WO2018159742A1 - ショベル - Google Patents

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WO2018159742A1
WO2018159742A1 PCT/JP2018/007710 JP2018007710W WO2018159742A1 WO 2018159742 A1 WO2018159742 A1 WO 2018159742A1 JP 2018007710 W JP2018007710 W JP 2018007710W WO 2018159742 A1 WO2018159742 A1 WO 2018159742A1
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display device
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聡 作田
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住友建機株式会社
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    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/30—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom
    • E02F3/32—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets with a dipper-arm pivoted on a cantilever beam, i.e. boom working downwardly and towards the machine, e.g. with backhoes

Definitions

  • the present invention relates to an excavator.
  • machine guidance function An excavator having a function for guiding the operation of the excavator (hereinafter referred to as “machine guidance function”) is known so that even an operator who has little experience of operating the excavator can perform the work with high accuracy.
  • a large display device is installed in the cabin in order to display a lot of information related to the machine guidance function.
  • a large display device is attached to, for example, a pillar on the side close to the attachment of a pair of front pillars (see, for example, Patent Document 1).
  • the lower traveling body the upper swinging body that is pivotably mounted on the lower traveling body, the cab mounted on the upper swinging body, A plurality of attachment portions that are arranged so as to extend in the direction and can be attached to the display device, and are formed at different positions in the left-right direction.
  • the mounting position of the display device can be changed according to the work content and the work site.
  • the side view which shows an example of the shovel which concerns on embodiment of this invention The figure which shows an example of the connection structure containing the controller of the shovel of FIG.
  • the figure which shows an example of a structure of the controller and machine guidance apparatus of the shovel of FIG. The figure when looking forward from the cabin of the excavator of FIG.
  • the figure when looking forward from the cabin of the excavator of FIG. Sectional drawing which shows an example of a structure of the cabin of the shovel of FIG.
  • the top view which shows an example of a structure of the cabin of the shovel of FIG.
  • the top view which shows another example of a structure of the cabin of the shovel of FIG.
  • the figure which shows an example of the main screen displayed on the image display part of a 2nd display apparatus The figure which shows an example of the main screen displayed on the image display part of a 2nd display apparatus
  • FIG. 1 is a side view illustrating a shovel PS according to an embodiment of the present invention.
  • the arrow X1 direction indicates the forward direction
  • the arrow X2 direction indicates the backward direction
  • the arrow Z1 direction indicates the upward direction
  • the arrow Z2 direction indicates the downward direction.
  • Each direction is a direction seen from an operator sitting on the driver's seat.
  • an upper swing body 3 is mounted on the lower traveling body 1 of the excavator PS so as to be swingable via a swing mechanism 2.
  • a boom 4 is attached to the upper swing body 3.
  • An arm 5 is attached to the tip of the boom 4.
  • a bucket 6 is attached to the tip of the arm 5 as an end attachment (working site) by an arm top pin P1 and a bucket link pin P2.
  • a slope bucket, a bucket, a breaker, or the like may be attached.
  • the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 constitute an excavation attachment as an example of the attachment, and are hydraulically driven by the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, and the bucket cylinder 9, respectively.
  • a boom angle sensor S1, an arm angle sensor S2, and a bucket angle sensor S3 are attached to the boom 4, the arm 5, and the bucket 6, respectively.
  • the excavation attachment may be provided with a bucket tilt mechanism.
  • the boom angle sensor S1 detects the rotation angle of the boom 4.
  • the boom angle sensor S1 is an acceleration sensor that detects a rotation angle of the boom 4 with respect to the upper swing body 3 by detecting an inclination with respect to a horizontal plane, for example.
  • the arm angle sensor S2 detects the rotation angle of the arm 5.
  • the arm angle sensor S ⁇ b> 2 is an acceleration sensor that detects, for example, an inclination with respect to a horizontal plane and detects a rotation angle of the arm 5 with respect to the boom 4.
  • the bucket angle sensor S3 detects the rotation angle of the bucket 6.
  • the bucket angle sensor S3 is an acceleration sensor that detects, for example, an inclination with respect to a horizontal plane and detects a rotation angle of the bucket 6 with respect to the arm 5.
  • the bucket angle sensor S3 When the excavation attachment includes a bucket tilt mechanism, the bucket angle sensor S3 additionally detects the rotation angle of the bucket 6 around the tilt axis.
  • the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, and the bucket angle sensor S3 are a potentiometer using a variable resistor, a stroke sensor that detects a stroke amount of a corresponding hydraulic cylinder, a rotary encoder that detects a rotation angle around a connection, and the like. It may be.
  • the upper turning body 3 is mounted with a power source such as the engine 11 and a vehicle body tilt sensor S4, and is covered with a cover 3a.
  • the vehicle body tilt sensor S4 detects the tilt angle of the upper swing body 3.
  • the vehicle body inclination sensor S4 is an acceleration sensor that detects an inclination angle of the upper swing body 3 by detecting an inclination with respect to a horizontal plane, for example.
  • An imaging device 80 is provided on the upper part of the cover 3a of the upper swing body 3.
  • the imaging device 80 includes a left camera 80 ⁇ / b> L that images the left side, a right camera 80 ⁇ / b> R that images the right side, and a rear camera 80 ⁇ / b> B that images the rear side from the upper swing body 3 toward the cabin 10.
  • the left camera 80L, the right camera 80R, and the rear camera 80B are digital cameras having an image sensor such as a CCD or a CMOS, for example, and send captured images to the first display device 40 provided in the cabin 10.
  • the upper swing body 3 is provided with a cabin 10 as a cab.
  • a GPS device (GNSS receiver) G1 and a transmission device T1 are provided at the top of the cabin 10.
  • the GPS device G1 detects the position of the excavator PS by the GPS function, and supplies the position data to the machine guidance device 50 in the controller 30.
  • the transmitting device T1 transmits information to the outside of the excavator PS.
  • a controller 30 a first display device 40, a second display device 40S, an audio output device 43, an input device 45, a storage device 47, and a gate lock lever 49 are provided.
  • the controller 30 functions as a main control unit that performs drive control of the excavator PS.
  • the controller 30 includes an arithmetic processing unit that includes a CPU and an internal memory. Various functions of the controller 30 are realized by the CPU executing programs stored in the internal memory.
  • the controller 30 also functions as a machine guidance device 50 that guides the operation of the excavator PS.
  • the machine guidance device 50 notifies the operator of work information such as the distance between the target surface that is the surface of the target terrain set by the operator and the work site of the attachment.
  • the distance between the target surface and the work site of the attachment is, for example, the distance between the target surface and the tip (toe) of the bucket 6 as an end attachment, the back of the bucket 6, the tip of a breaker as an end attachment, and the like.
  • the machine guidance device 50 notifies the operator of work information via the first display device 40, the second display device 40S, the audio output device 43, etc., and guides the operation of the excavator PS.
  • the machine guidance device 50 is incorporated in the controller 30, but the machine guidance device 50 and the controller 30 may be provided separately.
  • the machine guidance device 50 is configured by an arithmetic processing device including a CPU and an internal memory.
  • Various functions of the machine guidance device 50 are realized by the CPU executing programs stored in the internal memory.
  • the first display device 40 and the second display device 40S display images including various types of work information in response to commands from the machine guidance device 50 included in the controller 30.
  • the first display device 40 and the second display device 40S are vehicle-mounted liquid crystal displays connected to the machine guidance device 50, for example.
  • the screen size of the second display device 40S is larger than the screen size of the first display device 40.
  • the screen size of the second display device 40S may be equal to or smaller than the screen size of the first display device 40.
  • the voice output device 43 outputs various types of voice information in response to a voice output command from the machine guidance device 50 included in the controller 30.
  • the audio output device 43 includes an in-vehicle speaker connected to the machine guidance device 50, for example.
  • the audio output device 43 may include an alarm device such as a buzzer.
  • the input device 45 is a device for an operator of the excavator PS to input various information to the controller 30 including the machine guidance device 50.
  • the input device 45 includes, for example, a membrane switch provided in the second display device 40S.
  • the input device 45 is, for example, a dimension setting screen changeover switch for switching to a dimension setting screen for setting the dimensions of the bucket 6, a buzzer setting for switching to a buzzer setting screen for setting the frequency (high / low) of the buzzer sound, volume, etc.
  • Screen switch, survey setting screen switch to switch to survey setting screen for setting whether to enable survey mode, reference point setting screen switch, bucket bench set function switch, swivel bench set function switch Etc. may be included.
  • the input device 45 may be individually provided in association with each of the first display device 40 and the second display device 40S. In this case, the input device 45 may include a touch panel or the like.
  • the storage device 47 is a device for storing various types of information.
  • the storage device 47 is a nonvolatile storage medium such as a semiconductor memory.
  • the storage device 47 stores various information output by the controller 30 including the machine guidance device 50.
  • the gate lock lever 49 is a mechanism that is provided between the door of the cabin 10 and the driver's seat and prevents the excavator PS from being erroneously operated.
  • the operator gets into the driver's seat and pulls up the gate lock lever 49, the operator cannot exit the cabin 10 and can operate various operation devices.
  • the operator depresses the gate lock lever 49, the operator can leave the cabin 10 and cannot operate various operation devices.
  • FIG. 2 is a diagram showing an example of a connection configuration including the excavator controller of FIG.
  • the first display device 40 and the second display device 40S are provided in the cabin 10 and display an image including work information supplied from the machine guidance device 50.
  • the first display device 40 and the second display device 40S are connected to the controller 30.
  • the controller 30 includes a machine guidance device 50 via a communication network such as CAN (Controller Area Network) or LIN (Local Interconnect Network), a dedicated line, or the like.
  • the first display device 40 includes a conversion processing unit 40 a that generates an image to be displayed on the image display unit 41.
  • the conversion processing unit 40 a generates an image including a captured image to be displayed on the image display unit 41 based on image data obtained from the imaging device 80.
  • Image data is input to the first display device 40 from each of the left camera 80L, the right camera 80R, and the rear camera 80B.
  • the conversion processing unit 40a converts data to be displayed on the image display unit 41 among various data input from the controller 30 to the first display device 40 into an image signal.
  • Data input from the controller 30 to the first display device 40 includes, for example, data indicating the temperature of engine cooling water, data indicating the temperature of hydraulic oil, data indicating the remaining amount of urea water, data indicating the remaining amount of fuel, and the like. including.
  • the conversion processing unit 40a outputs the converted image signal to the image display unit 41, and causes the image display unit 41 to display a captured image and an image generated based on various data.
  • the conversion processing unit 40a may be provided in the controller 30, for example, instead of the first display device 40.
  • the imaging device 80 is connected to the controller 30.
  • the first display device 40 has a switch panel 42 as an input unit.
  • the switch panel 42 is a panel including various hardware switches.
  • the switch panel 42 includes a light switch 42a, a wiper switch 42b, and a window washer switch 42c.
  • the light switch 42 a is a switch for switching on / off of a light attached to the outside of the cabin 10.
  • the wiper switch 42b is a switch for switching operation / stop of the wiper.
  • the window washer switch 42c is a switch for injecting window washer fluid.
  • the second display device 40S includes a conversion processing unit 40Sa that generates an image.
  • the second display device 40S is not directly connected to the imaging device 80. Therefore, the conversion processing unit 40Sa does not generate an image including a captured image. However, when the second display device 40S is directly connected to the imaging device 80, the conversion processing unit 40Sa may generate an image including a captured image.
  • the conversion processing unit 40Sa converts data to be displayed on the image display unit 41S among various data input from the controller 30 to the second display device 40S into an image signal. Then, the conversion processing unit 40Sa outputs the converted image signal to the image display unit 41S, and causes the image display unit 41S to display images generated based on various data. Note that the conversion processing unit 40Sa may be provided in the controller 30 instead of the second display device 40S, for example.
  • the first display device 40 and the second display device 40S operate with power supplied from the storage battery 70.
  • the storage battery 70 is charged with electric power generated by the alternator 11a (generator) of the engine 11.
  • the electric power of the storage battery 70 is also supplied to the electrical equipment 72 of the excavator PS other than the controller 30, the first display device 40, and the second display device 40S.
  • the starter 11 b of the engine 11 is driven by the power from the storage battery 70 to start the engine 11.
  • the engine 11 is connected to the main pump 14 and the pilot pump 15, and is controlled by an engine control unit (ECU) 74.
  • ECU engine control unit
  • Various data indicating the state of the engine 11 (for example, data indicating the cooling water temperature (physical quantity) detected by the water temperature sensor 11c) is constantly transmitted from the ECU 74 to the controller 30.
  • the controller 30 accumulates this data in the internal storage unit 30a, and can transmit it appropriately to the first display device 40 and the second display device 40S.
  • the main pump 14 is a hydraulic pump for supplying hydraulic oil to the control valve 17 via the high-pressure hydraulic line 16.
  • the main pump 14 is, for example, a swash plate type variable displacement hydraulic pump.
  • the pilot pump 15 is a hydraulic pump for supplying hydraulic oil to various hydraulic control devices via the pilot line 22.
  • the pilot pump 15 is, for example, a fixed displacement hydraulic pump.
  • the control valve 17 is a hydraulic control device that controls the hydraulic system in the excavator PS.
  • the control valve 17 selectively supplies hydraulic oil discharged from the main pump 14 to, for example, the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, the bucket cylinder 9, the traveling hydraulic motor, and the turning hydraulic motor.
  • the boom cylinder 7, the arm cylinder 8, the bucket cylinder 9, the traveling hydraulic motor, and the turning hydraulic motor may be referred to as “hydraulic actuator”.
  • the operating device 26 is provided in the cabin 10 and is used by the operator to operate the hydraulic actuator.
