JP2011191186A - 3次元変化検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像データを出力するビデオカメラ1と、カメラ1の位置、姿勢を計測する計測装置20と、画像データから撮影範囲の3次元形状を推定して地上高パタンを生成する地上高パタン計算プログラム32と、地図データから標高点データを生成する標高点データ生成プログラム33と、パラメーターにより標高点データを透視投影変換する透視投影変換プログラム34と、地上高パタンと透視投影変換標高点データの間の相関が最大となる透視投影変換最適パラメーターを計算するパラメーター計算プログラム35と、地上高パタンと最適パラメーターで透視投影変換された標高点データを比較して観察対象の変化を検出する変化検出プログラム36とを設けた。
【選択図】図1
Description
この発明の実施の形態1に係る3次元変化検出装置について図1から図12までを参照しながら説明する。図1は、この発明の実施の形態1に係る3次元変化検出装置の構成を示すブロック図である。なお、この発明の実施の形態1に係る3次元変化検出装置は、防災ヘリコプターによる運用を前提としたものである。
この発明の実施の形態2に係る3次元変化検出装置について図14から図17までを参照しながら説明する。この発明の実施の形態2に係る3次元変化検出装置の構成は、上記の実施の形態1と同様である。
この発明の実施の形態3に係る3次元変化検出装置について説明する。
Claims (2)
- 移動体に搭載され、所定の観察対象を撮影して画像データを出力する撮影手段と、
前記撮影手段の位置及び姿勢を計測する計測手段と、
前記画像データから撮影範囲の3次元形状を推定し、座標毎に地上高を持つ地上高パタンを生成する地上高パタン計算手段と、
前記撮影手段の位置に基づき、既知の地図データから前記撮影範囲に対応する、座標毎に標高を持つ標高点データを生成する標高点データ生成手段と、
前記撮影手段の位置及び姿勢から求めた所定のパラメーターに基づき前記標高点データを透視投影変換する透視投影変換手段と、
前記地上高パタンと透視投影変換された標高点データとの間の相関が最大となるように透視投影変換の最適パラメーターを計算するパラメーター計算手段と、
前記地上高パタンと前記最適パラメーターで透視投影変換された標高点データとを座標毎に比較して前記所定の観察対象の変化を検出する変化検出手段と
を備えたことを特徴とする3次元変化検出装置。 - 移動体に搭載され、所定の観察対象を撮影して画像データを出力する撮影手段と、
前記撮影手段の位置及び姿勢を計測する計測手段と、
前記画像データから撮影範囲の3次元形状を推定し、座標毎に地上高を持つ、第1及び第2の解像度の地上高パタンを生成する地上高パタン計算手段と、
前記撮影手段の位置に基づき、既知の地図データから前記撮影範囲に対応する、座標毎に標高を持つ、第1及び第2の解像度の標高点データを生成する標高点データ生成手段と、
前記撮影手段の位置及び姿勢から求めた所定のパラメーターに基づき前記第1及び第2の解像度の標高点データを透視投影変換する透視投影変換手段と、
前記第1及び第2の解像度の地上高パタンを複数の領域に分割し、前記第1の解像度の地上高パタンの各領域と透視投影変換された第1の解像度の標高点データとの間の相関係数を求めるとともに、前記第2の解像度の地上高パタンの各領域と透視投影変換された第2の解像度の標高点データとの間の相関係数を求め、同一領域の2つの相関係数のうち高い相関係数を当該領域の相関係数として当該領域の標高点データを選択し、前記複数の領域の相関係数の平均を求め、前記平均が最大となるように透視投影変換の最適パラメーターを計算するパラメーター計算手段と、
前記第2の解像度の地上高パタンと前記最適パラメーターで透視投影変換された第1及び第2の解像度が混在する標高点データとを座標毎に比較して前記所定の観察対象の変化を検出する変化検出手段と
を備えたことを特徴とする3次元変化検出装置。
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