WO2018024294A1 - Verfahren zum bereitstellen einer karte in einem fahrzeug - Google Patents

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WO2018024294A1
WO2018024294A1 PCT/DE2017/200021 DE2017200021W WO2018024294A1 WO 2018024294 A1 WO2018024294 A1 WO 2018024294A1 DE 2017200021 W DE2017200021 W DE 2017200021W WO 2018024294 A1 WO2018024294 A1 WO 2018024294A1
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WO
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map
card
route information
initial
vehicle
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PCT/DE2017/200021
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Ulrich STÄHLIN
Attila Jaeger
Marc Menzel
Richard Scherping
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Continental Teves Ag & Co. Ohg
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Publication date
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    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
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    • G01C21/3885—Transmission of map data to client devices; Reception of map data by client devices
    • G01C21/3889—Transmission of selected map data, e.g. depending on route
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
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    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/29—Geographical information databases

Definitions

  • the invention relates to a method for providing a map in a vehicle.
  • Maps in the form of digital maps are used in vehicles for a variety of functions. For example, they are used for navigation purposes or even for autonomous driving.
  • the invention relates to a method for providing a map in a vehicle, comprising the following steps:
  • the initial card is stored in the production of the vehicle. This allows a first initialization to be made. However, it can also be a new initial card stored or it can be updated, for example, when new maps are available.
  • the storage of the initial card can be done in particular in a memory device provided for the vehicle.
  • the route information may be based on position data of the vehicle or be or contain position data of the vehicle.
  • position data can be obtained, for example, from satellite navigation or other navigation such as by means of mobile networks or cameras.
  • routes can be adjusted and adjusted accordingly.
  • the route information may alternatively or in addition also be based on position data of other vehicles or be or contain position data of other vehicles.
  • position data of other vehicles can be received in particular by means of vehicle-to-X communication. Other types of communication, such as using a standard Mo ⁇ bilfunknetz, but are possible here.
  • Position data of other vehicles can be used in the same or similar way as the vehicle's own position data.
  • the card only on the Initial card based or contains only the initial card This can be achieved in particular that the initial card is used if no other information is available. Although the initial card may be inaccurate, this is still better than having no card available.
  • the map is based on the initial map and the route information.
  • the route information can already be used, which can be used in particular to improve the typically relatively inaccurate initial map.
  • Possible From ⁇ guides are explained below.
  • the map contains the initial map or a region thereof unchanged. This may mean in particular that the initial map an application or another, a card requesting unit is provided in a vehicle available, although already Stre ⁇ ckenva are present and therefore more information can be provided.
  • the initial card can be provided again parallel to this, in particular to enable the application to decide for itself on which card or on which information based calculations should be performed.
  • the map includes the route information or a map or a section thereof based on the route information.
  • an application or other polling unit in a vehicle may evaluate the route information itself or decide whether they want to use the initial card or the route information and in what way.
  • the vehicle can start to build its own map based on the route information, which may in particular include position data of the own vehicle and / or position data of other vehicles as described above, which in particular can be more accurate than the initial map ,
  • areas can be covered by the self-created based on the Stre ⁇ ckenurl card, which are not covered by the initial map.
  • the initial map is updated based on the route information, so that an updated map is generated.
  • the updated map is thus the updated version of the initial map.
  • gradients of roads or other routes can be adapted or updated or refined.
  • the updated card can be stored instead of the initial card or it can also be stored in addition to the initial card.
  • the updated map is subdivided into regions, each of which is assigned a measure of confidence, which is increased in a respective update. This allows the confidence measure to be used to estimate how trustworthy a particular area in the updated map is. Has he been updated many times, for example, because the vehicle has traveled the corresponding route more often or has received corresponding data from other vehicles that drove the route are so a high degree of confidence can indicate that the card is very trusted in this area.
  • the card includes the updated card if and when an updated card is available.
  • the card may only contain the updated card, or it may include the updated card in addition to other components such as the initial card.
  • a requesting unit or application itself can decide which part of the card, so for example, the initial card or aktua ⁇ ized card, she wants to use.
  • a corresponding degree of trust can also be transmitted, for example.
  • the initial card is marked as unconfirmed or has a lowest confidence level. This can be used to indicate that the initial card is an untrusted, not self-verified card. Applications can respond accordingly.
  • the map does not include that area of the initial map. As a result, it is possible to dispense with providing the initial card if already updated information is available for a specific area.
