CN103496367A - 一种车道偏离报警的错报检测方法及装置 - Google Patents

一种车道偏离报警的错报检测方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种车道偏离报警的错报检测方法及装置，其中，车道偏离报警方法包括：图像摄取步骤、车道线识别步骤、偏移检测步骤和报警步骤；车道偏离报警的错报检测方法包括：在图像摄取步骤之后，进行：视频采集步骤：采集路况图像信号形成视频数据；视频回放步骤：回放视频数据；偏离报警处理步骤：输入视频数据进行车道线识别步骤、偏移检测步骤，得出压道报警信息；错报率统计步骤：标定压道辅助判断线，当视频数据回放过程中，车道线越过压道辅助线，判断为压道事例；对比压道事例与压道报警信息，统计偏离报警错报率。本发明获得了降低车道偏离报警系统的错报检测的复杂度，使偏离报警系统的错报检测可重复、可再现的技术效果。

Description

一种车道偏离报警的错报检测方法及装置
技术领域
本发明涉及车道偏离报警系统的性能测试技术领域，具体涉及一种车道偏离报警的错报检测方法及装置。
背景技术
车道偏离报警（Lane Departure Warning,简称：LDW）系统是高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assitance Systems，简称：ADAS）的其中一种，是一项汽车驾驶安全辅助系统。当传感元件侦测到车辆偏离车道时，若驾驶者因疲劳或疏忽而未打下转换车道的方向灯讯号，系统会发出警示讯号以提醒驾驶者返回车道。车道偏离报警（LDW）系统目前以摄像头为主要传感器，基于机器视觉技术探测并跟踪车道线，结合驾驶员特性判断车辆是否有偏离出车道的危险，危险时为驾驶员提供声音、灯光及震动警示。现有的车道偏离报警（LDW）方法的流程图和车道偏离报警系统的结构框图分别如图1、3所示。现有的错报检测系统和车道偏离报警（LDW）系统独立。
传统的车道偏离报警(LDW)系统的漏报率、误报率统计方法，需要将车道偏离报警（LDW）系统安装在实车上，并且在实验车左右各安装两个监控摄像头以判断各类事例在各种特定条件下的报警情况，最终统计得出车道偏离报警（LDW）系统的漏报率、误报率。现有的漏报率、误报率统计方法基于偏离报警标准，并制定特定事例条件，然后实车逐项测试统计。现有统计方法可重复性差，在同样的事例条件下，进行不同次测试时，实车无法给出完全相同的测试条件。并且现有统计方法不利于测试后进行车道偏离报警系统的软件的改善与调试，为了完善一个技术问题，可能需要多次实车测试，走同样的路线，做同样的压道操作；现有统计方法也不利于软件版本变更后的测试，在软件版本变更后，需要重新进行实车路试。
发明内容
本发明提供一种车道偏离报警的错报检测方法及装置，本发明解决了降低车道偏离报警（LDW）系统的错报检测的复杂度，使偏离报警（LDW）系统的错报检测可重复、可再现的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明所采取的技术方案为：
本发明一方面提供一种车道偏离报警的错报检测方法，其中，车道偏离报警方法包括：
图像摄取步骤：摄像头摄取并传递路况图像信号；
车道线识别步骤：设置检测车道线的有效区域，对有效区域内的图像信号进行canny边缘检测和Hough变换，查找并匹配车道线；
偏移检测步骤：获取车体与所述车道线之间的距离，当距离超过设定的阈值时，发出警报指令；
报警步骤：根据警报指令发出报警信号；
其关键在于，所述车道偏离报警的错报检测方法包括：
在所述图像摄取步骤之后，进行：
视频采集步骤：采集所述路况图像信号形成视频数据；
视频回放步骤：回放所述视频数据；
偏离报警处理步骤：输入所述视频数据进行所述车道线识别步骤、偏移检测步骤，得出压道报警信息；
错报率统计步骤：统计偏离报警错报率，包括：
压道事例判断步骤：标定压道辅助判断线，当所述视频数据回放过程中，车道线越过压道辅助线，判断为压道事例；
对比统计步骤：对比压道事例与所述压道报警信息，统计偏离报警错报率。
进一步地，所述错报率统计步骤中的对比统计步骤包括：
漏报率统计步骤：与所述压道报警信息对比，统计实际应该报警而没有报警的事例与总事例数的比值，得出偏离报警漏报率；
误报率统计步骤：与所述压道报警信息对比，统计实际不应该报警而报警的事例与总事例数的比值，得出偏离报警误报率。
进一步地，在所述偏离报警处理步骤之后，还包括：
显示步骤：显示车体的速度、距离和路况图像信息中的至少一个信息。
本发明的另一方面提供一种车道偏离报警的错报检测装置，其中，车道偏离报警装置包括：
摄像头，用于摄取并传递路况图像信号；
车道线识别单元，用于设置检测车道线的有效区域，对有效区域内的图像信号进行canny边缘检测和Hough变换，查找并匹配车道线；
