｐｓとして更新されることを抑制でき、その結果、異物の挟み込みによるマスク区間Ａ１の開方向側へのずれを抑制できる。従って、基準位置Ｐｓの更新によってウェザーストリップＤａの下端からマスク区間Ａ１の開方向側の端部との距離が広がることを抑制できる。
　（２）基準位置Ｐｓの更新判定のしきい値（設定位置）が基準位置Ｐｓとされている。つまり、モータＭの拘束位置Ｘが基準位置Ｐｓよりも開方向側である場合には、基準位置Ｐｓが更新されない。このため、マスク区間Ａ１での異物の挟み込みによる基準位置Ｐｓの更新をより確実に防止でき、その結果、異物の挟み込みによるマスク区間Ａ１のずれをより確実に防止できる。
　（３）制御部５は、閉作動中のモータＭの回転が拘束される前に該モータＭへの通電を停止するソフトストップ処理を行うものであり、基準位置Ｐｓの更新後にソフトストップ処理がＮ回実行された次の閉作動においては、ソフトストップ処理を実行しない。この構成によれば、ソフトストップ処理によって異物の挟み込み以外のモータＭの拘束が生じないため、基準位置Ｐｓの更新後にソフトストップ処理がＮ回実行されるまで基準位置Ｐｓが更新されない。従って、このような処理を行う制御部５において、上記のような基準位置Ｐｓの更新判定を採用することで、基準位置Ｐｓ並びにマスク区間Ａ１のずれを抑制する効果をより顕著に得ることができる。
　なお、第１実施形態は、以下のように変更してもよい。
　・上記第１実施形態では、基準位置Ｐｓの更新判定のしきい値（設定位置）を基準位置Ｐｓとした。つまり、モータＭの拘束位置Ｘが基準位置Ｐｓよりも開方向側である場合、基準位置Ｐｓが更新されないが、これに特に限定されるものではない。
　例えば、基準位置Ｐｓの更新判定のしきい値（設定位置Ｙ）を、マスク区間Ａ１内における基準位置Ｐｓよりも開方向側の位置に設定してもよい。この設定位置Ｙは、基準位置Ｐｓを基準としてそこから所定長さ離れた位置として設定される。
　この場合、図５に示すように、制御部５は、ステップＳ１でモータＭの回転の拘束（ロック電流）を検知すると、ステップＳ１２において、モータＭの回転が拘束された拘束位置Ｘ（ロック電流を検知した位置）が、現時点で認識している設定位置Ｙよりも開方向側（つまり、Ｘ＞Ｙ）であるか否かを判定する。
　ここで、拘束位置Ｘが設定位置Ｙと一致、又は設定位置Ｙよりも閉方向側である（つまり、Ｘ≦Ｙ）と判定されると（ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ３に移行して、拘束位置Ｘを基準位置Ｐｓとして更新する。一方、拘束位置Ｘが設定位置Ｙよりも開方向側であると判定されると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ４に移行して基準位置Ｐｓを更新しない。
　次に、本例の作用について説明する。
　基準位置Ｐｓの設定（更新）に用いられるモータＭの拘束位置Ｘは、気温やバッテリ電圧などの状況によっては、基準位置Ｐｓよりも開方向側となる場合がある。そこで、そのような環境要因によるモータＭの拘束位置Ｘの変動を考慮して設定位置Ｙを設定することで、その時々の環境状況に応じた基準位置Ｐｓの設定（更新）が可能としつつも、異物の挟み込みによるモータＭの拘束の場合には、基準位置Ｐｓの更新をしないように制御できる。
　なお、上記の設定位置Ｙは、基準位置Ｐｓから一定間隔離れた位置としてもよい。また、気温やバッテリ電圧などに応じて制御部５が設定位置Ｙを補正するように制御してもよい。
　・上記第１実施形態における基準位置Ｐｓの更新判定では、モータＭの拘束位置Ｘが基準位置Ｐｓと一致する場合、基準位置Ｐｓを更新する（Ｐｓ←Ｘ）が、これに特に限定されるものではない。つまり、モータＭの拘束位置Ｘが基準位置Ｐｓと一致する場合には、基準位置Ｐｓを更新しなくても結果は同じであるため、どちらの制御でも構わない。
