WO2018147119A1

WO2018147119A1 - 遊星式伝動装置

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Publication number: WO2018147119A1
Application number: PCT/JP2018/002816
Authority: WO
Inventors: 右典新庄; 貴明清水
Original assignee: 武蔵精密工業株式会社
Priority date: 2017-02-08
Filing date: 2018-01-30
Publication date: 2018-08-16
Also published as: JP2018128083A

Abstract

カウンタウエイト（１５）は，伝動軸から半径方向に延出するアーム部（１６）と，該アーム部の先端部から遊星ギヤ（１０）及びリングギヤ（１１）の歯部相互間に向かって張り出すウエイト部（１７）とを有すると共に，アーム部（１６）の一側面に，ウエイト部（１７）の内周面に連なる第１凹所（１８）が設けられ，この第１凹所（１８）に遊星ギヤ（１０）のリム部（１０ｃ）の一端部が収容されるよう，遊星ギヤ（１０）がカウンタウエイト（１５）に近接配置される。

Description

遊星式伝動装置

　本発明は，減速機や増速機に用いられる遊星式伝動装置に関する。

　従来，遊星式伝動装置として，下記特許文献１に開示されるように，ギヤケースと，該ギヤケースにベアリングを介して回転自在に支持される伝動軸と，ベアリングと並ぶように伝動軸に結合され，該伝動軸の回転に伴ない該伝動軸の軸線周りに偏心回転する偏心軸と，該偏心軸に回転自在に支持される遊星ギヤと，ギヤケースに伝動軸と同軸状に固定されて遊星ギヤと噛合するリングギヤと，ベアリング及び偏心軸の中間位置で伝動軸に結合され，偏心軸の軸線周りの位相と逆位相に配置されるカウンタウエイトとを備えるものが知られている。

米国特許第４０１４２２４号明細書

　この種の遊星式伝動装置では，その作動時，遊星ギヤ及びリングギヤの噛合反力により，遊星ギヤを支持する偏心軸に曲げ荷重が加わるため，偏心軸が連なる伝動軸を支持するベアリングに大きな荷重負担が強いられる。この荷重負担を軽減するには，ベアリングからの偏心軸のオーバハング量を極力小さくする必要がある。しかしながら，偏心軸を含む偏心回転体の回転アンバランスと釣り合うカウンタウエイトが，ベアリングと偏心軸との中間位置において伝動軸に結合されているため，特許文献１に開示されたものでは，偏心軸に支持される遊星ギヤの歯部の強度を高めるべくその歯幅を大きく設定するときには，その歯幅の増加に応じて偏心軸を長くする必要があり，その結果，偏心軸のオーバハング量が増加してしまうという不都合が生じる。

　本発明は，かかる事情に鑑みてなされたもので，遊星ギヤの歯幅を所望通り大きく設定しても，偏心軸のオーバハング量の減少を可能にして，ベアリングの荷重負担を軽減し得る遊星式伝動装置を提供することを目的とする。

　上記目的を達成するために，本発明では，ギヤケースと，該ギヤケースにベアリングを介して回転自在に支持される伝動軸と，前記ベアリングと並ぶように前記伝動軸に結合され，該伝動軸の回転に伴ない該伝動軸の軸線周りに偏心回転する偏心軸と，該偏心軸に回転自在に支持される遊星ギヤと，前記ギヤケースに前記伝動軸と同軸状に固定されて前記遊星ギヤと噛合するリングギヤと，前記ベアリング及び前記偏心軸の中間位置で前記伝動軸に結合され，前記偏心軸の前記軸線周りの位相と逆位相に配置されるカウンタウエイトとを備える遊星式伝動装置であって，前記遊星ギヤは，前記偏心軸に支持されるボス部，該ボス部の外周より半径方向に広がるウェブ部，該ウェブ部の外周に連なり，外周に歯部を形成したリム部を有すると共に，該リム部の，前記カウンタウエイト側の一端部が前記ウェブ部の側面より突出しており，前記カウンタウエイトは，前記伝動軸から半径方向に延出するアーム部と，該アーム部の先端部から前記遊星ギヤ及びリングギヤの噛み合っていない歯部相互間に向かって張り出すウエイト部とを有すると共に，前記アーム部の一側面に，前記ウエイト部の内周面に連なる第１凹所が設けられ，該第１凹所に前記リム部の前記一端部が収容されるよう，前記遊星ギヤが前記カウンタウエイトに近接配置されることを第１の特徴とする。

