WO2018094670A1 - 农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质 - Google Patents

农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
WO2018094670A1
WO2018094670A1 PCT/CN2016/107157 CN2016107157W WO2018094670A1 WO 2018094670 A1 WO2018094670 A1 WO 2018094670A1 CN 2016107157 W CN2016107157 W CN 2016107157W WO 2018094670 A1 WO2018094670 A1 WO 2018094670A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
unmanned aerial
aerial vehicle
agricultural unmanned
control information
user
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/CN2016/107157
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
钟和立
徐节文
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
SZ DJI Technology Co Ltd
Original Assignee
SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by SZ DJI Technology Co Ltd filed Critical SZ DJI Technology Co Ltd
Priority to CN202010993000.1A priority Critical patent/CN112099556B/zh
Priority to CN201680002760.3A priority patent/CN106716288B/zh
Priority to PCT/CN2016/107157 priority patent/WO2018094670A1/zh
Publication of WO2018094670A1 publication Critical patent/WO2018094670A1/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D27/00—Simultaneous control of variables covered by two or more of main groups G05D1/00 - G05D25/00
    • G05D27/02—Simultaneous control of variables covered by two or more of main groups G05D1/00 - G05D25/00 characterised by the use of electric means
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0481—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance
    • G06F3/04817—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] based on specific properties of the displayed interaction object or a metaphor-based environment, e.g. interaction with desktop elements like windows or icons, or assisted by a cursor's changing behaviour or appearance using icons

