WO2018053913A1 - 控制车辆行驶的方法及装置 - Google Patents

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WO2018053913A1
WO2018053913A1 PCT/CN2016/105204 CN2016105204W WO2018053913A1 WO 2018053913 A1 WO2018053913 A1 WO 2018053913A1 CN 2016105204 W CN2016105204 W CN 2016105204W WO 2018053913 A1 WO2018053913 A1 WO 2018053913A1
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WO
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vehicle
lane
value
lane line
line
Prior art date
Application number
PCT/CN2016/105204
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
刘均
刘新
宋朝忠
欧阳张鹏
Original Assignee
深圳市元征科技股份有限公司
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Publication date
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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection

Definitions

  • the present invention relates to the field of traffic technologies, and in particular, to a method and apparatus for controlling vehicle travel.
  • roads are usually divided into different lanes to adapt to different speeds or different types of vehicles.
  • the main object of the present invention is to provide a method and apparatus for controlling the running of a vehicle, which aims to prevent the vehicle from deviating from the lane during running and to remind the user when the vehicle deviates from the lane, thereby improving the driving safety of the vehicle.
  • the present invention provides a method of controlling driving of a vehicle, comprising:
  • Parsing image information of the lane to obtain position information of a lane line of the lane;
  • the step of parsing the image information of the lane to obtain the location information of the lane line of the lane further includes:
  • the step of prompting the user to deviate from the lane further includes:
  • the lane line is a solid line or a double solid line; if the result of the determination is that the lane line is a solid line or a double solid line, the user is prompted to correct the direction of travel of the vehicle.
  • the step of prompting the user to deviate from the lane further includes:
  • the step of acquiring the location information of the vehicle further includes:
  • the distance range value b including an end point value b1 and an end point value b2, wherein the end point value b1 is one side and the same side lane line of the vehicle
  • the minimum distance value, the endpoint value b2 is the maximum distance value of one side of the vehicle and the same side lane line.
  • the distance value a of one side of the vehicle and the same side lane line is compared with a distance value range b of one side of the vehicle and the same side lane line, and the vehicle is judged according to the comparison result.
  • the steps to deviate from the lane include:
  • the comparison result is a ⁇ b1 or a>b2, it is determined that the vehicle deviates from the lane;
  • the invention also provides a device for controlling the running of a vehicle, comprising:
  • a positioning module configured to acquire location information of the vehicle
  • An image acquisition module configured to acquire image information of a lane where the vehicle is located
  • An image analysis module configured to parse image information of the lane to obtain position information of a lane line of the lane
  • An analysis module configured to analyze position information of the vehicle and position information of the lane line to obtain a distance value a of one side of the vehicle and the same side lane line;
  • a judging module configured to compare a distance value a of one side of the vehicle with the same side lane line with a distance range value b of a side of the vehicle and a side lane line of the same side, and determine the vehicle according to the comparison result Whether it is off the lane;
  • the prompting module is configured to prompt the user to deviate from the lane if the judgment result is that the vehicle deviates from the lane.
  • the image parsing module is further configured to:
  • the prompt module is further configured to:
  • the category information of the lane line of the lane is that the lane line is a solid line or a double solid line, the user is prompted to correct the direction of travel of the vehicle.
  • the prompting module is further configured to:
  • the user is prompted whether the lane needs to be changed.
  • the method further includes a setting module, configured to preset a distance range value b of one side of the vehicle and the same side lane line, where the distance range value b includes the end point value b1 and the end point value b2, wherein
  • the endpoint value b1 is a minimum distance value of one side of the vehicle and the same side lane line
  • the endpoint value b2 is a maximum distance value of one side of the vehicle and the same side lane line.
  • the determining module is further configured to:
  • the comparison result is a ⁇ b1 or a>b2, it is determined that the vehicle deviates from the lane;
  • the method and device for controlling driving of a vehicle obtains position information of a vehicle, acquires image information of a lane where the vehicle is located, and analyzes image information of the lane to obtain position information of a lane line of the lane;
  • the position information of the vehicle and the position information of the lane line are analyzed to obtain a distance value a between one side of the vehicle and the same lane line; the distance value a of the side of the vehicle and the lane line of the same side is preset
  • the side of the fixed vehicle is compared with the distance range value b of the same side lane line, and it is determined according to the comparison result whether the vehicle deviates from the lane; If the result of the determination is that the vehicle deviates from the lane, the user is prompted to deviate from the lane.