　尚，前記伝動軸は，後述する本発明の実施形態中の入力軸５に対応し，前記ベアリングは第２ボールベアリングＢ２に対応し，前記遊星ギヤは第１遊星ギヤ１０に対応する。

　また本発明では，第１の特徴に加えて，前記ボス部及び前記ウェブ部の，前記アーム部側の一側面は，前記アーム部に近接した一平面をなしていることを第２の特徴とする。

　さらに本発明では，第１又は第２の特徴に加えて，前記アーム部の，前記ベアリング側の他側面に，該アーム部の根元に連なる第２凹所が設けられ，該第２凹所が，前記ベアリングを支持するギヤケースの軸受ボスの内端部を収容するよう，前記カウンタウエイトが前記ベアリングに近接配置されることを第３の特徴とする。

　さらにまた本発明では，第３の特徴に加えて，前記アーム部は，両側面に前記第１及び第２凹所を設けるように，各部の肉厚を等しくして屈曲した形状をなすことを第４の特徴とする。

　本発明の第１の特徴によれば，カウンタウエイトのアーム部の一側面に，ウエイト部の内周面に連なる第１凹所が設けられ，この第１凹所に遊星ギヤのリム部の一端部が収容されるよう，遊星ギヤがカウンタウエイトに近接配置されるので，遊星ギヤのリム幅，即ち歯幅を，それと隣接する他部材に干渉されることなく所望通り確保しながら，遊星ギヤをカウンタウエイトに近接させることができる。その近接させた分，遊星ギヤを支持する偏心軸をベアリングに近づけることができ，その結果，偏心軸のオーバハング量を減少させることができる。これにより，ベアリングの荷重負担を減少させることができ，その耐久性の向上に寄与し得る。また偏心軸のオーバハング量の減少により，伝動装置の軸方向のコンパクト化をも図ることができる。

　本発明の第２特徴によれば，遊星ギヤのボス部及びウェブ部の，カウンタウエイトのアーム部側の一側面が，該アーム部に近接した一平面をなしているので，アーム部及び遊星ギヤ間に無駄なスペースが無くなり，遊星ギヤのカウンタウエイトに対する一層の近接配置を可能にし，偏心軸のオーバハング量の一層の減少を図ることができる。

　本発明の第３特徴によれば，カウンタウエイトのアーム部の，ベアリング側の他側面に，該アーム部の根元に連なる第２凹所が設けられ，この第２凹所がベアリングを支持するギヤケースの軸受ボスの内端部を収容するよう，カウンタウエイトがベアリングに近接配置されるので，カウンタウエイトがベアリングに近接した分，遊星ギヤ及びそれを支持する偏心軸をベアリングに近づけることができる。その結果，偏心軸のベアリングのオーバハング量をより一層減少させることができる。

　第４の特徴によれば，アーム部は，両側面に前記第１及び第２凹所を設けるように，各部の肉厚を等しくして屈曲した形状をなすので，アーム部の強度を低下させずに，その両側面に前記第１及び第２凹所を簡単に設けることができる。

本発明の実施例１に係る遊星式伝動装置の縦断正面図。図１の２－２線断面図。図２に対応する，カウンタウエイトの作用説明図。図１の４－４線断面図。入力軸，偏心軸及びカウンタウエイトの結合体の斜視図。図１の６－６線断面図。図１の７－７線断面図。本発明の実施例２に係る入力軸，偏心軸及びカウンタウエイトの結合体の斜視図。

　本発明の実施形態を添付図面に基づいて以下に説明する。

　本発明の遊星式伝動装置を遊星式減速機に適用した実施例１について説明する。

　先ず，この遊星式減速機における伝動系の説明より始める。

　図１において，遊星式減速機Ｒのギヤケース１は，互いに開放端面を突き合わせて複数本のボルト２により結合される第１及び第２ケース半体１ａ，１ｂよりなっており，これら第１及び第２ケース半体１ａ，１ｂの側壁には第１及び第２軸受ボス３，４がそれぞれ一体に形成される。これら第１及び第２軸受ボス３，４は，それぞれ円筒状をなしていて，その両端部を対応する第１及び第２ケース半体１ａ，１ｂの側壁の内外に突出させている。これら第１及び第２軸受ボス３，４は，主軸線Ｘ１上に並ぶように配置される。

　第１軸受ボス３の両端部において入力軸５（伝動軸５）が第１及び第２ボールベアリングＢ１，Ｂ２を介して回転自在に支持されると共に，第１ボールベアリングＢ１の内側面に隣接して入力軸５の外周面に密接する第１オイルシールＳ１が第１軸受ボス３に装着される。また第２軸受ボス４の両端部において出力軸６が第３及び第４ボールベアリングＢ３，Ｂ４を介して回転自在に支持されると共に，第４ボールベアリングＢ４の内側面に隣接して出力軸６の外周面に密接する第２オイルシールＳ２が第２軸受ボス４に装着される。こうして，入力軸５及び出力軸６は主軸線Ｘ１上に配置される。即ち，入力軸５及び出力軸６は主軸線Ｘ１を中心に共有する。

