WO2018056129A1 - 情報処理装置、情報処理方法、および記憶媒体 - Google Patents

Abstract

レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップ中の、レイオーバが発生する領域内の点における信号に寄与する、被観測体上の点の理解を容易にする。情報処理装置（１０）は、レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップにおいて特定される点である対象点の、三次元空間における位置と、前記被観測体の形状とに基づいて、前記対象点における前記信号に寄与する点である候補点を抽出する候補点抽出部（１０４）と、前記被観測体が写った空間画像における、前記候補点の位置を示した画像を生成する画像生成部（１０５）と、を備える。

Description

情報処理装置、情報処理方法、および記憶媒体

　本開示は、レーダによって取得されたデータの処理に関する。

　地表の様子等を観測することを目的として、観測したい地域を上空から観測して解析する技術が普及している。

　合成開口レーダ（Ｓｙｎｔｈｅｔｉｃ　Ａｐｅｒｔｕｒｅ　Ｒａｄａｒ；ＳＡＲ）は、上空から電磁波を照射し、反射された電磁波（以下、「反射波」とも表記）の強度を取得することで、地表の様子を観測する技術の１つである。ＳＡＲにより、上空のアンテナと電磁波を反射した物体との間の距離に基づいた、反射波の強度の二次元マップ（以下、「ＳＡＲ画像」）を生成可能である。ＳＡＲ画像の生成においては、電磁波を反射した物体の位置として、基準面（たとえば地表面）上の点のうち最もレーダ側に近い位置が決定される。そのため、基準面から離れた（すなわち、ある高さの位置での）点における反射は、実際の位置とは異なる、レーダ側にずれた位置からの反射として認識される。結果として、像は実際よりも歪んだ像となる。この歪んだ像の発生は、フォアショートニングと呼ばれる。

　フォアショートニングを補正するために、オルソ補正と呼ばれる補正の処理を行う装置が、特許文献１や２に開示されている。

　特許文献３は、像の歪みがもとで生じうるレイオーバと呼ばれる現象を補正する技術を開示している。レイオーバとは、ある高さの位置での点における反射が真の位置とは別の位置からの反射と認識されたとき、その反射の信号と、その別の位置からの反射の信号とが重なりあってしまう現象である。

特開２００７－２４８２１６号公報 特開２００８－９０８０８号公報 特開２００８－１８５３７５号公報

　特許文献１や２に開示されるようなオルソ補正は、レイオーバが生じているＳＡＲ画像に対して補正を行うことは想定されていない。具体的には、オルソ補正は、歪みが生じた点の位置を、真の位置と推定される位置にずらす補正である。換言すれば、特許文献１のようなオルソ補正は、補正の対象となる点における強度に寄与する真の地点の候補が、１つである場合を前提として実施される処理である。

　補正の対象となる点が、レイオーバが発生している領域に存在する場合、当該点における強度に寄与する真の地点の候補が複数存在しうる。そのため、特許文献１や２に開示されるようなオルソ補正では、レイオーバが発生している領域内にある点については補正をすることができない。特許文献３は、複数のＳＡＲ画像を用いてレイオーバについて補正を行う方法を開示している。しかし、この補正は、歪み方の異なる複数のＳＡＲ画像を必要とする。

　このように、何らかの補足的な情報がなければ、１つのＳＡＲ画像中の、レイオーバが発生している領域内にある点に重なる信号に寄与している、レーダの電磁波の反射地点を分離することは、原理的に不可能である。

　レイオーバが補正されない場合、すなわち、ある点における信号に寄与する反射地点の候補が絞られない場合、人が、ＳＡＲ画像を見ながら、信号に寄与する反射地点の候補を、経験や諸々の情報に基づいて推定するのが通例である。

　本発明は、ＳＡＲ画像中の、レイオーバが発生する領域内の点における信号に寄与する地点の理解を容易にする装置、方法、およびプログラムを提供することを目的の１つとする。ただし、本発明に用いられる画像は、ＳＡＲ画像の他、ＲＡＲ（Ｒｅａｌ　Ａｐｅｒｔｕｒｅ　Ｒａｄａｒ；実開口レーダ）に基づく画像等、電磁波の反射を観測することにより対象物の状態を推定する他の手法により取得される画像でもよい。

　本発明の一態様に係る情報処理装置は、レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップにおいて特定される点である対象点の、三次元空間における位置と、前記被観測体の形状とに基づいて、前記対象点における前記信号に寄与する点である候補点を抽出する候補点抽出手段と、前記被観測体が写った空間画像における、前記候補点の位置を示した画像を生成する画像生成手段と、を備える。

　本発明の一態様に係る情報処理方法は、レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップにおいて特定される点である対象点の、三次元空間における位置と、前記被観測体の形状とに基づいて、前記対象点における前記信号に寄与する点である候補点を抽出し、前記被観測体が写った空間画像における、前記候補点の位置を示した画像を生成する。

　本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップにおいて特定される点である対象点の、三次元空間における位置と、前記被観測体の形状とに基づいて、前記対象点における前記信号に寄与する点である候補点を抽出する候補点抽出処理と、前記被観測体が写った空間画像における、前記候補点の位置を示した画像を生成する画像生成処理と、を実行させる。

　本発明によれば、レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップ中の、レイオーバが発生する領域内の点における信号に寄与する、被観測体上の点の理解を容易にすることができる。

ＳＡＲにより観測を行う衛星と対象物の位置関係を表す図である。 ＳＡＲ画像の例である。 本発明の第１の実施形態に係る情報処理装置の構成を示すブロック図である。 候補点の算出方法の例を説明する図である。 候補点の算出方法の別の例を説明する図である。 第１の実施形態に係る情報処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。 特徴点の位置が示されたＳＡＲ画像の例である。 特徴点に関与する候補点が示された空間画像の例である。 特徴点の指定を受け付けたときの、第１の実施形態に係る情報処理装置の処理の流れを示すフローチャートである。 特定の候補点を他の候補点とは異なる態様で表示した空間画像の例である。 本発明の第２の実施形態に係る画像生成部により生成される画像の例である。 特徴点の指定後に第２の実施形態に係る表示装置により表示される画像の例である。 本発明の実施形態の主要な構成を含む情報処理装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態の主要な動作を示すフローチャートである。 本発明の各実施形態の各部を構成するハードウェアの例を示すブロック図である。

　本発明の実施形態の説明に先んじて、ＳＡＲによる観測においてフォアショートニングが発生する原理を説明する。

　図１は、ＳＡＲにより観測を行う観測機器と対象物の位置関係を表す図である。ＳＡＲは、たとえば、レーダを搭載する、人工衛星や航空機等の飛翔体によって実現される。ＳＡＲを実現するレーダを搭載した飛翔体は、上空を、たとえば高度を保ちながら移動する。図１の矢印は、レーダを搭載する飛翔体の進行方向、すなわちレーダの進行方向（アジマス方向とも言う）を示す。図１の点Ｓから発せられた電磁波は、地表、および地表にある構造物Ｍで反射し、反射波の一部がレーダに戻って検出される。

　図１において、点Ｑ_ａは地表上の点、点Ｑ_ｂは構造物Ｍのある高さの位置での表面上の点である。点Ｓと点Ｑ_ａとの距離は、点Ｓと点Ｑ_ｂとの距離に等しい。また、点Ｑ_ｂと点Ｑ_ａとを結ぶ直線と、レーダの進行方向とは、垂直な関係にある。このような場合、点Ｑ_ａにおける反射波と、点Ｑ_ｂにおける反射波とは、レーダにとって区別することができない。すなわち、点Ｑ_ａからの反射波の強度と点Ｑ_ｂからの反射波の強度とは、混ざり合って観測される。