偏移检测单元，用于获取车体与所述车道线之间的距离，当距离超过设定的阈值时，发出警报指令；
报警单元，用于根据警报指令发出报警信号；
其关键在于，所述车道偏离报警的错报检测装置包括所述摄像头，还包括：
视频采集设备，用于采集所述路况图像信号形成视频数据；
视频回放设备，用于回放所述视频数据；
偏离报警处理单元，包括所述车道线识别单元、偏移检测单元，用于输入所述视频数据进行所述车道线识别、偏移检测，得出压道报警信息；
错报率统计单元，用于统计偏离报警错报率，包括：
压道事例判断单元，用于标定压道辅助判断线，当所述视频数据回放过程中，车道线越过压道辅助线，判断为压道事例；
对比统计单元，用于对比压道事例与所述压道报警信息，统计偏离报警错报率。
进一步地，所述错报率统计单元中的对比统计单元包括：
漏报率统计模块：用于与所述压道报警信息对比，统计实际应该报警而没有报警的事例与总事例数的比值，得出偏离报警漏报率；
误报率统计模块：用于统计实际不应该报警而报警的事例与总事例数的比值，得出偏离报警误报率。
进一步地，还包括与所述偏离报警处理单元中的偏移检测单元连接的显示单元，所述显示单元用于显示车体的速度、距离和路况图像信息中的至少一个信息。
本发明先通过摄取、采集路况图像信号的视频，再将视频在实验室回放，从而统计车道偏移（LDW）系统的错报率（漏报率、误报率），降低车道偏离报警（LDW）系统的错报检测的复杂度，在实验室完成检测，无需实车测试统计，提高检测效率；并使偏离报警（LDW）系统的错报检测可重复、可再现，在软件改善与调试过程中，通过播放实车采集的车道偏离事例视频检测错报率，不再需要多次实车测试；在软件版本变更后，通过回放车道偏离事例视频检测错报率，也不再需要进行实车测试。
附图说明
图1是现有技术中的车道偏离报警方法的流程示意图；
图2是本发明的车道偏离报警的错报检测方法的流程示意图；
图3是现有技术中的车道偏离报警装置的结构示意图；
图4是本发明的车道偏离报警的错报检测装置的结构示意图；
图5是本发明的车道偏离报警的错报检测方法中的压道事例判断步骤的实施示例图。
具体实施方式
下面结合附图具体阐明本发明的实施方式，附图仅供参考和说明使用，不构成对本发明专利保护范围的限制。
本发明实施例的一方面提供一种车道偏离报警的错报检测方法，其中，如图1所示，车道偏离报警方法包括：
图像摄取步骤：摄像头摄取并传递路况图像信号；
车道线识别步骤：设置检测车道线的有效区域，对有效区域内的图像信号进行canny边缘检测和Hough变换，查找并匹配车道线；
偏移检测步骤：获取车体与所述车道线之间的距离，当距离超过设定的阈值时，发出警报指令；
报警步骤：根据警报指令发出报警信号；
在本实施例中，如图2所示，所述车道偏离报警的错报检测方法包括：
在所述图像摄取步骤之后，进行：
视频采集步骤：采集所述路况图像信号形成视频数据；
视频回放步骤：回放所述视频数据；
偏离报警处理步骤：输入所述视频数据进行所述车道线识别步骤、偏移检测步骤，得出压道报警信息；
错报率统计步骤：统计偏离报警错报率，包括：
压道事例判断步骤：如图5所示，标定压道辅助判断线L2，当所述视频数据回放过程中，车道线L1越过压道辅助线L2，判断为压道事例；
对比统计步骤：对比压道事例与所述压道报警信息，统计偏离报警错报率。
在本实施例中，压道辅助线可以通过实车抓取实际车道线位置给出。
在本实施例中，所述错报率统计步骤中的对比统计步骤包括：
漏报率统计步骤：与所述压道报警信息对比，统计实际应该报警而没有报警的事例与总事例数的比值，得出偏离报警漏报率；
误报率统计步骤：与所述压道报警信息对比，统计实际不应该报警而报警的事例与总事例数的比值，得出偏离报警误报率。
在本实施例中，在所述偏离报警处理步骤之后，还包括：
显示步骤：显示车体的速度、距离和路况图像信息中的至少一个信息。
本发明实施例的另一方面提供一种车道偏离报警的错报检测装置，其中，如图3所示，车道偏离报警装置包括：
摄像头，用于摄取并传递路况图像信号；
车道线识别单元，用于设置检测车道线的有效区域，对有效区域内的图像信号进行canny边缘检测和Hough变换，查找并匹配车道线；
偏移检测单元，用于获取车体与所述车道线之间的距离，当距离超过设定的阈值时，发出警报指令；
报警单元，用于根据警报指令发出报警信号；
在本实施例中，如图4所示，所述车道偏离报警的错报检测装置包括所述摄像头，还包括：
视频采集设备，用于采集所述路况图像信号形成视频数据；
视频回放设备，用于回放所述视频数据；
偏离报警处理单元，包括所述车道线识别单元、偏移检测单元，用于输入所述视频数据进行所述车道线识别、偏移检测，得出压道报警信息；
错报率统计单元，用于统计偏离报警错报率，包括：