　入力軸５において，第２ボールベアリングＢ２よりギヤケース１内方に臨む内端部には偏心軸７が一体に連設されており，この偏心軸７は，その軸線，即ち偏心軸線Ｘ２が主軸線Ｘ１より半径方向に所定距離ｅオフセットした位置を占め，そして一側壁が第２ボールベアリングＢ２の内側面に対向している。

　入力軸５及び出力軸６間には，第１及び第２減速ギヤ列８，９が介装される。その第１減速ギヤ列８（図１及び図２参照）は，互いに噛合する第１遊星ギヤ１０及び第１リングギヤ１１より構成される。第１遊星ギヤ１０は，偏心軸７に，軸方向に間隔を空けて並ぶ第５及び第６ボールベアリングＢ５，Ｂ６を介して回転自在且つ軸方向移動不能に支持され，また第１リングギヤ１１は，ギヤケース１の構成部材の一部を兼ねるように，第１及び第２ケース半体１ａ，１ｂ間に挟持固定されて，主軸線Ｘ１上に中心を置いている。

　また第２減速ギヤ列９（図１及び図４参照）は，互いに噛合する第２遊星ギヤ１３及び第２リングギヤ１４より構成される。その第２遊星ギヤ１３は，第１遊星ギヤ１０に同軸状に隣接して結合され，第１遊星ギヤ１０と共に第５及び第６ボールベアリングＢ５，Ｂ６を介して偏心軸７に支持される。また第２リングギヤ１４は，出力軸６がその内端に一体に備えるフランジ６ａ外周面に嵌合，固着されて，出力軸６と同心状に，即ち主軸Ｘ１上に配置される。これら第２遊星ギヤ１３及び第２リングギヤ１４は，いずれも第１遊星ギヤより小径である。フランジ６ａへの第２リングギヤ１４の嵌合，固着には，圧入，かしめ，溶接等が用いられる。

　この伝動系の作用について説明する。

　例えば，図示しない電動モータから入力軸５に回転動力が入力されると，この入力軸５の回転に伴ない偏心軸７は主軸線Ｘ１周りに公転する。これに伴い第１遊星ギヤ１０が不動の第１リングギヤ１１と噛み合いながらその内周を転がることにより，入力軸５の回転が第１遊星ギヤ１０に偏心軸７周りの減速した自転として伝達する。このときの入力軸５及び第１遊星ギヤ１０間の減速比λ１は次式で表すことができる。
　　　　　　　λ１＝Ｚ１／（Ｚ１－Ｚ２）

　但し，Ｚ１・・・第１遊星ギヤ１０の歯数
　　　　Ｚ２・・・第１リングギヤ１１の歯数
　　　　Ｚ１＜Ｚ２

　第１遊星ギヤ１０が自転すると，この第１遊星ギヤ１０と一体化した第２遊星ギヤ１３も同時に偏心軸７周りに自転することにより，第２リングギヤ１４を介して出力軸６が減速駆動される。このときの第２遊星ギヤ１３及び第２リングギヤ１４間の減速比λ２は次式で表すことができる。
　　　　　　　λ２＝Ｚ４（Ｚ１－Ｚ２）／（Ｚ１×Ｚ４－Ｚ２×Ｚ３)

　但し，Ｚ３・・・第２遊星ギヤ１３の歯数
　　　　Ｚ４・・・第２リングギヤ１４の歯数
　　　　Ｚ３＜Ｚ４

　したがって，入力軸５及び出力軸６間の総合減速比λは次式で表すことができる。
　　　　　　　λ＝λ１×λ２＝Ｚ１×Ｚ４／（Ｚ１×Ｚ４－Ｚ２×Ｚ３）

　このように，入力軸５に入力された回転動力は，第１遊星ギヤ１０及び第１リングギヤ１１よりなる第１減速ギヤ列８と，第２遊星ギヤ１３及び第２リングギヤ１４よりなる第２減速ギヤ列９とにより２段階減速されて出力軸６に伝達されるので，大なる減速比を得て，大なる負荷，例えば図示しない車両の車軸を駆動することができると共に，電動モータの小容量化，小型化が可能となる。

　この伝動中，第１遊星ギヤ１０の主軸線Ｘ１周りの公転及び偏心軸線Ｘ２周りの自転，即ち遊星運動は，第２減速ギヤ列９により単純な回転運動に変換されて，出力軸６に伝達されるので，出力軸６に歳差運動は生じない。

　また第１及び第２遊星ギヤ１０，１３は，入力軸５の回転方向Ａと逆方向に自転する一方，出力軸６は，第１及び第２遊星ギヤ１０，１３の自転方向と逆方向に回転するので，結局，入力軸５及び出力軸６の回転方向は同方向Ａとなる。