　このような場合に生成される、反射波の強度分布を表す画像（以下、「ＳＡＲ画像」と称す）の例が、図２に示される。図２において、矢印は、レーダの進行方向を表す。ＳＡＲ画像は、レーダに到達した反射波の強度と、その反射波を発した地点とレーダとの距離に基づいて生成される。レーダの進行方向の位置については特定されるが、レーダの進行方向に対して同じ位置にある、レーダからの距離が等しい２地点からの反射波は区別されない。したがって、点Ｐは、点Ｑ_ａからの反射波の強度を反映している点であるが、この点Ｐが表す強度には、点Ｑ_ｂからの反射波の強度も反映されている。この現象がレイオーバである。図２において、点Ｐを含む白い領域が、レイオーバの生じている領域である。図２の黒く塗られている領域は、構造物Ｍによってレーダに対して陰になった領域を表す。この領域はレーダシャドウとも呼ばれる。

　以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。

　＜＜第１の実施形態＞＞
　まず、本発明の第１の実施形態について説明する。

　＜構成＞
　以下の説明においては、位置情報を扱う処理において基準となる三次元空間が情報処理装置１１において定義されているとする。基準となる三次元空間に対しては、三次元座標系が定義されている。この三次元座標系を、以下、基準の三次元座標系または基準の座標系と称する。後述するが、基準の座標系は、測地系でもよいし、三次元データであるモデルデータ１１１３の座標系でもよい。

　図３は、第１の実施形態に係る情報処理装置１１の構成を示すブロック図である。情報処理装置１１は、記憶部１１１、特徴点抽出部１１２、ジオコーディング部１１３、候補点抽出部１１４、画像生成部１１５、表示制御部１１６、および指定受付部１１７を備える。情報処理装置１１は、表示装置２１と通信可能に接続される。

　＝＝＝記憶部１１１＝＝＝
　記憶部１１１は、情報処理装置１１による処理に必要なデータを記憶する。たとえば、記憶部１１１は、ＳＡＲデータ１１１１、変換パラメータ１１１２、モデルデータ１１１３および空間画像１１１４を記憶する。

　ＳＡＲデータ１１１１は、ＳＡＲによる観測結果のデータである。ＳＡＲにより観測される対象（以下、「被観測体」とも呼ぶ）は、例えば、地表、建造物等である。ＳＡＲデータ１１１１は、少なくとも、基準の座標系に関係づけられたＳＡＲ画像を生成可能なデータである。たとえば、ＳＡＲデータ１１１１は、観測された反射波ごとの強度、その反射波が観測された時のレーダの位置情報および進行方向、反射点とレーダとの間の距離、ならびに反射点に対するレーダの俯角（反射点から見たレーダの仰角）、等である。レーダの位置情報は、経度、緯度および高度等、いわゆる測地系の下で記述された情報でもよい。位置情報は、基準の座標系における座標が特定できる情報であればよい。

　ＳＡＲデータ１１１１は、ＳＡＲ画像それ自体でもよい。ただし、その場合、ＳＡＲ画像は、基準の座標系に関係づけられている。

　なお、本実施形態の説明ではＳＡＲデータ１１１１が用いられるが、他の実施形態では、ＳＡＲではなく、たとえばＲＡＲ（Ｒｅａｌ　Ａｐｅｒｔｕｒｅ　Ｒａｄａｒ；実開口レーダ）による観測結果のデータが用いられてもよい。

　変換パラメータ１１１２は、ＳＡＲデータ１１１１に含まれる任意の信号を、基準の座標系に関係づけるためのパラメータを含む。基準の座標系が測地系である場合、変換パラメータ１１１２は、ＳＡＲデータ１１１１に含まれる信号の座標を、測地系のもとで表すためのパラメータである。たとえば、ＳＡＲデータ１１１１に含まれる信号のデータが、測地系におけるレーダの位置情報と、レーダと信号の反射地点との距離とで表されている場合、変換パラメータ１１１２は、測地系における反射地点の位置情報を求めるためのパラメータであればよい。基準の座標系が測地系でない場合、測地系の座標と基準の座標系の座標とを変換するためのパラメータを有していてもよい。以下、第１の座標系が第２の座標系に変換可能であることを、第１の座標系が第２の座標系に関係づけられている、と記述する。

　変換パラメータ１１１２は、モデルデータ１１１３（後述）の座標系と基準の座標系とを関係づけるためのパラメータを含んでいてもよい。

　モデルデータ１１１３は、地形や建物の構造等、物体の形状を三次元で表すデータである。モデルデータ１１１３は、たとえば、ＤＥＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ　Ｍｏｄｅｌ；数値標高モデル）である。モデルデータ１１１３は、構造物を含む地球表面のデータであるＤＳＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｓｕｒｆａｃｅ　Ｍｏｄｅｌ；数値表面モデル）でもよいし、地表の形状のデータであるＤＴＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ　Ｔｅｒｒａｉｎ　Ｍｏｄｅｌ）でもよい。モデルデータ１１１３は、ＤＴＭおよび構造物の三次元データを別々に有していてもよい。

　モデルデータ１１１３は、基準の座標系に関係づけられる。すなわち、モデルデータ１１１３内の点は、基準の座標系における座標によって記述可能である。

　空間画像１１１４は、ＳＡＲの被観測体を含む空間が写された画像である。空間画像１１１４は、たとえば、衛星写真や航空写真のような光学画像、地図、地形図、および地形を表したＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ　Ｇｒａｐｈｉｃｓ）のいずれでもよい。空間画像１１１４は、モデルデータ１１１３の投影図でもよい。好ましくは、空間画像１１１４は、そこに表された空間内の物体の地理的形状または配置を直感的に理解しやすい画像である。

　空間画像１１１４において表される物体や地形は、基準の座標系と関係づけられている。すなわち、基準の三次元空間の任意の点（少なくとも後述する特徴点および候補点）について、空間画像１１１４にその点が含まれる場合には、その点の空間画像１１１４における位置が一意に特定される。たとえば、空間画像１１１４が空から撮影された航空画像であるならば、その航空画像の範囲と、基準の三次元空間の範囲との関係が特定されていればよい。

　空間画像１１１４は情報処理装置１１の外部から取り込まれてもよいし、後述の画像生成部１１５が、たとえばモデルデータ１１１３を射影することにより生成してもよい。

　なお、記憶部１１１は、常に情報処理装置１１の内部にデータを保持している必要はない。たとえば、記憶部１１１は、情報処理装置１１の外部の装置や記録媒体にデータを記録し、必要に応じて、データを取得してもよい。すなわち、記憶部１１１は、以降で説明する情報処理装置１１の各部の処理において、各部が要求するデータを取得できる構成であればよい。

　＝＝＝特徴点抽出部１１２＝＝＝
　特徴点抽出部１１２は、ＳＡＲデータ１１１１から、特徴点を抽出する。本開示において、特徴点とは、ＳＡＲデータ１１１１に対する解析において着目されうる点として抽出される点である。すなわち、特徴点抽出部１１２は、点を抽出する所定の方法により、ＳＡＲデータ１１１１から点を１つ以上抽出する。なお、本開示において、ＳＡＲデータ１１１１から抽出される点とは、ＳＡＲ画像の一点に相当する地点である。言い換えれば、点とは、取得された信号を発した地点と見なされる点である。ただし、点は、近接する複数の点の集合体(所定の範囲のデータ)でもよい。