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to the field of drones, and in particular, to a control method for an agricultural unmanned aerial vehicle, a ground control terminal, and a storage medium.
  • the user can control the unmanned aerial vehicle by controlling the ground control end, for example, controlling the flight mode, flight speed, flying height, and the like of the unmanned aerial vehicle.
  • agricultural and forestry plant protection operations need to be completed, so the requirements for agricultural drones are higher, such as controlling the spraying flow rate of pesticides, controlling the height of agricultural drones from crops, controlling the direction of spraying pesticides on nozzles, and how to prevent them. Heavy spray, leaking spray, accidental spray pesticides, how to determine the route of agricultural drone flight, the interval between routes, etc., and the user can not intuitively adjust the operating parameters of the unmanned aerial vehicle through the existing ground control terminal.
  • the embodiment of the invention provides a control method for an agricultural unmanned aerial vehicle, a ground control end and a storage medium, so as to realize an intuitive adjustment of the operating parameters of the unmanned aerial vehicle by the user.
  • An aspect of an embodiment of the present invention provides a method for controlling an agricultural unmanned aerial vehicle, wherein the agricultural unmanned aerial vehicle is controlled by a ground control terminal, and the ground control terminal is provided with a user interface, and the method includes:
  • the agricultural unmanned aerial vehicle is controlled to perform an operation according to the operation parameter.
  • a ground control terminal including:
  • a memory configured to store processor executable instructions
  • processor is configured to:
  • the agricultural unmanned aerial vehicle is controlled to perform an operation according to the operation parameter.
  • Another aspect of the embodiments of the present invention provides a storage medium, where the program code is stored, and when the program code is running, a control method of the agricultural unmanned aerial vehicle is performed, and the method includes:
  • the agricultural unmanned aerial vehicle is controlled to perform an operation according to the operation parameter.
  • the control method, the ground control end and the storage medium of the agricultural unmanned aerial vehicle provided by the embodiment are provided with a user interface provided by the ground control end, and a control icon of the adjustable operating parameter of the agricultural unmanned aerial vehicle is set on the user interface, and the user can
  • the user interface performs an intuitive operation on the control icon
  • the ground control terminal determines the control information input by the user according to the operation of the user interface by the user, and the control information is specifically used to adjust the operation parameter of the agricultural unmanned aerial vehicle, that is, the user is in the user.
  • the intuitive operation on the interface enables the adjustment of the operating parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle, and the user can intuitively adjust the operating parameters of the unmanned aerial vehicle through the ground control terminal.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for controlling an agricultural unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of a user interface of a remote controller according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an operation area of an agricultural unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a partially enlarged schematic view of a user interface according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of a user interface of a remote controller according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 6 is a schematic diagram of a user interface of a remote controller according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 7 is a schematic diagram of a user interface of a remote controller according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 8 is a schematic diagram of a user interface of a remote controller according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 9 is a schematic diagram of a user interface of a remote controller according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 10 is a schematic diagram of a user interface of a remote controller according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of a user interface of a remote controller according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 12 is a schematic diagram of a user interface of a remote controller according to another embodiment of the present invention.
  • FIG. 13 is a structural diagram of a ground control end according to an embodiment of the present invention.
  • a component when referred to as being "fixed” to another component, it can be directly on the other component or the component can be present. When a component is considered to "connect” another component, it can be directly connected to another component or possibly a central component.
  • FIG. 1 is a flowchart of a method for controlling an agricultural unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, the method in this embodiment may include:
  • Step S101 Acquire control information input by the user on the user interface.
  • the execution body of this embodiment may be a ground control end for controlling an agricultural unmanned aerial vehicle, and the ground control end may include at least one of the following: head mounted display glasses (VR glasses, VR helmets, etc.), a mobile phone, and a remote controller ( Such as a remote control with a display), a smart bracelet, a tablet.
  • a remote controller with a display screen is taken as an example to introduce the principle of the control method of the agricultural unmanned aerial vehicle. Different from the existing remote controller with display screen, the remote controller with display provided in this embodiment is provided with a user interface.
  • the user can control the agricultural unmanned aerial vehicle through the user interface, and the remote controller determines the control information input by the user according to the operation of the user interface by the user, and the control information may include at least one of the following: spray flow control information, spray direction control Information, flight speed control information, flight altitude control information, nozzle control information, route spacing control information, safety distance control information; in some embodiments, the control information may also include other control information.
  • the user can control the spray flow, flight speed, flight height (relative to the height of the crop), the route distance, the safety distance of the agricultural unmanned aerial vehicle, and also enable the radar height setting function and Intelligent sprinkler opening function.
  • the spraying flow rate may specifically be the speed at which the agricultural unmanned aerial vehicle sprays the spraying materials such as pesticides, seeds and water.
  • the route spacing is the distance between the routes of the agricultural unmanned aerial vehicles.
  • the size of the route spacing determines whether the agricultural unmanned aerial vehicles will repeatedly spray or leak when spraying pesticides, seeds, water and other spray materials. Specifically, If the route spacing is too large, it will lead to the leakage of agricultural unmanned aerial vehicles. If the route spacing is too small, the agricultural unmanned aerial vehicles will be repeatedly sprayed.
  • the safety distance is to prevent the distance of the agricultural unmanned aerial vehicle from accidentally hitting the edge of the farmland during flight.
  • the figure 6 shown in FIG. 3 is an enlarged view of the figure 6 in FIG. 2, and 20 indicates the working area of the agricultural unmanned aerial vehicle, for example.
  • 21 represents the route of the agricultural unmanned aerial vehicle
  • 22 represents the edge of the geometrical structure of the route
  • the safety distance refers to the distance between the edge 20 of the farmland and the edge 22 of the geometrical structure of the route, which can be avoided
  • Agricultural unmanned aerial vehicles spray spraying materials such as pesticides, water, seeds, etc. into the agricultural unmanned aerial vehicle operating area
  • the safety distance is controlled in the range of 2.5 meters to 5 meters.
  • the user interface further includes two sliding buttons, a sliding button corresponding to “Radar Fixed Height” and a sliding button corresponding to “Smart Spray Open”, assuming that the sliding button slides to the right to indicate opening, and sliding to the left indicates closing.
  • the agricultural unmanned aerial vehicle is provided with a radar, and the radar can detect the height of the agricultural unmanned aerial vehicle from the crop.
  • the agricultural unmanned aerial vehicle can evenly spray the medicine. Since the topography of the crop planting area may be high and low, the height of the agricultural unmanned aerial vehicle detected by the radar is changed from the height of the crop in real time.
  • the flight controller needs the detection result according to the radar. Adjust the flight height of agricultural unmanned aerial vehicles in real time. Therefore, when the radar constant height function is turned on, it is effective to set the height of the agricultural unmanned aerial vehicle relative to the crop.
  • the agricultural unmanned aerial vehicle is equipped with nozzles in different directions.
  • the figure 7 shown in Fig. 4 is an enlarged view of the figure 7 in Fig. 2, 41 represents the route, 42 represents the agricultural unmanned aerial vehicle, and 43-46 respectively represents the agricultural unmanned
  • the nozzles mounted on the aircraft optional, the agricultural unmanned aerial vehicle is equipped with four nozzles in different directions, the user can open the nozzles in different directions according to the heading of the agricultural unmanned aerial vehicle, for example, when the agricultural unmanned aerial vehicle flies forward, Two nozzles in front of the agricultural unmanned aerial vehicle; when the agricultural unmanned aerial vehicle flies backwards, the two nozzles behind the agricultural unmanned aerial vehicle are turned on; or: when the agricultural unmanned aerial vehicle flies backward, the front of the agricultural unmanned aerial vehicle is opened. Two nozzles; when the agricultural unmanned aerial vehicle flies forward, the two nozzles behind the agricultural unmanned aerial vehicle are turned on, and the user can set according to different needs.
  • the remote controller needs to determine the control information input by the user according to the operation of the user on the user interface, that is, the operation of the user needs to be identified, which can be implemented in the following two ways:
  • the user interface includes at least one of: an operation icon for controlling the spray flow rate; an operation icon for controlling the flight speed of the UAV; an operation icon for controlling the flight height of the UAV; An operation icon for controlling the distance of the route; an operation icon for controlling the safety distance.
  • the operation icon includes at least one of the following: a sliding icon, a rotating icon, and an icon.
  • the operation icon is a slider.
  • the user interface includes a slide bar 1 for controlling the spray flow rate, a slide bar 2 for controlling the flight speed, and a slide bar 3 for controlling the fly height for controlling the route pitch.
  • the slider 4 is used to control the sliding strip 5 of a safe distance.
  • the user can adjust different working parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle and the operating parameter values by operating different sliders, such as sliding, clicking, etc., and the remote controller can identify the user adjusted operating parameters and settings according to the operation of the user on different sliding bars. Job parameter value.
  • the user interface includes at least one of: a dialog box for inputting a spray flow value; a dialog box for inputting a flight speed value; a dialog box for inputting a fly height value; and a dialog box for inputting a fly height value; A dialog for entering a safe distance value.
  • the user interface includes a dialog box 51 for inputting a spray flow value, a dialog box 52 for inputting a flight speed value, a dialog box 53 for inputting a flight altitude value, and a dialog for inputting a route pitch value.
  • Block 54 a dialog 55 for entering a safe distance value.
  • the user can adjust different working parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle and the operating parameter values by operating different dialog boxes, such as inputting data, and the remote controller can identify the user adjusted operating parameters according to the operation of the different dialog boxes by the user, and set the Job parameter value.
  • Step S102 Determine, according to the control information, a working parameter of the agricultural unmanned aerial vehicle.
  • the operational parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle include at least one of the following: spray flow rate, spray direction, flight speed, flight height, nozzle direction, route spacing, and safety distance.
  • the control information input by the user through the user interface includes not only specific job parameters, but also job parameter values.
