WO2018040714A1

WO2018040714A1 - 姿态车

Info

Publication number: WO2018040714A1
Application number: PCT/CN2017/090922
Authority: WO
Inventors: 李丽芳
Original assignee: 深圳市动平衡科技有限公司
Priority date: 2016-08-29
Filing date: 2017-06-29
Publication date: 2018-03-08
Also published as: JP6544814B2; CN106275170A; JP2018537327A; EP3321156A1; CN106275170B; US20180072367A1; EP3321156B1; US10583886B2; EP3321156A4

Abstract

一种姿态车，包括车体（1）、两滚轮（2）、设于车体（1）上的脚踏板（111）以及设于车体（1）内且在脚踏板（111）带动下驱动两滚轮（2）转动的两驱动组件（3），各滚轮（2）包括枢接于车体（1）的定子固定轴（21）以及动子驱动轮（22），两驱动组件（3）分别电连接于各动子驱动轮（22），两驱动组件（3）平行间隔设于车体（1）内且分别固定连接于与各动子驱动轮（22）对应的定子固定轴（21）上，各驱动组件（3）与水平平面产生倾斜夹角时向对应的动子驱动轮（22）输出驱动信号以使驱动组件（3）趋于动态水平平衡。该姿态车将驱动组件固定连接于定子固定轴上，使得驱动组件与滚轮处于同一工作平面内，因而在使用过程中，用户相当于踩在滚轮上，从而消除了车体的平衡状态对驱动组件输出信号的干扰，提高了驱动组件判断平衡信号的灵敏度。

Description

姿态车

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年08月29日提交中国专利局的申请号为201610749689.7、名称为“姿态车”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本发明涉及电动车技术领域，尤其涉及一种姿态车。

背景技术

姿态车，又叫体感车、思维车，其运作原理主要是利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统精确地驱动电机进行相应的调整，以保证车体的平衡。

目前，姿态车的控制方式主要是：在车体的脚踏区域设有控制踏板，使用者通过对控制踏板前后端施力不同，即以“脚控”方式实现车体的前进、后退、转弯以及停止，但是，该控制踏板因无法相对车体运动，只能随车体运动，感应灵敏度低，导致使用者实际操控困难，平衡性体验差，尤其是在上车过程中难以保持车体稳定驱动。

发明内容

综上所述，本发明实施例的目的在于提供一种姿态车，旨在改善现有技术中利用控制踏板操控姿态车所面临的操作困难、感应灵敏度低的问题。

本发明的实施例是这样实现的：

姿态车，包括车体、枢接于车体的两滚轮、设于车体上的脚踏板以及设于车体内且在脚踏板带动下驱动两滚轮转动的两驱动组件，各滚轮包括枢接于车体的定子固定轴以及连接于定子固定轴的动子驱动轮，两驱动组件分别电连接于各动子驱动轮，两驱动组件平行间隔设于车体内且分别固定连接于与各动子驱动轮对应的定子固定轴上，各驱动组件与水平平面产生倾斜夹角时向对应的动子驱动轮输出驱动信号以使驱动组件趋于动态水平平衡。

进一步的，驱动组件包括设于车体内且固定连接于定子固定轴的水平板、两分别设于水平板的前端以及后端且于水平板与水平平面产生转动倾角时抵顶车体内壁的弹性件以及随水平板转动且于水平板与水平平面产生转动倾角时输出驱动信号至动子驱动轮的控制系统，控制系统电连接于动子驱动轮。

进一步的，驱动组件包括设于车体内且固定连接于定子固定轴的水平板、两设于车体内且于水平板与水平平面产生转动倾角动时抵顶水平板前端或后端的弹性件以及随水平板转动且于水平板与水平平面产生转动倾角时输出驱动信号至动子驱动轮的控制系统，控制系统电连接于动子驱动轮。

进一步的，车体内设有用于支撑定子固定轴的第一支撑座，第一支撑座内设有一第一轴承，定子固定轴穿设于第一轴承。

进一步的，车体内还设有用于支撑定子固定轴的第二支撑座，第二支撑座与第一支撑座相对设置，第二支撑座内设有一第二轴承，定子固定轴分别穿设于第一轴承与第二轴承并架设于第一支撑座与第二支撑座之间。

进一步的，两动子驱动轮分别设有车体两侧，两动子驱动轮之间相互平行，两驱动组件位于两动子驱动轮之间；

进一步的，两动子驱动轮设有车体内，两动子驱动轮之间呈一锐角夹角，两驱动组件分别位于两动子驱动轮的外侧。

进一步的，车体包括上下扣合的顶壳体和底壳体，脚踏板为设于顶壳体上的两分别与驱动组件上下相对应的柔性脚踏区。

进一步的，柔性脚踏区上设有防滑纹路。

姿态车，包括：车体；相对设置的两个电机；与电机一一对应的支撑轴；支撑轴与电机的定子连接；支撑轴与车体可转动地连接；与支撑轴一一对应的连接的驱动组件，驱动组件与电机一一对应的电连接；其中，驱动组件用于随支撑轴转动并控制与之电连接的电机转动。

