CN113255506A - 动态车道线控制方法、系统、设备和计算机可读介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种动态车道线控制方法、系统、设备和计算机可读介质。该方法包括：获取第一车辆的实时位置、第二车辆的实时位置和车道地图；判断第一车辆和第二车辆是否位于相邻车道或相同车道；计算第一车辆和第二车辆之间的距离；判断距离是否在预设的临界值范围内；若第一车辆和第二车辆位于相邻车道并且距离在临界值范围内，变更第一车辆和第二车辆之间的预设长度的动态车道线的形态；以及若第一车辆和第二车辆位于相同车道并且距离在临界值范围内，变更第一车辆或第二车辆一侧的预设长度的动态车道线的形态。该方法实现了根据车流情况对车道线进行实时动态控制，既维持了交通秩序，又兼顾了交通效率，并且提高了行车安全性。
Description
技术领域
本申请主要涉及交通控制技术领域，尤其涉及一种动态车道线控制方法、系统、设备和计算机可读介质。
背景技术
通常来说，道路上的车道线都是固定的形态，例如是实线、虚线或者潮汐车道。车辆能否变道，在特定的道路点是由固定形态的车道线所确定的。然而，车流情况是时刻变化的，固定形态的车道线难以适应复杂多变的车流情况和道路状况，给车道线的设置带来了困难，很难在交通秩序和交通效率之间达到平衡。
因此，如何对车道线进行实时控制，从而维持交通秩序，兼顾交通效率，以及提高行车安全性，是本领域技术人员亟需解决的问题。
发明内容
本申请要解决的技术问题是提供一种动态车道线控制方法、系统、设备和计算机可读介质，能够对车道线进行实时变化，从而维持交通秩序，兼顾交通效率，以及提高行车安全性。
为解决上述技术问题，本申请提供了一种动态车道线控制方法，包括：获取第一车辆的实时位置、第二车辆的实时位置和车道地图；基于所述第一车辆的实时位置、所述第二车辆的实时位置和所述车道地图判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道；基于所述第一车辆的实时位置和所述第二车辆的实时位置计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离；判断所述距离是否在预设的临界值范围内；若所述第一车辆和所述第二车辆位于相邻车道并且所述距离在所述临界值范围内，基于预设的动态车道线规则变更所述第一车辆和所述第二车辆之间的预设长度的动态车道线的形态；以及若所述第一车辆和所述第二车辆位于相同车道并且所述距离在所述临界值范围内，基于预设的动态车道线规则变更所述第一车辆或所述第二车辆一侧的预设长度的动态车道线的形态。
在本申请的一实施例中，所述方法还包括：对所述距离进行跟踪计算；以及当所述距离超出所述临界值范围时，停止对所述距离进行跟踪计算，并撤销变更所述动态车道线的形态。
在本申请的一实施例中，所述方法还包括：对所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断；以及当所述第一车辆和所述第二车辆不位于相邻车道或相同车道时，停止对所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断，并撤销变更所述动态车道线的形态。
在本申请的一实施例中，所述基于所述第一车辆的实时位置、所述第二车辆的实时位置和所述车道地图判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道的步骤包括：基于所述第一车辆的实时位置和所述车道地图确定所述第一车辆的所在车道；基于所述第二车辆的实时位置和所述车道地图确定所述第二车辆的所在车道；以及基于所述第一车辆的所在车道和所述第二车辆的所在车道判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道。
在本申请的一实施例中，所述第一车辆的实时位置包括所述第一车辆在第一时刻的第一实时位置和在第二时刻的第二实时位置；所述第二车辆的实时位置包括所述第二车辆在所述第一时刻的第三实时位置和在所述第二时刻的第四实时位置；所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离包括所述第一车辆和所述第二车辆之间在所述第一时刻的第一距离和在所述第二时刻的第二距离；所述第二时刻在所述第一时刻之后；所述基于所述第一车辆的实时位置和所述第二车辆的实时位置计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离的步骤包括：基于所述第一实时位置和所述第三实时位置计算所述第一距离；以及基于所述第二实时位置和所述第四实时位置计算所述第二距离；所述判断所述距离是否在预设的临界值范围内的步骤包括：计算所述第一距离和所述第二距离的差值；以及当所述第一距离和所述第二距离的差值满足以下式子时，判定所述距离在所述临界值范围内：
其中，t1为所述第一时刻，t2为所述第二时刻，Dt2为所述第二距离，ΔD为所述第一距离和所述第二距离的差值，T为所述临界值。