  • hydraulic oil is supplied from the pilot pump to the pilot port of the flow control valve corresponding to each of the hydraulic actuators.
  • Each pilot port is supplied with hydraulic oil having a pressure corresponding to the operation direction and operation amount of the corresponding operation device 26.
  • the operating device 26 includes a boom operating lever, an arm operating lever, a bucket operating lever, an operating lever that drives a traveling hydraulic motor, a turning hydraulic motor, and the like, and an operating pedal.
  • the boom operation lever When the operator operates the boom operation lever, the boom cylinder 7 can be hydraulically driven to operate the boom 4.
  • the arm 5 can be operated by hydraulically driving the arm cylinder 8.
  • the bucket operation lever When the operator operates the bucket operation lever, the bucket 6 can be hydraulically driven to operate the bucket 6.
  • the lower traveling body 1 or the upper turning body 3 can be operated by hydraulically driving the traveling hydraulic motor, the turning hydraulic motor, or the like.
  • the controller 30 acquires various data described below, for example.
  • the data acquired by the controller 30 is stored in the storage unit 30a.
  • the oil temperature sensor 14c provided in the pipe line between the main pump 14 and the tank storing the hydraulic oil sucked by the main pump 14 stores data representing the temperature of the hydraulic oil flowing through the pipe line. Send to.
  • the pressure sensors 15a and 15b detect the pilot pressure sent to the control valve 17 when the operating device 26 is operated, and send data indicating the detected pilot pressure to the controller 30.
  • the operation device 26 is provided with a switch button 27. The operator can send a command signal to the controller 30 by operating the switch button 27 while operating the operating device 26.
  • the engine speed adjusting dial 75 is provided in the cabin 10 of the excavator PS.
  • the engine speed adjustment dial 75 is a dial for adjusting the engine speed, and can switch the engine speed in stages, for example.
  • the engine speed adjustment dial 75 is provided so that the engine speed can be switched in four stages of SP mode, H mode, A mode, and IDLE mode.
  • the engine speed adjustment dial 75 sends data indicating the setting state of the engine speed to the controller 30.
  • FIG. 2 shows a state where the H mode is selected by the engine speed adjustment dial 75.
  • the SP mode is a rotation speed mode that is selected when priority is given to the amount of work, and uses the highest engine speed.
  • the H mode is a rotation speed mode that is selected when it is desired to achieve both work load and fuel consumption, and uses the second highest engine speed.
  • the A mode is a rotation speed mode that is selected when it is desired to operate the excavator PS with low noise while giving priority to fuel efficiency, and uses the third highest engine rotation speed.
  • the IDLE mode is a rotation speed mode that is selected when the engine is to be in an idling state, and uses the lowest engine rotation speed.
  • the engine 11 is controlled to a constant rotational speed at the engine rotational speed in the rotational speed mode set by the engine rotational speed adjustment dial 75.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating an example of the configuration of the controller and machine guidance device of the shovel of FIG.
  • the controller 30 controls the operation of the entire excavator PS including the ECU 74.
  • the controller 30 controls the gate lock valve 49a to be closed when the gate lock lever 49 is depressed, and to open the gate lock valve 49a when the gate lock lever 49 is pulled up.
  • the gate lock valve 49 a is a switching valve provided in an oil passage between the control valve 17 and the operation device 26.
  • the gate lock valve 49 a is configured to open and close in response to a command from the controller 30, but may be configured to be mechanically connected to the gate lock lever 49 and open and close according to the operation of the gate lock lever 49.
  • the gate lock valve 49a shuts off the flow of hydraulic oil between the control valve 17 and the operation device 26 and invalidates the operation of the operation device 26 and the like.
  • the gate lock valve 49a allows the hydraulic oil to communicate between the control valve 17 and the operation device 26, thereby enabling the operation of the operation device 26 and the like.
  • the controller 30 detects the operation amount of each operation device 26 from the pilot pressure detected by the pressure sensors 15a and 15b in a state where the gate lock valve 49a is opened and the operation of the operation device 26 is enabled.
  • the controller 30 controls whether or not to perform guidance by the machine guidance device 50 in addition to controlling the operation of the entire shovel PS. For example, when the controller 30 determines that the excavator PS is at rest, it sends a guidance stop command to the machine guidance device 50 so as to stop the guidance by the machine guidance device 50.
  • controller 30 may output a guidance stop command to the machine guidance device 50 when outputting the auto idle stop command to the ECU 74.
  • controller 30 may output a guidance stop command to the machine guidance device 50 when it is determined that the gate lock lever 49 is in a depressed state.
  • the machine guidance device 50 receives various signals and data supplied to the controller 30 from the boom angle sensor S1, the arm angle sensor S2, the bucket angle sensor S3, the vehicle body tilt sensor S4, the GPS device G1, the input device 45, and the like. .
  • the machine guidance device 50 calculates the actual operation position of the attachment such as the bucket 6 based on the received signal and data. Then, the machine guidance device 50 compares the actual operation position of the attachment with the target surface, and calculates, for example, a distance between the bucket 6 and the target surface. The machine guidance device 50 also calculates the distance from the turning central axis of the excavator PS to the tip of the bucket 6, the inclination angle of the target surface, and the like, and transmits these to the first display device 40 and the second display device 40S as work information. To do. Note that the machine guidance device 50 may transmit these pieces of work information only to the second display device 40S.
  • the machine guidance apparatus 50 and the controller 30 are provided separately, the machine guidance apparatus 50 and the controller 30 are connected to each other through CAN.
  • the machine guidance device 50 includes a height calculation unit 503, a comparison unit 504, a display control unit 505, and a guidance data output unit 506.
  • the height calculation unit 503 calculates the height of the tip (toe) of the bucket 6 from the angles of the boom 4, the arm 5, and the bucket 6 obtained from detection signals of the boom angle sensor S 1, the arm angle sensor S 2, and the bucket angle sensor S 3. Is calculated.
  • the comparison unit 504 compares the height of the tip (toe) of the bucket 6 calculated by the height calculation unit 503 with the position of the target surface indicated in the guidance data output from the guidance data output unit 506. Further, the comparison unit 504 obtains the inclination angle of the target surface with respect to the excavator PS. Various data obtained by the height calculation unit 503 and the comparison unit 504 are stored in the storage device 47.
  • the display control unit 505 transmits the height of the bucket 6 and the inclination angle of the target surface obtained by the comparison unit 504 to the first display device 40 and the second display device 40S as work information.
  • the first display device 40 displays the work information sent from the display control unit 505 on the screen together with the captured image sent from the imaging device 80.
  • the second display device 40S displays the work information sent from the display control unit 505 on the screen.
  • the display control unit 505 can issue an alarm to the operator via the audio output device 43 when the bucket 6 is at a position lower than the target surface.
  • FIG. 4A and 4B are views when the front is viewed from within the cabin 10 of the shovel of FIG. 4A shows a state in which the second display device 40S is attached to the left side in front of the driver's seat 102, and FIG. 4B shows a state in which the second display device 40S is attached to the right side in front of the driver's seat 102.
  • the arrow X1 direction indicates the forward direction
  • the arrow X2 direction indicates the backward direction
  • the arrow Y1 direction indicates the left direction
  • the arrow Y2 direction indicates the right direction
  • the arrow Z1 direction indicates the upward direction
  • the arrow Z2 direction indicates the downward direction.
  • Each direction is a direction seen from an operator sitting on the driver's seat.
  • the first display device 40 is attached to the right pillar 10R so as to fit within the width of the right pillar 10R located on the right front side of the driver's seat 102. This is so that an operator sitting in the driver's seat 102 facing the front can see during the work. Specifically, this is because the first display device 40 can be grasped with the peripheral visual field when the operator grasps the bucket 6 with the central visual field through the windshield FG.
  • the second display device 40S can be attached at least at different positions in the left-right direction in front of the driver's seat 102.
  • the second display device 40S is attached to the left or right side of the center line C that is equidistant from the left side surface and the right side surface of the cabin 10.
  • the field of view for work may be blocked, and if it is provided on the left side, the field of view for work may be blocked. This is to prevent the field of view for work from being obstructed accordingly.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view showing an example of the configuration of the cabin 10 of the shovel of FIG.
  • FIG. 6 is a plan view showing an example of the configuration of the cabin of the excavator of FIG.
  • the arrow X1 direction indicates the forward direction
  • the arrow X2 direction indicates the backward direction
  • the arrow Y1 direction indicates the left direction
  • the arrow Y2 direction indicates the right direction
  • the arrow Z1 direction indicates the upward direction
  • the arrow Z2 direction indicates the downward direction.
  • Each direction is a direction seen from an operator sitting on the driver's seat.
  • the excavator PS includes a floor member 104 that is a plate-like member that covers a lower portion of the cabin 10, and a frame 108 that is disposed below the floor member 104.
  • the floor member 104 is fixed to a front end frame 105 fixed to the left pillar 10L and the right pillar 10R by welding or the like using a fastening member 124 such as a bolt.
  • the floor member 104 and the front end frame 105 are made of, for example, a steel plate.
  • the frame 108 constitutes the upper swing body 3 and is attached to the lower traveling body 1 so as to be swingable.
  • the frame 108 supports the floor member 104 via an attenuation device 106 that attenuates vibration from the lower traveling body 1.
  • the frame 108 includes a front side beam 110 and a rear side beam 112.
  • the front horizontal beam 110 extends left and right, and supports the front portion of the floor member 104 via a pair of left and right damping devices 106 (only one is shown in FIG. 5).
  • the front lateral beam 110 integrally includes a horizontal upper surface portion 110a, a front surface portion 110b that obliquely extends rearward and downward from the front edge of the upper surface portion 110a, and a rear surface portion 110c that extends downward from the rear edge of the upper surface portion 110a.
  • the damping device 106 is fastened to the upper surface portion 110a with a bolt or the like.
  • the front lateral beam 110 is formed, for example, by bending a steel plate.
  • the rear side beam 112 extends to the left and right, and supports the rear part of the floor member 104 via a pair of left and right damping devices 106 (only one is shown in FIG. 5).
  • the rear side beam 112 is formed by, for example, bending a steel plate.
  • a driver's seat 102 on which an operator is seated is installed above the floor member 104. An operator sitting in the driver's seat 102 can see the bucket 6 from the window on the front surface of the cabin 10. In the vicinity of the driver's seat 102, an operating device 26 that receives a driving operation by an operator is installed.
  • the operation device 26 includes operation levers 26a, 26b, 26c, 26d, operation pedals 26e, 26f, and the like.
  • the operation levers 26a and 26b are provided on both the left and right sides of the driver's seat 102, and operate to drive the attachments (boom 4, arm 5, bucket 6) and to turn the upper swing body 3.
  • the operation levers 26 c and 26 d are provided as a pair of left and right in front of the driver seat 102 and operate the lower traveling body 1.
  • the operation pedals 26e and 26f are provided on the floor member 104 in front of the driver's seat 102 so as to be directly connected to the operation levers 26c and 26d, respectively, and operate the lower traveling body 1 like the operation levers 26c and 26d. It is.
  • Footrests 26g and 26h are provided outside the operation pedals 26e and 26f, respectively. The footrests 26g and 26h support the body by placing a foot when the operation pedals 26e and 26f are not operated.
  • the operation pedals 26e and 26f and the footrests 26g and 26h are fixed to predetermined positions of the floor member 104 by fastening members such as bolts.
  • the floor member 104 is formed with attachment holes 260e, 260f, 260g, and 260h at positions where the operation pedals 26e and 26f and the footrests 26g and 26h are attached.
  • the operation pedals 26e and 26f and the footrests 26g and 26h are fixed to the floor member 104 by fastening members such as bolts using the attachment holes 260e, 260f, 260g, and 260h, respectively.
  • an attachment hole 260i for attaching a spare pedal such as an operation pedal for operating the attachment is provided on the right side of the footrest 26h.
  • a reserve pedal such as an operation pedal is not attached to the attachment hole 260i, but a reserve pedal may be attached as necessary.
  • the pilot line 22 is connected to the operation levers 26a, 26b, 26c, and 26d and the operation pedals 26e and 26f.
  • the pilot line 22 transmits hydraulic pressure indicating the operation of the operation levers 26 a, 26 b, 26 c, 26 d and the operation pedals 26 e, 26 f to the control valve 17.
  • a monitor mounting base 122 that is fastened together with the front end frame 105 and fixed to the floor member 104 is provided in front of the driver's seat 102 and above the front lateral beam 110. Therefore, the monitor mounting base 122 can be fixed to the floor member 104 without opening a new mounting hole for mounting the monitor mounting base 122 to the floor member 104.
  • the monitor mounting base 122 is a long plate-like member extending in the left-right direction in the cabin 10, and is formed of, for example, SS material (general structural rolled steel).
  • the thickness of the monitor mounting base 122 is formed to be thicker than the thickness of the floor member 104 of the cabin 10 from the viewpoint of increasing the strength.
  • Insertion holes 126 and 128 are formed at different ends of the monitor mounting base 122 in the longitudinal direction.
  • a fastening member 124 for fixing the floor member 104 described above to the distal end frame 105 is inserted through the insertion holes 126 and 128. That is, the monitor mounting base 122 is fastened together with the front end frame 105 and attached to the floor member 104.
  • the monitor mounting base 122 has a first mounting portion 130 and a second mounting portion 132 formed at different positions in the longitudinal direction.
  • the first mounting portion 130 is provided on the left side of the center line C that is equidistant from the left side surface and the right side surface of the cabin 10.
  • the first attachment portion 130 is configured to be able to attach the second display device 40S via the support arm 134, and is, for example, one or a plurality of attachment holes penetrating in the thickness direction of the monitor attachment base 122.
