CN107491091A - 航线编辑方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机技术领域，提供一种航线编辑方法及装置，所述方法包括：获取待作业地块的包括多个地块边缘坐标点的地块信息；基于用户的第一操作请求，在多个地块边缘坐标点中获取初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物；基于用户的第二操作请求，将标记物沿待作业地块的边缘进行移动，以确定航线编辑点并将该航线编辑点加入预设的编辑点集合；当编辑点集合中航线编辑点的数量大于或等于预设阈值时，根据该编辑点集合中的所有航线编辑点，生成无人机的飞行航线。与现有技术相比，本发明实施例中生成飞行航线的航线编辑点均在待作业地块的地块边缘上，准确性高。

Description

航线编辑方法及装置

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种航线编辑方法及装置。

背景技术

飞行器，特别是能够通过遥控飞行的无人机，能够在人为操控下达到许多人们无法达到的位置，实现对特殊区域、特殊角度的拍摄、检测等任务。

目前，针对无人机的飞行控制，常用的技术手段是由用户手动设置无人机的飞行轨迹，也就是通过手动输入设置需要无人机飞经的航点位置，但是，在用户手动设置航点的过程中，会因为人为操作和电子设备屏幕分辨率的原因导致取点不准，从而导致飞行航线的编辑出现偏差。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种航线编辑方法及装置，用以改善上述问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种航线编辑方法，应用于无人机植保作业，所述方法包括：获取待作业地块的地块信息，其中，所述地块信息包括多个地块边缘坐标点；基于用户的第一操作请求，在所述多个地块边缘坐标点中获取初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物；基于用户的第二操作请求，将所述标记物沿所述待作业地块的边缘进行移动，以确定航线编辑点并将该航线编辑点加入预设的编辑点集合；当所述编辑点集合中航线编辑点的数量大于或等于预设阈值时，根据该编辑点集合中的所有航线编辑点，生成所述无人机的飞行航线。

第二方面，本发明实施例还提供了一种航线编辑装置，应用于无人机植保作业，所述装置包括地块信息获取模块、初始坐标点获取模块、标记物移动模块及飞行航线生成模块。其中，地块信息获取模块用于获取待作业地块的地块信息，其中，所述地块信息包括多个地块边缘坐标点；初始坐标点获取模块用于基于用户的第一操作请求，在所述多个地块边缘坐标点中获取初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物；标记物移动模块用于基于用户的第二操作请求，将所述标记物沿所述待作业地块的边缘进行移动，以确定航线编辑点并将该航线编辑点加入预设的编辑点集合；飞行航线生成模块用于当所述编辑点集合中航线编辑点的数量大于或等于预设阈值时，根据该编辑点集合中的所有航线编辑点，生成所述无人机的飞行航线。

相对现有技术，本发明实施例提供的一种航线编辑方法及装置，首先，获取待作业地块的包括多个地块边缘坐标点的地块信息；然后，基于用户的第一操作请求，在多个地块边缘坐标点中获取初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物，再基于用户的第二操作请求，将标记物沿待作业地块的边缘进行移动，以确定航线编辑点并将该航线编辑点加入预设的编辑点集合；最后，当编辑点集合中航线编辑点的数量大于或等于预设阈值时，根据该编辑点集合中的所有航线编辑点，生成无人机的飞行航线。与现有技术相比，本发明实施例提供的航线编辑方法，生成飞行航线的航线编辑点均在待作业地块的地块边缘上，不会因为人为操作和电子设备屏幕分辨率的原因导致飞行航线的编辑出现偏差。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施例提供的电子设备的方框示意图。

图2示出了本发明实施例提供的航线编辑方法流程图。

图3为图2示出的步骤S103的子步骤流程图。

图4为图2示出的步骤S104的一子步骤流程图。

图5为图2示出的步骤S104的又一子步骤流程图。

图6示出了本发明实施例提供的航线编辑装置的方框示意图。

图标：100-电子设备；110-存储器；120-存储控制器；130-处理器；200-航线编辑装置；201-地块信息获取模块；202-坐标点加入模块；203-初始坐标点获取模块；204-标记物移动模块；205-飞行航线生成模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

请参照图1，图1示出了本发明实施例提供的电子设备100的方框示意图。电子设备100可以是，但不限于智能手机、平板电脑、膝上型便携计算机、车载电脑、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等等。所述电子设备100包括航线编辑装置200、存储器110、存储控制器120及处理器130。

