WO2018158933A1

WO2018158933A1 - 表示制御装置、表示制御方法及び記憶媒体

Info

Publication number: WO2018158933A1
Application number: PCT/JP2017/008449
Authority: WO
Inventors: 大百澤
Original assignee: 本田技研工業株式会社
Priority date: 2017-03-03
Filing date: 2017-03-03
Publication date: 2018-09-07
Also published as: JP6815479B2; US11231708B2; US20190384287A1; EP3591513A4; EP3591513A1; JPWO2018158933A1

Abstract

プログラムを格納した記憶媒体が提供される。プログラムは、１つ以上のプロセッサにより実行された場合に、１つ以上のプロセッサに、自動作業機に関する状態を取得することと、自動作業機を表す画像を、状態に応じたサイズで表示装置に表示することと、を実行させる命令を含む。

Description

表示制御装置、表示制御方法及び記憶媒体

　本発明は、表示制御装置、表示制御方法及び記憶媒体に関する。

　エリアワイヤによって画定された作業領域内を自走して芝刈りを行う自動作業機が知られている。特許文献１では、自動作業機が生成した作業領域マップを外部機器でユーザが確認可能であることが記載されている。

特開２０１６－１８６７４８号公報

　特許文献１に記載された技術では、自動作業機が生成した作業領域マップを確認可能である。しかし、自動作業機に関する状態をユーザが直感的に理解することは困難であった。本発明の１つの側面は、自動作業機に関する状態をユーザが直感的に理解することを可能にする。

　本発明の一部の実施形態では、プログラムを格納した記憶媒体であって、前記プログラムは、１つ以上のプロセッサにより実行された場合に、前記１つ以上のプロセッサに、自動作業機に関する状態を取得することと、前記自動作業機を表す画像を、前記状態に応じたサイズで表示装置に表示することと、を実行させる命令を含む記憶媒体が提供される。

　自動作業機に関する状態をユーザが直感的に理解することが可能になる。

本発明の実施形態に係る作業機の構成を概略的に示す側面図。本発明の実施形態に係る作業機の構成を概略的に示す平面図。本発明の実施形態に係る作業機の制御装置及び情報処理装置の構成を示すブロック図。本発明の実施形態に係る作業機により作業を行う作業領域の一例を示す図。本発明の実施形態に係る情報処理装置の動作の一例を説明するフロー図。本発明の実施形態に係る情報処理装置の表示画面例を説明する図。本発明の実施形態に係る情報処理装置の表示画面例を説明する図。本発明の実施形態に係る情報処理装置の表示画面例を説明する図。本発明の実施形態に係る情報処理装置の表示画面例を説明する図。本発明の実施形態に係る情報処理装置の表示画面例を説明する図。本発明の実施形態に係る情報処理装置の表示画面例を説明する図。本発明の実施形態に係る情報処理装置の表示画面例を説明する図。本発明の実施形態に係る作業機の動作の一例を説明するフロー図。

　添付の図面を参照しつつ本発明の実施形態について以下に説明する。様々な実施形態を通じて同様の要素には同一の参照符号を付し、重複する説明を省略する。また、各実施形態は適宜変更、組み合わせが可能である。本発明の一部の実施形態は自動作業機に関する。自動作業機とは、ユーザからのリアルタイムの指示を必要とせずに作業を行う装置のことである。自動作業機は、事前に定められた手順に従って作業を行ってもよい。自動作業機は自走式であってもよい。このような自動作業機は無人作業車とも呼ばれうる。以下では、無人作業車の一例として、芝刈り作業を行う移動式芝刈り機について説明する。

　図１は、一部の実施形態に係る自動作業機（以下、単に作業機と呼ぶ）の構成を概略的に示す側面図であり、図２は平面図である。以下では、平面視における作業機の直進方向（長さ方向）および直進方向に垂直な車幅方向を、それぞれ前後方向および左右方向と定義するとともに、作業機の高さ方向を上下方向と定義し、この定義に従い各部の構成を説明する。

　図１，２に示すように、作業機１は、シャシ１１とフレーム１２とを有する車体１０と、車体１０を接地面ＧＲから走行可能に支持する左右一対の前輪１３および左右一対の後輪１４とを備える。前輪１３は、ステー１１ａを介してシャシ１１の前側に回転可能に取り付けられる。後輪１４は、前輪１３よりも大径であり、シャシ１１の後側に直接、回転可能に取り付けられる。フレーム１２の上面には入力装置２５と表示装置２６とが搭載されている。作業機１は、ユーザ自身が搬送可能な重量および寸法を有する。一例を挙げると、作業機１の全長（前後方向長さ）は５００ｍｍ程度、全幅は３００ｍｍ程度、高さは３００ｍｍ程度である。