  • the method for determining, by the remote controller, the operating parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle according to the control information may include the following two types:
  • the different operating parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle are adjusted correspondingly, for example, when the user operates the sliding bar 1, the user adjusts the spraying flow of the agricultural unmanned aerial vehicle; when the user operates the sliding bar At 4 o'clock, it indicates that the user adjusts the route spacing of the agricultural unmanned aerial vehicle. Therefore, the remote controller can determine the user adjustment according to a sliding bar operated by the user.
  • the operating parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle can also control the progress value of the slider when sliding the slider, the progress value represents the value of the corresponding job parameter set by the user, for example, the user slides the slider 1 to one third of the total range. At this time, the progress value of the slider 1 indicates that the spray flow rate is 2.8 L/min, and the progress value of the slide bar is displayed in real time during the sliding process, so that the user can determine the position where the slide is stopped.
  • the user adjusts different working parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle when inputting data in different dialog boxes, for example, inputting data in the dialog box 51, indicating that the spray flow of the agricultural unmanned aerial vehicle is adjusted, in the dialog box 51.
  • the specific data entered such as 2.8 L/min, represents the amount of spray flow controlled by the user.
  • Step S103 Control the agricultural unmanned aerial vehicle to perform an operation according to the operation parameter.
  • the remote controller controls the agricultural unmanned aerial vehicle to perform the operation according to the operating parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle adjusted by the user. For example, if the user sets the spray flow rate to 2.8 L/min, the remote controller The control signal whose operation parameter is the spray flow rate and the operation parameter value of 2.8 L/min was sent to the flight controller of the agricultural unmanned aerial vehicle, so that the flight controller controlled the agricultural unmanned aerial vehicle with a spray flow rate of 2.8 L/min.
  • the working object of the agricultural unmanned aerial vehicle may be not only a crop but also a vegetation, a forest, or the like.
  • a user interface provided by the ground control terminal is provided, and a control icon of the operational parameter of the agricultural unmanned aerial vehicle can be set on the user interface, and the user can intuitively operate the control icon on the user interface, and the ground control end is based on the user.
  • the control information input by the user is determined, and the control information is specifically used to adjust the operating parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle, that is, the user can intuitively operate the user interface to realize the operating parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle.
  • the adjustment realizes that the user intuitively adjusts the operating parameters of the unmanned aerial vehicle through the ground control terminal.
  • Embodiments of the present invention provide a method for controlling an agricultural unmanned aerial vehicle.
  • the user interface may also display a map layer or an electronic map as shown in FIG. 61 denotes a crop
  • 62 denotes a toolbar, which specifically displays the GPS accuracy of the remote controller, the planned area of the crop, the distance of the route when the agricultural unmanned aerial vehicle is operated, and the height of the agricultural unmanned aerial vehicle relative to the crop.
  • the specific method of the route planning includes the following contents: the tester carries the remote control to walk in the working area of the agricultural unmanned aerial vehicle, and the remote control has its own
  • the GPS positioning module will perform real-time positioning or periodic positioning of the position of the remote controller.
  • the periodic positioning may be positioned once in 1 second.
  • the remote controller can display the positioning information of the GPS positioning module on the user interface in real time.
  • the tester can click the “Start Measurement C1” icon as shown in FIG. 6 , and the tester clicks the icon “Start Measurement C1” to mark the subsequent GPS positioning module.
  • the positioning information is positioning information of a boundary point of the work area.
  • the boundary point 71 of the work area as shown in FIG. 7 is obtained, and the area formed by the boundary point 71 of the work area is the agriculture mapped by the remote controller.
  • the working area of the unmanned aerial vehicle In addition, there are usually obstacles in the working area of the agricultural unmanned aerial vehicle. Therefore, it is necessary to map the obstacles existing in the working area.
  • the tester can carry the remote control to walk inside the working area, when testing When a person finds an obstacle point such as a big tree or an obstacle area such as a fish pond, he needs to click the “add obstacle C2” icon as shown in Figure 7.
  • the subsequent positioning information of the GPS positioning module is the positioning information of the obstacle in the working area. Specifically, when the tester finds an obstacle point, the GPS positioning module locates the position of the obstacle point. When the tester finds the obstacle area, the tester needs to walk along the boundary of the obstacle area, during walking, The GPS positioning module is positioned in real time or periodically. At the same time, the remote controller displays the positioning information in real time on the user interface. After the tester walks along the boundary of the obstacle area, the obstacle boundary in the working area as shown in FIG. 8 is obtained. 81. On the basis of FIG.
  • the user can also click the “Add Waypoint C3” icon, and after the user clicks the “Add Waypoint C3” icon, the remote controller generates a waypoint 82 according to the data on FIG. 7 and the data on FIG. 8 and displays .
  • the mapping work of the work area has been completed, and the tester clicks the “end obstacle C2” icon on FIG. 8 to end the mapping of the obstacle, and the remote controller automatically generates the user interface as shown in FIG. 9 , as shown in FIG. 9 .
  • the user interface includes an obstacle area 90 for identifying a target area 91 of the agricultural unmanned aerial vehicle working area, and a target line segment 92 for identifying a flight path of the agricultural unmanned aerial vehicle. And a movable marker 93 for identifying the heading of the agricultural unmanned aerial vehicle.
  • the achievable manners of obtaining the spray direction control information input by the user on the user interface include the following:
  • the spray direction control information input by the user on the user interface by rotating the target area is obtained.
  • the user can select the target area 91 on the user interface and rotate the target area 91 in a clockwise direction to obtain a user interface as shown in FIG. 10.
  • the target The direction of the line segment 92 changes, indicating that the user adjusts the flight path of the agricultural unmanned aerial vehicle by rotating the target area 91, and the adjustment of the spray direction is realized.
  • the spray direction control information input by the user on the user interface by rotating the target line segment is obtained.
  • the user can also select the target line segment 92 and rotate the target line segment 92 in a clockwise direction to adjust the flight path of the agricultural unmanned aerial vehicle while adjusting the spray direction of the agricultural unmanned aerial vehicle.
  • the third type is the third type.
  • the spray direction control information input by the user on the user interface by controlling the direction of the movable marker is obtained.
  • the movable marker includes an icon or a cursor.
  • the movable marker 93 can be used to indicate the spray direction of the agricultural unmanned aerial vehicle
  • the spray direction of the agricultural unmanned aerial vehicle is changed, for example, the user presses clockwise
  • the direction adjustment movable mark 93 is obtained as shown in FIG. 11, and the direction of the movable mark 93 is changed as compared with FIG. 9, and the spray direction of the agricultural unmanned aerial vehicle is also changed and movable.
  • the direction of the mark 93 is consistent with the direction of spraying of the agricultural unmanned aerial vehicle.
  • the user interface further includes a first marker point A for identifying the first location of the agricultural unmanned aerial vehicle, and a second location for identifying the agricultural unmanned aerial vehicle
  • the second point is B.
  • the connection line AB can be determined, and the user can also click the left or right side of the connection line AB on the user interface to adjust the spray direction of the agricultural unmanned aerial vehicle, for example, the user is in the user interface. Clicking on the left side of the connection AB, the remote control will control the agricultural unmanned aerial vehicle to fly along the route 121 as shown in Fig. 12, the route 121 is located on the left side of the connection AB, and the agricultural unmanned aerial vehicle is adjusted while adjusting the route. Spray direction.
  • the spray direction control information input by the user on the user interface by the operation of the first marker point and the second marker point is obtained.
  • the user can also input the spray direction control information on the user interface through the operation of the first marker point A and the second marker point B, for example, the user's finger slides from the first marker point A on the user interface.
  • the spraying direction of the control agricultural unmanned aerial vehicle coincides with the direction from the first marking point A to the second marking point B.
  • the user's finger slides from the second marker point B to the first marker point A on the user interface it indicates that the spray direction of the control agricultural unmanned aerial vehicle coincides with the direction from the second marker point B to the first marker point A.
  • the user clicks the first marker point A on the user interface and then clicks the second marker point B it indicates that the spray direction of the agricultural unmanned aerial vehicle is controlled from the first marker point A to the second marker point B. Consistent. If the user clicks the second marker point B on the user interface and then clicks the first marker point A, it indicates that the spray direction of the control agricultural unmanned aerial vehicle coincides with the direction from the second marker point B to the first marker point A.
  • the user interface includes at least one of the following: a target area for identifying an agricultural unmanned aerial vehicle working area, a target line segment for identifying a flight path of the agricultural unmanned aerial vehicle, and used to identify the heading of the agricultural unmanned aerial vehicle. a movable marker for identifying a first marker point at which the agricultural unmanned aerial vehicle is located and a second marker point for identifying a second location of the agricultural unmanned aerial vehicle, such that the user passes the target area on the user interface
  • the rotation direction of the target line segment and the direction of the movable marker can be adjusted to adjust the spray direction of the agricultural unmanned aerial vehicle.
  • the user can also click on the left or right side of the connection between the first marker point and the second marker point. Or, for the operation of the first marking point and the second marking point, adjusting the spraying direction of the agricultural unmanned aerial vehicle, so that the user can conveniently and flexibly adjust the spraying direction of the agricultural unmanned aerial vehicle through the user interface.
  • Embodiments of the present invention provide a method for controlling an agricultural unmanned aerial vehicle. Based on the above embodiment, the agricultural unmanned aerial vehicle is equipped with a plurality of spray heads, each of which is located at a different position of the agricultural unmanned aerial vehicle.
  • Figure 7 is a magnified view of Figure 7 of Figure 2, the user interface displaying a graphic for identifying the agricultural unmanned aerial vehicle, the graphic being used to control the loading of the agricultural unmanned aerial vehicle Nozzle.
  • Figure 42 shows an agricultural unmanned aerial vehicle, curves 43-46 respectively represent four different directions of nozzles mounted on an agricultural unmanned aerial vehicle, target line segment 41 represents a route, target segment AB represents a route, and target segment CD represents a route, indicating that no one is agricultural
  • the graphic 42 of the aircraft is located on the target line segment representing the route.
  • Curves 43-46 are optional parts on the user interface respectively.
  • the curve is selected.
  • the user controls the first two of the agricultural unmanned aerial vehicles through the user interface. The nozzles are opened.