  • the initial card can be a freely available card according to an advantageous embodiment.
  • This can be, in particular, an OpenStreetMap (OSM) card.
  • OpenStreetMap (OSM) is a project that uses volunteers to create digital map data and make it freely available online.
  • a so-called road graph is state of the art and has been used several times in research projects and field tests for vehicle-to-X communication.
  • self-learning maps are at least state of the art.
  • a road graph or a self-learning map can basically be created in two ways, which can also be combined:
  • road-Graph method be ⁇ wrote in which a map of the area is temporarily created from the received vehicle-to-X messages.
  • a self-learning map is typically understood to mean a process that creates a permanently stored map based on the vehicle's own movement and possibly augments it with data from other vehicles.
  • the new data immediately replaces the OSM data.
  • the road graph or the self-learning map is created on the basis of the new data and improved later. In this procedure, it makes sense to provide functions in the following both map information. The rating is therefore transferred to the application.
  • the OSM data are used like road graphs or self-taught maps from the past, ie the new information is used to carry out the normal optimization procedure of the corresponding implementation, which would also be carried out without OSM data.
  • OSM data In order to keep the size of the OSM data as small as possible, it makes sense to use not the complete OSM database, but explicitly only the data or attributes, which would also provide a road graph or a self-taught map. For example, these can only be prominent points.
  • FIG. 1 shows an arrangement for carrying out a method according to the invention.
  • FIG. 1 shows a vehicle 10 traveling on a road 20. Both the vehicle 10 and the road 20 are shown only schematically.
  • the vehicle 10 is a card which has been initialized by an OpenStreetMap card. These are freely available data that can be used as initial equipment in a vehicle.
  • the vehicle 10 can reach its position via locating means (not shown), in particular special a satellite navigation device, determine and thus detect the exact course of the road 20.
  • an updated map is then created which is stored in the vehicle 10 in addition to the initial map based on OSM data.
  • an application such as a vehicle-to-X application
  • requests a map for a particular area that application will receive both the initial map and the updated map.
  • a confidence measure of the updated map is increased, and this trust measure is also passed to the appropriate application.
  • the application can then decide for itself whether to trust the initial card or the updated card.
  • vehicle-to-X communication in particular means direct communication between vehicles and / or between vehicles and infrastructure facilities.
  • this may be vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication.
  • communication between vehicles this may in principle be carried out, for example, in the context of vehicle-to-vehicle communication, which typically takes place without being mediated by a mobile radio network or a similar external infrastructure and which is therefore of other solutions, for example, build on a mobile network to be distinguished.
  • a driving message-to-X communication using the IEEE 802.11p or IEEE 1609.4 standards.
  • a vehicle-to-X communication can also be referred to as C2X communication.
  • the subareas can be referred to as C2C (Car-to-Car) or C2I (Car-to-Infrastructure).
  • C2C Car-to-Car
  • C2I Car-to-Infrastructure
  • he ⁇ invention includes vehicle-to-X communication with accommodation for example, via a mobile network explicitly not.
  • Mentioned steps of the method according to the invention can be carried out in the order given. However, they can also be executed in a different order. In one of its embodiments, for example with a specific set of steps, the method according to the invention can be carried out in such a way that no further steps are carried out. However, in principle also further steps can be carried out, even those which are not mentioned.
  • the claims belonging to the application do not constitute a waiver of the achievement of further protection.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Karte in einem Fahrzeug, wobei eine Initialkarte abgespeichert wird, Streckeninformationen erhalten werden und die Karte basierend auf der Initialkarte und den Streckeninformationen bereitgestellt wird.

Description

Verfahren zum Bereitstellen einer Karte in einem Fahrzeug
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Karte in einem Fahrzeug. Karten in Form von digitalen Karten werden in Fahrzeugen für eine Vielzahl von Funktionen verwendet. Beispielsweise werden sie für Navigationszwecke oder auch zum autonomen Fahren eingesetzt.
Grundsätzlich ist es möglich, eine fertig erstellte kommerzielle Karte zu verwenden. Derartige Karten sind jedoch sehr teuer. Außerdem müssen sie typischerweise regelmäßig aktualisiert werden, was mit entsprechendem Aufwand und ebenfalls mit hohen Kosten verbunden ist. Von Vorteil ist jedoch, dass immer geeignete Kartendaten zur Verfügung stehen, welche bei Bedarf einer Anwendung bereitgestellt werden können.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Bereitstellen einer Karte vorzusehen, welches alternativ hierzu ausgeführt ist.