在本申请的一实施例中，所述临界值为驾驶安全反应时间和系统延迟时间之和。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种动态车道线控制系统，包括：路侧设备，用于获取第一车辆的实时位置、第二车辆的实时位置和车道地图；基于所述第一车辆的实时位置、所述第二车辆的实时位置和所述车道地图判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道；基于所述第一车辆的实时位置和所述第二车辆的实时位置计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离；判断所述距离是否在预设的临界值范围内；若所述第一车辆和所述第二车辆位于相邻车道并且所述距离在所述临界值范围内，基于预设的动态车道线规则向车道线控制模块发送第一变更指令，其中所述第一变更指令用于指示变更所述第一车辆和所述第二车辆之间的预设长度的动态车道线的形态；若所述第一车辆和所述第二车辆位于相同车道并且所述距离在所述临界值范围内，基于预设的动态车道线规则向车道线控制模块发送第二变更指令，其中所述第二变更指令用于指示变更所述第一车辆或所述第二车辆一侧的预设长度的动态车道线的形态；以及所述车道线控制模块，用于接收所述第一变更指令，并根据所述第一变更指令变更所述第一车辆和所述第二车辆之间的预设长度的动态车道线的形态；以及接收所述第二变更指令，并根据所述第二变更指令变更所述第一车辆或所述第二车辆一侧的预设长度的动态车道线的形态。
在本申请的一实施例中，所述路侧设备还用于：对所述距离进行跟踪计算；以及当所述距离超出所述临界值范围时，停止对所述距离进行跟踪计算，并向所述车道线控制模块发送第三变更指令，其中所述第三变更指令用于指示撤销变更所述动态车道线的形态；所述车道线控制模块还用于：接收所述第三变更指令，并根据所述第三变更指令撤销变更所述动态车道线的形态。
在本申请的一实施例中，所述路侧设备还用于：对所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断；以及当所述第一车辆和所述第二车辆不位于相邻车道或相同车道时，停止对所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断，并向所述车道线控制模块发送第三变更指令，其中所述第三变更指令用于指示撤销变更所述动态车道线的形态；所述车道线控制模块还用于：接收所述第三变更指令，并根据所述第三变更指令撤销变更所述动态车道线的形态。
在本申请的一实施例中，所述路侧设备执行的所述基于所述第一车辆的实时位置、所述第二车辆的实时位置和所述车道地图判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道的步骤包括：基于所述第一车辆的实时位置和所述车道地图确定所述第一车辆的所在车道；基于所述第二车辆的实时位置和所述车道地图确定所述第二车辆的所在车道；以及基于所述第一车辆的所在车道和所述第二车辆的所在车道判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道。
在本申请的一实施例中，所述第一车辆的实时位置包括所述第一车辆在第一时刻的第一实时位置和在第二时刻的第二实时位置；所述第二车辆的实时位置包括所述第二车辆在所述第一时刻的第三实时位置和在所述第二时刻的第四实时位置；所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离包括所述第一车辆和所述第二车辆之间在所述第一时刻的第一距离和在所述第二时刻的第二距离；所述第二时刻在所述第一时刻之后；所述路侧设备执行的所述基于所述第一车辆的实时位置和所述第二车辆的实时位置计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离的步骤包括：基于所述第一实时位置和所述第三实时位置计算所述第一距离；以及基于所述第二实时位置和所述第四实时位置计算所述第二距离；所述判断所述距离是否在预设的临界值范围内的步骤包括：计算所述第一距离和所述第二距离的差值；以及当所述第一距离和所述第二距离的差值满足以下式子时，判定所述距离在所述临界值范围内：
其中，t1为所述第一时刻，t2为所述第二时刻，Dt2为所述第二距离，ΔD为所述第一距离和所述第二距离的差值，T为所述临界值。
在本申请的一实施例中，所述临界值为驾驶安全反应时间和系统延迟时间之和。
在本申请的一实施例中，所述第一车辆和所述第二车辆在所述路侧设备的管辖范围内；当所述第一车辆和所述第二车辆超出所述路侧设备的管辖范围并进入另一路侧设备的管辖范围时，切换至所述另一路侧设备继续进行动态车道线控制。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种动态车道线控制设备，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及处理器，用于执行所述指令以实现如上所述的方法。
为解决上述技术问题，本申请还提供了一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如上所述的方法。
