WO2018066566A1

WO2018066566A1 - ブラシレスモータの制御装置及び制御方法

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Publication number: WO2018066566A1
Application number: PCT/JP2017/036005
Authority: WO
Inventors: 誠己羽野; 岡本　直樹
Original assignee: Hitachi Automotive Systems Ltd
Current assignee: Astemo Ltd
Priority date: 2016-10-04
Filing date: 2017-10-03
Publication date: 2018-04-12
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Abstract

本願発明は、ブラシレスモータの複数相のうちでパルス幅変調動作によって通電する相を選択する複数の通電モードを有し、前記複数の通電モードを非通電相の誘起電圧と閾値との比較に基づき切り替えて、前記ブラシレスモータの回転速度を制御する制御装置及び制御方法において、誘起電圧が変化しない時間又は通電モードが切り替わらない時間が所定時間に達したときにブラシレスモータの入力電圧を上昇させる。これにより、極低回転域で負荷が急増しても、ブラシレスモータが停止し続けることを抑止できる。

Description

ブラシレスモータの制御装置及び制御方法

　本発明は、ブラシレスモータの複数相のうちでパルス幅変調動作によって通電する相を選択する複数の通電モードを非通電相の誘起電圧と閾値との比較により切り替えて、前記ブラシレスモータの回転速度を制御する制御装置及び制御方法に関する。

　特許文献１には、三相同期電動機と、該三相同期電動機と接続し複数のスイッチング素子により構成されるインバータと、前記三相同期電動機の三相巻線のうち、通電する２つの相を選択し、６通りの通電モードにて、パルス幅変調動作によって前記インバータを通電制御する制御器と、を有し、非通電相の端子電位の検出値（誘起電圧、変圧器起電力）と基準電圧との比較結果に応じて前記通電モードを順次切り替える、同期電動機の駆動システムが開示されている。

特開２００９－１８９１７６号公報

　例えば、内燃機関の冷却水を循環させる電動式ウォータポンプの駆動源であるブラシレスモータを、非通電相の誘起電圧に基づき通電モードを切り替えるセンサレス制御によって回転速度制御するシステムにおいて、回転速度の指令値が極低回転（例えば１００rpm～２００rpm程度）であるときにポンプ部への異物混入などによって負荷が急増すると、モータの回転速度の低下に対してフィードバック制御が間に合わずにモータが停止する場合がある。
　ここで、モータ回転速度が通電モードの切り替え周期から演算される場合、モータ回転速度の計測データの最新値が指令値を上回る状態でモータが停止して通電モードの切り替えが途絶えると、計測データが更新されずに指令値よりも高い状態を保持するため、モータの入力電圧は減少制御され、モータが停止し続ける場合があった。

　本発明は上記問題点に鑑みなされたものであり、極低回転域で負荷が急増してもモータが停止し続けることを抑止できる、ブラシレスモータの制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。

　そのため、本願発明に係るブラシレスモータの制御装置は、その一態様として、誘起電圧が変化しない時間又は通電モードが切り替わらない時間が所定時間に達したときにブラシレスモータの入力電圧を上昇させる電圧制御部を備える。
　また、本願発明に係るブラシレスモータの制御方法は、その一態様として、誘起電圧が変化しない時間又は通電モードが切り替わらない時間を計測するステップと、前記計測時間が所定時間に達したときにブラシレスモータの入力電圧を上昇させるステップと、を含む。

　上記発明によると、誘起電圧が変化せずに通電モードが切り替わらない状態が継続すると、入力電圧を上昇させてモータの起動を図るので、仮に回転速度の計測データが指令値よりも高い状態でモータが停止しても、モータがそのまま停止し続けることを抑止できる。

本願発明の実施形態における内燃機関の冷却システムを示す図である。本願発明の実施形態におけるモータ制御装置及びブラシレスモータの構成を示す回路図である。本願発明の実施形態における制御ユニットの機能ブロック図である。本願発明の実施形態における印加電圧の上昇処理の実施手順を示すフローチャートである。本願発明の実施形態における回転指令値の増大補正によって印加電圧を上昇させる処理の手順を示すフローチャートである。本願発明の実施形態における回転指令値の増大補正処理による指令値の変化を例示するタイムチャートである。本願発明の実施形態における回転計測値の減少補正によって印加電圧を上昇させる処理の手順を示すフローチャートである。本願発明の実施形態における印加電圧指令値の増大補正によって印加電圧を上昇させる処理の手順を示すフローチャートである。本願発明の実施形態における停止／再起動の繰り返しを抑制するための処理の手順を示すフローチャートである。本願発明の実施形態における停止／再起動の繰り返しを抑制するための処理を実施したときの回転指令値の変化を例示するタイムチャートである。

　以下に本発明の実施の形態を説明する。
　図１は、本発明に係るブラシレスモータの制御装置及び制御方法の一例として、ブラシレスモータで駆動される電動式ウォータポンプを含む車両用内燃機関の冷却システムを示す。

　内燃機関１０の出力軸には動力伝達装置の一例としてのＣＶＴ（Continuously Variable Transmission）などの変速機２０が接続され、変速機２０の出力が図示省略した車両の駆動輪に伝達される。
　内燃機関１０の冷却システムは、冷却水を循環通路内に循環させる水冷式冷却装置であり、流量制御弁３０、ブラシレスモータ４５を駆動源とする電動式ウォータポンプ４０、ラジエータ５０、シリンダヘッド側冷却水通路６１、シリンダブロック側冷却水通路６２、ヒータコア９１、変速機２０のオイルウォーマー＆クーラー２１、これらを接続する配管群７０などを含んで構成される。

　内燃機関１０のシリンダヘッド側冷却水通路６１は、シリンダヘッド１１の気筒配列方向の一方端に設けた冷却水入口１３とシリンダヘッド１１の気筒配列方向の他方端に設けた冷却水出口１４とを接続してシリンダヘッド１１内に延設される。
　また、内燃機関１０のシリンダブロック側冷却水通路６２は、シリンダヘッド側冷却水通路６１から分岐してシリンダブロック１２に至り、シリンダブロック１２内に延設されてシリンダブロック１２に設けた冷却水出口１５に接続される冷却水通路である。

　シリンダヘッド１１の冷却水出口１４には、第１冷却水配管７１の一端が接続され、第１冷却水配管７１の他端は、ラジエータ５０の冷却水入口５１に接続される。
　一方、シリンダブロック側冷却水通路６２の冷却水出口１５には、第２冷却水配管７２の一端が接続され、第２冷却水配管７２の他端は、流量制御弁３０の４つの入口ポート３１－３４のうちの第１入口ポート３１に接続される。