Dies wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Anspruch 1 erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispielsweise den Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Be¬ schreibung gemacht.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Karte in einem Fahrzeug, welches folgende Schritte aufweist:
Abspeichern einer Initialkarte,
Erhalten von Streckeninformationen, und
Bereitstellen der Karte basierend auf der Initialkarte und den Streckeninformationen. Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es möglich, bei der Initialkarte auf eine Karte zurückzugreifen, welche weniger exakt ist als eine gängige kommerzielle Karte. Somit kann insbesondere auf wesentlich günstigere Karten für eine solche Initialkarte zurückgegriffen werden. Die Kosten können damit deutlich verringert werden. Durch die erhaltenen Streckeninformationen kann dabei trotzdem eine hohe Genauigkeit beim Bereitstellen einer Karte erreicht werden, da die Ungenauigkeit der Initialkarte im Vergleich zu einer gängigen exakten kom- merziellen Karte mittels der Streckeninformationen zumindest teilweise kompensiert werden kann.
Es sei verstanden, dass es sich beim Bereitstellen hier insbesondere um einen Vorgang handelt, bei welchem eine Karte oder ein Ausschnitt einer Karte an eine im Fahrzeug implementierte Anwendung oder an ein im Fahrzeug vorhandenes Steuerungsmodul oder eine andere Einheit geliefert werden soll, damit bei¬ spielsweise Navigationsaufgaben, Steuerungsaufgaben oder andere Aufgaben ausgeführt werden können. Das Bereitstellen beinhaltet also typischerweise nicht bereits das reine Bevorraten von Daten, welche anzeigend für den Verlauf von Straßen sind. Der Begriff des Bereitstellens einer Karte ist hier generisch zu verstehen, so dass unterschiedliche Daten als Karte bereitgestellt werden können, wie weiter unten näher beschrieben werden wird.
Es sei verstanden, dass unter dem Bereitstellen einer Karte hier auch insbesondere das Bereitstellen eines Bereichs bzw. Kar¬ tenausschnitts bzw. eines Ausschnitts aus einer Karte verstanden werden kann, wobei beispielsweise eine anfordernde Anwendung einen Ausschnitt oder Bereich der Karte vorgeben kann.
Bevorzugt wird die Initialkarte bei der Herstellung des Fahrzeugs abgespeichert. Damit kann eine erste Initialisierung vorgenommen werden. Es kann jedoch auch eine neue Initialkarte abgespeichert werden oder diese kann aktualisiert werden, beispielsweise wenn neues Kartenmaterial verfügbar ist.
Das Abspeichern der Initialkarte kann insbesondere in einer dafür vorgesehenen Speichereinrichtung des Fahrzeugs erfolgen.
Die Streckeninformationen können gemäß einer Ausführung auf Positionsdaten des Fahrzeugs basieren oder Positionsdaten des Fahrzeugs sein oder beinhalten. Derartige Positionsdaten können beispielsweise aus Satellitennavigation oder anderer Navigation wie beispielsweise mittels Mobilfunknetzen oder Kameras erhalten werden. Damit können beispielsweise Wegverläufe abgeglichen und entsprechend angepasst werden. Die Streckeninformationen können alternativ oder in Ergänzung auch auf Positionsdaten anderer Fahrzeuge basieren oder Positionsdaten anderer Fahrzeuge sein oder beinhalten. Derartige Positionsdaten anderer Fahrzeuge können insbesondere mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation empfangen werden. Auch andere Arten der Kommunikation, beispielsweise über ein gewöhnliches Mo¬ bilfunknetz, sind hierbei jedoch möglich.
Positionsdaten anderer Fahrzeuge können in gleicher oder ähnlicher Weise wie eigene Positionsdaten des Fahrzeugs ver- wendet werden.
Damit wird insbesondere die Basis an möglichen Positionsdaten deutlich erweitert. Es kann grundsätzlich auf alle Positi¬ onsdaten zurückgegriffen werden, welche von anderen Fahrzeugen, beispielsweise im Rahmen der jeweils lokal durchgeführten Fahrzeug-zu-X-Kommunikation, erhalten werden.
