WO2018131063A1

WO2018131063A1 - 作業車両および制御方法

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Publication number: WO2018131063A1
Application number: PCT/JP2017/000413
Authority: WO
Inventors: 佑基島野; 拓也園田; 憲史大岩
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 2017-01-10
Filing date: 2017-01-10
Publication date: 2018-07-19
Anticipated expiration: 2019-07-10
Also published as: DE112017000130T5; US10697149B2; CN108575092A; JP6856548B2; CN112267503A; US20190078300A1; KR20180094834A; JPWO2018131063A1; KR102123479B1; DE112017000130B4

Abstract

作業車両（１００）は、アクチュエータを動作させるための油圧式の操作装置（５１）と、操作装置（５１）の操作量に応じた指令電流を生成するメインコントローラ（５２）と、指令電流に応じた指令パイロット圧を生成する電磁比例制御弁（５９）と、指令パイロット圧に基づきアクチュエータを動作させる作動油の流量を調整するメインバルブ（６０）とを備える。電磁比例制御弁（５９）は、パイロット用ポンプ（５６Ｂ）とメインバルブ（６０）とを結ぶパイロット油路（５８）に設けられ、パイロット用ポンプ（５６Ｂ）から供給される油圧を利用して指令パイロット圧を生成する。操作装置（５１）は、パイロット油路（５８）とは異なる操作装置用油路（６１）に設けられている。

Description

作業車両および制御方法

　本発明は、作業車両および作業車両の制御方法に関する。

　近年、作業車両としての油圧ショベルでは、国際公開第２０１５／１８６１８０号（特許文献１）に開示されているように、油圧式の操作装置で生成された油圧が、コントローラからの指示に基づき動作する制御弁を経て、方向制御弁のパイロット室に導かれている。

国際公開２０１５／１８６１８０号

　特許文献１の作業車両では、油圧源と制御弁との間に操作装置を介しているため、制御弁には操作装置で減圧された油圧が伝わることになる。このように、制御弁には、操作装置に対するオペレータ操作の影響を受けた油圧が伝わるため、制御弁では、コントローラの指示に応じた指令パイロット圧を生成できない可能性がある。

　本発明の目的は、コントローラの指示に応じた指令パイロット圧を生成することが可能な作業車両および作業車両の制御方法を提供することにある。

　本発明の或る局面に従うと、作業車両は、アクチュエータを動作させるための油圧式の操作装置と、操作装置の操作量に応じた指令電流を生成するコントローラと、指令電流に応じた指令パイロット圧を生成する電磁比例制御弁と、指令パイロット圧に基づきアクチュエータを動作させる作動油の流量を調整するバルブとを備える。電磁比例制御弁は、油圧源とバルブとを結ぶ第１の油路に設けられ、油圧源から供給される油圧を利用して指令パイロット圧を生成する。操作装置は、第１の油路とは異なる第２の油路に設けられている。

　本発明によれば、コントローラの指示に応じた指令パイロット圧を生成することが可能となる。

作業車両の外観を説明する図である。運転室の内部構成を示す斜視図である。作業車両のハードウェア構成を表した図である。バケットコントロール機能を説明するための図である。メインコントローラの機能的構成を説明するための機能ブロック図である。作業車両における処理の流れを説明するためのフロー図である。操作装置の斜視図である。

　以下、実施形態について図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。

　実施形態における構成を適宜組み合わせて用いることは当初から予定されていることである。また、一部の構成要素を用いない場合もある。

　以下、作業車両について、図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明において、「上」，「下」，「前」，「後」，「左」，「右」とは、作業車両の運転席に着座したオペレータを基準とする用語である。

　＜Ａ．全体構成＞
　図１は、実施形態に基づく作業車両１００の外観を説明する図である。

　図１に示されるように、作業車両１００として、本例においては油圧ショベルを例に挙げて説明する。

　作業車両１００は、走行体１と、旋回体３と、作業機４とを主に有している。作業車両本体は、走行体１と旋回体３とにより構成される。走行体１は、左右１対の履帯を有している。旋回体３は、走行体１の上部の旋回機構を介して旋回可能に装着される。

　作業機４は、旋回体３において、上下方向に作動可能に軸支されており、土砂の掘削などの作業を行う。作業機４は、ブーム５と、アーム６と、バケット７と、ブームシリンダ３５と、アームシリンダ３６と、バケットシリンダ３７とを含む。