　また、第３冷却水配管７３は、一端が第１冷却水配管７１の途中に接続され、他端が流量制御弁３０の第２入口ポート３２に接続され、この第３冷却水配管７３の途中には、変速機２０の作動油の温度を調整するオイルウォーマー＆クーラー２１が設けられる。
　更に、第４冷却水配管７４は、一端が冷却水出口１４と第３冷却水配管７３の接続点との間の第１冷却水配管７１に接続され、他端が流量制御弁３０の第３入口ポート３３に接続される。この第４冷却水配管７４には、車両空調装置において空調空気を暖めるヒータコア９１などの各種の熱交換デバイスが設けられる。

　第５冷却水配管７５は、一端がラジエータ５０の冷却水出口５２に接続され、他端が流量制御弁３０の第４入口ポート３４に接続される。
　流量制御弁３０は、１つの出口ポート３５を有し、この出口ポート３５には第６冷却水配管７６の一端が接続され、第６冷却水配管７６の他端は、電動式ウォータポンプ４０の吸込口４１に接続される。

　そして、電動式ウォータポンプ４０の吐出口４２には第７冷却水配管７７の一端が接続され、第７冷却水配管７７の他端はシリンダヘッド１１の冷却水入口１３に接続される。
　また、第８冷却水配管７８の一端は、第３冷却水配管７３、第４冷却水配管７４が接続される部分よりも下流側の第１冷却水配管７１に接続され、他端は第６冷却水配管７６に接続される。

　流量制御弁３０は、前述したように４つの入口ポート３１－３４と１つの出口ポート３５とを有し、入口ポート３１－３４には冷却水配管７２，７３，７４，７５がそれぞれ接続される。そして、流量制御弁３０は、各冷却水配管７２，７３，７４，７５の開口面積、つまり、各冷却水循環ラインの出口面積を制御することで、冷却水配管７２，７３，７４，７５を循環する冷却水量を調整する。
　なお、流量制御弁３０の入口ポート３１－３４が全て閉じられても、シリンダヘッド側冷却水通路６１を経由した冷却水を第８冷却水配管７８によってラジエータ５０をバイパスさせて循環させることができるよう構成されている。

　上記の電動式ウォータポンプ４０及び流量制御弁３０は、制御装置１００によって制御される。
　制御装置１００は、水温センサ８１，８２で検出される内燃機関１０の冷却水温度などに基づき、電動式ウォータポンプ４０の吐出流量（換言すれば、ブラシレスモータ４５の回転速度）、及び、流量制御弁３０の入口ポート３１－３４の開口面積を制御する。なお、例えば、水温センサ８１，８２のうちの水温センサ８２を省略することができ、水温センサを２つ備える構成に限定されるものではない。

　制御装置１００は、例えば、内燃機関１０の冷却水温度が冷機判定閾値よりも低い冷機始動時に、入口ポート３１－３４が全て閉じるように流量制御弁３０を制御し、また、電動式ウォータポンプ４０の回転速度を極低回転速度（例えば１００rpm～２００rpm程度）に制御する。
　つまり、内燃機関１０の冷機始動時には、シリンダヘッド側冷却水通路６１に流入した冷却水は、ラジエータ５０を含む他の熱交換デバイスを経由することなく循環され、かつ、冷却水の循環量が最小限に抑制される。これにより、シリンダヘッド１１の温度上昇が促進され、かつ、冷却水循環経路内で温度のばらつきが生じることが抑制される。
　その後、制御装置１００は、内燃機関１０の冷却水温度の上昇に伴って入口ポート３１－３４を開口させるとともに電動式ウォータポンプ４０の回転速度を増加させ、冷却水温度が適正温度範囲内に保持されるようにする。

　図２は、電動式ウォータポンプ４０の駆動源であるブラシレスモータ４５、及び、制御装置１００におけるブラシレスモータ４５の制御部の一態様を示す回路図である。
　ブラシレスモータ４５を制御する制御装置１００は、モータ駆動回路２１２と制御ユニット２１３とを備え、制御ユニット２１３は、Ａ／Ｄ変換器２１３ａやマイクロプロセッサ（ＣＰＵ，ＭＰＵなど）などを含んで構成されるマイクロコンピュータ２１３ｂを備える。

　ブラシレスモータ４５は、３相ＤＣブラシレスモータであり、スター結線されるＵ相、Ｖ相及びＷ相の３相巻線２１５ｕ、２１５ｖ、２１５ｗを、図示省略した円筒状の固定子に備え、該固定子の中央部に形成した空間に永久磁石回転子（ロータ）２１６を回転可能に備える。
　なお、図２に示したブラシレスモータ４５は、３相巻線２１５ｕ、２１５ｖ、２１５ｗがスター結線されるが、３相巻線２１５ｕ、２１５ｖ、２１５ｗがデルタ結線されるブラシレスモータを採用することができる。
　モータ駆動回路２１２は、逆並列のダイオード２１８ａ～２１８ｆを含んでなるスイッチング素子２１７ａ～２１７ｆを３相ブリッジ接続したインバータ回路２１２ａと、電源回路２１９とを有する。スイッチング素子２１７ａ～２１７ｆは例えばＦＥＴで構成される。

　スイッチング素子２１７ａ～２１７ｆの制御端子（ゲート端子）は、制御ユニット２１３に接続され、制御ユニット２１３は、スイッチング素子２１７ａ～２１７ｆのオン、オフを三角波比較方式のパルス幅変調（ＰＷＭ）によって制御してブラシレスモータ４５に印加する電圧（モータ入力電圧）を制御する。
　三角波比較方式のＰＷＭ制御において、制御ユニット２１３は、三角波（キャリア）と、指令デューティ比（指令パルス幅）に応じて設定されるＰＷＭタイマ（ＰＷＭデューティ）とを比較することで、各スイッチング素子２１７ａ～２１７ｆをオン／オフさせるタイミングを検出する。

　なお、ＰＷＭタイマの値は、デューティ比が大きいほど大きな値に設定され、デューティ１００％では最大値、デューティ０％では最小値（零）に設定される。
　ブラシレスモータ４５は回転子の位置情報を検出するセンサを備えず、制御ユニット２１３は、ブラシレスモータ４５の駆動制御を回転子の位置情報を検出するセンサを用いないセンサレス駆動方式によって行い、更に、制御ユニット２１３は、センサレスでの駆動方式をモータ回転速度に応じて正弦波駆動方式と矩形波駆動方式とに切り替える。