  • the first mounting portion 130 is configured by two mounting holes. Then, the bolt 136 is inserted into the mounting hole formed in the support arm 134 and the mounting hole formed in the monitor mounting base 122 and screwed with a nut, whereby the support arm 134 is fixed to the monitor mounting base 122.
  • the first mounting portion 130 is disposed on the left side of the operation lever 26c so as not to hinder the operation of the operation lever 26c by the operator.
  • the second mounting portion 132 is provided on the right side of the center line C that is equidistant from the left side surface and the right side surface of the cabin 10.
  • the second attachment portion 132 is configured to be capable of attaching the second display device 40S via the support arm 134, and is, for example, one or a plurality of attachment holes penetrating in the thickness direction of the monitor attachment base 122.
  • the second attachment portion 132 is configured by two attachment holes. Then, the bolt 136 is inserted into the mounting hole formed in the support arm 134 and the mounting hole formed in the monitor mounting base 122 and screwed with a nut, whereby the support arm 134 is fixed to the monitor mounting base 122.
  • the second mounting portion 132 is disposed on the right side of the operation lever 26d so as not to hinder the operation of the operation lever 26d by the operator.
  • the support arm 134 is a support bar for attaching the second display device 40S to the monitor mounting base 122.
  • the support arm 134 is fixed to the monitor mounting base 122 by a fastening member such as a bolt 136.
  • the support arm 134 is preferably fixed to the monitor mounting base 122 by a plurality of (for example, four or more) fastening members from the viewpoint of increasing the strength.
  • a rib 138 is provided in front of and / or behind the support arm 134. Thereby, the shaking of the support arm 134 in the front-rear direction can be suppressed.
  • the rib 138 is provided in front of the support arm 134.
  • the support arm 134 may be a bracket that supports the second display device 40S so as to be rotatable and tiltable.
  • the monitor mounting base 122 has a second display device 40S in front of the driver seat 102 and on the left and right sides of the center line C that is equidistant from the left and right sides of the cabin 10, respectively.
  • the 1st attaching part 130 and the 2nd attaching part 132 which can attach can be provided. Therefore, the second display device 40S can be arranged on the left side or the right side as viewed from the operator according to the work content or the work site. As a result, the convenience of the operator who operates the shovel is improved.
  • the wiring 40Sc including the power supply line and the signal line of the second display device 40S is routed in the console 150 on the right side of the driver's seat 102 as shown in FIGS. 4A and 4B, for example.
  • the signal line of the second display device 40S is connected to the controller 30 disposed behind the driver seat 102 through the console 150.
  • the wiring 40Sc including the power supply line and the signal line may be routed outside the console 150.
  • FIG. 7 is a plan view showing another example of the configuration of the cabin of the shovel of FIG.
  • the arrow X1 direction represents the forward direction
  • the arrow X2 direction represents the backward direction
  • the arrow Y1 direction represents the left direction
  • the arrow Y2 direction represents the right direction.
  • Each direction is a direction seen from an operator sitting on the driver's seat.
  • the monitor mounting base 122 is fastened together with the footrests 26g and 26h and fixed to the floor member 104.
  • the monitor mounting base 122 is fixed to the floor member 104 by the existing fastening members 140 such as bolts using the mounting holes 260g and 260h used when fixing the footrests 26g and 26h to the floor member 104. Yes. Therefore, the monitor mounting base 122 can be fixed to the floor member 104 without opening a new mounting hole for mounting the monitor mounting base 122 to the floor member 104.
  • the monitor mounting base 122 may be fixed to the floor member 104 by a fastening member using mounting holes 260g and 260h used when the operation pedals 26e and 26f are fixed to the floor member 104. Further, the monitor mounting base 122 may be fixed to the floor member 104 by a fastening member using an attachment hole 260i used when attaching the reserve pedal. Further, the monitor mounting base 122 may be fixed to the frame 108 of the upper swing body 3 by using an existing fastening member such as a bolt that fixes the floor member 104 to the frame 108 of the upper swing body 3. .
  • FIG. 8 is a diagram illustrating an example of a main screen 41 ⁇ / b> V displayed on the image display unit 41 of the first display device 40.
  • the main screen 41V includes a date / time display area 41a, a travel mode display area 41b, an attachment display area 41c, an average fuel consumption display area 41d, an engine control state display area 41e, an engine operating time display area 41f, a cooling water temperature display area 41g, and a remaining fuel amount. It includes a display area 41h, a rotation speed mode display area 41i, a urea water remaining amount display area 41j, a hydraulic oil temperature display area 41k, and a camera image display area 41m.
  • Each of the traveling mode display area 41b, the attachment display area 41c, the engine control state display area 41e, and the rotation speed mode display area 41i is an example of a setting state display unit that displays the setting state of the excavator.
  • Each of the average fuel consumption display area 41d, the engine operation time display area 41f, the cooling water temperature display area 41g, the fuel remaining amount display area 41h, the urea water remaining amount display area 41j, and the hydraulic oil temperature display area 41k indicates the operation state of the excavator. It is an example of the driving
  • the date display area 41a is an area for displaying the current date and time.
  • the travel mode display area 41b is an area for displaying the current travel mode.
  • the attachment display area 41c is an area for displaying an image representing the currently attached attachment.
  • the average fuel consumption display area 41d is an area for displaying the current average fuel consumption.
  • the engine control state display area 41e is an area for displaying the control state of the engine 11.
  • the cooling water temperature display area 41g is an area for displaying the current temperature state of the engine cooling water.
  • the remaining fuel amount display area 41 h is an area for displaying the remaining amount of fuel stored in the fuel tank 55.
  • the rotation speed mode display area 41i is an area for displaying the current rotation speed mode.
  • the urea water remaining amount display area 41j is an area for displaying the remaining amount of urea water stored in the urea water tank.
  • the hydraulic oil temperature display area 41k is an area for displaying the temperature state of the hydraulic oil in the hydraulic oil tank.
  • the camera image display area 41m is an area for displaying a camera image.
  • FIG. 9 is a diagram illustrating an example of an image displayed on the image display unit 41S of the second display device 40S.
  • the image display unit 41S displays toe guidance information which is an example of work part guidance information, a position display image 431, a first target construction surface display image 432, a second target construction surface display image 433, A bucket left end information image 434, a bucket right end information image 435, a side view numerical value information image 436, a front view numerical value information image 437, an attachment image 438, a distance format image 439, and a target setting image 440 are included.
  • the position display image 431 shows a change in the relative distance from the work part (tip) of the bucket 6 to the target construction surface due to a change in the display position of the work part (tip) of the bucket 6 with respect to the display position of the target construction surface. It is an example of the 1st image represented by changing a display location.
  • the position display image 431 is a bar gauge in which a plurality of figures (segments) are arranged in the vertical direction.
  • the position display image 431 has a target segment G1 as the first graphic and a plurality of segments G2 as the second graphic.
  • the target segment G1 is a graphic representing the position of the target construction surface. In the present embodiment, it is a figure (straight line) indicating that the relative distance from the work site (tip) of the bucket 6 to the target construction surface is within a predetermined range.
  • the predetermined range is a range set in advance as an appropriate relative distance range. That the relative distance is within the predetermined range means that the work site of the bucket 6 is in an appropriate position.
  • the target segment G1 is arranged at the same height as the second image.
  • a 2nd image expresses the change of the magnitude
  • the display format at the same location includes, for example, an icon, a background color, a numerical value, and the like.
  • the change in the display format of the second image is a change in at least one of the icon shape, color, and numerical value.
  • the second image is a combination of the bucket left end information image 434 and the bucket right end information image 435.
  • the target segment G1 is arranged at the same height as each of the bucket left end information image 434 and the bucket right end information image 435.
  • the target segment G1, the bucket left end information image 434, and the bucket right end information image 435 are arranged so that the center heights in the vertical direction match.
  • Each segment G2 is a figure corresponding to a predetermined relative distance. A segment G2 having a smaller relative distance is arranged closer to the target segment G1, and a segment G2 having a larger corresponding relative distance is arranged farther from the target segment G1.
  • Each segment G2 indicates the moving direction of the bucket 6 together with the relative distance.
  • the moving direction of the bucket 6 is a direction in which the work site of the bucket 6 is brought close to the target construction surface.
  • the segment G2D represents that the target construction surface is approached when the bucket 6 is moved downward
  • the segment G2U represents that the target construction surface is approached when the bucket 6 is moved upward.
  • the position display image 431 displays the segment G2 corresponding to the actual relative distance from the work site (tip) of the bucket 6 to the target construction surface in a predetermined color different from the other segments G2.
  • the segment G2 displayed in a different color from the other segments G2 is referred to as a segment G2A.
  • the position display image 431 shows the relative distance and the moving direction by displaying the segment G2A in a predetermined color.
  • the segment G2 far from the target segment G1 is displayed in a predetermined color as the segment G2A, and from the work site (tip) of the bucket 6 to the target construction surface.
  • the segment G2 closer to the target segment G1 is displayed in a predetermined color as the segment G2A.
  • the segment G2A is displayed so that its position changes in the vertical direction according to the change in the relative distance.
  • the segment G2A is displayed in the first color when the relative distance is larger than the maximum value in the predetermined range.
  • the first color is an inconspicuous color such as white or yellow. This is because it is less necessary to alert the operator when the relative distance is greater than the maximum value of the predetermined range.
  • the segment G2A is displayed in the second color when the relative distance is within the predetermined range.
  • the second color is a conspicuous color such as green. This is to inform the operator that the bucket 6 is in an appropriate position.
  • the segment G2A is displayed in the third color when the relative distance is smaller than the minimum value in the predetermined range.
  • the third color is a conspicuous color such as red. This is to alert the operator that the target construction surface may be excessively cut by the work site of the bucket 6.
  • the position display image 431 displays the target segment G1 in a predetermined color different from other segments. That is, the position display image 431 indicates that the relative distance is within a predetermined range by displaying the target segment G1 in a predetermined color.
  • the target segment G1 is preferably displayed in the second color described above. This is to inform the operator that the bucket 6 is in an appropriate position.
  • segment G2A and the target segment G1 are displayed in a predetermined color
  • the other segment G2 may be displayed in an inconspicuous color (such as the same or similar to the background color) or displayed. It does not have to be.
  • the first target construction surface display image 432 schematically displays the relationship between the bucket 6 and the target construction surface.
  • the bucket 6 and the target construction surface when viewed from the side are schematically displayed as a bucket icon G3 and a target construction surface image G4.
  • the bucket icon G3 is a graphic representing the bucket 6, and is represented in a shape when the bucket 6 is viewed from the side.
  • the target construction surface image G4 is a figure representing the ground as the target construction surface, and is represented in a shape when viewed from the side, like the bucket icon G3.
  • the target construction surface image G4 is an angle formed between a line segment representing a target construction surface in a vertical plane that cuts through the bucket 6 and a horizontal line (a target slope angle ⁇ , hereinafter referred to as a “longitudinal inclination angle”). .).
  • the vertical interval between the bucket icon G3 and the target construction surface image G4 is displayed so as to change according to the change in the distance between the actual tip of the bucket 6 and the target construction surface.
  • the relative inclination angle between the bucket icon G3 and the target construction surface image G4 is displayed so as to change according to the change in the relative inclination angle between the actual bucket 6 and the target construction surface.
  • the display height and the display angle of the target construction surface image G4 are changed in a state where the bucket icon G3 is fixed.
  • the display height and the display angle of the bucket icon G3 may be changed in a state where the target construction surface image G4 is fixed, and the display heights of the bucket icon G3 and the target construction surface image G4 are displayed.
  • the display angle may be changed.
  • the second target construction surface display image 433 schematically displays the relationship between the bucket 6, the target construction surface, and the work site.
  • the second target construction surface display image 433 includes a bucket icon G5, a target construction surface image G6, and a bucket 6 when the operator sits in the cabin 10 and looks at the front of the excavator.
  • a work part image G7 is schematically displayed.
  • the bucket icon G5 is a figure representing the bucket 6 and is represented in the form of the bucket 6 when the operator sits in the cabin 10 and looks at the front of the shovel.
  • the target construction surface image G6 is a figure representing the ground as the target construction surface, and is represented in a form when the operator sits in the cabin 10 and looks at the front of the excavator, like the bucket icon G5.
  • the target construction surface image G6 is an angle formed between a line segment representing a target construction surface in a vertical plane crossing the bucket 6 and a horizontal line (a target slope angle ⁇ , hereinafter referred to as “lateral inclination angle”). .).
  • the work part image G7 is a graphic showing the work part of the bucket 6.
  • the work site is a site selected by the operator among the tips of the bucket 6. The operator can select the left end (left end toe), the right end (right end toe), the center (center toe), etc., as the work site among the tips of the bucket 6.
  • the left and right here are the left and right when the operator sits in the cabin 10 and looks at the front of the excavator. In the example of FIG. 9, the left end of the bucket 6 is selected as the work site.
  • the work site image G7 is displayed superimposed on the left end of the bucket icon G5.
  • the vertical interval between the bucket icon G5 and the target construction surface image G6 is displayed so as to change according to the change in the distance between the actual tip of the bucket 6 and the target construction surface.
  • the relative inclination angle between the bucket icon G5 and the target construction surface image G6 is displayed so as to change according to the change in the relative inclination angle between the actual bucket 6 and the target construction surface.
  • the work part image G7 corresponds to the position display image 431.
  • the distance between the target construction surface image G6 and the work part image G7 corresponds to the distance between the target segment G1 and the segment G2A in the position display image 431.
  • the operator can grasp the positional relationship between the bucket 6 and the target construction surface and the approximate vertical inclination angle of the target construction surface by viewing the first target construction surface display image 432.