与现有技术相比，本申请的动态车道线控制方法、系统、设备和计算机可读介质通过对两车的实时位置和距离进行判断，实现了根据车流情况对车道线进行实时动态控制，既维持了交通秩序，又兼顾了交通效率，并且提高了行车安全性。与通过反馈给车载控制器来实现变道控制的方案相比，对动态车道线进行实时控制能够直接反馈给驾驶员的人眼，对车辆的要求较低，车辆兼容度较高，易于应用和推广，并且缩短了变道控制的反馈链路，降低了系统复杂性。
附图说明
包括附图是为提供对本申请进一步的理解，它们被收录并构成本申请的一部分，附图示出了本申请的实施例，并与本说明书一起起到解释本申请原理的作用。附图中：
图1是根据本申请一实施例示出的动态车道线控制方法的流程示意图。
图2是根据本申请一实施例示出的动态车道线控制系统的示意框图。
图3是根据本申请一实施例示出的两车在同向相邻车道行驶时的车道线形态变化示意图。
图4是根据本申请一实施例示出的两车在对向相邻车道行驶时的车道线形态变化示意图。
图5是根据本申请一实施例示出的两车在同向相同车道行驶时的车道线形态变化示意图。
图6是根据本申请一实施例示出的两车在对向相同车道行驶时的车道线形态变化示意图。
图7是根据本申请一实施例示出的动态车道线控制设备的架构图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。
如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本申请的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
本申请中使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
本申请中的动态车道线是指可变化形态的车道线，例如能够从实线变化为虚线，或者从虚线变化为实线。在一个示例中，动态车道线可以是将动态车道线单元依次预埋在路面常规车道线的间隔中，不亮时显示路面同色使得车道线整体呈现虚线效果，亮时显示白色使得车道线整体呈现实线效果。
本申请提供了一种动态车道线控制方法，可以实施在动态车道线控制系统中。图1是根据本申请一实施例示出的动态车道线控制方法的流程示意图。如图1所示，本实施例的动态车道线控制方法包括以下步骤101-105：
步骤101，系统获取第一车辆的实时位置、第二车辆的实时位置和车道地图。第一车辆的实时位置可以是由第一车辆上的车载终端上报。第二车辆的实时位置可以是由第二车辆上的车载终端上报。第一车辆和第二车辆均行驶在动态车道线控制系统所管辖的当前道路区域。车道地图是包含当前道路区域的车道信息的地图，可以预先存储在动态车道线控制系统的路侧设备中。
步骤102，系统基于第一车辆的实时位置、第二车辆的实时位置和车道地图判断第一车辆和第二车辆是否位于相邻车道或相同车道。当两辆车位于相邻车道时，其中一辆车变道至另一辆车的车道上时需要先考虑变道是否会有危险。当两辆车位于相同车道时，可以考虑是否能够让后车变道至空闲的相邻车道上以提高交通效率。
在本申请的一实施例中，步骤102可以包括以下步骤102a-102c：
步骤102a，系统基于第一车辆的实时位置和车道地图确定第一车辆的所在车道。
步骤102b，系统基于第二车辆的实时位置和车道地图确定第二车辆的所在车道。
步骤102c，系统基于第一车辆的所在车道和第二车辆的所在车道判断第一车辆和第二车辆是否位于相邻车道或相同车道。
步骤102a可以在步骤102b之前执行，也可以在步骤102b之后执行，本申请对此不作限定。步骤102c在步骤102a和步骤102b之后执行。
步骤103，系统基于第一车辆的实时位置和第二车辆的实时位置计算第一车辆和第二车辆之间的距离。通过根据两辆车的实时位置计算两辆车之间的距离，可以用于在当前道路区域上的多辆车辆中筛选出两两距离小于临界范围的车辆对。
在本申请的一实施例中，设第二时刻t2在第一时刻t1之后，第一车辆的实时位置可以包括第一车辆在第一时刻t1的第一实时位置L1t1和在第二时刻t2的第二实时位置L1t2。第二车辆的实时位置可以包括第二车辆在第一时刻t1的第三实时位置L2t1和在第二时刻t2的第四实时位置L2t2。第一车辆和第二车辆之间的距离可以包括第一车辆和第二车辆之间在第一时刻t1的第一距离Dt1和在第二时刻t2的第二距离Dt2。系统可以基于第一实时位置L1t1和第三实时位置L2t1和计算两辆车在第一时刻t1时的第一距离，以及基于第二实时位置L1t2和第四实时位置L2t2计算两辆车在第二时刻t2时的第二距离Dt2。
步骤104，系统判断第一车辆和第二车辆之间的距离是否在预设的临界值范围内。临界值可以根据实际情况需要由用户预先进行设定。通过判断两辆车之间的距离是否在临界值范围内，来判断两辆车的变道是否存在危险或者后车是否可以考虑变道。在本申请的一实施例中，临界值可以为驾驶安全反应时间和系统延迟时间之和。驾驶安全反应时间是指后车刹车所需的反应时间。系统延迟时间是指动态车道线控制系统计算造成的延迟时间。
在本申请的一实施例中，步骤104可以包括以下两个步骤：计算第一距离Dt1和第二距离Dt2的差值ΔD(即ΔD＝|Dt2-Dt1|)；以及当第一距离Dt1和第二距离Dt2的差值ΔD满足以下式子时，判定第一车辆和第二车辆之间的距离在临界值范围内：
其中，t1为第一时刻，t2为第二时刻，Dt2为第二距离，ΔD为第一距离和第二距离的差值，T为临界值。