　正弦波駆動方式は、各相に正弦波電圧を加えてブラシレスモータ４５を駆動する方式である。
　この正弦波駆動方式では、制御ユニット２１３は、回転子が回転することによって発生する誘起電圧（速度起電圧）から回転子の位置情報を得る一方、速度起電圧による回転子位置の検出周期の間で、モータ回転速度に基づき回転子位置を推定し、推定した回転子位置とＰＷＭデューティとから３相出力設定値を算出し、相間電圧の差で電流の向きと強さとを制御して３相交流電流を各相に流す。
　なお、制御ユニット２１３は、モータ回転速度を回転子位置の検出周期に基づき算出する。

　また、矩形波駆動方式は、３相のうちでパルス電圧を印加する２相の選択パターン（通電モード）を所定の回転子位置毎に順次切り替えることでブラシレスモータ４５を駆動する方式である。
　この矩形波駆動方式では、制御ユニット２１３は、通電相に対するパルス状の電圧印加によって非通電相（開放相）に誘起される電圧（変圧器起電圧）と閾値とを比較することで回転子の位置情報を得て、係る位置情報に基づき通電相の選択パターンである通電モードの切り替えタイミングを検出する。

　ここで、正弦波駆動方式において位置検出のために検出する速度起電圧は、モータ回転速度の低下に伴って出力レベルが低下し、低回転域では位置検出の精度が低下する。一方、矩形波駆動方式において位置検出のために検出する誘起電圧は、モータ停止状態を含む低回転域においても検出可能であり、低回転域でも位置検出の精度を維持できる。
　そこで、制御ユニット２１３は、正弦波駆動方式で位置情報を十分な精度で検出できる高回転領域、つまり、設定値よりもモータ回転速度が高い領域では、正弦波駆動方式でブラシレスモータ４５を制御し、正弦波駆動方式では十分な精度で位置情報を検出できない低回転領域では、矩形波駆動方式でブラシレスモータ４５を制御する。

　なお、正弦波駆動方式では十分な精度で位置情報を検出できない低回転領域には、設定値よりもモータ回転速度が低い領域、及び、モータの起動時が含まれる。
　更に、制御ユニット２１３は、ブラシレスモータ４５のＰＷＭ制御において、例えば、モータ回転速度の検出値と目標モータ回転速度（回転速度指令値）との偏差に応じてＰＷＭ制御のデューティ比を決定して、実際のモータ回転速度を目標モータ回転速度に近づける。

　以下では、制御ユニット２１３による矩形波駆動方式でのブラシレスモータ４５の駆動制御の一態様を詳述する。
　図３は、矩形波駆動方式のセンサレス制御を実施する制御ユニット２１３の機能ブロック図である。
　制御ユニット２１３は、ＰＷＭ発生部２５１、ゲート信号切替部２５２、通電モード決定部２５３、比較部２５４、電圧閾値切替部２５５、電圧閾値学習部２５６、非通電相電圧選択部２５７を備えている。

　ＰＷＭ発生部２５１は、回転速度指令値と回転速度検出値との偏差に応じた印加電圧指令（指令電圧）に基づき、三角波比較方式によってパルス幅変調されたＰＷＭ波を生成する。
　通電モード決定部２５３は、モータ駆動回路２１２における通電モードを決定するモード指令信号を出力するデバイスであり、比較部２５４が出力するモード切替トリガ信号をトリガとして通電モードを６通りに切り替える。

　通電モードとは、ブラシレスモータ４５のＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相のうちでパルス電圧を印加する２相の選択パターンを示す。
　通電モードとして、Ｕ相からＶ相に向けて電流を流す第１通電モードＭ１、Ｕ相からＷ相に向けて電流を流す第２通電モードＭ２、Ｖ相からＷ相に向けて電流を流す第３通電モードＭ３、Ｖ相からＵ相に向けて電流を流す第４通電モードＭ４、Ｗ相からＵ相に向けて電流を流す第５通電モードＭ５、Ｗ相からＶ相に向けて電流を流す第６通電モードＭ６の６種類の通電モードが設定される。
　そして、通電モード決定部２５３は、比較部２５４が出力するモード切替トリガ信号に応じて、第１通電モードＭ１～第６通電モードＭ６のいずれか１つを指令するモード指令信号を出力する。

　ゲート信号切替部２５２は、モータ駆動回路２１２の各スイッチング素子２１７ａ～２１７ｆがどのような動作でスイッチングするかを、通電モード決定部２５３の出力であるモード指令信号に基づいて決定し、該決定に従い６つのゲートパルス信号をモータ駆動回路２１２に出力する。
　電圧閾値切替部２５５は、非通電相の誘起電圧に基づく通電モードの切り替えタイミングの検出制御において、誘起電圧と比較する閾値を各通電モードに対応させて順次切り替えて出力し、閾値の切り替えタイミングは、通電モード決定部２５３の出力であるモード指令信号に基づき決定される。

　非通電相電圧選択部２５７は、モード指令信号に従い、ブラシレスモータ４５の３相端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗの中から非通電相の電圧の検出値を選択し、比較部２５４及び電圧閾値学習部２５６に出力する回路である。
　尚、非通電相の端子電圧は、厳密にはグランドＧＮＤ－端子間の電圧であるが、本実施形態では、中性点の電圧を検出し、この中性点の電圧とグランドＧＮＤ－端子間電圧との差を求めて、端子電圧Ｖｕ，Ｖｖ，Ｖｗとする。

　比較部２５４は、電圧閾値切替部２５５が出力する閾値と、非通電相電圧選択部２５７が出力する非通電相の電圧検出値（誘起電圧の検出値）とを比較することで、通電モードの切り替えタイミング、換言すれば、通電モードを切り替える所定の回転子位置（磁極位置）になったか否かを検出し、切り替えタイミングを検出したときに通電モード決定部２５３に向けてモード切替トリガを出力する。
　また、電圧閾値学習部２５６は、通電モードの切り替えタイミングの判定に用いる閾値を更新して記憶する機能部である。

　非通電相の誘起電圧は、ブラシレスモータ４５の製造ばらつき、電圧検出回路の検出ばらつきなどによって変動するため、閾値として固定値を用いると通電モードの切り替えタイミングを誤って判定する可能性がある。
　そこで、電圧閾値学習部２５６は、通電モードの切り替えを行う所定磁極位置での誘起電圧を検出し、当該検出結果に基づいて電圧閾値切替部２５５が記憶する閾値を修正する閾値の学習処理を実施する。

