CN108521804A - 一种无人机的飞行区域规划方法及设备 - Google Patents

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Abstract

一种无人机的飞行区域规划方法及设备，其中，该方法包括：根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域，其中，初始区域包括由至少三条边界线围合而成的区域，每条边界线由两个边界点连接得到(S401)；在用户界面上接收与边界线相关联的添加边界点操作(S402)；根据添加边界点操作确定添加的边界点和边界线对应的两个边界点，对初始区域进行更新以获取飞行区域(S403)。该方法中用户在用户界面上进行添加边界点操作后，边界点只会与该添加边界点操作相关联的边界线对应的两个边界点连接，以形成飞行区域，这样提高了确定无人机飞行区域的准确性和灵活性。

Description

一种无人机的飞行区域规划方法及设备
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种无人机的飞行区域规划方法及设备。
背景技术
用户可以通过飞行区域规划设备的用户界面确定无人机的飞行区域，在确定所述飞行区域后，无人机只能在所述飞行区域内飞行。目前，一种确定飞行区域的方式：在用户界面上显示的地图上直接导入一个正方形的初始区域，然而，这样用户一方面要对地图的大小进行调节，另一方面还要对初始区域进行调节才能得到理想的飞行区域，操作方式不够灵活；另一种确定飞行区域的方式：用户在用户界面上首先确定三个边界点，通过三个边界点确定一个初始区域，然后用户再添加新的边界点，此时，新添加的边界点会与初始区域距离最近的两个边界点连接以形成飞行区域，然而，这样会导致在某些情况下得到用户不想要的飞行区域，因为，在某些情况下，用户并不希望新添加的边界点与所述最近的两个边界点连接。缺乏灵活的飞行区域确定方法，会增加用户的操作负担。
发明内容
本发明实施例提供了一种无人机的飞行区域规划方法及设备，以提高确定无人机的飞行区域规划的准确性和灵活性。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的飞行区域规划方法，包括：
根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域，其中，所述初始区域包括由至少三条边界线围合而成的区域，每条边界线由两个边界点连接得到；
在所述用户界面上接收与所述边界线相关联的添加边界点操作；
根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域。
第二方面，本发明实施例还提供了一种飞行区域规划设备，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，调用存储器中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
根据在飞行区域规划设备的用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域，其中，所述初始区域包括由至少三条边界线围合而成的区域，每条边界线由两个边界点连接得到；
在所述用户界面上接收与所述边界线相关联的添加边界点操作；
根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域。
第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的无人机的飞行区域规划方法。
本发明实施例中根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域，在用户界面上接收与该边界线相关联的添加边界点操作，根据添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，从而对所述初始区域进行更新以获取飞行区域。这样，用户在用户界面上进行添加边界点操作后，边界点只会与该添加边界点操作相关联的边界线对应的两个边界点连接，以形成飞行区域，这样提高了确定无人机飞行区域的准确性和灵活性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种无人机系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种确定初始区域的界面示意图；
图3是本发明实施例提供的一种确定飞行区域的界面示意图；
图4是本发明实施例提供的一种无人机的飞行区域规划方法的流程示意图；
图5是本发明实施例提供的第二种无人机的飞行区域规划方法的流程示意图；
图6是本发明实施例提供的第三种无人机的飞行区域规划方法的流程示意图；
图7是本发明实施例提供的一种飞行区域规划设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明实施例提供的无人机的飞行区域规划方法可以由一种飞行区域规划设备执行。
