CN105882659A - 行驶车道检测装置及行驶车道检测方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的行驶车道检测装置具有物体检测单元、车辆检测单元、以及行驶车道检测单元。物体检测单元基于雷达装置发送的、从一个以上的物体反射的雷达信号即反射波，生成物体数据。车辆检测单元基于物体数据，将上述一个以上的物体的各个物体与本车向大致同一方向移动的物体作为同向行驶车来检测，将与本车向大致相反方向移动的物体作为与车辆相向行驶车来检测。行驶车道检测单元基于同向行驶车和相向行驶车之中至少其中一个的距本车的距离、从本车至同向行驶车和相向行驶车之中至少其中一个的方向、以及与本车行驶中的道路的车道宽度和车道数的至少一方有关的信息即车道信息，检测本车的行驶车道。

Description

行驶车道检测装置及行驶车道检测方法
技术领域
本发明涉及车辆上装载的、确定本车行驶的车道的行驶车道检测装置及行驶车道检测方法。
背景技术
例如以汽车等车辆的自主驾驶为目的，在同一方向上有多条车道(行车线)的道路中，期望正确地检测本车当前行驶的车道(行驶车道)。
以往，有利用GPS(Global Positioning System；全球定位系统)等来确定本车的位置，使确定的位置与地图数据等重合来检测本车的行驶车道的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2001-29197号公报
发明内容
但是，利用GPS的定位，一般有数米(m)～数十米的误差。因此，尽管通过与地图数据重合能够确定本车行驶的道路，但难以正确地检测本车的行驶车道。
因此，本发明的一方案，提供能够高精度地检测本车的行驶车道的行驶车道检测装置。
本发明的行驶车道检测装置，是装载在车辆上的行驶车道检测装置，包括：物体检测单元，基于从雷达装置发送的、从一个以上的物体反射的雷达信号即反射波，生成与从车辆至所述一个以上的物体的各个物体的距离、从车辆至上述一个以上的物体的各个物体的方向、以上述及一个以上的物体的各个物体的移动方向有关的信息即物体数据；车辆检测单元，基于生成的物体数据，将一个以上的物体的各个物体作为在同一方向的车道行驶的其他车辆即同向行驶车来检测，或作为在相反方向的车道行驶的其他车辆即相向行驶车来检测；以及行驶车道检测单元，基于同向行驶车和相向行驶车之中至少其中一个距车辆的距离、从车辆至所述同向行驶车和相向行驶车之中至少其中一个的方向、以及与车辆行驶中的道路的车道宽度和车道数的至少一方有关的信息即车道信息，检测车辆的行驶车道。这些一般的或具体的方式，可以利用装置、系统、方法和计算机程序来实现，也可以通过装置、系统、方法和计算机程序的任意组合来实现。
根据本发明，能够高精度地检测本车的行驶车道。
附图说明
图1是表示行驶车道检测装置的结构的一例子的图。
图2是例示了物体检测单元的物体检测范围的图。
图3A是用于说明单向双车道的道路中的、行驶车道检测单元检测本车的行驶车道时的假想场景的一例子的图。
图3B是用于说明单向双车道的道路中的、行驶车道检测单元检测本车的行驶车道时的假想场景的其他例子的图。
图3C是用于说明单向双车道的道路中的、行驶车道检测单元检测本车的行驶车道时的假想场景的其他例子的图。
图3D是用于说明单向双车道的道路中的、行驶车道检测单元检测本车的行驶车道时的假想场景的其他例子的图。
图4A是用于说明单向双车道的道路中的、行驶车道检测单元检测本车的行驶车道时的假想场景的一例子的图。
图4B是用于说明单向双车道的道路中的、行驶车道检测单元检测本车的行驶车道时的假想场景的其他例子的图。
图4C是用于说明单向双车道的道路中的、行驶车道检测单元检测本车的行驶车道时的假想场景的其他例子的图。
图5是表示行驶车道检测装置的详细的动作例子的图。
图6是表示变形例1中的行驶车道检测装置的结构的图。