  • the user can be alerted when the vehicle deviates from the lane, thereby improving the driving safety of the vehicle.
  • FIG. 1 is a schematic flow chart of a preferred embodiment of a method for controlling driving of a vehicle according to the present invention
  • FIG. 2 is a schematic diagram of functional modules of a preferred embodiment of the apparatus for controlling vehicle travel of the present invention.
  • the solution of the embodiment of the present invention mainly includes: acquiring location information of the vehicle; acquiring image information of the lane where the vehicle is located; analyzing image information of the lane to obtain position information of the lane line of the lane; and positioning information of the vehicle and the lane line
  • the position information is analyzed to obtain a distance value a between one side of the vehicle and the same side lane line; the distance value a of one side of the vehicle and the same side lane line is different from the distance between one side of the vehicle and the side lane line of the same side.
  • the range value b is compared, and it is determined according to the comparison result whether the vehicle deviates from the lane; If the result of the judgment is that the vehicle deviates from the lane, the user is prompted to deviate from the lane.
  • the invention can prevent the vehicle from deviating from the lane during the running process. In addition, by identifying the category of the lane line, the user can be reminded when the vehicle deviates from the lane, thereby improving the driving safety of the vehicle.
  • a preferred embodiment of the present invention provides a method for controlling driving of a vehicle, the method comprising:
  • Step S1 acquiring location information of the vehicle
  • the location information of the vehicle in the lane can be obtained by a GPS locator or a mobile operation network base station locator or the like.
  • image information of a peripheral area where the vehicle is located may be acquired by an imaging device or the like, and position information of the vehicle in the lane where the vehicle is located may be acquired by the image information.
  • Step S2 acquiring image information of a lane where the vehicle is located
  • the image information of the lane where the vehicle is located may be acquired by the image acquisition module.
  • the vehicle camera may be installed on the front, rear, or both sides of the vehicle to collect image information of the lane where the vehicle is located.
  • Step S3 analyzing image information of the lane to obtain position information of the lane line of the lane;
  • the image information of the lane where the vehicle is located is acquired by the in-vehicle camera, the image information can be analyzed by using the mathematical model and the existing image processing technology to obtain the position information of the lane line of the lane.
  • Step S4 analyzing the position information of the vehicle and the position information of the lane line, and obtaining the distance value a of one side of the vehicle and the same lane line;
  • the relative distance between one side of the vehicle and the same lane line can be obtained.
  • the value a is
  • Step S5 comparing the distance value a of one side of the vehicle with the same side lane line with a distance range value b of one side of the vehicle and the same side lane line, and determining whether the vehicle deviates from the lane according to the comparison result;
  • one side of the vehicle and the same side lane line should maintain a certain distance range value b. If the distance value a of the side obtained by comparing the lane with the lane line is within the distance range value b, then It is judged that the vehicle does not deviate from the lane, otherwise, it is judged that the vehicle is off the lane, and the flow proceeds to step S6
  • the distance range value may be preset according to the experience value.
  • the setting process may be set by the vehicle itself through software and stored locally, or may be stored in the vehicle locality after being set by the staff according to the experience value.
  • step S6 if the result of the determination is that the vehicle deviates from the lane, the user is prompted to deviate from the lane.
  • the user may be reminded to deviate from the lane by means of voice announcement or by means of display on the on-board display or other means.
  • the location information of the vehicle is acquired by the above solution; the image information of the lane where the vehicle is located is obtained; the image information of the lane is analyzed to obtain the position information of the lane line of the lane; and the position information of the vehicle and the position information of the lane line are performed.
  • the step of analyzing the image information of the lane to obtain the position information of the lane line of the lane includes:
  • the image information of the lane is analyzed to obtain the category information of the lane line of the lane.
  • the lanes are usually divided into different types, such as lanes, overtaking lanes, emergency lanes, etc., and the lanes are divided by dotted lines or solid lines, double solid lines, etc. as needed.
  • the category information of the lane line of the lane is obtained to determine whether the lane can be changed when the vehicle deviates from the lane.
  • step S5 If the result of the comparison in the above step S5 is that the vehicle deviates from the lane, and the lane line type is a solid line or a double solid line or the like that prohibits the lane change of the vehicle, the user is prompted to deviate from the lane and prompt the user to correct the vehicle. direction.
  • step S5 If the result of the comparison in the above step S5 is that the vehicle deviates from the lane and the type of the lane line is a broken line, the user is prompted to deviate from the lane and the user is prompted whether or not the lane needs to be changed.