　入力装置２５は、ユーザによる入力操作を受け付けるための装置であり、テンキーやカーソルキー、およびスイッチ等を含む。スイッチは、例えば作業機１の動作開始等を指令するメインスイッチと非常停止を指令する非常停止スイッチとを含む。表示装置２６は、ユーザに各種情報を提供するための装置である。ユーザは、表示装置２６に表示された情報を見ながら、入力装置２５（テンキー、カーソルキー）を介して各種指令を入力できる。入力装置２５と表示装置２６とをタッチスクリーンにより構成することもできる。

　シャシ１１とフレーム１２とで包囲された作業機１の内部空間１５には、作業装置１６と、作業機駆動用の作業モータ１７と、後輪駆動用の走行モータ１８と、充電ユニット１９と、バッテリ２０と、制御装置２３と、通信装置２４とが配置される。

　作業装置１６は、回転体と回転体に取り付けられた芝刈り用のブレードとを有し、全体が略円盤形状を呈する。作業装置１６は、回転体中央の回転軸を上下方向に向けて配置され、高さ調節機構２１により接地面ＧＲからのブレードの高さを調整可能に構成される。高さ調節機構２１は、例えばユーザにより操作可能なねじを備える。作業モータ１７は、作業装置１６の上方に配置された走行モータにより構成され、その出力軸が回転体の回転軸に連結され、回転体と一体にブレードを回転駆動する。

　走行モータ１８は、左右の後輪１４の左右内側に配置された一対の走行モータ１８Ｌ，１８Ｒにより構成される。走行モータ１８Ｌ，１８Ｒの出力軸は、左右の後輪１４の回転軸にそれぞれ連結され、走行モータ１８Ｌ，１８Ｒは、左右の後輪１４を互いに独立に回転駆動する。すなわち、作業機１は、前輪１３を従動輪、後輪１４を駆動輪として構成され、走行モータ１８Ｌ，１８Ｒは、左右の後輪１４を互いに独立に正転（前進方向への回転）または逆転（後進方向への回転）させる。左右の後輪１４の回転に速度差を生じさせることで、作業機１は任意の方向に旋回できる。

　例えば、左右の後輪１４をそれぞれ正転させた際に、右後輪１４の回転速度が左後輪１４の回転速度よりも速いと、その速度差に応じた旋回角で作業機１は左方に旋回する。一方、左後輪１４の回転速度が右後輪１４の回転速度よりも速いと、その速度差に応じた旋回角で作業機１は右方に旋回する。左右の後輪１４を互いに同一速度で一方を正転、他方を逆転させると、作業機１はその場で旋回する。

　充電ユニット１９は、ＡＣ／ＤＣ変換器を含み、フレーム１２の前端部に設けられた端子２２に配線を介して接続されるとともに、バッテリ２０に配線を介して接続される。端子２２は、接点２２ａを有し、端子２２が接点２２ａを介して充電ステーション３（図４参照）に接続することで、バッテリ２０に充電できる。バッテリ２０は、配線を介して作業モータ１７と走行モータ１８とに接続され、作業モータ１７と走行モータ１８とは、ドライバを介してバッテリ２０から供給される電力により駆動する。また、制御装置２３、通信装置２４、入力装置２５及び表示装置２６へもバッテリ２０から電力が供給される。

　作業機１の前部には、左右方向に離間して一対の磁気センサ５１（磁気センサ５１Ｌ，５１Ｒ）が配置される。より具体的には、図２に示すように、作業機１の車幅方向中心を通り、かつ、直進方向に向かう中心線ＣＬに対して左右対称に、一対の磁気センサ５１Ｌ，５１Ｒが配置される。