请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种无人机系统的结构示意图。所述系统包括：飞行区域规划设备11和无人机12。所述飞行区域规划设备11可以为无人机的控制终端，具体地可以为遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面站、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种，所述无人机12可以是旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。无人机包括动力系统121，动力系统用于为无人机提供飞行动力，其中，动力系统121包括螺旋桨、电机、电调中的一种或多种，无人机还可以包括云台122以及成像设备123，成像设备通过云台搭载于无人机的主体上。成像设备用于在无人机的飞行过程中进行图像或视频拍摄，包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等，云台为多轴传动及增稳系统，云台电机通过调整转动轴的转动角度来对成像设备的拍摄角度进行补偿，并通过设置适当的缓冲机构来防止或减小成像设备的抖动。
具体实施例中，该飞行区域规划设备11可以配置与用户交互的交互装置，该交互装置可以是触摸显示屏、键盘、按键、摇杆、波轮中的一种或多种，该交互装置上可以提供用户界面，该用户界面上显示有电子地图，用户可以在该飞行区域规划设备11的用户界面上显示的电子地图上执行点击操作，该点击操作点击一次即可确认一个边界点，该飞行区域规划设备11在接收到该点击操作所点击的至少三个边界点之后，飞行区域规划设备11连接该至少三个边界点，形成由至少三条边界线围合而成的区域。其中每条边界线由两个边界点连接得到，将该围合而成的区域确定为初始区域，并显示与所述至少三条边界线中每一条边界线对应的标识。该飞行区域规划设备11可以在接收对所述标识的添加边界点操作，根据该添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，将所述添加的边界点分别与所述边界线对应的两个边界点连接，并将所述边界线删除以获取飞行区域。用户可以点击确定飞行区域的按钮，通过上行数据链路向无人机发送控制指令以控制该无人机12在所述飞行区域内航行。
具体可以图2和图3为例进行说明，图2是本发明实施例提供的一种确定初始区域的界面示意图，图3是本发明实施例提供的一种确定飞行区域的界面示意图。如图2所示，用户可以在该飞行区域规划设备101的用户界面的上直接执行点击操作，点击一次即可确认一个边界点(如图2中201)，在点击了如图2中所示的201、202、203三个边界点之后，该飞行区域规划设备连接该三个边界点，形成由三条边界线围合而成的三角形区域，其中每条边界线由两个边界点连接得到，在每一条边界线上显示该边界线对应的标识如图2中204、205、206，并将该围合而成的三角形区域确定为初始区域。
需要说明的是，图3是在图2的基础上获取得到，飞行区域规划设备根据在用户界面上接收到的边界点，确定出如图2所示的三角形初始区域之后，其中，如图2所示，三角形初始区域每条边界线上显示有对应的标识为如204、205、206所示加号标识，该设备可以在所述用户界面上接收对所述加号所表示的标识的拖动操作，例如，该飞行区域规划设备可以在所述用户界面上接收对204所示的加号标识的拖动操作，并将完成拖动操作后所述加号标识对应的位置点(如图3中301所示)确定为添加的边界点，将所述添加的边界点301分别与所述边界线对应的两个如图2所示的边界点201与边界点202连接，并将如图2所示的边界点201与边界点202连接得到的边界线删除，以获取如图3所示的飞行区域。
需要说明的是，这里通过三个边界点来确定初始区域只是为了示意性说明，并不旨在限制采用其他数据的边界点来确定初始区域，用户可以在飞行区域规划设备的用户界面上确定其他数据的边界点来确定初始区域，在这里不作具体的限定。
具体再请参见图4，图4是本发明实施例提供的一种无人机的飞行区域规划方法的流程示意图，所述方法可以由飞行区域规划设备执行，其中飞行区域规划设备的具体解释如前所述。具体的，本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S401：根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域。
本发明实施例中，飞行区域规划设备可以根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域。其中，所述初始区域包括由至少三条边界线围合而成的区域，每条边界线由两个边界点连接得到。具体可以图2为例进行说明，如图2所示，201、202和203为边界点，204、205、206为边界点添加标识。用户可以在用户界面的上直接点击想要执行任务的任务边界，点击一次即可确认一个边界点(如图2中201)，在点击了如图2中所示的201、202、203三个边界点之后，飞行区域规划设备连接该三个边界点，形成由三条边界线围合而成的三角形区域，其中每条边界线由两个边界点连接得到，在每一条边界线上显示该边界线对应的边界点添加标识如图2中204、205、206，并将该围合而成的三角形区域确定为初始区域。
可选的，本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域之后，显示与所述初始区域中至少三条边界线中每一条边界线对应的边界点添加标识。
S402：在该用户界面上接收与该边界线相关联的添加边界点操作。
本发明实施例中，飞行区域规划设备可以在该用户界面上接收与该边界线相关联的添加边界点操作。具体的，在本发明实施例中，该飞行区域规划设备根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域之后，所述初始区域每条边界线上显示有对应的边界点添加标识，该飞行区域规划设备可以在所述用户界面上接收对所述标识的添加边界点操作。