　・上記第１実施形態では、ロック電流に基づいてモータＭの回転の拘束を検知したが、モータＭの回転速度に基づいてモータＭの回転の拘束を検知してもよい。
　・上記第１実施形態では、モータＭの回転速度の変動に基づいてソフトストップ処理を実行するが、モータ電流値に基づいてソフトストップ処理を実行してもよい。
　・上記第１実施形態の制御部５におけるソフトストップ処理は必須ではなく、ソフトストップ処理を実行しない制御部にも本発明を適用可能である。
　・上記第１実施形態では、制御部５はモータＭと一体的に設けられて車両ドアＤに固定されるものとしたが、これに限定されず、例えば、モータＭとは別体で離間した位置に設けられてモータＭを駆動制御するものとしてもよい。
　・上記第１実施形態では、車両のパワーウインド装置１に本発明を具体化したが、これに限定されず、ウインドガラスＷＧ以外の開閉体（サンルーフなど）を駆動制御する開閉体駆動装置に本発明を適用してもよい。
　・上記した実施形態並びに各変形例は適宜組み合わせてもよい。
　以下、開閉体駆動装置の第２実施形態について説明する。第１実施形態と同様の構成については同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。
　図６に示すように、制御部５は、例えば工場での組み立て段階での初期設定時においてウインドガラスＷＧを閉作動させて、その作動におけるモータＭの拘束位置を初期基準位置Ｐｉ（初期状態における基準位置Ｐｓ）として記憶する。また、制御部５は、該初期基準位置Ｐｉからのマスク区間Ａ１の長さを、予め設定された基準値Ｖに設定する。なお、この基準値Ｖは、マスク区間Ａ１の開始位置（下端位置）がウェザーストリップＤａの下端から数ミリメートル程度下側に位置するように設定されることが好ましい。
　そして、制御部５は、初期設定後の閉作動においてモータＭの回転が拘束されたとき、その拘束位置で基準位置Ｐｓを更新するとともに、その拘束位置（更新した基準位置Ｐｓ）と初期基準位置Ｐｉとの差分Ｗを算出し、その差分Ｗを相殺すべくマスク区間Ａ１の長さを補正する。詳しくは、モータＭの拘束位置（更新した基準位置Ｐｓ）が初期基準位置Ｐｉよりも閉方向側（上側）であった場合、制御部５は、そのモータＭの拘束位置と初期基準位置Ｐｉとの差分Ｗを、基準値Ｖに加算する。反対に、モータＭの拘束位置（更新した基準位置Ｐｓ）が初期基準位置Ｐｉよりも開方向側（下側）であった場合、制御部５は、そのモータＭの拘束位置と初期基準位置Ｐｉとの差分Ｗを、基準値Ｖから減算する。
　次に、第２実施形態の作用について説明する。
　ウェザーストリップＤａの経年変化などによって、ソフトストップ処理の無効化時におけるウインドガラスＷＧの閉じ切り位置（つまり、モータＭの拘束位置）は上方に移動する。このとき、制御部５は、モータＭの拘束位置で基準位置Ｐｓを更新するとともに、その拘束位置（更新した基準位置Ｐｓ）と初期基準位置Ｐｉとの差分Ｗを、基準値Ｖに加算する。これにより、基準位置Ｐｓが上方に更新されても、マスク区間Ａ１の開始位置（下端位置）が初期設定時の状態から変化しないようになっている。
　また、ソフトストップ処理が有効化された状態でのウインドガラスＷＧの閉作動時においても、マスク区間Ａ１に入ってからソフトストップ区間Ａ３に入るまでの区間では、異物の挟み込みによってモータＭの拘束が生じる場合がある。そして、この区間で異物の挟み込みが生じた場合、その挟み込みによるモータＭの拘束位置で基準位置Ｐｓが更新されるため、更新後の基準位置Ｐｓは所望の位置より下方にずれてしまう。このとき、制御部５は、更新した基準位置Ｐｓと初期基準位置Ｐｉとの差分Ｗを、基準値Ｖから減算する。これにより、基準位置Ｐｓが下方に更新されても、マスク区間Ａ１の開始位置（下端位置）が初期設定時の状態から変化しないようになっている。