　ブーム５の基部は、旋回体３に可動可能に連結されている。アーム６の基端部は、アームピン４６を介してブーム５の先端部に回動可能に取り付けられている。アーム６の先端部には、バケットピン４７を介してバケット７が回動可能に連結されている。また、旋回体３は、運転室８等を含む。

　なお、ブームシリンダ３５と、アームシリンダ３６と、バケットシリンダ３７は、「アクチュエータ」の一例である。

　＜Ｂ．運転室の構成＞
　図２は、運転室８の内部構成を示す斜視図である。図２に示されるように、運転室８は、運転席９と、走行操作部１０と、計器盤１７と、操作レバー５１１，５１９と、ロックレバー２０と、モニタ装置５３とを有する。

　運転席９は、運転室８の中央部に設けられる。走行操作部１０は、運転席９の前方に設けられる。

　走行操作部１０は、走行レバー１１，１２と、走行ペダル１３，１４とを含む。走行ペダル１３，１４は、各走行レバー１１，１２と一体に可動する。走行体１は、操作者が走行レバー１１，１２を前方に押すことにより前進する。また、走行体１は、操作者が走行レバー１１，１２を後方に引くことにより後進する。

　操作レバー５１１は、運転席９の右側部に設けられている。オペレータは、操作レバー５１１を前後に操作することにより、ブーム５を上下動させることができる。オペレータは、操作レバー５１１を左右に操作することにより、バケット７を回動させることができる。たとえば、操作レバー５１１を左に操作することにより、バケット掘削が行われる。操作レバー５１１を右に操作することにより、バケットダンプが行われる。

　操作レバー５１９は、運転席９の左側部に設けられている。オペレータは、操作レバー５１９を前後に操作することにより、アーム６を回動させることができる。オペレータは、操作レバー５１９を左右に操作することにより、旋回体３を旋回させることができる。

　なお、操作レバー５１１，５１９による上記の操作パターンは、一例であって、これに限定されるものではない。

　ロックレバー２０は、操作レバー５１９の近傍に設けられる。ロックレバー２０は、作業機４の操作、旋回体３の旋回、および走行体１の走行等の機能を停止させるためのものである。

　モニタ装置５３は、作業車両１００のエンジン状態、ガイダンス情報、警告情報等を表示する。また、モニタ装置５３は、作業車両１００の種々の動作に関する設定指示を受け付け可能に設けられている。

　＜Ｃ．ハードウェア構成＞
　図３は、作業車両１００のハードウェア構成を表した図である。

　図３に示されるように、作業車両１００は、バケットシリンダ３７と、操作装置５１と、メインコントローラ５２と、モニタ装置５３と、エンジンコントローラ５４と、エンジン５５と、メインポンプ５６Ａと、パイロット用ポンプ５６Ｂと、斜板駆動装置５７と、パイロット油路５８と、電磁比例制御弁５９と、メインバルブ６０と、操作装置用油路６１と、圧力センサ６２と、タンク６３と、作動油用油路６４とを備える。

　操作装置５１は、操作レバー５１１と、操作レバー５１１の操作量を検出する操作検出器５１２とを含む。メインバルブ６０は、スプール６０１と、パイロット室６０２とを有する。

　操作装置５１は、作業機４を操作するための装置である。本例では、操作装置５１は、油圧式の装置であって、少なくともバケットシリンダ３７を動作させるための装置である。なお、バケットシリンダ３７が動作することにより、バケット７が回動する。

　操作装置５１には、操作装置用油路６１を通じて、パイロット用ポンプ５６Ｂから油が供給される。作業車両１００のオペレータが操作装置５１の操作レバー５１１を操作すると、操作レバー５１１の操作量に応じた圧の油が操作装置用油路６１に吐出される。

　圧力センサ６２は、操作装置５１から吐出される油の圧力を検出する。圧力センサ６２は、検出結果を電気信号としてメインコントローラ５２に出力する。

　モニタ装置５３は、メインコントローラ５２と通信可能に接続されている。モニタ装置５３は、オペレータによる入力指示を、メインコントローラ５２に通知する。

　エンジン５５は、メインポンプ５６Ａとパイロット用ポンプ５６Ｂとに接続するための駆動軸を有する。エンジン５５の回転によって、メインポンプ５６Ａおよびパイロット用ポンプ５６Ｂから作動油が吐出される。エンジン５５は、一例としてディーゼルエンジンである。