　作業機１は、磁気センサ５１の他に、Ｙａｗセンサと、Ｇセンサと、方位センサと、ＧＰＳセンサと、接触センサと、左右一対の車輪速センサと、電圧センサとを含む。磁気センサは、磁界の大きさ（磁界強度）を示す信号を出力する。Ｙａｗセンサは、作業機１の高さ方向の軸線（Ｚ軸）回りに生じる角速度（ヨーレート）を示す信号を出力する角速度センサである。Ｙａｗセンサからの信号により制御装置２３は作業機１のＺ軸回りの旋回角を検出できる。Ｇセンサは、作業機１に作用する直交３軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）方向の加速度を示す信号を出力する。方位センサは、地磁気に応じた信号を出力する２軸または３軸構造の地磁気センサである。方位センサからの信号により制御装置２３は所定方位（例えば北）に対する作業機１の向きを検出できる。ＧＰＳセンサは、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、作業機１の現在位置（緯度、経度）を検出する。接触センサは、作業機１が障害物等に接近または接触するとオン信号を出力する。車輪速センサは、左右の後輪１４の車輪速を示す信号をそれぞれ出力する。車輪速センサからの信号により、制御装置２３は作業機１の走行距離を算出できる。電圧センサは、バッテリ２０の残電圧を検出する。

　通信装置２４は、作業機１の外部の装置と通信するための装置であり、例えば送受信アンテナと送受信アンテナを介して送受信した信号を処理する信号処理回路とによって構成される。通信装置２４は、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈのような近距離無線通信技術に準拠してもよいし、３ＧやＬＴＥのようなモバイル通信技術に準拠してもよい。

　制御装置２３は、作業機１の全体的な動作を制御する装置であり、例えばＥＣＵ（電子制御ユニット）などのマイクロコンピュータである。作業機１は、作業機１の外部にある情報処理装置３０と通信可能である。図３を参照して、制御装置２３と情報処理装置３０との構成例について説明する。図３では、作業機１の一部の構成要素を省略する。

　制御装置２３は、処理装置２７と、記憶装置２８とを有する。処理装置２７は、制御装置２３が行う処理を実行する装置であり、例えばＣＰＵなどのプロセッサによって構成される。記憶装置２８は、制御装置２３による処理を行うためのデータを記憶するための装置であり、例えばＲＡＭやＲＯＭなどのメモリで構成される。記憶装置２８は、作業機１の動作を規定するプログラムやデータが記憶されている。処理装置２７は、入力装置２５を通じて行われたユーザ入力や、情報処理装置３０から受信した入力に基づいて、記憶装置２８に記憶されているデータを更新する。また、処理装置２７は、記憶装置２８に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行することによって、表示装置２６の表示制御や、作業モータ１７及び走行モータ１８の動作制御を行う。これらの制御の実行の際に、処理装置２７は、記憶装置２８から読み出した各種データや、作業機１に搭載された上述の様々なセンサから取得したデータを使用する。

　情報処理装置３０は、作業機１のユーザが作業機１をリモートから制御するための装置であり、例えば携帯電話端末やスマートフォン、ラップトップコンピュータのようなモバイル装置であってもよいし、デスクトップコンピュータのような据え置き型の装置であってもよい。情報処理装置３０は、処理装置３１と、記憶装置３２と、入力装置３３と、表示装置３４と、通信装置３５とを有する。

　処理装置３１は、情報処理装置３０が行う処理を実行する装置であり、例えばＣＰＵなどのプロセッサによって構成される。記憶装置３２は、情報処理装置３０による処理を行うためのデータを記憶するための装置であり、例えばＲＡＭやＲＯＭなどのメモリで構成される。記憶装置３２は、情報処理装置３０の動作を規定するプログラムやデータが記憶されている。一部の実施形態では、記憶装置３２は、プログラムをアプリケーションプログラムとして記憶している。処理装置３１は、入力装置３３を通じて行われたユーザ入力や、作業機１から受信した入力に基づいて、記憶装置３２に記憶されているデータを更新する。また、処理装置３１は、記憶装置３２に記憶されているプログラムに含まれる命令を実行することによって、表示装置３４の表示制御や、作業機１の動作制御を行う。

　入力装置３３は、ユーザによる入力操作を受け付けるための装置であり、タッチパネルやキーボード等を含む。表示装置３４は、ユーザに各種情報を提供するための装置である。ユーザは、表示装置３４に表示された情報を見ながら、入力装置３３を介して各種指令を入力できる。入力装置３３と表示装置３４とをタッチスクリーンにより構成することもできる。通信装置３５は、情報処理装置３０の外部の装置と通信するための装置であり、例えば送受信アンテナと送受信アンテナを介して送受信した信号を処理する信号処理回路とによって構成される。通信装置３５は、無線ＬＡＮやＢｌｕｅｔｏｏｔｈのような近距離無線通信技術に準拠してもよいし、３ＧやＬＴＥのようなモバイル通信技術に準拠してもよい。

