WO2017222251A1 - 공작기계의 제어방법 - Google Patents

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WO2017222251A1
WO2017222251A1 PCT/KR2017/006373 KR2017006373W WO2017222251A1 WO 2017222251 A1 WO2017222251 A1 WO 2017222251A1 KR 2017006373 W KR2017006373 W KR 2017006373W WO 2017222251 A1 WO2017222251 A1 WO 2017222251A1
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WO
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spindle
tool
synchronous control
column
turning
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PCT/KR2017/006373
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English (en)
French (fr)
Inventor
배철기
고동연
최진훈
Original Assignee
주식회사 스맥
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    • B23G1/00—Thread cutting; Automatic machines specially designed therefor
    • B23G1/16—Thread cutting; Automatic machines specially designed therefor in holes of workpieces by taps
    • B23G1/20—Machines with a plurality of working spindles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23C—MILLING
    • B23C1/00—Milling machines not designed for particular work or special operations
    • B23C1/08—Milling machines not designed for particular work or special operations with a plurality of vertical working-spindles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23G—THREAD CUTTING; WORKING OF SCREWS, BOLT HEADS, OR NUTS, IN CONJUNCTION THEREWITH
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    • B23Q3/1552—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling parts of devices for automatically inserting or removing tools
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    • B23Q3/15539—Plural magazines, e.g. involving tool transfer from one magazine to another
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    • B23Q3/155—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling
    • B23Q3/157—Arrangements for automatic insertion or removal of tools, e.g. combined with manual handling of rotary tools

Definitions

  • machining centers are machine tools that perform a wide range of machining that can be done in lathes, milling, drilling, boring machines and the like.
  • Such a machining center is generally divided into a vertical machining center in which the main shaft is vertically mounted, and a horizontal machining center in which the main shaft is horizontally mounted.
  • the vertical machining center is largely comprised of a bed, a table installed on top of the bed, on which a workpiece is placed, a column vertically mounted to the rear of the bed, and a spindle mounted to the column.
  • the vertical machining center is configured to process the workpiece on the table while being moved in the horizontal and vertical directions with the cutting tool installed on the spindle.
  • the spindle may be configured as only one, but in general, a plurality of the spindle may be arranged to process a plurality of workpieces at the same time.
  • Patent Document 1 Republic of Korea Patent Publication 10-2013-0019345
  • An object of the present invention is to provide a method for controlling a machine tool having a plurality of spindles.
  • An object of the present invention is to provide a method for controlling a machine tool which can perform a rigid tap machining on a plurality of pallets by synchronizing a plurality of spindles.
  • An object of the present invention is to provide a method for controlling a machine tool which can reduce a machining time of an object by synchronizing a plurality of spindles.
  • the present invention is a bed (10); A saddle 20 disposed above the bed 10 and relatively moved relative to the bed 10 in a left and right direction; A column 30 disposed above the saddle 20 and moved relative to the saddle 20 in the front-rear direction; A first spindle (41) installed in the column (30) and moving up and down with respect to the column (30); A second spindle (42) installed in the column (30) and moving up and down relative to the column (30) separately from the first spindle (41); At least two are installed in the column 30 corresponding to the first spindle 41 or the second spindle 42, and one of the plurality of tools is mounted on the first spindle 41 or the second spindle 42.
  • the synchronous control is turned on (S310); After the step S310, the position control unit 61 of the first spindle 41 and the second spindle 42 is turned on (0N) by synchronous control, and the first spindle 41 and the second spindle 42 are rotated. Synchronous control on (ON) of the speed controller 62; and the rotational speed and the feed rate of the tools mounted on the first spindle 41 and the second spindle 42 are controlled to be the same. do.
  • step S320 After the step S320, confirming a tool offset command (S330); If there is a tool offset command, the tool offset application step S350 may be further applied to temporarily turn off the synchronous control in step S320 and then apply a tool offset and turn on the synchronous control again.
  • the tool offset applying step (S350) may include: turning off synchronous control of the step S320 (S352); Applying a tool length offset to at least one of the tools of the first spindle (41) or the second spindle (42) (S354); And after the step S354, turning on synchronous control again (S356).
  • step S330 if there is no tool offset command, checking a tool change command (S340), and if there is a tool change command (S340), after temporarily turning off synchronous control of step S320, A tool change step (S360) for exchanging a tool and turning on synchronous control again may be included.
  • the tool changing step (S360) may include: temporarily turning off the synchronous control of the step S320 and canceling the tool offset of the step S330 (S362); And moving at least one of the first spindle or the second spindle to a tool change point for tool change, and replacing a tool mounted on the moved spindle (S364).
  • the present invention is a bed (10); A saddle 20 disposed above the bed 10 and relatively moved relative to the bed 10 in a left and right direction; A column 30 disposed above the saddle 20 and moved relative to the saddle 20 in the front-rear direction; A first spindle (41) installed in the column (30) and moving up and down with respect to the column (30); A second spindle (42) installed in the column (30) and moving up and down relative to the column (30) separately from the first spindle (41); At least two are installed in the column 30 corresponding to the first spindle 41 or the second spindle 42, and one of the plurality of tools is mounted on the first spindle 41 or the second spindle 42.
  • a; automatic tool exchange module (50) to provide
  • Synchronous control is turned on (S310); After the step S310, the position control unit 61 of the first spindle 41 and the second spindle 42 is turned on (0N) by synchronous control, and the first spindle 41 and the second spindle 42 are rotated.