所述存储器110、存储控制器120及处理器130各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述航线编辑装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器110中或固化在所述电子设备100的操作系统(operating system，OS)中的软件功能模块。所述处理器130用于执行存储器110中存储的可执行模块，例如所述航线编辑装置200包括的软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器110可以是，但不限于，随机存取存储器(Random AccessMemory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。其中，存储器110用于存储程序，所述处理器130在接收到执行指令后，执行所述程序，本发明任一实施例揭示的流程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器130中，或者由处理器130实现。

处理器130可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的处理器130可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，NP)、语音处理器以及视频处理器等；还可以是数字信号处理器、专用集成电路、现场可编程门阵列或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器130也可以是任何常规的处理器等。

第一实施例

请参照图2，图2示出了本发明实施例提供的航线编辑方法流程图。航线编辑方法包括以下步骤：

步骤S101，获取待作业地块的地块信息，其中，地块信息包括多个地块边缘坐标点。

在本发明实施例中，待作业地块可以是，但不限于农田、森林等需要进行植保作业的地块。待作业地块的地块信息可以是地块轮廓信息，该地块轮廓信息包括多个构成地块轮廓的地块边缘坐标点，该地块边缘坐标点以度分秒的方式进行表示。作为一种实施方式，可以对待作业地块进行测绘，以得到该待作业地块的地块信息。

作为一种实施方式，获取到待作业地块的地块信息之后，本发明实施例提供的航线编辑方法还包括：

步骤S102，根据待作业地块的测绘方向，将多个地块边缘坐标点依次加入预设的坐标点集合中。

在本发明实施例中，得到待作业地块的地块信息之后，按照测绘待作业地块时获得地块边缘坐标点的顺序，将构成地块信息的地块边缘坐标点均加入预设的坐标点集合中进行缓存。在将地块边缘坐标点加入坐标点集合之前，需要对该坐标点集合进行初始化，也就是清空该坐标点集合中的所有元素，再根据待作业地块的测绘方向，将多个地块边缘坐标点依次加入预设的坐标点集合中，例如，地块边缘坐标点包括A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K……，则将入预设的坐标点集合O之后，得到O＝[A₀、B₁、C₂、D₃、E₄、F₅、G₆、H₇、I₈、J₉、K₀……]，坐标点集合O中的每个元素是一个地块边缘坐标点，每个元素的下标表示该地块边缘坐标点加入坐标点集合O中的顺序。

步骤S103，基于用户的第一操作请求，在多个地块边缘坐标点中获取初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物。

在本发明实施例中，用户的第一操作请求可以是用户选择在待作业地块的地块边缘上添加一个编辑点，电子设备100基于用户的第一操作请求，在坐标点集合O中获取用户添加的编辑点对应的地块边缘坐标点，并将该地块边缘坐标点作为初始坐标点。作为一种实施方式，在接收到用户的第一操作请求之前，需要将待作业地块的地图上的标记物清空，得到初始坐标点之后，在地图上初始坐标点对应的位置添加一个标记物，以便于用户清楚的看到初始坐标点在待作业地块上的位置。另外，基于用户的第一操作请求，在多个地块边缘坐标点中选取初始坐标点时，默认选取方向为正方向，也就是说，按照地块边缘坐标点加入坐标点集合O中的顺序进行选取。

请参照图3，步骤S103可以包括以下子步骤：

子步骤S1031，接收用户的第一操作请求。

在本发明实施例中，用户的第一操作请求可以是选择在待作业地块的地块边缘上添加一个编辑点。

子步骤S1032，根据第一操作请求，在坐标点集合中获取对应的一个地块边缘坐标点。

在本发明实施例中，根据用户在待作业地块的地块边缘上添加的编辑点，在坐标点集合中选取与该编辑点对应的一个元素，也就是地块边缘坐标点。

子步骤S1033，将该地块边缘坐标点设置为初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物。

在本发明实施例中，将根据用户的第一操作请求在坐标点集合中选取的一个地块边缘坐标点作为初始坐标点，同时，在地图上初始坐标点对应的位置添加一个标记物，以便于用户清楚的看到初始坐标点在待作业地块上的位置。

步骤S104，基于用户的第二操作请求，将标记物沿待作业地块的边缘进行移动，以确定航线编辑点并将该航线编辑点加入预设的编辑点集合。

在本发明实施例中，用户的第二操作请求可以是用户对标记物进行移动的请求，第二操作请求包括正向移动请求和反向移动请求，正向移动请求可以是按照待作业地块测绘时的方向移动标记物的位置；反向移动请求可以是按照待作业地块测绘时的反方向移动标记物的位置。