　以上のように構成された作業機１は、予め定められた作業領域内を自律走行して作業を行う。図４は、作業領域ＡＲの一例を示す図である。作業領域ＡＲは、例えば予め敷設（例えば接地面ＧＲから所定深さに埋設）されたエリアワイヤ２によって画定される。エリアワイヤ２は、例えば敷地内の建物や障害物を含まないように敷設される。エリアワイヤ２には電流が流され、これにより作業領域ＡＲに磁界が発生する。なお、エリアワイヤ２上には、バッテリ２０を充電するための充電ステーション３が配置される。作業領域ＡＲは、作業機１の走行範囲を規定し、作業予定領域の他、作業を行わない非作業の領域を含んでもよい。

　続いて、図５のフローチャートを参照して、情報処理装置３０の処理装置３１が実行する表示制御方法について説明する。この方法は、処理装置３１が記憶装置３２に格納されているプログラム（例えば、アプリケーションプログラム）を読み出し、これに含まれる命令を実行することによって行われる。すなわち、この方法の実行において、情報処理装置３０は表示制御装置として機能する。この方法は、例えば情報処理装置３０のユーザがアプリケーションプログラムを起動することによって開始する。

　ステップＳ５０１で、処理装置３１は、アプリケーションのホーム画面を生成し、ホーム画面を表示装置３４に表示する。ホーム画面とは、作業機１に関する状態を視覚的に示すための画面である。図６にホーム画面の一例であるホーム画面６００を示す。ホーム画面６００の上側には、画面を切り替えるためのボタンが５つ並んでいる。ボタン６０１は、ホーム画面を表示するためのボタンである。現在選択されている画面がホーム画面であることを示すために、ボタン６０１が他のボタン６０２～６０５よりも大きく表示されている。

　ボタン６０２は、スケジュール設定画面を表示するためのボタンである。スケジュール設定画面で、ユーザは作業機１の作業スケジュールを設定できる。ボタン６０３は、設定画面を表示するためのボタンである。設定画面で、ユーザはアプリケーションに関する設定を変更できる。ボタン６０４は、現在のスケジュール設定やその他の設定を記憶装置３２に保存するためのボタンである。ボタン６０５は、芝のカットの高さを設定する画面を表示するためのボタンである。

　ホーム画面６００は、その中央に画像表示領域６０６を含む。後述するように、画像表示領域６０６には作業機１に関する状態が画像で示される。ホーム画面６００の下側には、ユーザが作業機１を直接に操作するためのボタンが３つ並んでいる。ボタン６０７は、待機中の作業機１に作業を開始させるためのボタンである。ボタン６０８は、作業機１の走行をユーザが直接に制御するための画面を開くためのボタンである。ボタン６０９は、作業中の作業機１に作業を停止させるためのボタンである。

　図５に戻り、ステップＳ５０２で、処理装置３１は、作業機１に関する状態を取得する。作業機１に関する状態は、例えば、作業機１の動作状態（例えば、作業中、待機中など）と、作業機１におけるエラーの発生の有無と、作業機１と情報処理装置３０との間の通信状態と、バッテリ２０の残量とを含む。ステップＳ５０３で、処理装置３１は、作業機１に関する状態を判定する。例えば、処理装置３１は、作業機１の動作状態、エラーの発生の有無及びバッテリ２０の残量に関する情報の送信を求めるリクエストを作業機１に対して送信する。所定の時間以内に作業機１から応答がない場合に、処理装置３１は、作業機１に関する状態が「通信不能」であると判定する。所定の時間以内に作業機１から応答があった場合に、処理装置３１は、作業機１からの通信内容に基づいて、作業機１に関する状態を、「作業中」、「待機中」、「エラー」の何れかであると判定する。

　作業機１に関する状態が「作業中」の場合に、ステップＳ５０４で、処理装置３１は、「作業中」を表す画像を標準サイズで表示するように、表示装置３４に表示中のホーム画面を更新する。図７に、「作業中」の場合のホーム画面の一例であるホーム画面７００を示す。ホーム画面７００の画像表示領域６０６に、作業機１を表す画像７０１が表示されている。画像７０１は、作業機１の外観が作業中を示す形態且つ標準サイズで表示された画像である。画像７０１は、作業中であることを示すためのアニメーションとして表示されてもよい。画像表示領域６０６には、バッテリ２０の残量を示す画像７０２も表示されている。