进一步的，两个电机分别设置在车体两侧。

进一步的，驱动组件包括水平板以及与水平板连接并随水平板运动的控制装置；水平板与支撑轴连接，水平板用于随支撑轴相对于车体转动；控制装置与对应的电机电连接，控制装置用于在倾斜时控制与之电连接的电机转动。

进一步的，驱动组件还包括固定部；固定部与水平板连接，并与水平板共同限定固定空间；支撑轴贯穿固定空间。

进一步的，支持轴具备沿其轴线方向延伸的限位面；限位面与水平板的板面贴合。

进一步的，驱动组件还包括位于支撑轴两侧的弹性件；弹性件与水平板连接，弹性件用于在水平板倾斜时抵顶于车体抵靠；或弹性件与车体连接，弹性件用于在水平板倾斜时抵顶于水平板。

进一步的，车体的开口处设置有脚踏板；脚踏板用于带动驱动组件围绕支撑轴的轴线相对于车体转动。

进一步的，脚踏板由柔性材料制成。

进一步的，姿态车还包括设置在车体内的至少两个支撑座，支撑座内设置有轴承；每个支撑轴对应至少一个支撑座；支撑轴穿设于与之对应的支撑座内的轴承。

进一步的，两个电机相对设置在车体内；两个电机位于两个驱动组件之间。

进一步的，两个电机的轴线相交并形成夹角。

与现有技术相比，本发明的实施例提供的姿态车，滚轮包括枢接接于车体的定子固定轴以及连接于定子固定轴的动子驱动轮，车体可绕于定子固定轴相对动子驱动轮转动，将驱动组件固定连接于定子固定轴上，驱动组件则可随定子固定轴相对车体摆动，这样，驱动组件与滚轮处于同一工作平面内，即使用过程中，用户相当于踩在滚轮上，从而消除了车体的平衡状态对驱动组件输出信号的干扰，即姿态车整体驱动方式仅受到驱动组件相对水平平面的平衡信号源刺激，因此，用户只需操控驱动组件，使其相对水平平面产生倾斜夹角则可向相对应的动子驱动轮发出驱动信号，获得相对应的行驶状态，这种连接方式提高了驱动组件判断平衡信号的灵敏度，使得用户更易于操作，尤其是在上车过程变得更加容易，也简化了姿态车的车身结构，降低了产品的生产成本。

本发明的实施例提供的姿态车，其驱动组件与支撑轴连接，由于驱动组件在外力作用下围绕支撑轴的轴线相对于车体转动，使得驱动组件和车体可相互独立的转动。通过车体上开设的开口，用户双脚能够直接控制驱动组件向前倾斜或向后倾斜。由于驱动组件无需随车体转动，因此驱动组件的转动更加灵敏，进而更加灵敏地发出控制信号，使得电机能够快速地实现转动状态的变化。另外，由于驱动组件的转动轴线与电机的工作轴线同轴，使得驱动组件的倾斜角度能够更加准确简便地转化为电机的控制信号，进而更加准确地控制电机转动。这样更便于用户操作，尤其是在上车过程变得更加容易，也简化了姿态车的车身结构，降低了产品的生产成本。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的姿态车的爆炸图；

图2是图1的后视图；

图3是本发明实施例一提供的姿态车的俯视图；

图4是本发明实施例一提供的姿态车的另一爆炸图；

图5是本发明实施例二提供的姿态车的主视图；

图6为本发明实施例三提供的姿态车的立体结构示意图；

图7为图6的VII处放大图；

图8为本发明实施例三提供的姿态车的侧面结构示意图；

图9为本发明实施例四提供的姿态车的侧面结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件上时，它可以直接在另一个元件上或者间接在另一个元件上。当一个元件被称为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接另一个元件或者间接连接至该另一个元件上。

还需要说明的是，本实施例中的左、右、上、下、顶、底等方位用语，仅是互为相对概念或是以产品的正常使用状态为参考的，而不应该认为是具有限制性的。

以下结合具体实施例对本发明的实现进行详细的描述。

本发明实施例提供的姿态车，包括车体、枢接于车体的两滚轮、设于车体上的脚踏板以及设于车体内且在脚踏板带动下驱动两滚轮转动的两驱动组件，各滚轮包括枢接于车体的定子固定轴以及连接于定子固定轴的动子驱动轮，两驱动组件分别电连接于各动子驱动轮，两驱动组件平行间隔设于车体内且分别固定连接于与各动子驱动轮对应的定子固定轴上，各驱动组件与水平平面产生倾斜夹角时向对应的动子驱动轮输出驱动信号以使驱动组件趋于动态水平平衡。