可选的，本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以在所述用户界面上接收对所述标识的添加边界点操作，具体的，该飞行区域规划设备可以在所述用户界面上接收对所述标识的拖动操作，该飞行区域规划设备可以将完成拖动操作后所述标识对应的位置点确定为添加的边界点。具体可以图2和图3为例进行说明，图3是在图2的基础上获取得到。该飞行区域规划设备根据在用户界面上接收到的边界点，确定出如图2所示的三角形初始区域之后，其中，如图2所示，三角形初始区域每条边界线上显示有对应的标识为如204、205、206所示加号标识，用户可以对所述加号标识进行拖动操作，该飞行区域规划设备可以在所述用户界面上接收对所述加号标识所表示的标识的拖动操作，例如，该飞行区域规划设备可以在所述用户界面上接收对204所示的加号所表示的标识的的拖动操作，并将完成拖动操作后所述加号标识对应的位置点(如图3中301所示)确定为添加的边界点。
需要说明的是，本发明实施例中在所述初始区域的至少三条边界线中的每一条边界线上显示着一个边界点添加标识。
可选的，本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以在所述用户界面上接收与所述边界线相关联的添加边界点操作。具体实施例中，该设备可以在所述用户界面上接收对所述边界线的选中操作，然后在所述用户界面上接收添加边界点的确定操作。其中，所述选中操作和所述确定操作包括点击操作。具体以图2和图3为例进行说明，该飞行区域规划设备可以在所述用户界面上接收对图2中204所示选中标识所对应的边界线的点击操作，然后在所述用户界面上接收如图3中301处的位置点的点击操作。
S403：根据该添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域。
本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以根据该添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域。具体的，该飞行区域规划设备可以根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，将所述添加的边界点分别与所述边界线对应的两个边界点连接，并将所述边界线删除，以获取飞行区域。在所述飞行区域与所述添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点之间的两条添加的边界线中每一条边界线上显示边界点标识。具体可以图2和图3为例进行说明，该飞行区域规划设备可以根据对图2中204所述的标识所的拖动操作，将所述拖动操作之后确定添加的边界点301确定为添加的边界点，将所述添加的边界点301分别与图2中标识204所在边界线对应的两个边界点201和202连接，并将该边界线删除，从而获取到图2所示的飞行区域。在该飞行区域上与所述添加的边界点301和所述边界线对应的两个边界点之间的两条添加的边界线中每一条边界线上显示边界点标识302和303。进一步地，用户可以继续对图3中的边界点标识(205、206、302、303)进行拖动操作，添加新的边界点，获取对所述飞行区域更新后的飞行区域，其中更新后的飞行区域的确定方法如前所述，此处不再赘述。
可选的，该飞行区域规划设备在根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域之后，还可以根据预设的规则确定无人机在所述飞行区域中的航线。以使所述无人机根据所确定的航线在所述飞行区域中航行。
本发明实施例中，飞行区域规划设备根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域，在该用户界面上接收与所述边界线相关联的添加边界点操作，根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新，从而获取得到飞行区域，这样，用户在用户界面上进行添加边界点操作后，边界点只会与该添加边界点操作相关联的边界线对应的两个边界点连接，以形成飞行区域，这样提高了确定无人机飞行区域的准确性和灵活性。
请参见图5，图5是本发明实施例提供的第二种无人机的飞行区域规划方法的流程示意图，所述方法可以由飞行区域规划设备执行，其中飞行区域规划设备的具体解释如前所述。具体的，本发明实施例通过在该用户界面上接收对该标识的拖动操作，将完成拖动操作后该标识对应的位置点确定为添加的边界点，从而确定飞行区域。本发明实施例的所述方法包括如下步骤。
S501：根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域。
本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域。具体可以图2为例进行说明，如图2所示，201、202和203为边界点，204、205、206为边界点添加标识。用户可以在用户界面的上直接点击想要执行任务的任务边界，点击一次即可确认一个边界点(如图2中201)，在点击了如图2中所示的201、202、203三个边界点之后，连接该三个边界点，形成由三条边界线围合而成的三角形区域，其中每条边界线由两个边界点连接得到，在每一条边界线上显示该边界线对应的边界点添加标识如图2中204、205、206，并将该围合而成的三角形区域确定为初始区域。
S502：显示与至少三条边界线中每一条边界线对应的边界点添加标识。