  • the vehicle can prevent the vehicle from deviating from the lane during the running process.
  • the user can be reminded when the vehicle deviates from the lane, thereby improving the driving safety of the vehicle.
  • the distance range value b of one side of the vehicle and the same side lane line when the vehicle is safely traveling may be preset, wherein the distance range value b includes the end point value b1 and The endpoint value b2, the endpoint value b1 is the minimum distance value of one side of the vehicle and the same side lane line when the vehicle is safely traveling, and the endpoint value b2 is the maximum distance value of one side of the vehicle and the same side lane line when the vehicle is safely traveling.
  • the minimum distance value b1 and the maximum distance value b2 can be set by experience.
  • the vehicle direction is determined.
  • the vehicle side deviates from the lane; if the comparison result is a>b2, it is judged that the vehicle deviates from the lane to the other side of the vehicle.
  • the method for controlling driving of a vehicle adopts the above solution: acquiring location information of a vehicle; acquiring image information of a lane where the vehicle is located; analyzing image information of the lane to obtain position information of a lane line of the lane; The position information and the position information of the lane line are analyzed to obtain a distance value a between one side of the vehicle and the same side lane line; the distance value a of one side of the vehicle and the same side lane line is set with a preset side of the vehicle Comparing the distance range value b of the same lane line, and judging whether the vehicle deviates from the lane according to the comparison result; If the result of the determination is that the vehicle deviates from the lane, the user is prompted to deviate from the lane, thereby preventing the vehicle from deviating from the lane during the driving process. In addition, by identifying the category of the lane line, the user is alerted when the vehicle deviates from the lane. Improve the driving
  • the present invention also provides an apparatus for controlling the running of the vehicle.
  • the device includes a positioning module 10, an image acquisition module 20, an image analysis module 30, an analysis module 40, a determination module 50, and a prompt module 60. among them:
  • the positioning module 10 is configured to acquire location information of the vehicle
  • the location information of the vehicle in the lane can be obtained by a GPS locator or a mobile operation network base station locator or the like.
  • image information of a peripheral area where the vehicle is located may be acquired by an imaging device or the like, and position information of the vehicle in the lane where the vehicle is located may be acquired by the image information.
  • the image acquisition module 20 is configured to acquire image information of a lane where the vehicle is located;
  • the image information of the lane where the vehicle is located may be acquired by the image acquisition module 20.
  • an in-vehicle camera may be installed on the front of the vehicle, the rear of the vehicle, or both sides of the vehicle to collect image information of the lane in which the vehicle is located.
  • the image analysis module 30 is configured to analyze image information of the lane to obtain position information of the lane line of the lane;
  • the image information of the lane where the vehicle is located is acquired by the in-vehicle camera, the image information can be analyzed by using the mathematical model and the existing image processing technology to obtain the position information of the lane line of the lane.
  • the analysis module 40 is configured to analyze the position information of the vehicle and the position information of the lane line to obtain a distance value a of one side of the vehicle and the same side lane line;
  • the relative distance between one side of the vehicle and the same lane line can be obtained.
  • the value a is
  • the determining module 50 is configured to compare the distance value a of one side of the vehicle with the same side lane line with a distance range value b of one side of the vehicle and the same side lane line, and determine whether the vehicle deviates according to the comparison result. Lane;
  • one side of the vehicle and the same side lane line should maintain a certain distance range value b. If the distance value a of the side obtained by comparing the lane with the lane line is within the distance range value b, then It is judged that the vehicle does not deviate from the lane, otherwise, it is judged that the vehicle is off the lane, and the flow proceeds to step S6
  • the distance range value may be preset according to the experience value.
  • the setting process may be set by the vehicle itself through software and stored locally, or may be stored in the vehicle locality after being set by the staff according to the experience value.
  • the prompting module 60 is configured to prompt the user to deviate from the lane when the judgment result is that the vehicle deviates from the lane.
  • the user may be reminded to deviate from the lane by means of voice announcement or by means of display on the on-board display or other means.