　上記の補正処理によって、基準位置Ｐｓが変動しても、マスク区間Ａ１の開始位置が初期設定時の状態から変わらず一定となる。これにより、基準位置Ｐｓが変動しても、マスク区間Ａ１の開始位置がウェザーストリップＤａの下端から数ミリメートル程度下側に位置する状態が維持されるようになっている。
　また、本実施形態の制御部５は、基準位置Ｐｓ近傍のソフトストップ区間Ａ３において、モータＭの回転が拘束される前（ロック電流を検知する前）にモータＭへの通電を停止させるソフトストップ処理を実行する。そして、制御部５は、基準位置Ｐｓの更新後にソフトストップ処理がＮ回実行されると、次回の閉作動においてソフトストップ処理を無効化する。つまり、ソフトストップ処理が無効化された閉作動では、モータＭの拘束の検知が可能、つまり、基準位置Ｐｓの更新が可能となる。これにより、ソフトストップ処理を適用しつつも、レギュレータＲの経年劣化などに応じた適切な基準位置Ｐｓを設定することが可能となっている。
　次に、第２実施形態の有利な効果を記載する。
　（４）制御部５は、初期設定後の閉作動においてモータＭの回転が拘束されたとき、その拘束位置で基準位置Ｐｓを更新するとともに、その拘束位置と初期基準位置Ｐｉ（初期設定時の基準位置Ｐｓ）との差分Ｗを相殺すべく、マスク区間Ａ１の長さを補正する。これにより、ウェザーストリップＤａに対するマスク区間Ａ１の開始位置を、基準位置Ｐｓの変動によらず一定とすることができ、その結果、ウェザーストリップＤａに対するマスク区間Ａ１のずれを抑制できる。
　（５）制御部５は、閉作動中のモータＭの回転が拘束される前に該モータＭへの通電を停止するソフトストップ処理を行うものであり、基準位置Ｐｓの更新後にソフトストップ処理がＮ回実行された次の閉作動においては、ソフトストップ処理を実行しない。この構成によれば、ソフトストップ処理が有効化された状態では、ロック電流の検知に基づいてモータＭが停止される状況が生じにくいため、基準位置Ｐｓの更新後、しばらくの間（最大でソフトストップ処理がＮ回実行されるまでの間）、基準位置Ｐｓが固定される。従って、このような処理を行う制御部５において、上記のマスク区間Ａ１長さの補正処理を実行することで、マスク区間Ａ１のずれを抑制する効果をより顕著に得ることができる。
　また、ソフトストップ処理によれば、ウインドガラスＷＧがウェザーストリップＤａに対して摺動する状態、つまり、システムのきしみ音が発生している最中に、モータＭの駆動を停止させることができる。すなわち、モータＭの駆動停止時に発生する音（リレー音など）を、上記のシステムのきしみ音によって目立たなくすることができる。
　なお、第２実施形態は、以下のように変更してもよい。
　・上記第２実施形態のようなパワーウインド装置１では、ウインドガラスＷＧとモータＭとを駆動連結するレギュレータＲやギヤなどの伝達部材の経年劣化（例えばワイヤの弛みやギヤのがたなど）によって、モータＭの駆動量に対するウインドガラスＷＧの移動量が減少していく傾向がある。つまり、伝達部材の経年劣化によって、回転検出センサ２からのパルス信号に基づき制御部５が認識する位置情報と、実際のウインドガラスＷＧの位置との間にずれが生じ、それに伴い、ウェザーストリップＤａに対するマスク区間Ａ１のずれが生じるおそれがある。そこで、上記第２実施形態の制御部５が実行する処理として、モータＭの累計駆動回数や累計駆動量などの駆動履歴に基づいてマスク区間Ａ１の長さを補正する処理を追加してもよい。これによれば、マスク区間Ａ１のずれをより好適に抑制することができる。また、ウインドガラスＷＧの位置を監視可能な外部センサ（負荷センサ、位置センサ、カメラなど）を設け、その外部センサからのウインドガラスＷＧの位置情報に基づいてマスク区間Ａ１の長さを補正する処理を追加してもよい。これによっても、マスク区間Ａ１のずれをより好適に抑制することができる。