　通電モードは、前述のように６通りの通電モードＭ１～Ｍ６からなり、制御ユニット２１３は、これらの通電モードＭ１～Ｍ６を電気角６０deg間隔で設定される切り替え角度位置で順次切り替え、ブラシレスモータ４５の３相のうちパルス電圧（パルス状の電圧）を印加する２相を順次切り替えることでブラシレスモータ４５を回転駆動する。

　制御ユニット２１３は、例えば、Ｕ相のコイルの角度位置を回転子（磁極）の基準位置（角度＝０deg）としたときに、回転子の角度位置（磁極位置）が３０degであるときに第３通電モードＭ３から第４通電モードＭ４への切り替えを行い、回転子角度位置が９０degであるときに第４通電モードＭ４から第５通電モードＭ５への切り替えを行い、回転子角度位置が１５０degであるときに第５通電モードＭ５から第６通電モードＭ６への切り替えを行い、回転子角度位置が２１０degであるときに第６通電モードＭ６から第１通電モードＭ１への切り替えを行い、回転子角度位置が２７０degであるときに第１通電モードＭ１から第２通電モードＭ２への切り替えを行い、回転子角度位置が３３０degであるときに第２通電モードＭ２から第３通電モードＭ３への切り替えを行う。

　ここで、制御ユニット２１３の電圧閾値切替部２５５は、通電モードの切り替えを行う回転子の角度位置での非通電相の誘起電圧（変圧器起電力）を閾値として更新可能に記憶していて、そのときの通電モードに応じた閾値を出力する。
　比較部２５４は、非通電相の誘起電圧が閾値に達したときに次の通電モードへの切り替えを実施する角度を検出したことを示す信号を出力し、係る信号に基づき通電モード決定部２５３は通電モードの切り替えを実行する。

　そして、制御ユニット２１３（ゲート信号切替部２５２）は、例えばＵ相からＶ相に向けて電流を流す第１通電モードＭ１では、Ｕ相上段のスイッチング素子２１７ａ（Ｕ相の上アーム）をオンに制御する一方で、Ｖ相下段のスイッチング素子２１７ｄ（Ｖ相の下アーム）のオン／オフ比率をＰＷＭ制御することで、電流を流すＵ相及びＶ相の平均印加電圧をＰＷＭデューティによって可変に制御する。
　ここで、制御ユニット２１３（ゲート信号切替部２５２）は、例えば、第１通電モードＭ１で、Ｕ相上段のスイッチング素子２１７ａ及びＶ相下段のスイッチング素子２１７ｄ以外のスイッチング素子２１７についてはオフに制御することができる。
　また、制御ユニット２１３（ゲート信号切替部２５２）は、通電相の上アームを、通電相の下アームを駆動するＰＷＭ波と逆位相のＰＷＭ波で駆動する相補制御方式でインバータ回路２１２ａをＰＷＭ制御することができる。

［電圧上昇処理］
　次に、矩形波駆動方式でブラシレスモータ４５をセンサレス制御している状態で負荷が急増したときの制御ユニット２１３の対応処理（電圧制御部としてのソフトウェア機能）を、図４のフローチャートに基づき説明する。
　まず、制御ユニット２１３は、ステップＳ３０１で、ブラシレスモータ４５の回転動作指令状態であるか停止指令状態であるかを判別する。

　そして、制御ユニット２１３は、停止指令状態であれば本ルーチンをそのまま終了させて停止操作状態をそのまま継続させ、回転動作指令状態であればステップＳ３０２に進む。
　ステップＳ３０２で、制御ユニット２１３は、矩形波駆動方式でブラシレスモータ４５をＰＷＭ制御している状態であるか否か、換言すれば、ブラシレスモータ４５の回転速度の指令値が矩形波駆動方式を採用する低回転速度領域内であるか否かを判別する。

　ここで、正弦波駆動方式でブラシレスモータ４５をＰＷＭ制御している状態である場合、換言すれば、ブラシレスモータ４５の回転速度の指令値が正弦波駆動方式を採用する高回転速度領域内である場合、制御ユニット２１３は、本ルーチンをそのまま終了させて正弦波駆動方式でのブラシレスモータ４５の駆動制御を継続する。

　一方、矩形波駆動方式でブラシレスモータ４５をＰＷＭ制御している状態である場合、換言すれば、ブラシレスモータ４５の回転速度の指令値が矩形波駆動方式を採用する低回転速度領域内である場合、制御ユニット２１３は、ステップＳ３０３に進む。
　そして、制御ユニット２１３は、ステップＳ３０３にて、非通電相の誘起電圧が変化しない時間、又は、通電モードが切り替わらない時間の計測を行う。

　非通電相の誘起電圧が変化しない時間とは、所定時間毎にサンプリングされる非通電相の誘起電圧の検出値の前回値と今回値との差が所定値以下になっている状態の継続時間であり、通電モードが切り替わらない時間とは、前回の通電モードの切り替えからの経過時間である。
　矩形波駆動方式でブラシレスモータ４５をＰＷＭ制御している状態で、電動式ウォータポンプ４０のポンプ部に異物が噛み込むなどして負荷が急増すると、回転低下に対する印加電圧（入力電圧）の増大制御が間に合わず（回転フィードバック制御の応答遅れにより）、ブラシレスモータ４５が停止してしまう場合がある。

　そして、ブラシレスモータ４５が停止すると回転速度計測値の更新タイミングである通電モードの切り替えタイミングが検知されなくなることで、停止直前に更新された回転速度計測値がそのまま維持されることになる。
　このときに、回転速度の指令値よりも回転速度計測値が高い状態であると、制御ユニット２１３による回転速度フィードバック制御では、回転速度計測値が更新されないにも関わらずブラシレスモータ４５の回転速度を下げようとしてブラシレスモータ４５の印加電圧（回転トルク）を下げる操作を行い、負荷の急増によって停止したブラシレスモータ４５は停止状態を維持し続けることになる。

　つまり、ポンプ部への異物の噛み込みなどによって電動式ウォータポンプ４０の負荷が増大した場合、回転速度指令値を実現するために回転トルクを増大させる要求があるのに、逆に、制御ユニット２１３によって回転トルクを下げる操作が実施されることで、ブラシレスモータ４５は停止状態を維持することになる。
　そして、ブラシレスモータ４５が停止状態を維持すると、非通電相の誘起電圧が変化せず、誘起電圧が変化しなければ通電モードの切り替え時期が検出されず通電モードの切り替えは実施されない。

　制御ユニット２１３は、上記のように負荷の急増などに伴うモータ停止状態であってブラシレスモータ４５が停止し続けている状態であるか否かを判断するために、ステップＳ３０３で時間計測を行う。
　次いで、制御ユニット２１３は、ステップＳ３０４に進み、ステップＳ３０３で計測した時間が所定時間（閾値）ＴＳＬに達したか否かを判断する。