  • the positioning module 10 acquires the position information of the vehicle; the image acquisition module 20 acquires the image information of the lane where the vehicle is located; the image analysis module 30 analyzes the image information of the lane to obtain the position information of the lane line of the lane; The module 40 analyzes the position information of the vehicle and the position information of the lane line to obtain a distance value a between one side of the vehicle and the same lane line; the determination module 50 sets the distance value a of the side of the vehicle and the lane line of the same side with the advance One side of the set vehicle is compared with the distance range value b of the same side lane line, and it is determined whether the vehicle deviates from the lane according to the comparison result; the prompting module 60 prompts the user to deviate from the lane when the judgment module 50 determines that the vehicle deviates from the lane. Thereby, the user can be reminded when the vehicle deviates from the lane, thereby improving the driving safety of the vehicle.
  • the image analysis module 30 is further configured to analyze the image information of the lane to obtain the category information of the lane line of the lane.
  • the lanes are usually divided into different types, such as lanes, overtaking lanes, emergency lanes, etc., and the lanes are divided by dotted lines or solid lines, double solid lines, etc. as needed.
  • the image analysis module 30 analyzes the image information of the lane, the category information of the lane line of the lane is obtained to determine whether the lane can be changed when the vehicle deviates from the lane.
  • the prompting module 60 prompts the user to deviate from the lane. And prompt the user to correct the direction of travel of the vehicle.
  • the prompting module 60 prompts the user to deviate from the lane and prompts the user whether the lane needs to be changed.
  • the vehicle can prevent the vehicle from deviating from the lane during the running process.
  • the user can be reminded when the vehicle deviates from the lane, thereby improving the driving safety of the vehicle.
  • a setting module may be further provided, wherein the setting module is configured to pre-set a distance range value b of one side of the vehicle and the same side lane line when the vehicle is safely traveling, wherein
  • the distance range value b includes an end point value b1 and an end point value b2, and the end point value b1 is a minimum distance value between one side of the vehicle and the same side lane line when the vehicle is safely traveling, and the end point value b2 is one side of the vehicle when the vehicle is safely traveling.
  • the minimum distance value b1 and the maximum distance value b2 can be set by experience.