图7是表示变形例2中的行驶车道检测装置的结构的图。
具体实施方式
[完成本发明的经过]
首先，说明完成本发明的经过。
即使在未设置车道的标记线即白线或道钉等的车道标志等的道路中，作为能够检测本车的行驶车道的现有技术，有例如在专利文献1中公开的技术。
专利文献1中公开的行驶车道检测系统，使用在车辆的两侧设置的雷达装置，测定本车和侧方物体(例如，侧壁)之间的距离，通过从数据库获取车道数、车道宽度、路肩宽度来检测本车的行驶车道。
但是，在专利文献1中公开的技术中，在左右两方不存在侧壁的情况下，难以检测行驶车道。此外，即使是存在侧壁的情况，若在本车和侧壁之间存在停泊车辆等障碍物，则也难以正确地检测本车的行驶车道。
即使是这样在本车的左右不存在侧壁的情况，为了正确地检测本车的行驶车道，如以下的实施方式中说明的，本发明中，也使用雷达装置，基于与本车的周围存在的其他车辆之间的位置关系，检测本车的行驶车道。
(实施方式的说明)
以下，说明本发明的实施方式的行驶车道检测装置。
图1是表示本发明的实施方式的行驶车道检测装置100的结构的一例子的图。行驶车道检测装置100安装在车辆上，当该车辆(本车)在具有多条车道的道路上行驶的情况下，检测本车的行驶中的车道。如图1所示，行驶车道检测装置100包括雷达装置1、GPS定位单元2、数据累积单元3、运算单元4。
雷达装置1发送雷达信号，接收从车辆的周围存在的一个以上的物体反射的雷达反射波。
雷达装置1包括右侧雷达装置11和左侧雷达装置12，以分别在车辆的右侧和左侧能够发送和接收雷达信号。右侧雷达装置11和左侧雷达装置12优选被配置在靠车辆的侧面部前方的部位，以便特别地对于车辆的前侧面方向能够发送接收雷达信号。这是因为能够高精度地接收来自行驶在相反车道的其他车辆、即相向行驶车的雷达反射波。
GPS定位单元2接收来自位于上空的多颗GPS卫星的电波，进行本车的定位并输出本车的位置数据。基于从GPS定位单元2输出的位置数据和后面说明的数据累积单元3中存储的地图数据，本车所行驶的道路被确定。
数据累积单元3预先累积地图数据及车道信息。车道信息是与各道路的车道数有关的数据(车道数数据)、与车道的宽度有关的数据(车道宽度数据)等，是本实施方式的行驶车道检测装置100中所使用的信息。而且，数据累积单元3根据后述的运算单元4的请求来传送必要的数据。此外，数据累积单元3根据后述的运算单元4的请求，累积GPS定位单元2输出的位置数据和运算单元4生成的数据等，或将累积的数据再次传送到运算单元4。
对于数据累积单元3应预先累积的数据，在本发明中并未特别地限定。此外，也可以不是在数据累积单元3中预先累积全部的数据，例如具有数据累积单元3通过无线通信线路等能够连接到因特网上的任意的数据库等那样的结构，通过通信线路随时获取或更新必要的数据。
运算单元4基于从雷达装置1、GPS定位单元2、数据累积单元3的各结构中获取到的数据进行各种运算处理，检测本车的行驶车道。如图1所示，运算单元4还包括物体检测单元41、车辆检测单元42、车道信息获取单元43、行驶车道检测单元44。通过这些各个结构，进行检测车辆的行驶车道的处理。
[物体检测单元41]
物体检测单元41基于雷达装置1的测量结果，检测在本车的周围存在的一个以上的物体(以下，仅称为物体)的各个物体距本车的距离和方向。此外，物体检测单元41从物体反射的反射波的频率和雷达装置1发送的雷达信号的频率之间的频率差来求多普勒频率(多普勒偏移)，基于多普勒频率，检测物体的移动速度及移动方向等。然后，物体检测单元41将这样检测到的、包含物体距本车的距离和方向、物体的移动速度或移动方向的物体数据输出到车辆检测单元42。
图2是例示了物体检测单元41的物体检测范围的图。如图2所示，物体检测单元41的检测范围是，以本车中的雷达装置1被配置的位置为中心的、从本车的前方覆盖旁侧的扇形的范围。再有，图2是例示了右侧雷达装置11的检测范围的图，左侧雷达装置12的检测范围未图示。但是，实际上，在将图2所示的右侧雷达装置11的检测范围以本车为中心进行了左右反转的范围中，存在左侧雷达装置12的检测范围。