  • the tool offset applying step (S350) may include: turning off synchronous control of the step S320 (S352); Applying a tool length offset to at least one of the tools of the first spindle (41) or the second spindle (42) (S354); And after the step S354, turning on synchronous control again (S356).
  • the tool changing step (S360) may include: temporarily turning off the synchronous control of the step S320 and canceling the tool offset of the step S330 (S362); Moving at least one of the first spindle or the second spindle to a tool change point for tool change, and replacing a tool mounted on the moved spindle (S364).
  • the present invention has the following effects.
  • the machining time can be shortened, and there is an advantage that can be processed through a general three-axis program.
  • FIG. 1 is a perspective view of a machine tool having a plurality of spindles according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a front view of FIG. 1.
  • FIG. 3 is a right side view of FIG. 1.
  • FIG. 4 is a plan view of FIG. 1.
  • FIG. 5 is a right side view of the automatic tool changer module of FIG. 2.
  • FIG. 6 is a schematic configuration diagram of FIG. 2.
  • FIG. 7 is a schematic configuration diagram of FIG. 5.
  • FIG. 8 is a schematic configuration diagram of FIG. 4.
  • FIG. 9 is a flowchart illustrating a control method of a machine tool for automatic position correction of a tool.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a control method of a machine tool for manual position correction of a tool.
  • 11 is an exemplary view showing processing in two pallets.
  • 12 to 14 are flow charts illustrating a method of controlling a machine tool when operated in synchronization on.
  • a machine tool having a plurality of spindles will be described with reference to FIGS. 1 to 8 and 13.
  • the machine tool includes a processing apparatus 100 for simultaneously processing a plurality of objects, and a turntable 200 for simultaneously loading and unloading the plurality of objects.
  • the processing apparatus 100 is disposed on the bed 10, the upper side of the bed 10, the saddle 20 is moved relative to the bed 10 in the lateral direction, and the upper side of the saddle 20 And a plurality of spindles 40 disposed in the column 30 and moving relative to the saddle 20 in the front-back direction, and installed in the column 30 and moving in the vertical direction relative to the column 30. And, it is installed in the column 30, a plurality of tools are mounted, and includes an automatic tool exchange module 50 for coupling any one of the tools to the spindle (40).
  • the bed 10 is fixed to the ground side.
  • the saddle 20 is disposed above the bed 10.
  • the saddle 20 is moved relative to the left and right directions on the bed 10.
  • a saddle guide 25 is disposed between the saddle 20 and the bed 10 to guide the direction of movement of the saddle 20.
  • the saddle guide 25 may be an LM guide.
  • the saddle 20 is seated on the saddle guide is moved in the left and right directions.
  • a saddle driving unit (not shown) for moving the saddle 20 in the left and right directions is installed.
  • the column 30 is disposed above the saddle 20.
  • the column 30 may be relatively moved in the front-rear direction while being mounted on the saddle 20.
  • a column guide 35 is disposed between the column 30 and the saddle 20 to guide the moving direction of the column 30.
  • the column guide 35 may be an LM guide.
  • the spindle 40 is installed in the column 30.
  • the spindle 40 may be installed in the column 30 to move in the vertical direction.
  • a spindle guide 45 is installed between the spindle 40 and the column 30 to guide the moving direction of the spindle 40.
  • the spindle guide 45 may be an LM guide.
  • the spindle 40 includes a spindle shaft 43 for providing a rotational force to a tool, an axis drive unit 44 for providing a rotational force to the spindle shaft 43, and a spindle 40 along the spindle guide 45. It includes a position driving unit 46 for moving in the vertical direction.
  • the spindle shaft 43 may be provided with power transmission parts for transmitting power to the tool, which will not be described in detail because this is a general technique to those skilled in the art.
  • the shaft drive unit 44 and the position drive unit 46 are each provided with a motor.
  • the spindle disposed on the left side is defined as the first spindle 41, and the spindle disposed on the right side is defined as the second spindle 42.
  • the first spindle 41 and the second spindle 42 are of the same configuration.
  • the first spindle 41 includes a first spindle shaft 43-1, a first shaft driver 44-1, a first spindle guide 45-1, and a first position driver 46-1.
  • the second spindle 42 includes a second spindle shaft 43-2, a second shaft driver 44-2, a second spindle guide 45-2, and a second position driver 46-2.
  • the first shaft driver 44-1 and the second shaft driver 44-2 may be individually controlled or synchronously controlled.
  • the first position driver 46-1 and the second position driver 46-2 may be individually controlled or synchronously controlled.
  • the automatic tool change module 50 is installed in the column 30.
  • the automatic tool change module 50 is disposed on the side of the spindle 40.
  • a plurality of spindles 40 are installed, and the automatic tool exchange module 50 is installed on the left and right sides of the column 30, respectively.
  • a plurality of tools are installed in the automatic tool change module 50.
  • the spindle 40 may be continuously processed by receiving the tool of the automatic tool change module 50.
  • Each spindle 40 replaces a tool in each automatic tool change module 50.
  • Each automatic tool change module 50 is provided with a distance sensing tool (not shown) capable of detecting the height of the processing plate (not shown) on which the object is loaded.
  • the automatic tool change module 50 is in a rotary form, and one of the tools may be coupled to the spindle 40 by rotating a plurality of tools.
  • the turntable 200 includes a turn bed 210 and a rotating part 220 for rotating the turn bed 210.
  • the turn bed 210 may be divided into at least two zones.
  • the turn bed 210 is divided into a first zone 211 and a second zone 212.