本发明实施例提供的姿态车，其工作原理如下：滚轮包括枢接接于车体的定子固定轴以及连接于定子固定轴的动子驱动轮，车体可绕于定子固定轴相对动子驱动轮转动，将驱动组件固定连接于定子固定轴上，驱动组件则可随定子固定轴相对车体摆动，这样，驱动组件与滚轮处于同一工作平面内，即使用过程中，用户相当于踩在滚轮上，从而消除了车体的平衡状态对驱动组件输出信号的干扰，即姿态车整体驱动方式仅受到驱动组件相对水平平面的平衡信号源刺激，因此，用户只需操控驱动组件，使其相对水平平面产生倾斜夹角则可向相对应的动子驱动轮发出驱动信号，获得相对应的行驶状态，这种连接方式提高了驱动组件判断平衡信号的灵敏度，使得用户更易于操作，尤其是在上车过程变得更加容易，也简化了姿态车的车身结构，降低了产品的生产成本。

实施例一

请参考图1至图3，本发明实施例提供的姿态车，包括车体1、枢接于车体1的两滚轮2、设于车体1上的脚踏板111以及设于车体1内且在脚踏板111带动下驱动两滚轮2转动的两驱动组件3，各滚轮2包括枢接于车体1的定子固定轴21以及连接于定子固定轴21的动子驱动轮22，两驱动组件3分别电连接于各动子驱动轮22，两驱动组件3平行间隔设于车体1内且分别固定连接于各动子驱动轮22对应的定子固定轴21上，各驱动组件3与水平平面产生倾斜夹角时向对应的动子驱动轮22输出驱动信号以使驱动组件3趋于动态水平平衡。其工作原理如下：车体1可绕于定子固定轴21相对动子驱动轮22转动，将驱动组件3固定连接于定子固定轴21上，驱动组件3则可随定子固定轴21相对车体1摆动，这样，驱动组件3与滚轮2处于同一工作平面内，即在使用过程中，用户相当于踩在滚轮2上，从而消除了车体1的平衡状态对驱动组件3输出信号的干扰，即姿态车整体驱动方式仅受到驱动组件3相对水平平面的平衡信号源刺激，因此，用户只需操控驱动组件3，使其相对水平平面产生倾斜夹角则可向相对应的动子驱动轮22发出驱动信号，获得相对应的行驶状态，这种连接方式提高了驱动组件3判断平衡信号的灵敏度，使得用户更易于操作，尤其是在上车过程变得更加容易，同时，也简化了姿态车的车身结构，降低了产品的生产成本。具体地，请参考图1至图3，在本实施例中，两动子驱动轮22分别设于车体1的两侧，并且两动子驱动轮22之间相互平行，两驱动组件3位于动子驱动轮22之间。这样，两动子驱动轮22之间间距更长，在行驶过程中更加稳定，尤其是在车体1拐弯过程中更加平稳。

进一步地，请参考图1至图3，在本实施例中，驱动组件3包括设于车体1内且固定连接于定子固定轴21的水平板31、两分别设于水平板31的前端以及水平板31的后端的弹性件32以及随水平板31一起转动的控制系统33，控制系统33电连接于动子驱动轮22。当水平板31与水平平面产生转动倾角时，控制系统33随水平板31一起运动，从而输出驱动信号至对应的动子驱动轮22，实现动子驱动轮22的转动加速度，使得水平板31具有获得与水平平面平行的趋势，设于水平板31前端和后端的弹性件32限制水平板31相对车体1的转动角度，使其不会相对水平平面产生过大倾角夹角。具体地，当用户双脚站立在车体1的脚踏板111上均向前倾时，触发了车体1内相对应的水平板31，使得两水平板31均与水平平面产生向前倾的夹角，两水平板31则带动对应控制系统33相对车体1发生向前的倾角，控制系统33中的感应器(图中未示)检测两水平板31均前倾运动信号，此时，两控制系统33输出正转的驱动信号至各自动子驱动轮22均向前正转，整体姿态车则向前运动；同理，当用户双脚站立在车体1的脚踏板111上均向后倾时，触发了车体1内相对应的水平板31，使得两水平板31均与水平平面产生向后倾的夹角，两水平板31则带动对应控制系统33相对车体1发生向后的倾角，控制系统33中的感应器(图中未示)检测两水平板31均后倾运动信号，此时，两控制系统33输出反转的驱动信号至各自动子驱动轮22均向后正转，整体姿态车则向后运动；当左侧水平板31相对水平平面倾斜夹角大于右侧水平板31相对水平平面倾斜时，左侧控制系统33输出快速转动信号至左侧动子驱动轮22，使得左侧的动子驱动轮22转动更快，右侧控制系统33输出慢速转动信号至右侧动子驱动轮22，使得右侧的动子驱动轮22转动更慢，从而实现整个姿态车向右转弯；同理地，当右侧水平板31相对车体1的转动倾角大于左侧水平板31相对车体1的转动倾角时，整个姿态车向左转弯。优选地，请参考图，在本实施例中，弹性件32为一弹簧，利用弹簧的弹性限定水平板31相对车体1的转动。优选地，控制系统33设于水平板31下方，并随其一起转动，当然设于水平板31其他位置，且能够检测到水平板31相对水平平面的倾角夹角即可。

或者，图中未示，与上述实施例不同之处在于，两弹性件32设于车体1内，水平板31绕定子固定轴21转动时，其前端或后端抵顶于弹性件32上以限制水平板31相对车体1的转动角度。