　特徴点抽出部１１２は、たとえば、次の＜文献１＞等に開示されるＰＳ－ＩｎＳＡＲ（Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ　Ｓｃａｔｔｅｒｅｒｓ　Ｉｎｔｅｒｆｅｒｏｍｅｔｒｉｃ　ＳＡＲ）と呼ばれる手法によって、特徴点を抽出してもよい。
＜文献１＞Alessandro Ferretti、外2名、"Permanent scatterers in SAR interferometry"、IEEE Transactions on Geoscience and Remote Sensing、第39巻、第1号、2001年、p.8―20、インターネット〈URL：http://sismologia.ist.utl.pt/files/Ferretti_2001.pdf〉（2016年9月20日検索）
ＰＳ－ＩｎＳＡＲは、複数のＳＡＲ画像から、位相のずれに基づいて信号の強度の変化が観測された点を抽出する手法である。

　あるいは、特徴点抽出部１１２は、人等によって入力された所定の条件（たとえば信号強度が所定の閾値を超える、等）を満たす点を特徴点として抽出してもよい。特徴点抽出部１１２は、人の判断によって選択された点を特徴点として抽出してもよい。

　特徴点抽出部１１２は、抽出した特徴点の情報を、ジオコーディング部１１３に送出する。特徴点の情報は、少なくとも基準の座標系における座標が特定できる情報を含む。例として、特徴点の情報は、特徴点を含むＳＡＲ画像を撮影した時のレーダの位置情報（経度、緯度、高度等）、レーダを搭載した飛翔体の進行方向、俯角、および、ＳＡＲ画像中の特徴点の位置もしくはレーダと特徴点との距離により表される。

　＝＝＝ジオコーディング部１１３＝＝＝
　ジオコーディング部１１３は、特徴点抽出部１１２により抽出された特徴点のそれぞれに、基準の座標系における座標を付与する。ジオコーディング部１１３は、たとえば、抽出された特徴点の情報を特徴点抽出部１１２から受け取る。ジオコーディング部１１３は、その情報と、変換パラメータ１１１２とに基づき、その特徴点の位置が基準の三次元空間のどの位置に相当するかを特定する。

　たとえば、基準の座標系が、地球楕円体を採用した測地系である場合、ジオコーディング部１１３は、その地球楕円体の表面（高度が０の位置）に、抽出された特徴点を投影する。特徴点が投影されるべき点の位置は、レーダからの距離が、特徴点の情報から与えられる距離になる位置である。ジオコーディング部１１３は、投影された点の座標を特定する。たとえばこのようにして、ジオコーディング部１１３は、特徴点に座標を付与する。

　＝＝＝候補点抽出部１１４＝＝＝
　候補点抽出部１１４は、基準の座標系における座標が付与された特徴点に、その特徴点に関与する点（以下、「候補点」）を関連づける。特徴点に関与する候補点について、以下で説明する。

　レイオーバが生じている領域にある特徴点（点Ｐとする）の強度は、複数の点における反射波の強度の足し合わせである可能性がある。この時、点Ｐの強度に寄与している可能性のある点を、本実施形態では、点Ｐに関与する候補点と呼ぶ。

　図４は、候補点抽出部１１４による候補点の算出の仕方の例を説明する図である。図４は、基準の三次元空間を、点Ｐを通り、レーダの進行方向（アジマス方向）に垂直な平面により切り出した断面図である。

　線ＧＬは、基準の三次元空間における基準平面、すなわち、特徴点が投影される面の、断面線である。線ＭＬは、モデルデータ１１１３が表す三次元構造の断面線である。点Ｓはレーダの位置を示す点である。点Ｐは、点Ｓとの距離がＲである、線ＧＬ上の点である。すなわち、点Ｐの位置は、ジオコーディング部１１３によって特徴点に与えられた座標の位置である。ＳＡＲ画像が基準の座標系のもとで表される場合、ＳＡＲ画像において、点Ｐの位置にこの特徴点の信号が示される。

　点Ｐの強度に反映されるのは、点Ｓとの距離がＲであるような断面図上の点の反射信号である。すなわち、点Ｐに関与する点は、点Ｓを中心とした半径Ｒの円弧が線ＭＬと交差する点である。図４において、点Ｓを中心とした半径Ｒの円弧が線ＭＬと交差する点のうち点Ｐ以外の点を求めると、点Ｑ_１、Ｑ_２、Ｑ_３、Ｑ_４が求められる。すなわち、この点Ｑ_１、Ｑ_２、Ｑ_３、Ｑ_４が候補点であるといえる。

　ただし、点Ｑ_３は、点Ｓに対しては陰になっている（いわゆるレーダシャドウ内にある）ため、この点で反射された電磁波が点Ｐの信号強度に関与したとは考えにくい。したがって、候補点は、点Ｑ_３を除いた、点Ｑ_１、Ｑ_２、Ｑ_４であってもよい。すなわち、候補点抽出部１１４は、点Ｑ_３と点Ｓとを結ぶ線分が点Ｑ_３以外で線ＭＬと交差することから、点Ｑ_３を候補点から除外してもよい。

　候補点抽出部１１４は、たとえば上記のように、特徴点Ｐに関与する候補点を抽出する。このとき、候補点抽出部１１４は、上記のように、一度抽出した候補点のうち、点Ｐに関与しないと考えられる点を、候補点から除外してもよい。

　上記の候補点の抽出において必要な情報は、基準の三次元空間の、点Ｐを通りアジマス方向に垂直な平面による、モデルデータ１１１３の断面線、点Ｓおよび点Ｐの位置、ならびに点Ｓと点Ｐとの距離Ｒである。

　点Ｓが十分に遠い場合、点Ｓからの電磁波は点Ｐへの電磁波の入射線に平行に入射すると近似できる。そのような近似をする場合の、候補点の求め方を、図５に示す。この場合、候補点は、点Ｐから、点Ｐへのレーダの入射線に垂直な直線と、線ＭＬとの交点を求めることによって特定できる。ただし、図５において、点Ｑ_３は、その点を通るレーダの入射線に平行な直線が、線ＭＬに交差するため（すなわち、レーダシャドウ内にあるため、）候補点から除かれてもよい。このような方法による抽出においては、点Ｓの位置および距離Ｒの精確な情報は必要ない。候補点抽出部１１４は、点Ｓの位置と距離Ｒとの代わりに、たとえば俯角θを用いて候補点の位置を算出することができる。

　候補点抽出部１１４は、特徴点に関与する候補点を、画像生成部１１５に送出する。

　候補点抽出部１１４は、後述される指定受付部１１７により特徴点の指定を受けとった場合、指定された特徴点に関与する候補点を、画像生成部１１５に送出する。特徴点の指定については、指定受付部１１７に関する説明で詳述する。

　＝＝＝画像生成部１１５＝＝＝
　画像生成部１１５は、表示制御部１１６が表示装置２１に表示させる画像のデータを生成する。画像生成部１１５が生成する画像は、たとえば、特徴点が示されたＳＡＲ画像、候補点が示された空間画像１１１４等である。

　（特徴点が示されたＳＡＲ画像の生成）
　画像生成部１１５は、たとえば、ＳＡＲデータ１１１１からＳＡＲ画像を取得し、候補点抽出部１１４からそのＳＡＲ画像に含まれる特徴点の情報を取得する。そして、画像生成部１１５は、取得したＳＡＲ画像に、特徴点の位置を示す表示（たとえば円等の図形）を重畳する。これにより、特徴点が示されたＳＡＲ画像が生成される。