本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以显示与至少三条边界线中每一条边界线对应的边界点添加标识。具体可以图2为例进行说明，该飞行区域规划设备在确定出如图2所示的三角形初始区域之后，在所述三角形初始区域的每条边界线上显示如图2中204、205、206所示的边界点添加标识。
S503：在该用户界面上接收对该标识的拖动操作。
本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以在该用户界面上接收对该标识的拖动操作。具体可以图2为例进行说明，该飞行区域规划设备在确定出如图2所示的三角形初始区域之后，在所述三角形初始区域的每条边界线上显示如图2中204、205、206所示的标识，从而该飞行区域规划设备可以在该用户界面上的该初始区域上接收对204、205或206所示的标识的拖动操作，例如，该飞行区域规划设备可以接收如图2中204所示的编辑点编辑标识的拖动操作。
S504：将完成拖动操作后该标识对应的位置点确定为添加的边界点。
本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以将完成拖动操作后该标识对应的位置点确定为添加的边界点。具体可以图2和图3为例进行说明，该飞行区域规划设备在所确定的如图2所示的三角形初始区域的每条边界线上显示如图2中204、205、206所示的标识，从而该飞行区域规划设备可以在该用户界面上的该初始区域上接收对204、205或206所示的标识的拖动操作，例如，该飞行区域规划设备可以接收如图2中204所示的编辑点编辑标识的拖动操作，并可以将拖动该204所示的标识后得到的如图3中301所示的对应的位置点确定为所添加的边界点。
S505：将该添加的边界点分别与该边界线对应的两个边界点连接，并将该边界线删除以获取飞行区域。
本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以将该添加的边界点分别与该边界线对应的两个边界点连接，并将该边界线删除以获取飞行区域。具体可以图2和图3为例进行说明，图3中301所示的边界点为通过对图2中204所示的标识的进行拖动操作后所添加的边界点，该飞行区域规划设备可以将该添加的边界点301分别与图2中201边界点和202边界点相连接的边界线对应的两个边界点连接，并将该边界线删除以获取图3所示飞行区域。进一步地，用户可以继续对图3中的边界点标识(205、206、302、303)进行拖动操作，添加新的边界点，获取对所述飞行区域更新后的飞行区域，其中更新后的飞行区域的确定方法如前所述，此处不再赘述。
本发明实施例中，飞行区域规划设备根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域，在该初始区域中的每条边界线上显示对应的边界点添加标识，并在该用户界面上接收对该标识的拖动操作，将完成拖动操作后该标识对应的位置点确定为添加的边界点，将该添加的边界点分别与该边界线对应的两个边界点连接，并将该边界线删除，从而获取得到飞行区域，这样，用户在用户界面上接收对该标识的拖动操作，以及将完成拖动操作后该标识对应的位置点确定为添加的边界点后，边界点只会与该标识相关联的边界线对应的两个边界点连接，以形成飞行区域，这样提高了确定无人机飞行区域的准确性和灵活性。
再请参见图6，图6是本发明实施例提供的第三种无人机的飞行区域规划方法的流程示意图，所述方法可以由飞行区域规划设备执行。具体的，本发明实施例通过在该用户界面上接收对该标识对应的该边界线的选中操作，在该用户界面上接收添加边界点的确定操作，对该初始区域进行更新，所述方法包括如下步骤。
S601：根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域。
本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域，其中，所述初始区域包括由至少三条边界线围合而成的区域，每条边界线由两个边界点连接得到。
S602：显示与该至少三条边界线中每一条边界线对应的选中标识。
本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以显示与该至少三条边界线中每一条边界线对应的选中标识。具体可以图2为例进行说明，该飞行区域规划设备在确定出如图2所示的三角形初始区域之后，在所述三角形初始区域的每条边界线上显示如图2中204、205、206所示的选中标识。
S603：在该用户界面上接收对该标识对应的该边界线的选中操作。
本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以在该用户界面上接收对该标识对应的该边界线的选中操作，具体可以图2为例进行说明，该飞行区域规划设备可以在图2中用户界面的初始区域上接收对204、105或206所示的选中标识所对应的边界线的选中操作，该选中操作包括点击操作。例如，该飞行区域规划设备可以在图2中用户界面的初始区域上接收对204所示的选中标识的点击操作，该点击操作确定了该204所示的选中标识所在的边界线为选中的边界线。
S604：在该用户界面上接收添加边界点的确定操作。
本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以在该用户界面上接收添加边界点的确定操作，其中，该确定操作包括点击操作。具体地，用户可以在用户界面上进行添加边界点的点击操作，该飞行区域规划设备可以在该用户界面上接收添加边界点的点击操作，该点击操作所指示的位置点如图3中301所示的位置点。
S605：根据该确定操作指示的边界点和该选中操作指示的边界线对应的两个边界点，对该初始区域进行更新以获取飞行区域。