进一步地，请参考图1至图3，在本实施例中，车体1内设有用于支撑定子固定轴21的第一支撑座41，第一支撑座41内设有一第一轴承411，定子固定轴21穿设于第一轴承411。这样，定子固定轴21仅一处枢接于车体1上，使得设于定子固定轴21上的水平板31更加灵活性。

或者，请参考图1至图4，在本实施例中，车体1内还设有用于支撑定子固定轴21的第二支撑座42，第二支撑座42与第一支撑座41相对设置，第二支撑座42内设有一第二轴承421，定子固定轴21分别穿设于第一轴承411与第二轴承421并架设于第一支撑座41与第二支撑座42之间。这样，提高了架设于第一支撑座41和第二支撑座42上的定子固定轴21稳定性高，也使得设于定子固定轴21上的水平板31工作过程更加平稳。

进一步地，请参考图1至图3，在实施例中，车体1包括上下扣合的顶壳体11和底壳体12，脚踏板111为设于顶壳体11上的两分别与驱动组件3上下相对应的柔性脚踏区。这样，当用户双脚踏上柔性脚踏区时，相当于间接踩踏于驱动组件3，实现对驱动组件3的操控。优选地，柔性脚踏区由柔性硅胶材料制成，便于用户通过硅胶传动作用力至驱动组件3。

具体地，请参考图1至图3，在本实施例中，柔性脚踏区上设有防滑纹路11a。这样，增加脚与柔性脚踏区之间的摩擦力，防止打滑。

实施例二

请参考图5，本实施例提供的姿态车与实施例一相似。不同之处在于，在本实施例中，两动子驱动轮22＇设有车体1＇内，两动子驱动轮22＇之间呈一锐角夹角，两驱动组件3＇分别位于两动子驱动轮22＇的外侧。即两动子驱动轮22＇的上端的间距大于两个动子驱动轮22＇下端的间距，这样，两动子驱动轮22＇之间的间距缩短，使得姿态车的转弯半径更小，适合在狭窄的空间内行驶。

本实施例未说明之处与实施例一相同，这里不再赘述。

实施例三

请参考图6，图6为本实施例提供的姿态车500的立体结构示意图。姿态车500包括车体510、电机、支撑轴530和驱动组件540。电机可以采用内转子电机，也可以采用外转子电机。在本实施例中，电机为外转子电机，具体为轮毂电机520。轮毂电机520的转子上连接有车轮体521。两个轮毂电机520分别设置在车体510的左右两侧，两个支撑轴530分别与两个轮毂电机520的定子同轴连接。支撑轴530同时还与车体510可转动地连接。这样，车体可以相对于轮毂电机520转动。驱动组件540为两个，设置在车体510内。其中一个驱动组件540为车体510内部左侧，另一个驱动组件540位于车体510内部右侧。两个驱动组件540分别与两个支撑轴530连接。同时，左侧的驱动组件540与左侧的轮毂电机520电连接，右侧的驱动组件540与右侧的轮毂电机520电连接。车体510上开设有与驱动组件540对应的开口(图未示出)。通过车体510上开设的开口，驱动组件540能够在外力的作用下围绕支撑轴530的轴线相对于车体转动。驱动组件540转动，从而相对于水平面发生向前倾斜或向后倾斜。通过车体510上开设的开口，用户双脚能够直接控制驱动组件540向前倾斜或向后倾斜。由于驱动组件540无需随车体510转动，因此驱动组件540的转动更加灵敏，进而更加灵敏地发出控制信号，使得轮毂电机520能够快速地实现转动状态的变化。另外，由于驱动组件540的转动轴线与轮毂电机520的工作轴线同轴，使得驱动组件540的倾斜角度能够更加准确简便地转化为轮毂电机520的控制信号，进而更加准确地控制轮毂电机520转动。这样更便于用户操作，尤其是在上车过程变得更加容易，也简化了姿态车的车身结构，降低了产品的生产成本。

当用户身体前倾，使两个驱动组件540都向前倾斜基本相同的角度时，两个驱动组件540分别控制两个轮毂电机520以基本相同的速度正转，使姿态车500整体向前运动。当用户身体后倾，使两个驱动组件540都向后倾斜基本相同的角度时，两个驱动组件540分别控制两个轮毂电机520以基本相同的速度反转，使姿态车500整体向后运动。当用户使左侧的驱动组件540倾斜角度大于右侧驱动组件540的倾斜角度时，左侧轮毂电机520的转速大于右侧轮毂电机520的转速，进而使姿态车500整体向右转。当用户使右侧的驱动组件540倾斜角度大于左侧驱动组件540的倾斜角度时，右侧轮毂电机520的转速大于左侧轮毂电机520的转速，进而使姿态车500整体向左转。