　画像生成部１１５が取得するＳＡＲ画像は、閲覧者によって選択された画像でもよいし、閲覧者によって指定された範囲のデータから生成されるＳＡＲ画像でもよい。あるいは、画像生成部１１５は、特徴点抽出部１１２が抽出した特徴点をすべて含む範囲を特定し、その範囲に関連するＳＡＲデータ１１１１からＳＡＲ画像を生成してもよい。

　なお、ＳＡＲ画像は補正されていてもよい。すなわち、ＳＡＲ画像は、モデルデータ１１１３が考慮された位置に、ＳＡＲデータ１１１１の各点の信号強度が示された画像でもよい。

　（候補点が示された空間画像）
　画像生成部１１５は、たとえば、候補点抽出部１１４から、上記特徴点に関与する候補点の座標を、それぞれ取得する。そして、画像生成部１１５は、記憶部１１１から、抽出された候補点を含む空間画像１１１４を読み出す。たとえば、画像生成部１１５は、抽出された候補点を含む、基準の三次元空間における範囲を特定し、特定した範囲に基づいて読み出すべき空間画像１１１４を選択してもよい。

　空間画像１１１４が、地図や航空写真などの俯瞰図である場合、前記画像生成手段は、抽出された候補点をすべて含む範囲を空間画像１１１４から切り出し、切り出した俯瞰図を使用する空間画像として取得してもよい。

　そして、画像生成部１１５は、読み出した空間画像１１１４に、抽出された候補点の位置を示す表示を重畳する。これにより、候補点が示された空間画像１１１４が生成される。

　画像生成部１１５は、読み出した空間画像１１１４に候補点の位置を示す表示を重畳する際に、候補点の位置を、変換パラメータ１１１２等に基づいて計算することで特定してもよい。

　画像生成部１１５が候補点の位置を特定する具体的な例を説明する。

　たとえば、画像生成部１１５は、候補点を示す表示を重畳させる空間画像として、光学衛星画像を読み出す。光学衛星画像とは、航空機や人工衛星などに搭載されたカメラ等の撮影装置によって高所から撮影された、地表の画像である。

　光学衛星画像は、オルソ補正されていてもよい。オルソ補正には、トゥルーオルソ補正と呼ばれる種類と、グランドオルソ補正と呼ばれる種類がある。

　トゥルーオルソ補正された画像は、地形のみならず構造物にもオルソ補正がなされた画像である。空間画像がトゥルーオルソ補正された画像である場合、候補点の位置は、候補点の基準の座標系における座標を基準面に正射影した位置である。

　グランドオルソ補正された画像は、地形がオルソ補正され、構造物はオルソ補正されていない画像である。光学画像がグランドオルソ補正された画像である場合、画像生成部１１５は、建物の表面に位置する候補点については、透視投影をすることによって、候補点の位置を求める。ただし、この光学衛星画像が、十分に高い高度から撮影されたものであれば、画像生成部１１５は、透視投影の代わりに平行投影を行ってもよい。

　空間画像が上記の画像以外の場合であっても、画像生成部１１５は、空間画像と基準の座標系との関係づけに基づいて、候補点の位置を算出すればよい。

　画像生成部１１５は、指定された特徴点に関与する候補点を候補点抽出部１１４から受け取った場合、指定された特徴点に関与する候補点が他の候補点とは異なる態様で示された空間画像を生成する。異なる態様とは、たとえば、色、明るさ、大きさ、動き、又はそれらの経時変化等の違いである。一例として、画像生成部１１５は、指定された特徴点に関与する候補点を赤色で、他の候補点を白色で、表示してもよい。画像生成部１１５は、他の候補点を表示せず、指定された特徴点に関与する候補点のみを表示してもよい。

　画像生成部１１５は、生成した画像を、表示制御部１１６に送出する。なお、画像生成部１１５が生成する画像および送出する画像は、画像形式のデータでなくてもよい。生成する画像および送出する画像は、表示装置が表示するために必要な情報を有するデータであればよい。

　＝＝＝表示制御部１１６、表示装置２１＝＝＝
　表示制御部１１６は、画像生成部１１５から受け取った画像を表示装置２１に表示させる。表示装置２１は、たとえば、液晶モニタ、プロジェクタ等のディスプレイである。表示装置２１は、タッチパネルのように、入力部としての機能を有していてもよい。本実施形態の説明では、表示装置２１は情報処理装置１１の外部の装置として情報処理装置１１に接続されているが、表示装置２１が表示部として情報処理装置１１の内部に含まれる態様があってもよい。その場合、表示部は、たとえば指定受付部１１７と一体となって入出力機能を提供してもよい。

　表示装置２１の表示により、表示を見る閲覧者は、情報処理装置１１による処理の結果を知る。具体的には、閲覧者は、特徴点が示されたＳＡＲ画像を観察できる。また、人は、候補点が表示された空間画像を閲覧できる。

　＝＝＝指定受付部１１７＝＝＝
　指定受付部１１７は、特徴点の指定を受け付ける。指定受付部１１７は、たとえば、特徴点が示されたＳＡＲ画像を観察する人から、マウス等の入出力装置を介して選択された特徴点を認識する。表示装置２１が入力機能を備えている場合は、表示装置２１に与えられた入力を受け取り、その入力に基づいて特徴点の選択を認識してもよい。指定受付部１１７は、その認識した特徴点を、指定された特徴点として受け付ける。指定受付部１１７は、複数の特徴点の指定を受け付けてもよい。

　複数の指定受付部１１７は、受け付けた特徴点の指定を、候補点抽出部１１４に伝達する。すなわち、たとえば指定受付部１１７は、指定された特徴点を識別する情報を候補点抽出部１１４に送出する。特徴点を識別する情報は、たとえば、特徴点の各々に関連づけられた番号や、座標等である。

　候補点抽出部１１４は、指定受付部１１７により受け付けられた特徴点の指定に基づき、指定された特徴点に関与する候補点を、画像生成部１１５に送出する。これに従って、画像生成部１１５は、指定された特徴点に関与する候補点が他の候補点とは異なる態様で示された空間画像を生成する。これが表示装置２１により表示されることにより、表示を見る人は、指定した特徴点に関与する候補点を把握することができる。

　＜動作＞
　情報処理装置１１による処理の流れの例を、図６のフローチャートに沿って説明する。

　たとえば、初めに、ユーザが、記憶部１１１が記憶するＳＡＲデータ１１１１に基づく、特定のエリアのＳＡＲ画像を閲覧するため、記憶部１１１に含まれるＳＡＲ画像を選択する。

　特徴点抽出部１１２は、ＳＡＲデータ１１１１等に基づき、選択されたＳＡＲ画像から、特徴点を抽出する（ステップＳ６１）。特徴点抽出部１１２は、抽出した特徴点の情報を、ジオコーディング部１１３に送出する。

　ジオコーディング部１１３は、抽出された特徴点に、基準の座標系における座標を付与する（ステップＳ６２）。たとえば、ＳＡＲ画像が基準の座標系に関係づけられていれば、ジオコーディング部１１３は、ＳＡＲ画像の位置に基づき、基準の座標系における座標を特定すればよい。ジオコーディング部１１３は、抽出された特徴点の座標を候補点抽出部１１４に送出する。

　候補点抽出部１１４は、特徴点の座標およびモデルデータ１１１３等に基づき、特徴点に関与する候補点を抽出する（ステップＳ６３）。すなわち、候補点抽出部１１４は、既に述べた方法により、候補点の（基準の座標系における）座標を決定する。候補点抽出部１１４は、候補点の座標を、画像生成部１１５に送出する。