[车辆检测单元42]
车辆检测单元42基于从物体检测单元41输入的物体数据，检测同向行驶车和相向行驶车。而且，生成包含同向行驶车距本车的距离和方向的同向行驶车数据、以及包含相向行驶车距本车的距离和方向的相向行驶车数据并输出到行驶车道检测单元44。这里，同向行驶车是指在与本车同一方向上其他车道中行驶的车辆，相向行驶车是指在与本车相反方向上其他车道中行驶的车辆。
具体地说，在图2所示的物体检测单元41的检测范围内，车辆检测单元42将向与本车大致同一方向移动的物体判断为同向行驶车。此外，在物体检测单元41的检测范围内，车辆检测单元42将向与本车大致相反方向移动的物体判断为相向行驶车。
再有，有因本车的周围的道路状况，同向行驶车及相向行驶车的至少其中一个不存在，车辆检测单元42难以检测同向行驶车及相向行驶车的情况。这样的情况下，车辆检测单元42例如在等待规定时间T1后，再次进行同向行驶车及相向行驶车的检测即可。
[车道信息获取单元43]
车道信息获取单元43基于GPS定位单元2输出的位置数据和数据累积单元3中存储的地图数据，确定本车当前行驶的道路。而且，车道信息获取单元43从数据累积单元3读出与确定的行驶中的道路有关的数据并输出到行驶车道检测单元44。与行驶中的道路有关的数据是，例如包含与车道数有关的数据(车道数数据)和与车道的宽度有关的数据(车道宽度数据)的至少一方的车道信息。
[行驶车道检测单元44]
行驶车道检测单元44基于车辆检测单元42输出的同向行驶车数据和相向行驶车数据、车道信息获取单元43输出的车道信息，确定本车行驶的车道。
图3A-图3D和图4A-图4C是用于说明单向双车道的道路中的、行驶车道检测单元44检测本车的行驶车道时的假想场景的图。图3A-图3D表示能够唯一地检测本车的行驶车道的场景，图4A-图4C表示难以唯一地确定行驶车道的场景。
图3A表示本车和相向行驶车在邻接的车道上行驶的第1场景。在第1场景中，行驶车道检测单元44根据从本车至物体的距离和方向，判定为在邻接的车道中存在物体，进而从物体的移动方向，判定为物体是相向行驶车。在单向双车道的道路中，在本车和相向行驶车在邻接的车道中行驶的情况下，本车和相向行驶车的行驶的车道唯一地确定，所以行驶车道检测单元44能够检测本车的行驶车道。
图3B表示同向行驶车行驶在本车邻接的车道上，而且相向行驶车行驶在再相邻一个车道的第2场景。在第2场景中，行驶车道检测单元44基于物体数据中包含的从本车至物体的距离和方向、以及车道宽度数据，判断为在邻接的车道和再相邻一个车道上分别存在物体。而且，行驶车道检测单元44从各物体的移动方向，判断为邻接的车道上行驶的车是同向行驶车，在相邻一个车道上行驶的车是相向行驶车。在第2场景中，从存在本车和同向行驶车的事实、以及从车道数数据为单向双车道的道路的事实，唯一地确定本车的行驶的车道。这样一来，行驶车道检测单元44能够检测本车的行驶车道。
图3C表示同向行驶车行驶在本车邻接的车道上，相向行驶车行驶在再相邻两个车道上的第3场景。在第3场景中，行驶车道检测单元44基于从本车至物体的距离和方向、以及车道宽度数据，判断为在邻接的车道和相邻两个车道上分别存在物体。进而，行驶车道检测单元44从物体的移动方向，判断为在邻接的车道上行驶的车是同向行驶车，在相邻两个车道上行驶的车是相向行驶车。在第3场景中，与第2场景同样，从存在本车和同向行驶车的事实、以及从车道数数据为单向双车道的道路的事实，唯一地确定本车的行驶的车道。这样一来，行驶车道检测单元44能够检测本车的行驶车道。