  • the curves 43, 44 are clicked again, the curves 43, 44 are unselected, indicating that the user controls the first two nozzles of the agricultural unmanned aerial vehicle to be closed by the user interface; the same two of the agricultural unmanned aerial vehicles The operation of opening or closing the nozzle.
  • the two nozzles in front of the agricultural unmanned aerial vehicle are turned on; when the agricultural unmanned aerial vehicle is flying backward, the two nozzles behind the agricultural unmanned aerial vehicle are turned on.
  • the advantages of this arrangement are: the ability to increase the penetration of the spray, the proportion of the spray is a pesticide, and the spray object is a forest, which allows the pesticide sprayed from the agricultural unmanned aerial vehicle to penetrate the quilt of the leaves through the gap between the leaves. .
  • the two nozzles in front of the agricultural unmanned aerial vehicle can be turned on; when the agricultural unmanned aerial vehicle is flying forward, the two nozzles behind the agricultural unmanned aerial vehicle can be opened, and the user can change according to different The requirements are set.
  • the advantage of this arrangement is that it can avoid the effects of airflow, the speed of the agricultural UAV's own speed and/or wind speed on the spray.
  • the correspondence between the heading of the agricultural unmanned aerial vehicle and the direction of the nozzle is set by the user more practically.
  • the setting of the correspondence is not limited to the method shown in FIG. 4, and may also be in the form of a dialog box, for example, a user interface.
  • a dialog box with heading settings and a dialog box for setting the direction of the nozzle is displayed, and the correspondence between the heading of the agricultural unmanned aerial vehicle and the direction of the nozzle is established through two dialog boxes. Relationship, the user can manually enter the heading or nozzle direction in the dialog box, or click the list display button on the dialog box to select the heading or nozzle direction from the list.
  • the control method of the nozzle described in this embodiment is effective under the condition that the sliding button corresponding to the "smart nozzle opening" shown in FIG. 2 is opened, if the sliding button corresponding to the "smart nozzle opening" shown in FIG. 2 is In the closed state, the control method of the nozzle described in this embodiment is not effective.
  • the direction of the nozzle is controlled by the heading of the agricultural unmanned aerial vehicle, and the intelligent control of the nozzle is realized.
  • the corresponding relationship between the heading of the agricultural unmanned aerial vehicle and the direction of the nozzle is also in the operation of the agricultural unmanned aerial vehicle. Different benefits are generated, and the user can set the correspondence between the heading of the agricultural unmanned aerial vehicle and the direction of the nozzle according to actual needs, thereby increasing the flexibility of the nozzle control.
  • FIG. 13 is a structural diagram of a ground control terminal according to an embodiment of the present invention.
  • the ground control terminal 130 includes a processor 131, and a memory 132 configured to store executable instructions of the processor 131.
  • the processor 131 is configured to: display a user interface; acquire control information input by the user on the user interface; determine, according to the control information, a job parameter of the agricultural unmanned aerial vehicle; and control according to the job parameter The agricultural unmanned aerial vehicle operates.
  • control information includes at least one of: spray flow control information, spray direction control information, flight speed control information, flight altitude control information, nozzle control information, route spacing control information, and safety distance control information; Wherein the safety distance is used to prevent the agricultural unmanned aerial vehicle from spraying the spray material outside the agricultural unmanned aerial vehicle working area.
  • the operation parameters include at least one of the following: spray flow rate, spray direction, flight speed, flight height, nozzle direction, route spacing, and safety distance.
  • the processor 131 is configured to: display at least one of the following on the user interface: an operation icon for controlling the spray flow;
  • the operation icon includes at least one of the following: a sliding icon, a rotating icon, and a click icon.
  • the operation icon is a sliding bar.
  • the processor 131 is configured to display at least one dialog box for inputting a spray flow value, a dialog box for inputting a flight speed value, and a dialog for inputting a fly height value on the user interface. Box; a dialog for entering the route spacing value; a dialog for entering a safe distance value.
  • the processor 131 is configured to: acquire control information input by the user on the user interface by operating the slider.
  • the processor 131 is configured to: determine, according to a sliding bar operated by the user, a working parameter of the agricultural unmanned aerial vehicle adjusted by the user; and determine a working parameter value of the agricultural unmanned aerial vehicle according to a progress value of the sliding bar .
  • the processor 131 is configured to: determine, according to a dialog box of the user input data, a job parameter of the agricultural unmanned aerial vehicle adjusted by the user; and determine, according to data input by the user in the dialog box, the agriculture The value of the operating parameters of the human aircraft.
  • ground control terminal The specific principles and implementation manners of the ground control terminal provided by the embodiment of the present invention are similar to the embodiments shown in FIG. 1 to FIG. 5, and details are not described herein again.
  • a user interface provided by the ground control terminal is provided, and a control icon of the operational parameter of the agricultural unmanned aerial vehicle can be set on the user interface, and the user can intuitively operate the control icon on the user interface, and the ground control end is based on the user.
  • the control information input by the user is determined, and the control information is specifically used to adjust the operating parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle, that is, the user can intuitively operate the user interface to realize the operating parameters of the agricultural unmanned aerial vehicle.
  • the adjustment realizes that the user intuitively adjusts the operating parameters of the unmanned aerial vehicle through the ground control terminal.
  • Embodiments of the present invention provide a ground control terminal.
  • the processor 131 is configured to display at least one of the following on the user interface: a target area for identifying the agricultural unmanned aerial vehicle working area; a target line segment of a flight path of the agricultural unmanned aerial vehicle; a movable marker for identifying a heading of the agricultural unmanned aerial vehicle; a first marker point for identifying a first location of the agricultural unmanned aerial vehicle, and A second marker point for identifying a second location in which the agricultural unmanned aerial vehicle is located.
  • the processor 131 is configured to: acquire spray direction control information input by the user on the user interface by rotating the target area; or acquire a user at the user interface Spraying direction control information input by rotating the target line segment; or acquiring spray direction control information input by the user on the user interface by controlling the direction of the movable mark; or
  • the spray direction control information input by the user on the user interface by the operation of the first marker point and the second marker point is obtained.
  • the movable mark comprises an icon or a cursor.
  • the operation of the first marker point and the second marker point includes at least one of: sliding from the first marker point to the second marker point; sliding from the second marker point to The first mark point; first click on the first mark point, then click on the second mark point; first click on the second mark point, and then click on the first mark point.
  • the user interface includes at least one of the following: a target area for identifying an agricultural unmanned aerial vehicle working area, a target line segment for identifying a flight path of the agricultural unmanned aerial vehicle, and used to identify the heading of the agricultural unmanned aerial vehicle. a movable marker for identifying a first marker point at which the agricultural unmanned aerial vehicle is located and a second marker point for identifying a second location of the agricultural unmanned aerial vehicle, such that the user passes the target area on the user interface
  • the rotation direction of the target line segment and the direction of the movable marker can be adjusted to adjust the spray direction of the agricultural unmanned aerial vehicle.
  • the user can also click on the left or right side of the connection between the first marker point and the second marker point. Or, for the operation of the first marking point and the second marking point, adjusting the spraying direction of the agricultural unmanned aerial vehicle, so that the user can conveniently and flexibly adjust the spraying direction of the agricultural unmanned aerial vehicle through the user interface.
  • Embodiments of the present invention provide a ground control terminal.
  • the agricultural unmanned aerial vehicle is equipped with a plurality of nozzles, and the respective nozzles are located at different positions of the agricultural unmanned aerial vehicle.
  • the processor 131 is configured to display, on the user interface, a graphic for identifying the agricultural unmanned aerial vehicle, the graphic for controlling a showerhead mounted on the agricultural unmanned aerial vehicle.
  • the processor 131 is configured to: acquire nozzle control information that the user inputs by operating the graphic on the user interface.
  • the nozzle control information includes at least one of the following: a nozzle opening control information, and a nozzle closing control information.
  • the processor 131 is further configured to display, at the user interface, a target line segment for identifying a flight path of the agricultural unmanned aerial vehicle, the graphic being located at the target line segment.
  • the direction of the nozzle is controlled by the heading of the agricultural unmanned aerial vehicle, and the intelligent control of the nozzle is realized.
  • the corresponding relationship between the heading of the agricultural unmanned aerial vehicle and the direction of the nozzle is also in the operation of the agricultural unmanned aerial vehicle. Different benefits are generated, and the user can set the correspondence between the heading of the agricultural unmanned aerial vehicle and the direction of the nozzle according to actual needs, thereby increasing the flexibility of the nozzle control.
  • the embodiment of the present invention further provides a storage medium, where the program code is stored, and when the program code is running, a control method of the agricultural unmanned aerial vehicle is executed, and the specific principle and implementation manner of the control method are implemented by the foregoing method.
  • the methods described in the examples are similar and will not be described here.
  • the disclosed apparatus and method may be implemented in other manners.
  • the device embodiments described above are merely illustrative.
  • the division of the unit is only a logical function division.
  • there may be another division manner for example, multiple units or components may be combined or Can be integrated into another system, or some features can be ignored or not executed.
  • the mutual coupling or direct coupling or communication connection shown or discussed may be an indirect coupling or communication connection through some interface, device or unit, and may be in an electrical, mechanical or other form.
  • the units described as separate components may or may not be physically separated, and the components displayed as units may or may not be physical units, that is, may be located in one place, or may be distributed to multiple network units. Some or all of the units may be selected according to actual needs to achieve the purpose of the solution of the embodiment.
  • each functional unit in various embodiments of the present invention may be integrated into one processing order In the meta element, each unit may exist physically separately, or two or more units may be integrated into one unit.
  • the above integrated unit can be implemented in the form of hardware or in the form of hardware plus software functional units.
  • the above-described integrated unit implemented in the form of a software functional unit can be stored in a computer readable storage medium.
  • the above software functional unit is stored in a storage medium and includes instructions for causing a computer device (which may be a personal computer, a server, or a network device, etc.) or a processor to perform the methods of the various embodiments of the present invention. Part of the steps.
  • the foregoing storage medium includes: a U disk, a mobile hard disk, a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), a magnetic disk, or an optical disk, and the like, which can store program codes. .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Catching Or Destruction (AREA)