　画像生成部１１５は、特徴点の位置が示されたＳＡＲ画像と、特徴点に関与する候補点が示された空間画像とを生成する（ステップＳ６４）。

　特徴点の位置が示されたＳＡＲ画像は、たとえば、選択されたＳＡＲ画像に、特徴点の位置を示す表示を重畳した画像である。図７は、特徴点の位置が示されたＳＡＲ画像の例である。図７の例では、強度を明暗の程度で表したＳＡＲ画像に、特徴点を表す円が重畳されている。

　特徴点に関与する候補点が示された空間画像は、たとえば、記憶部１１１から読み出した空間画像１１１４に、候補点の位置を示す表示を重畳した画像である。図８は、特徴点に関与する候補点が示された空間画像の例である。図８の例では、建物が写った光学衛星画像に、候補点を表す円が重畳されている。なお、空間画像は、閲覧者により選択されてもよい。特に空間画像１１１４が光学衛星画像である場合は、画像生成部１１５は、選択されたＳＡＲ画像の範囲に基づき、空間画像１１１４から当該範囲を切り出して用いてもよい。

　画像生成部１１５は、生成した画像を、表示制御部１１６に送出する。

　表示制御部１１６は、画像生成部１１５により生成された画像を、表示装置２１に表示させる。これにより、表示装置２１は、画像生成部１１５により生成された画像を表示する（ステップＳ６５）。例えば、表示制御部１１６は、図７の画像と、図８の画像とを２つ並べて表示装置２１に表示させる。閲覧者がこの表示を見ることにより、閲覧者は、ＳＡＲ画像における特徴点に対応する候補点を把握できる。

　ただし、図８の例では、複数の特徴点のそれぞれに関与するそれぞれの候補点が同時に表示されている。閲覧者は、いずれか１つの特徴点に関与する候補点のみを判別するため、指定受付部１１７に、特徴点を指定してもよい。

　図９は、指定受付部１１７が特徴点の指定を受け付けたときの、情報処理装置１１の処理の流れを示すフローチャートである。

　たとえば、閲覧者が、図７のような表示を見ながら、特徴点の１つを選択する。選択の方法は、たとえばカーソルを特徴点の位置に合わせ、マウスをクリックする方法でもよいし、特徴点に付与された番号があれば、その番号を入力する方法でもよい。指定受付部１１７は、たとえばこのような特徴点の選択を、特徴点の指定として受け付け（ステップＳ９１）、選択された特徴点の情報を候補点抽出部１１４に送出する。

　候補点抽出部１１４は、指定受付部１１７から受け取った特徴点の情報に基づき、その特徴点に関与する候補点を特定する（ステップＳ９２）。候補点抽出部１１４は、ステップＳ６３において求めた、各特徴点に関与する候補点の座標を、特徴点との対応と共に記憶していてもよい。記憶していた場合は、候補点抽出部１１４は、特徴点に関与する候補点の座標を読み出すだけでよい。記憶していない場合は、候補点抽出部１１４は、ステップＳ６３の処理と同様、指定された特徴点に関与する候補点を再び抽出してもよい。

　画像生成部１１５が、特徴点と表示される候補点との関係を記憶していてもよい。その場合は、候補点抽出部１１４は指定された特徴点の情報を画像生成部１１５に送出するだけでよく（あるいは、指定受付部１１７が指定された特徴点の情報を直接画像生成部１１５に送出してもよい）、画像生成部１１５が、ステップＳ９２の処理を行う。

　画像生成部１１５は、特定された候補点を他の候補点とは異なる態様で表示した空間画像を生成する（ステップＳ９３）。図１０は、このステップで生成される画像の例である。図１０の例では、数ある候補点のうち、指定された候補点以外の候補点の表示が消去され、指定された候補点の表示のみが空間画像に重畳されている。画像生成部１１５は、生成した画像を表示制御部１１６に送出する。

　表示制御部１１６は画像生成部１１５により生成された画像を表示装置２１に表示させる。表示装置２１は、その画像を表示する（ステップＳ９４）。たとえば、表示制御部１１６は、図８の画像の代わりに、図１０の画像を、表示装置２１に表示させる。これにより、閲覧者は、指定した特徴点に関与する空間画像上の候補点を容易に認識することができる。

　＜効果＞
　第１の実施形態に係る情報処理装置１１によれば、閲覧者は、ＳＡＲ画像中の、レイオーバが発生する領域内の点における信号に寄与する地点を容易に理解することができる。その理由は、候補点抽出部１１４が、特徴点における信号に寄与した可能性のある地点である候補点をモデルデータ１１１３に基づいて抽出し、画像生成部１１５が、空間画像における候補点の位置が表示された画像を生成するからである。

　モデルデータ１１１３を用いることによって、候補点抽出部１１４は、特徴点に関与する候補点を算出することができる。また、候補点の抽出の過程で、レーダシャドウの領域に含まれる点を候補から除くことにより、閲覧者に対して候補点のより正確な理解を促すことができる。

　また、指定受付部１１７が特徴点の指定を受け付け、指定された特徴点に関与する候補点を他の候補点とは異なる態様で表示することにより、閲覧者がより容易に特徴点に関する理解をすることができる。

　＜＜第２の実施形態＞＞
　画像生成部１１５は、特徴点と候補点とを同時に表示する１つの画像を生成してもよい。以下、本発明の第２の実施形態として、画像生成部１１５の生成する画像の種類が第１の実施形態と異なる場合の態様について説明する。

　画像生成部１１５は、空間画像１１１４に、ＳＡＲデータ１１１１の情報を重畳する。具体的には、たとえば、画像生成部１１５は、空間画像に、空間画像の各点に相当する点の信号強度を反映させる。すなわち、画像生成部１１５は、前記ＳＡＲ画像における点のそれぞれに相当する空間画像上のそれぞれの点を、その点の信号強度に応じて異なる色等で加工した画像を生成する。ＳＡＲ画像における点に相当する空間画像上の点とは、ＳＡＲデータ１１１１の各点の信号に寄与すると考えられる点である（たとえば、モデルデータ１１１３によるモデルの表面上の点のうち、レーダに最も近い点（Ｑ_１のような点）である）。たとえば、画像生成部１１５は、前記ＳＡＲ画像において信号強度が小さい点に相当する空間画像上の点を暗く、信号強度が大きい点に相当する空間画像上の点を明るく、表示した画像を生成する。以下、この画像を重畳画像と称する。

　画像生成部１１５は、この重畳画像に、抽出された特徴点に関与する候補点のうち、その特徴点の信号強度が反映された候補点の位置を示す表示を重畳する。図１１は、この実施形態の画像生成部１１５により生成される画像の例である。画像生成部１１５は、このように、それぞれの特徴点につき、その特徴点に関与する候補点の少なくとも１つの位置を示す表示を重畳した表示画像を生成する。すなわち表示される候補点のそれぞれは、それぞれの特徴点に関与する候補点の代表である。以下、表示される候補点を代表点と呼ぶ。代表点の数は、特徴点ごとに１つずつでなくともよい（たとえば、画像生成部１１５は点Ｐに関与する代表点として点Ｑ_１と点Ｑ_２とを表示してもよい）。

　なお、この時点において、候補点抽出部１１４は、特徴点の候補点すべてを抽出していなくてもよい。候補点抽出部１１４が少なくとも代表点さえ抽出していれば、画像生成部１１５は上記の画像を生成可能である。