  • Partition plates 215 may be installed to partition the first and second zones 211 and 212.
  • the first zone 211 and the second zone 212 are divided based on the partition plate 215, but do not refer to a specific area of the turnbed 210.
  • the second zone 212 is where the object is processed, and the first zone 211 means where the object is loaded or unloaded.
  • the second zone 212 means the processing apparatus 100 side in the partition plate 215.
  • the first zone 211 refers to the opposite side of the second zone 212 based on the partition plate 215.
  • Loading or unloading of the object 240 takes place only in the first zone 211.
  • the partition plate 215 prevents the workpiece from splashing when the processing is performed in the other zone, and protects the worker who mounts the object 240.
  • the turn bed 210 may be divided into three or four zones.
  • the turntable 200 is rotated 180 degrees when the processing of the object 240 is completed to move the raw object loaded in another zone to the work zone.
  • the turn bed 210 is preferably located at the height of the saddle 20.
  • the turn bed 210 is located in front of the saddle 20.
  • the rotating unit 220 is a device for rotating the turn bed 210 by providing power.
  • the rotating unit 220 is a motor is used in this embodiment.
  • Power transmission members may be disposed between the turn bed 210 and the motor to rotate the turn bed 210 using the rotational force of the motor.
  • the power transmission members may be implemented in various ways such as a belt-pulley structure, a gear structure, a chain structure.
  • the motor may be directly connected to the turn bed 210 to rotate the turn bed 210 with the rotational force of the motor.
  • the turn bed 210 may be processed by loading a plurality of objects to be processed 240.
  • the plurality of objects are disposed on the pallet 230 on which the plurality of objects 240 are seated.
  • Pallets 230 corresponding to the number of the spindles 40 may be disposed in the zones 211 and 212.
  • two pallets 230 are loaded in the first zone 211 in the direction of the spindle 40.
  • Two pallets 230 are also loaded in the second zone 212 in the direction of the spindle 40. .
  • Each pallet 230 is preferably fixed to the turn bed 210 to suppress movement during processing.
  • the pallet 230 may be fixed to the turn bed 210 through fastening means such as bolts or clamps.
  • the pallet corresponding to the first spindle 41 is defined as the first pallet 231
  • the pallet corresponding to the second spindle 42 is defined as the second pallet 232.
  • the same number of objects 240 are disposed on the first pallet 231 and the second pallet 232.
  • the first and second spindles 41 and 42 simultaneously process the respective objects 240 disposed on the first and second pallets 231 and 232.
  • the 1st object of the 2nd pallet 232 is also processed simultaneously.
  • the objects of each pallet 231 and 232 are processed in pairs, thereby reducing the processing time of the objects.
  • the first zone 211 is loaded or unloaded from the object 240.
  • the object 240 is disposed on a pallet, and the first and second pallets 231 and 232 before the processing are loaded in the first zone 211.
  • the turn bed 210 is rotated 180 degrees after the machining is finished, the first and second pallets 231 and 232 after the machining are unloaded in the first zone 211.
  • the machine tool according to the present embodiment can minimize the time required for restarting the machining after machining the object.
  • 9 or 10 is a flowchart illustrating a control method when synchronization is off.
  • the control method of the machine tool includes loading the object 240 into the first zone 211 (S10), and the object 240 of the first zone 211 to the second zone 212.
  • step (S20) the step of checking whether the tool replacement is necessary (S30), in the case of a tool suitable for processing, measuring the height of each object placed on each pallet (S40) and the step S40 Determining whether the measured value is within the processing standard (S50), and if the measured value is within the processing standard, determining whether correction for each object is necessary based on the measured value in the step S40 (S60). And, after the step S60 comprises a step (S70) for processing the object 240.
  • step S10 the object 240 is loaded onto the turn bed 210 of the first zone 211.
  • the pallet 230 on which four objects 240 are disposed is fixed to the first zone.
  • the step S10 may be made by hand or may be made through a separate robot.
  • step S20 the turn bed 210 is rotated 180 degrees to move the pallet 230 disposed in the first zone 211 to the second zone 212, and the pallet disposed in the second zone 212 ( 230 is moved to the first zone 211.
  • Two pallets 231 and 232 are arranged in each zone 211 and 212, and the plurality of pallets 230 are moved to different zones.
  • Step S30 checks whether the tool is replaced to process the object 240.
  • step S30 If the tool is not replaced in step S30, the process proceeds to step S40, and when the tool is replaced, the length of the tool is measured and corrected (S35).
  • the length correction of the tool may be performed in various ways.
  • the spindles 41 and 42 are lowered to the reference jig (not shown) of the turn bed 210, and the length of the replaced tool is calculated by calculating the lowered length.
  • the length of the tool can be reversed by subtracting the up and down stroke of the first spindle 41 from the distance from the lowering start position to the reference jig.
  • the second spindle 41 can also calculate the length of the tool in the same way.
  • controller 60 corrects the stroke at the time of processing the object to the length of the tool.
  • the up and down stroke is corrected by the difference to prevent the machining of the object.
  • the up and down direction of the stroke is corrected by the difference to prevent misworking or unprocessing of the object.
  • step S35 the length measurement and correction of the tool are performed at both the first spindle 41 and the second spindle 42.
  • step S40 measures the height of each object 240 disposed on each pallet (231, 232).
  • the heights of the respective objects 240 may be slightly different.
  • This may be an error generated in the palette 230 or may be an error of the object 240 itself.
  • an error due to wear may also occur in a tool for processing the object 240, and an error generated in the tool should also be corrected.