  • the determination module 50 compares the distance value a of one side of the vehicle with the same side lane line with the distance value range b of one side of the vehicle and the same side lane line, the comparison result is a ⁇ b1, then It is judged that the vehicle deviates from the lane toward the vehicle side; if the comparison result is a>b2, it is judged that the vehicle deviates from the lane to the other side of the vehicle; if the comparison result is b1 ⁇ a ⁇ b2, it is judged that the vehicle does not deviate from the lane.
  • the apparatus for controlling the running of the vehicle of the present invention obtains the position information of the vehicle by the positioning module 10; the image acquisition module 20 acquires the image information of the lane where the vehicle is located; and the image analysis module 30 analyzes the image information of the lane to obtain the image information of the lane.

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Abstract

一种控制车辆行驶的方法及装置，该方法包括：获取车辆的位置信息（S1）；获取车辆所在车道的图像信息（S2）；对车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息（S3）；对车辆的位置信息及车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a（S4）；将车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道（S5）；若判断结果为车辆偏离车道，则提示用户车辆偏离车道（S6）。能防止车辆在行驶过程中偏离车道，此外，还可以通过对车道线的类别进行识别，在车辆偏离车道时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。

Description

控制车辆行驶的方法及装置
技术领域
本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种控制车辆行驶的方法及装置。
背景技术
随着社会的发展，汽车已经成为人们生活中越来越重要的交通工具，在交通运输领域发挥着重要的作用。汽车行驶的安全性问题和驾驶员的舒适性问题成为目前汽车技术研究的主流方向。
随着汽车的普及，道路交通状况也日益复杂，为了缓解交通压力，提高车辆在行驶过程中的安全性，通常会将道路分成不同的车道，以适应不同车速或者不同种类的车辆行驶。
目前，车辆是否偏离车道一般都是通过司机人为观看、判断，但如此所得到的信息并不准确，并且驾驶员在疲劳驾驶时，注意力不集中，容易造成车辆偏离车道，引发交通事故。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种控制车辆行驶的方法及装置，旨在防止车辆在行驶过程中偏离车道，并在车辆偏离车道时对用户进行提醒，提高车辆的行驶安全性。
为了达到上述目的，本发明提出一种控制车辆行驶的方法，包括：
获取车辆的位置信息；
获取车辆所在车道的图像信息；
对所述车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息；
对所述车辆的位置信息及所述车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a；
将所述车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道；
若判断结果为车辆偏离车道，则提示用户车辆偏离车道。
优选地，所述对所述车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息的步骤还包括：
对所述车道的图像信息进行解析，得到所述车道的车道线的类别信息;
所述若判断结果为车辆偏离车道，则提示用户车辆偏离车道的步骤中还包括:
判断所述车道线是否为实线或者双实线;若判断结果为所述车道线为实线或者为双实线，则提示用户纠正车辆行驶方向。
优选地，所述若判断结果为车辆偏离车道，则提示用户车辆偏离车道的步骤中还包括:
判断所述车道线是否为虚线，若判断结果为所述车道线为虚线，则提示用户是否需要变更车道。
优选地，所述获取车辆的位置信息的步骤之前还包括：
预先设定车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b，所述距离范围值b包括端点值b1及端点值b2，其中，所述端点值b1为车辆的一侧与同侧车道线的最小距离值，所述端点值b2为车辆的一侧与同侧车道线的最大距离值。
优选地，所述将所述车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离值范围b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道的步骤包括：
若比对结果为a<b1或者为a>b2，则判断车辆偏离车道；
若比对结果为b1≤a≤b2，则判断车辆没有偏离车道。
本发明还提供了一种控制车辆行驶的装置，包括：
定位模块，用于获取车辆的位置信息；
图像获取模块，用于获取车辆所在车道的图像信息；
图像解析模块，用于对所述车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息；
分析模块，用于对所述车辆的位置信息及所述车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a；
判断模块，用于将所述车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道；
提示模块，用于若判断结果为车辆偏离车道时，提示用户车辆偏离车道。
优选地，所述图像解析模块还用于：
对所述车道的图像信息进行解析，得到所述车道的车道线的类别信息;
所述提示模块还用于：
若所述车道的车道线的类别信息为所述车道线为实线或者为双实线，则提示用户纠正车辆行驶方向。
优选地，所述提示模块还用于：
若所述车道的车道线的类别信息为所述车道线为虚线，则提示用户是否需要变更车道。
优选地，还包括设定模块，所述设定模块用于预先设定车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b，所述距离范围值b包括端点值b1及端点值b2，其中，所述端点值b1为车辆的一侧与同侧车道线的最小距离值，所述端点值b2为车辆的一侧与同侧车道线的最大距离值。