　前記所定時間ＴＳＬは、非通電相の誘起電圧が変化しない時間、又は、通電モードが切り替わらない時間から、ブラシレスモータ４５が停止し続けている状態を可及的速やかに検出できる値として、予め適合されている。
　そして、ステップＳ３０３で計測した時間が所定時間ＴＳＬに達していない場合、制御ユニット２１３は、ブラシレスモータ４５が停止し続けている状態ではないと判断し、本ルーチンを終了させることで、ブラシレスモータ４５の回転速度の計測値と回転速度指令との差に応じて印加電圧を決定する矩形波駆動方式でのＰＷＭ制御を継続する。

　一方、ステップＳ３０３で計測した時間が所定時間ＴＳＬに達した場合、制御ユニット２１３は、ブラシレスモータ４５が停止し続けている状態であると判断してステップＳ３０５に進む。
　ステップＳ３０５で、制御ユニット２１３は、ブラシレスモータ４５の回転速度の計測値と回転速度指令との差に基づく印加電圧の設定処理を補正することで、ブラシレスモータ４５に印加する電圧（入力電圧）を上昇させる。

　つまり、ブラシレスモータ４５の回転速度の計測値が更新されない状態で、回転速度の計測値と回転速度指令値との差（制御偏差）に基づく通常の設定処理によって印加電圧を決定しても、停止状態のブラシレスモータ４５を起動させることができないので、制御ユニット２１３は、通常の設定処理を補正してブラシレスモータ４５に印加する電圧（入力電圧）を上昇変化させる（通常の設定処理よりも印加電圧を高くする）ことで、負荷の増大によって停止したブラシレスモータ４５を再起動させる。

［回転速度指令値の増大補正］
　ステップＳ３０５における印加電圧を上昇させる処理として、制御ユニット２１３は、回転速度フィードバック制御に用いる回転速度指令値（目標回転速度）を一時的に増大補正する処理を実施することができる。
　図５のフローチャートは、ステップＳ３０５の印加電圧の上昇処理として、回転速度指令値を増大補正する処理の一態様を示す。

　まず、制御ユニット２１３は、ステップＳ４０１にて、モータ回転停止によって停止前の値が更新されずに保持されている回転速度の計測値と、回転速度指令値とのうちの高い方を基準回転速度ＮＢとして選択する。
　次いで、制御ユニット２１３は、ステップＳ４０２に進み、ステップＳ４０１にて設定した基準回転速度ＮＢに所定の加算補正分ＮＨＯＳを加算した結果を、印加電圧を上昇させてモータを再起動させるために一時的に用いるサブ指令値として設定する。

　そして、冷却水温度などから設定される回転速度指令値（メイン指令値）に基づく印加電圧の設定処理から、サブ指令値（サブ指令値＝ＮＢ＋ＮＨＯＳ）と回転速度の計測値との偏差に基づき印加電圧を決定する処理に移行する。
　なお、サブ指令値に基づく回転速度フィードバック制御は、後述するサブ指令値を漸減させる処理によってサブ指令値がメイン指令値に一致するようになった時点でキャンセルされ、冷却水温度などから設定される回転速度指令値（メイン指令値）に基づく印加電圧の設定処理に戻る。

　例えば、回転速度の計測値が回転速度指令値（メイン指令値）よりも高い状態で負荷が急増してモータが停止し、指令値よりも高い状態で計測値が更新されなくなった場合、制御ユニット２１３は、基準回転速度ＮＢとして回転速度の計測値を選択する。
　そして、制御ユニット２１３は、サブ指令値を基準回転速度ＮＢよりも高い回転速度に設定するから、サブ指令値は、更新が停止している計測値よりも高い回転速度に設定されることになり、サブ指令値を用いる回転速度フィードバック制御では、サブ指令値に計測値を近づけようとして（換言すれば、モータ回転速度を上げようとして）印加電圧を上昇させることになる。

　これにより、制御ユニット２１３は、急増した負荷に抗する回転トルクを発生させてブラシレスモータ４５を再起動させることができ（噛み込んだ異物の除去を図ることができ）、電動式ウォータポンプ４０が停止状態に維持されてしまうことを抑止できる。
　したがって、制御ユニット２１３は、電動式ウォータポンプ４０を極低回転速度に制御しているときに、異物の混入などによって負荷が急増して電動式ウォータポンプ４０が停止しても、電動式ウォータポンプ４０を直ぐに再起動させて冷却水の循環を継続させることができる。

　そして、電動式ウォータポンプ４０が停止状態を維持することを抑止できれば、冷却水が滞留することによるヒートスポットの発生を抑止でき、制御ユニット２１３は、水温センサ８１，８２による検出結果に基づき内燃機関１０の暖機進行状態を精度良く検知して、冷却水の循環経路の制御や電動式ウォータポンプ４０の吐出量の制御を適切に行え、以って、電動式ウォータポンプ４０に異物が混入したときの内燃機関１０の運転性の低下を抑制できる。
　なお、制御ユニット２１３は、サブ指令値を、メイン指令値よりも所定回転速度だけ高い速度に設定することができるが、上記のように、回転速度の計測値と回転速度指令値との高い方を基準回転速度ＮＢとし、この基準回転速度ＮＢよりも所定回転速度だけ高い速度をサブ指令値とすれば、計測値よりも高くかつ高過ぎないサブ指令値を安定して設定できる。

　制御ユニット２１３は、ステップＳ４０２で、回転速度フィードバック制御に用いる回転速度指令値を増大補正する処理を実施すると、次いでステップＳ４０３に進み、再起動したブラシレスモータ４５の回転速度がサブ指令値よりも低くメイン指令値よりも高い第１回転速度Ｎ１にまで上昇したか否かを判別する。
　そして、制御ユニット２１３は、ブラシレスモータ４５の回転速度が第１回転速度Ｎ１に達するまでステップＳ４０３の判別を繰り返すことで、サブ指令値を初期値のままに保持し、ブラシレスモータ４５の回転速度が第１回転速度Ｎ１に達すると、ステップＳ４０４に進む。

　ステップＳ４０４で、制御ユニット２１３は、サブ指令値の前回値から第１減少補正分ΔＮ１だけ低下させた回転速度を新たなサブ指令値とする処理を実施してサブ指令値を漸減させ、この漸減されるサブ指令値が回転速度フィードバック制御に用いられるようにする。
　次いで、次のステップＳ４０５で、制御ユニット２１３は、漸減処理されるサブ指令値が、前記第１回転速度Ｎ１よりも低くメイン指令値よりも高い第２回転速度Ｎ２にまで低下したか否かを判別する。