  • the height to be processed may be different for each object, and if the processing is performed without taking this into consideration, the object 240 desired value Not processed with
  • the processing is performed sequentially while moving left and right with respect to the objects disposed on the two pallets 231 and 232, the time required to measure the height of each object individually increases.
  • the height is measured for each of the plurality of objects arranged on each pallet 231 and 232.
  • the method of measuring the height of the object may be implemented in various ways.
  • the automatic tool changer 50 is provided with a measuring tool (not shown) for height measurement.
  • Measurement tools are mounted on the first and second spindles 41 and 42, respectively, and the first and second spindles 41 and 42 are moved upward and downward to contact each object 240 to each object. The distance of can be measured.
  • the spindles 41 and 42 may sequentially measure the heights of the objects 240 placed on the pallets 231 and 232 while sequentially moving in the left or right direction.
  • the second spindle 42 is positioned at the outer edge of the second pallet 232.
  • the height and height of the arranged object 240 is measured.
  • the first spindle 41 and the second spindle 42 measure the height of the second object of each pallet, respectively.
  • Step S50 determines whether the value measured in step S40 is within the processing criteria.
  • step S60 If it is within the processing criteria, it is determined whether the correction for each object is necessary in step S60.
  • step S60 If the correction for each object is not necessary in step S60, processing starts immediately.
  • step S60 If it is determined in step S60 that correction for each object is necessary, the process proceeds to step S65.
  • step 65 the correction value is calculated in consideration of the length of the tool and the height of the object.
  • the length of the tool may be measured in step S35, or may be a previously stored value.
  • the height of the object is a value measured in step S40.
  • the correction value is calculated by adding up the length of the tool and the height of the object.
  • the correction value calculated in S65 is individually applied to each object 240 of each pallet 231 and 232.
  • the objects 240 may be accurately processed through the correction value.
  • the object of the first pallet 231 is located at the reference plane, while the object of the second pallet 232 is located lower than the reference plane.
  • the first spindle 41-1 is moved to the reference plane, and the second spindle 42-1 has a longer upper and lower strokes, so that the first pallet 231 and the first pallet are formed.
  • the object 240 positioned on the two pallets 232 may be processed.
  • the machine tool according to the present embodiment can be processed at the same time by pairing the objects of different heights.
  • the first spindles 41-2, 41-3, 41-4 and the second spindles 42-2, 42-3 are applied by applying respective correction values. 42-4) can be corrected.
  • the turn bed 210 is rotated by 180 degrees, and the raw object placed in the first zone is immediately placed in the second zone. can do.
  • the present invention can maximize the time that the machining is performed in the second zone 212 using the turntable 200.
  • the time for which the processing is stopped can be minimized.
  • the step of measuring the height of each object in the processing apparatus 100 is implemented, unlike the present embodiment, after measuring the height of each object in the first zone in which the loading of the object, the processing It may be configured to transmit to the device 100. That is, the first zone is provided with a separate measuring device (not shown) for measuring the height of each object in each pallet, the height of the object can be measured through the measuring device.
  • the processing speed in the processing apparatus can be shortened to further improve the processing speed.
  • the measuring device can be generally implemented or purchased and used by those skilled in the art, a detailed description thereof will be omitted.
  • the rotation speeds of the first spindle 41 and the second spindle 42 may be different.
  • the heights of the first spindle 41 and the second spindle 42 may be different.
  • the same control signal is transmitted to the first spindle 41 and the second spindle 42, and each can be driven independently.
  • the first spindle 41 and the second spindle 42 process each pallet 231, 232, but the processing contents may be different.
  • the machining depth of the first spindle 41 and the machining depth of the second spindle 42 can be processed differently.
  • the contents may be different even if the hole processing is performed at the same position.
  • first spindle 41 and the second spindle 42 may be installed on the first spindle 41 and the second spindle 42.
  • a larger diameter drill may be installed on the second spindle 42 than on the first spindle 41. Therefore, even if the same position is moved in the vertical direction at the same time, the rotation speed of the first spindle 41 and the second spindle 42 can be set differently.
  • FIG. 10 is a flowchart illustrating a method of controlling a machine tool having a plurality of spindles according to a second embodiment of the present invention.
  • This embodiment is characterized in that the process of inputting data manually compared to the control method of the first embodiment.
  • the control method of the machine tool includes the step of receiving a length of the tool (S130), determining the tool length of the step S130, and determining whether the tool needs correction (S132), and correcting the tool. If not necessary, the step of measuring the height of each object disposed in each pallet (S40), and determining whether the correction for each object through the value measured in the step S40 (S60) and the step S60 Thereafter, the step of processing the object 240 (S70).
  • the length of the tool in step S130 may be input through a separate measuring device (not shown).
  • the length of the tool in step S130 may receive a value measured manually by the operator.
  • the step S130 may be performed in the first zone 211 in which the object is loaded or unloaded.
  • the step S132 determines whether length correction of the tool is necessary based on the input value.
  • step S132 If the tool length correction is necessary in step S132, the tool length correction value is input (S134).
  • step S134 After receiving the length correction value of the tool in step S134, the process proceeds to step S40.
  • step S60 When the correction for each object is necessary in step S60, the process proceeds to step S65, and when the correction for each object is not necessary, the process proceeds to step S70.
  • step S310 in which the synchronous control is turned on, and after the step S310, the position control unit 61 of the first spindle 41 and the second spindle 42 is turned on (0N), and the first spindle is turned on.