Abstract

一种农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质，该方法包括：获取用户在用户界面上输入的控制信息(S101)；根据控制信息，确定农业无人飞行器(42)的作业参数(S102)；根据作业参数，控制农业无人飞行器(42)进行作业(S103)。地面控制端(130)提供用户界面，用户界面上设置有农业无人飞行器(42)可调整的作业参数的控制图标，用户可在该用户界面上对控制图标进行直观的操作，地面控制端(130)根据用户对用户界面的操作，确定用户输入的控制信息，该控制信息具体用于调整农业无人飞行器(42)的作业参数，实现了用户通过地面控制端(130)直观的调整农业无人飞行器(42)的作业参数。

Description

农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质 技术领域
本发明实施例涉及无人机领域，尤其涉及一种农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质。
背景技术
现有技术中用户可通过操控地面控制端控制无人飞行器，例如控制无人飞行器的飞行模式、飞行速度、飞行高度等。
对于农业无人机，需要完成农林植物保护作业，因此对农业无人机的要求更高，例如控制农药的喷洒流量、控制农业无人机距离农作物的高度、控制喷头喷洒农药的方向、如何防止重喷、漏喷、误喷农药、如何确定农业无人机飞行的航线、航线之间的间隔等，而用户通过现有的地面控制端无法直观的调整无人飞行器的作业参数。
发明内容
本发明实施例提供一种农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质，以实现用户直观的调整无人飞行器的作业参数。
本发明实施例的一个方面是提供一种农业无人飞行器的控制方法，所述农业无人飞行器采用地面控制端控制，所述地面控制端提供有用户界面，所述方法包括：
获取用户在所述用户界面上输入的控制信息；
根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数；
根据所述作业参数，控制所述农业无人飞行器进行作业。
本发明实施例的另一个方面是提供一种地面控制端，包括：
处理器；
被配置为存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为：
显示用户界面；
获取用户在所述用户界面上输入的控制信息；
根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数；
根据所述作业参数，控制所述农业无人飞行器进行作业。
本发明实施例的另一个方面是提供一种存储介质，所述存储介质内存储有程序代码，当程序代码运行时，会执行农业无人飞行器的控制方法，该方法包括：
获取用户在用户界面上输入的控制信息；
根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数；
根据所述作业参数，控制所述农业无人飞行器进行作业。
本实施例提供的农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质，通过地面控制端提供的用户界面，用户界面上设置有农业无人飞行器可调整的作业参数的控制图标，用户可在该用户界面上对控制图标进行直观的操作，地面控制端根据用户对用户界面的操作，确定用户输入的控制信息，该控制信息具体用于调整农业无人飞行器的作业参数，即用户在该用户界面上的直观操作便可实现对农业无人飞行器的作业参数的调整，实现了用户通过地面控制端直观的调整无人飞行器的作业参数。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的农业无人飞行器的控制方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的遥控器的用户界面的示意图；
图3为本发明实施例提供的农业无人飞行器作业区域的示意图；
图4为本发明实施例提供的用户界面的局部放大示意图；
图5为本发明另一实施例提供的遥控器的用户界面的示意图；
图6为本发明另一实施例提供的遥控器的用户界面的示意图；
图7为本发明另一实施例提供的遥控器的用户界面的示意图；
图8为本发明另一实施例提供的遥控器的用户界面的示意图；
图9为本发明另一实施例提供的遥控器的用户界面的示意图；
图10为本发明另一实施例提供的遥控器的用户界面的示意图；
图11为本发明另一实施例提供的遥控器的用户界面的示意图；
图12为本发明另一实施例提供的遥控器的用户界面的示意图；
图13为本发明实施例提供的地面控制端的结构图。
附图标记：
1-滑动条 2-滑动条 3-滑动条 4-滑动条 5-滑动条
6-安全距离示意图 7-喷头示意图 20-作业区域边界
21-航线 22-航线构成的几何图形的边界 41-航线 42-农业无人机
43-喷头 44-喷头 45-喷头 46-喷头 47-正方向
51-对话框 52-对话框 53-对话框 54-对话框 55-对话框
61-地图图层 62-工具栏 71-作业区域边界点 81-障碍物边界
82-航点 90-障碍物区域 91-作业区域 92-航线 93-可移动标记
121-航线 130-地面控制端 131-处理器 132-存储器
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的 情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种农业无人飞行器的控制方法。图1为本发明实施例提供的农业无人飞行器的控制方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
步骤S101、获取用户在所述用户界面上输入的控制信息。
本实施例的执行主体可以是用于控制农业无人飞行器的地面控制端，该地面控制端可以包括如下至少一种：头戴式显示眼镜(VR眼镜、VR头盔等)、手机、遥控器(如带显示屏的遥控器)、智能手环、平板电脑。本实施例以带显示屏的遥控器为例，介绍农业无人飞行器的控制方法的原理。不同于现有的带显示屏的遥控器，本实施例提供的带显示屏的遥控器提供有用户界面。用户可通过该用户界面对农业无人飞行器进行控制，遥控器根据用户对该用户界面的操作，确定用户输入的控制信息，该控制信息可以包括如下至少一种：喷洒流量控制信息，喷洒方向控制信息，飞行速度控制信息，飞行高度控制信息，喷头控制信息，航线间距控制信息，安全距离控制信息；在一些实施例中，控制信息还可以包括除此之外的其他控制信息。
如图2所示，用户通过该用户界面可以控制农业无人飞行器的喷洒流量、飞行速度、飞行高度(相对农作物的高度)、航线间距、安全距离，另外，还能使能雷达定高功能和智能喷头开启功能。其中，喷洒流量具体可以是农业无人飞行器喷洒农药、种子、水等喷洒物的速度。
航线间距是农业无人飞行器飞行时航线之间的距离，航线间距的大小决定了农业无人飞行器在喷洒农药、种子、水等喷洒物时是否会出现重复喷洒、漏喷的现象，具体的，若航线间距过大，则会导致农业无人飞行器漏喷，若航线间距过小，则会导致农业无人飞行器重复喷洒。
安全距离是为了防止农业无人飞行器在飞行时误撞到农田的边缘设置的距离，如图3所示的图形6是图2中图形6的放大图，20表示农业无人飞行器的作业区域例如农田的边缘，21表示农业无人飞行器的航线，22表示航线构成的几何图形的边缘，安全距离是指农田的边缘20和航线构成的几何图形的边缘22之间的距离，该安全距离可以避免农业无人飞行器将喷洒物例如农药、水、种子等喷洒到农业无人飞行器作业区域即农田 的边缘20之外，可选的，该安全距离控制在2.5米到5米的范围内。
如图2所示，该用户界面还包括两个滑动按钮，“雷达定高”对应的滑动按钮和“智能喷头开启”对应的滑动按钮，假设滑动按钮滑动到右边表示开启，滑动到左边表示关闭。在本实施例中，农业无人飞行器设置有雷达，雷达可以检测农业无人飞行器距离农作物的高度。当农业无人飞行器距离农作物的高度一定、且农业无人飞行器匀速飞行时，农业无人飞行器才能够均匀喷洒药物。由于农作物种植地区的地形可能是高低起伏的，雷达检测到的农业无人飞行器距离农作物的高度是实时变化的，因此，为了实现定高飞行或仿地飞行，需要飞行控制器根据雷达的检测结果实时调整农业无人飞行器的飞行高度。因此，当雷达定高功能开启后，设置农业无人飞行器相对农作物的高度才起效。
另外，农业无人飞行器搭载有不同方向的喷头，如图4所示的图形7是图2中图形7的放大图，41表示航线、42表示农业无人飞行器、43-46分别表示农业无人飞行器上搭载的喷头，可选的，农业无人飞行器搭载有4个不同方向的喷头，用户可根据农业无人飞行器的航向开启不同方向的喷头，例如，农业无人飞行器向前飞行时，开启农业无人飞行器前面的两个喷头；农业无人飞行器向后飞行时，开启农业无人飞行器后面的两个喷头；还可以是：农业无人飞行器向后飞行时，开启农业无人飞行器前面的两个喷头；农业无人飞行器向前飞行时，开启农业无人飞行器后面的两个喷头，用户可以根据不同的需求进行设定。
在本实施例中，遥控器需要根据用户在用户界面上的操作，确定出用户输入的控制信息，即需要识别用户的操作，可通过如下两种方式实现：
第一种：
所述用户界面包括如下至少一种：用于控制所述喷洒流量的操作图标；用于控制所述无人飞行器飞行速度的操作图标；用于控制所述无人飞行器飞行高度的操作图标；用于控制所述航线间距的操作图标；用于控制所述安全距离的操作图标。所述操作图标包括如下至少一种：滑动图标，转动图标，点击图标。可选的，操作图标为滑动条。
如图2所示，用户界面包括用于控制喷洒流量的滑动条1，用于控制飞行速度的滑动条2，用于控制飞行高度的滑动条3，用于控制航线间距 的滑动条4，用于控制安全距离的滑动条5。
用户可通过对不同滑动条的操作例如滑动、点击等调整农业无人飞行器不同的作业参数，以及作业参数值，遥控器可根据用户对不同滑动条的操作，识别用户调整的作业参数，以及设置的作业参数值。
第二种：
所述用户界面包括如下至少一种：用于输入喷洒流量值的对话框；用于输入飞行速度值的对话框；用于输入飞行高度值的对话框；用于输入飞行高度值的对话框；用于输入安全距离值的对话框。
如图5所示，用户界面包括用于输入喷洒流量值的对话框51，用于输入飞行速度值的对话框52，用于输入飞行高度值的对话框53，用于输入航线间距值的对话框54，用于输入安全距离值的对话框55。
用户可通过对不同对话框的操作例如输入数据来调整农业无人飞行器不同的作业参数，以及作业参数值，遥控器可根据用户对不同对话框的操作，识别用户调整的作业参数，以及设置的作业参数值。
步骤S102、根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数。
在本实施例中，农业无人飞行器的作业参数包括如下至少一种：喷洒流量，喷洒方向，飞行速度，飞行高度，喷头方向，航线间距，安全距离。用户通过用户界面输入的控制信息不仅包括具体的作业参数，同时还包括作业参数值。
遥控器根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数的方法可以包括如下两种：
第一种：
根据用户操作的滑动条，确定所述用户调整的所述农业无人飞行器的作业参数；根据所述滑动条的进度值，确定所述农业无人飞行器的作业参数值。
如图2所示，用户操作不同的滑动条时对应调节农业无人飞行器不同的作业参数，例如，当用户操作滑动条1时，表示用户调节农业无人飞行器的喷洒流量；当用户操作滑动条4时，表示用户调节农业无人飞行器的航线间距。因此，遥控器可根据用户操作的滑动条，确定所述用户调整的 所述农业无人飞行器的作业参数。另外，用户还可以在滑动滑动条的时候控制滑动条的进度值，该进度值表示用户设定的相应作业参数的值，例如，用户将滑动条1滑动到总量程的三分之一处，此时，滑动条1的进度值表示喷洒流量是2.8L/min，并且用户在滑动过程中，滑动条的进度值是实时显示的，以便用户确定滑动停止的位置。
第二种：
根据用户输入数据的对话框，确定所述用户调整的所述农业无人飞行器的作业参数；根据用户在所述对话框中输入的数据，确定所述农业无人飞行器的作业参数值。
如图5所示，用户在不同的对话框输入数据时对应调节农业无人飞行器不同的作业参数，例如，在对话框51输入数据，表示调节农业无人飞行器的喷洒流量，在对话框51中输入的具体数据如2.8L/min，表示用户控制的喷洒流量的大小。
步骤S103、根据所述作业参数，控制所述农业无人飞行器进行作业。
当用户在用户界面上完成设置后，遥控器根据用户调节的农业无人飞行器的作业参数，控制所述农业无人飞行器进行作业，例如，用户将喷洒流量设置为2.8L/min，则遥控器将作业参数是喷洒流量、作业参数值为2.8L/min的控制信令发送给农业无人飞行器的飞行控制器，以使飞行控制器控制农业无人飞行器的喷洒流量是2.8L/min。
另外，在本实施例中，农业无人飞行器的作业对象不仅可以是农作物，还可以是植被、森林等。
本实施例通过地面控制端提供的用户界面，用户界面上设置有农业无人飞行器可调整的作业参数的控制图标，用户可在该用户界面上对控制图标进行直观的操作，地面控制端根据用户对用户界面的操作，确定用户输入的控制信息，该控制信息具体用于调整农业无人飞行器的作业参数，即用户在该用户界面上的直观操作便可实现对农业无人飞行器的作业参数的调整，实现了用户通过地面控制端直观的调整无人飞行器的作业参数。
本发明实施例提供一种农业无人飞行器的控制方法。在上述实施例的基础上，用户界面还可以如图6所示，显示地图图层或电子地图，假设 61表示一片农作物，62表示工具栏，该工具栏具体显示有该遥控器的GPS精度、农作物的规划面积、农业无人飞行器作业时航线的间距、农业无人飞行器相对农作物的高度。