Gemäß einer Ausführung ist vorgesehen, dass, solange noch keine Streckeninformationen erhalten wurden, die Karte nur auf der Initialkarte basiert oder nur die Initialkarte beinhaltet. Damit kann insbesondere erreicht werden, dass die Initialkarte verwendet wird, wenn noch keine anderen Informationen vorliegen. Die Initialkarte kann zwar gegebenenfalls ungenau sein, dies ist jedoch immer noch besser als keine Karte zur Verfügung zu haben.
Gemäß einer Ausführung ist vorgesehen, dass, nachdem Streckeninformationen erhalten wurden, die Karte auf der Initialkarte und den Streckeninformationen basiert. Dabei können also bereits die Streckeninformationen verwendet werden, welche insbesondere zur Verbesserung der typischerweise relativ ungenauen Initialkarte eingesetzt werden können. Mögliche Aus¬ führungen werden nachfolgend erläutert. Gemäß einer Ausführung ist vorgesehen, dass, nachdem Streckeninformationen erhalten wurden, die Karte die Initialkarte oder einen Bereich davon unverändert beinhaltet. Dies kann insbesondere bedeuten, dass die Initialkarte einer Anwendung oder einer anderen, eine Karte abfragenden Einheit in einem Fahrzeug zur Verfügung gestellt wird, obwohl bereits Stre¬ ckeninformationen vorhanden sind und somit auch weitere Informationen zur Verfügung gestellt werden können. Die Initialkarte kann parallel hierzu nochmals bereitgestellt werden, insbesondere um der Anwendung zu ermöglichen, selbst zu ent- scheiden, auf welcher Karte bzw. auf welchen Informationen basierend Berechnungen durchgeführt werden sollen.
Gemäß einer Ausführung ist vorgesehen, dass, nachdem Streckeninformationen erhalten wurden, die Karte die Streckenin- formationen oder eine basierend auf den Streckeninformationen erstellte Karte oder einen Bereich davon beinhaltet.
Durch das Bereitstellen von Streckeninformationen kann eine Anwendung oder eine andere abfragende Einheit in einem Fahrzeug die Streckeninformationen selbst verwerten bzw. entscheiden, ob sie die Initialkarte oder die Streckeninformationen verwerten will und in welcher Weise. Mittels einer basierend auf den Streckeninformationen erstellten Karte kann das Fahrzeug damit beginnen, basierend auf den Streckeninformationen, welche insbesondere Positionsdaten des eigenen Fahrzeugs und/oder Positionsdaten anderer Fahrzeuge wie oben beschrieben beinhalten können, eine eigene Karte aufzubauen, welche insbesondere genauer sein kann als die Initialkarte. Außerdem können unter Umständen Bereiche von der selbst basierend auf den Stre¬ ckeninformationen erstellten Karte abgedeckt werden, welche von der Initialkarte nicht abgedeckt werden.
Gemäß einer Ausführung ist vorgesehen, dass, nachdem Stre- ckeninformationen erhalten wurden, die Initialkarte basierend auf den Streckeninformationen aktualisiert wird, so dass eine aktualisierte Karte erzeugt wird. Die aktualisierte Karte ist somit die aktualisierte Version der Initialkarte. Dabei können beispielsweise Verläufe von Straßen oder anderen Fahrstrecken angepasst oder aktualisiert oder auch verfeinert werden. Die aktualisierte Karte kann statt der Initialkarte gespeichert werden oder sie kann auch zusätzlich zur Initialkarte gespeichert werden . Gemäß einer bevorzugten Ausführung ist die aktualisierte Karte in Bereiche unterteilt, welchen jeweils ein Vertrauensmaß zugeordnet ist, welches bei einer jeweiligen Aktualisierung erhöht wird. Dadurch kann das Vertrauensmaß herangezogen werden, um einzuschätzen, wie vertrauenswürdig ein jeweiliger Bereich in der aktualisierten Karte ist. Wurde er bereits vielfach aktualisiert, beispielsweise weil das Fahrzeug die entsprechende Strecke schon öfter gefahren ist oder entsprechende Daten von anderen Fahrzeugen erhalten hat, welche die Strecke gefahren sind, so kann ein hohes Vertrauensmaß anzeigen, dass die Karte in diesem Bereich sehr vertrauenswürdig ist.