优选地，所述判断模块还用于：
若比对结果为a<b1或者为a>b2，则判断车辆偏离车道；
若比对结果为b1≤a≤b2，则判断车辆没有偏离车道。
本发明实施例提出的控制车辆行驶的方法及装置，通过获取车辆的位置信息；获取车辆所在车道的图像信息；对所述车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息；对所述车辆的位置信息及所述车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a；将所述车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道； 若判断结果为车辆偏离车道，则提示用户车辆偏离车道，此外，还可以通过对车道线的类别进行识别，能在车辆偏离车道时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。
附图说明
图1是本发明控制车辆行驶的方法较佳实施例的流程示意图；
图2是本发明控制车辆行驶的装置较佳实施例的功能模块示意图。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例的解决方案主要是：获取车辆的位置信息；获取车辆所在车道的图像信息；对车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息；对车辆的位置信息及车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a；将车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道； 若判断结果为车辆偏离车道，则提示用户车辆偏离车道。本发明能防止车辆在行驶过程中偏离车道，此外，还可以通过对车道线的类别进行识别，在车辆偏离车道时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。
具体地，参照图1所示，本发明较佳实施例提供了一种控制车辆行驶的方法，该方法包括：
步骤S1，获取车辆的位置信息；
在本实施例中，可以通过GPS定位器或者移动运营网络基站定位器等来获得车辆在所在车道上的位置信息。此外，作为另一种实施方式，还可以通过摄像装置等获取车辆所在周边区域的图像信息，通过图像信息获取车辆在所在车道上的位置信息。
步骤S2，获取车辆所在车道的图像信息；
在本实施例中，可以通过图像获取模块获取车辆所在车道的图像信息，具体实施时，可以在车辆的车头、车尾或者车的两侧安装车载摄像头，采集车辆所在车道的图像信息。
步骤S3，对车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息；
通过车载摄像头获取到车辆所在车道的图像信息后，可以利用数学模型并结合现有的图像处理的技术对图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息。
步骤S4，对车辆的位置信息及车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a；
以图像信息为例，在得到车辆在所在车道上的位置信息，以及车辆所在车道的车道线的位置信息后，根据上述两种位置信息，可以得到车辆的一侧与同侧车道线的相对距离值a。
步骤S5，将车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道；
车辆在道路上行驶的时候，车辆的一侧与同侧车道线应当保持一定的距离范围值b，如果通过比对得到车道的一侧与车道线的距离值a位于距离范围值b以内，则判断车辆没有偏离车道，否则，判断车辆偏离车道，进入步骤S6。
其中，可以根据经验值预先设定该距离范围值，该设定的过程可以是由车辆自身通过软件设置并存储到本地，也可以是由工作人员根据经验值设定好之后存储到车辆本地。
步骤S6，若判断结果为车辆偏离车道，则提示用户车辆偏离车道。
本实施例中，可以通过语音播报的方式或者通过在车载显示器上显示的方式或者其他方式来提醒用户车辆偏离车道。
本实施例通过上述方案，获取车辆的位置信息；获取车辆所在车道的图像信息；对车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息；对车辆的位置信息及车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a；将车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道； 若判断结果为车辆偏离车道，则提示用户车辆偏离车道，由此能在车辆偏离车道时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。
进一步地，在上述步骤S3，对车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息的步骤中包括：
对车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的类别信息。
为了提高车辆行驶的安全性，通常会将车道分成不同的种类，比如行车道、超车道、应急车道等，并根据需要将车道采用虚线或者实线、双实线等进行划分。为了进一步提高车辆的行驶安全性，本实施例通过对车道的图像信息进行解析之后，得到车道的车道线的类别信息，以判断车辆偏离车道时，能否变更车道。
若通过上述步骤S5进行比对的结果判断为车辆偏离车道，且车道线的类别为实线或者双实线等禁止车辆变道的标志线，则提示用户车辆偏离车道，并提示用户纠正车辆行驶方向。
若通过上述步骤S5进行比对的结果判断为车辆偏离车道，且车道线的类别为虚线，则提示用户车辆偏离车道，并提示用户是否需要变更车道。
本实施例通过上述方案，能防止车辆在行驶过程中偏离车道，此外，还可以通过对车道线的类别进行识别，在车辆偏离车道时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。
另外，在步骤S1，获取车辆的位置信息的步骤之前可以预先设定车辆安全行驶的时候，车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b，其中，距离范围值b包括端点值b1及端点值b2，端点值b1为车辆安全行驶的时候车辆的一侧与同侧车道线的最小距离值，端点值b2为车辆安全行驶的时候车辆的一侧与同侧车道线的最大距离值。最小距离值b1及最大距离值b2可以通过经验来进行设定。
车辆在道路上行驶时，有可能向车辆的一侧偏离车道，也有可能向车辆的另外一侧偏离车道。
若将车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离值范围b进行比对，比对结果为a<b1，则判断车辆向车辆一侧偏离车道；若比对结果为a>b2，则判断车辆向车辆的另外一侧偏离车道。
若比对结果为b1≤a≤b2，则判断车辆没有偏离车道。