请参照图7，图7为图6的VII处放大图。在本实施例中，驱动组件540包括水平板541以及与水平板541连接并随水平板541运动的控制装置542。其中，水平板541与支撑轴530连接，水平板541用于随支撑轴530相对于车体510转动；控制装置542与对应的轮毂电机520电连接，控制装置542用于在倾斜时控制与之电连接的轮毂电机520转动。水平板541用于承受用户的控制力，进而带动驱动组件540整体发生倾斜。水平板541与支撑轴530之间的连接方式是多种多样的，例如焊接连接、螺栓连接、铆接等。在本实施例中，驱动组件540还包括固定部543。固定部543为U形结构，固定部543的两端与水平板541连接。固定部543与水平板541共同形成固定空间544。支撑轴530贯穿固定空间544，从而将驱动组件540与支撑轴530连接。支撑轴530的周面与固定部543和水平板541接触，从而避免驱动组件540相对于支撑轴530发生径向运动。在本实施例中，为了避免驱动组件540与支撑轴530之间发生相对转动，在支撑轴530上设置有沿其轴线方向延伸的限位面531，限位面531与水平板541的板面贴合。如此即可避免驱动组件540与支撑轴530之间发生相对转动，进而使得驱动组件540的工作更加稳定可靠。

请参照图7并结合图8，图8为本实施例提供的姿态车500的侧面结构示意图。在本实施例中，驱动组件540还包括两个设置在支撑轴530前后两侧的弹性件545。两个弹性件545的一端分别与水平板541的前端和后端连接。在水平板541前倾时，水平板541前端的弹性件545与车体510抵顶，限制水平板541向前的倾向角度，使水平板541不会向前产生过大的倾角，同时该弹性件还有助于水平比541恢复至水平位置，从而提升姿态车500的安全性。在水平板541后倾时，水平板541后端的弹性件545与车体510抵顶，限制水平板541向后的倾向角度，使水平板541不会向后产生过大的倾角，同时该弹性件还有助于水平比541恢复至水平位置，从而提升姿态车500的安全性。可以理解的，在其他实施方式中，两个弹性件545也可以与车体510连接，并在水平板541前倾或后倾抵顶于水平板541。在本实施例中，弹性件545为弹簧。可以理解的，在其他实施方式中，弹性件545也可以为其他具备弹性的装置，例如弹性橡胶块等。

请再次参考图6，姿态车500还包括脚踏板550，脚踏板550设置在车体510的开口处。脚踏板550用于供用户踩踏，用户通过脚踏板550带动驱动组件540转动。为了实现这一功能，脚踏板550可以枢接在车体510的开口处。脚踏板550也可以固定设置在车体510的开口处，且脚踏板550由柔性材料制成。这样用户对脚踏板550施力时，脚踏板550发生变形，进而带动水平板541向前或向后倾斜。脚踏板550固定设置在车体510的开口处，可以提高姿态车500的整体密封性。

请再次参照图7，在本实施例中，在车体510内的左侧和右侧，分别设置有一个支撑座560，支撑座560内设置有轴承570。支撑轴530穿设于与之对应的支撑座560内的轴承570。通过支撑座560和轴承570对支撑轴530进行支撑，提高支撑轴530的承载能力，同时也使支撑轴530能够更加顺畅地转动。在本实施例中，支撑座560包括与车体510固定连接的座体561以及与座体561可拆卸地连接的盖体562。在座体561和盖体562上均设置有半圆形的容纳槽(图未示出)；轴承570嵌入座体561和盖体562上的容纳槽内，然后将座体561和盖体562连接在一起，如此即可将轴承570稳固地安装在支撑座560上。在本实施例中，座体561和盖体562通过螺栓连接。

在本实施例中，两个轮毂电机520分别设置在车体510的左右两侧。在其他实施方式中，两个轮毂电机520还可以相对设置在车体510内，且两个轮毂电机520位于两个驱动组件540之间，如此缩短两个轮毂电机520之间的间距，使姿态车500的转弯半径更小，适合在狭窄的空间内行驶。在这样的情况下，在使用时两个轮毂电机520位于用户双脚之间，为了避免轮毂电机520与用户的腿部摩擦，可以将两个轮毂电机520倾斜设置。两个轮毂电机520的轴线相交并形成夹角，使得两个轮毂电机520上端的间距大于两个轮毂电机520下端的间距，如此为用户的腿部留出更多空间，避免轮毂电机520与用户的腿部摩擦，提高安全性。

实施例四：

请参考图9，本实施例提供一种姿态车600。本实施例提供的姿态车600，包括车体610和安装在车体610相对两侧的两个车轮620，其中，该姿态车600还包括支撑架630和用于控制车轮620转动的两个驱动装置640，两个驱动装置640与两个车轮620分别一一对应；车体610包括相互连接的上壳6101和底壳6102，上壳6101和底壳6102围合形成用于容置支撑架630的内部空间610a；每个驱动装置640均包括轮毂电机641、控制组件642以及驱动组件643，轮毂电机641设置在各车轮620内且具有一连接轴641a的轮毂电机641，连接轴641a可转动地支承在支撑架630上；控制组件642包括与连接轴641a不可相对转动连接的摆动支架6421和固定连接在摆动支架6421上方并用于踩踏的踏板6423；驱动组件643设置在内部空间中，驱动组件643包括用于在踏板6423绕连接轴641a的轴线相对车体610转动时使轮毂电机641转动的控制板6431，控制板6431电性连接轮毂电机641。支撑架630具有用于容置摆动支架6421的两个摆动支架空槽631，两个摆动支架空槽631与两个摆动支架6421分别一一对应。