  • the first target construction surface display image 432 may display a target construction surface image G4 that is inclined so as to be larger than the actual inclination angle in order to improve the visibility of the operator.
  • the operator wants to know an accurate vertical inclination angle
  • the operator can know the actual vertical inclination angle by looking at the value of the vertical inclination angle displayed together with the target construction surface image G4. The same applies to the second target construction surface display image 433.
  • the bucket left end information image 434 as the second image displays the distance between the left end of the bucket 6 and the target construction surface.
  • the bucket left end information image 434 is displayed at the bottom of the first target construction surface display image 432.
  • the bucket left end information image 434 displays a left end distance G8 and a direction icon G9.
  • the left end distance G8 is a numerical value indicating the distance between the left end of the tip of the bucket 6 and the target construction surface.
  • the left end distance G8 is displayed as a positive value when the left end tip of the bucket 6 is located above the target construction surface. Further, the left end distance G8 is displayed as a negative value when the left end tip of the bucket 6 is positioned below the target construction surface.
  • the left end distance G8 is 0.30 m in the example of FIG.
  • the operator can know the exact left end distance by looking at the left end distance G8 displayed numerically in the bucket left end information image 434.
  • the direction icon G9 is a graphic indicating the moving direction of the bucket 6.
  • the moving direction of the bucket 6 is a direction in which the left end tip of the bucket 6 is brought close to the target construction surface.
  • the direction icon G9 indicates the downward direction.
  • the background color of the direction icon G9 and the bucket left end information image 434 is displayed so as to change according to the change in the left end distance G8.
  • the direction icon G9 for example, the shapes of the segment G2A and the target segment G1 that are displayed when the left end distance G8 is adopted as the relative distance are displayed.
  • the bucket right end information image 435 as the second image displays the distance between the right end of the bucket 6 and the target construction surface.
  • the bucket right end information image 435 is displayed at the lower part of the second target construction surface display image 433 and adjacent to the right side of the bucket left end information image 434. That is, the bucket left end information image 434 and the bucket right end information image 435 are displayed at the same height.
  • the bucket right end information image 435 displays a right end distance G10 and a direction icon G11.
  • the right end distance G10 is a numerical value indicating the distance between the right end of the tip of the bucket 6 and the target construction surface.
  • the right end distance G10 is displayed as a positive value when the right end tip of the bucket 6 is positioned above the target construction surface.
  • the right end distance G10 is displayed as a negative value when the right end tip of the bucket 6 is positioned below the target construction surface.
  • the right end distance G10 is 0.34 m unlike the value of the left end distance G8. This is because the tip of the bucket 6 is inclined with respect to the target construction surface in the example of FIG.
  • the operator can know the exact right end distance by looking at the right end distance G10 displayed numerically in the bucket right end information image 435.
  • the direction icon G11 is a graphic indicating the moving direction of the bucket 6.
  • the moving direction of the bucket 6 is a direction in which the right end tip of the bucket 6 is brought close to the target construction surface. In the example of FIG.
  • the direction icon G11 indicates the downward direction.
  • the background colors of the direction icon G11 and the bucket right end information image 435 are displayed so as to change according to the change in the right end distance G10.
  • the direction icon G11 for example, the shapes of the segment G2A and the target segment G1 displayed when the right end distance G10 is adopted as the relative distance are displayed.
  • the background of the bucket left end information image 434 is displayed in the first color when the left end distance G8 is larger than the maximum value in the predetermined range.
  • the first color is an inconspicuous color such as white or yellow. This is because when the left end distance G8 is larger than the maximum value of the predetermined range, it is less necessary to alert the operator.
  • the background of the bucket left end information image 434 is displayed in the second color when the left end distance G8 is within a predetermined range.
  • the second color is a conspicuous color such as green. This is to inform the operator that the left end of the tip of the bucket 6 is in an appropriate position.
  • the background of the bucket left end information image 434 is displayed in the third color when the left end distance G8 is smaller than the minimum value of the predetermined range.
  • the third color is a conspicuous color such as red. This is to alert the operator that the target construction surface may be excessively cut by the left end of the bucket 6.
  • the side view numerical information image 436 displays the relationship between the bucket 6 and the target construction surface when viewed from the side.
  • the side view numerical value information image 436 is displayed below the bucket left end information image 434.
  • the side view numerical value information image 436 displays a vertical bucket angle G12 and a vertical bucket icon G13.
  • the vertical bucket angle G12 is a numerical value that indicates a relative angle between the back surface of the bucket 6 and the target construction surface in a vertical plane that vertically cuts the bucket 6.
  • the vertical bucket angle G12 is 10.34 ° in the example of FIG. The operator can know an accurate vertical bucket angle by looking at the value of the vertical bucket angle G12 displayed numerically in the side view numerical value information image 436.
  • the vertical bucket icon G13 is a figure that schematically represents the vertical bucket angle G12.
  • the vertical bucket icon G13 is represented, for example, in the form of the bucket 6 and the target construction surface when the bucket 6 is viewed from the side surface with the target construction surface as a reference.
  • the inclination of the bucket portion in the vertical bucket icon G13 is represented by three stages of inclination. Each of the three grades indicates that the vertical bucket angle G12 is a positive value, zero, or a negative value.
  • the inclination of the bucket portion in the vertical bucket icon G13 may be fixed, and may be displayed so as to change according to a change in the vertical bucket angle G12.
  • the front view numerical information image 437 displays the relationship between the bucket 6 and the target construction surface when the operator sits in the cabin 10 and looks at the front of the excavator.
  • the front view numerical value information image 437 is displayed below the bucket right end information image 435 and adjacent to the right side of the side view numerical value information image 436.
  • the front view numerical value information image 437 displays a horizontal bucket angle G14 and a horizontal bucket icon G15.
  • the lateral bucket angle G14 is a numerical value indicating a relative angle between the toe line of the bucket 6 and the target construction surface in a vertical plane that crosses the bucket 6.