  • step S320 of synchronous control ON (41) and the rotational speed control unit 62 of the second spindle 42, and after the step S320, the step of confirming a tool offset command (S330), and the tool If there is an offset command, the tool offset application step (S350) of applying the tool offset after turning off the synchronous control temporarily and turning on the synchronous control again (S350), and the tool change command if the tool offset command is not present
  • step S310 the synchronization control may be selected by the user.
  • step S310 The user can turn on the synchronous control by operating a control panel (not shown) of the machine tool, in which case, step S310 is performed.
  • the step S320 is a step of synchronizing the first spindle 41 and the second spindle 42.
  • the controller 60 synchronizes heights corresponding to the positions of the first spindle 41 and the second spindle 42.
  • step S320 the controller 60 synchronizes the rotation speeds of the first spindle 41 and the second spindle 42.
  • Rigid tapping is called rigid tapping, also known as synchronous tapping.
  • Rigid tap machining is to control the ratio of the rotational speed of the tool to the feed rate.
  • the tool may be broken or defective.
  • the step S320 includes synchronous control of the first axis driver 44-1 and the second axis driver 44-2.
  • the step S320 includes synchronous control of the first position driver 46-1 and the second position driver 46-2.
  • Rigid tap machining can be performed simultaneously on a plurality of pallets through synchronous control of the shaft drives 44 and the position drivers 46.
  • step S320 is maintained.
  • the control unit 60 is a position control unit 61 for controlling the position of the saddle 20, the column 30 and the spindle 40, a rotational speed control unit 62 for controlling the rotational speed of the shaft drive unit 44, a tool Tool replacement control unit 63 for controlling the position and replacement of the tool, a correction control unit 64 for correcting the errors associated with the height of the tool, pallet and table, etc., and a turntable control unit 65 for controlling the turntable 200.
  • the position control unit 61 synchronously controls the first shaft driver 44-1 and the second shaft driver 44-2.
  • the position control unit 61 controls the Z axis by the heights of the first axis driver 44-1 and the second axis driver 44-2.
  • the height of the first spindle is defined as Z1
  • the height of the second spindle is defined as Z2.
  • the position controller 61 may control the positions of the saddle 20 and the column 30 in cooperation with the first shaft driver 44-1 and the second shaft driver 44-2. .
  • the rotation speed controller 62 synchronously controls the first spindle shaft 43-1 and the second spindle 43-2.
  • the rotation speed of the first spindle shaft 43-1 is defined as S1
  • the rotation speed of the second spindle shaft 43-2 is defined as S2.
  • Step S330 confirms the tool offset command.
  • the process proceeds to the tool offset application step S350, and when the tool offset command is not input, the tool change command is checked.
  • the tool offset application step S350 may include turning off synchronous control in step S352 and applying a tool length offset to at least one of the tools of the first spindle 41 or the second spindle 42 (S354). And turning on synchronous control again after step S354.
  • the synchronous control is turned off to release the linkage between the first axis driver 44-1 and the second axis driver 44-2, and the tool offset is applied to the tool. Only the position of the spindle on which the tool is mounted is adjusted. After the tool offset is applied, synchronous control is turned on again.
  • the tool change step (S360) includes turning off synchronous control and canceling a tool offset (S362), and replacing a tool by moving to a tool change point for tool change (S364).
  • Tool offset cancellation applies only to the spindle on which the tool to be replaced is mounted.
  • Wear of tools mounted on a plurality of spindles may appear different, and only one tool needs to be replaced.
  • the synchronous control is turned off, the tool offset of the spindle is canceled, and then the tool is changed.
  • 9 or 10 may be applied by overlapping the control method of the machine tool according to the above-described synchronous control.
  • first zone 212 second zone

Abstract

본 발명에 따른 공작기계의 제어방법은 동기제어가 온(ON)되는 단계(S310); 상기 S310 단계 이후에 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치제어부(61)를 동기제어 온(0N) 시키고, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도제어부(62)를 동기제어 온(ON) 시키는 단계(S320);를 포함하고, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)에 장착된 공구의 회전속도 및 이송속도가 동일하게 제어한다. 본 발명에 따른 공작기계의 제어방법은 복수개의 스핀들을 동기화하기 때문에, 복수개의 각 팔레트에서 동시에 리지드탭 가공을 수행할 수 있는 장점이 있다.

Description

공작기계의 제어방법
본 발명의 공작기계의 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로, 머시닝센터(machining center)는 선반, 밀링, 드릴링, 보링머신 등에서 할 수 있는 광범위한 가공을 수행하는 공작기계이다.
이러한 머시닝센터는 통상 주축이 수직으로 장착된 수직형 머시닝센터와, 주축이 수평으로 장착된 수평형 머시닝센터로 구분된다.
여기서 상기 수직형 머시닝센터는 크게 베드와, 상기 베드의 상부에 설치되어 공작물이 얹혀지는 테이블과, 상기 베드의 후방에 수직으로 장착된 컬럼과, 이 컬럼에 장착된 스핀들을 포함하여 구성된다.
즉, 상기한 수직형 머시닝센터는 상기 스핀들에 절삭 공구를 설치한 상태에서 수평 방향 및 수직 방향으로 이동되면서 테이블에 얹혀진 공작물을 가공하도록 구성되는 것이다.
이때, 상기 스핀들은 하나로만 구성될 수도 있지만, 일반적으로 다수의 가공물을 동시에 가공할 수 있도록 다수개가 배치될 수도 있다.