上述的姿态车600，车体610采用整体式结构，踏板6423固定连接于摆动支架6421，摆动支架6421与连接轴641a不可相对转动地连接，踏板6423与摆动支架6421可绕连接轴641a的轴线相对车体610摆动，在踏板6423绕连接轴641a的轴线相对车体610转动时，控制板6431驱动相应的车轮620转动，这样，姿态车600的结构更加平稳，容易操作，使用安全性更高。

参见图9，本实施例提供的姿态车600，包括车体610、左右车轮620、电源650、支撑架630和左右驱动装置640。车体610为一体式结构，车轮620的左右两侧分别安装有一个车轮620，每个车轮620分别通过一驱动装置640与车体610相连。在本实施例中，该车体610包括上壳6101和底壳6102，上壳6101和底壳6102通过螺钉、卡接等一切现有固定连接方式相互连接固定，并在二者之间围合形成一内部空间610a，支撑架630可由铝合金材料制成，支撑架630和电源650均固定在该内部空间610a中，支撑架630与上壳6101连接固定，电源650为整车的各电器元件提供电力。每个驱动装置640均包括轮毂电机641、控制组件642以及驱动组件643。电源650的数量为但不局限于一个，采用一个电源650分别给两个轮毂电机641及两个驱动组件643供电，该电源650可以设置有充电接口(图未示)。

具体地，轮毂电机641设置在对应的各车轮620内，轮毂电机641具有一连接轴641a，该连接轴641a延伸至车体610的内部空间610a中，并可转动地安装在支撑架630上。控制组件642包括摆动支架6421和用于踩踏的踏板6423，摆动支架6421与连接轴641a不可相对转动地连接，固定连接在摆动支架6421上方，上壳6101的表面开设有与两个踏板6423分别对应的两个踏板空槽6103，踏板6423设置在踏板空槽6103中并至少部分穿出该上壳6101的表面。容易理解的是，车轮620通过轮毂电机641的连接轴641a可转动地安装在车体610的支撑架630上，在轮毂电机641的驱动下，车轮620转动并实现车体610的前后移动和左右转向；连接轴641a可转动地安装在支撑架630上，摆动支架6421与连接轴641a采用不可相对转动地连接，也就是说，踏板6423及摆动支架6421可绕连接轴641a的轴线相对车体610前后摆动预设角度，再根据踏板6423摆动角度的变化对轮毂电机641的转速进行相应的控制。

驱动组件643包括控制板6431和多个传感器(图未示)，控制板6431电性连接该多个传感器、电源650和对应的轮毂电机641，该控制板6431可为能够根据传感器传输的感测信号控制相应的轮毂电机641驱动相应的车轮620转动的现有一切电路板，多个传感器为但不局限于陀螺仪和加速度传感器。值得一提的是，本实施例提供的姿态车600，采用自平衡式原理，通过陀螺仪对踏板6423设置一预设角度，通过轮毂电机641的连接轴641a在无人踩踏时，将踏板6423自动复位，以使踏板6423的表面与水平面基本平行；加速度传感器和陀螺仪共同检测姿态车600的运动状态，控制板6431接收加速度传感器和陀螺仪的感测信号以控制轮毂电机641是否改变状态，以实现加速或减速。

参见图9，每个连接轴641a均通过两组轴承组件611连接于支撑架630，两组轴承组件611分别设置于摆动支架6421的相对两侧，每组轴承组件611均包括固定在支撑架630上的压块6111和套设上连接轴641a上的轴承6112，轴承6112设置在压块6111与支撑架630之间。在本实施例中，每个连接轴641a上均套设有两个轴承6112，摆动支架6421上开设有供连接轴641a穿过的连接槽6424，两个轴承6112分别位于摆动支架6421的左右两侧，每个轴承6112通过一压块6111装配至支撑架630，压块6111采用螺钉等紧固件锁付于支撑架630，进而使轮毂电机641的连接轴641a可转动地安装在支撑架630上。

参见图9，每个连接轴641a上均有设置有用于限制连接轴641a脱离支撑架630的限位组件612，限位组件612包括分别固定在连接轴641a上的两个限位构件6121，轴承6112设置两个限位构件6121之间。在本实施例中，限位构件6121为但不局限于卡簧，卡簧的外径大于轴承6112的内径，在连接轴641a上可开设有两个卡槽(图未示)，两个卡槽分别位于连接轴641a的两个端部，卡簧卡合在对应的卡槽内，从而限制连接轴641a在轴向上的移动，以防止连接轴641a与支撑架630脱离。