若第一车辆和第二车辆位于相邻车道或相同车道并且两车距离在临界值范围内，系统执行步骤105。步骤105可分为如下步骤105a和步骤105b两种情况：
若第一车辆和第二车辆位于相邻车道并且两车距离在临界值范围内，系统执行步骤105a，基于预设的动态车道线规则变更第一车辆和第二车辆之间的预设长度的动态车道线的形态。预设长度可以根据实际情况需要由用户预先进行设定。在一个示例中，动态车道线的形态可以包括实线和虚线，变更动态车道线的形态可以是使动态车道线从实线变化为虚线，或者从虚线变化为实线。动态车道线规则可以根据实际情况需要由用户预先进行设定，系统可以根据动态车道线规则确定动态车道线如何变化。
若第一车辆和第二车辆位于相同车道并且两车距离在临界值范围内，系统执行步骤105b，基于预设的动态车道线规则变更第一车辆或第二车辆一侧的预设长度的动态车道线的形态。预设长度可以根据实际情况需要由用户预先进行设定。在一个示例中，动态车道线的形态可以包括实线和虚线，变更动态车道线的形态可以是使动态车道线从实线变化为虚线，或者从虚线变化为实线。动态车道线规则可以根据实际情况需要由用户预先进行设定，系统可以根据动态车道线规则确定动态车道线如何变化。
下面以图3-图6为例，对本申请的动态车道线控制方法的应用场景进行说明。
图3示出了两车在同向相邻车道行驶时的车道线形态变化示意图。如图3左侧场景所示，第一车辆31独自行驶在当前道路区域时，第一车辆31附近的车道线为初始线条形态。如图3右侧场景所示，当第二车辆32与第一车辆31位于同向相邻车道并且两车距离在临界值范围内时，第一车辆31与第二车辆之间的一段车道线由虚线变化为实线，该段变化的车道线的长度为前车(第一车辆31)车头往前预设距离长度(例如20米)，并跟随前车移动，以阻止前车变道至后车(第二车辆32)所在车道。
图4示出了两车在对向相邻车道行驶时的车道线形态变化示意图。如图4左侧场景所示，第一车辆41独自行驶在马路上时，第一车辆41附近的车道线为初始线条形态。如图4右侧场景所示，当第二车辆42与第一车辆41位于对向相邻车道并且两车距离在临界值范围内时，第一车辆41与第二车辆之间的车道线由虚线变化为实线，并跟随两车变化，以阻止两车变道至对方车道或掉头。
图5示出了两车在同向相同车道行驶时的车道线形态变化示意图。如图5左侧场景所示，第一车辆51行驶在当前道路区域且与其它车辆的距离不在临界值范围内，此时第一车辆51附近的车道线为初始线条形态。如图5右侧场景所示，第二车辆52与第一车辆51位于同向相同车道并且两车距离在临界值范围内，当前道路区域内相同车道上的车辆对数量大于预设阈值(阈值可以由用户预先设定)，并且第一车辆的同向相邻车道内不存在与第一车辆距离在临界值范围内的车辆。此时，第一车辆51所在车道与同向相邻车道之间的一段车道线由实线变为虚线，该段变化的车道线的长度为第一车辆51车头往前预设距离长度(例如20米)，并跟随第一车辆51移动，以允许第一车辆51变道至空闲的同向相邻车道来减轻交通拥堵。
图6示出了两车在对向相同车道行驶时的车道线形态变化示意图。如图6左侧场景所示，第一车辆61独自行驶在所在车道上，此时第一车辆61附近的车道线为初始线条形态。如图6右侧场景所示，第二车辆62与第一车辆61位于同向相同车道并且两车距离在临界值范围内，当前道路区域内相同车道的车辆对数量大于预设阈值(阈值可以由用户预先设定)，并且第一车辆的对向相邻车道内不存在与第一车辆距离在临界值范围内的车辆时，第一车辆61所在车道与对向相邻车道之间的一段车道线由实线变为虚线，该段变化的车道线的长度为第一车辆61车头往前预设距离长度(例如20米)，并跟随第一车辆61移动，以允许第一车辆61利用空闲的对向相邻车道进行掉头来减轻交通拥堵。
综上步骤101-105所述，本实施例的动态车道线控制方法通过对两车的位置和距离进行判断，实现了根据车流情况对车道线进行实时动态控制，既维持了交通秩序，又兼顾了交通效率，并且提高了行车安全性。与通过反馈给车载控制器来实现变道控制的方案相比，对动态车道线进行实时控制能够直接反馈给驾驶员的人眼，对车辆的要求较低，车辆兼容度较高，易于应用和推广，并且缩短了变道控制的反馈链路，降低了系统复杂性。
在本申请的一实施例中，在步骤105之后，本实施例的动态车道线控制方法还可以包括步骤106-109：
步骤106，系统对第一车辆和第二车辆之间的距离持续进行跟踪计算。
当跟踪计算发现第一车辆和第二车辆之间的距离超出临界值范围时，步骤105中所变更的动态车道线的形态不再适用于两车当前情况。因此，系统执行步骤107，停止对该距离进行跟踪计算，并撤销步骤105的变更动态车道线的形态，将动态车道线还原至初始形态。
步骤108，系统对第一车辆和第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断。
当第一车辆和第二车辆不位于相邻车道或相同车道时，步骤105中所变更的动态车道线的形态不再适用于两车当前情况。因此，系统执行步骤109，停止对第一车辆和第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断，并撤销步骤105的变更动态车道线的形态，将动态车道线还原至初始形态。