　作業機１に関する状態が「待機中」の場合に、ステップＳ５０５で、処理装置３１は、「待機中」を表す画像を標準サイズで表示するように、表示装置３４に表示中のホーム画面を更新する。作業機１に関する状態が「エラー」の場合に、ステップＳ５０６で、処理装置３１は、「エラー」を表す画像を小サイズで表示するように、表示装置３４に表示中のホーム画面を更新する。作業機１に関する状態が「通信不能」の場合に、ステップＳ５０７で、処理装置３１は、「通信不能」を表す画像を小サイズで表示するように、表示装置３４に表示中のホーム画面を更新する。図８に、「通信不能」の場合のホーム画面の一例であるホーム画面８００を示す。ホーム画面８００の画像表示領域６０６に、作業機１を示す画像８０１と、作業機１と情報処理装置３０とが通信不能であることを示す画像８０２とが表示されている。画像８０１は、作業機１の外観が通信不能を示す形態且つ小サイズで表示された画像である。

　本実施形態において、ステップＳ５０６及びＳ５０７で使用される小サイズとは、標準サイズよりも小さなサイズのことである。例えば、小サイズは、標準サイズの２０％～８０％であってもよく、例えば半分（５０％）であってもよい。「エラー」のように作業機１が正常に動作していない場合や「通信不能」のように作業機１の状態を適切に取得できない場合に作業機１を表す画像を小サイズで表示することによって、情報処理装置３０のユーザはそのような状態を直感的に理解できるようになる。

　図５に戻り、ステップＳ５０８で、処理装置３１は、ホーム画面以外の画面の表示がユーザによって選択されたか否かを判定する。ホーム画面以外の画面の表示が選択された場合（ステップＳ５０８で「ＹＥＳ」）に、ステップＳ５０９で、処理装置３１は、選択された画面を表示する。ホーム画面以外の画面の表示が選択されなかった場合（ステップＳ５０８で「ＮＯ」）に、処理装置３１は、ステップＳ５０２に処理を戻し、再びホーム画面の更新を行う。

　図９～図１２を参照して、上述のステップＳ５０４及びＳ５０７で表示されるホーム画面の変形例を説明する。第１変形例では、ステップＳ５０４で図９に示すホーム画面９００が表示され、ステップＳ５０７で図１０に示すホーム画面１０００が表示される。ホーム画面９００において作業機１を表す画像９０１及びホーム画面１０００において作業機１を表す画像１００１は、作業機１の外観をデフォルメした画像である。第２変形例では、ステップＳ５０４で図１１に示すホーム画面１１００が表示され、ステップＳ５０７で図１２に示すホーム画面１２００が表示される。ホーム画面１１００において作業機１を表す画像１１０１及びホーム画面１２００において作業機１を表す画像１２０１は、作業機１の外観をモチーフにしたキャラクターの画像である。

　続いて、図１３のフローチャートを参照して、作業機１の処理装置２７が実行する表示制御方法について説明する。この方法は、処理装置２７が記憶装置２８に格納されているプログラムを読み出し、これに含まれる命令を実行することによって行われる。すなわち、この方法の実行において、制御装置２３は表示制御装置として機能する。この方法は、例えば作業機１の電源がオンになるによって開始する。

　Ｓ１３０１で、処理装置２７は、Ｓ５０１と同様にして表示装置２６にホーム画面を表示する。ホーム画面は図６のホーム画面６００と同様であってもよいし、ホーム画面６００の画像表示領域６０６だけであってもよい。

　ステップＳ１３０２で、処理装置２７は、作業機１に関する状態を取得する。作業機１に関する状態は、例えば、作業機１の動作状態（例えば、作業中、待機中など）と、作業機１におけるエラーの発生の有無と、バッテリ２０の残量とを含む。ステップＳ５０３で、処理装置３１は、作業機１に関する状態を判定する。処理装置３１は、作業機１の各種センサからのデータや記憶装置２８内のデータに基づいて、作業機１に関する状態を、「作業中」、「待機中」、「エラー」の何れかであると判定する。

　処理装置３１は、ステップＳ１３０４～Ｓ１３０６で、ステップＳ５０４～Ｓ５０６と同様にして、表示装置２６に表示中のホーム画面を更新する。その後、処理装置３１は、ステップＳ１３０７、Ｓ１３０８で、ステップＳ５０８、Ｓ５０９と同様の処理を行う。「エラー」のように作業機１が正常に動作していない場合に作業機１を表す画像を小サイズで表示することによって、作業機１のユーザはそのような状態を作業機１の表示装置２６を見ても直感的に理解できるようになる。