[선행기술문헌]
[특허문헌]
(특허문헌 1) 대한민국 공개특허공보 10-2013-0019345
본 발명은 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명은 복수개의 스핀들을 동기화시켜 복수개의 팔레트에서 리지드탭가공을 수행할 수 있는 공작기계의 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명은 다수개의 스핀들을 동기화하여 대상물의 가공시간을 단축시킬 수 있는 공작기계의 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명은 높낮이가 각기 다르게 형성된 각 대상물을 동시에 가공할 수 있는 공작기계의 제어방법을 제공하는데 목적이 있다.
본 발명은 베드(10); 상기 베드(10)의 상측에 배치되고, 상기 베드(10)에 대해 좌우 방향으로 상대이동되는 새들(20); 상기 새들(20)의 상측에 배치되고, 상기 새들(20)에 대해 전후 방향으로 상대이동되는 컬럼(30); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 1 스핀들(41); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 제 1 스핀들(41)과 별도로 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 2 스핀들(42); 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 대응하여 상기 컬럼(30)에 적어도 2개가 설치되고, 복수개의 툴들 중 하나를 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 제공하는 자동공구교환모듈(50);을 포함하는 공작기계의 제어방법에 있어서, 동기제어가 온(ON)되는 단계(S310); 상기 S310 단계 이후에 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치제어부(61)를 동기제어 온(0N) 시키고, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도제어부(62)를 동기제어 온(ON) 시키는 단계(S320);를 포함하고, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)에 장착된 공구의 회전속도 및 이송속도가 동일하게 제어한다.
상기 S320 단계 후에, 공구옵셋명령을 확인하는 단계(S330); 상기 공구옵셋명령이 있는 경우, 상기 S320 단계의 동기제어를 일시 오프(OFF) 한 후 공구 옵셋을 적용하고 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구옵셋적용단계(S350)를 더 포함할 수 있다.
상기 공구옵셋적용단계(S350)는, 상기 S320 단계의 동기제어를 오프 하는 단계(S352); 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)의 공구 중 적어도 어느 하나에 대해 공구길이 옵셋을 적용하는 단계(S354); 상기 S354 단계 후에 다시 동기제어를 온하는 단계(S356);를 포함할 수 있다.
상기 S330 단계에서 상기 공구옵셋명령이 없는 경우, 공구교환명령을 확인하는 단계(S340)와, 상기 공구교환명령(S340)이 있는 경우, 상기 S320 단계의 동기제어를 일시 오프(OFF)한 후, 공구를 교환하고, 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구교환단계(S360)를 포함할 수 있다.
상기 공구교환단계(S360)는, 상기 S320 단계의 동기제어를 일시 오프하고, 상기 S330 단계의 공구옵셋을 취소하는 단계(S362); 공구 교환을 위해 상기 제 1 스핀들 또는 제 2 스핀들 중 적어도 어느 하나를 공구교환 점으로 이동하고, 이동된 스핀들에 장착된 공구를 교체하는 단계(S364);를 포함할 수 있다.
본 발명은 베드(10); 상기 베드(10)의 상측에 배치되고, 상기 베드(10)에 대해 좌우 방향으로 상대이동되는 새들(20); 상기 새들(20)의 상측에 배치되고, 상기 새들(20)에 대해 전후 방향으로 상대이동되는 컬럼(30); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 1 스핀들(41); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 제 1 스핀들(41)과 별도로 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 2 스핀들(42); 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 대응하여 상기 컬럼(30)에 적어도 2개가 설치되고, 복수개의 툴들 중 하나를 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 제공하는 자동공구교환모듈(50);을 포함하는 공작기계의 제어방법에 있어서,
동기제어가 온(ON)되는 단계(S310); 상기 S310 단계 이후에 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치제어부(61)를 동기제어 온(0N) 시키고, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도제어부(62)를 동기제어 온(ON) 시키는 단계(S320); 상기 S320 단계 후에, 공구옵셋명령을 확인하는 단계(S330); 상기 공구옵셋명령이 있는 경우, 상기 S320 단계의 동기제어를 일시 오프(OFF) 한 후 공구 옵셋을 적용하고 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구옵셋적용단계(S350); 상기 S330 단계에서 상기 공구옵셋명령이 없는 경우, 공구교환명령을 확인하는 단계(S340); 상기 공구교환명령(S340)이 있는 경우, 상기 S320 단계의 동기제어를 일시 오프(OFF)한 후, 공구를 교환하고, 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구교환단계(S360);를 포함하고,
상기 공구옵셋적용단계(S350)는, 상기 S320 단계의 동기제어를 오프 하는 단계(S352); 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)의 공구 중 적어도 어느 하나에 대해 공구길이 옵셋을 적용하는 단계(S354); 상기 S354 단계 후에 다시 동기제어를 온하는 단계(S356);를 포함하고,
상기 공구교환단계(S360)는, 상기 S320 단계의 동기제어를 일시 오프하고, 상기 S330 단계의 공구옵셋을 취소하는 단계(S362); 공구 교환을 위해 상기 제 1 스핀들 또는 제 2 스핀들 중 적어도 어느 하나를 공구교환 점으로 이동하고, 이동된 스핀들에 장착된 공구를 교체하는 단계(S364);를 포함한다.
본 발명은 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 복수개의 스핀들을 동기화하여 각 팔레트에서 리지드탭 가공을 수행할 수 있는 장점이 있다.
둘째, 복수개의 스핀들이 동기화되어 작동될 때, 각 팔레트에서 공구 및 대상물 사이의 거리를 일치시킬 수 있는 장점이 있다.