图3D表示相向行驶车在本车的相邻三个车道上行驶的第4场景。在第4场景中，车辆检测单元42基于从本车至物体的距离和方向、以及车道宽度数据，判断为在相邻三个车道上存在物体。进而，行驶车道检测单元44从物体的移动方向，判断为在相邻三个车道上行驶的车是相向行驶车。该情况下，从车道数数据知道是单向双车道的道路，所以行驶车道检测单元44能够判断为本车和相向行驶车分别在外侧的车道上行驶。这样一来，行驶车道检测单元44能够检测本车的行驶车道。
接下来，图4A表示相向行驶车在本车的相邻两个的车道上行驶，并且不存在同向行驶车和另一辆相向行驶车的第5场景。在第5场景中，行驶车道检测单元44基于从本车至物体的距离和方向、以及车道宽度数据，判断为物体在相邻两个车道上存在。而且，行驶车道检测单元44从物体的移动方向，判断为在相邻两个车道上行驶的车为相向行驶车。
但是，第5场景内含两种情况：如图4B所示，本车在外侧的车道上行驶，相向行驶车在内侧的相向行驶车道上行驶的情况，以及如图4C所示，本车在内侧的车道上行驶，相向行驶车在外侧的相向行驶车道上行驶的情况。因此，在第5场景中，行驶车道检测单元44难以确定本车的行驶车道。
这样的情况下，行驶车道检测单元44在例如等待规定时间T2后，从车辆检测单元42获取本车的周围的状况随时间而改变后的同向行驶车数据和相向行驶车数据，并再次进行行驶车道的检测即可。
再有，在图3A-图3D和图4A-图4C中，表示了假想在单向双车道的道路中检测本车的行驶车道的情况下的场景，但不限定于此。即使在有更多条车道的道路上行驶的情况下，行驶车道检测单元44根据与上述单向双车道的情况同样的考虑方式来检测行驶车道即可。
此外，上述说明的、行驶车道检测单元44检测本车的行驶车道时的假想场景，例如能够从本车、同向行驶车和相向行驶车之间的位置关系、以及道路的车道数来预先假想。因此，预先假想由本车、同向行驶车和相向行驶车之间的位置关系、以及道路的车道数产生的所有场景，将假想的所有场景累积在数据累积单元3等中即可。然后，在实际地检测本车的行驶车道时，行驶车道检测单元44在数据累积单元3中查询相应的场景，将与相应的场景对应的本车的行驶车道作为检测结果即可。
[行驶车道检测装置100的动作例子]
以下，参照图5的流程图说明本实施方式的行驶车道检测装置100的详细的动作例子。
(步骤ST1)
物体检测单元41基于雷达装置1接收到的雷达反射波，检测在本车的周围存在的一个以上的物体，并生成包含了从本车至各物体的距离和方向、以及各物体的移动方向的物体数据。
(步骤ST2)
车辆检测单元42基于物体数据，检测同向行驶车、相向行驶车。在检测到同向行驶车和相向行驶车的任何一个、或两者的情况下(“是”)，进至步骤ST3。在什么也没有检测到的情况下(“否”)，进至步骤ST4。
(步骤ST3)
车辆检测单元42生成与检测到的同向行驶车有关的同向行驶车数据、与检测到的相向行驶车有关的相向行驶车数据，并输出到行驶车道检测单元44。
(步骤ST4)
在等待规定时间T1后，车辆检测单元42返回到步骤ST1。
(步骤ST5)
车道信息获取单元43基于GPS定位单元2输出的位置数据和数据累积单元3中存储的地图数据，确定本车当前行驶的道路。
(步骤ST6)
车道信息获取单元43从数据累积单元3获取在步骤ST5中确定的行驶中的道路中的、有关车道数的车道数数据，并输出到行驶车道检测单元44。
(步骤ST7)
行驶车道检测单元44基于在步骤ST3中从车辆检测单元42输出的同向行驶车数据和相向行驶车数据、在步骤ST6中从车道信息获取单元43输出的车道数数据，判断能否确定本车的行驶车道，在能够确定的情况下(“是”)，进至步骤ST8，在不能确定的情况下(“否”)，进至步骤ST9。
(步骤ST8)
行驶车道检测单元44生成表示被确定出的本车的行驶车道的行驶车道数据并输出。
(步骤ST9)
在等待规定时间T2后，行驶车道检测单元44返回到步骤ST1。