步骤106-107和步骤108-109可同时进行，以确保第一车辆和第二车辆位于相邻车道或相同车道并且两车距离也在临界值范围内，步骤105的变更动态车道线的形态仍适用于两车当前情况。
综上步骤101-109所述，本实施例的动态车道线控制方法通过对两车的位置和距离进行判断，实现了根据车流情况对车道线进行实时动态控制，既维持了交通秩序，又兼顾了交通效率，并且提高了行车安全性。并且，通过对两车距离和车道情况进行跟踪，能够进一步确保对车道线的动态控制符合车流当前情况，能够更好地维持交通秩序和兼顾交通效率，进一步提高了行车安全性。
本申请还提供了一种动态车道线控制系统。图2是根据本申请一实施例示出的动态车道线控制系统的示意框图。如图2所示，本实施例的动态车道线控制系统200包括路侧设备(Road Side Unit,RSU)201和车道线控制模块202。
路侧设备201是设置在马路两侧的计算设备，可与车载终端和车道线控制模块进行无线通信传输，能够接收车载终端持续上报的车辆实时位置和速度信息，能够发送车道线形态变更指令至车道线控制模块202。路侧设备201用于获取第一车辆的实时位置、第二车辆的实时位置和车道地图；基于第一车辆的实时位置、第二车辆的实时位置和车道地图判断第一车辆和第二车辆是否位于相邻车道或相同车道；基于第一车辆的实时位置和第二车辆的实时位置计算第一车辆和第二车辆之间的距离；判断距离是否在预设的临界值范围内；若第一车辆和第二车辆位于相邻车道并且距离在临界值范围内，基于预设的动态车道线规则向车道线控制模块发送第一变更指令，其中第一变更指令用于指示变更第一车辆和第二车辆附近的预设长度的动态车道线的形态；若第一车辆和第二车辆位于相同车道并且距离在临界值范围内，基于预设的动态车道线规则向车道线控制模块发送第二变更指令，其中第二变更指令用于指示变更第一车辆或第二车辆一侧的预设长度的动态车道线的形态。
通过采用路侧设备进行边缘计算，避免了集中式云端服务器的计算瓶颈和传输瓶颈，也缩短了时延，提高了实时性。
车道线控制模块202能够根据接收到的车道线形态变更指令变更指定位置的指定长度的动态车道线的线条形态。车道线控制模块202用于接收路侧设备201发送的第一变更指令，并根据第一变更指令变更第一车辆和第二车辆之间的预设长度的动态车道线的形态；以及接收第二变更指令，并根据第二变更指令变更第一车辆或第二车辆一侧的预设长度的动态车道线的形态。
在本申请的一实施例中，路侧设备201还用于对距离进行跟踪计算；以及当距离超出临界值范围时，停止对距离进行跟踪计算，并向车道线控制模块202发送第三变更指令，其中第三变更指令用于指示撤销变更动态车道线的形态。车道线控制模块202还用于接收第三变更指令，并根据第三变更指令撤销变更动态车道线的形态。
在本申请的一实施例中，路侧设备201还用于对第一车辆和第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断；以及当第一车辆和第二车辆不位于相邻车道或相同车道时，停止对第一车辆和第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断，并向车道线控制模块202发送第三变更指令，其中第三变更指令用于指示撤销变更动态车道线的形态。车道线控制模块202还用于接收路侧设备201发送的第三变更指令，并根据第三变更指令撤销变更动态车道线的形态。
在本申请的一实施例中，路侧设备201执行的基于第一车辆的实时位置、第二车辆的实时位置和车道地图判断第一车辆和第二车辆是否位于相邻车道或相同车道的步骤包括基于第一车辆的实时位置和车道地图确定第一车辆的所在车道；基于第二车辆的实时位置和车道地图确定第二车辆的所在车道；以及基于第一车辆的所在车道和第二车辆的所在车道判断第一车辆和第二车辆是否位于相邻车道或相同车道。
在本申请的一实施例中，第一车辆的实时位置包括第一车辆在第一时刻的第一实时位置和在第二时刻的第二实时位置；第二车辆的实时位置包括第二车辆在第一时刻的第三实时位置和在第二时刻的第四实时位置；第一车辆和第二车辆之间的距离包括第一车辆和第二车辆之间在第一时刻的第一距离和在第二时刻的第二距离；第二时刻在第一时刻之后；路侧设备201执行的基于第一车辆的实时位置和第二车辆的实时位置计算第一车辆和第二车辆之间的距离的步骤包括：基于第一实时位置和第三实时位置计算第一距离；以及基于第二实时位置和第四实时位置计算第二距离；判断距离是否在预设的临界值范围内的步骤包括：计算第一距离和第二距离的差值；以及当第一距离和第二距离的差值满足以下式子时，判定距离在临界值范围内：
其中，t1为第一时刻，t2为第二时刻，Dt2为第二距离，ΔD为第一距离和第二距离的差值，T为临界值。
在本申请的一实施例中，临界值为驾驶安全反应时间和系统延迟时间之和。
在本申请的一实施例中，动态车道线控制系统可以包括多个路侧设备。第一车辆和第二车辆在同一路侧设备的管辖范围内。系统根据第一车辆和第二车辆上报的实时位置和当前路侧设备的位置，判断第一车辆和第二车辆的位置或两车距离是否在当前路侧设备的管辖范围内，当超出当前路侧设备的管辖范围时，要将两部车辆的管辖权切换到其受管辖的路侧设备。但是相邻路侧设备之间的管辖范围要有足够的重叠，以保证所跟踪的车辆对同时切换。