　エンジンコントローラ５４は、メインコントローラ５２からの指示に従い、エンジン５５の動作を制御する。エンジンコントローラ５４は、メインコントローラ５２からの指示に従い燃料噴射装置が噴射する燃料噴射量等の制御を行うことにより、エンジン５５の回転数を調節する。また、エンジンコントローラ５４は、メインコントローラ５２からのメインポンプ５６Ａに対する制御指示に従ってエンジン５５のエンジン回転数を調節する。

　メインポンプ５６Ａは、作動油用油路６４を通じて、作業機４を駆動に用いる作動油を供給する。一例として、メインポンプ５６Ａは、作動油用油路６４およびメインバルブ６０を通じて、作業機４のバケット７を駆動するバケットシリンダ３７に作動油を供給する。メインポンプ５６Ａには、斜板駆動装置５７が接続されている。パイロット用ポンプ５６Ｂは、電磁比例制御弁５９と操作装置５１とに対して作動油を供給する。

　斜板駆動装置５７は、メインコントローラ５２からの指示に基づいて駆動し、メインポンプ５６Ａの斜板の傾斜角度を変更する。

　メインコントローラ５２は、作業車両１００全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central　Processing　Unit）、不揮発性メモリ、タイマ等により構成される。メインコントローラ５２は、エンジンコントローラ５４、モニタ装置５３を制御する。

　メインコントローラ５２は、圧力センサ６２から電気信号を受信する。メインコントローラ５２は、当該電気信号に応じた指令電流を生成する。このように、メインコントローラ５２は、操作装置５１の操作量に応じた指令電流を生成する。メインコントローラ５２は、生成した指令電流を電磁比例制御弁５９に出力する。

　なお、本例においては、メインコントローラ５２と、エンジンコントローラ５４とがそれぞれ別々の構成について説明しているが共通の１つのコントローラとすることも可能である。

　電磁比例制御弁５９は、パイロット用ポンプ５６Ｂとメインバルブ６０のパイロット室６０２とを結ぶパイロット油路５８に設けられ、パイロット用ポンプ５６Ｂから供給される油圧を利用して、メインコントローラ５２からの指令電流に応じた指令パイロット圧を生成する。電磁比例制御弁５９は、指令パイロット圧によってメインバルブ６０のスプール６０１を駆動する。このように、電磁比例制御弁５９は、指令電流に基づき、メインバルブ６０に導かれる指令パイロット圧を生成する。

　メインバルブ６０は、電磁比例制御弁５９と、バケット７を回動させるバケットシリンダ３７との間に設けられている。メインバルブ６０は、電磁比例制御弁５９によって生成された指令パイロット圧に基づきバケットシリンダ３７を動作させる作動油の流量を調整する。本実施例では、スプール６０１の位置に応じた油量の作動油がメインバルブ６０からバケットシリンダ３７に供給されることによって、バケット７が回動する。

　タンク６３は、メインポンプ５６Ａおよびパイロット用ポンプ５６Ｂが利用する油を蓄えるタンクである。メインポンプ５６Ａから吐出された作動油は、バケットシリンダ３７およびメインバルブ６０を通過してタンク６３に戻される。また、パイロット用ポンプ５６Ｂから吐出された油は、操作装置５１を通過してタンク６３に戻される。

　以上のように、電磁比例制御弁５９は、油圧源であるパイロット用ポンプ５６Ｂとメインバルブ６０とを結ぶパイロット油路５８に設けられ、パイロット用ポンプ５６Ｂから供給される油圧を利用して指令パイロット圧を生成する。操作装置５１は、パイロット油路５８とは異なる操作装置用油路６１に設けられている。操作装置５１には、操作装置用油路６１を通じて、パイロット用ポンプ５６Ｂから油が供給される。また、操作装置５１を通過した油は、パイロット油路５８および作動油用油路６４に合流せずに、タンク６３に戻る。