Gemäß einer Ausführung beinhaltet die Karte die aktualisierte Karte, wenn und soweit eine aktualisierte Karte verfügbar ist. Dabei kann beispielsweise die Karte nur die aktualisierte Karte beinhalten oder sie kann die aktualisierte Karte zusätzlich zu anderen Bestandteilen wie beispielsweise der Initialkarte beinhalten. In letzterem Fall kann eine abfragende Einheit bzw. eine Anwendung selbst entscheiden, welchen Bestandteil der Karte, also beispielsweise die Initialkarte oder die aktua¬ lisierte Karte, sie verwenden will. Auch ein entsprechendes Vertrauensmaß kann dabei beispielsweise mit übermittelt werden. Gemäß einer Ausführung ist die Initialkarte als unbestätigt markiert oder weist ein niedrigstes Vertrauensmaß auf. Dies kann dazu verwendet werden, um anzuzeigen, dass es sich bei der Initialkarte um eine wenig vertrauenswürdige, noch nicht selbst überprüfte Karte handelt. Anwendungen können darauf entsprechend reagieren.
Gemäß einer Ausführung ist vorgesehen, dass, wenn für einen Bereich bereits eine aktualisierte Karte erstellt wurde, die Karte diesen Bereich der Initialkarte nicht beinhaltet. Dadurch kann auf das Bereitstellen der Initialkarte verzichtet werden, wenn bereits aktualisierte Informationen für einen bestimmten Bereich vorliegen.
Die Initialkarte kann gemäß einer vorteilhaften Ausführung eine frei verfügbare Karte sein. Dabei kann es sich insbesondere um eine OpenStreetMap (OSM) -Karte handeln. OpenStreetMap (OSM) ist ein Projekt, das über freiwillige Helfer digitale Kartendaten erstellt und online frei zur Verfügung stellt . Ein sogenannter Road-Graph ist Stand der Technik und wurde schon mehrfach in Forschungsprojekten und Feldtests für Fahr- zeug-zu-X-Kommunikation verwendet. Zudem sind selbstlernende Karten zumindest Stand der Forschung. Ein Road-Graph oder eine selbstlernende Karte kann grundsätzlich auf zwei Arten erstellt werden, welche auch kombiniert werden können :
Verwendung der eigenen Fahrtraj ektorie,
Verwendung von Informationen aus empfangenen Fahr- zeug-zu-X-Nachrichten .
Typischerweise wird dabei mit Road-Graph ein Verfahren be¬ schrieben, bei dem eine Karte der Umgebung temporär aus den empfangenen Fahrzeug-zu-X-Nachrichten erstellt wird. Unter einer selbstlernenden Karte wird dahingegen typischerweise ein Verfahren verstanden, das eine dauerhaft gespeicherte Karte auf Basis der fahrzeugeigenen Bewegung erstellt und diese eventuell noch um Daten von anderen Fahrzeugen erweitert. Diese Vorgehensweisen können auch bei einem erfindungsgemäßen Verfahren entsprechend angewandt werden.
In Alleinstellung haben diese beiden Verfahren jedoch den Nachteil, dass sie nur dann funktionieren, wenn das Fahrzeug die Strecke entweder selbst fährt bzw. oft genug selbst fährt, oder genug andere Fahrzeuge in der Umgebung sind. Straßen, welche das Fahrzeug nicht selbst befahren hat oder auf denen sich keine anderen Fahrzeuge befinden, erscheinen daher nicht in der Karte. Als Basis für einen Road-Graph und/oder eine selbstlernende Karte können beispielsweise Daten einer Initialkarte, insbesondere einer OpenStreetMap-Karte, verwendet werden. Eine OpenSt- reetMap-Karte ist kostenlos verfügbar, auch wenn sie nicht die gleiche garantierte Qualität wie käuflich erwerbbare Kartendaten hat. Vor allem die regionale Abdeckung kann nicht garantiert werden. Zudem sind in verfügbaren OSM-Daten deutlich weniger Attribute enthalten als in kommerziellen digitalen Kartendaten. Die für Fahrzeug-zu-X-Kommunikation und einige andere Anwen- düngen relevante 2D-Topologie ist jedoch typischerweise vor¬ handen .