  • the lateral bucket angle G14 is 12.11 ° in the example of FIG.
  • the operator can know the accurate lateral bucket angle by looking at the value of the lateral bucket angle G14 displayed numerically in the front view numerical information image 437.
  • the horizontal bucket icon G15 is a figure that schematically represents the horizontal bucket angle G14.
  • the horizontal bucket icon G15 is represented, for example, in the form of the bucket 6 and the target construction surface when the operator sits in the cabin 10 and looks at the front of the excavator on the basis of the target construction surface.
  • the inclination of the bucket portion in the horizontal bucket icon G15 is represented by three levels of inclination, as in the case of the vertical bucket icon G13. Each of the three grades indicates that the lateral bucket angle G14 is a positive value, zero, or a negative value.
  • the inclination of the bucket portion in the horizontal bucket icon G15 may be fixed, and may be displayed so as to change according to the change in the horizontal bucket angle G14.
  • the attachment image 438 is an image representing the attached attachment.
  • the attachment image 438 is displayed at the lower end of the work guidance display unit 430.
  • Various end attachments such as a bucket 6, a rock drill, a grapple, and a lifting magnet are mounted on the excavator.
  • the attachment image 438 displays, for example, marks representing these end attachments and numbers corresponding to the attachments.
  • the attachment number is registered in advance.
  • the attachment image 438 indicates that the bucket 6 corresponding to the number 1 is attached as an end attachment.
  • a mark representing the rock drill is displayed in the attachment image 438 together with a number corresponding to the rock drill.
  • the distance format image 439 is an image representing the display format of the left end distance G8 displayed in the bucket left end information image 434 and the right end distance G10 displayed in the bucket right end information image 435.
  • the distance format image 439 is displayed at the lower end of the work guidance display unit 430 and adjacent to the right side of the attachment image 438.
  • the left end distance G8 and the right end distance G10 are displayed in either a vertical distance display format or a normal distance display format.
  • the vertical distance is a distance in the vertical direction with respect to the target construction surface.
  • the normal distance is a distance in the normal direction with respect to the target construction surface.
  • the operator can select the display format of the left end distance G8 and the right end distance G10 as a vertical distance display format or a normal distance display format.
  • the left end distance G8 and the right end distance G10 are displayed in the display format selected by the operator.
  • the distance format image 439 displays a mark that represents the display format selected by the operator. In the example of FIG. 9, the left end distance G8 and the right end distance G10 are displayed in the vertical distance display format.
  • the target setting image 440 is an image representing whether or not a target value and a target construction surface have been set.
  • the target setting image 440 is displayed at the lower end of the work guidance display unit 430 adjacent to the right side of the distance format image 439.
  • the target setting image 440 displays a mark corresponding to whether the target value and the target construction surface have been set.
  • the target setting image 440 represents that the target value and the target setting image have already been set.
  • the case where the two attachment portions (the first attachment portion 130 and the second attachment portion 132) that can attach the second display device 40S are provided on the monitor attachment base 122 has been described as an example. However, three or more attachment portions may be provided. When three or more attachment portions are provided, the degree of freedom of the attachment position of the second display device 40S is further increased.
  • a slide rail capable of attaching the second display device 40S to the monitor mounting base 122 may be provided.
  • the slide rail may be provided with a lock mechanism for fixing the second display device 40S at a desired position.
  • a slide rail may be provided instead of the monitor mounting base 122.

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Abstract

下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載された運転室と、前記運転室内で左右方向に延びるように配置され、表示装置を取付可能な複数の取付部が少なくとも左右方向の異なる位置に形成されたモニタ取付台と、を備えるショベル。

Description

ショベル
　本発明は、ショベルに関する。
　建設機械としてのショベルを操作する操作者には、アタッチメントによる掘削等の作業を効率的且つ正確に行うために、熟練した操作技術が要求される。そこで、ショベルの操作経験が少ない操作者でも作業を精度よく行うことができるように、ショベルの操作をガイドする機能（以下、「マシンガイダンス機能」と称する）を有するショベルが知られている。
　このようなショベルでは、マシンガイダンス機能に関する多くの情報を表示させるため、キャビン内に大型の表示装置が取り付けられる。大型の表示装置は、例えば一対のフロントピラーのうちのアタッチメントに近接する側のピラーに取り付けられる（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１４－１３６９４３号公報
　しかしながら、上記のショベルでは、作業内容や作業現場によっては、大型の表示装置が作業のための視界を遮ってしまい、操作性が悪化する場合がある。
　そこで、上記課題に鑑み、作業内容や作業現場に応じて表示装置の取付位置が変更できるショベルを提供することを目的とする。
　本発明の一態様に係るショベルによれば、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、前記上部旋回体に搭載された運転室と、前記運転室内で左右方向に延びるように配置され、表示装置を取付可能な複数の取付部が少なくとも左右方向の異なる位置に形成されたモニタ取付台と、を備える。
　本発明の実施形態によれば、作業内容や作業現場に応じて表示装置の取付位置が変更できる。
本発明の実施形態に係るショベルの一例を示す側面図 図１のショベルのコントローラを含む接続構成の一例を示す図 図１のショベルのコントローラ及びマシンガイダンス装置の構成の一例を示す図 図１のショベルのキャビン内から前方を見たときの図 図１のショベルのキャビン内から前方を見たときの図 図１のショベルのキャビンの構成の一例を示す断面図 図１のショベルのキャビンの構成の一例を示す平面図 図１のショベルのキャビンの構成の別の例を示す平面図 第１表示装置の画像表示部に表示される画像の一例を示す図 第２表示装置の画像表示部に表示されるメイン画面の一例を示す図
　以下、図面を参照して発明を実施するための形態について説明する。各図面において、同一構成部分には同一符号を付し、重複した説明を省略する場合がある。
　図１は、本発明の実施形態に係るショベルＰＳを例示する側面図である。図１中、矢印Ｘ１方向は前方向、矢印Ｘ２方向は後方向、矢印Ｚ１方向は上方向、矢印Ｚ２方向は下方向を表す。各方向は、運転席に着座する操作者からみた方向である。
　図１に示されるように、ショベルＰＳの下部走行体１には、旋回機構２を介して旋回自在に上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端には、アーム５が取り付けられている。アーム５の先端には、アームトップピンＰ１及びバケットリンクピンＰ２によりエンドアタッチメント（作業部位）としてバケット６が取り付けられている。エンドアタッチメントとしては、法面用バケット、浚渫用バケット、ブレーカ等が取り付けられてもよい。
　ブーム４、アーム５、及びバケット６は、アタッチメントの一例として掘削アタッチメントを構成し、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。ブーム４、アーム５、及びバケット６には、それぞれブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３が取り付けられている。掘削アタッチメントには、バケットチルト機構が設けられてもよい。
　ブーム角度センサＳ１は、ブーム４の回動角度を検出する。ブーム角度センサＳ１は、例えば水平面に対する傾斜を検出して、上部旋回体３に対するブーム４の回動角度を検出する加速度センサである。
　アーム角度センサＳ２は、アーム５の回動角度を検出する。アーム角度センサＳ２は、例えば水平面に対する傾斜を検出して、ブーム４に対するアーム５の回動角度を検出する加速度センサである。
　バケット角度センサＳ３は、バケット６の回動角度を検出する。バケット角度センサＳ３は、例えば水平面に対する傾斜を検出して、アーム５に対するバケット６の回動角度を検出する加速度センサである。
　掘削アタッチメントがバケットチルト機構を備える場合、バケット角度センサＳ３は、チルト軸回りのバケット６の回動角度を追加的に検出する。ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３は、可変抵抗器を利用したポテンショメータ、対応する油圧シリンダのストローク量を検出するストロークセンサ、連結回りの回動角度を検出するロータリエンコーダ等であってもよい。
　上部旋回体３は、エンジン１１等の動力源、車体傾斜センサＳ４が搭載され、カバー３ａにより覆われている。車体傾斜センサＳ４は、上部旋回体３の傾斜角度を検出する。車体傾斜センサＳ４は、例えば水平面に対する傾斜を検出して、上部旋回体３の傾斜角度を検出する加速度センサである。
　上部旋回体３のカバー３ａ上部には、撮像装置８０が設けられている。撮像装置８０は、上部旋回体３からキャビン１０に向かって、左側を撮像する左側カメラ８０Ｌ、右側を撮像する右側カメラ８０Ｒ、後方を撮像する後方カメラ８０Ｂを有する。左側カメラ８０Ｌ、右側カメラ８０Ｒ、及び後方カメラ８０Ｂは、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するデジタルカメラであり、それぞれ撮影した画像をキャビン１０内に設けられている第１表示装置４０に送る。
　上部旋回体３には、運転室としてのキャビン１０が設けられている。キャビン１０の頂部には、ＧＰＳ装置（ＧＮＳＳ受信機）Ｇ１、及び送信装置Ｔ１が設けられている。ＧＰＳ装置Ｇ１は、ショベルＰＳの位置をＧＰＳ機能により検出し、位置データをコントローラ３０内のマシンガイダンス装置５０に供給する。送信装置Ｔ１は、ショベルＰＳの外部に向けて情報を発信する。また、キャビン１０内には、コントローラ３０、第１表示装置４０、第２表示装置４０Ｓ、音声出力装置４３、入力装置４５、記憶装置４７、及びゲートロックレバー４９が設けられている。
　コントローラ３０は、ショベルＰＳの駆動制御を行う主制御部として機能する。コントローラ３０は、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成されている。コントローラ３０の各種の機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されているプログラムを実行することで実現される。