　なお、操作装置５１は、上述したように油圧式の操作装置であるが、作業車両１００においては疑似的な電気レバー方式の操作装置として機能する。このような操作装置５１は、電気レバー方式の操作装置に比べて以下の利点を有する。操作装置５１の操作レバー５１１の動きが油圧でメインコントローラ５２に伝わるため、従来の油圧ショベルで採用されている油圧パイロット方式に準じた操作感を維持することができる。

　なお、メインバルブ６０、油圧源、パイロット油路５８、操作装置用油路６１は、それぞれ、「バルブ」、「パイロット用ポンプ５６Ｂ」、「第１の油路」、「第２の油路」の一例である。

　＜Ｄ．バケットコントロールの概要＞
　作業車両１００は、自動整地アシスト機能を有する。「自動整地アシスト機能」とは、アーム６を操作した際に、バケット７が設計面に沿って動くように自動でブーム５を上昇させる機能である。また、作業車両１００は、バケットコントロール機能を有する。「バケットコントロール機能」とは、作業車両１００の本体に対するバケット角度を一定に維持する機能である。バケットコントロール機能は、自動整地アシストが機能する状態において実行される。

　図４は、バケットコントロール機能を説明するための図である。

　図４に示されるように、作業車両１００は、バケット７が設計面８００に沿って矢印８９０の方向に移動させる場合、バケットコントロール機能によって、作業車両１００の本体に対するバケット角度αを一定（図４の場合には角度α１）に維持する。なお、作業車両１００の本体（図示せず）は、設計面８００における水平な場所８０１に配置されているものとする。

　作業車両１００が設計面８００の斜面８０２を整地する場合には、斜面８０２の傾きをθとすると、斜面８０２に対するバケット角度は“α１＋θ”となるが、上述したように、作業車両１００の本体に対するバケット角度αは一定（α１）に維持される。

　バケットコントロール機能によれば、車体の座標系において、バケット７の床面の傾きが一定に維持される。なお、バケット７とアーム６とがなす角度βは、β１およびβ２とし例示しているように、逐次変化する。

　以下では、作業車両１００では、オペレータ操作に連動して、バケットコントロール機能を自動的にオンまたはオフさせる構成について説明する。

　なお、バケットコントロール機能が、「自動制御機能」の一例である。

　＜Ｅ．メインコントローラの機能的構成＞
　図５は、メインコントローラ５２の機能的構成を説明するための機能ブロック図である。

　図５に示されるように、メインコントローラ５２は、自動整地アシスト実行部５２０と、停止処理部５２５とを備える。自動整地アシスト実行部５２０は、バケットコントロール実行部５２１を有する。

　自動整地アシスト実行部５２０は、自動整地アシスト機能を実行する動作モードがオペレータによって選択されていることを条件に、自動整地アシスト機能を実行するための制御を行う。

　バケットコントロール実行部５２１は、自動整地アシスト機能が実行される動作モードにおいて、バケットコントロール機能を実行する動作モードがオペレータによって選択されていることを条件に、バケットコントロール機能を実行するための制御を行う。

　停止処理部５２５は、バケットコントロール機能の実行中に操作装置５１に対するオペレータ操作（レバー操作）を受け付けると、バケットコントロール機能を一時的に停止させる。この場合、メインコントローラ５２は、このオペレータ操作に基づいてバケット７を回動させる。

　オペレータ操作が終了すると、メインコントローラ５２は、オペレータ操作が終了したときのバケット角度を維持し、この状態で、バケットコントロール機能を再開する。

　このように、メインコントローラ５２は、バケットコントロール機能の実行中に操作装置５１がオペレータ操作を受け付けると、作業車両１００の本体に対するバケット角度をオペレータ操作に基づいた角度に変更する。

　なお、メインコントローラ５２は、バケットコントロール機能の実行中に操作装置５１が操作されたか否かを、圧力センサ６２による検出結果に基づいて判断する。また、バケット角度αの変更は、電磁比例制御弁５９に対して出力する電流を制御することにより行われる。