在农业无人飞行器作业之前，需要对农业无人飞行器的航线进行规划，航线规划的具体方法包括如下内容：测试人员携带该遥控器在农业无人飞行器的作业区域行走，该遥控器自带的GPS定位模块会对该遥控器所处的位置进行实时定位或周期性定位，周期性定位具体可以是1秒定位一次，该遥控器可实时的在用户界面上显示GPS定位模块的定位信息，当测试人员携带该遥控器在作业区域的边界行走时，测试人员可点击如图6所示的“开始测量C1”图标，测试人员点击图标“开始测量C1”的作用是：标示GPS定位模块后续的定位信息是作业区域的边界点的定位信息。当测试人员携带该遥控器在作业区域的边界行走一圈结束后，得到如图7所示的作业区域的边界点71，作业区域的边界点71构成的区域即是该遥控器测绘出的农业无人飞行器的作业区域。另外，通常农业无人飞行器的作业区域内会存在障碍物，因此，还需将作业区域内存在的障碍物测绘出来，具体的，测试人员可携带该遥控器在作业区域的内部行走，当测试人员发现障碍物点比如一颗大树、障碍物区域比如一个鱼塘时，需要点击图7所示的“添加障碍物C2”图标，测试人员点击“添加障碍物C2”图标的作用是：标示GPS定位模块后续的定位信息是作业区域内障碍物的定位信息。具体的，当测试人员发现障碍物点时，GPS定位模块定位障碍物点所处的位置，当测试人员发现障碍物区域时，测试人员需要沿着障碍物区域的边界行走，在行走过程中，GPS定位模块实时定位或周期性定位，同时，遥控器在用户界面上实时显示定位信息，测试人员沿着障碍物区域的边界行走结束后，得到如图8所示的作业区域内的障碍物边界81。在图8的基础上，用户还可以点击“添加航点C3”图标，用户点击“添加航点C3”图标后，遥控器根据图7上的数据和图8上的数据生成航点82并显示。此时，作业区域的测绘工作已经完成，测试人员点击图8上的“结束障碍物C2”图标，结束对障碍物的测绘，遥控器自动生成如图9所示的用户界面，如图9所示，用户界面包括障碍物区域90，用于标识所述农业无人飞行器作业区域的目标区域91，用于标识所述农业无人飞行器的飞行航线的目标线段92， 以及用于标识所述农业无人飞行器的航向的可移动标记93。
所述获取用户在所述用户界面上输入的喷洒方向控制信息的可实现方式包括如下几种：
第一种：
获取用户在所述用户界面上通过转动所述目标区域输入的喷洒方向控制信息。
如图9所示，用户可以在用户界面上选中目标区域91，并按照顺时针的方向转动目标区域91，得到如图10所示的用户界面，根据图9和图10可知，转动后，目标线段92的方向发生了变化，表示用户通过转动目标区域91，调整了农业无人飞行器的飞行航线，从实现了对喷洒方向的调整。
第二种：
获取用户在所述用户界面上通过转动所述目标线段输入的喷洒方向控制信息。
如图9所示，用户还可以选中目标线段92，并按照顺时针的方向转动目标线段92，调整农业无人飞行器的飞行航线的同时调整农业无人飞行器的喷洒方向。
第三种：
获取用户在所述用户界面上通过控制所述可移动标记的方向输入的喷洒方向控制信息。所述可移动标记包括图标或光标。
如图9所示，由于可移动标记93可用于表示农业无人飞行器的喷洒方向，因此，当可移动标记93的方向改变时，农业无人飞行器的喷洒方向跟着改变，例如，用户按顺时针方向调整可移动标记93，得到如图11所示的用户界面，相比于图9，可移动标记93的方向发生了变化，同时，农业无人飞行器的喷洒方向也发生了变化，且可移动标记93的指向和农业无人飞行器的喷洒方向是一致的。
第四种：
获取用户在所述用户界面上通过点击所述第一标记点和所述第二标记点之间连线的左侧或右侧输入的喷洒方向控制信息。
如图12所示，用户界面还包括用于标识所述农业无人飞行器所处第一位置的第一标记点A，以及用于标识所述农业无人飞行器所处第二位置 的第二标记点B。根据第一标记点A和第二标记点B可确定连线AB，用户还可以在用户界面上点击连线AB的左侧或右侧调整农业无人飞行器的喷洒方向，例如，用户在用户界面上点击了连线AB的左侧，遥控器将控制农业无人飞行器沿着如图12所示的航线121飞行，航线121位于连线AB的左侧，调整航线的同时调整了农业无人飞行器的喷洒方向。
第五种：
获取用户在所述用户界面上通过对所述第一标记点和所述第二标记点的操作输入的喷洒方向控制信息。
如图12所示，用户还可以在用户界面上通过对第一标记点A和第二标记点B的操作输入的喷洒方向控制信息，例如，用户手指在用户界面上从第一标记点A滑到第二标记点B，表示控制农业无人飞行器的喷洒方向与从第一标记点A指向第二标记点B的方向一致。若用户手指在用户界面上从第二标记点B滑到第一标记点A，则表示控制农业无人飞行器的喷洒方向与从第二标记点B指向第一标记点A的方向一致。此外，若用户手指在用户界面上先点击第一标记点A，后点击第二标记点B，则表示控制农业无人飞行器的喷洒方向与从第一标记点A指向第二标记点B的方向一致。若用户手指在用户界面上先点击第二标记点B，后点击第一标记点A，则表示控制农业无人飞行器的喷洒方向与从第二标记点B指向第一标记点A的方向一致。
本实施例中，用户界面包括如下至少一种：用于标识农业无人飞行器作业区域的目标区域，用于标识农业无人飞行器的飞行航线的目标线段，用于标识农业无人飞行器的航向的可移动标记，用于标识农业无人飞行器所处第一位置的第一标记点以及用于标识农业无人飞行器所处第二位置的第二标记点，使得用户通过对用户界面上目标区域的转动、目标线段的转动、可移动标记方向的控制即可调整农业无人飞行器的喷洒方向，另外，用户还可以通过点击第一标记点和第二标记点之间连线的左侧或右侧，或者对第一标记点和第二标记点的操作，调整农业无人飞行器的喷洒方向，使得用户通过该用户界面可以方便、灵活的调整农业无人飞行器的喷洒方向。
本发明实施例提供一种农业无人飞行器的控制方法。在上述实施例的基础上，所述农业无人飞行器搭载有多个喷头，各个喷头位于所述农业无人飞行器的不同位置。
如图4所示的图形7是图2中图形7的放大图，所述用户界面显示有用于标识所述农业无人飞行器的图形，所述图形用于控制所述农业无人飞行器上搭载的喷头。图形42表示农业无人飞行器，曲线43-46分别表示农业无人飞行器上搭载的4个不同方向的喷头，目标线段41表示航线，目标线段AB表示航线、目标线段CD表示航线，表示农业无人飞行器的图形42位于表示航线的目标线段上。
假设以箭头47所示的方向为正方向，且箭头47指向北，农业无人飞行器在航线AB上作业时，航向为正方向，在航线CD上作业时，航向为负方向。曲线43-46分别是用户界面上的可选部分，当用户点击该曲线时，该曲线被选中，例如，曲线43、44同时被选中时，表示用户通过用户界面控制农业无人飞行器的前两个喷头打开，当再次点击曲线43、44时，曲线43、44呈未被选中状态，表示用户通过用户界面控制农业无人飞行器的前两个喷头关闭；同理于农业无人飞行器的后两个喷头的开启或关闭的操作。
具体的，在农业无人飞行器向前飞行时，开启农业无人飞行器前面的两个喷头；在农业无人飞行器向后飞行时，开启农业无人飞行器后面的两个喷头。这样设置的好处是：能够增加喷洒物的穿透力，比例喷洒物是农药，喷洒对象是树林，可使得农业无人飞行器喷洒出的农药穿过树叶之间的缝隙渗透到树叶的被光面。
另外，还可以在农业无人飞行器向后飞行时，开启农业无人飞行器前面的两个喷头；在农业无人飞行器向前飞行时，开启农业无人飞行器后面的两个喷头，用户可以根据不同的需求进行设定。这样设置的好处是：能够避免气流、农业无人飞行器自身的飞速和/或风速对喷洒物造成的影响。
此外，农业无人飞行器的航向和喷头方向的对应关系是用户更具实际需求设置的，该对应关系的设置不限于如图4所示的方法，还可以是对话框的形式，例如，用户界面显示有航向设置的对话框和喷头方向设置的对话框，通过两个对话框建立农业无人飞行器的航向和喷头方向之间的对应 关系，用户可以在对话框中手动输入航向或喷头方向，也可以是点击对话框上的列表显示按键，从列表中选择航向或喷头方向。
本实施例所述的喷头的控制方法是在图2所示的“智能喷头开启”对应的滑动按钮开启的条件下生效的，若在图2所示的“智能喷头开启”对应的滑动按钮处于关闭状态，则本实施例所述的喷头的控制方法不生效。
本实施例通过农业无人飞行器的航向控制喷头方向，实现了喷头的智能控制，另外，农业无人飞行器的航向和喷头方向之间不同的对应关系，还可以在农业无人飞行器的作业过程中产生不同的好处，用户可根据实际需求设置农业无人飞行器的航向和喷头方向的对应关系，增加了喷头控制的灵活性。
本发明实施例提供一种地面控制端。图13为本发明实施例提供的地面控制端的结构图，如图13所示，地面控制端130包括处理器131，以及被配置为存储处理器131可执行指令的存储器132。其中，处理器131被配置为：显示用户界面；获取用户在所述用户界面上输入的控制信息；根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数；根据所述作业参数，控制所述农业无人飞行器进行作业。
在本实施例中，所述控制信息包括如下至少一种：喷洒流量控制信息，喷洒方向控制信息，飞行速度控制信息，飞行高度控制信息，喷头控制信息，航线间距控制信息，安全距离控制信息；其中，所述安全距离用于避免所述农业无人飞行器将喷洒物喷洒到农业无人飞行器作业区域之外。
所述作业参数包括如下至少一种：喷洒流量，喷洒方向，飞行速度，飞行高度，喷头方向，航线间距，安全距离。
可选的，处理器131被配置为：在用户界面上显示如下至少一种：用于控制所述喷洒流量的操作图标；
用于控制所述农业无人飞行器飞行速度的操作图标；
用于控制所述农业无人飞行器飞行高度的操作图标；
用于控制所述航线间距的操作图标；
用于控制所述安全距离的操作图标。
其中，所述操作图标包括如下至少一种：滑动图标，转动图标，点击 图标。可选的，所述操作图标为滑动条。
在一些实施例中，处理器131被配置为：在用户界面上显示如下至少一种用于输入喷洒流量值的对话框；用于输入飞行速度值的对话框；用于输入飞行高度值的对话框；用于输入航线间距值的对话框；用于输入安全距离值的对话框。
具体的，处理器131被配置为：获取用户在所述用户界面上通过操作所述滑动条输入的控制信息。
处理器131被配置为：根据用户操作的滑动条，确定所述用户调整的所述农业无人飞行器的作业参数；根据所述滑动条的进度值，确定所述农业无人飞行器的作业参数值。
或者，处理器131被配置为：根据用户输入数据的对话框，确定所述用户调整的所述农业无人飞行器的作业参数；根据用户在所述对话框中输入的数据，确定所述农业无人飞行器的作业参数值。
本发明实施例提供的地面控制端的具体原理和实现方式均与图1-图5所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过地面控制端提供的用户界面，用户界面上设置有农业无人飞行器可调整的作业参数的控制图标，用户可在该用户界面上对控制图标进行直观的操作，地面控制端根据用户对用户界面的操作，确定用户输入的控制信息，该控制信息具体用于调整农业无人飞行器的作业参数，即用户在该用户界面上的直观操作便可实现对农业无人飞行器的作业参数的调整，实现了用户通过地面控制端直观的调整无人飞行器的作业参数。
本发明实施例提供一种地面控制端。在图13所示实施例提供的技术方案的基础上，处理器131被配置为：在用户界面上显示如下至少一种：用于标识所述农业无人飞行器作业区域的目标区域；用于标识所述农业无人飞行器的飞行航线的目标线段；用于标识所述农业无人飞行器的航向的可移动标记；用于标识所述农业无人飞行器所处第一位置的第一标记点，以及用于标识所述农业无人飞行器所处第二位置的第二标记点。
具体的，处理器131被配置为：获取用户在所述用户界面上通过转动所述目标区域输入的喷洒方向控制信息；或者，获取用户在所述用户界面 上通过转动所述目标线段输入的喷洒方向控制信息；或者，获取用户在所述用户界面上通过控制所述可移动标记的方向输入的喷洒方向控制信息；或者，
获取用户在所述用户界面上通过点击所述第一标记点和所述第二标记点之间连线的左侧或右侧输入的喷洒方向控制信息；
或者，
获取用户在所述用户界面上通过对所述第一标记点和所述第二标记点的操作输入的喷洒方向控制信息。其中，所述可移动标记包括图标或光标。所述对所述第一标记点和所述第二标记点的操作，包括如下至少一种：从所述第一标记点滑到所述第二标记点；从所述第二标记点滑到所述第一标记点；先点击所述第一标记点，后点击所述第二标记点；先点击所述第二标记点，后点击所述第一标记点。
本发明实施例提供的地面控制端的具体原理和实现方式均与图6-图12所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例中，用户界面包括如下至少一种：用于标识农业无人飞行器作业区域的目标区域，用于标识农业无人飞行器的飞行航线的目标线段，用于标识农业无人飞行器的航向的可移动标记，用于标识农业无人飞行器所处第一位置的第一标记点以及用于标识农业无人飞行器所处第二位置的第二标记点，使得用户通过对用户界面上目标区域的转动、目标线段的转动、可移动标记方向的控制即可调整农业无人飞行器的喷洒方向，另外，用户还可以通过点击第一标记点和第二标记点之间连线的左侧或右侧，或者对第一标记点和第二标记点的操作，调整农业无人飞行器的喷洒方向，使得用户通过该用户界面可以方便、灵活的调整农业无人飞行器的喷洒方向。
本发明实施例提供一种地面控制端。在图5所示实施例提供的技术方案的基础上，所述农业无人飞行器搭载有多个喷头，各个喷头位于所述农业无人飞行器的不同位置。处理器131被配置为：在所述用户界面显示用于标识所述农业无人飞行器的图形，所述图形用于控制所述农业无人飞行器上搭载的喷头。
可选的，处理器131被配置为：获取用户在所述用户界面上通过操作所述图形输入的喷头控制信息。
所述喷头控制信息包括如下至少一种：喷头开启控制信息，喷头关闭控制信息。
另外，处理器131还被配置为：在所述用户界面显示用于标识所述农业无人飞行器的飞行航线的目标线段，所述图形位于所述目标线段。
本发明实施例提供的地面控制端的具体原理和实现方式均与图2和图4所示实施例类似，此处不再赘述。
本实施例通过农业无人飞行器的航向控制喷头方向，实现了喷头的智能控制，另外，农业无人飞行器的航向和喷头方向之间不同的对应关系，还可以在农业无人飞行器的作业过程中产生不同的好处，用户可根据实际需求设置农业无人飞行器的航向和喷头方向的对应关系，增加了喷头控制的灵活性。
本发明实施例还提供一种存储介质，该存储介质内存储有程序代码，当程序代码运行时，会执行农业无人飞行器的控制方法，该控制方法的具体原理和实现方式均与上述方法实施例中介绍的方法类似，此处不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单 元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (57)