　ここで，第１及び第２遊星ギヤ１０，１３について詳しく説明する。

　第２遊星ギヤ１３は，第５及び第６ボールベアリングＢ５，Ｂ６に支持される長軸ボス部１３ａを一体に有する。この長軸ボス部１３ａ一端部は，第２遊星ギヤ１３のリム部から大きく張り出して第５ボールベアリングＢ５を囲繞しており，その一端部の外周に第１遊星ギヤ１０の短軸ボス部１０ａが嵌合，固着される。その固着には，圧入，カシメ，溶接等が用いられる。

　第１及び第２遊星ギヤ１０，１３は一体成形してもよいが，上記のように個別成形したものを一体に結合することにより，第１及び第２遊星ギヤ１０，１３の単体時にそれぞれの歯部を容易に加工することができる。

　第１遊星ギヤ１０は，短軸ボス部１０ａと，この短軸ボス部１０ａの外周より半径方向に広がるウェブ部１０ｂと，このウェブ部１０ｂの外周に連なり，外周に歯部を形成したリム部１０ｃとより構成され，そのリム部１０ｃの，少なくとも第２遊星ギヤ１３と反対側の一端部は，上記ウェブ部１０ｂの側面より突出する突出端部となっている。これにより，第１遊星ギヤ１０のリム部１０ｃの幅，即ち歯幅を，この第１遊星ギヤ１０に隣接する第２リングギヤ１４に干渉されることなく，充分に確保することができる。上記ウェブ部１０ｂ，短軸ボス部１０ａ，長軸ボス部１３ａ及び第５ボールベアリングＢ５は，これらの外側面が一平面を形成するように配置される。

　図１，図２及び図３において，入力軸５には，第２ボールベアリングＢ２及び第１遊星ギヤ１０間においてカウンタウエイト１５が一体に連設される。このカウンタウエイト１５は，その重心Ｇ２の主軸線Ｘ１周りの位相が偏心軸線Ｘ２の位相と１８０°ずれるように配置される。

　このカウンタウエイト１５は，入力軸５から半径方向に延出するアーム部１６と，このアーム部１６の先端部から第１遊星ギヤ１０及び第１リングギヤ１１の噛み合っていない歯部相互間に向かって張り出すウエイト部１７とよりなっている。このカウンタウエイト１５は，入力軸５の回転時，偏心軸７及び第１，第２遊星ギヤ１０，１３よりなる偏心回転体の重心Ｇ１に働く遠心力と，カウンタウエイト１５の重心Ｇ２に働く遠心力とが釣り合うように，その重量が設定される。これにより，偏心回転体による回転アンバランス量をゼロにし，もしくは著しく減少させることができる。

　またカウンタウエイト１５のウエイト部１７を第１，第２遊星ギヤ１０，１３の噛み合わない歯部間のスペースを利用して配置したことにより，カウンタウエイト１５の重心Ｇ２の回転半径を極力大きくして，重心Ｇ２に働く遠心力を増加させ，カウンタウエイト１５の軽量化を図ることができ，これと同時に，重心Ｇ１，Ｇ２間の主軸線Ｘ１に沿うずれｓを極力小さくして，両重心Ｇ１，Ｇ２に働く遠心力が入力軸５に及ぼす偶力を小さく抑えることができる。

　このカウンタウエイト１５のアーム部１６は，各部の肉厚を均等にしながら半径方向内方半部１６ａに対して半径方向外方半部１６ｂが第２ボールベアリングＢ２側にオフセットするように屈曲した形状をなしており，この形状により，アーム部１６の，第１遊星ギヤ１０側の一側面には，ウエイト部１７の内周面に連なる第１凹所１８が，また第２ボールベアリングＢ２側の他側面には，アーム部１６の根元に連なる第２凹所１９がそれぞれ形成される。そして，第１遊星ギヤ１０は，そのリム部１０ｃの突出端部が上記第１凹所１８に収容されるよう，カウンタウエイト１５に近接配置される。

　このとき，ウェブ部１０ｂ，短軸ボス部１０ａ，長軸ボス部１３ａ及び第５ボールベアリングＢ５の一平面上に並ぶ外側面は，カウンタウエイト１５の半径方向内方半部１６ａに小間隙を存して対面し，リム部１０ｃの一端部の第１凹所１８への収容を妨げない。

　更に，カウンタウエイト１５は，第２凹所１９が第２ボールベアリングＢ２を支持する第１軸受ボス３の突出した内端部３ａを収容するよう，第２ボールベアリングＢ２に近接配置される。