　サブ指令値が第２回転速度Ｎ２よりも高い場合、制御ユニット２１３は、ステップＳ４０４に戻り、サブ指令値が第２回転速度Ｎ２にまで低下するまでの間、所定時間毎にサブ指令値を第１減少補正分ΔＮ１だけ低下させる処理を繰り返す。
　そして、制御ユニット２１３は、ステップＳ４０５で、サブ指令値が第２回転速度Ｎ２にまで低下したことを判別すると、ステップＳ４０６に進み、サブ指令値の前回値から第２減少補正分ΔＮ２だけ低下させた回転速度を新たなサブ指令値とする処理を実施し、サブ指令値を漸減させる。

　ここで、第２減少補正分ΔＮ２は、絶対値が第１減少補正分ΔＮ１よりも小さい値に設定され、これにより、サブ指令値が第２回転速度Ｎ２にまで低下した後は、サブ指令値が第２回転速度Ｎ２に低下するまでよりもサブ指令値の減少速度が遅くなる。
　制御ユニット２１３は、ステップＳ４０６でサブ指令値の減少速度を切り替えると、ステップＳ４０７に進み、サブ指令値がメイン指令値にまで低下したか否かを判別し、サブ指令値がメイン指令値よりも高い間は、ステップＳ４０６に戻って所定時間毎にサブ指令値を第２減少補正分ΔＮ２だけ低下させる処理を繰り返す。

　つまり、制御ユニット２１３は、サブ指令値をメイン指令値まで漸減させるが、その途中でサブ指令値の減少速度をより遅い速度に切り替える処理を実施する。
　そして、サブ指令値がメイン指令値にまで低下すると、制御ユニット２１３は、ステップＳ４０８に進み、サブ指令値に基づく制御をキャンセルし、メイン指令値に基づく制御に復帰させる。

　上記のようにしてサブ指令値を漸減させれば、サブ指令値の初期値にモータ回転速度を近づける制御によってブラシレスモータ４５の動き出しを補償しつつ、回転速度が第１回転速度Ｎ１（メイン指令値＜Ｎ１＜サブ指令値の初期値）まで上昇するとサブ指令値の漸減を開始することで、ブラシレスモータ４５の回転速度が過剰に高くなることを抑制できる。

　また、サブ指令値をメイン指令値にまで漸減させるときに、漸減開始直後は速い速度でサブ指令値を低下させ、メイン指令値に近づくとサブ指令値の減少速度を遅くするので、ブラシレスモータ４５の回転速度が過剰に高くなることを抑制しつつ、異物の混入状態で急激に指令値が低下して回転トルクが急減することでモータ回転が不安定になることを抑制できる。
　なお、図５のフローチャートに示す処理で、制御ユニット２１３は、サブ指令値の減少速度の切り替えを１回だけ実施して減少速度を段階的により遅くするが、減少速度の切替えを２回以上行うことができる。

　図６のタイムチャートは、図５のフローチャートに示す処理を実施するときの回転速度指令値の変化を例示する。
　時刻ｔ１で、非通電相の誘起電圧が変化しない時間、又は、通電モードが切り替わらない時間が所定時間ＴＳＬに達すると、制御ユニット２１３は、回転速度指令値をメイン指令値からステップ的に増大させる処理を実施する。

　その後、ブラシレスモータ４５が再駆動されて回転速度計測値が更新されるようになり、時刻ｔ２で回転速度計測値がＮ１にまで上昇すると、制御ユニット２１３は、回転速度指令値の増大補正値の減少処理を開始し、回転速度指令値（サブ指令値）を漸減させる。
　そして、回転速度指令値がＮ２まで低下すると、制御ユニット２１３は、それまでよりも回転速度指令値の減少速度を遅く変更し、時刻ｔ４にてメイン指令値にまで低下すると、メイン指令値に基づく通常制御に復帰する。

［回転速度計測値の減少補正］
　また、ステップＳ３０５における印加電圧を上昇させる処理として、制御ユニット２１３は、回転速度フィードバック制御に用いる回転速度計測値を減少補正する処理を実施することができる。
　図７のフローチャートは、ステップＳ３０５の印加電圧の上昇処理として、回転速度計測値を減少補正する処理の一態様を示す。

　図７のフローチャートにおいて、制御ユニット２１３は、ステップＳ５０１で、非通電相の誘起電圧が変化しない時間又は通電モードが切り替わらない時間が前記所定時間ＴＳＬに達してからの経過時間が長くなるほど回転速度計測値をより低く補正する。換言すれば、回転速度計測値を減少補正するための補正値を、所定時間ＴＳＬに達してからの経過時間が長くなるほどより大きな値に変更する。
　そして、次のステップＳ５０２で、制御ユニット２１３は、補正した回転速度計測値と回転速度指令値との比較に基づきＰＷＭ制御のデューティ比を決定する。

　更に、ステップＳ５０３で、制御ユニット２１３は、非通電相の誘起電圧が変化するようになって、通電モードの切り替えが実施されるようになったか否か、換言すれば、ブラシレスモータ４５が再起動したか否かを判別する。
　そして、ブラシレスモータ４５が再起動すると、制御ユニット２１３は、ステップＳ５０４に進み、回転速度計測値の減少補正をキャンセルし（若しくは、減少補正量を徐々に小さくし）、回転速度の計測結果をそのまま用いた通常制御に復帰させる。

　係る構成によると、急激な負荷の増大に回転速度フィードバック制御が間に合わずブラシレスモータ４５が停止し、回転速度計測値が更新されずに指令値よりも高い値のままになっていても、制御ユニット２１３は、回転速度フィードバック制御（ＰＷＭ制御）に用いる回転速度計測値を、ブラシレスモータ４５の位置情報の検出がない状態で強制的に徐々に低下させる。
　これにより、回転速度フィードバック制御に用いる回転速度計測値が指令値よりも高い状態から時間経過に伴って指令値よりも低くなり、回転速度計測値が指令値よりも低くなることで、制御ユニット２１３は回転速度フィードバック制御によって回転速度計測値を指令値にまで上昇させようとするため、ブラシレスモータ４５を再起動させることができる。

　したがって、指令値よりも高い回転速度の計測値がそのまま保持される状態でブラシレスモータ４５が停止しても、制御ユニット２１３は、ブラシレスモータ４５を再起動させることができ、電動式ウォータポンプ４０が停止状態を継続することが抑止される。