再有，上述步骤ST4中的等待时间即规定时间T1、和上述步骤ST9中的规定时间T2可以是任意的时间，在本实施方式中未限定它们的长短。规定时间T1和规定时间T2可以是相同的时间，也可以不同。但是，若规定时间T1和T2过长，则行驶车道的检测精度会下降，所以实验性地摸索并设定合适的值即可。
如以上说明，在本实施方式的行驶车道检测装置100中，基于雷达装置1接收到的反射波，物体检测单元41生成与从本车至车辆的周围的一个以上的物体的各个物体的距离和方向以及移动方向有关的信息即物体数据。而且，基于生成的物体数据，车辆检测单元42将与本车向大致同一方向移动的物体作为同向行驶车来检测，将与本车向大致相反方向移动的物体作为与车辆相向行驶车来检测。行驶车道检测单元44基于车辆检测单元检测到的同向行驶车和相向行驶车之中至少其中一个车辆距本车的距离和方向、以及数据累积单元3中累积的与车辆行驶中的道路的车道有关的车道信息，检测车辆的行驶车道。因此，根据本实施方式的行驶车道检测装置100，能够高精度地检测本车的行驶车道，并且即使在本车的行驶的道路上不存在侧壁的情况、存在停泊车辆等障碍物的情况下，也能够检测本车的行驶车道。
此外，根据本实施方式的行驶车道检测装置100，车道信息获取单元43基于GPS定位单元2生成的车辆的位置数据和数据累积单元3中累积的地图数据，确定本车行驶中的道路。而且，车道信息获取单元43从数据累积单元读出该确定出的道路的车道数数据，输出到行驶车道检测单元。因此，根据本车的位置能够检测行驶车道，所以能够使行驶车道检测的精度提高。
此外，根据本实施方式的行驶车道检测装置100，在从同向行驶车和相向行驶车距本车的距离和方向、车道数数据以及车道宽度数据无法检测本车的行驶车道的情况下，在等待了规定时间T2后，行驶车道检测单元44重新进行本车的行驶车道的检测。因此，即使在根据本车和同向行驶车、以及相向行驶车之间的位置关系无法检测本车的行驶车道的情况下，也能够等待至能够检测本车的行驶车道的状况。
上述说明的实施方式的行驶车道检测装置100分别不过是本发明的实施方式之一，本发明不限定于上述实施方式。以下，说明上述说明的本发明的实施方式的行驶车道检测装置的变形例。
(变形例1)
在运算单元4还具有物体跟踪单元45方面，变形例1与上述实施方式不同。图6是表示本变形例1中的行驶车道检测装置100A的结构的图。如图6所示，除了物体跟踪单元45以外的结构，本变形例1中的行驶车道检测装置100A的结构与上述实施方式的行驶车道检测装置100的结构是同样的。以下说明物体跟踪单元45和因追加了物体跟踪单元45而与上述实施方式不同的动作。
[物体跟踪单元45]
物体跟踪单元45对于物体检测单元41的检测结果的物体数据进行连续的数据收集，生成跟踪数据。而且，物体跟踪单元45使生成的跟踪数据累积在数据累积单元3中。再有，在跟踪数据中，除了物体检测单元41生成的本车的周围的一个以上的物体的各个物体的物体数据，也可以包含GPS定位单元2输出的本车的位置数据、后述的车道信息获取单元43获取的与行驶中的道路的车道数有关的数据、还有行驶车道检测单元44生成的行驶车道数据。跟踪数据是，例如，物体数据和检测时刻有关系的时间序列的数据。
此外，物体跟踪单元45根据需要从数据累积单元3读出这样连续的本车的周围的一个以上的物体的各个物体的物体数据的集合即跟踪数据。跟踪数据成为必要的状况是，例如，从本车、同向行驶车和相向行驶车之间的位置关系及车道数数据，行驶车道检测单元44无法确定本车的行驶车道的情况。
即，在本变形例1中，在行驶车道检测单元44已无法确定本车的行驶车道的情况下，例如在经过规定时间T2后，物体跟踪单元45从数据累积单元3中读出在规定时间T2期间生成的跟踪数据。在该跟踪数据中，如上述那样，包含有规定时间T2期间的本车周围物体的物体数据，所以能够期待成为本车周围的状况改变，行驶车道检测单元44能够检测本车的行驶车道的状况。