Auch wenn die OSM-Daten falsch sein sollten oder sogar gar keine Daten vorliegen sollten, so ist diese Situation immer noch besser als die Ausgangslage ganz ohne Daten. Um jedoch zu signalisieren, dass die OSM-Daten unbekannter Qualität sind, können diese entsprechend mit einem sehr niedrigen Zuverlässigkeitswert oder sogar mit einem speziellen Flag versehen werden, welches anzeigt, dass sie unbestätigt sind. Anwendungen, welche den Road-Graph oder die selbstlernende Karte verwenden, können so erkennen, dass die entsprechenden Daten ohne Qualitätsgarantie sind und entsprechend mit den Daten umgehen.
Wird ein bisher unbestätigter Bereich zum ersten Mal erreicht bzw. werden zum ersten Mal Daten für solch einen Bereich empfangen, gibt es mehrere Methoden, wie damit umgegangen werden kann :
Die neuen Daten ersetzen sofort die OSM-Daten.
Parallel zu den OSM-Daten wird der Road-Graph bzw. die selbstlernende Karte auf Basis der neuen Daten erstellt und später auch verbessert. Bei diesem Vorgehen bietet es sich an, Funktionen im Folgenden beide Karteninformationen zur Verfügung zu stellen. Die Bewertung wird daher der Anwendung übertragen . Die OSM-Daten werden wie Road-Graph bzw. selbstgelernte Karten aus der Vergangenheit verwendet, d.h. mit den neuen Informationen wird das ganz normale Optimierungsverfahren der entsprechenden Implementierung durchgeführt, welches auch ohne OSM-Daten durchgeführt werden würde.
Um die Größe der OSM-Daten möglichst klein zu halten, bietet es sich an, nicht die komplette OSM-Datenbasis zu verwenden, sondern explizit nur die Daten oder Attribute, welche auch ein Road-Graph bzw. eine selbstgelernte Karte zur Verfügung stellen würde. Das können beispielsweise auch nur markante Punkte sein.
Durch die hierin beschriebene Ausführung mit einer Initiali¬ sierung mit einer Initialkarte bzw. mit OSM-Daten wird die Verfügbarkeit von Road-Graph bzw . selbstlernender Karte deutlich erhöht, ohne gleich die Kosten von qualitätsgesicherten Kartendaten zu erzeugen.
Weitere Merkmale und Vorteile wird der Fachmann dem nachfolgend mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiel entnehmen. Dabei zeigt:
Fig. 1: eine Anordnung zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens . Fig. 1 zeigt ein Fahrzeug 10, welches auf einer Straße 20 fährt. Sowohl das Fahrzeug 10 wie auch die Straße 20 sind dabei lediglich schematisch dargestellt. In dem Fahrzeug 10 befindet sich eine Karte, welche durch eine OpenStreetMap-Karte initialisiert wurde. Dabei handelt es sich um frei verfügbare Daten, welche in einem Fahrzeug als Erstausstattung verwendet werden können.
Fährt das Fahrzeug 10 die Straße 20 entlang, so kann es seine Position über nicht weiter dargestellte Ortungsmittel, ins- besondere ein Satellitennavigationsgerät, feststellen und somit den genauen Verlauf der Straße 20 erkennen.
Durch derartige Informationen wird dann eine aktualisierte Karte erstellt, welche zusätzlich zu der Initialkarte, die auf OSM-Daten basiert, im Fahrzeug 10 gespeichert wird.
Frägt dann eine Anwendung, beispielsweise eine Fahr- zeug-zu-X-Anwendung, eine Karte für einen bestimmten Bereich an, so erhält diese Anwendung sowohl die Initialkarte wie auch die aktualisierte Karte. Bei j edem Entlangfahren des Fahrzeugs 10 auf der Straße 20 wird ein Vertrauensmaß der aktualisierten Karte erhöht, und auch dieses Vertrauensmaß wird der entsprechenden Anwendung mit übergeben. Die Anwendung kann dann selbst ent- scheiden, ob sie der Initialkarte oder der aktualisierten Karte vertraut .
Auf das Vorsehen von teuren kommerziellen Karten kann auf diese Weise vorteilhaft verzichtet werden.