셋째, 복수개의 스핀들이 동기화되어 작동될 때, 복수개의 공구 중 적어도 어느 하나의 공구에 대해 공구교환명령이 전달될 경우 이를 제어할 수 있는 장점이 있다.
넷째, 복수개의 스핀들을 동기화할 수 있기 때문에, 가공시간을 단축할 수 있고, 일반 3축 프로그램을 통해서도 가공할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 복수개의 스핀들를 갖는 공작기계의 사시도이다.
도 2는 도 1의 정면도이다.
도 3은 도 1의 우측면도이다.
도 4는 도 1의 평면도이다.
도 5는 도 2에서 자동공구교환모듈이 도시되지 않은 우측면도이다.
도 6은 도 2의 개략 구성도이다.
도 7은 도 5의 개략 구성도이다.
도 8은 도 4의 개략 구성도이다.
도 9는 공구의 자동 위치보정을 위한 공작기계의 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 10은 공구의 수동 위치보정을 위한 공작기계의 제어방법이 도시된 순서도이다.
도 11은 2개의 팔레트에서의 가공이 도시된 예시도이다.
도 12 내지 14는 동기화 온으로 작동될 때, 공작기계의 제어방법이 도시된 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
도 1 내지 도 8 및 도 13을 참조하여 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계에 대해 설명한다.
본 실시예에 따른 공작기계는 복수개의 대상물을 동시에 가공하는 가공장치(100)와, 상기 복수개의 대상물을 동시에 로딩 및 언로딩하는 턴테이블(200)을 포함한다.
상기 가공장치(100)는 베드(10)와, 상기 베드(10)의 상측에 배치되고, 상기 베드(10)에 대해 좌우 방향으로 상대이동되는 새들(20)과, 상기 새들(20)의 상측에 배치되고, 상기 새들(20)에 대해 전후 방향으로 상대이동되는 컬럼(30)과, 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 상대이동되는 복수개의 스핀들(40)과, 상기 컬럼(30)에 설치되고, 복수개의 툴이 장착되며, 상기 툴들 중 어느 하나를 상기 스핀들(40)에 결합시키는 자동공구교환모듈(50)을 포함한다.
상기 베드(10)는 지면 측에 고정된다.
상기 새들(20)은 상기 베드(10)의 상측에 배치된다.
상기 새들(20)은 상기 베드(10)의 위에서 좌우 방향으로 상대이동된다.
상기 새들(20) 및 베드(10) 사이에는 새들(20)의 이동방향을 안내하는 새들가이드(25)가 배치된다. 상기 새들가이드(25)는 엘엠가이드(LM guide)일 수 있다.
상기 새들(20)은 상기 새들가이드 위에 안착되어 좌우 방향으로 이동된다.
그리고 상기 새들(20)을 좌우 방향으로 이동시키는 새들구동부(미도시)가 설치된다.
상기 컬럼(30)은 상기 새들(20)의 상측에 배치된다.
상기 컬럼(30)은 상기 새들(20)에 장착된 상태에서 전후방향으로 상대이동될 수 있다.
상기 컬럼(30) 및 새들(20) 사이에는 컬럼(30)의 이동방향을 안내하는 컬럼가이드(35)가 배치된다. 상기 컬럼가이드(35)는 엘엠가이드(LM guide)일 수 있다.
그리고 상기 컬럼(30)을 전후 방향으로 이동시키는 컬럼구동부(미도시)가 설치된다.
상기 스핀들(40)은 상기 컬럼(30)에 설치된다.
상기 스핀들(40)은 상기 컬럼(30)에 설치되어 상하 방향으로 이동될 수 있다. 상기 스핀들(40) 및 컬럼(30) 사이에는 스핀들(40)의 이동방향을 안내하는 스핀들가이드(45)가 설치된다.
상기 스핀들가이드(45)는 엘엠가이드일 수 있다.
상기 스핀들(40)은 공구에 회전력을 제공하는 스핀들축(43)과, 상기 스핀들축(43)에 회전력을 제공하는 축 구동부(44)와, 상기 스핀들가이드(45)를 따라 스핀들(40)을 상하 방향으로 이동시키는 위치구동부(46)를 포함한다.
상기 스핀들축(43)에는 동력을 공구에 전달하기 위한 동력전달부품들이 설치될 수 있고, 이는 당업자에게 일반적인 기술이기 때문에 상세한 설명을 생략한다.
상기 축 구동부(44)는 및 상기 위치구동부(46)는 각가 모터가 설치된다.
본 실시예에서는 설명을 위해 좌측에 배치된 스핀들을 제 1 스핀들(41)로 정의하고, 우측에 배치된 스핀들을 제 2 스핀들(42)로 정의한다.
제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)은 동일한 구성이다. 제 1 스핀들(41)은 제 1 스핀들축(43-1), 제 1 축 구동부(44-1), 제 1 스핀들가이드(45-1), 제 1 위치구동부(46-1)를 포함한다.
제 2 스핀들(42)은 제 2 스핀들축(43-2), 제 2 축 구동부(44-2), 제 2 스핀들가이드(45-2), 제 2 위치구동부(46-2)를 포함한다.
제 1 축 구동부(44-1) 및 제 2 축 구동부(44-2)는 개별제어 또는 동기제어될 수 있다.
제 1 위치구동부(46-1) 및 제 2 위치구동부(46-2)는 개별제어 또는 동기제어될 수 있다.