　かくして，偏心軸７は，第２ボールベアリングＢ２との間の無駄なスペースを排除して，第２ボールベアリングＢ２に近づくことになるので，偏心軸７の，第２ボールベアリングＢ２からのオーバハング量を極力減少させることができる。したがって，第１遊星ギヤ１０と第１リングギヤ１１，第２遊星ギヤ１３と第２リングギヤ１４の各噛合反力により偏心軸７に曲げ荷重が作用したとき，第２ボールベアリングＢ２の荷重負担を少なくして，その耐久性の向上を図ることができる。また偏心軸７のオーバハング量の減少は，減速機Ｒの軸方向のコンパクト化に資することにもなる。

　またカウンタウエイト１５のアーム部１６は，上述のように屈曲した形状をなすことにより，アーム部１６各部の肉厚を等しくしてアーム部１６の強度を低下させずに，アーム部１６の両側面に第１及び第２凹所１８，１９を簡単に設けることができる。

　次に，この遊星式減速機Ｒにおける潤滑系について説明する。

　図１～図４において，符号Ｆは潤滑油を示し，その潤滑油Ｆにおいて特にギヤケース１の底部に貯留される所定量の潤滑油をＦａで示す。

　カウンタウエイト１５は，その回転時，上記貯留潤滑油Ｆａを拡散させる油拡散部材として機能すべく，そのウエイト部１７が次のような構造になっている。即ち，ウエイト部１７は，その外周面が第１リングギヤ１１の内周面に近接した円弧状をなし，またその内周面の周方向中央部には凹部２１が設けられる。さらにウエイト部１７の内周には，ウエイト部１７の周方向両端部から上記凹部２１に向かうに応じて第１遊星ギヤ１０の外周面に近接して上記凹部２１に達する一対の凹曲面２２Ａ，２２Ｂが設けられる。またウエイト部１７の周方向両端部は，上記円弧状の外周面と一対の凹曲面２２Ａ，２２Ｂとにより先細り状に形成される。

　一方，カウンタウエイト１５のアーム部１６には，その両側面を貫通して上記凹部２１の底部に開口する透孔２３が設けられる。

　ギヤケース１底部の貯留潤滑油Ｆａの所定量は，ウエイト部１７の回転方向Ａに向かう先頭端部が最下部に達したとき，その先頭端部が貯留潤滑油Ｆａ中に沈み，且つ第１遊星ギヤ１０が最上部に達したとき，その第１遊星ギヤ１０全体が貯留潤滑油Ｆａの上方に露出するように設定される。

　さらに潤滑系の説明は続く。図１，図６及び図７において，ギヤケース１の第１ケース半体１ａにおける第１軸受ボス３には環状の第１油溜め室２５が設けられる。この第１油溜め室２５は，第２ボールベアリングＢ２及び第１オイルシールＳ１間に挟まれ，且つ入力軸５の全周を囲むように形成される。

　また第１軸受ボス３より上方の第１ケース半体１ａの内側面には油受け凹部２６が設けられ，この油受け凹部２６は，カウンタウエイト１５が上方位置に到来したとき，アーム部１６の外側面と対面するように配置される。またこの油受け凹部２６は，カウンタウエイト１５の回転方向に沿う幅が上方に向かって広がる扇形に形成される。そしてこの油受け凹部２６の底部は，１本又は複数本の下降通路２７を介して第１油溜め室２５に接続される。

　また第１油溜め室２５は，１本又は複数本の第１オーバフロー通路２８を介してギヤケース１の底部に開放される。この第１オーバフロー通路２８は，第１油溜め室２５に溜まる潤滑油Ｆが，第１油溜め室２５に臨む第２ボールベアリングＢ２の潤滑に足る所定量以上となると，余剰の潤滑油をギヤケース１内に戻すようになっている。

　図１，図６及び図７において，偏心軸７には，その端面に開放する空洞部３０が設けられる。また偏心軸７の，第２ボールベアリングＢ２に対向する一側壁には，第２ボールベアリングＢ２及び空洞部３０間を連通する第１油孔３１と，第２ボールベアリングＢ２を通過した潤滑油を第１油孔３１に誘導する庇状の油ガイド壁３２とが設けられる。この油ガイド壁３２は，第２ボールベアリングＢ２のアウタレースの外側面に近接した円弧状をなして，その内周面が第１油孔３１に連なるように形成される。この油ガイド壁３２の回転方向Ａ後方端部には，半径方向内方に屈曲して入力軸５の外周面に一体に接続される油ブロック壁３３が連設される。そして第１油孔３１は，上記油ガイド壁３２及び油ブロック壁３３間に開口する。

　尚，偏心軸７の主軸線Ｘに対するオフセット量ｅが図示例より大きく，軸方向投影面上で第１油孔３１が第２ボールベアリングＢ２のアウタレースの一部と重なる程，大径に形成される場合には，油ガイド壁３２は，第２ボールベアリングＢ２を支持する第１軸受ボス３の突出した内端部３ａに近接するように，もしくはそれを囲繞するように形成されることが望ましい。