Allgemein sei darauf hingewiesen, dass unter Fahr- zeug-zu-X-Kommunikation insbesondere eine direkte Kommunikation zwischen Fahrzeugen und/oder zwischen Fahrzeugen und Infrastruktureinrichtungen verstanden wird. Beispielsweise kann es sich also um Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder um Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation handeln. Sofern im Rahmen dieser Anmeldung auf eine Kommunikation zwischen Fahrzeugen Bezug genommen wird, so kann diese grundsätzlich beispielsweise im Rahmen einer Fahr- zeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfolgen, welche typischerweise ohne Vermittlung durch ein Mobilfunknetz oder eine ähnliche externe Infrastruktur erfolgt und welche deshalb von anderen Lösungen, welche beispielsweise auf ein Mobilfunknetz aufbauen, abzugrenzen ist. Beispielsweise kann eine Fahr- zeug-zu-X-Kommunikation unter Verwendung der Standards IEEE 802.11p oder IEEE 1609.4 erfolgen. Eine Fahr- zeug-zu-X-Kommunikation kann auch als C2X-Kommunikation bezeichnet werden. Die Teilbereiche können als C2C (Car-to-Car) oder C2I (Car-to-Infrastructure) bezeichnet werden. Die Er¬ findung schließt jedoch Fahrzeug-zu-X-Kommunikation mit Vermittlung beispielsweise über ein Mobilfunknetz explizit nicht aus . Erwähnte Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Sie können jedoch auch in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einer seiner Ausführungen, beispielsweise mit einer bestimmten Zusammenstellung von Schritten, in der Weise ausgeführt werden, dass keine weiteren Schritte ausgeführt werden. Es können jedoch grundsätzlich auch weitere Schritte ausgeführt werden, auch solche welche nicht erwähnt sind. Die zur Anmeldung gehörigen Ansprüche stellen keinen Verzicht auf die Erzielung weitergehenden Schutzes dar.
Sofern sich im Laufe des Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu formulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen. Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merkmale und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/oder in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kombinierbar sind. Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen .
Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden.
Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem Anspruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.

Claims

Verfahren zum Bereitstellen einer Karte in einem Fahrzeug (10), welches folgende Schritte aufweist:
Abspeichern einer Initialkarte,
Erhalten von Streckeninformationen, und
Bereitstellen der Karte basierend auf der Initialkarte und den Streckeninformationen, wobei die Streckeninformationen auf Positionsdaten des Fahrzeugs (10) basieren oder Positionsdaten des Fahrzeugs (10) sind oder beinhalten und/oder
die Streckeninformationen basieren auf Positionsdaten anderer Fahrzeuge oder sind oder beinhalten Positionsdaten anderer Fahrzeuge, wobei die Positionsdaten anderer Fahrzeuge mittels Fahrzeug-zu-X-Kommunikation empfangen werden .
Verfahren nach Anspruch 1,
wobei die Initialkarte bei der Herstellung des Fahrzeugs (10) abgespeichert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, solange noch keine Streckeninformationen erhalten wurden, die Karte nur auf der Initialkarte basiert oder nur die Initialkarte beinhaltet.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, nachdem Streckeninformationen erhalten wurden, die Karte auf der Initialkarte und den Streckeninformationen basiert .
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei, nachdem Streckeninformationen erhalten wurden, die Karte die Initialkarte oder einen Bereich davon unverändert beinhaltet .
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei, nachdem Streckeninformationen erhalten wurden, die Karte die Streckeninformationen oder eine basierend auf den Streckeninformationen erstellte Karte, oder einen Bereich davon, beinhaltet.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei, nachdem Streckeninformationen erhalten wurden, die Initialkarte basierend auf den Streckeninformationen aktualisiert wird, so dass eine aktualisierte Karte erzeugt wird .
8. Verfahren nach Anspruch 7,
wobei die aktualisierte Karte in Bereiche unterteilt ist, welchen jeweils ein Vertrauensmaß zugeordnet ist, welches bei einer jeweiligen Aktualisierung erhöht wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 oder 8,
wobei die Karte die aktualisierte Karte beinhaltet, wenn und soweit eine aktualisierte Karte verfügbar ist.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei die Initialkarte als unbestätigt markiert ist oder ein niedrigstes Vertrauensmaß aufweist.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
wobei, wenn für einen Bereich bereits eine aktualisierte Karte erstellt wurde, die Karte diesen Bereich der Ini¬ tialkarte nicht beinhaltet.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Initialkarte eine frei verfügbare Karte, ins¬ besondere eine OpenStreetMap (OSM) -Karte, ist.
PCT/DE2017/200021 2016-08-02 2017-03-09 Verfahren zum bereitstellen einer karte in einem fahrzeug WO2018024294A1 (de)

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US16/321,188 US20190162552A1 (en) 2016-08-02 2017-03-09 Method for providing a map in a vehicle
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