压道事例判断单元，用于标定压道辅助判断线，当所述视频数据回放过程中，车道线越过压道辅助线，判断为压道事例；
对比统计单元，用于对比压道事例与所述压道报警信息，统计偏离报警错报率。
在本实施例中，所述视频采集设备可采用天敏UV200视频采集卡和笔记本电脑；
所述视频回放设备可以是带视频输出及显示器的车载音响主机。
在本实施例中，压道辅助线可以通过实车抓取实际车道线位置给出。
在本实施例中，所述错报率统计单元中的对比统计单元包括：
漏报率统计模块：用于与所述压道报警信息对比，统计实际应该报警而没有报警的事例与总事例数的比值，得出偏离报警漏报率；
误报率统计模块：用于统计实际不应该报警而报警的事例与总事例数的比值，得出偏离报警误报率。
在本实施例中，还包括与所述偏离报警处理单元中的偏移检测单元连接的显示单元，所述显示单元用于显示车体的速度、距离和路况图像信息中的至少一个信息。
本发明提供的车道偏离报警的错报检测方法及装置不需要实车上、在实验室即可完成错报率检测，降低LDW系统测试的复杂度：为解决技术问题，可以反复播放同一段视频，以达到每次的输入测试源一致；软件变更后，可以通过回放所有事例视频，进行版本测试。
以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例，不能以此来限定本发明的权利保护范围，因此依本发明申请专利范围所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (6)

1.一种车道偏离报警的错报检测方法，其中，车道偏离报警方法包括：
图像摄取步骤：摄像头摄取并传递路况图像信号；
车道线识别步骤：设置检测车道线的有效区域，对有效区域内的图像信号进行canny边缘检测和Hough变换，查找并匹配车道线；
偏移检测步骤：获取车体与所述车道线之间的距离，当距离超过设定的阈值时，发出警报指令；
报警步骤：根据警报指令发出报警信号；
其特征在于，所述车道偏离报警的错报检测方法包括：
在所述图像摄取步骤之后，进行：
视频采集步骤：采集所述路况图像信号形成视频数据；
视频回放步骤：回放所述视频数据；
偏离报警处理步骤：输入所述视频数据进行所述车道线识别步骤、偏移检测步骤，得出压道报警信息；
错报率统计步骤：统计偏离报警错报率，包括：
压道事例判断步骤：标定压道辅助判断线，当所述视频数据回放过程中，车道线越过压道辅助线，判断为压道事例；
对比统计步骤：对比压道事例与所述压道报警信息，统计偏离报警错报率。
2.根据权利要求1所述的车道偏离报警的错报检测方法，其特征在于：
所述错报率统计步骤中的对比统计步骤包括：
漏报率统计步骤：与所述压道报警信息对比，统计实际应该报警而没有报警的事例与总事例数的比值，得出偏离报警漏报率；
误报率统计步骤：与所述压道报警信息对比，统计实际不应该报警而报警的事例与总事例数的比值，得出偏离报警误报率。
3.根据权利要求1所述的车道偏离报警的错报检测方法，其特征在于：
在所述偏离报警处理步骤之后，还包括：
显示步骤：显示车体的速度、距离和路况图像信息中的至少一个信息。
4.一种车道偏离报警的错报检测装置，其中，车道偏离报警装置包括：
摄像头，用于摄取并传递路况图像信号；
车道线识别单元，用于设置检测车道线的有效区域，对有效区域内的图像信号进行canny边缘检测和Hough变换，查找并匹配车道线；
偏移检测单元，用于获取车体与所述车道线之间的距离，当距离超过设定的阈值时，发出警报指令；
报警单元，用于根据警报指令发出报警信号；
其特征在于，所述车道偏离报警的错报检测装置包括所述摄像头，还包括：
视频采集设备，用于采集所述路况图像信号形成视频数据；
视频回放设备，用于回放所述视频数据；
偏离报警处理单元，包括所述车道线识别单元、偏移检测单元，用于输入所述视频数据进行所述车道线识别、偏移检测，得出压道报警信息；
错报率统计单元，用于统计偏离报警错报率，包括：
压道事例判断单元，用于标定压道辅助判断线，当所述视频数据回放过程中，车道线越过压道辅助线，判断为压道事例；
对比统计单元，用于对比压道事例与所述压道报警信息，统计偏离报警错报率。
5.根据权利要求4所述的车道偏离报警的错报检测方法，其特征在于：
所述错报率统计单元中的对比统计单元包括：
漏报率统计模块：用于与所述压道报警信息对比，统计实际应该报警而没有报警的事例与总事例数的比值，得出偏离报警漏报率；
误报率统计模块：用于统计实际不应该报警而报警的事例与总事例数的比值，得出偏离报警误报率。
6.根据权利要求4所述的车道偏离报警的错报检测方法，其特征在于：
还包括与所述偏离报警处理单元中的偏移检测单元连接的显示单元，所述显示单元用于显示车体的速度、距离和路况图像信息中的至少一个信息。
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