　また油ガイド壁３２は環状に形成することもできる。この場合，油ブロック壁３３は不要となる。

　さらに偏心軸７の周壁には，その内周面に沿う環状溝３５と，この環状溝３５を，上記周壁に支持される第５及び第６ボールベアリングＢ５，Ｂ６の中間部に連通させる第２油孔３６とが設けられる。この第２油孔３６は，偏心軸７の周壁における主軸線Ｘ１からの最遠位置もしくはその近傍位置に配置される。即ち，第２油孔３６は，偏心軸７の周壁において主軸線Ｘ１から最も離れる方向に偏って配置される。尚，第１及び第２油孔３１，３６の個数は複数でもよい。

　次に図１及び図４において，出力軸６の，第２リングギヤ１４を固定支持するフランジ６ａには，第３ボールベアリングＢ３に対向する複数の肉抜き孔３７が設けられる。またギヤケース１の第２軸受ボス４には，第３ボールベアリングＢ３及び第２オイルシールＳ２間において出力軸６を囲繞する環状の第２油溜め室４０が設けられる。この第２油溜め室４０は，第２オーバフロー通路４１を介してギヤケース１内の下方へ開放される。この第２オーバフロー通路４１は，第２油溜め室４０に溜まる潤滑油Ｆが，第２油溜め室４０に臨む第３ボールベアリングＢ３の潤滑に足る所定量以上となると，余剰の潤滑油をギヤケース１内に戻すようになっている。

　この潤滑系の作用について説明する。

　カウンタウエイト１５の回転中，図３に示すようにカウンタウエイト１５が下向きに回転していくと，そのウエイト部１７は，先ず，その先頭端部からギヤケース１底部の貯留潤滑油Ｆａに沈み込み，そして先頭端部に続く一方の凹曲面２２Ａによりその潤滑油を掬い上げながら，回転方向を上向きに転じていく。ところで，上記一方の凹曲面２２Ａは，ウエイト部１７の内周面中間部の凹部２１に向うに応じて第１遊星ギヤ１０の歯部に接近していくので，上記一方の凹曲面２２Ａにより掬い上げられた潤滑油の一部は第１遊星ギヤ１０の歯部に振りかけられる。特に，入力軸５と一体回転するカウンタウエイト１５の回転方向Ａと第１遊星ギヤ１０の回転方向とは逆であることから，上記一方の凹曲面２２Ａは，第１遊星ギヤ１０の歯部とすれ違いながら，その歯部に潤滑油を効果的に振りかけることができる。したがって潤滑油で充分に濡れた第１遊星ギヤ１０の歯部が第１リングギヤ１１の歯部と噛合することになり，その噛合部を効果的に潤滑することができる。

　また上記一方の凹曲面２２Ａにより掬い上げられた潤滑油の他の一部は，ウエイト部１７の内周面中間部の凹部２１へと誘導され，その潤滑油は，カウンタウエイト１５の回転に伴ない凹部２１により振り回されることにより，ギヤケース１内の広範囲に拡散し，飛沫となってギヤケース１内の各部を潤滑する。またウエイト部１７の内周面側方から流出した潤滑油は，特に第２リングギヤ１４の歯部に振りかかり，第２減速ギヤ列９の噛合部を潤滑する。

　このように，ウエイト部１７は，その回転によりギヤケース１底部の貯留潤滑油Ｆａを掬い上げて周囲に拡散させるので，ウエイト部１７の外周面がカウンタウエイト１５の回転中心と同心の滑らかな円弧面をなすことと相俟って，上記貯留潤滑油Ｆａの攪拌が少ない上，第１遊星ギヤ１０が最上部に達したときは，第１遊星ギヤ１０全体が上記貯留潤滑油Ｆａの上方に露出するので，ウエイト部１７及び第１遊星ギヤ１０による上記貯留潤滑油Ｆａの攪拌抵抗が小さく，動力損失を小さく抑えることができる。

　また第２減速ギヤ列９の潤滑を，拡散する潤滑油で行うことにより，回転する第２リングギヤ１４の，ギヤケース１底部の貯留潤滑油Ｆａへの浸漬量を極力少なくし，もしくはゼロとすることが可能となり，第２リングギヤ１４の歯部による貯留潤滑油Ｆａの攪拌抵抗を少なくし，もしくはゼロとすることができる。