参见图9，车体610的前侧设置有照明装置660；姿态车600还包括照明控制装置670，照明控制装置670包括驱动板(图未示)、光敏传感器671、状态指示灯板672和电源开关673，光敏传感器671、状态指示灯板672和电源开关673设置在上壳6101上，驱动板固定安装在支撑架630上，状态指示灯板672分别电性连接光敏传感器671和照明装置660。在本实施例中，上壳6101的前侧开设有前灯空槽6104，照明装置660设置在内部空间610a中，该照明装置660包括前灯固定架661、安装在该前灯固定架661上的两个大功率灯珠662以及前灯罩663，前灯罩663与前灯固定架661连接固定并覆盖灯珠662，前灯罩663可为PVC透明板或玻璃板，该前灯罩663由前灯空槽6104显露于车体610。上壳6101的上表面中部设置有面盖空槽6105，状态指示灯板672安装在该面盖空槽6105中，光敏传感器671和电源开关673设置在状态指示灯板672的正面(图示中的上表面)，驱动板为能够根据光敏传感器671的感测信号控制照明装置660工作的现有一切电路板，这样，在用户使用姿态车600是，可根据光线的强弱，照明控制装置670可控制前灯打开和关闭。

参见图9，车体610的后侧设置有尾灯组件680，尾灯组件680包括灯条681和罩设在灯条681外侧的尾灯罩682，灯条681与控制板6431电性连接。在本实施例中，尾灯组件680安装在车体610的后侧，灯条681的数量为但不局限于两条，两条灯条681分别与两个车轮620一一对应，各灯条681电性连接于对应的各控制板6431，从而在控制板6431的控制下通过不同的显示状态反映姿态车600的行驶状态以对周围的人产生提醒，提高了使用的安全性。可以理解的是，根据姿态车600的前进、后退、左转、右转等行驶状态，两个灯条681可呈现同时常亮和闪烁，或仅一灯条681常亮、闪烁或不亮，以给路人传达行驶状态信息。

参见图9，车体610的相对两侧分别设置有挡泥板组件690，挡泥板组件690包括罩设在对应的车轮620上的挡泥板691和弯折的连接件692，连接件692包括彼此垂直的两折边，其中一折边与挡泥板691连接固定，另一折边与支撑架630连接固定。在本实施例中，连接件692为大致呈L字形结构的弯折板，其包括两折边，两个折边分别具有固定孔6923的第一折边6921和与该第一折边6921连接的第二折边6922，挡泥板691上开设有用于收容该第二折边6922的插槽6911，挡泥板691上靠近车体610的一侧形成有连接片6912，该连接片6912上开设有与固定孔6923对应的通孔，通过螺钉等紧固件顺序穿过固定孔 6923、通孔以将连接件692和挡泥板691固定安装在支撑架630上。

参见图9，每个踏板6423上分别罩设有一踏垫613，踏垫613固定在上壳6101上，踏垫613采用柔性材料制成，且其表面可设计有防滑结构，这样，可避对踏板6423启动一定的保护，此外还能在用户使用过程中，增大与车体610的摩擦力，提高了使用安全性。

参见图9，底壳6102上固定有扬声器614，支撑架630上固定有一蓝牙板(图未示)，扬声器614电性连接该蓝牙板，以跟外界设备通信，进而使扬声器614播放音频文件。

参见图9，连接轴641a与摆动支架6421通过限位平键615连接。在本实施例中，连接轴641a上开设有供限位平键615部分置入的限位孔，摆动支架6421于连接槽6424的内壁上开设有与限位孔对应的限位槽，采用限位平键615使连接轴641a与摆动支架6421不可相对转动地连接，从而使摆动支架6421和踏板6423相对车体610可实现前后摆动。

工业实用性

本发明的实施例提供的姿态车，滚轮包括枢接接于车体的定子固定轴以及连接于定子固定轴的动子驱动轮，车体可绕于定子固定轴相对动子驱动轮转动，将驱动组件固定连接于定子固定轴上，驱动组件则可随定子固定轴相对车体摆动，这样，驱动组件与滚轮处于同一工作平面内，即使用过程中，用户相当于踩在滚轮上，从而消除了车体的平衡状态对驱动组件输出信号的干扰，即姿态车整体驱动方式仅受到驱动组件相对水平平面的平衡信号源刺激，因此，用户只需操控驱动组件，使其相对水平平面产生倾斜夹角则可向相对应的动子驱动轮发出驱动信号，获得相对应的行驶状态，这种连接方式提高了驱动组件判断平衡信号的灵敏度，使得用户更易于操作，尤其是在上车过程变得更加容易，也简化了姿态车的车身结构，降低了产品的生产成本。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