　以上のように、作業車両１００においては、バケットコントロール機能の実行中においては、オペレータ操作がバケットコントロール機能の実行よりも優先される。

　＜Ｆ．制御構造＞
　図６は、作業車両１００における処理の流れを説明するためのフロー図である。

　図６に示されるように、ステップＳ１において、メインコントローラ５２は、現在の動作モードが、自動整地アシスト機能を実行する動作モードか否かを判断する。メインコントローラ５２は、自動整アシスト機能を実行する動作モードであると判断された場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２において、バケットコントロール機能を実行する動作モードか否かを判断する。メインコントローラ５２は、自動整アシスト機能を実行する動作モードでないと判断された場合（ステップＳ１においてＮＯ）、一連の処理を終了する。

　メインコントローラ５２は、バケットコントロール機能を実行する動作モードであると判断された場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ３において、バケットコントロール機能を実行しながら、自動整地アシスト機能を実行する。メインコントローラ５２は、バケットコントロール機能を実行する動作モードでないと判断された場合（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ８において、バケットコントロール機能を実行せずに、自動整地アシスト機能を実行する。

　ステップＳ４において、メインコントローラ５２は、操作レバー５１１に対するオペレータ操作を受け付けたか否かを判断する。メインコントローラ５２は、オペレータ操作を受け付けたと判断された場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ５において、バケットコントロール機能を一時的に停止し、かつオペレータ操作に基づきバケット７を回動させる。メインコントローラ５２は、オペレータ操作を受け付けていないと判断された場合（ステップＳ４においてＮＯ）、処理をステップＳ２に戻す。

　ステップＳ６において、メインコントローラ５２は、操作レバー５１１に対するオペレータ操作が終了したか否かを判断する。メインコントローラ５２は、オペレータ操作が終了していないと判断された場合（ステップＳ６においてＮＯ）、処理をステップＳ５に戻す。メインコントローラ５２は、オペレータ操作が終了したと判断された場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ステップＳ７において、オペレータ操作が終了した時のバケット角度αでバケットコントロール機能の実行を再開する。これにより、バケットコントロール機能を再開すると、オペレータ操作が終了した時のバケット角度が維持される。

　＜Ｇ．利点＞
　上述した構成により得られる利点について、説明する。

　（１）作業車両１００は、図３に示されるように、バケットシリンダ３７を動作させるための油圧式の操作装置５１と、操作装置５１の操作量に応じた指令電流を生成するメインコントローラ５２と、指令電流に応じた指令パイロット圧を生成する電磁比例制御弁５９と、指令パイロット圧に基づきバケットシリンダ３７を動作させる作動油の流量を調整するメインバルブ６０とを備える。

　電磁比例制御弁５９は、油圧源であるパイロット用ポンプ５６Ｂとメインバルブ６０とを結ぶパイロット油路５８に設けられ、パイロット用ポンプ５６Ｂから供給される油圧を利用して指令パイロット圧を生成する。操作装置５１は、パイロット油路５８とは異なる操作装置用油路６１に設けられている。

　このような構成によれば、電磁比例制御弁５９は、操作装置５１とは異なる油路に設けられている。したがって、操作装置の下流側に電磁比例制御弁が設けられているような構成とは異なり、電磁比例制御弁５９に供給される油の油圧は、操作装置５１の操作量に影響を受けない。指令パイロット圧は操作装置５１で減圧されることなく、電磁比例制御弁５９にパイロット用ポンプ５６Ｂからの油圧が直接伝わる。それゆえ、作業車両１００によれば、電磁比例制御弁５９は、メインコントローラ５２の指示に応じた指令パイロット圧を生成することが可能となる。

　なお、上記においては、アクチュエータの一例としてバケットシリンダ３７を例に挙げて説明しているが、これに限定されるものではない。アクチュエータは、ブームシリンダ３５、あるいはアームシリンダ３６等の作業機４用の他のシリンダであってもよい。あるいは、アクチュエータは、旋回体３を回転させるアクチュエータ（油圧モータ）であってもよい。

　（２）操作装置５１には、操作装置用油路６１を通じて、パイロット用ポンプ５６Ｂから油が供給される。このような構成によれば、操作装置５１に油を供給する油圧源と電磁比例制御弁５９に油を供給する油圧源とを共通にすることができる。

　（３）作業車両１００は、操作装置５１を通過した油をパイロット油路５８に合流させずに、パイロット用ポンプ５６Ｂが利用する油を蓄えるタンク６３に戻す。このような構成によれば、操作装置５１を通過した油が指令パイロット圧の生成に利用されることはない。それゆえ、作業車両１００は、パイロット用ポンプ５６Ｂから供給される油圧を利用して、指令パイロット圧を生成することができる。