综上所述，本发明控制车辆行驶的方法通过上述方案：获取车辆的位置信息；获取车辆所在车道的图像信息；对车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息；对车辆的位置信息及车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a；将车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道； 若判断结果为车辆偏离车道，则提示用户车辆偏离车道，由此能防止车辆在行驶过程中偏离车道，此外，还可以通过对车道线的类别进行识别，在车辆偏离车道时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。
鉴于上述控制车辆行驶的方法，如图2所示，本发明还提供了一种控制车辆行驶的装置。该装置包括定位模块10、图像获取模块20、图像解析模块30、分析模块40、判断模块50及提示模块60。其中：
定位模块10用于获取车辆的位置信息；
在本实施例中，可以通过GPS定位器或者移动运营网络基站定位器等来获得车辆在所在车道上的位置信息。此外，作为另一种实施方式，还可以通过摄像装置等获取车辆所在周边区域的图像信息，通过图像信息获取车辆在所在车道上的位置信息。
图像获取模块20用于获取车辆所在车道的图像信息；
在本实施例中，可以通过图像获取模块20获取车辆所在车道的图像信息，具体实施时，可以在车辆的车头、车尾或者车的两侧安装车载摄像头，采集车辆所在车道的图像信息。
图像解析模块30用于对车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息；
通过车载摄像头获取到车辆所在车道的图像信息后，可以利用数学模型并结合现有的图像处理的技术对图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息。
分析模块40用于对车辆的位置信息及车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a；
以图像信息为例，在得到车辆在所在车道上的位置信息，以及车辆所在车道的车道线的位置信息后，根据上述两种位置信息，可以得到车辆的一侧与同侧车道线的相对距离值a。
判断模块50用于将车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道；
车辆在道路上行驶的时候，车辆的一侧与同侧车道线应当保持一定的距离范围值b，如果通过比对得到车道的一侧与车道线的距离值a位于距离范围值b以内，则判断车辆没有偏离车道，否则，判断车辆偏离车道，进入步骤S6。
其中，可以根据经验值预先设定该距离范围值，该设定的过程可以是由车辆自身通过软件设置并存储到本地，也可以是由工作人员根据经验值设定好之后存储到车辆本地。
提示模块60用于当判断结果为车辆偏离车道时，提示用户车辆偏离车道。
本实施例中，可以通过语音播报的方式或者通过在车载显示器上显示的方式或者其他方式来提醒用户车辆偏离车道。
本实施例通过上述方案，定位模块10获取车辆的位置信息；图像获取模块20获取车辆所在车道的图像信息；图像解析模块30对车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息；分析模块40对车辆的位置信息及车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a；判断模块50将车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道；提示模块60在判断模块50判断车辆偏离车道时，提示用户车辆偏离车道，由此能在车辆偏离车道时对用户进行提醒，提高车辆的行驶安全性。
进一步地，图像解析模块30还用于对车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的类别信息。
为了提高车辆行驶的安全性，通常会将车道分成不同的种类，比如行车道、超车道、应急车道等，并根据需要将车道采用虚线或者实线、双实线等进行划分。为了进一步提高车辆的行驶安全性，本实施例通过图像解析模块30对车道的图像信息进行解析之后，得到车道的车道线的类别信息，以判断车辆偏离车道时，能否变更车道。
若通过判断模块50判断为车辆偏离车道，且图像解析模块30通过对图像解析出车道线的类别为实线或者双实线等禁止车辆变道的标志线，提示模块60则提示用户车辆偏离车道，并提示用户纠正车辆行驶方向。
若通过判断模块50判断为车辆偏离车道，且图像解析模块30通过对图像解析出车道线的类别为虚线，提示模块60则提示用户车辆偏离车道，并提示用户是否需要变更车道。
本实施例通过上述方案，能防止车辆在行驶过程中偏离车道，此外，还可以通过对车道线的类别进行识别，在车辆偏离车道时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。
另外，作为对本较佳实施例的一种改进，还可以设置设定模块，设定模块用于预先设定车辆安全行驶的时候，车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b，其中，距离范围值b包括端点值b1及端点值b2，端点值b1为车辆安全行驶的时候车辆的一侧与同侧车道线的最小距离值，端点值b2为车辆安全行驶的时候车辆的一侧与同侧车道线的最大距离值。最小距离值b1及最大距离值b2可以通过经验来进行设定。
车辆在道路上行驶时，有可能向车辆的一侧偏离车道，也有可能向车辆的另外一侧偏离车道。
若判断模块50将车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离值范围b进行比对，比对结果为a<b1，则判断车辆向车辆一侧偏离车道；若比对结果为a>b2，则判断车辆向车辆的另外一侧偏离车道；若比对结果为b1≤a≤b2，则判断车辆没有偏离车道。
综上所述，本发明控制车辆行驶的装置通过上述方案：定位模块10获取车辆的位置信息；图像获取模块20获取车辆所在车道的图像信息；图像解析模块30对车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息；分析模块40对车辆的位置信息及车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a；判断模块50将车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道； 提示模块60在判断模块50判断结果为车辆偏离车道时，提示用户车辆偏离车道，由此能防止车辆在行驶过程中偏离车道，此外，还可以通过对车道线的类别进行识别，在车辆偏离车道时对用户进行提醒，提高了车辆的行驶安全性。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (16)

  1. 一种控制车辆行驶的方法，其特征在于，包括：
    获取车辆的位置信息；
    获取车辆所在车道的图像信息；
    对所述车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息；
    对所述车辆的位置信息及所述车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a；