［印加電圧指令値の増大補正］
　また、ステップＳ３０５における印加電圧を上昇させる処理として、制御ユニット２１３は、回転速度フィードバック制御により決定した印加電圧指令値（入力電圧指令値）を増大補正する処理を実施することができる。
　図８のフローチャートは、ステップＳ３０５の印加電圧の上昇処理として、印加電圧指令値を増大補正する処理の一態様を示す。

　図８のフローチャートにおいて、制御ユニット２１３は、ステップＳ６０１で、非通電相の誘起電圧が変化しない時間又は通電モードが切り替わらない時間が前記所定時間ＴＳＬに達してからの経過時間が長くなるほど、印加電圧指令値を増大補正するための電圧補正値（電圧補正値＞０）をより大きな値に設定する。
　但し、印加電圧指令値の補正値は、予め上限値が設定されていて、時間経過に伴って上限値に達した後は上限値を保持するものとする。

　次いで、制御ユニット２１３は、ステップＳ６０２に進み、ブラシレスモータ４５の回転速度の計測値と回転速度指令との偏差に基づき演算した印加電圧指令値に、ステップＳ６０１で設定した電圧補正値を加算して増大補正し、補正後の印加電圧指令値に基づき指令デューティ比を決定する。
　係る印加電圧指令値の増大補正によって、回転速度の計測値及び回転速度指令値（換言すれば、制御偏差）が一定に保持される状態であっても、ブラシレスモータ４５に印加される電圧（入力電圧）が増大し、ブラシレスモータ４５は再起動されることになる。

　次のステップＳ６０３で、制御ユニット２１３は、非通電相の誘起電圧が変化し、通電モードの切り替えタイミングが検出されるようになったか否か、換言すれば、ブラシレスモータ４５が停止状態から再起動したか否かを判別する。
　そして、ブラシレスモータ４５が再起動して、非通電相の誘起電圧が変化し始め、通電モードの切り替えが実施されるようになると、制御ユニット２１３は、ステップＳ６０４に進み、印加電圧指令値の増大補正をキャンセルし（若しくは、印加電圧指令値の増大補正量を徐々に小さくし）、回転速度フィードバック制御によって決定された印加電圧指令値をそのまま用いて指令デューティ比を決定する通常制御に復帰させる。

［回転速度指令値の下限値の増大補正］
　ところで、制御ユニット２１３が、ステップＳ３０５における印加電圧を上昇させる処理を実施してブラシレスモータ４５を再起動させることができても、例えば異物を除去できていない状態では、印加電圧を上昇させる処理をキャンセルすることで再度ブラシレスモータ４５が停止し、ブラシレスモータ４５の停止と、印加電圧を上昇させる処理による再起動とが繰り返されてしまう場合がある。
　そこで、制御ユニット２１３は、ブラシレスモータ４５の停止、再起動が繰り返されることを抑制するための処理として、図９のフローチャートに示した、回転速度指令値の下限値の増大補正処理（換言すれば、繰り返し抑制のための指令値の増大補正処理）を実施することができる。

　図９のフローチャートにおいて、制御ユニット２１３は、ステップＳ７０１で、ブラシレスモータ４５の停止と印加電圧を上昇させる処理による再起動とが繰り返されているか否かを判別する。
　例えば、制御ユニット２１３は、ステップＳ３０５の印加電圧を上昇させる処理を停止した後から所定時間内に再度ステップＳ３０５を実施したときに繰り返し回数をインクリメントし、ステップＳ３０５の印加電圧を上昇させる処理を停止した後から所定時間内に再度ステップＳ３０５を実施しなかったときには繰り返し回数を零にリセットする。

　そして、制御ユニット２１３は、前記繰り返し回数が所定回数（所定回数＞２）に達したときに、ブラシレスモータ４５の停止と印加電圧を上昇させる処理による再起動とが繰り返されていると判断する。
　ブラシレスモータ４５の停止と再起動とが所定以上の頻度で繰り返されている場合、制御ユニット２１３は、ステップＳ７０２に進み、回転速度指令値の下限値を初期値（基準値）より高い速度に増大補正する。換言すれば、ステップＳ３０５の印加電圧を上昇させる処理をキャンセルした後の制御に用いる回転速度指令値を、メイン指令値よりも高い繰り返し時用の値に設定する。

　ここで、制御ユニット２１３は、前記繰り返し回数が多くなるほど下限値（繰り返し時用の指令値）をより高い回転速度に変更することができる。
　制御ユニット２１３は、冷却水温度などに基づき演算した回転速度指令値（メイン指令値）が前記下限値を下回る場合、冷却水温度などに基づき演算した回転速度指令値に代えて前記下限値を回転速度フィードバック制御に用いる指令値として選択する。

　制御ユニット２１３が、回転速度指令値の下限値をより高くし、より高い回転速度でブラシレスモータ４５を回転駆動させることで、負荷が急激に増大したときに回転速度フィードバック制御の応答遅れによってブラシレスモータ４５が停止してしまうことが抑制され、以って、停止／再起動が繰り返されることが抑制される。
　なお、制御ユニット２１３は、下限値をステップ的に増大変更した後に、下限値を増大変更時よりも遅い速度で（増大変更時よりも小さいステップ幅で）漸減させ、過剰に高い回転速度指令値に保持されることを抑制することができる。

　図１０のタイムチャートは、図９のフローチャートに示した処理によって回転指令下限値が変更される様子を例示する。
　時刻ｔ１１で、モータ停止に伴って印加電圧を増大補正する処理として回転指令値を増大補正する処理が実施され、係る処理によってモータが再起動し、時刻ｔ１２で回転指令値をメイン指令値に戻したもののモータが再度停止したため、時刻ｔ１３にて再度回転指令値が増大補正される。

　その後、モータが再起動し、時刻ｔ１４で回転指令値をメイン指令値に戻したもののモータが再度停止したため、時刻ｔ１５にて再度回転指令値が増大補正されるが、停止／再起動の繰り返し状態であることが検知されて回転指令値の下限値が増大補正され、時刻ｔ１６にて通常制御に復帰したときの回転指令値は、メイン指令値よりも高い下限値に設定される。

　上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
　つまり、回転速度指令値の増大補正、回転速度計測値の減少補正、印加電圧指令値の増大補正のうちの複数を並行して実施することができる。

　また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想及び教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。
　上記実施形態のブラシレスモータ４５は、電動式ウォータポンプ４０の駆動源として用いられるが、例えば、オイルポンプの駆動源として用いられるブラシレスモータについても同様の処理を実施することで同様の作用効果が得られることは明らかであり、ブラシレスモータ４５は電動式ウォータポンプ４０の駆動源に限定されない。