　またカウンタウエイト１５が貯留潤滑油Ｆａを拡散する油拡散部材を兼ねることで，専用の油拡散部材を不要として，構造の簡素化を図ることができる。

　さらにウエイト部１７は，その両端端部から凹部２１に向うに応じて第１遊星ギヤ１０の歯部に接近して凹部２１に達する一対の凹曲面２２Ａ，２２Ｂを内周に有するので，カウンタウエイト１５の回転方向の如何に拘らず，上記凹曲面２２Ａ，２２Ｂの何れか一方によりギヤケース１底部の貯留潤滑油Ｆａを掬い上げ，上記と同様の作用効果を達成することができる。

　またウエイト部１７により掬い上げられて凹部２１へと誘導された潤滑油の他の一部は，アーム部１６の透孔２３から第１ケース半体１ａの内側面に向けて流出，拡散して，第２ボールベアリングＢ２を直接潤滑したり，第１ケース半体１ａ内側面の油受け凹部２６に受け入れられる。

　この油受け凹部２６に受け入れられた潤滑油は，下降通路２７を経て第１油溜め室２５へと流下して溜まり，第２ボールベアリングＢ２を潤滑しながら該ベアリングを通過し，第１油孔３１へと移行する。この間，潤滑油は，入力軸５から殆ど回転を受けないので，遠心力による逆流は生じない。しかも，第２ボールベアリングＢ２を通過した潤滑油は，油ガイド壁３２により，その内周面に連なる第１油孔３１へ誘導され，さらに油ブロック壁３３により第１油孔３１への流入が強制されることで，効率よく第１油孔３１を通過して偏心軸７の空洞部３０に流入する。

　尚，油ブロック壁３３を持たない環状の油ガイド壁３２を採用した場合には，第２ボールベアリングＢ２を通過した潤滑油は環状の油ガイド壁３２内に効率よく移り，そして遠心力により環状の油ガイド壁３２の内周面に押しつけられることで，環状の油ガイド壁３２の内周面に連なる第１油孔３１へ，次いで空洞部３０へと流れていく。

　こうして空洞部３０に流入した潤滑油は，直ちに環状溝３５に捕捉されると共に，偏心軸７の主軸線Ｘ１周りの公転により大なる遠心力を受けて，主軸線Ｘ１から離れる方向へ環状溝３５を流動するので，主軸線Ｘ１からの最遠位置もしくはその近傍位置で待機する第２油孔３６から第５及び第６ボールベアリングＢ５，Ｂ６間へ流出し，これらベアリングを潤滑する。

　第５及び第６ボールベアリングＢ５，Ｂ６の潤滑後，これらベアリングを通過した潤滑油は，飛沫となって第１及び第２減速ギヤ列８，９を潤滑し，また偏心軸７の空洞部３０の開放口から流出した潤滑油も，飛沫となって第２減速ギヤ列９を潤滑する。

　ところで，第１油溜め室２５に溜まる所定量以上の潤滑油は，第１オーバフロー通路２８よりギヤケース１の下部に流出する。これにより，第２ボールベアリングＢ２の潤滑に必要な所定量以上の潤滑油が第１油溜め室２５に溜まることが回避されるので，第２ボールベアリングＢ２の潤滑油による作動抵抗を小さく抑えると共に，ギヤケース１内での潤滑油の循環を良好にすることができる。また減速機Ｒの作動停止状態でも，第１油溜め室２５では所定量の潤滑油を溜め続けることができるので，減速機Ｒの作動開始時から第２ボールベアリングＢ２等の潤滑を行い得る利点もある。

　一方，カウンタウエイト１５により拡散された潤滑油や，偏心軸７の空洞部３０から流出した潤滑油が第２リングギヤ１４内に入ると，その一部の潤滑油は，前述のように第２減速ギヤ列９の噛合部の潤滑に供されるが，残余の潤滑油は，出力軸６のフランジ６ａの肉抜き孔３７を通過して第３ボールベアリングＢ３を潤滑し，そして該ベアリングを通過して第２油溜め室４０に溜まる。

　この第２油溜め室４０でも，該室に溜まる所定量以上の潤滑油を，第２オーバフロー通路４１よりギヤケース１の下部に流出させることにより，第３ボールベアリングＢ３の潤滑に必要な所定量以上の潤滑油が溜まることを防ぐことができる。したがって第３ボールベアリングＢ３の潤滑油による作動抵抗を小さく抑えると共に，ギヤケース１内での潤滑油の循環を良好にすることができる。また第２油溜め室４０でも常時，所定量の潤滑油を溜め続けることができるので，減速機Ｒの作動開始時から第３ボールベアリングＢ３を潤滑することができる。

　本発明の実施例２では，図８に示すように，カウンタウエイト１５のウエイト部１７の内周面に，その両端部から中央部に向かって深くなる樋状の凹部２１′が設けられ，この凹部２１′の最深部に，アーム部１６を貫通する透孔２３が開口する。その他の構成は実施例１と同様であり，図中，実施例１との対応部分には同一の符号を付して，重複する説明を省略する。