  1. 一种农业无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述农业无人飞行器采用地面控制端控制，所述地面控制端提供有用户界面，所述方法包括：
    获取用户在所述用户界面上输入的控制信息；
    根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数；
    根据所述作业参数，控制所述农业无人飞行器进行作业。
  2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制信息包括如下至少一种：
    喷洒流量控制信息，喷洒方向控制信息，飞行速度控制信息，飞行高度控制信息，喷头控制信息，航线间距控制信息，安全距离控制信息；
    其中，所述安全距离用于避免所述农业无人飞行器将喷洒物喷洒到农业无人飞行器作业区域之外。
  3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业参数包括如下至少一种：
    喷洒流量，喷洒方向，飞行速度，飞行高度，喷头方向，航线间距，安全距离。
  4. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述用户界面包括如下至少一种：
    用于控制所述喷洒流量的操作图标；
    用于控制所述农业无人飞行器飞行速度的操作图标；
    用于控制所述农业无人飞行器飞行高度的操作图标；
    用于控制所述航线间距的操作图标；
    用于控制所述安全距离的操作图标。
  5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述操作图标包括如下至少一种：滑动图标，转动图标，点击图标。
  6. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述操作图标为滑动条。
  7. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述用户界面包括如下至少一种：
    用于输入喷洒流量值的对话框；
    用于输入飞行速度值的对话框；
    用于输入飞行高度值的对话框；
    用于输入航线间距值的对话框；
    用于输入安全距离值的对话框。
  8. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取用户在所述用户界面上输入的控制信息，包括：
    获取用户在所述用户界面上通过操作所述滑动条输入的控制信息。
  9. 根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数，包括：
    根据用户操作的滑动条，确定所述用户调整的所述农业无人飞行器的作业参数；
    根据所述滑动条的进度值，确定所述农业无人飞行器的作业参数值。
  10. 根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数，包括：
    根据用户输入数据的对话框，确定所述用户调整的所述农业无人飞行器的作业参数；
    根据用户在所述对话框中输入的数据，确定所述农业无人飞行器的作业参数值。
  11. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述用户界面包括如下至少一种：
    用于标识所述农业无人飞行器作业区域的目标区域；
    用于标识所述农业无人飞行器的飞行航线的目标线段；
    用于标识所述农业无人飞行器的航向的可移动标记；
    用于标识所述农业无人飞行器所处第一位置的第一标记点，以及用于标识所述农业无人飞行器所处第二位置的第二标记点。
  12. 根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述获取用户在所述用户界面上输入的喷洒方向控制信息，包括：
    获取用户在所述用户界面上通过转动所述目标区域输入的喷洒方向控制信息；
    或者，
    获取用户在所述用户界面上通过转动所述目标线段输入的喷洒方向控制信息；
    或者，
    获取用户在所述用户界面上通过控制所述可移动标记的方向输入的喷洒方向控制信息；
    或者，
    获取用户在所述用户界面上通过点击所述第一标记点和所述第二标记点之间连线的左侧或右侧输入的喷洒方向控制信息；
    或者，
    获取用户在所述用户界面上通过对所述第一标记点和所述第二标记点的操作输入的喷洒方向控制信息。
  13. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述可移动标记包括图标或光标。
  14. 根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述对所述第一标记点和所述第二标记点的操作，包括如下至少一种：
    从所述第一标记点滑到所述第二标记点；
    从所述第二标记点滑到所述第一标记点；
    先点击所述第一标记点，后点击所述第二标记点；
    先点击所述第二标记点，后点击所述第一标记点。
  15. 根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述农业无人飞行器搭载有多个喷头，各个喷头位于所述农业无人飞行器的不同位置。
  16. 根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述用户界面显示有用于标识所述农业无人飞行器的图形，所述图形用于控制所述农业无人飞行器上搭载的喷头。
  17. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述获取用户在所述用户界面上输入的喷头控制信息，包括：
    获取用户在所述用户界面上通过操作所述图形输入的喷头控制信息。
  18. 根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述喷头控制信息包括如下至少一种：
    喷头开启控制信息，喷头关闭控制信息。
  19. 根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述用户界面还显示有用于标识所述农业无人飞行器的飞行航线的目标线段，所述图形位于所述目标线段。
  20. 一种地面控制端，其特征在于，包括：
    处理器；
    被配置为存储处理器可执行指令的存储器；
    其中，所述处理器被配置为：
    显示用户界面；
    获取用户在所述用户界面上输入的控制信息；
    根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数；
    根据所述作业参数，控制所述农业无人飞行器进行作业。
  21. 根据权利要求20所述的地面控制端，其特征在于，所述控制信息包括如下至少一种：
    喷洒流量控制信息，喷洒方向控制信息，飞行速度控制信息，飞行高度控制信息，喷头控制信息，航线间距控制信息，安全距离控制信息；
    其中，所述安全距离用于避免所述农业无人飞行器将喷洒物喷洒到农业无人飞行器作业区域之外。
  22. 根据权利要求20所述的地面控制端，其特征在于，所述作业参数包括如下至少一种：
    喷洒流量，喷洒方向，飞行速度，飞行高度，喷头方向，航线间距，安全距离。
  23. 根据权利要求21所述的地面控制端，其特征在于，所述处理器被配置为：在用户界面上显示如下至少一种：
    用于控制所述喷洒流量的操作图标；
    用于控制所述农业无人飞行器飞行速度的操作图标；
    用于控制所述农业无人飞行器飞行高度的操作图标；
    用于控制所述航线间距的操作图标；
    用于控制所述安全距离的操作图标。
  24. 根据权利要求23所述的地面控制端，其特征在于，所述操作图 标包括如下至少一种：滑动图标，转动图标，点击图标。
  25. 根据权利要求23所述的地面控制端，其特征在于，所述操作图标为滑动条。
  26. 根据权利要求21所述的地面控制端，其特征在于，所述处理器被配置为：在用户界面上显示如下至少一种：
    用于输入喷洒流量值的对话框；
    用于输入飞行速度值的对话框；
    用于输入飞行高度值的对话框；
    用于输入航线间距值的对话框；
    用于输入安全距离值的对话框。
  27. 根据权利要求25所述的地面控制端，其特征在于，所述处理器被配置为：
    获取用户在所述用户界面上通过操作所述滑动条输入的控制信息。
  28. 根据权利要求27所述的地面控制端，其特征在于，所述处理器被配置为：
    根据用户操作的滑动条，确定所述用户调整的所述农业无人飞行器的作业参数；
    根据所述滑动条的进度值，确定所述农业无人飞行器的作业参数值。
  29. 根据权利要求26所述的地面控制端，其特征在于，所述处理器被配置为：
    根据用户输入数据的对话框，确定所述用户调整的所述农业无人飞行器的作业参数；
    根据用户在所述对话框中输入的数据，确定所述农业无人飞行器的作业参数值。
  30. 根据权利要求21所述的地面控制端，其特征在于，所述处理器被配置为：在用户界面显示如下至少一种：
    用于标识所述农业无人飞行器作业区域的目标区域；
    用于标识所述农业无人飞行器的飞行航线的目标线段；
    用于标识所述农业无人飞行器的航向的可移动标记；
    用于标识所述农业无人飞行器所处第一位置的第一标记点，以及用于 标识所述农业无人飞行器所处第二位置的第二标记点。
  31. 根据权利要求30所述的地面控制端，其特征在于，所述处理器被配置为：
    获取用户在所述用户界面上通过转动所述目标区域输入的喷洒方向控制信息；
    或者，
    获取用户在所述用户界面上通过转动所述目标线段输入的喷洒方向控制信息；
    或者，
    获取用户在所述用户界面上通过控制所述可移动标记的方向输入的喷洒方向控制信息；
    或者，
    获取用户在所述用户界面上通过点击所述第一标记点和所述第二标记点之间连线的左侧或右侧输入的喷洒方向控制信息；
    或者，
    获取用户在所述用户界面上通过对所述第一标记点和所述第二标记点的操作输入的喷洒方向控制信息。
  32. 根据权利要求31所述的地面控制端，其特征在于，所述可移动标记包括图标或光标。
  33. 根据权利要求31所述的地面控制端，其特征在于，所述对所述第一标记点和所述第二标记点的操作，包括如下至少一种：
    从所述第一标记点滑到所述第二标记点；
    从所述第二标记点滑到所述第一标记点；
    先点击所述第一标记点，后点击所述第二标记点；
    先点击所述第二标记点，后点击所述第一标记点。
  34. 根据权利要求21所述的地面控制端，其特征在于，所述农业无人飞行器搭载有多个喷头，各个喷头位于所述农业无人飞行器的不同位置。
  35. 根据权利要求34所述的地面控制端，其特征在于，所述处理器被配置为：在所述用户界面显示用于标识所述农业无人飞行器的图形，所 述图形用于控制所述农业无人飞行器上搭载的喷头。
  36. 根据权利要求35所述的地面控制端，其特征在于，所述处理器被配置为：
    获取用户在所述用户界面上通过操作所述图形输入的喷头控制信息。
  37. 根据权利要求36所述的地面控制端，其特征在于，所述喷头控制信息包括如下至少一种：
    喷头开启控制信息，喷头关闭控制信息。
  38. 根据权利要求35所述的地面控制端，其特征在于，所述处理器还被配置为：在所述用户界面显示用于标识所述农业无人飞行器的飞行航线的目标线段，所述图形位于所述目标线段。
  39. 一种存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有程序代码，当程序代码运行时，会执行农业无人飞行器的控制方法，该方法包括：
    获取用户在用户界面上输入的控制信息；
    根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数；
    根据所述作业参数，控制所述农业无人飞行器进行作业。
  40. 根据权利要求39所述的存储介质，其特征在于，所述控制信息包括如下至少一种：
    喷洒流量控制信息，喷洒方向控制信息，飞行速度控制信息，飞行高度控制信息，喷头控制信息，航线间距控制信息，安全距离控制信息；
    其中，所述安全距离用于避免所述农业无人飞行器将喷洒物喷洒到农业无人飞行器作业区域之外。
  41. 根据权利要求39所述的存储介质，其特征在于，所述作业参数包括如下至少一种：
    喷洒流量，喷洒方向，飞行速度，飞行高度，喷头方向，航线间距，安全距离。
  42. 根据权利要求40所述的存储介质，其特征在于，所述用户界面包括如下至少一种：
    用于控制所述喷洒流量的操作图标；
    用于控制所述农业无人飞行器飞行速度的操作图标；
    用于控制所述农业无人飞行器飞行高度的操作图标；
    用于控制所述航线间距的操作图标；
    用于控制所述安全距离的操作图标。
  43. 根据权利要求42所述的存储介质，其特征在于，所述操作图标包括如下至少一种：滑动图标，转动图标，点击图标。
  44. 根据权利要求42所述的存储介质，其特征在于，所述操作图标为滑动条。
  45. 根据权利要求40所述的存储介质，其特征在于，所述用户界面包括如下至少一种：
    用于输入喷洒流量值的对话框；
    用于输入飞行速度值的对话框；
    用于输入飞行高度值的对话框；
    用于输入航线间距值的对话框；
    用于输入安全距离值的对话框。
  46. 根据权利要求44所述的存储介质，其特征在于，所述获取用户在所述用户界面上输入的控制信息，包括：
    获取用户在所述用户界面上通过操作所述滑动条输入的控制信息。
  47. 根据权利要求46所述的存储介质，其特征在于，所述根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数，包括：
    根据用户操作的滑动条，确定所述用户调整的所述农业无人飞行器的作业参数；
    根据所述滑动条的进度值，确定所述农业无人飞行器的作业参数值。
  48. 根据权利要求45所述的存储介质，其特征在于，所述根据所述控制信息，确定所述农业无人飞行器的作业参数，包括：
    根据用户输入数据的对话框，确定所述用户调整的所述农业无人飞行器的作业参数；
    根据用户在所述对话框中输入的数据，确定所述农业无人飞行器的作业参数值。
  49. 根据权利要求40所述的存储介质，其特征在于，所述用户界面包括如下至少一种：
    用于标识所述农业无人飞行器作业区域的目标区域；
    用于标识所述农业无人飞行器的飞行航线的目标线段；
    用于标识所述农业无人飞行器的航向的可移动标记；
    用于标识所述农业无人飞行器所处第一位置的第一标记点，以及用于标识所述农业无人飞行器所处第二位置的第二标记点。
  50. 根据权利要求49所述的存储介质，其特征在于，所述获取用户在所述用户界面上输入的喷洒方向控制信息，包括：
    获取用户在所述用户界面上通过转动所述目标区域输入的喷洒方向控制信息；
    或者，
    获取用户在所述用户界面上通过转动所述目标线段输入的喷洒方向控制信息；
    或者，
    获取用户在所述用户界面上通过控制所述可移动标记的方向输入的喷洒方向控制信息；
    或者，
    获取用户在所述用户界面上通过点击所述第一标记点和所述第二标记点之间连线的左侧或右侧输入的喷洒方向控制信息；
    或者，
    获取用户在所述用户界面上通过对所述第一标记点和所述第二标记点的操作输入的喷洒方向控制信息。
  51. 根据权利要求50所述的存储介质，其特征在于，所述可移动标记包括图标或光标。
  52. 根据权利要求50所述的存储介质，其特征在于，所述对所述第一标记点和所述第二标记点的操作，包括如下至少一种：
    从所述第一标记点滑到所述第二标记点；
    从所述第二标记点滑到所述第一标记点；
    先点击所述第一标记点，后点击所述第二标记点；
    先点击所述第二标记点，后点击所述第一标记点。
  53. 根据权利要求40所述的存储介质，其特征在于，所述农业无人飞行器搭载有多个喷头，各个喷头位于所述农业无人飞行器的不同位置。
  54. 根据权利要求53所述的存储介质，其特征在于，所述用户界面显示有用于标识所述农业无人飞行器的图形，所述图形用于控制所述农业无人飞行器上搭载的喷头。
  55. 根据权利要求54所述的存储介质，其特征在于，所述获取用户在所述用户界面上输入的喷头控制信息，包括：
    获取用户在所述用户界面上通过操作所述图形输入的喷头控制信息。
  56. 根据权利要求55所述的存储介质，其特征在于，所述喷头控制信息包括如下至少一种：
    喷头开启控制信息，喷头关闭控制信息。
  57. 根据权利要求54所述的存储介质，其特征在于，所述用户界面还显示有用于标识所述农业无人飞行器的飞行航线的目标线段，所述图形位于所述目标线段。
PCT/CN2016/107157 2016-11-24 2016-11-24 农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质 Ceased WO2018094670A1 (zh)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010993000.1A CN112099556B (zh) 2016-11-24 2016-11-24 农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质
CN201680002760.3A CN106716288B (zh) 2016-11-24 2016-11-24 农业无人飞行器的控制方法、地面控制端
PCT/CN2016/107157 WO2018094670A1 (zh) 2016-11-24 2016-11-24 农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2016/107157 WO2018094670A1 (zh) 2016-11-24 2016-11-24 农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2018094670A1 true WO2018094670A1 (zh) 2018-05-31