通过上述动态车道线控制系统可以基于车辆实时位置和车道地图数据执行本申请实施例中的动态车道线控制方法，从而实现图1描述的动态车道线控制方法。
本申请还提供了一种动态车道线控制设备，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及处理器，用于执行所述指令以实现如上所述的动态车道线控制方法。
图7示出了根据本申请一实施例的动态车道线控制设备的架构图。参考图7所示，该动态车道线控制设备700可包括内部通信总线701、处理器(Processor)702、只读存储器(ROM)703、随机存取存储器(RAM)704、以及通信端口705。当应用在个人计算机上时，动态车道线控制设备700还可以包括硬盘707。内部通信总线701可以实现动态车道线控制设备700组件间的数据通信。处理器702可以进行判断和发出提示。在一些实施例中，处理器702可以由一个或多个处理器组成。通信端口705可以实现动态车道线控制设备700与外部的数据通信。在一些实施例中，动态车道线控制设备700可以通过通信端口705从网络发送和接受信息及数据。动态车道线控制设备700还可以包括不同形式的程序储存单元以及数据储存单元，例如硬盘707，只读存储器(ROM)703和随机存取存储器(RAM)704，能够存储计算机处理和/或通信使用的各种数据文件，以及处理器702所执行的可能的程序指令。处理器执行这些指令以实现方法的主要部分。处理器处理的结果通过通信端口传给用户设备，在用户界面上显示。
本实施例的动态车道线控制设备的其他实施细节可参考图1至图2所描述的实施例，在此不再展开描述。
本申请还提供了一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如上所述的动态车道线控制方法。
举例来说，本申请的动态车道线控制方法可以实施为一种动态车道线控制方法的程序，保存在存储器中，并可加载到处理器中执行，以实施本申请的动态车道线控制方法。
动态车道线控制方法实施为计算机程序时，也可以存储在计算机可读存储介质中作为制品。例如，计算机可读存储介质可以包括但不限于磁存储设备(例如，硬盘、软盘、磁条)、光盘(例如，压缩盘(CD)、数字多功能盘(DVD))、智能卡和闪存设备(例如，电可擦除可编程只读存储器(EPROM)、卡、棒、键驱动)。此外，本文描述的各种存储介质能代表用于存储信息的一个或多个设备和/或其它机器可读介质。术语“机器可读介质”可以包括但不限于能存储、包含和/或承载代码和/或指令和/或数据的无线信道和各种其它介质(和/或存储介质)。
上文已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述申请披露仅仅作为示例，而并不构成对本申请的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。
同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
本申请的方法和系统的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DAPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本申请的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带……)、光盘(例如，压缩盘(CD)、数字多功能盘(DVD)……)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器……)。
计算机可读信号介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读信号介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读信号介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。
本申请各部分操作所需的计算机程序编码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等，常规程序化编程语言如C语言、Visual Basic、Fortran 2003、Perl、COBOL 2002、PHP、ABAP，动态编程语言如Python、Ruby和Groovy，或其他编程语言等。该程序编码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何一种网络形式与用户计算机连接，比如局域网(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。
此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的申请实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。
同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或多个申请实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