　また、電動式ウォータポンプ４０が一旦停止して再起動したときに、制御ユニット２１３は、停止期間及び再起動直後の所定期間において検出された冷却水温度を制御に用いないようにしたり、停止期間及び再起動直後の所定期間における冷却水温度の変化を推定し、推定値に基づいて冷却制御を行うことができる。

　また、制御ユニット２１３は、印加電圧指令値の増大補正に代えて印加電圧指令値に基づくデューティ比指令値を増大補正することができる。つまり、制御ユニット２１３は、誘起電圧が変化しない時間又は通電モードが切り替わらない時間が所定時間に達したときに、ブラシレスモータ４５の入力電圧をモータ停止時点から上昇変化させる種々の処理を採用できる。

　ここで、上述した実施形態から把握し得る技術的思想について、以下に記載する。
　ブラシレスモータの制御装置は、その一態様において、ブラシレスモータの複数相のうちでパルス幅変調動作によって通電する相を選択する複数の通電モードを有し、前記複数の通電モードを非通電相の誘起電圧と閾値との比較に基づき切り替えて、前記ブラシレスモータの回転速度を制御する制御装置において、前記誘起電圧が変化しない時間又は前記通電モードが切り替わらない時間が所定時間に達したときに前記ブラシレスモータの入力電圧を上昇させる電圧制御部を備える。

　前記制御装置の好ましい態様において、前記電圧制御部は、前記誘起電圧が変化しない時間又は前記通電モードが切り替わらない時間が所定時間に達したときに前記ブラシレスモータの回転速度の指令値を一時的に増大補正する。
　別の好ましい態様では、前記電圧制御部は、前記ブラシレスモータの回転速度の指令値と、前記ブラシレスモータの回転速度の計測データとのより高い方の回転速度を増大補正して、前記ブラシレスモータの回転速度の制御に用いる指令値とする。

　さらに別の好ましい態様では、前記電圧制御部は、前記回転速度の指令値を増大させた後に前記ブラシレスモータの回転速度が所定速度に達した後に前記回転速度の指令値の増大補正量を漸減させて増大補正前の指令値に戻す。
　さらに別の好ましい態様では、前記電圧制御部は、前記回転速度の指令値の増大補正が繰り返されるときに前記指令値の下限値を上昇させる。

　さらに別の好ましい態様では、前記電圧制御部は、前記誘起電圧が変化しない時間又は前記通電モードが切り替わらない時間が所定時間に達したときに、前記ブラシレスモータの回転速度の計測データを減少補正して前記回転速度の制御に用いる。
　さらに別の好ましい態様では、前記電圧制御部は、前記誘起電圧が変化しない時間又は前記通電モードが切り替わらない時間が所定時間に達したときに、前記回転速度の制御による前記ブラシレスモータの入力電圧に補正電圧を付加して増大させる。

　また、ブラシレスモータの制御方法は、その一態様において、ブラシレスモータの複数相のうちでパルス幅変調動作によって通電する相を選択する複数の通電モードを有し、前記複数の通電モードを非通電相の誘起電圧と閾値との比較に基づき切り替えて、前記ブラシレスモータの回転速度を制御する方法であって、前記誘起電圧が変化しない時間又は前記通電モードが切り替わらない時間を計測するステップと、前記計測時間が所定時間に達したときに前記ブラシレスモータの入力電圧を上昇させるステップと、を含む。

　４０…電動式ウォータポンプ、４５…ブラシレスモータ、１００…制御装置、２１２…モータ駆動回路、２１３…制御ユニット、２１３ａ…Ａ／Ｄ変換器、２１３ｂ…マイクロコンピュータ、２１５ｕ，２１５ｖ，２１５ｗ…巻線、２１６…永久磁石回転子、２１７ａ～２１７ｆ…スイッチング素子

Claims

　ブラシレスモータの複数相のうちでパルス幅変調動作によって通電する相を選択する複数の通電モードを有し、前記複数の通電モードを非通電相の誘起電圧と閾値との比較に基づき切り替えて、前記ブラシレスモータの回転速度を制御する制御装置において、
　前記誘起電圧が変化しない時間又は前記通電モードが切り替わらない時間が所定時間に達したときに前記ブラシレスモータの入力電圧を上昇させる電圧制御部を備えた、ブラシレスモータの制御装置。
　前記電圧制御部は、前記誘起電圧が変化しない時間又は前記通電モードが切り替わらない時間が所定時間に達したときに前記ブラシレスモータの回転速度の指令値を一時的に増大補正する、請求項１記載のブラシレスモータの制御装置。
　前記電圧制御部は、前記ブラシレスモータの回転速度の指令値と、前記ブラシレスモータの回転速度の計測データとのより高い方の回転速度を増大補正して、前記ブラシレスモータの回転速度の制御に用いる指令値とする、請求項２記載のブラシレスモータの制御装置。
　前記電圧制御部は、前記回転速度の指令値を増大させた後に前記ブラシレスモータの回転速度が所定速度に達した後に前記回転速度の指令値の増大補正量を漸減させて増大補正前の指令値に戻す、請求項２記載のブラシレスモータの制御装置。
　前記電圧制御部は、前記回転速度の指令値の増大補正が繰り返されるときに前記指令値の下限値を上昇させる、請求項２記載のブラシレスモータの制御装置。
　前記電圧制御部は、前記誘起電圧が変化しない時間又は前記通電モードが切り替わらない時間が所定時間に達したときに、前記ブラシレスモータの回転速度の計測データを減少補正して前記回転速度の制御に用いる、請求項１記載のブラシレスモータの制御装置。
　前記電圧制御部は、前記誘起電圧が変化しない時間又は前記通電モードが切り替わらない時間が所定時間に達したときに、前記回転速度の制御による前記ブラシレスモータの入力電圧に補正電圧を付加して増大させる、請求項１記載のブラシレスモータの制御装置。
　ブラシレスモータの複数相のうちでパルス幅変調動作によって通電する相を選択する複数の通電モードを有し、前記複数の通電モードを非通電相の誘起電圧と閾値との比較に基づき切り替えて、前記ブラシレスモータの回転速度を制御する制御する方法であって、
　前記誘起電圧が変化しない時間又は前記通電モードが切り替わらない時間を計測するステップと、
　前記計測時間が所定時間に達したときに前記ブラシレスモータの入力電圧を上昇させるステップと、
　を含む、ブラシレスモータの制御方法。