或者，物体跟踪单元45也可以始终监视物体数据，在行驶车道检测单元44从无法检测行驶车道的状况改变为能够检测的状况的情况下，开始行驶车道检测装置100A的处理。例如，图4所示的第5场景是无法进行行驶车道的检测的状况。但是，在图4的第5场景中，例如在出现新的同向行驶车，还出现一辆相向行驶车，并且相向行驶车进行了车道变更的情况下，能够唯一地确定本车的行驶车道。物体跟踪单元45也可以监视这样的状况是否改变，并在改变时向行驶车道检测单元44通知该情况。
这样，根据本变形例1的行驶车道检测装置100A，由物体跟踪单元45生成本车周围的物体的跟踪数据，在不能进行行驶车道的检测的情况下通过参照该跟踪数据，能够高精度地进行本车的行驶车道的检测。
(变形例2)
在运算单元4还具有方向盘转向角检测单元46的方面，变形例2与上述实施方式不同。图7是表示本变形例2中的行驶车道检测装置100B的结构的图。如图7所示，除方向盘转向角检测单元46以外的结构，本变形例2中的行驶车道检测装置100B的结构与上述实施方式的行驶车道检测装置100的结构是同样的。以下，说明方向盘转向角检测单元46和因追加了方向盘转向角检测单元46而与上述实施方式不同的动作。
[方向盘转向角检测单元46]
方向盘转向角检测单元46检测本车的驾驶员的方向盘的转向角。方向盘转向角检测单元46检测规定的角度以上的转向，并且其后在本车向与转向检测以前的行驶方向大致同一方向行驶的情况下，判断为本车进行了车道变更。再有，在从地图信息的数据能够判断为道路拐弯的情况下，方向盘转向角检测单元46在检测到与拐弯的曲率对应的角度以上的转向角时检测为车道变更了。
在本变形例2中，在行驶车道检测单元44从本车、同向行驶车和相向行驶车之间的位置关系及车道数数据不能确定本车的行驶车道后，在规定时间T2的等待中方向盘转向角检测单元46判断为进行了车道变更的情况下，将该情况通知给行驶车道检测单元44。这是因为能够期待成为伴随本车的车道变更，行驶车道检测单元44能够检测本车的行驶车道的状况。然后，行驶车道检测单元44根据该通知重新进行行驶车道的检测。
这样，根据本变形例2的行驶车道检测装置100B，能够通过方向盘转向角检测单元46检测有无本车的车道变更，所以能够高精度地进行本车的行驶车道的检测。
[变形例3]
在变形例3中，车道信息获取单元43基于GPS定位单元2输出的位置数据和数据累积单元3中累积的地图数据确定本车行驶中的道路。GPS定位单元2从数据累积单元3读出与该道路有关的数据时，与车道数数据和车道宽度数据一起读出中央隔离带数据。中央隔离带数据是表示道路是否有中央隔离带的数据，预先被累积在数据累积单元3中即可。
在这样获取的中央隔离带数据表示本车行驶中的道路有中央隔离带的情况下，车道信息获取单元43将该情况通知给车辆检测单元42。
假定中央隔离带存在的情况下，雷达装置1的雷达发送信号因中央隔离带而到不了相向行驶车道。因此，被通知了行驶中的道路有中央隔离带的车辆检测单元42不进行相向行驶车的检测，进行同向行驶车的检测，输出同向行驶车数据。而且，行驶车道检测单元44不考虑相向行驶车，而基于同向行驶车数据进行本车的行驶车道的检测。
这样，根据本变形例3，即使在存在中央隔离带，难以检测与相向行驶车有关的数据的情况下，也能够高精度地进行本车的行驶车道的检测。
工业实用性
本发明可利用于正确地检测本车当前行驶的车道的雷达装置。
标号说明
100，100A，100B 行驶车道检测装置
1 雷达装置
11 右侧雷达装置
12 左侧雷达装置
2 GPS定位单元
3 数据累积单元
4 运算单元
41 物体检测单元
42 车辆检测单元
43 车道信息获取单元
44 行驶车道检测单元
45 物体跟踪单元
46 方向盘转向角检测单元

Claims (8)

1.行驶车道检测装置，是装载在车辆上的行驶车道检测装置，包括：
物体检测单元，基于从雷达装置发送的、从一个以上的物体反射的雷达信号即反射波，生成与从所述车辆至所述一个以上的物体的各个物体的距离、从所述车辆至所述一个以上的物体的各个物体的方向、以及所述一个以上的物体的各个物体的移动方向有关的信息即物体数据；