Family

ID=58903820

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/CN2016/107157 Ceased WO2018094670A1 (zh) 2016-11-24 2016-11-24 农业无人飞行器的控制方法、地面控制端及存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (2) CN106716288B (zh)
WO (1) WO2018094670A1 (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110362101A (zh) * 2019-07-22 2019-10-22 复汉海志(江苏)科技有限公司 一种基于无人机的航拍监控系统
CN111750858A (zh) * 2019-12-11 2020-10-09 广州极飞科技有限公司 航线生成方法、装置、电子设备及存储介质
EP3932199A4 (en) * 2019-03-06 2022-04-27 Guangzhou Xaircraft Technology Co., Ltd PESTICIDE SPRAY CONTROL METHOD, EQUIPMENT AND DEVICE, AND STORAGE MEDIUM
US11804052B2 (en) 2020-03-26 2023-10-31 Seiko Epson Corporation Method for setting target flight path of aircraft, target flight path setting system, and program for setting target flight path

Families Citing this family (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108521804A (zh) * 2017-06-20 2018-09-11 深圳市大疆创新科技有限公司 一种无人机的飞行区域规划方法及设备
JP6962720B2 (ja) * 2017-06-21 2021-11-05 エスゼット ディージェイアイ テクノロジー カンパニー リミテッドSz Dji Technology Co., Ltd 飛行制御方法、情報処理装置、プログラム及び記録媒体
CN107272739B (zh) * 2017-07-24 2020-09-29 湘潭大学 一种基于子母系统的喷药系统及方法
US10252285B2 (en) * 2017-08-08 2019-04-09 Deere & Company Mobile drift sensor for agricultural spraying
CN107368094A (zh) * 2017-08-25 2017-11-21 上海拓攻机器人有限公司 一种无人机植保作业航线规划方法及装置
CN107491091A (zh) * 2017-09-30 2017-12-19 广州天翔航空科技有限公司 航线编辑方法及装置
CN107839883B (zh) * 2017-10-23 2020-10-30 广州极飞科技有限公司 飞行器及其巡航喷洒控制方法、装置和控制终端
WO2019104554A1 (zh) * 2017-11-29 2019-06-06 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法及控制终端
CN108052119B (zh) * 2017-12-13 2021-04-09 孙健春 苗木区域空中灌溉系统
WO2019119187A1 (zh) * 2017-12-18 2019-06-27 深圳市大疆创新科技有限公司 一种无人机的航线规划方法、控制设备及存储介质
CN108693525B (zh) * 2018-03-23 2021-10-15 深圳高科新农技术有限公司 基于微波雷达的无人机避障仿地飞行系统
CN110612494A (zh) * 2018-03-29 2019-12-24 深圳市大疆软件科技有限公司 一种自主作业载体的控制方法、控制系统及控制端
WO2019183890A1 (zh) * 2018-03-29 2019-10-03 深圳市大疆软件科技有限公司 作业路径调整方法及装置、可移动设备作业路径调整方法及设备、和记录介质
US10991258B2 (en) * 2018-04-13 2021-04-27 Suzhou Eavision Robotic Technologies Co., Ltd. Real-time learning and detection of a border in a flight path
CN109062249A (zh) * 2018-08-07 2018-12-21 思翼科技（深圳）有限公司 一种农业植保无人机遥控接力技术
CN111095154A (zh) * 2018-09-25 2020-05-01 深圳市大疆软件科技有限公司 农业无人飞行器的控制方法、控制端及存储介质
CN110968110B (zh) * 2018-09-29 2021-04-06 广州极飞科技有限公司 作业区域的确定方法、装置、无人机及存储介质
CN109410288A (zh) 2018-10-18 2019-03-01 广州极飞科技有限公司 喷洒作业的展示方法、装置及系统
CN109753062B (zh) * 2018-12-14 2023-07-21 广州极飞科技股份有限公司 为作业设备设置作业路线的方法和控制设备
WO2020155862A1 (zh) * 2019-02-02 2020-08-06 苏州宝时得电动工具有限公司 自移动设备的工作方法及装置、自移动设备
CN111213108A (zh) * 2019-04-02 2020-05-29 深圳市大疆创新科技有限公司 可移动平台的控制方法、控制终端及计算机可读存储介质
CN111750857B (zh) * 2019-10-24 2021-12-28 广州极飞科技股份有限公司 航线生成方法、装置、终端及存储介质
CN112823322A (zh) * 2020-02-10 2021-05-18 深圳市大疆创新科技有限公司 航线规划方法、设备及存储介质
WO2022095038A1 (zh) * 2020-11-09 2022-05-12 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机控制方法、装置与控制终端
CN118746948B (zh) * 2021-09-29 2025-11-18 广州极飞科技股份有限公司 飞行控制方法、装置、电子设备及可读存储介质
CN114089758B (zh) * 2021-11-18 2022-11-04 上海联适导航技术股份有限公司 一种基于WebGIS的无人插秧作业路径规划方法
CN115202537A (zh) * 2022-01-18 2022-10-18 广州亿航智能技术有限公司 用户界面的控制方法、监控系统、设备及存储介质
CN119575991B (zh) * 2023-09-04 2026-03-13 广州极飞科技股份有限公司 一种无人机抛秧作业模式的控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN119472731B (zh) * 2024-11-18 2025-12-19 广州极飞科技股份有限公司 一种作业航线调整方法、装置、存储介质及电子设备

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160116912A1 (en) * 2014-09-17 2016-04-28 Youval Nehmadi System and method for controlling unmanned vehicles
CN105539852A (zh) * 2016-02-19 2016-05-04 蒋引 多旋翼无人机及其控制系统和方法
CN106020233A (zh) * 2016-07-08 2016-10-12 聂浩然 无人机植保作业系统、用于植保作业的无人机及控制方法
CN106103281A (zh) * 2014-11-21 2016-11-09 深圳市大疆创新科技有限公司 管理无人飞行器的系统和方法

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103176475A (zh) * 2013-02-27 2013-06-26 广东工业大学 一种无人机地面站
JP6069139B2 (ja) * 2013-09-04 2017-02-01 株式会社クボタ 農業支援システム
CN104269078A (zh) * 2014-09-23 2015-01-07 苏州天益航空科技有限公司 农用植保无人机碰撞检测方法
CN104808660B (zh) * 2015-03-04 2017-10-03 中南大学 凹凸混合复杂多边形农田无人机喷洒作业航迹规划方法
CN104750111B (zh) * 2015-03-09 2019-02-22 王琪杰 一种无人机飞行监控系统
CN204719532U (zh) * 2015-05-15 2015-10-21 济南大学 一种基于电磁检测的农田智能喷药机器人
CN105000170B (zh) * 2015-07-15 2017-11-28 珠海市磐石电子科技有限公司 触摸屏控制器及行驶装置的控制方法
CN105222779B (zh) * 2015-08-26 2018-03-09 北京农业智能装备技术研究中心 植保无人机的航迹规划方法及装置
CN205239936U (zh) * 2015-12-21 2016-05-18 零度智控（北京）智能科技有限公司 一种农业喷洒无人机装置
CN105607647A (zh) * 2016-02-25 2016-05-25 谭圆圆 一种航拍设备的拍摄范围调整系统以及相应的调整方法
CN105843250A (zh) * 2016-03-28 2016-08-10 深圳高科新农技术有限公司 基于无人机的喷药方法、无人机及无人机系统
CN105912288A (zh) * 2016-04-12 2016-08-31 上海易天无人飞行器科技有限公司 一种监控无人机飞行状态的综合处理显示方法及系统
CN105955294A (zh) * 2016-05-26 2016-09-21 北京大工科技有限公司 控制无人机植保作业的方法及装置
CN106054917A (zh) * 2016-05-27 2016-10-26 广州极飞电子科技有限公司 一种无人飞行器的飞行控制方法、装置和遥控器
CN105892476B (zh) * 2016-06-03 2019-02-05 腾讯科技（深圳）有限公司 一种飞行器的控制方法及控制终端
CN105955300A (zh) * 2016-06-12 2016-09-21 浙江大学 一种智能农作物检测系统
CN106125762B (zh) * 2016-08-01 2019-11-12 北京艾森博航空科技股份有限公司 基于互联网的无人机植保管理系统和方法
CN106020237B (zh) * 2016-08-03 2019-03-22 浙江空行飞行器技术有限公司 植保无人机的多机作业航线规划及其喷洒作业方法和系统

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20160116912A1 (en) * 2014-09-17 2016-04-28 Youval Nehmadi System and method for controlling unmanned vehicles
CN106103281A (zh) * 2014-11-21 2016-11-09 深圳市大疆创新科技有限公司 管理无人飞行器的系统和方法
CN105539852A (zh) * 2016-02-19 2016-05-04 蒋引 多旋翼无人机及其控制系统和方法
CN106020233A (zh) * 2016-07-08 2016-10-12 聂浩然 无人机植保作业系统、用于植保作业的无人机及控制方法

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP3932199A4 (en) * 2019-03-06 2022-04-27 Guangzhou Xaircraft Technology Co., Ltd PESTICIDE SPRAY CONTROL METHOD, EQUIPMENT AND DEVICE, AND STORAGE MEDIUM
CN110362101A (zh) * 2019-07-22 2019-10-22 复汉海志(江苏)科技有限公司 一种基于无人机的航拍监控系统
CN111750858A (zh) * 2019-12-11 2020-10-09 广州极飞科技有限公司 航线生成方法、装置、电子设备及存储介质
US11804052B2 (en) 2020-03-26 2023-10-31 Seiko Epson Corporation Method for setting target flight path of aircraft, target flight path setting system, and program for setting target flight path

Also Published As

Publication number Publication date
CN106716288B (zh) 2020-10-27
CN112099556B (zh) 2026-03-24
CN106716288A (zh) 2017-05-24
CN112099556A (zh) 2020-12-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106716288B (zh) 农业无人飞行器的控制方法、地面控制端
AU2019276115B2 (en) Target Region Operation Planning Method and Apparatus, Storage Medium, and Processor
Sharma et al. Integrating artificial intelligence and Internet of Things (IoT) for enhanced crop monitoring and management in precision agriculture
Makam et al. Unmanned aerial vehicles (UAVs): an adoptable technology for precise and smart farming
CN109845715B (zh) 农药喷洒控制方法、装置、设备以及存储介质
JP7018060B2 (ja) 無人機の作業方法及び装置
CN106873631B (zh) 无人机控制方法、植保作业方法、无人机及地面站
US10692387B2 (en) Method and device for setting a flight route
BR102021016660A2 (pt) Máquina agrícola, método realizado por uma máquina agrícola, e, sistema de controle para uma máquina agrícola
CN107544548A (zh) 控制无人机作业的方法、装置及无人机
JP2023507834A (ja) 農業的投射体配送システム
CN105197243A (zh) 一种农用无人机机载变量施药系统及方法
WO2018003078A1 (ja) 無線航空機の飛行制御システム、無線航空機の飛行制御方法、及び無線航空機の飛行制御プログラム
Wang et al. Development of an autonomous drone spraying control system based on the coefficient of variation of spray distribution
CN114787740A (zh) 无人机控制方法、装置与控制终端
JP2020146030A (ja) 農業システム
WO2021100430A1 (ja) 情報処理装置、情報処理方法、プログラム
CN107065869A (zh) 一种农业无人机控制方法
Zhang et al. Advanced technologies of UAV application in crop pest, disease and weed control
WO2020061738A1 (zh) 农业无人飞行器的控制方法、控制端及存储介质
JP7798339B2 (ja) 作物の収穫支援方法、収穫支援システム、およびプログラム
CN114761897B (zh) 应用于无人机的作业控制方法、装置与控制终端
CN205273877U (zh) 一种用于喷洒农药的小型无人机空中投放系统
CN111754186A (zh) 喷洒控制方法、装置及电子设备
TWM620873U (zh) 農田監控系統

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 16922088

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 16922088

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1