姿态车，其特征在于，包括车体、枢接于所述车体的两滚轮、设于所述车体上的脚踏板以及设于所述车体内且在所述脚踏板带动下驱动两所述滚轮转动的两驱动组件，各所述滚轮包括枢接于所述车体的定子固定轴以及连接于所述定子固定轴的动子驱动轮，两所述驱动组件分别电连接于各所述动子驱动轮，两所述驱动组件平行间隔设于所述车体内且分别固定连接于与各所述动子驱动轮对应的所述定子固定轴上，各所述驱动组件与水平平面产生倾斜夹角时向对应的所述动子驱动轮输出驱动信号以使所述驱动组件趋于动态水平平衡。
如权利要求1所述的姿态车，其特征在于，所述驱动组件包括设于所述车体内且固定连接于所述定子固定轴的水平板、两分别设于所述水平板的前端以及后端且于所述水平板与水平平面产生转动倾角时抵顶所述车体内壁的弹性件以及随所述水平板转动且于所述水平板与水平平面产生转动倾角时输出驱动信号至所述动子驱动轮的控制系统，所述控制系统电连接于所述动子驱动轮。
如权利要求1所述的姿态车，其特征在于，所述驱动组件包括设于所述车体内且固定连接于所述定子固定轴的水平板、两设于所述车体内且于所述水平板与水平平面产生转动倾角动时抵顶所述水平板前端或后端的弹性件以及随所述水平板转动且于所述水平板与水平平面产生转动倾角时输出驱动信号至所述动子驱动轮的控制系统，所述控制系统电连接于所述动子驱动轮。
如权利要求2或3所述的姿态车，其特征在于，所述车体内设有用于支撑所述定子固定轴的第一支撑座，所述第一支撑座内设有一第一轴承，所述定子固定轴穿设于所述第一轴承。
如权利要求4所述的姿态车，其特征在于，所述车体内还设有用于支撑所述定子固定轴的第二支撑座，所述第二支撑座与所述第一支撑座相对设置，所述第二支撑座内设有一第二轴承，所述定子固定轴分别穿设于所述第一轴承与所述第二轴承并架设于所述第一支撑座与所述第二支撑座之间。
如权利要求1至3任意一项所述的姿态车，其特征在于，两所述动子驱动轮分别设有所述车体两侧，两所述动子驱动轮之间相互平行，两所述驱动组件位于两所述动子驱动轮之间。
如权利要求1至3任意一项所述的姿态车，其特征在于，两所述动子驱动轮设有所述车体内，两所述动子驱动轮之间呈一锐角夹角，两所述驱动组件分别位于两所述动子驱动轮的外侧。
如权利要求1至3任意一项所述的姿态车，其特征在于，所述车体包括上下扣合的顶壳体和底壳体，所述脚踏板为设于所述顶壳体上的两分别与所述驱动组件上下相对应的柔性脚踏区。
如权利要求8所述的姿态车，其特征在于，所述柔性脚踏区上设有防滑纹路。
姿态车，其特征在于，包括：

车体；

相对设置的两个电机；

与所述电机一一对应的支撑轴；所述支撑轴与所述电机的定子连接；所述支撑轴与所述车体可转动地连接；

与所述支撑轴一一对应的连接的驱动组件，所述驱动组件与所述电机一一对应的电连接；

其中，所述驱动组件用于随所述支撑轴转动并控制与之电连接的所述电机转动。
根据权利要求10所述的姿态车，其特征在于：

两个所述电机分别设置在所述车体两侧。
根据权利要求10所述的姿态车，其特征在于：

所述驱动组件包括水平板以及与所述水平板连接并随所述水平板运动的控制装置；所述水平板与所述支撑轴连接，所述水平板用于随所述支撑轴相对于所述车体转动；所述控制装置与对应的所述电机电连接，所述控制装置用于在倾斜时控制与之电连接的所述电机转动。
根据权利要求12所述的姿态车，其特征在于：

所述驱动组件还包括固定部；所述固定部与所述水平板连接，并与所述水平板共同限定固定空间；所述支撑轴贯穿所述固定空间。
根据权利要求13所述的姿态车，其特征在于：

所述支持轴具备沿其轴线方向延伸的限位面；所述限位面与所述水平板的板面贴合。
根据权利要求12所述的姿态车，其特征在于：

所述驱动组件还包括位于所述支撑轴两侧的弹性件；

所述弹性件与所述水平板连接，所述弹性件用于在所述水平板倾斜时抵顶于所述车体抵靠；或所述弹性件与所述车体连接，所述弹性件用于在所述水平板倾斜时抵顶于所述水平板。
根据权利要求10-15中任意一项所述的姿态车，其特征在于：

所述车体的所述开口处设置有脚踏板；所述脚踏板用于带动所述驱动组件围绕支撑轴的轴线相对于所述车体转动。
根据权利要求16所述的姿态车，其特征在于：

所述脚踏板由柔性材料制成。
根据权利要求10-15中任意一项所述的姿态车，其特征在于：

所述姿态车还包括设置在所述车体内的至少两个支撑座，所述支撑座内设置有轴承；每个所述支撑轴对应至少一个所述支撑座；所述支撑轴穿设于与之对应的所述支撑座内的所述轴承。
根据权利要求10-15中任意一项所述的姿态车，其特征在于：

两个所述电机相对设置在所述车体内；

两个所述电机位于两个所述驱动组件之间。
根据权利要求19所述的姿态车，其特征在于：

两个所述电机的轴线相交并形成夹角。