　この実施例２によれば，カウンタウエイト１５の回転により，ウエイト部１７がギヤケース１底部の貯留潤滑油Ｆａ（図３参照）を樋状の凹部２１により掬い上げたとき，その潤滑油が凹部２１からウエイト部１７の側方へ流出するのを極力抑えることができる。その結果，凹部２１に掬い上げられた潤滑油の多くは，アーム部１６の透孔２３から第１ケース半体１ａの内側面に向けて流出，拡散させるので，第２ボールベアリングＢ２に対する直接的潤滑，並びに油受け凹部２６への潤滑油の供給を効果的に行うことができる。

　尚，本発明は，上記実施例に限定されるものではなく，その要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更が可能である。例えば，上記実施例では，カウンタウエイト１５のウエイト部１７は，入力軸５の軸方向から見て左右対称形に形成してあるが，カウンタウエイト１５の重心Ｇ２が偏心回転体の重心Ｇ１と逆位相であれば，これを非対称形に形成してもよいことは勿論である。この場合，ウエイト部１７の凹部２１を，ウエイト部１７の内周面中央部よりウエイト部１７の回転方向後方側に配置して，凹曲面２２Ａを長く形成することにより，凹曲面２２Ａの貯留潤滑油Ｆａに対する掬い上げ距離を長くして，その潤滑油を第１遊星ギヤ１０の歯部に，より効果的に振りかけることができる。また遊星式減速機Ｒにおいて，遊星ギヤ及びリングギヤをサイクロイド歯形又は円弧歯形にする等，種々の歯形を採用することもできる。また出力軸６を入力軸，入力軸５を出力軸に変更すれば，減速機Ｒを増速機に変更することができる。

　Ｂ２・・ベアリング（第２ボールベアリング）
　Ｒ・・遊星式伝動装置（遊星式減速機）
　Ｘ１・・主軸線
　Ｘ２・・偏心軸線
　１・・ギヤケース
　３・・軸受ボス（第１軸受ボス）
　３ａ・・軸受ボスの内端部
　５・・伝動軸（入力軸）
　７・・偏心軸
　１０・・遊星ギヤ（第１遊星ギヤ）
　１０ａ・・ボス部（短軸ボス部）
　１０ｂ・・ウェブ部
　１０ｃ・・リム部
　１１・・リングギヤ（第１リングギヤ）
　１５・・カウンタウエイト
　１６・・アーム部
　１７・・ウエイト部
　１８・・第１凹所
　１９・・第２凹所

Claims

　ギヤケースと，該ギヤケースにベアリングを介して回転自在に支持される伝動軸と，前記ベアリングと並ぶように前記伝動軸に結合され，該伝動軸の回転に伴ない該伝動軸の軸線周りに偏心回転する偏心軸と，該偏心軸に回転自在に支持される遊星ギヤと，前記ギヤケースに前記伝動軸と同軸状に固定されて前記遊星ギヤと噛合するリングギヤと，前記ベアリング及び前記偏心軸の中間位置で前記伝動軸に結合され，前記偏心軸の前記軸線周りの位相と逆位相に配置されるカウンタウエイトとを備える遊星式伝動装置であって，
　前記遊星ギヤは，前記偏心軸に支持されるボス部，該ボス部の外周より半径方向に広がるウェブ部，該ウェブ部の外周に連なり，外周に歯部を形成したリム部を有すると共に，該リム部の，前記カウンタウエイト側の一端部が前記ウェブ部の側面より突出しており，
　前記カウンタウエイトは，前記伝動軸から半径方向に延出するアーム部と，該アーム部の先端部から前記遊星ギヤ及びリングギヤの噛み合っていない歯部相互間に向かって張り出すウエイト部とを有すると共に，前記アーム部の一側面に，前記ウエイト部の内周面に連なる第１凹所が設けられ，
　該第１凹所に前記リム部の前記一端部が収容されるよう，前記遊星ギヤが前記カウンタウエイトに近接配置されることを特徴とする遊星式伝動装置。
　請求項１に記載の遊星式伝動装置であって，
　前記ボス部及び前記ウェブ部の，前記アーム部側の一側面は，前記アーム部に近接した一平面をなしている。
　請求項１又は２に記載の遊星式伝動装置であって，
　前記アーム部の，前記ベアリング側の他側面に，該アーム部の根元に連なる第２凹所が設けられ，
　該第２凹所が前記ベアリングを支持するギヤケースの軸受ボスの内端部を収容するよう，前記カウンタウエイトが前記ベアリングに近接配置される。
　請求項３に記載の遊星式伝動装置であって，
　前記アーム部は，両側面に前記第１及び第２凹所を設けるように，各部の肉厚を等しくして屈曲した形状をなす。