　表示制御部１１６は、生成された画像を表示装置２１に表示させる。

　閲覧者は、表示された代表点のうち１つ以上を選択する。たとえば、表示された画像の上に、マウスを用いてカーソルを合わせる。指定受付部１１７は、たとえば、閲覧者は、マウスオーバーされた代表点を、指定された代表点として受け付ける。閲覧者は、クリックによって代表点を２つ以上選択（指定）してもよい。

　候補点抽出部１１４は、指定受付部１１７から受け取った点の情報に基づき、その代表点に関与する候補点を特定する（ステップＳ９２）。代表点に関与する候補点とは、具体的には、その代表点において表される信号強度に寄与する候補点（図４の例におけるＱ_１，Ｑ_２，Ｑ_４）である。候補点抽出部１１４は、特定した候補点の情報を画像生成部１１５に送出する。

　画像生成部１１５は、特定された候補点の位置を表示した重畳画像を生成する。表示制御部１１６は、生成された画像を表示装置２１に表示させる。図１２は、表示装置２１により表示される画像の例である。図１２のように、カーソルが重なっている代表点に関与する候補点が表示される。図１０のように、カーソルが重なっている代表点以外の代表点が目立たない色に変更されてもよい。

　以上のような構成により、閲覧者は、空間画像上の、特徴点に関与する１つ以上の候補点と、選択した候補点に関与する候補点を容易に認識することができる。

　＜＜主要構成＞＞
　本発明の実施形態の主要構成について説明する。図１３は、本発明の実施形態の主要構成を含む情報処理装置１０の構成を示すブロック図である。情報処理装置１０は、候補点抽出部１０４と、画像生成部１０５とを含む。

　候補点抽出部１０４の一例は、上記各実施形態の候補点抽出部１１４である。画像生成部１０５の一例は、上記各実施形態の画像生成部１１５である。

　情報処理装置１０の各部の主要な処理を、図１４のフローチャートを参照しながら説明する。

　候補点抽出部１０４は、レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップにおいて特定される点である対象点の、三次元空間における位置と、被観測体の形状とに基づいて、対象点における信号に寄与する点である候補点を抽出する（ステップＳ１４１）。信号の強度マップは、たとえば、ＳＡＲ画像や、ＳＡＲの観測結果が重畳された空間画像である。強度マップにおいて特定される点は、三次元空間における一地点に関連づけられる。対象点の一例は、第１の実施形態における特徴点（図７で示される点）、第２の実施形態における代表点（図１１で示される点）である。なお、被観測体の形状は、たとえば３次元モデルのモデルデータによって与えられる。候補点抽出部１０４は、この三次元モデルの三次元空間における位置づけをわかっているものとする。

　画像生成部１０５は、被観測体が写った空間画像における、前記候補点の位置を示した画像を生成する（ステップＳ１４２）。三次元空間の点と空間画像内の点との関係づけは、予め行われていてもよいし、画像生成部１０５が行ってもよい。いわば、画像生成部１０５は、三次元空間における候補点の位置と、空間画像と三次元空間との関係と、に基づいて、空間画像における候補点の位置を示した画像を生成する。

　上記のような構成によれば、レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップ中の、レイオーバが発生する領域内の点における信号に寄与する、被観測体上の点の理解を容易にすることができる。その理由は、候補点抽出部１０４が、対象点における信号に寄与する候補点をモデルデータに基づいて抽出し、画像生成部１０５が、被観測体が写った空間画像における候補点の位置を示した画像を生成するからである。

　（各部を実現させる構成について）
　以上で説明した本発明の各実施形態において、各装置の各構成要素は、機能単位のブロックで示されている。各装置の各構成要素の一部または全部は、例えば図１５に示すようなコンピュータ１５００とプログラムとの可能な組み合わせにより実現される。コンピュータ１５００は、一例として、以下のような構成を含む。

　・１つまたは複数のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）１５０１
　・ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１５０２
　・ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）１５０３
　・ＲＡＭ１５０３にロードされるプログラム１５０４Ａおよび記憶情報１５０４Ｂ
　・プログラム１５０４Ａおよび記憶情報１５０４Ｂを格納する記憶装置１５０５
　・記録媒体１５０６の読み書きを行うドライブ装置１５０７
　・通信ネットワーク１５０９と接続する通信インタフェース１５０８
　・データの入出力を行う入出力インタフェース１５１０
　・各構成要素を接続するバス１５１１
　各実施形態における各装置の各構成要素は、これらの機能を実現するプログラム１５０４ＡをＣＰＵ１５０１がＲＡＭ１５０３にロードして実行することで実現される。各装置の各構成要素の機能を実現するプログラム１５０４Ａは、例えば、予め記憶装置１５０５やＲＯＭ１５０２に格納されており、必要に応じてＣＰＵ１５０１が読み出す。なお、プログラム１５０４Ａは、通信ネットワーク１５０９を介してＣＰＵ１５０１に供給されてもよいし、予め記録媒体１５０６に格納されており、ドライブ装置１５０７が当該プログラムを読み出してＣＰＵ１５０１に供給してもよい。

　各装置の実現方法には、様々な変形例がある。例えば、各装置は、構成要素毎にそれぞれ別個のコンピュータ１５００とプログラムとの可能な組み合わせにより実現されてもよい。また、各装置が備える複数の構成要素が、一つのコンピュータ１５００とプログラムとの可能な組み合わせにより実現されてもよい。

　また、各装置の各構成要素の一部または全部は、その他の汎用または専用の回路、コンピュータ等やこれらの組み合わせによって実現される。これらは、単一のチップによって構成されてもよいし、バスを介して接続される複数のチップによって構成されてもよい。

　各装置の各構成要素の一部または全部が複数のコンピュータや回路等により実現される場合には、複数のコンピュータや回路等は、集中配置されてもよいし、分散配置されてもよい。例えば、コンピュータや回路等は、クライアントアンドサーバシステム、クラウドコンピューティングシステム等、各々が通信ネットワークを介して接続される形態として実現されてもよい。