在本发明实施例中，接收到用户的第二操作请求之后，首先判断该第二操作请求是正向移动请求还是反向移动请求，若是正向移动请求，则将标记物移动至坐标点集合中与初始坐标点连续的后一个地块边缘坐标点处；若是反向移动请求，则将标记物移动至坐标点集合中与初始坐标点连续的前一个地块边缘坐标点处，例如，如果初始坐标点为C点，若是正向移动请求，则将标记物移动至D点，若是反向请求，则将标记物移动至B点。作为一种实施方式，每接收到一次第二操作请求，将标记物移动一次，直到无第二操作请求时，将标记物对应的当前地块边缘坐标点作为航线编辑点，并将航线编辑点加入预设的编辑点集合。

请参照图4，作为一种实施方式，当第二操作请求为正向移动请求时，步骤S104可以包括以下子步骤：

子步骤S1041，接收用户的第二操作请求。

在本发明实施例中，用户的第二操作请求可以是用户对标记物进行正向移动的请求。

子步骤S1042，将标记物移动至坐标点集合中与初始坐标点连续的后一个地块边缘坐标点处。

子步骤S1043，将标记物对应的当前地块边缘坐标点作为航线编辑点，并将航线编辑点加入预设的编辑点集合。

请参照图5，作为另一种实施方式，当第二操作请求是反向操作请求时，步骤S104还可以包括以下子步骤：

子步骤S1041，接收用户的第二操作请求。

在本发明实施例中，用户的第二操作请求可以是用户对标记物进行反向移动的请求。

子步骤S1042，将标记物移动至坐标点集合中与初始坐标点连续的前一个地块边缘坐标点处。

子步骤S1043，将标记物对应的当前地块边缘坐标点作为航线编辑点，并将航线编辑点加入预设的编辑点集合。

步骤S105，当编辑点集合中航线编辑点的数量大于或等于预设阈值时，根据该编辑点集合中的所有航线编辑点，生成无人机的飞行航线。

在本发明实施例中，将航向编辑点加入编辑点集合之后，判断编辑点集合中航线编辑点的数量是否大于或等于预设阈值(例如，3个)，当航线编辑点的数量大于或等于预设阈值时，将编辑点集合中所有的航线编辑点作为顶点，以生成无人机的飞行航线。

第二实施例

请参照图6，图6示出了本发明实施例提供的航线编辑装置200的方框示意图。航线编辑装置200包括地块信息获取模块201、坐标点加入模块202、初始坐标点获取模块203、标记物移动模块204及飞行航线生成模块205。

地块信息获取模块201，用于获取待作业地块的地块信息，其中，地块信息包括多个地块边缘坐标点。

在本发明实施例中，地块信息获取模块201可以用于执行步骤S101。

坐标点加入模块202，用于根据待作业地块的测绘方向，将多个地块边缘坐标点依次加入预设的坐标点集合中。

在本发明实施例中，坐标点加入模块202可以用于执行步骤S102。

初始坐标点获取模块203，用于基于用户的第一操作请求，在多个地块边缘坐标点中获取初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物。

在本发明实施例中，初始坐标点获取模块203可以用于执行步骤S103、以及子步骤S1031～S1033。

标记物移动模块204，用于基于用户的第二操作请求，将标记物沿待作业地块的边缘进行移动，以确定航线编辑点并将该航线编辑点加入预设的编辑点集合。

在本发明实施例中，标记物移动模块204可以用于执行步骤S104、以及子步骤S1041～S1043。

飞行航线生成模块205，用于当编辑点集合中航线编辑点的数量大于或等于预设阈值时，根据该编辑点集合中的所有航线编辑点，生成无人机的飞行航线。

在本发明实施例中，飞行航线生成模块205可以用于执行步骤S105。

综上所述，本发明提供的一种航线编辑方法及装置，应用于无人机植保作业，所述方法包括：获取待作业地块的地块信息，其中，地块信息包括多个地块边缘坐标点；基于用户的第一操作请求，在多个地块边缘坐标点中获取初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物；基于用户的第二操作请求，将标记物沿待作业地块的边缘进行移动，以确定航线编辑点并将该航线编辑点加入预设的编辑点集合；当编辑点集合中航线编辑点的数量大于或等于预设阈值时，根据该编辑点集合中的所有航线编辑点，生成无人机的飞行航线。与现有技术相比，本发明实施例提供的航线编辑方法，生成飞行航线的航线编辑点均在待作业地块的地块边缘上，不会因为人为操作和电子设备屏幕分辨率的原因导致飞行航线的编辑出现偏差。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