在一些实施例中使用了描述成分、属性数量的数字，应当理解的是，此类用于实施例描述的数字，在一些示例中使用了修饰词“大约”、“近似”或“大体上”来修饰。除非另外说明，“大约”、“近似”或“大体上”表明所述数字允许有±20％的变化。相应地，在一些实施例中，说明书和权利要求中使用的数值参数均为近似值，该近似值根据个别实施例所需的特点可以发生改变。在一些实施例中，数值参数应考虑规定的有效数位，并采用一般位数保留的方法。尽管本申请的一些实施例中用于确认其范围广度的数值域和参数为近似值，在具体实施例中，此类数值的设定在可行范围内尽可能精确。
虽然本申请已参照当前的具体实施例来描述，但是本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本申请，在没有脱离本申请精神的情况下还可做出各种等效的变化或替换，因此，只要在本申请的实质精神范围内对上述实施例的变化、变型都将落在本申请的权利要求书的范围内。
Claims (15)
1.一种动态车道线控制方法，包括：
获取第一车辆的实时位置、第二车辆的实时位置和车道地图；
基于所述第一车辆的实时位置、所述第二车辆的实时位置和所述车道地图判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道；
基于所述第一车辆的实时位置和所述第二车辆的实时位置计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离；
判断所述距离是否在预设的临界值范围内；
若所述第一车辆和所述第二车辆位于相邻车道并且所述距离在所述临界值范围内，基于预设的动态车道线规则变更所述第一车辆和所述第二车辆之间的预设长度的动态车道线的形态；以及
若所述第一车辆和所述第二车辆位于相同车道并且所述距离在所述临界值范围内，基于预设的动态车道线规则变更所述第一车辆或所述第二车辆一侧的预设长度的动态车道线的形态。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述距离进行跟踪计算；以及
当所述距离超出所述临界值范围时，停止对所述距离进行跟踪计算，并撤销变更所述动态车道线的形态。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断；以及
当所述第一车辆和所述第二车辆不位于相邻车道或相同车道时，停止对所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断，并撤销变更所述动态车道线的形态。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一车辆的实时位置、所述第二车辆的实时位置和所述车道地图判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道的步骤包括：
基于所述第一车辆的实时位置和所述车道地图确定所述第一车辆的所在车道；
基于所述第二车辆的实时位置和所述车道地图确定所述第二车辆的所在车道；以及
基于所述第一车辆的所在车道和所述第二车辆的所在车道判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的实时位置包括所述第一车辆在第一时刻的第一实时位置和在第二时刻的第二实时位置；所述第二车辆的实时位置包括所述第二车辆在所述第一时刻的第三实时位置和在所述第二时刻的第四实时位置；所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离包括所述第一车辆和所述第二车辆之间在所述第一时刻的第一距离和在所述第二时刻的第二距离；所述第二时刻在所述第一时刻之后；
所述基于所述第一车辆的实时位置和所述第二车辆的实时位置计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离的步骤包括：
基于所述第一实时位置和所述第三实时位置计算所述第一距离；以及
基于所述第二实时位置和所述第四实时位置计算所述第二距离；
所述判断所述距离是否在预设的临界值范围内的步骤包括：
计算所述第一距离和所述第二距离的差值；以及
当所述第一距离和所述第二距离的差值满足以下式子时，判定所述距离在所述临界值范围内：
其中，t1为所述第一时刻，t2为所述第二时刻，Dt2为所述第二距离，ΔD为所述第一距离和所述第二距离的差值，T为所述临界值。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述临界值为驾驶安全反应时间和系统延迟时间之和。
7.一种动态车道线控制系统，包括：