    将所述车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道；
    若判断结果为车辆偏离车道，则提示用户车辆偏离车道。
  2. 根据权利要求1所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，
    所述对所述车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息的步骤还包括：
    对所述车道的图像信息进行解析，得到所述车道的车道线的类别信息；
    所述若判断结果为车辆偏离车道，则提示用户车辆偏离车道的步骤中还包括:
    若所述车道线为实线或者为双实线，则提示用户纠正车辆行驶方向。
  3. 根据权利要求2所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述若判断结果为车辆偏离车道，则提示用户车辆偏离车道的步骤中还包括：
    若所述车道线为虚线，则提示用户是否需要变更车道。
  4. 根据权利要求1所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述获取车辆的位置信息的步骤之前还包括：
    预先设定车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b，所述距离范围值b包括端点值b1及端点值b2，其中，所述端点值b1为车辆的一侧与同侧车道线的最小距离值，所述端点值b2为车辆的一侧与同侧车道线的最大距离值。
  5. 根据权利要求2所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述获取车辆的位置信息的步骤之前还包括：
    预先设定车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b，所述距离范围值b包括端点值b1及端点值b2，其中，所述端点值b1为车辆的一侧与同侧车道线的最小距离值，所述端点值b2为车辆的一侧与同侧车道线的最大距离值。
  6. 根据权利要求3所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述获取车辆的位置信息的步骤之前还包括：
    预先设定车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b，所述距离范围值b包括端点值b1及端点值b2，其中，所述端点值b1为车辆的一侧与同侧车道线的最小距离值，所述端点值b2为车辆的一侧与同侧车道线的最大距离值。
  7. 根据权利要求4所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述将所述车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离值范围b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道的步骤包括：
    若比对结果为a<b1或者为a>b2，则判断车辆偏离车道；
    若比对结果为b1≤a≤b2，则判断车辆没有偏离车道。
  8. 根据权利要求5所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述将所述车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离值范围b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道的步骤包括：
    若比对结果为a<b1或者为a>b2，则判断车辆偏离车道；
    若比对结果为b1≤a≤b2，则判断车辆没有偏离车道。
  9. 根据权利要求6所述的控制车辆行驶的方法，其特征在于，所述将所述车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离值范围b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道的步骤包括：
    若比对结果为a<b1或者为a>b2，则判断车辆偏离车道；
    若比对结果为b1≤a≤b2，则判断车辆没有偏离车道。
  10. 一种控制车辆行驶的装置，其特征在于，包括：
    定位模块，用于获取车辆的位置信息；
    图像获取模块，用于获取车辆所在车道的图像信息；
    图像解析模块，用于对所述车道的图像信息进行解析，得到车道的车道线的位置信息；
    分析模块，用于对所述车辆的位置信息及所述车道线的位置信息进行分析，得到车辆的一侧与同侧车道线的距离值a；
    判断模块，用于将所述车辆的一侧与同侧车道线的距离值a与预先设定的车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b进行比对，根据比对结果判断车辆是否偏离车道；
    提示模块，用于判断结果为车辆偏离车道时，提示用户车辆偏离车道。
  11. 根据权利要求10所述的控制车辆行驶的装置，其特征在于，
    所述图像解析模块，还用于对所述车道的图像信息进行解析，得到所述车道的车道线的类别信息;
    所述提示模块，还用于若所述车道线为实线或者为双实线，则提示用户纠正车辆行驶方向。
  12. 根据权利要求11所述的控制车辆行驶的装置，其特征在于，所述提示模块还用于：
    若所述车道线为虚线，则提示用户是否需要变更车道。
  13. 根据权利要求10所述的控制车辆行驶的装置，其特征在于，所述装置还包括设定模块，所述设定模块用于预先设定车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b，所述距离范围值b包括端点值b1及端点值b2，其中，所述端点值b1为车辆的一侧与同侧车道线的最小距离值，所述端点值b2为车辆的一侧与同侧车道线的最大距离值。
  14. 根据权利要求11所述的控制车辆行驶的装置，其特征在于，所述装置还包括设定模块，所述设定模块用于预先设定车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b，所述距离范围值b包括端点值b1及端点值b2，其中，所述端点值b1为车辆的一侧与同侧车道线的最小距离值，所述端点值b2为车辆的一侧与同侧车道线的最大距离值。
  15. 根据权利要求12所述的控制车辆行驶的装置，其特征在于，所述装置还包括设定模块，所述设定模块用于预先设定车辆的一侧与同侧车道线的距离范围值b，所述距离范围值b包括端点值b1及端点值b2，其中，所述端点值b1为车辆的一侧与同侧车道线的最小距离值，所述端点值b2为车辆的一侧与同侧车道线的最大距离值。
  16. 根据权利要求13所述的控制车辆行驶的装置，其特征在于，所述判断模块还用于：
    若比对结果为a<b1或者为a>b2，则判断车辆偏离车道；
    若比对结果为b1≤a≤b2，则判断车辆没有偏离车道。
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