　上記実施形態の一部または全部は以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

　＜＜付記＞＞
［付記１］
　レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップにおいて特定される点である対象点の、三次元空間における位置と、前記被観測体の形状とに基づいて、前記対象点における前記信号に寄与する点である候補点を抽出する候補点抽出手段と、
　前記被観測体が写った空間画像における、前記候補点の位置を示した画像を生成する画像生成手段と、
　を備える情報処理装置。
［付記２］
　前記画像生成手段により生成された画像により位置を示された前記候補点に対応する前記対象点から選択された前記対象点の指定を受け付ける指定受付手段をさらに備え、
　前記画像生成手段は、前記空間画像における、前記指定が示す前記対象点の前記信号に寄与する前記候補点の位置を、他の前記候補点の位置とは異なる態様で示した画像を生成する、
　付記１に記載の情報処理装置。
［付記３］
　前記レーダは合成開口レーダであり、
　前記情報処理装置は、
　複数の前記強度マップによって前記信号の強度の変化が観測される特徴点を前記対象点として抽出する、特徴点抽出手段をさらに備える、
　付記１または２に記載の情報処理装置。
［付記４］
　前記候補点抽出手段は、前記レーダとの距離が前記対象点と前記レーダとの距離に等しく、前記被観測体によって前記レーダから隠れない位置にある、前記被観測体の表面上の点を、前記候補点として抽出する、
　付記１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
［付記５］
　前記強度マップに前記対象点の位置を示す表示が重畳された第１の画像と、前記画像生成手段により生成された第２の画像と、を並べて表示手段に表示させる表示制御手段をさらに備える、
　付記１から４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
［付記６］
　前記画像生成手段は、前記空間画像を、前記被観測体が写る画像から、前記第１の画像により示される特徴点の前記信号に寄与する前記候補点を含む範囲を切り出すことにより取得し、前記空間画像に当該候補点の位置を示す表示を重畳した画像を前記第２の画像として生成する、
　付記５に記載の情報処理装置。
［付記７］
　前記画像生成手段は、前記空間画像に前記信号の強度の情報を重畳した重畳画像に、前記対象点における前記信号に寄与する前記候補点のうちの１つ以上の代表点の位置を示す表示をそれぞれの前記対象点について重畳した表示画像を生成し、
　前記情報処理装置は、
　前記表示画像に表示された前記代表点から選択された前記代表点の指定を受け付ける指定受付手段をさらに備え、
　前記画像生成手段は、前記指定により指定される前記代表点における前記信号に寄与する前記候補点の位置を示す表示を、前記重畳画像に重畳した画像を生成する、
　付記１に記載の情報処理装置。
［付記８］
　レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップにおいて特定される点である対象点の、三次元空間における位置と、前記被観測体の形状とに基づいて、前記対象点における前記信号に寄与する点である候補点を抽出し、
　前記被観測体が写った空間画像における、前記候補点の位置を示した画像を生成する、
　情報処理方法。
［付記９］
　前記空間画像における位置を示された前記候補点に対応する前記対象点から選択された前記対象点の指定を受け付け、
　前記空間画像における、前記指定が示す前記対象点の前記信号に寄与する前記候補点の位置を、他の前記候補点の位置とは異なる態様で示した画像を生成する、
　付記８に記載の情報処理方法。
［付記１０］
　前記レーダは合成開口レーダであり、
　複数の前記強度マップによって前記信号の強度の変化が観測される特徴点を前記対象点として抽出する、
　付記８または９に記載の情報処理方法。
［付記１１］
　前記候補点の抽出において、前記レーダとの距離が前記対象点と前記レーダとの距離に等しく、前記被観測体によって前記レーダから隠れない位置にある、前記被観測体の表面上の点を、前記候補点として抽出する、
　付記８から１０のいずれか一項に記載の情報処理方法。
［付記１２］
　前記強度マップに前記対象点の位置を示す表示が重畳された第１の画像と、前記空間画像における前記候補点の位置を示した画像である第２の画像と、を並べて表示手段に表示させる、
　付記８から１１のいずれか一項に記載の情報処理方法。
［付記１３］
　前記空間画像を、前記被観測体が写る画像から、前記第１の画像により示される特徴点の前記信号に寄与する前記候補点を含む範囲を切り出すことにより取得し、前記空間画像に当該候補点の位置を示す表示を重畳した画像を前記第２の画像として生成する、
　付記１２に記載の情報処理方法。
［付記１４］
　前記空間画像に前記信号の強度の情報を重畳した重畳画像に、前記対象点における前記信号に寄与する前記候補点のうちの１つ以上の代表点の位置を示す表示をそれぞれの前記対象点について重畳した表示画像を生成し、
　前記表示画像に表示された前記代表点から選択された前記代表点の指定を受け付け、
　前記指定により指定される前記代表点における前記信号に寄与する前記候補点の位置を示す表示を、前記重畳画像に重畳した画像を生成する、
　付記８に記載の情報処理方法。
［付記１５］
　コンピュータに、
　レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップにおいて特定される点である対象点の、三次元空間における位置と、前記被観測体の形状とに基づいて、前記対象点における前記信号に寄与する点である候補点を抽出する候補点抽出処理と、
　前記被観測体が写った空間画像における、前記候補点の位置を示した画像を生成する画像生成処理と、
　を実行させるプログラム。
［付記１６］
　前記画像生成処理により生成された画像により位置を示された前記候補点に対応する前記対象点から選択された前記対象点の指定を受け付ける指定受付処理をさらにコンピュータに実行させ、
　前記画像生成処理は、前記空間画像における、前記指定が示す前記対象点の前記信号に寄与する前記候補点の位置を、他の前記候補点の位置とは異なる態様で示した画像を生成する、
　付記１５に記載のプログラム。
［付記１７］
　前記レーダは合成開口レーダであり、
　前記プログラムは、コンピュータに、
　複数の前記強度マップによって前記信号の強度の変化が観測される特徴点を前記対象点として抽出する、特徴点抽出処理を実行させる、
　付記１５または１６に記載のプログラム。
［付記１８］
　前記候補点抽出処理は、前記レーダとの距離が前記対象点と前記レーダとの距離に等しく、前記被観測体によって前記レーダから隠れない位置にある、前記被観測体の表面上の点を、前記候補点として抽出する、
　付記１５から１７のいずれか一項に記載のプログラム。
［付記１９］
　前記強度マップに前記対象点の位置を示す表示が重畳された第１の画像と、前記画像生成処理により生成された第２の画像と、を並べて表示手段に表示させる表示制御処理をコンピュータにさらに実行させる、
　付記１５から１８のいずれか一項に記載のプログラム。
［付記２０］
　前記画像生成処理は、前記空間画像を、前記被観測体が写る画像から、前記第１の画像により示される特徴点の前記信号に寄与する前記候補点を含む範囲を切り出すことにより取得し、前記空間画像に当該候補点の位置を示す表示を重畳した画像を前記第２の画像として生成する、
　付記１９に記載のプログラム。
［付記２１］
　前記画像生成処理は、前記空間画像に前記信号の強度の情報を重畳した重畳画像に、前記対象点における前記信号に寄与する前記候補点のうちの１つ以上の代表点の位置を示す表示をそれぞれの前記対象点について重畳した表示画像を生成し、
　前記プログラムは、
　前記表示画像に表示された前記代表点から選択された前記代表点の指定を受け付ける指定受付処理をさらに実行させ、
　前記画像生成処理は、前記指定により指定される前記代表点における前記信号に寄与する前記候補点の位置を示す表示を、前記重畳画像に重畳した画像を生成する、
　付記１５に記載のプログラム。

　本願発明は以上に説明した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。

　本出願は、２０１６年９月２０日に出願された日本出願特願２０１６－１８３３２５を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。

　１０、１１　　情報処理装置
　１０４　　候補点抽出部
　１０５　　画像生成部
　１１１　　記憶部
　１１２　　特徴点抽出部
　１１３　　ジオコーディング部
　１１４　　候補点抽出部
　１１５　　画像生成部
　１１６　　表示制御部
　１１７　　指定受付部
　１１１１　　ＳＡＲデータ
　１１１２　　変換パラメータ
　１１１３　　モデルデータ
　１１１４　　空間画像
　２１　　表示装置
　１５００　　コンピュータ
　１５０１　　ＣＰＵ
　１５０２　　ＲＯＭ
　１５０３　　ＲＡＭ
　１５０４Ａ　　プログラム
　１５０４Ｂ　　記憶情報
　１５０５　　記憶装置
　１５０６　　記録媒体
　１５０７　　ドライブ装置
　１５０８　　通信インタフェース
　１５０９　　通信ネットワーク
　１５１０　　入出力インタフェース
　１５１１　　バス

Claims (21)