路侧设备，用于获取第一车辆的实时位置、第二车辆的实时位置和车道地图；基于所述第一车辆的实时位置、所述第二车辆的实时位置和所述车道地图判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道；基于所述第一车辆的实时位置和所述第二车辆的实时位置计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离；判断所述距离是否在预设的临界值范围内；若所述第一车辆和所述第二车辆位于相邻车道并且所述距离在所述临界值范围内，基于预设的动态车道线规则向车道线控制模块发送第一变更指令，其中所述第一变更指令用于指示变更所述第一车辆和所述第二车辆之间的预设长度的动态车道线的形态；若所述第一车辆和所述第二车辆位于相同车道并且所述距离在所述临界值范围内，基于预设的动态车道线规则向车道线控制模块发送第二变更指令，其中所述第二变更指令用于指示变更所述第一车辆或所述第二车辆一侧的预设长度的动态车道线的形态；以及
所述车道线控制模块，用于接收所述第一变更指令，并根据所述第一变更指令变更所述第一车辆和所述第二车辆之间的预设长度的动态车道线的形态；以及接收所述第二变更指令，并根据所述第二变更指令变更所述第一车辆或所述第二车辆一侧的预设长度的动态车道线的形态。
8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述路侧设备还用于：
对所述距离进行跟踪计算；以及
当所述距离超出所述临界值范围时，停止对所述距离进行跟踪计算，并向所述车道线控制模块发送第三变更指令，其中所述第三变更指令用于指示撤销变更所述动态车道线的形态；
所述车道线控制模块还用于：
接收所述第三变更指令，并根据所述第三变更指令撤销变更所述动态车道线的形态。
9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述路侧设备还用于：
对所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断；以及
当所述第一车辆和所述第二车辆不位于相邻车道或相同车道时，停止对所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道进行跟踪判断，并向所述车道线控制模块发送第三变更指令，其中所述第三变更指令用于指示撤销变更所述动态车道线的形态；
所述车道线控制模块还用于：
接收所述第三变更指令，并根据所述第三变更指令撤销变更所述动态车道线的形态。
10.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述路侧设备执行的所述基于所述第一车辆的实时位置、所述第二车辆的实时位置和所述车道地图判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道的步骤包括：
基于所述第一车辆的实时位置和所述车道地图确定所述第一车辆的所在车道；
基于所述第二车辆的实时位置和所述车道地图确定所述第二车辆的所在车道；以及
基于所述第一车辆的所在车道和所述第二车辆的所在车道判断所述第一车辆和所述第二车辆是否位于相邻车道或相同车道。
11.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一车辆的实时位置包括所述第一车辆在第一时刻的第一实时位置和在第二时刻的第二实时位置；所述第二车辆的实时位置包括所述第二车辆在所述第一时刻的第三实时位置和在所述第二时刻的第四实时位置；所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离包括所述第一车辆和所述第二车辆之间在所述第一时刻的第一距离和在所述第二时刻的第二距离；所述第二时刻在所述第一时刻之后；
所述路侧设备执行的所述基于所述第一车辆的实时位置和所述第二车辆的实时位置计算所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离的步骤包括：
基于所述第一实时位置和所述第三实时位置计算所述第一距离；以及
基于所述第二实时位置和所述第四实时位置计算所述第二距离；
所述判断所述距离是否在预设的临界值范围内的步骤包括：
计算所述第一距离和所述第二距离的差值；以及
当所述第一距离和所述第二距离的差值满足以下式子时，判定所述距离在所述临界值范围内：
其中，t1为所述第一时刻，t2为所述第二时刻，Dt2为所述第二距离，ΔD为所述第一距离和所述第二距离的差值，T为所述临界值。
12.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述临界值为驾驶安全反应时间和系统延迟时间之和。
13.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第一车辆和所述第二车辆在所述路侧设备的管辖范围内；当所述第一车辆和所述第二车辆超出所述路侧设备的管辖范围并进入另一路侧设备的管辖范围时，切换至所述另一路侧设备继续进行动态车道线控制。
14.一种动态车道线控制设备，包括：存储器，用于存储可由处理器执行的指令；以及处理器，用于执行所述指令以实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
15.一种存储有计算机程序代码的计算机可读介质，所述计算机程序代码在由处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的方法。
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