本发明实施例中，该飞行区域规划设备可以根据该确定操作指示的边界点和该选中操作指示的边界线对应的两个边界点，对该初始区域进行更新以获取飞行区域。具体可以图2和图3为例进行说明，该飞行区域规划设备如果在图2中用户界面的初始区域上接收对204所示的选中标识的点击操作，该点击操作确定了该204所示的选中标识所在的边界线为选中的边界线，则该飞行区域规划设备可以在该用户界面上接收添加边界点的点击操作，该点击操作所指示的位置点如图3中301所示的位置点，然后根据该添加边界点的点击操作指示的边界点301和该点击操作确定的该204所示的标识所在的边界线对应的两个边界点201和202，将该添加的边界点301分别与该边界线对应的两个边界点201和202连接，并将该204所示的选中标识所在的边界线删除，以对该初始区域进行更新以获取图3所示的飞行区域。进一步地，用户可以继续对图3中的边界点标识(205、206、302、303)进行选中操作，添加新的边界点，获取对所述飞行区域更新后的飞行区域，其中更新后的飞行区域的确定方法如前所述，此处不再赘述。
本发明实施例中，飞行区域规划设备根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域，在该初始区域中的每条边界线上显示对应的选中标识，如果在该用户界面上接收对该选中标识对应的该边界线的选中操作，然后在该用户界面上接收添加边界点的确定操作，则根据该确定操作指示的边界点和该选中操作指示的边界线对应的两个边界点，将该添加的边界点分别与该边界线对应的两个边界点连接，并将该边界线删除，从而获取得到飞行区域，这样，用户在用户界面上进行选中操作以及添加边界点的确定操作后，边界点只会与该选中操作相关联的边界线对应的两个边界点连接，以形成飞行区域，这样提高了确定无人机飞行区域的准确性和灵活性。
再请参见图7，图7是本发明实施例提供的一种飞行区域规划设备的结构示意图。具体的，所述飞行区域规划设备包括：交互装置701、处理器702以及存储器703；该飞行区域规划设备可以配置与用户交互的交互装置701，该交互装置可以是触摸显示屏、键盘、按键、摇杆、波轮中的一种或多种，该交互装置上可以提供该用户界面。
所述交互装置701，用于对针对用户产生的交互数据进行处理，包括触摸显示屏等部件。
所述存储器703可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器703也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器703还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器702可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器702还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
可选地，所述存储器703用于存储程序指令。所述处理器702可以调用存储器703中存储的程序指令，实现如图4或图5所对应实施例中所示的无人机的飞行区域规划方法。
具体地，所述处理器702调用存储器703中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
根据在飞行区域规划设备的用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域，其中，所述初始区域包括由至少三条边界线围合而成的区域，每条边界线由两个边界点连接得到；
在所述用户界面上接收与所述边界线相关联的添加边界点操作；
根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域。
具体地，可选地，所述处理器702调用存储器703中存储的程序指令，用于执行所述根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域时，具体用于执行如下步骤：
将所述添加的边界点分别与所述边界线对应的两个边界点连接，并将所述边界线删除，以获取飞行区域。
具体地，可选地，所述处理器702调用存储器703中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
显示与所述至少三条边界线中每一条边界线对应的边界点添加标识；
所述处理器用于执行在所述用户界面上接收与所述边界线相关联的添加边界点操作时，具体用于执行以下步骤：
在所述用户界面上接收对所述标识的添加边界点操作。
具体地，可选地，所述处理器702调用存储器703中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
在用户界面上接收对所述标识的拖动操作；
所述处理器用于执行根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域时，具体用于执行以下步骤：
将完成拖动操作后所述标识对应的位置点确定为添加的边界点，根据所述添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点对初始区域进行更新以获取飞行区域。
具体地，可选地，所述处理器702调用存储器703中存储的程序指令，还用于执行如下步骤：
在所述至少三条边界线中每一条边界线上显示一个边界点添加标识。
具体地，可选地，所述处理器702调用存储器703中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