1. 　レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップにおいて特定される点である対象点の、三次元空間における位置と、前記被観測体の形状とに基づいて、前記対象点における前記信号に寄与する点である候補点を抽出する候補点抽出手段と、
   　前記被観測体が写った空間画像における、前記候補点の位置を示した画像を生成する画像生成手段と、
   　を備える情報処理装置。
2. 　前記画像生成手段により生成された画像により位置を示された前記候補点に対応する前記対象点から選択された前記対象点の指定を受け付ける指定受付手段をさらに備え、
   　前記画像生成手段は、前記空間画像における、前記指定が示す前記対象点の前記信号に寄与する前記候補点の位置を、他の前記候補点の位置とは異なる態様で示した画像を生成する、
   　請求項１に記載の情報処理装置。
3. 　前記レーダは合成開口レーダであり、
   　前記情報処理装置は、
   　複数の前記強度マップによって前記信号の強度の変化が観測される特徴点を前記対象点として抽出する、特徴点抽出手段をさらに備える、
   　請求項１または２に記載の情報処理装置。
4. 　前記候補点抽出手段は、前記レーダとの距離が前記対象点と前記レーダとの距離に等しく、前記被観測体によって前記レーダから隠れない位置にある、前記被観測体の表面上の点を、前記候補点として抽出する、
   　請求項１から３のいずれか一項に記載の情報処理装置。
5. 　前記強度マップに前記対象点の位置を示す表示が重畳された第１の画像と、前記画像生成手段により生成された第２の画像と、を並べて表示手段に表示させる表示制御手段をさらに備える、
   　請求項１から４のいずれか一項に記載の情報処理装置。
6. 　前記画像生成手段は、前記空間画像を、前記被観測体が写る画像から、前記第１の画像により示される特徴点の前記信号に寄与する前記候補点を含む範囲を切り出すことにより取得し、前記空間画像に当該候補点の位置を示す表示を重畳した画像を前記第２の画像として生成する、
   　請求項５に記載の情報処理装置。
7. 　前記画像生成手段は、前記空間画像に前記信号の強度の情報を重畳した重畳画像に、前記対象点における前記信号に寄与する前記候補点のうちの１つ以上の代表点の位置を示す表示をそれぞれの前記対象点について重畳した表示画像を生成し、
   　前記情報処理装置は、
   　前記表示画像に表示された前記代表点から選択された前記代表点の指定を受け付ける指定受付手段をさらに備え、
   　前記画像生成手段は、前記指定により指定される前記代表点における前記信号に寄与する前記候補点の位置を示す表示を、前記重畳画像に重畳した画像を生成する、
   　請求項１に記載の情報処理装置。
8. 　レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップにおいて特定される点である対象点の、三次元空間における位置と、前記被観測体の形状とに基づいて、前記対象点における前記信号に寄与する点である候補点を抽出し、
   　前記被観測体が写った空間画像における、前記候補点の位置を示した画像を生成する、
   　情報処理方法。
9. 　前記空間画像における位置を示された前記候補点に対応する前記対象点から選択された前記対象点の指定を受け付け、
   　前記空間画像における、前記指定が示す前記対象点の前記信号に寄与する前記候補点の位置を、他の前記候補点の位置とは異なる態様で示した画像を生成する、
   　請求項８に記載の情報処理方法。
10. 　前記レーダは合成開口レーダであり、
    　複数の前記強度マップによって前記信号の強度の変化が観測される特徴点を前記対象点として抽出する、
    　請求項８または９に記載の情報処理方法。
11. 　前記候補点の抽出において、前記レーダとの距離が前記対象点と前記レーダとの距離に等しく、前記被観測体によって前記レーダから隠れない位置にある、前記被観測体の表面上の点を、前記候補点として抽出する、
    　請求項８から１０のいずれか一項に記載の情報処理方法。
12. 　前記強度マップに前記対象点の位置を示す表示が重畳された第１の画像と、前記空間画像における前記候補点の位置を示した画像である第２の画像と、を並べて表示手段に表示させる、
    　請求項８から１１のいずれか一項に記載の情報処理方法。
13. 　前記空間画像を、前記被観測体が写る画像から、前記第１の画像により示される特徴点の前記信号に寄与する前記候補点を含む範囲を切り出すことにより取得し、前記空間画像に当該候補点の位置を示す表示を重畳した画像を前記第２の画像として生成する、
    　請求項１２に記載の情報処理方法。
14. 　前記空間画像に前記信号の強度の情報を重畳した重畳画像に、前記対象点における前記信号に寄与する前記候補点のうちの１つ以上の代表点の位置を示す表示をそれぞれの前記対象点について重畳した表示画像を生成し、
    　前記表示画像に表示された前記代表点から選択された前記代表点の指定を受け付け、
    　前記指定により指定される前記代表点における前記信号に寄与する前記候補点の位置を示す表示を、前記重畳画像に重畳した画像を生成する、
    　請求項８に記載の情報処理方法。
15. 　コンピュータに、
    　レーダによって取得された被観測体からの信号の強度マップにおいて特定される点である対象点の、三次元空間における位置と、前記被観測体の形状とに基づいて、前記対象点における前記信号に寄与する点である候補点を抽出する候補点抽出処理と、
    　前記被観測体が写った空間画像における、前記候補点の位置を示した画像を生成する画像生成処理と、
    　を実行させるプログラムを記憶した、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
16. 　前記プログラムは、前記画像生成処理により生成された画像により位置を示された前記候補点に対応する前記対象点から選択された前記対象点の指定を受け付ける指定受付処理をさらにコンピュータに実行させ、
    　前記画像生成処理は、前記空間画像における、前記指定が示す前記対象点の前記信号に寄与する前記候補点の位置を、他の前記候補点の位置とは異なる態様で示した画像を生成する、
    　請求項１５に記載の記憶媒体。
17. 　前記レーダは合成開口レーダであり、
    　前記プログラムは、コンピュータに、
    　複数の前記強度マップによって前記信号の強度の変化が観測される特徴点を前記対象点として抽出する、特徴点抽出処理を実行させる、
    　請求項１５または１６に記載の記憶媒体。
18. 　前記候補点抽出処理は、前記レーダとの距離が前記対象点と前記レーダとの距離に等しく、前記被観測体によって前記レーダから隠れない位置にある、前記被観測体の表面上の点を、前記候補点として抽出する、
    　請求項１５から１７のいずれか一項に記載の記憶媒体。
19. 　前記プログラムは、前記強度マップに前記対象点の位置を示す表示が重畳された第１の画像と、前記画像生成処理により生成された第２の画像と、を並べて表示手段に表示させる表示制御処理をコンピュータにさらに実行させる、
    　請求項１５から１８のいずれか一項に記載の記憶媒体。
20. 　前記画像生成処理は、前記空間画像を、前記被観測体が写る画像から、前記第１の画像により示される特徴点の前記信号に寄与する前記候補点を含む範囲を切り出すことにより取得し、前記空間画像に当該候補点の位置を示す表示を重畳した画像を前記第２の画像として生成する、
    　請求項１９に記載の記憶媒体。
21. 　前記画像生成処理は、前記空間画像に前記信号の強度の情報を重畳した重畳画像に、前記対象点における前記信号に寄与する前記候補点のうちの１つ以上の代表点の位置を示す表示をそれぞれの前記対象点について重畳した表示画像を生成し、
    　前記プログラムは、
    　前記表示画像に表示された前記代表点から選択された前記代表点の指定を受け付ける指定受付処理をさらにコンピュータに実行させ、
    　前記画像生成処理は、前記指定により指定される前記代表点における前記信号に寄与する前記候補点の位置を示す表示を、前記重畳画像に重畳した画像を生成する、
    　請求項１５に記載の記憶媒体。

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