　＜実施形態のまとめ＞
＜構成１＞
　プログラムを格納した記憶媒体（２８，３２）であって、
　前記プログラムは、１つ以上のプロセッサ（２７，３１）により実行された場合に、前記１つ以上のプロセッサに、
　　自動作業機（１）に関する状態を取得することと、
　　前記自動作業機を表す画像（７０１，８０１，９０１，１００１，１１０１，１２０１）を、前記状態に応じたサイズで表示装置（２６，３４）に表示することと、
を実行させる命令を含む記憶媒体。

　この構成によれば、自動作業機に関する状態をユーザが直感的に理解することが可能になる。

＜構成２＞
　前記１つ以上のプロセッサ及び前記表示装置は、前記自動作業機と通信可能な情報処理装置（１）に搭載されており、
　前記自動作業機に関する状態は、前記自動作業機と前記情報処理装置との間の通信状態を含む、構成１に記載の記憶媒体。

　この構成によれば、情報処理装置を利用して自動作業機に関する状態をユーザが直感的に理解することが可能になる。

＜構成３＞
　前記自動作業機と前記情報処理装置との間が通信不能である場合の前記画像のサイズが、前記自動作業機と情報処理装置との間が通信可能である場合の前記画像のサイズよりも小さい、構成２に記載の記憶媒体。

　この構成によれば、自動作業機と情報処理装置との間が通信不能である場合をユーザが直感的に理解することが可能になる。

＜構成４＞
　前記自動作業機にエラーが発生している場合の前記画像のサイズが、前記自動作業機が作業中である場合の前記画像のサイズよりも小さい、構成１乃至３の何れか1項に記載の記憶媒体。

　この構成によれば、自動作業機にエラーが発生している場合をユーザが直感的に理解することが可能になる。

＜構成５＞
　表示制御装置（２３，３０）であって、
　１つ以上のプロセッサ（２７，３１）と、
　メモリ（２８，３２）と、
　１つ以上のプログラムと、を備え、
　前記１つ以上のプログラムは前記メモリに格納され、前記１つ以上のプロセッサにより実行されるように構成され、前記１つ以上のプログラムは、
　自動作業機（１）に関する状態を取得することと、
　前記自動作業機を表す画像を、前記状態に応じたサイズで表示装置に表示することと、
を実行するための命令を含む、表示制御装置。

＜構成６＞
　表示制御装置（２３，３０）において、
　自動作業機（１）に関する状態を取得することと、
　前記自動作業機を表す画像を、前記状態に応じたサイズで表示装置（２６，３４）に表示することと、
を有する方法。

　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

Claims

　プログラムを格納した記憶媒体であって、
　前記プログラムは、１つ以上のプロセッサにより実行された場合に、前記１つ以上のプロセッサに、
　　自動作業機に関する状態を取得することと、
　　前記自動作業機を表す画像を、前記状態に応じたサイズで表示装置に表示することと、
を実行させる命令を含む記憶媒体。
　前記１つ以上のプロセッサ及び前記表示装置は、前記自動作業機と通信可能な情報処理装置に搭載されており、
　前記自動作業機に関する状態は、前記自動作業機と前記情報処理装置との間の通信状態を含む、請求項１に記載の記憶媒体。
　前記自動作業機と前記情報処理装置との間が通信不能である場合の前記画像のサイズが、前記自動作業機と情報処理装置との間が通信可能である場合の前記画像のサイズよりも小さい、請求項２に記載の記憶媒体。
　前記自動作業機にエラーが発生している場合の前記画像のサイズが、前記自動作業機が作業中である場合の前記画像のサイズよりも小さい、請求項１乃至３の何れか1項に記載の記憶媒体。
　表示制御装置であって、
　１つ以上のプロセッサと、
　メモリと、
　１つ以上のプログラムと、を備え、
　前記１つ以上のプログラムは前記メモリに格納され、前記１つ以上のプロセッサにより実行されるように構成され、前記１つ以上のプログラムは、
　自動作業機に関する状態を取得することと、
　前記自動作業機を表す画像を、前記状態に応じたサイズで表示装置に表示することと、
を実行するための命令を含む、表示制御装置。
　表示制御装置において、
　自動作業機に関する状態を取得することと、
　前記自動作業機を表す画像を、前記状態に応じたサイズで表示装置に表示することと、
を有する方法。