显示与所述添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点之间的两条添加的边界线中每一条边界线对应的标识。
具体地，可选地，所述处理器702调用存储器703中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
在所述用户界面上接收对所述边界线的选中操作；
在所述用户界面上接收添加边界点的确定操作；
所述处理器用于执行根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域时，具体用于执行以下步骤：
根据所述确定操作指示的边界点和所述选中操作指示的边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域。
具体地，可选地，所述处理器702调用存储器703中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
显示与所述至少三条边界线中每一条边界线对应的选中标识；
所述处理器用于执行在所述用户界面上接收对所述边界线的选中操作时，具体用于执行以下步骤：
在所述用户界面上接收对所述标识对应的所述边界线的选中操作。
具体地，可选地，所述选中操作、所述确定操作包括点击操作。
具体地，可选地，所述处理器702调用存储器703中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
显示与所述确定操作指示的边界点和所述边界线对应的两个边界点之间的两条添加的边界线中每一条边界线对应的选中标识。
具体地，可选地，所述处理器702调用存储器703中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
根据预设的规则确定无人机在所述飞行区域中的航线。
本发明实施例的所述处理器702的具体实现可参考上述各个实施例中相关内容的描述，在此不赘述。
本发明实施例中，飞行区域规划设备根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域，在该用户界面上接收与所述边界线相关联的添加边界点操作，根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新，从而获取得到飞行区域，这样，用户在用户界面上进行添加边界点操作后，边界点只会与该添加边界点操作相关联的边界线对应的两个边界点连接，以形成飞行区域，这样提高了确定无人机飞行区域的准确性和灵活性。
在本发明的实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图2或图3所示的界面，并实现图4、图5或图6所对应实施例中描述的无人机的飞行区域规划方式，也可实现图7所述本发明所对应实施例的飞行区域规划设置，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
以上所揭露的仅为本发明部分实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (23)

1.一种无人机的飞行区域规划方法，其特征在于，包括：
根据在用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域，其中，所述初始区域包括由至少三条边界线围合而成的区域，每条边界线由两个边界点连接得到；
在所述用户界面上接收与所述边界线相关联的添加边界点操作；
根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域，包括：
将所述添加的边界点分别与所述边界线对应的两个边界点连接，并将所述边界线删除以获取飞行区域。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括，
显示与所述至少三条边界线中每一条边界线对应的边界点添加标识；
在所述用户界面上接收与所述边界线相关联的添加边界点操作，包括：
在所述用户界面上接收对所述标识的添加边界点操作。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述用户界面上接收对所述标识的添加边界点操作，包括：
在所述用户界面上接收对所述标识的拖动操作；
所述根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域，包括：
将完成拖动操作后所述标识对应的位置点确定为添加的边界点，根据所述添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对初始区域进行更新以获取飞行区域。
5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述显示与所述至少三条边界线中每一条边界线对应的边界点添加标识，包括：
在所述至少三条边界线中每一条边界线上显示一个边界点添加标识。
6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示与所述添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点之间的两条添加的边界线中每一条边界线对应的标识。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述用户界面上接收与所述边界线相关联的添加边界点操作，包括：
在所述用户界面上接收对所述边界线的选中操作；