　コントローラ３０は、ショベルＰＳの操作をガイドするマシンガイダンス装置５０としても機能する。マシンガイダンス装置５０は、例えば操作者が設定した目標地形の表面である目標面とアタッチメントの作業部位との距離等といった作業情報を操作者に報知する。目標面とアタッチメントの作業部位との距離は、例えばエンドアタッチメントとしてのバケット６の先端（爪先）、バケット６の背面、エンドアタッチメントとしてのブレーカの先端等と目標面との間の距離である。マシンガイダンス装置５０は、第１表示装置４０、第２表示装置４０Ｓ、音声出力装置４３等を介して、作業情報を操作者に報知し、ショベルＰＳの操作をガイドする。
　本発明の実施形態では、マシンガイダンス装置５０がコントローラ３０に組み込まれているが、マシンガイダンス装置５０とコントローラ３０とは別に設けられてもよい。この場合、マシンガイダンス装置５０は、コントローラ３０と同様、ＣＰＵ及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。マシンガイダンス装置５０の各種の機能は、ＣＰＵが内部メモリに格納されたプログラムを実行することで実現される。
　第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓは、コントローラ３０に含まれるマシンガイダンス装置５０からの指令に応じて各種の作業情報を含む画像を表示する。第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓは、例えばマシンガイダンス装置５０に接続される車載液晶ディスプレイである。本実施形態では、第２表示装置４０Ｓの画面サイズは第１表示装置４０の画面サイズより大きい。但し、第２表示装置４０Ｓの画面サイズは第１表示装置４０の画面サイズ以下であってもよい。
　音声出力装置４３は、コントローラ３０に含まれるマシンガイダンス装置５０からの音声出力指令に応じて各種の音声情報を出力する。音声出力装置４３は、例えばマシンガイダンス装置５０に接続される車載スピーカを含む。また、音声出力装置４３は、ブザー等の警報器を含んでもよい。
　入力装置４５は、ショベルＰＳの操作者がマシンガイダンス装置５０を含むコントローラ３０に各種の情報を入力するための装置である。入力装置４５は、例えば第２表示装置４０Ｓに設けられるメンブレンスイッチを含んで構成される。入力装置４５は、例えば、バケット６の寸法等を設定する寸法設定画面へ切り替えるための寸法設定画面切替スイッチ、ブザー音の周波数（高低）、音量等を設定するブザー設定画面へ切り替えるためのブザー設定画面切替スイッチ、測量モードの使用を有効にするか否か等を設定する測量設定画面へ切り替えるための測量設定画面切替スイッチ、基準点設定画面切替スイッチ、バケットベンチセット機能スイッチ、旋回ベンチセット機能スイッチ等を含んでよい。また、入力装置４５は、第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓのそれぞれに対応付けて個別に設けられていてもよい。この場合、入力装置４５としてタッチパネル等を含んで構成されてもよい。
　記憶装置４７は、各種の情報を記憶するための装置である。記憶装置４７は、例えば半導体メモリ等の不揮発性記憶媒体である。記憶装置４７は、マシンガイダンス装置５０を含むコントローラ３０等が出力する各種の情報を記憶する。
　ゲートロックレバー４９は、キャビン１０のドアと運転席との間に設けられ、ショベルＰＳが誤って操作されるのを防止する機構である。操作者が運転席に乗り込んでゲートロックレバー４９を引き上げると、操作者はキャビン１０から退出できなくなると共に、各種の操作装置の操作が可能になる。操作者がゲートロックレバー４９を押し下げると、操作者はキャビン１０から退出可能になると共に、各種の操作装置の操作が不能になる。
　図２は、図１のショベルのコントローラを含む接続構成の一例を示す図である。
　第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓは、キャビン１０内に設けられ、マシンガイダンス装置５０から供給される作業情報等を含む画像を表示する。第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓは、コントローラ３０に接続されている。コントローラ３０は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の通信ネットワーク、専用線等を介してマシンガイダンス装置５０を含む。
　第１表示装置４０は、画像表示部４１に表示する画像を生成する変換処理部４０ａを有する。変換処理部４０ａは、撮像装置８０から得られる画像データに基づいて画像表示部４１上に表示する撮影画像を含む画像を生成する。第１表示装置４０には、左側カメラ８０Ｌ、右側カメラ８０Ｒ、及び後方カメラ８０Ｂのそれぞれから画像データが入力される。
　また、変換処理部４０ａは、コントローラ３０から第１表示装置４０に入力される各種のデータのうち画像表示部４１に表示させるデータを画像信号に変換する。コントローラ３０から第１表示装置４０に入力されるデータは、例えばエンジン冷却水の温度を示すデータ、作動油の温度を示すデータ、尿素水の残量を示すデータ、燃料の残量を示すデータ等を含む。
　そして、変換処理部４０ａは、変換した画像信号を画像表示部４１に出力し、撮影画像や各種のデータに基づいて生成した画像を画像表示部４１に表示させる。なお、変換処理部４０ａは、第１表示装置４０ではなく、例えばコントローラ３０に設けられてもよい。この場合、撮像装置８０は、コントローラ３０に接続される。
　第１表示装置４０は、入力部としてのスイッチパネル４２を有する。スイッチパネル４２は、各種のハードウェアスイッチを含むパネルである。スイッチパネル４２は、ライトスイッチ４２ａ、ワイパースイッチ４２ｂ、ウィンドウォッシャスイッチ４２ｃを有する。
　ライトスイッチ４２ａは、キャビン１０の外部に取り付けられるライトの点灯・消灯を切り替えるためのスイッチである。
　ワイパースイッチ４２ｂは、ワイパーの作動・停止を切り替えるためのスイッチである。
　ウィンドウォッシャスイッチ４２ｃは、ウィンドウォッシャ液を噴射するためのスイッチである。
　第２表示装置４０Ｓは、第１表示装置４０と同様、画像を生成する変換処理部４０Ｓａを有する。本実施形態では、第２表示装置４０Ｓは撮像装置８０に直接的には接続されていない。そのため、変換処理部４０Ｓａは撮影画像を含む画像を生成しない。但し、変換処理部４０Ｓａは、第２表示装置４０Ｓが撮像装置８０に直接的に接続されている場合には撮影画像を含む画像を生成してもよい。
　変換処理部４０Ｓａは、コントローラ３０から第２表示装置４０Ｓに入力される各種のデータのうち画像表示部４１Ｓに表示させるデータを画像信号に変換する。そして、変換処理部４０Ｓａは、変換した画像信号を画像表示部４１Ｓに出力し、各種のデータに基づいて生成した画像を画像表示部４１Ｓに表示させる。なお、変換処理部４０Ｓａは、第２表示装置４０Ｓではなく、例えばコントローラ３０に設けられていてもよい。
　第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓは、蓄電池７０から電力の供給を受けて動作する。蓄電池７０は、エンジン１１のオルタネータ１１ａ（発電機）で発電した電力で充電される。蓄電池７０の電力は、コントローラ３０、第１表示装置４０、及び第２表示装置４０Ｓ以外のショベルＰＳの電装品７２等にも供給される。また、エンジン１１のスタータ１１ｂは、蓄電池７０からの電力で駆動されてエンジン１１を始動させる。
　エンジン１１は、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５に接続され、エンジン制御装置（ＥＣＵ）７４により制御される。ＥＣＵ７４からは、エンジン１１の状態を示す各種のデータ（例えば、水温センサ１１ｃで検出される冷却水温（物理量）を示すデータ等）がコントローラ３０に常時送信される。コントローラ３０は内部の記憶部３０ａにこのデータを蓄積し、適宜、第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓに送信できる。
　メインポンプ１４は、高圧油圧ライン１６を介して作動油をコントロールバルブ１７に供給するための油圧ポンプである。メインポンプ１４は、例えば斜板式可変容量型油圧ポンプである。
　パイロットポンプ１５は、パイロットライン２２を介して各種の油圧制御機器に作動油を供給するための油圧ポンプである。パイロットポンプ１５は、例えば固定容量型油圧ポンプである。
　コントロールバルブ１７は、ショベルＰＳにおける油圧システムを制御する油圧制御装置である。コントロールバルブ１７は、例えばブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ、及び旋回用油圧モータ等に、メインポンプ１４が吐出する作動油を選択的に供給する。なお、以下では、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、走行用油圧モータ、及び旋回用油圧モータを、「油圧アクチュエータ」という場合がある。
　操作装置２６は、キャビン１０内に設けられ、操作者によって油圧アクチュエータの操作に用いられる。操作装置２６が操作されると、パイロットポンプから油圧アクチュエータのそれぞれに対応する流量制御弁のパイロットポートに作動油が供給される。各パイロットポートには、対応する操作装置２６の操作方向及び操作量に応じた圧力の作動油が供給される。
　操作装置２６は、ブーム操作レバー、アーム操作レバー、バケット操作レバー、走行用油圧モータや旋回用油圧モータ等を駆動させる操作レバー、操作ペダルを含む。操作者がブーム操作レバーを操作すると、ブームシリンダ７を油圧駆動させて、ブーム４を操作できる。操作者がアーム操作レバーを操作すると、アームシリンダ８を油圧駆動させて、アーム５を操作できる。操作者がバケット操作レバーを操作すると、バケットシリンダ９を油圧駆動させて、バケット６を操作できる。操作者が走行用油圧モータや旋回用油圧モータ等を駆動させる操作レバーを操作すると、走行用油圧モータや旋回用油圧モータ等を油圧駆動させて、下部走行体１や上部旋回体３を操作できる。
　コントローラ３０は、例えば以下で説明する各種のデータを取得する。コントローラ３０が取得したデータは、記憶部３０ａに格納される。
　可変容量式油圧ポンプであるメインポンプ１４のレギュレータ１４ａは、斜板角度を示すデータをコントローラ３０に送る。また、吐出圧力センサ１４ｂは、メインポンプ１４の吐出圧力を示すデータをコントローラ３０に送る。これらのデータ（物理量を表すデータ）は記憶部３０ａに格納される。また、メインポンプ１４が吸入する作動油が貯蔵されたタンクとメインポンプ１４との間の管路に設けられている油温センサ１４ｃは、管路を流れる作動油の温度を表すデータをコントローラ３０に送る。
　圧力センサ１５ａ，１５ｂは、操作装置２６が操作された際にコントロールバルブ１７に送られるパイロット圧を検出し、検出したパイロット圧を示すデータをコントローラ３０に送る。操作装置２６には、スイッチボタン２７が設けられている。操作者は、操作装置２６を操作しながらスイッチボタン２７を操作することで、コントローラ３０に指令信号を送ることができる。
　ショベルＰＳのキャビン１０内には、エンジン回転数調整ダイヤル７５が設けられている。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジンの回転数を調整するためのダイヤルであり、例えばエンジン回転数を段階的に切り替えることができる。本発明の実施形態では、エンジン回転数調整ダイヤル７５は、ＳＰモード、Ｈモード、Ａモード、及びＩＤＬＥモードの４段階にエンジン回転数を切り替えることができるように設けられている。エンジン回転数調整ダイヤル７５は、エンジン回転数の設定状態を示すデータをコントローラ３０に送る。なお、図２には、エンジン回転数調整ダイヤル７５によりＨモードが選択された状態が示されている。
　ＳＰモードは、作業量を優先したい場合に選択される回転数モードであり、最も高いエンジン回転数を利用する。Ｈモードは、作業量と燃費を両立させたい場合に選択される回転数モードであり、２番目に高いエンジン回転数を利用する。Ａモードは、燃費を優先させながら低騒音でショベルＰＳを稼働させたい場合に選択される回転数モードであり、３番目に高いエンジン回転数を利用する。ＩＤＬＥモードは、エンジンをアイドリング状態にしたい場合に選択される回転数モードであり、最も低いエンジン回転数を利用する。エンジン１１は、エンジン回転数調整ダイヤル７５で設定された回転数モードのエンジン回転数で一定回転数に制御される。
　次に、ショベルＰＳのコントローラ３０及びマシンガイダンス装置５０に設けられている各種の機能について説明する。図３は、図１のショベルのコントローラ及びマシンガイダンス装置の構成の一例を示す図である。
　コントローラ３０は、ＥＣＵ７４を含むショベルＰＳ全体の動作を制御する。コントローラ３０は、ゲートロックレバー４９が押し下げられている状態では、ゲートロック弁４９ａを閉状態とし、ゲートロックレバー４９が引き上げられている状態では、ゲートロック弁４９ａを開状態とするように制御する。ゲートロック弁４９ａは、図２に示されるように、コントロールバルブ１７と操作装置２６等との間の油路に設けられている切替弁である。ゲートロック弁４９ａは、コントローラ３０からの指令によって開閉する構成になっているが、ゲートロックレバー４９と機械的に接続され、ゲートロックレバー４９の動作に応じて開閉する構成であってもよい。
　ゲートロック弁４９ａは、閉状態において、コントロールバルブ１７と操作装置２６等との間の作動油の流れを遮断して操作装置２６等の操作を無効にする。また、ゲートロック弁４９ａは、開状態において、コントロールバルブ１７と操作装置２６等との間で作動油を連通させて操作装置２６等の操作を有効にする。
　コントローラ３０は、ゲートロック弁４９ａが開状態となり、操作装置２６の操作が有効になった状態で、圧力センサ１５ａ，１５ｂによって検出されるパイロット圧から、各操作装置２６の操作量を検出する。
　コントローラ３０は、ショベルＰＳ全体の動作の制御に加えて、マシンガイダンス装置５０によるガイダンスを行うか否かを制御する。例えば、コントローラ３０は、ショベルＰＳが休止中であると判定したときは、マシンガイダンス装置５０によるガイダンスを中止するように、マシンガイダンス装置５０にガイダンス中止指令を送る。
　また、コントローラ３０は、オートアイドルストップ指令をＥＣＵ７４に対して出力する際に、ガイダンス中止指令をマシンガイダンス装置５０に出力してもよい。あるいは、コントローラ３０は、ゲートロックレバー４９が押し下げられた状態にあると判定した場合に、ガイダンス中止指令をマシンガイダンス装置５０に出力してもよい。
　次に、マシンガイダンス装置５０について説明する。マシンガイダンス装置５０は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、バケット角度センサＳ３、車体傾斜センサＳ４、ＧＰＳ装置Ｇ１、入力装置４５等から、コントローラ３０に供給される各種の信号及びデータを受信する。
　マシンガイダンス装置５０は、受信した信号及びデータに基づいてバケット６等のアタッチメントの実際の動作位置を算出する。そして、マシンガイダンス装置５０は、アタッチメントの実際の動作位置と目標面とを比較し、例えばバケット６と目標面との間の距離等を算出する。マシンガイダンス装置５０は、ショベルＰＳの旋回中心軸からバケット６の爪先までの距離や、目標面の傾斜角度等も算出し、これらを作業情報として第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓに送信する。なお、マシンガイダンス装置５０は、これらの作業情報を第２表示装置４０Ｓのみに送信してもよい。
　なお、マシンガイダンス装置５０とコントローラ３０とが別に設けられている場合には、マシンガイダンス装置５０とコントローラ３０とは、ＣＡＮを通じて互いに通信可能に接続される。
　マシンガイダンス装置５０は、高さ算出部５０３、比較部５０４、表示制御部５０５、及びガイダンスデータ出力部５０６を有する。
　高さ算出部５０３は、ブーム角度センサＳ１、アーム角度センサＳ２、及びバケット角度センサＳ３の検出信号から求められるブーム４、アーム５、及びバケット６の角度から、バケット６の先端（爪先）の高さを算出する。
　比較部５０４は、高さ算出部５０３が算出したバケット６の先端（爪先）の高さと、ガイダンスデータ出力部５０６から出力されるガイダンスデータにおいて示される目標面の位置とを比較する。また、比較部５０４は、ショベルＰＳに対する目標面の傾斜角度を求める。高さ算出部５０３や比較部５０４において求められた各種のデータは、記憶装置４７に記憶される。
　表示制御部５０５は、比較部５０４によって求められたバケット６の高さや目標面の傾斜角度等を、作業情報として第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓに送信する。第１表示装置４０は、撮像装置８０から送られる撮影画像と共に、表示制御部５０５から送られる作業情報を画面に表示する。第２表示装置４０Ｓは、表示制御部５０５から送られる作業情報を画面に表示する。また、表示制御部５０５は、バケット６が目標面よりも低い位置になった場合等には、音声出力装置４３を介して操作者に警報を発することができる。
　次に、キャビン１０に設けられる第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓの取付位置の一例について説明する。図４Ａ及び図４Ｂは、図１のショベルのキャビン１０内から前方を見たときの図である。図４Ａは第２表示装置４０Ｓを運転席１０２の前方の左側に取り付けた状態を示し、図４Ｂは第２表示装置４０Ｓを運転席１０２の前方の右側に取り付けた状態を示している。なお、各図中、矢印Ｘ１方向は前方向、矢印Ｘ２方向は後方向、矢印Ｙ１方向は左方向、矢印Ｙ２方向は右方向、矢印Ｚ１方向は上方向、矢印Ｚ２方向は下方向を表す。各方向は、運転席に着座する操作者からみた方向である。