　・上記第２実施形態では、ロック電流に基づいてモータＭの回転の拘束を検知したが、モータＭの回転速度に基づいてモータＭの回転の拘束を検知してもよい。
　・上記第２実施形態では、制御部５はモータＭと一体的に設けられて車両ドアＤに固定されるものとしたが、これに限定されず、例えば、モータＭとは別体で離間した位置に設けられてモータＭを駆動制御するものとしてもよい。
　・上記第２実施形態では、車両のパワーウインド装置１に本発明を具体化したが、これに限定されず、ウインドガラスＷＧ以外の開閉体（サンルーフなど）を駆動制御する開閉体駆動装置に本発明を適用してもよい。
　・上記した実施形態並びに各変形例は適宜組み合わせてもよい。
 

Claims (6)

  1. 　開閉体を開閉させるためのモータと、
    　前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、閉作動中における前記モータの拘束位置を基準位置として認識し、該基準位置からその開方向側の所定位置までのマスク区間を除く区間で挟み込み処理を実行し、
    　前記制御部は、前記モータの拘束位置が前記マスク区間内に設定された設定位置よりも閉方向側である場合に前記基準位置を更新し、前記モータの拘束位置が前記設定位置よりも開方向側である場合には前記基準位置を更新しない開閉体駆動装置。
  2. 　請求項１に記載の開閉体駆動装置において、
    　前記設定位置は、前記基準位置よりも開方向側に設定される開閉体駆動装置。
  3. 　請求項１に記載の開閉体駆動装置において、
    　前記設定位置は、前記基準位置と同位置に設定される開閉体駆動装置。
  4. 　請求項１に記載の開閉体駆動装置において、
    　前記制御部は、閉作動中の前記モータの回転が拘束される前に該モータへの通電を停止するソフトストップ処理を行い、
    　前記制御部は、前記基準位置の更新後に前記ソフトストップ処理がＮ回実行された次の閉作動においては、前記ソフトストップ処理を実行しない開閉体駆動装置。
  5. 　開閉体を開閉させるためのモータと、
    　前記モータの駆動を制御する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、閉作動時に前記モータの回転が拘束されたとき、その拘束位置を基準位置として認識し、該基準位置からその開方向側に所定長さを有するマスク区間を除く区間で挟み込み検出処理を実行し、
    　前記制御部は、初期設定時の前記基準位置である初期基準位置を記憶しており、
    　前記制御部は、閉作動時に前記モータの回転が拘束されたときに、その拘束位置と前記初期基準位置との差分を相殺すべく前記マスク区間の長さを補正する開閉体駆動装置。
  6. 　請求項５に記載の開閉体駆動装置において、
    　前記制御部は、閉作動中の前記モータの回転が拘束される前に該モータへの通電を停止するソフトストップ処理を行い、
    　前記制御部は、前記基準位置の更新後に前記ソフトストップ処理がＮ回実行された次の閉作動においては、前記ソフトストップ処理を実行しない開閉体駆動装置。
     
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