在所述用户界面上接收添加边界点的确定操作；
根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域，包括：
根据所述确定操作指示的边界点和所述选中操作指示的边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示与所述至少三条边界线中每一条边界线对应的选中标识；
所述在所述用户界面上接收对所述边界线的选中操作，包括：
在所述用户界面上接收对所述标识对应的所述边界线的选中操作。
9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述选中操作、所述确定操作包括点击操作。
10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
显示与所述确定操作指示的边界点和所述边界线对应的两个边界点之间的两条添加的边界线中每一条边界线对应的选中标识。
11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括:
根据预设的规则确定无人机在所述飞行区域中的航线。
12.一种飞行区域规划设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，调用存储器中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
根据在飞行区域规划设备的用户界面上接收到的边界点，确定出初始区域，其中，所述初始区域包括由至少三条边界线围合而成的区域，每条边界线由两个边界点连接得到；
在所述用户界面上接收与所述边界线相关联的添加边界点操作；
根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域。
13.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器具体用于执行如下步骤：
将所述添加的边界点分别与所述边界线对应的两个边界点连接，并将所述边界线删除，以获取飞行区域。
14.根据权利要求12或13所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
显示与所述至少三条边界线中每一条边界线对应的边界点添加标识；
所述处理器用于执行在所述用户界面上接收与所述边界线相关联的添加边界点操作时，具体用于执行以下步骤：
在所述用户界面上接收对所述标识的添加边界点操作。
15.根据权利要求14所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
在所述用户界面上接收对所述标识的拖动操作；
所述处理器用于执行根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域时，具体用于执行以下步骤：
将完成拖动操作后所述标识对应的位置点确定为添加的边界点，根据所述添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对初始区域进行更新以获取飞行区域。
16.根据权利要求14或15所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
在所述至少三条边界线中每一条边界线上显示一个边界点添加标识。
17.根据权利要求14-16所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
显示与所述添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点之间的两条添加的边界线中每一条边界线对应的标识。
18.根据权利要求12或13所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
在所述用户界面上接收对所述边界线的选中操作；
在所述用户界面上接收添加边界点的确定操作；
所述处理器用于执行根据所述添加边界点操作确定添加的边界点和所述边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域时，具体用于执行以下步骤：
根据所述确定操作指示的边界点和所述选中操作指示的边界线对应的两个边界点，对所述初始区域进行更新以获取飞行区域。
19.根据权利要求18所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
显示与所述至少三条边界线中每一条边界线对应的选中标识；
所述处理器用于执行在所述用户界面上接收对所述边界线的选中操作时，具体用于执行以下步骤：
在所述用户界面上接收对所述标识对应的所述边界线的选中操作。
20.根据权利要求18或19所述的设备，其特征在于，所述选中操作、所述确定操作包括点击操作。
21.根据权利要求18或19所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
显示与所述确定操作指示的边界点和所述边界线对应的两个边界点之间的两条添加的边界线中每一条边界线对应的选中标识。
22.根据权利要求12所述的设备，其特征在于，所述处理器还用于执行如下步骤：
根据预设的规则确定无人机在所述飞行区域中的航线。
23.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11任一项所述方法。
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