车辆检测单元，基于所述生成的物体数据，将所述一个以上的物体的各个物体作为在同一方向的车道上行驶的其他车辆即同向行驶车来检测，或作为在相反方向的车道上行驶的其他车辆即相向行驶车来检测；以及
行驶车道检测单元，基于所述同向行驶车和所述相向行驶车之中至少其中一个距所述车辆的距离、从所述车辆至所述同向行驶车和所述相向行驶车之中至少其中一个的方向、以及与所述车辆行驶中的道路的车道宽度和车道数的至少一方有关的信息即车道信息，检测所述车辆的行驶车道。
2.如权利要求1所述的行驶车道检测装置，还包括：
数据累积单元，累积所述车道信息和地图数据；
GPS定位单元，进行所述车辆的定位，生成所述车辆的位置数据；以及
车道信息获取单元，基于所述生成的车辆的位置数据和所述数据累积单元中累积的地图数据，确定所述车辆行驶中的道路，从所述数据累积单元读出所述车道信息之中的、与所述确定的道路对应的信息并输出到所述行驶车道检测单元。
3.如权利要求1所述的行驶车道检测装置，
在未检测到所述同向行驶车及所述相向行驶车的任何一个的情况下，在等待规定时间后，所述车辆检测单元再次进行所述同向行驶车和所述相向行驶车的检测。
4.如权利要求1所述的行驶车道检测装置，
在基于所述同向行驶车及所述相向行驶车之中至少其中一个距所述车辆的距离和方向、以及所述车道信息，未检测到所述车辆的行驶车道的情况下，在等待规定时间后，所述行驶车道检测单元再次进行所述车辆的行驶车道的检测。
5.如权利要求1所述的行驶车道检测装置，还包括：
物体跟踪单元，连续地收集所述生成的物体数据并生成跟踪数据，
在基于所述同向行驶车及所述相向行驶车之中至少其中一个距所述车辆的距离和方向、以及与所述车道有关的信息，未检测到所述车辆的行驶车道的情况下，所述行驶车道检测单元还使用所述生成的跟踪数据进行所述车辆的行驶车道的检测。
6.如权利要求1所述的行驶车道检测装置，还包括：
方向盘转向检测单元，检测所述车辆中的规定的角度以上的方向盘转向，
在检测到规定的角度以上的方向盘转向，而且所述车辆在与所述转向检测以前行驶的行驶车道相同方向上行驶的情况下，所述方向盘转向检测单元判断为所述车辆进行了车道变更，
在判断为进行了所述车辆的所述车道变更的情况下，所述行驶车道检测单元再次进行所述车辆的行驶车道的检测。
7.如权利要求1所述的行驶车道检测装置，
在所述车道信息获取单元确定所述车辆行驶中的道路，从所述数据累积单元读出与所述车道有关的信息之中的、与所述确定的道路对应的信息，在与所述读出的车道有关的信息中，包含了所述确定的道路具有中央隔离带的信息的情况下，
所述车辆检测单元将所述物体作为所述同向行驶车来检测，
所述行驶车道检测单元基于所述同向行驶车距所述车辆的距离和方向、以及与所述读出的车道有关的信息，检测所述车辆的行驶车道。
8.行驶车道检测方法，是车辆中的行驶车道检测方法，包括以下步骤：
接收从雷达装置发送的、从一个以上的物体反射的雷达信号即反射波；
基于所述接收到的反射波，生成与从所述车辆至所述一个以上的物体的各个物体的距离、从所述车辆至所述一个以上的物体的各个物体的方向、以及所述一个以上的物体的各个物体的移动方向有关的信息即物体数据；
基于所述生成的物体数据，将所述一个以上的物体的各个物体作为在同一方向的车道上行驶的其他车辆即同向行驶车来检测，或作为在相反方向的车道上行驶的其他车辆即相向行驶车来检测，
基于所述同向行驶车和所述相向行驶车之中至少其中一个距所述车辆的距离、从所述车辆至所述同向行驶车和所述相向行驶车之中至少其中一个的方向、以及与所述车辆行驶中的道路的车道宽度和车道数的至少一方有关的信息即车道信息，检测所述车辆的行驶车道。
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