　（４）メインコントローラ５２は、作業車両１００の本体に対するバケット角度を一定に維持するバケットコントール機能を有する。メインコントローラ５２は、バケットコントロール機能の実行中に操作装置５１がオペレータ操作（レバー操作）を受け付けると、バケット角度をオペレータ操作に基づいた角度に変更する。

　このような構成によれば、バケットコントロール機能の実行中において、オペレータ操作をバケットコントロール機能の実行よりも優先させることができる。

　（５）メインコントローラ５２は、バケットコントロール機能の実行中に操作装置５１に対するオペレータ操作を受け付けると、バケットコントロール機能を一時的に停止し、当該オペレータ操作に基づいてバケット７を回動させる。メインコントローラ５２は、オペレータ操作が終了すると、当該オペレータ操作が終了したときのバケット角度を維持する。

　このような構成によれば、オペレータ操作を終了したときのバケット角度で、バケットコントロール機能を再開することができる。

　（６）操作装置５１は、操作レバー５１１を有する。上記オペレータ操作は、操作レバー５１１に対する操作である。

　このような構成によれば、バケットコントロール機能の実行中において、操作レバー５１１に対するオペレータ操作をバケットコントロール機能の実行よりも優先させることができる。さらには、操作レバー５１１の操作を終了したときのバケット角度で、バケットコントロール機能を再開することができる。

　＜Ｈ．変形例＞
　（第１の変形例）
　上記の実施の形態においては、バケットコントロール機能の実行中に操作装置５１に対するオペレータ操作を受け付けると、バケットコントロール機能を一時的に停止し、オペレータ操作を終了するとバケットコントロールを再開する構成を説明した。しかしながら、これに限定されるものではない。

　たとえば、メインコントローラ５２は、バケットコントロール機能の実行中に操作装置５１がオペレータ操作を受け付けると、バケットコントロール機能の実行を終了してもよい。なお、この場合には、オペレータ操作が終了しても、メインコントローラ５２は、バケットコントロール機能を再開しない。

　このような構成によれば、オペレータがバケットコントロールが不要であると判断するような局面において、オペレータは操作装置５１を操作するだけで、バケットコントロール機能をオフすることが可能となる。

　（第２の変形例）
　以下では、操作レバー５１１が押ボタンスイッチを備え、この押ボタンスイッチに対する操作によって、バケットコントロール機能の実行中にオペレータ操作を優先させる構成を説明する。

　図７は、操作装置５１の斜視図である。

　図７に示されるように、操作装置５１の操作レバー５１１は、押ボタンスイッチ５１３を有する。なお、押ボタンスイッチ５１３の位置は、図７に示すように操作レバー５１１の上端（頂部）であっても良いし、あるいは側部であってよい。

　メインコントローラ５２は、バケットコントロール機能の実行中に押ボタンスイッチ５１３が押下された場合、押ボタンスイッチ５１３が押下されている間、一時的にバケットコントロール機能を停止し、バケットシリンダ３７のシリンダ長を一定に保つ制御を行う。これにより、バケット７とアーム６とがなす角βを一定に維持する。この場合、バケット角度αは逐次変化する。押ボタンスイッチ５１３の押下が終了すると、このときのバケット角度αでバケットコントロール機能を再開する。

　このような構成によれば、オペレータは、バケットシリンダ長を一定に維持した状態で、作業車両１００の本体に対するバケット角度αを変化させることができる。

　なお、上記においては押ボタンスイッチ５１３を右側の操作レバー５１１に有する構成を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。押ボタンスイッチ５１３は、左側の操作レバー５１９に備えられていてもよい。あるいは、押ボタンスイッチ５１３は、たとえば計器盤１７等に設けられていてもよい。

　今回開示された実施の形態は例示であって、上記内容のみに制限されるものではない。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