　図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、第１表示装置４０は、運転席１０２の右前方にある右ピラー１０Ｒの幅に収まるように右ピラー１０Ｒに取り付けられている。正面を向いて運転席１０２に座る操作者が作業中に視認できるようにするためである。具体的には、操作者がフロントガラスＦＧを通してバケット６を中心視野で捉えたときに第１表示装置４０を周辺視野で捉えることができるようにするためである。
　また、図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、第２表示装置４０Ｓは、運転席１０２の前方において、少なくとも左右方向の異なる位置に取り付け可能となっている。図示の例では、第２表示装置４０Ｓは、キャビン１０の左側面及び右側面から等距離となる中心線Ｃよりも左側又は右側に取り付けられている。作業内容や作業現場によっては、右側に設けると作業のための視界を遮ることになる場合と、左側に設けると作業のための視界を遮ることになる場合とがあり、作業内容や作業現場に応じて作業のための視界を遮ることを抑制するためである。
　以下、第２表示装置４０Ｓの取付位置について、詳細に説明する。図５は、図１のショベルのキャビン１０の構成の一例を示す断面図である。図６は、図１のショベルのキャビンの構成の一例を示す平面図である。なお、各図中、矢印Ｘ１方向は前方向、矢印Ｘ２方向は後方向、矢印Ｙ１方向は左方向、矢印Ｙ２方向は右方向、矢印Ｚ１方向は上方向、矢印Ｚ２方向は下方向を表す。各方向は、運転席に着座する操作者からみた方向である。
　図５に示されるように、ショベルＰＳは、キャビン１０の下方を覆う板状部材である床部材１０４と、床部材１０４の下方に配置されたフレーム１０８とを備える。
　床部材１０４は、左ピラー１０Ｌ及び右ピラー１０Ｒに溶接等により固定された先端フレーム１０５に、ボルト等の締結部材１２４を用いて固定されている。床部材１０４及び先端フレーム１０５は、例えば鋼板などで構成される。
　フレーム１０８は、上部旋回体３を構成するものであり、下部走行体１に旋回可能に取り付けられている。フレーム１０８は、下部走行体１からの振動を減衰させる減衰装置１０６を介して床部材１０４を支持する。フレーム１０８は、前側横梁１１０と後側横梁１１２とを有する。
　前側横梁１１０は、左右に延びており、左右一対の減衰装置１０６（図５には、１つのみ図示）を介して、床部材１０４の前部を支持している。前側横梁１１０は、水平な上面部１１０ａと、上面部１１０ａの前端縁から後下方に斜めに延びる前面部１１０ｂと、上面部１１０ａの後端縁から下方に延びる後面部１１０ｃとを一体的に有し、上面部１１０ａに減衰装置１０６がボルト等で締結されている。前側横梁１１０は、例えば鋼板を折り曲げて形成される。
　後側横梁１１２は、前側横梁１１０と同様、左右に延びており、左右一対の減衰装置１０６（図５には、１つのみ図示）を介して、床部材１０４の後部を支持している。後側横梁１１２は、例えば鋼板を折り曲げて成形される。
　床部材１０４の上方には、操作者が着座する運転席１０２が設置されている。運転席１０２に着座する操作者は、キャビン１０の前面の窓からバケット６を見ることができる。運転席１０２の近傍には、操作者による運転操作を受け付ける操作装置２６が設置されている。
　図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、操作装置２６は、操作レバー２６ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄ、操作ペダル２６ｅ，２６ｆ等を含む。操作レバー２６ａ，２６ｂは、運転席１０２の左右両脇に設けられており、アタッチメント（ブーム４、アーム５、バケット６）の駆動、及び上部旋回体３の旋回を操作するものである。操作レバー２６ｃ，２６ｄは、運転席１０２の前方に、左右一対として設けられており、下部走行体１を操作するものである。操作ペダル２６ｅ，２６ｆは、運転席１０２の前方の床部材１０４上に、それぞれ操作レバー２６ｃ，２６ｄと直結して設けられており、操作レバー２６ｃ，２６ｄと同様、下部走行体１を操作するものである。操作ペダル２６ｅ，２６ｆの外側には、それぞれフットレスト２６ｇ，２６ｈが設けられている。フットレスト２６ｇ，２６ｈは、操作ペダル２６ｅ，２６ｆを操作しないときに足を載せて身体を支えるものである。
　操作ペダル２６ｅ，２６ｆ、フットレスト２６ｇ，２６ｈは、床部材１０４の所定位置にボルト等の締結部材により固定されている。具体的には、図６に示されるように、床部材１０４には、操作ペダル２６ｅ，２６ｆ、フットレスト２６ｇ，２６ｈを取り付ける位置に、それぞれ取付孔２６０ｅ，２６０ｆ，２６０ｇ，２６０ｈが形成されている。そして、操作ペダル２６ｅ，２６ｆ、フットレスト２６ｇ，２６ｈは、それぞれ取付孔２６０ｅ，２６０ｆ，２６０ｇ，２６０ｈを用いて、ボルト等の締結部材により床部材１０４に固定されている。
　また、フットレスト２６ｈの右側には、アタッチメントを操作するための操作ペダル等の予備ペダルを取り付けるための取付孔２６０ｉが設けられている。本実施形態では、取付孔２６０ｉには操作ペダル等の予備ペダルは取り付けられていないが、必要に応じて予備ペダルを取り付けてもよい。
　また、操作レバー２６ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄ、操作ペダル２６ｅ，２６ｆには、図５に示されるように、パイロットライン２２が接続されている。パイロットライン２２は、操作レバー２６ａ，２６ｂ，２６ｃ，２６ｄ、操作ペダル２６ｅ，２６ｆの操作を示す油圧をコントロールバルブ１７に伝達する。
　運転席１０２よりも前方であって、前側横梁１１０の上方には、先端フレーム１０５と共締めされて床部材１０４に固定されたモニタ取付台１２２が設けられている。そのため、床部材１０４にモニタ取付台１２２を取り付けるための新たな取付孔を開けることなくモニタ取付台１２２を床部材１０４に固定できる。
　モニタ取付台１２２は、キャビン１０内で左右方向に沿って延びる長尺状の板状部材であり、例えばＳＳ材（一般構造用圧延鋼）により形成されている。モニタ取付台１２２の厚みは、強度を高めるという観点から、キャビン１０の床部材１０４の厚みよりも厚くなるように形成されている。モニタ取付台１２２の長手方向の異なる端部には、挿通孔１２６，１２８が形成されている。挿通孔１２６，１２８には、前述の床部材１０４を先端フレーム１０５に固定するための締結部材１２４が挿通されている。即ち、モニタ取付台１２２は、先端フレーム１０５と共締めされて床部材１０４に取り付けられている。
　モニタ取付台１２２は、長手方向の異なる位置に形成された第１取付部１３０と第２取付部１３２とを有する。
　第１取付部１３０は、キャビン１０の左側面及び右側面から等距離となる中心線Ｃよりも左側に設けられている。第１取付部１３０は、支持アーム１３４を介して第２表示装置４０Ｓを取り付けることが可能に構成されており、例えばモニタ取付台１２２の厚み方向に貫通する一又は複数の取付孔である。図示の例では、第１取付部１３０は、２つの取付孔により構成される。そして、支持アーム１３４に形成された取付孔、及びモニタ取付台１２２に形成された取付孔にボルト１３６を挿通させ、ナットで螺着することにより、支持アーム１３４がモニタ取付台１２２に固定される。第１取付部１３０は、操作者による操作レバー２６ｃの操作の妨げにならないように、操作レバー２６ｃよりも左側に配置されている。
　第２取付部１３２は、キャビン１０の左側面及び右側面から等距離となる中心線Ｃよりも右側に設けられている。第２取付部１３２は、支持アーム１３４を介して第２表示装置４０Ｓを取り付けることが可能に構成されており、例えばモニタ取付台１２２の厚み方向に貫通する一又は複数の取付孔である。図示の例では、第２取付部１３２は、２つの取付孔により構成される。そして、支持アーム１３４に形成された取付孔、及びモニタ取付台１２２に形成された取付孔にボルト１３６を挿通させ、ナットで螺着することにより、支持アーム１３４がモニタ取付台１２２に固定される。第２取付部１３２は、操作者による操作レバー２６ｄの操作の妨げにならないように、操作レバー２６ｄよりも右側に配置されている。
　支持アーム１３４は、第２表示装置４０Ｓをモニタ取付台１２２に取り付けるための支持棒である。支持アーム１３４は、ボルト１３６等の締結部材により、モニタ取付台１２２に固定される。このとき、支持アーム１３４は、強度を高めるという観点から、複数（例えば４つ以上）の締結部材によりモニタ取付台１２２に固定されていることが好ましい。また、支持アーム１３４の前方及び／又は後方には、リブ１３８が設けられている。これにより、支持アーム１３４の前後方向への揺れを抑制できる。なお、図示の例では、リブ１３８は、支持アーム１３４の前方に設けられている。また、支持アーム１３４は、回転可能且つ傾斜可能に第２表示装置４０Ｓを支持するブラケットであってもよい。
　このように、モニタ取付台１２２には、運転席１０２よりも前方であって、キャビン１０の左側面及び右側面から等距離となる中心線Ｃよりも左側及び右側に、それぞれ第２表示装置４０Ｓを取付可能な第１取付部１３０及び第２取付部１３２が設けられている。そのため、作業内容や作業現場に応じて、操作者から見て前方の左側又は右側に第２表示装置４０Ｓを配置できる。その結果、ショベルを操作する操作者の利便性が向上する。
　また、第２表示装置４０Ｓの電源ライン及び信号線を含む配線４０Ｓｃは、例えば図４Ａ及び図４Ｂに示されるように、運転席１０２の右側のコンソール１５０内に配策される。第２表示装置４０Ｓの信号線は、コンソール１５０内を通って運転席１０２の後方に配置されたコントローラ３０へ接続される。なお、電源ライン及び信号線を含む配線４０Ｓｃは、コンソール１５０の外側に配策されてもよい。
　次に、キャビン１０に設けられる第１表示装置４０及び第２表示装置４０Ｓの取付位置の別の例について説明する。図７は、図１のショベルのキャビンの構成の別の例を示す平面図である。図７中、矢印Ｘ１方向は前方向、矢印Ｘ２方向は後方向、矢印Ｙ１方向は左方向、矢印Ｙ２方向は右方向を表す。各方向は、運転席に着座する操作者からみた方向である。
　図７に示されるショベルＰＳでは、モニタ取付台１２２が、フットレスト２６ｇ，２６ｈと共締めされて床部材１０４に固定されている。言い換えると、モニタ取付台１２２は、床部材１０４にフットレスト２６ｇ，２６ｈを固定する際に用いられる取付孔２６０ｇ，２６０ｈを使用して、既存のボルト等の締結部材１４０により床部材１０４に固定されている。そのため、床部材１０４にモニタ取付台１２２を取り付けるための新たな取付孔を開けることなくモニタ取付台１２２を床部材１０４に固定できる。
　なお、モニタ取付台１２２は、床部材１０４に操作ペダル２６ｅ，２６ｆを固定する際に用いられる取付孔２６０ｇ，２６０ｈを使用して、締結部材により床部材１０４に固定されていてもよい。また、モニタ取付台１２２は、予備ペダルを取り付ける際に用いられる取付孔２６０ｉを使用して、締結部材により床部材１０４に固定されていてもよい。さらに、モニタ取付台１２２は、上部旋回体３のフレーム１０８に床部材１０４を固定している既存のボルト等の締結部材を使用して、上部旋回体３のフレーム１０８に固定されていてもよい。
　次に、第１表示装置４０の画像表示部４１に表示される画面構成の一例について説明する。図８は、第１表示装置４０の画像表示部４１に表示されるメイン画面４１Ｖの一例を示す図である。
　メイン画面４１Ｖは、日時表示領域４１ａ、走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、平均燃費表示領域４１ｄ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、エンジン作動時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、回転数モード表示領域４１ｉ、尿素水残量表示領域４１ｊ、作動油温表示領域４１ｋ、及びカメラ画像表示領域４１ｍを含む。走行モード表示領域４１ｂ、アタッチメント表示領域４１ｃ、エンジン制御状態表示領域４１ｅ、及び回転数モード表示領域４１ｉのそれぞれは、ショベルの設定状態を表示する設定状態表示部の例である。平均燃費表示領域４１ｄ、エンジン作動時間表示領域４１ｆ、冷却水温表示領域４１ｇ、燃料残量表示領域４１ｈ、尿素水残量表示領域４１ｊ、及び作動油温表示領域４１ｋのそれぞれは、ショベルの運転状態を表示する運転状態表示部の例である。
　日時表示領域４１ａは、現在の日時を表示する領域である。走行モード表示領域４１ｂは、現在の走行モードを表示する領域である。アタッチメント表示領域４１ｃは、現在装着されているアタッチメントを表す画像を表示する領域である。平均燃費表示領域４１ｄは、現在の平均燃費を表示する領域である。エンジン制御状態表示領域４１ｅは、エンジン１１の制御状態を表示する領域である。冷却水温表示領域４１ｇは、現在のエンジン冷却水の温度状態を表示する領域である。燃料残量表示領域４１ｈは、燃料タンク５５に貯蔵されている燃料の残量状態を表示する領域である。回転数モード表示領域４１ｉは、現在の回転数モードを表示する領域である。尿素水残量表示領域４１ｊは、尿素水タンクに貯蔵されている尿素水の残量状態を表示する領域である。作動油温表示領域４１ｋは、作動油タンク内の作動油の温度状態を表示する領域である。カメラ画像表示領域４１ｍは、カメラ画像を表示する領域である。
　次に、第２表示装置４０Ｓの画像表示部４１Ｓに表示される画像の一例について説明する。図９は、第２表示装置４０Ｓの画像表示部４１Ｓに表示される画像の一例を示す図である。図９の例では、画像表示部４１Ｓは、作業部位ガイダンス情報の一例である爪先ガイダンス情報を表示する、位置表示画像４３１、第１目標施工面表示画像４３２、第２目標施工面表示画像４３３、バケット左端情報画像４３４、バケット右端情報画像４３５、側面視数値情報画像４３６、正面視数値情報画像４３７、アタッチメント画像４３８、距離形式画像４３９及び目標設定画像４４０を含む。
　位置表示画像４３１は、目標施工面の表示位置に対するバケット６の作業部位（先端）の表示位置の変化により、バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの相対距離の大きさの変化を、表示箇所を変化させることで表す第１画像の１例である。図９の例では、位置表示画像４３１は、複数の図形（セグメント）が縦方向に配列されたバーゲージである。位置表示画像４３１は、第１図形としての目標セグメントＧ１と、第２図形としての複数のセグメントＧ２とを有する。
　目標セグメントＧ１は、目標施工面の位置を表す図形である。本実施例では、バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの相対距離が所定範囲内であることを示す図形（直線）である。所定範囲は、適切な相対距離の範囲として予め設定された範囲である。相対距離が所定範囲内であることは、バケット６の作業部位が適切な位置にあることを意味する。目標セグメントＧ１は、第２画像と同じ高さに配置される。第２画像は、目標施工面に対するアタッチメントの作業部位の距離の大きさの変化を、同一箇所における表示形式を変化させることで表す。同一箇所における表示形式は、例えば、アイコン、背景色、数値等を含む。第２画像の表示形式の変化は、アイコン形状、色、及び、数値の少なくともいずれかの変化である。本実施例では、第２画像は、バケット左端情報画像４３４とバケット右端情報画像４３５の組み合わせである。目標セグメントＧ１は、バケット左端情報画像４３４及びバケット右端情報画像４３５のそれぞれと同一の高さに配置されている。例えば、目標セグメントＧ１、バケット左端情報画像４３４及びバケット右端情報画像４３５は、上下方向の中央の高さが一致するように配置されている。
　セグメントＧ２は、それぞれ所定の相対距離に対応する図形である。対応する相対距離が小さいセグメントＧ２ほど、目標セグメントＧ１の近くに配置され、対応する相対距離が大きいセグメントＧ２ほど、目標セグメントＧ１から遠くに配置される。各セグメントＧ２は、相対距離と共に、バケット６の移動方向を示す。バケット６の移動方向は、バケット６の作業部位を目標施工面に近づける方向である。本実施例では、セグメントＧ２Ｄは、バケット６を下方に移動させれば目標施工面に近づくことを表し、セグメントＧ２Ｕは、バケット６を上方に移動させれば目標施工面に近づくことを表す。
　位置表示画像４３１は、バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの実際の相対距離に対応するセグメントＧ２を、他のセグメントＧ２とは異なる所定の色で表示する。他のセグメントＧ２と異なる色で表示されるセグメントＧ２をセグメントＧ２Ａという。位置表示画像４３１は、セグメントＧ２Ａを所定の色で表示することにより、相対距離及び移動方向を示す。バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの相対距離が大きいほど、目標セグメントＧ１から遠いセグメントＧ２がセグメントＧ２Ａとして所定の色で表示され、バケット６の作業部位（先端）から目標施工面までの相対距離が小さいほど、目標セグメントＧ１に近いセグメントＧ２がセグメントＧ２Ａとして所定の色で表示される。このように、セグメントＧ２Ａは、相対距離の変化に応じて、上下方向に位置が変化するように表示される。
　セグメントＧ２Ａは、相対距離が所定範囲の最大値より大きい場合、第１色で表示される。第１色は、例えば、白や黄色などの目立たない色である。これは、相対距離が所定範囲の最大値より大きい場合、操作者に注意喚起する必要性が低いためである。また、セグメントＧ２Ａは、相対距離が所定範囲内の場合、第２色で表示される。第２色は、緑などの目立つ色である。これは、バケット６が適切な位置にあることを操作者にわかりやすく知らせるためである。また、セグメントＧ２Ａは、相対距離が所定範囲の最小値より小さい場合、第３色で表示される。第３色は、赤などの目立つ色である。これは、バケット６の作業部位により目標施工面が余計に削られる恐れがあることを操作者に注意喚起するためである。