Claims (10)

1.一种航线编辑方法，其特征在于，应用于无人机植保作业，所述方法包括：

获取待作业地块的地块信息，其中，所述地块信息包括多个地块边缘坐标点；

基于用户的第一操作请求，在所述多个地块边缘坐标点中获取初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物；

基于用户的第二操作请求，将所述标记物沿所述待作业地块的边缘进行移动，以确定航线编辑点并将该航线编辑点加入预设的编辑点集合；

当所述编辑点集合中航线编辑点的数量大于或等于预设阈值时，根据该编辑点集合中的所有航线编辑点，生成所述无人机的飞行航线。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待作业地块的地块信息的步骤之后，还包括：

根据所述待作业地块的测绘方向，将多个地块边缘坐标点依次加入预设的坐标点集合中。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于用户的第一操作请求，在所述多个地块边缘坐标点中获取初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物的步骤，包括：

接收用户的第一操作请求；

根据所述第一操作请求，在所述坐标点集合中获取对应的一个地块边缘坐标点；

将该地块边缘坐标点设置为所述初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第二操作请求为正向移动请求时，所述基于用户的第二操作请求，将所述标记物沿所述待作业地块的边缘进行移动，以确定航线编辑点并将该航线编辑点加入预设的编辑点集合中的步骤，包括：

接收用户的第二操作请求；

将所述标记物移动至所述坐标点集合中与所述初始坐标点连续的后一个地块边缘坐标点处；

将所述标记物对应的当前地块边缘坐标点作为航线编辑点，并将所述航线编辑点加入预设的编辑点集合。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当所述第二操作请求为反向移动请求时，所述基于用户的第二操作请求，将所述标记物沿所述待作业地块的边缘进行移动，以确定航线编辑点并将该航线编辑点加入预设的编辑点集合中的步骤，包括：

接收用户的第二操作请求；

将所述标记物移动至所述坐标点集合中与所述初始坐标点连续的前一个地块边缘坐标点处；

将所述标记物对应的当前地块边缘坐标点作为航线编辑点，并将所述航线编辑点加入预设的编辑点集合。

6.一种航线编辑装置，其特征在于，应用于无人机植保作业，所述装置包括：

地块信息获取模块，用于获取待作业地块的地块信息，其中，所述地块信息包括多个地块边缘坐标点；

初始坐标点获取模块，用于基于用户的第一操作请求，在所述多个地块边缘坐标点中获取初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物；

标记物移动模块，用于基于用户的第二操作请求，将所述标记物沿所述待作业地块的边缘进行移动，以确定航线编辑点并将该航线编辑点加入预设的编辑点集合；

飞行航线生成模块，用于当所述编辑点集合中航线编辑点的数量大于或等于预设阈值时，根据该编辑点集合中的所有航线编辑点，生成所述无人机的飞行航线。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述航线编辑装置还包括：

坐标点加入模块，用于根据所述待作业地块的测绘方向，将多个地块边缘坐标点依次加入预设的坐标点集合中。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述初始坐标点获取模块还用于：

接收用户的第一操作请求；

根据所述第一操作请求，在所述坐标点集合中获取对应的一个地块边缘坐标点；

将该地块边缘坐标点设置为所述初始坐标点，并在初始坐标点的对应位置添加标记物。

9.如权利要求7所述的装置，其特征在于，当所述第二操作请求为正向移动请求时，所述标记物移动模块还用于：

接收用户的第二操作请求；

将所述标记物移动至所述坐标点集合中与所述初始坐标点连续的后一个地块边缘坐标点处；

将所述标记物对应的当前地块边缘坐标点作为航线编辑点，并将所述航线编辑点加入预设的编辑点集合。

10.如权利要求7所述的装置，其特征在于，当所述第二操作请求为反向移动请求时，所述标记物移动模块还用于：

接收用户的第二操作请求；

将所述标记物移动至所述坐标点集合中与所述初始坐标点连续的前一个地块边缘坐标点处；

将所述标记物对应的当前地块边缘坐标点作为航线编辑点，并将所述航线编辑点加入预设的编辑点集合。