　１　走行体、３　旋回体、４　作業機、５　ブーム、６　アーム、７　バケット、８　運転室、９　運転席、１０　走行操作部、１１，１２　走行レバー、１３，１４　走行ペダル、１７　計器盤、２０　ロックレバー、３５　ブームシリンダ、３６　アームシリンダ、３７　バケットシリンダ、４６　アームピン、４７　バケットピン、５１　操作装置、５２　メインコントローラ、５３　モニタ装置、５４　エンジンコントローラ、５５　エンジン、５６Ａ　メインポンプ、５６Ｂ　パイロット用ポンプ、５７　斜板駆動装置、５８　パイロット油路、５９　電磁比例制御弁、６０　メインバルブ、６１　操作装置用油路、６２　圧力センサ、６３　タンク、６４　作動油用油路、１００　作業車両、５１１，５１９　操作レバー、５１２　操作検出器、５１３　押ボタンスイッチ、６０１　スプール、６０２　パイロット室、８００　設計面、８０２　斜面。

Claims

　アクチュエータを動作させるための油圧式の操作装置と、
　前記操作装置の操作量に応じた指令電流を生成するコントローラと、
　前記指令電流に応じた指令パイロット圧を生成する電磁比例制御弁と、
　前記指令パイロット圧に基づき前記アクチュエータを動作させる作動油の流量を調整するバルブとを備え、
　前記電磁比例制御弁は、油圧源と前記バルブとを結ぶ第１の油路に設けられ、前記油圧源から供給される油圧を利用して前記指令パイロット圧を生成し、
　前記操作装置は、前記第１の油路とは異なる第２の油路に設けられている、作業車両。
　前記操作装置には、前記第２の油路を通じて、前記油圧源から油が供給される、請求項１に記載の作業車両。
　前記油圧源が利用する油を蓄えるタンクをさらに備え、
　前記操作装置を通過した油を前記第１の油路に合流させずに前記タンクに戻す、請求項１または２に記載の作業車両。
　バケットをさらに備え、
　前記アクチュエータは、前記バルブから前記作動油が供給されることによって前記バケットを回動させるバケットシリンダであって、
　前記コントローラは、
　　前記作業車両の本体に対するバケット角度を一定に維持する自動制御機能を有し、
　　前記自動制御機能の実行中に前記操作装置がオペレータ操作を受け付けると、前記バケット角度を前記オペレータ操作に基づいた角度に変更する、請求項１または２に記載の作業車両。
　前記コントローラは、
　　前記自動制御機能の実行中に前記操作装置に対する前記オペレータ操作を受け付けると、前記自動制御機能を一時的に停止し、前記オペレータ操作に基づいて前記バケットを回動させ、
　　前記オペレータ操作が終了すると、前記オペレータ操作が終了したときのバケット角度を維持する、請求項４に記載の作業車両。
　前記コントローラは、前記自動制御機能の実行中に前記操作装置が前記オペレータ操作を受け付けると、前記自動制御機能の実行を終了する、請求項４に記載の作業車両。
　前記操作装置は、操作レバーを有し、
　前記オペレータ操作は、前記操作レバーに対する操作である、請求項４に記載の作業車両。
　押ボタンスイッチをさらに備え、
　前記コントローラは、前記自動制御機能の実行中に前記押ボタンスイッチが押下された場合、前記押ボタンスイッチが押下されている間、一時的に前記自動制御機能を停止し、前記バケットシリンダのシリンダ長を一定に保つ制御を行う、請求項４に記載の作業車両。
　作業車両の制御方法であって、
　前記作業車両は、指令パイロット圧に基づきアクチュエータを動作させる作動油の流量を調整するバルブと、油圧源と前記バルブとを結ぶ第１の油路に設けられた電磁比例制御弁と、前記第１の油路とは異なる第２の油路に設けられた、前記アクチュエータを動作させるための油圧式の操作装置とを備え、
　前記制御方法は、
　前記操作装置の操作量に応じた指令電流を生成するステップと、
　前記電磁比例制御弁が、前記油圧源から供給される油圧を利用して、前記指令電流に応じた前記指令パイロット圧を生成するステップとを備える、制御方法。
　作業車両の制御方法であって、
　前記作業車両は、アクチュエータを動作させる作動油の流量を調整するバルブと、前記アクチュエータを動作させるための操作装置とを備え、
　前記作業車両の本体に対するバケット角度を一定に制御するステップと、
　前記バケット角度を一定に制御している際に前記操作装置がオペレータ操作を受け付けると、前記バケット角度を前記オペレータ操作に基づいた角度に変更するステップとを備える、制御方法。