　また、位置表示画像４３１は、バケット６の実際の相対距離が所定範囲内である場合、目標セグメントＧ１を、他のセグメントと異なる所定の色で表示する。すなわち、位置表示画像４３１は、目標セグメントＧ１を所定の色で表示することにより、相対距離が所定範囲内であることを示す。目標セグメントＧ１は、上述の第２色で表示されるのが好ましい。これは、バケット６が適切な位置にあることを操作者にわかりやすく知らせるためである。
　なお、セグメントＧ２Ａ及び目標セグメントＧ１が所定の色で表示されている間、他のセグメントＧ２は、目立たない色（背景色と同一又は類似する色など）で表示されてもよいし、表示されていなくてもよい。
　第１目標施工面表示画像４３２は、バケット６と目標施工面との関係を模式的に表示する。第１目標施工面表示画像４３２には、側面から見たときのバケット６と目標施工面とが、バケットアイコンＧ３及び目標施工面画像Ｇ４で模式的に表示される。バケットアイコンＧ３は、バケット６を表す図形であり、バケット６を側面から見たときの形で表されている。目標施工面画像Ｇ４は、目標施工面としての地面を表す図形であり、バケットアイコンＧ３と同様、側面から見たときの形で表されている。目標施工面画像Ｇ４は、バケット６を縦断する鉛直面における目標施工面を表す線分と水平線との間に形成される角度（目標法面角度θであり、以下、「縦傾斜角」とする。）と共に表示されてもよい。バケットアイコンＧ３と目標施工面画像Ｇ４との縦間隔は、実際のバケット６の先端と目標施工面との距離の変化に応じて変化するように表示される。バケットアイコンＧ３と目標施工面画像Ｇ４との相対傾斜角も同様に、実際のバケット６と目標施工面との相対傾斜角の変化に応じて変化するように表示される。本実施例では、バケットアイコンＧ３が固定された状態で、目標施工面画像Ｇ４の表示高さ及び表示角度が変化するように構成されている。但し、目標施工面画像Ｇ４が固定された状態で、バケットアイコンＧ３の表示高さ及び表示角度が変化するように構成されてもよく、バケットアイコンＧ３及び目標施工面画像Ｇ４のそれぞれの表示高さ及び表示角度が変化するように構成されてもよい。
　第２目標施工面表示画像４３３は、バケット６と目標施工面と作業部位との関係を模式的に表示する。第２目標施工面表示画像４３３には、操作者がキャビン１０内に座ってショベルの前方を見たときのバケット６と目標施工面と作業部位とが、バケットアイコンＧ５、目標施工面画像Ｇ６及び作業部位画像Ｇ７で模式的に表示される。バケットアイコンＧ５は、バケット６を表す図形であり、操作者がキャビン１０内に座ってショベルの前方を見たときのバケット６の形で表されている。目標施工面画像Ｇ６は、目標施工面としての地面を表す図形であり、バケットアイコンＧ５と同様、操作者がキャビン１０内に座ってショベルの前方を見たときの形で表されている。目標施工面画像Ｇ６は、バケット６を横断する鉛直面における目標施工面を表す線分と水平線との間に形成される角度（目標法面角度θであり、以下、「横傾斜角」とする。）と共に表示されてもよい。作業部位画像Ｇ７は、バケット６の作業部位を示す図形である。作業部位は、バケット６の先端のうち、操作者により選択された部位である。操作者は、バケット６の先端のうち、左端（左端の爪先）、右端（右端の爪先）、中央（中央の爪先）などを作業部位として選択できる。ここでいう左右は、操作者がキャビン１０内に座ってショベルの前方を見たときの左右である。図９の例では、作業部位として、バケット６の左端が選択されている。このため、バケットアイコンＧ５の先端左端に作業部位画像Ｇ７が重畳して表示されている。バケットアイコンＧ５と目標施工面画像Ｇ６との縦間隔は、実際のバケット６の先端と目標施工面との距離の変化に応じて変化するように表示される。バケットアイコンＧ５と目標施工面画像Ｇ６との相対傾斜角も同様に、実際のバケット６と目標施工面との相対傾斜角の変化に応じて変化するように表示される。また、作業部位画像Ｇ７は、位置表示画像４３１と対応している。具体的には、目標施工面画像Ｇ６と作業部位画像Ｇ７との間の距離は、位置表示画像４３１における目標セグメントＧ１とセグメントＧ２Ａと間の距離に対応している。
　操作者は、第１目標施工面表示画像４３２を見ることで、バケット６と目標施工面との位置関係や、目標施工面の大体の縦傾斜角を把握できる。なお、第１目標施工面表示画像４３２には、操作者の視認性を高めるために、実際の傾斜角よりも大きくなるように傾けられた目標施工面画像Ｇ４が表示されていてもよい。また、操作者は、正確な縦傾斜角を知りたい場合には、目標施工面画像Ｇ４と共に表示された縦傾斜角の値を見ることで、実際の縦傾斜角を知ることができる。第２目標施工面表示画像４３３についても同様である。
　第２画像としてのバケット左端情報画像４３４は、バケット６の先端左端と目標施工面との間の距離を表示する。図９の例では、バケット左端情報画像４３４は、第１目標施工面表示画像４３２の下部に表示されている。バケット左端情報画像４３４は、左端距離Ｇ８と方向アイコンＧ９とを表示する。左端距離Ｇ８は、バケット６の先端左端と目標施工面との間の距離を示す数値である。左端距離Ｇ８は、バケット６の左端先端が目標施工面より上方に位置する場合、正の値で表示される。また、左端距離Ｇ８は、バケット６の左端先端が目標施工面より下方に位置する場合、負の値で表示される。左端距離Ｇ８は、図９の例では、０．３０ｍとなっている。操作者は、バケット左端情報画像４３４に数値表示されている左端距離Ｇ８を見ることで、正確な左端距離を知ることができる。方向アイコンＧ９は、バケット６の移動方向を示す図形である。バケット６の移動方向は、バケット６の左端先端を目標施工面に近づける方向である。図９の例では、バケット６の左端先端は目標施工面より上方に位置するため、方向アイコンＧ９は下方向を示している。方向アイコンＧ９及びバケット左端情報画像４３４の背景の色は、左端距離Ｇ８の変化に応じて変化するように表示される。方向アイコンＧ９として、例えば、左端距離Ｇ８が相対距離として採用された場合に表示されるセグメントＧ２Ａ及び目標セグメントＧ１の形状が表示される。
　第２画像としてのバケット右端情報画像４３５は、バケット６の先端右端と目標施工面との間の距離を表示する。図９の例では、バケット右端情報画像４３５は、第２目標施工面表示画像４３３の下部に、バケット左端情報画像４３４の右側に隣接して表示されている。すなわち、バケット左端情報画像４３４と、バケット右端情報画像４３５と、は同一の高さに表示されている。バケット右端情報画像４３５は、右端距離Ｇ１０と方向アイコンＧ１１とを表示する。右端距離Ｇ１０は、バケット６の先端右端と目標施工面との間の距離を示す数値である。右端距離Ｇ１０は、バケット６の右端先端が目標施工面より上方に位置する場合、正の値で表示される。また、右端距離Ｇ１０は、バケット６の右端先端が目標施工面より下方に位置する場合、負の値で表示される。右端距離Ｇ１０は、図９の例では、左端距離Ｇ８の値とは違い、０．３４ｍとなっている。これは、図９の例では、バケット６の先端が目標施工面に対して傾斜しているためである。操作者は、バケット右端情報画像４３５に数値表示されている右端距離Ｇ１０を見ることで、正確な右端距離を知ることができる。方向アイコンＧ１１は、バケット６の移動方向を示す図形である。バケット６の移動方向は、バケット６の右端先端を目標施工面に近づける方向である。図９の例では、バケット６の右端先端は目標施工面より上方に位置するため、方向アイコンＧ１１は下方向を示している。方向アイコンＧ１１及びバケット右端情報画像４３５の背景の色は、右端距離Ｇ１０の変化に応じて変化するように表示される。方向アイコンＧ１１として、例えば、右端距離Ｇ１０が相対距離として採用された場合に表示されるセグメントＧ２Ａ及び目標セグメントＧ１の形状が表示される。
　具体的には、バケット左端情報画像４３４の背景は、左端距離Ｇ８が所定範囲の最大値より大きい場合、第１色で表示される。第１色は、例えば、白や黄色などの目立たない色である。これは、左端距離Ｇ８が所定範囲の最大値より大きい場合、操作者に注意喚起する必要性が低いためである。また、バケット左端情報画像４３４の背景は、左端距離Ｇ８が所定範囲内の場合、第２色で表示される。第２色は、緑などの目立つ色である。これは、バケット６の先端左端が適切な位置にあることを操作者にわかりやすく知らせるためである。また、バケット左端情報画像４３４の背景は、左端距離Ｇ８が所定範囲の最小値より小さい場合、第３色で表示される。第３色は、赤などの目立つ色である。これは、バケット６の先端左端により目標施工面が余計に削られる恐れがあることを操作者に注意喚起するためである。バケット右端情報画像４３５についても同様である。
　側面視数値情報画像４３６は、側面から見たときのバケット６と目標施工面との間の関係を表示する。図９の例では、側面視数値情報画像４３６は、バケット左端情報画像４３４の下部に表示されている。側面視数値情報画像４３６は、縦バケット角度Ｇ１２と縦バケットアイコンＧ１３とを表示する。縦バケット角度Ｇ１２は、バケット６を縦断する鉛直面における、バケット６の背面と目標施工面との間の相対角度を示す数値である。縦バケット角度Ｇ１２は、図９の例では、１０．３４°となっている。操作者は、側面視数値情報画像４３６に数値表示されている縦バケット角度Ｇ１２の値を見ることで、正確な縦バケット角度を知ることができる。縦バケットアイコンＧ１３は、縦バケット角度Ｇ１２を模式的に表す図形である。縦バケットアイコンＧ１３は、例えば、目標施工面を基準として、バケット６を側面から見たときの、バケット６及び目標施工面の形で表される。本実施例では、縦バケットアイコンＧ１３におけるバケット部分の傾きは３段階の傾きで表される。３段階の傾きはそれぞれ、縦バケット角度Ｇ１２が正値、ゼロ、又は、負値であることを表す。但し、縦バケットアイコンＧ１３におけるバケット部分の傾きは、固定されていてもよく、縦バケット角度Ｇ１２の変化に応じて変化するように表示されてもよい。
　正面視数値情報画像４３７は、操作者がキャビン１０内に座ってショベルの前方を見たときのバケット６と目標施工面との間の関係を表示する。図９の例では、正面視数値情報画像４３７は、バケット右端情報画像４３５の下部に、側面視数値情報画像４３６の右側に隣接して表示されている。正面視数値情報画像４３７は、横バケット角度Ｇ１４と横バケットアイコンＧ１５とを表示する。横バケット角度Ｇ１４は、バケット６を横断する鉛直面における、バケット６の爪先線と目標施工面との間の相対角度を示す数値である。横バケット角度Ｇ１４は、図９の例では、１２．１１°となっている。操作者は、正面視数値情報画像４３７に数値表示されている横バケット角度Ｇ１４の値を見ることで、正確な横バケット角度を知ることができる。横バケットアイコンＧ１５は、横バケット角度Ｇ１４を模式的に表す図形である。横バケットアイコンＧ１５は、例えば、目標施工面を基準として、操作者がキャビン１０内に座ってショベルの前方を見たときの、バケット６及び目標施工面の形で表される。本実施例では、横バケットアイコンＧ１５におけるバケット部分の傾きは、縦バケットアイコンＧ１３の場合と同様、３段階の傾きで表される。３段階の傾きはそれぞれ、横バケット角度Ｇ１４が正値、ゼロ、又は、負値であることを表す。但し、横バケットアイコンＧ１５におけるバケット部分の傾きは、固定されていてもよく、横バケット角度Ｇ１４の変化に応じて変化するように表示されてもよい。
　アタッチメント画像４３８は、装着されているアタッチメントを表す画像である。図９の例では、アタッチメント画像４３８は、作業ガイダンス表示部４３０の下端に表示されている。ショベルには、バケット６、削岩機、グラップル、リフティングマグネット等の様々なエンドアタッチメントが装着される。アタッチメント画像４３８は、例えば、これらのエンドアタッチメントを象ったマーク及びアタッチメントに対応する番号を表示する。アタッチメントの番号は予め登録されている。図９の例では、アタッチメント画像４３８は、エンドアタッチメントとして番号１に対応するバケット６が装着されていることを示している。エンドアタッチメントとして削岩機が装着されている場合には、例えば、アタッチメント画像４３８には削岩機を象ったマークが、削岩機に対応する番号と共に表示される。
　距離形式画像４３９は、バケット左端情報画像４３４に表示される左端距離Ｇ８と、バケット右端情報画像４３５に表示される右端距離Ｇ１０と、の表示形式を表す画像である。図９の例では、距離形式画像４３９は、作業ガイダンス表示部４３０の下端に、アタッチメント画像４３８の右側に隣接して表示されている。左端距離Ｇ８及び右端距離Ｇ１０は、鉛直距離表示形式、又は、法線距離表示形式のいずれかの形式で表示される。鉛直距離は、目標施工面に対する鉛直方向の距離である。法線距離は、目標施工面に対する法線方向の距離である。操作者は、左端距離Ｇ８及び右端距離Ｇ１０の表示形式を、鉛直距離表示形式又は法線距離表示形式に選択可能である。左端距離Ｇ８及び右端距離Ｇ１０は、操作者により選択された表示形式で表示される。距離形式画像４３９は、操作者により選択された表示形式を象ったマークを表示する。図９の例では、左端距離Ｇ８及び右端距離Ｇ１０は、鉛直距離表示形式で表示されている。
　目標設定画像４４０は、目標値や目標施工面を設定済みか否か、を表す画像である。図９の例では、目標設定画像４４０は、作業ガイダンス表示部４３０の下端に、距離形式画像４３９の右側に隣接して表示されている。目標設定画像４４０は、目標値や目標施工面が設定済みか否かに対応するマークを表示する。図９の例では、目標設定画像４４０は、目標値及び目標設定画像が既に設定されていることを表している。
　以上、本発明を実施するための形態について説明したが、上記内容は、発明の内容を限定するものではなく、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。
　上記の実施形態では、モニタ取付台１２２に第２表示装置４０Ｓを取付可能な２つの取付部（第１取付部１３０、第２取付部１３２）が設けられている場合を例に挙げて説明したが、取付部は３つ以上設けられていてもよい。取付部が３つ以上設けられている場合、第２表示装置４０Ｓの取付位置の自由度がより高まる。
　また、例えばモニタ取付台１２２に第２表示装置４０Ｓを取り付け可能なスライドレールを設けてもよい。モニタ取付台１２２にスライドレールを設けることで、第２表示装置４０Ｓの取付位置の自由度がより高まる。スライドレールには、例えば第２表示装置４０Ｓを所望の位置で固定するためのロック機構が設けられていてもよい。また、例えばスライドレールをモニタ取付台１２２の代わりに設けてもよい。
　本国際出願は、２０１７年３月２日に出願した日本国特許出願第２０１７－０３９２１６号に基づく優先権を主張するものであり、当該出願の全内容を本国際出願に援用する。
１　　　下部走行体
３　　　上部旋回体
１０　　キャビン
２６ｃ、２６ｄ　操作レバー
２６ｅ、２６ｆ　操作ペダル
４０　　第１表示装置
４０Ｓ　第２表示装置
１０４　床部材
１０８　フレーム
１１０　前側横梁
１２２　モニタ取付台
１３０　第１取付部
１３２　第２取付部
１３４　支持アーム
１３８　リブ

Claims (12)

  1. 　下部走行体と、
    　前記下部走行体に旋回自在に搭載された上部旋回体と、
    　前記上部旋回体に搭載された運転室と、
    　前記運転室内で左右方向に延びるように配置され、表示装置を取付可能な複数の取付部が少なくとも左右方向の異なる位置に形成されたモニタ取付台と、
    　を備える、
    　ショベル。
  2. 　前記複数の取付部は、前記運転室の左側面及び右側面から等距離となる中心線よりも左側に配置される第１取付部と、前記中心線よりも右側に配置される第２取付部とを含む、
    　請求項１に記載のショベル。
  3. 　前記運転室には、前記下部走行体を操作する操作レバーが設けられており、
    　前記第１取付部は、前記操作レバーよりも左側に配置され、
    　前記第２取付部は、前記操作レバーよりも右側に配置されている、
    　請求項２に記載のショベル。
  4. 　前記第１取付部及び前記第２取付部は、前記操作レバーよりも前方に配置されている、
    　請求項３に記載のショベル。
  5. 　前記モニタ取付台は、前記運転室と共締めされて前記上部旋回体に固定されている、
    　請求項１に記載のショベル。
  6. 　前記モニタ取付台は、前記上部旋回体の前側の横梁の上方に設けられている、
    　請求項１に記載のショベル。
  7. 　前記運転室には、前記下部走行体を操作する操作ペダルが取り付けられており、
    　前記モニタ取付台は、前記運転室に前記操作ペダルを固定する締結部材により、前記運転室に固定されている、
    　請求項１に記載のショベル。
  8. 　前記モニタ取付台は、長尺状の板状部材により形成されており、
    　前記モニタ取付台の厚みは、前記運転室の床部材の厚みよりも厚い、
    　請求項１に記載のショベル。
  9. 　前記モニタ取付台は、複数の締結部材により前記運転室に固定されている、
    　請求項１に記載のショベル。
  10. 　前記複数の取付部のいずれかに固定され、前記表示装置を支持する支持アームを備える、
    　請求項１に記載のショベル。
  11. 　前記支持アームは、複数の締結部材により前記モニタ取付台に固定されている、
    　請求項１０に記載のショベル。
  12. 　前記支持アームの前方又は後方には、リブが設けられている、
    　請求項１０に記載のショベル。
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