상기 자동공구교환모듈(50)은 상기 컬럼(30)에 설치된다.
상기 자동공구교환모듈(50)은 상기 스핀들(40)의 측부에 배치된다.
본 실시예에서는 복수개의 스핀들(40)이 설치되고, 상기 컬럼(30)의 좌측 및 우측에 각각 상기 자동공구교환모듈(50)이 설치된다.
상기 자동공구교환모듈(50)에는 다수개의 툴이 설치된다.
그래서 상기 스핀들(40)은 상기 자동공구교환모듈(50)의 툴을 제공받아 연속적으로 가공을 실시할 수 있다.
상기 각 스핀들(40)은 각 자동공구교환모듈(50)에 툴을 교체한다.
상기 각 자동공구교환모듈(50)에는 대상물이 적재되는 가공플레이트(미도시)와의 높낮이를 감지할 수 있는 거리감지툴(미도시)이 배치된다.
본 실시예에서 자동공구교환모듈(50)은 로터리 형태이고, 복수개의 툴을 회전시켜 그 중 하나를 상기 스핀들(40)과 결합시킬 수 있다.
상기 자동공구교환모듈(50)에 툴을 결합하는 과정 및 구조는 당업자에게 일반적인 기술이기 때문에 상세한 설명을 생략한다.
또한, 상기 새들구동부, 컬럼구동부 및 스핀들구동부의 작동구조는 당업자에게 일반적인 기술이기 때문에 상세한 설명을 생략한다.
상기 턴테이블(200)은 턴베드(210)와, 상기 턴베드(210)를 회전시키는 회전부(220)를 포함한다.
상기 턴베드(210)는 적어도 2개의 구역으로 구획될 수 있다.
본 실시예에서 상기 턴베드(210)는 제 1 구역(211) 및 제 2 구역(212)으로 분할된다.
상기 제 1, 2 구역(211)(212)를 구획시키는 구획판(215)이 설치될 수 있다.
상기 제 1 구역(211) 및 제 2 구역(212)은 구획판(215)을 기준으로 나뉘지만, 턴베드(210)의 특정 영역을 지칭하지는 않는다.
즉, 본 실시예에서 상기 제 2 구역(212)은 대상물의 가공이 이루어지는 곳이고, 제 1 구역(211)은 대상물이 로딩 또는 언로딩 되는 곳을 의미한다.
상기 턴베드(210)는 180도 회전되기 때문에, 상기 제 2 구역(212)은 상기 구획판(215)에서 가공장치(100) 측을 의미한다.
상기 제 1 구역(211)은 상기 구획판(215)을 기준으로 상기 제 2 구역(212)의 반대측을 의미한다.
그래서 상기 대상물(240)의 가공은 제 2 구역(212)에서만 이루어진다.
상기 대상물(240)의 로딩 또는 언로딩은 제 1 구역(211)에서만 이루어진다.
상기 구획판(215)은 다른 쪽 구역에서 가공이 실시될 때, 피삭물이 튀는 것을 방지하고, 대상물(240)을 거치하는 작업자를 보호한다.
본 실시예와 달리 상기 턴베드(210)는 3개 또는 4개의 구역으로 구획되어도 무방하다.
상기 턴테이블(200)은 대상물(240)의 가공이 완료되면 180도 회전되어 다른 구역에 로딩된 미가공 대상물을 작업구역으로 이동시킨다.
상기 턴베드(210)는 상기 새들(20) 높이에 위치되는 것이 바람직하다.
상기 턴베드(210)는 상기 새들(20)의 전방에 위치된다.
상기 회전부(220)는 동력을 제공하여 상기 턴베드(210)를 회전시키는 장치이다.
상기 회전부(220)는 본 실시예에서 모터가 사용된다.
상기 턴베드(210) 및 모터 사이에는 모터의 회전력을 이용해 상기 턴베드(210)를 회전시키는 동력전달부재들(미도시)이 배치될 수 있다.
상기 동력전달부재들은 벨트-풀리구조, 기어구조, 체인구조 등 다양하게 실시될 수 있다. 또한, 상기 모터를 상기 턴베드(210)에 직접 연결시켜 상기 모터의 회전력으로 상기 턴베드(210)를 회전시켜도 무방하다.
상기 턴베드(210)에는 가공 대상물(240)을 복수개 로딩하여 가공을 수행할 수 있다.
로딩 및 언로딩 시간을 단축하기 위해 본 실시예에서는 복수개의 대상물(240)이 안착되는 팔레트(230)에 복수개의 대상물을 배치한다.
상기 각 구역(211)(212)에는 상기 스핀들(40)의 개수에 해당하는 팔레트(230)가 배치될 수 있다.
그래서 제 1 구역(211)에 2개의 팔레트(230)가 스핀들(40)의 배치방향으로 로딩된다.제 2 구역(212)에도 2개의 팔레트(230)가 스핀들(40)의 배치 방향으로 로딩된다.
상기 각 팔레트(230)는 가공 시 이동을 억제하기 위해 상기 턴베드(210)에 고정하는 것이 바람직하다.
상기 팔레트(230)는 볼트 또는 클램프 등의 체결수단을 통해 상기 턴베드(210)에 고정될 수 있다.
또한 상기 제 1 스핀들(41)에 대응되는 팔레트를 제 1 팔레트(231)로 정의하고, 제 2 스핀들(42)에 대응되는 팔레트를 제 2 팔레트(232)로 정의한다.
상기 제 1 팔레트(231) 및 제 2 팔레트(232)에는 동일한 개수의 대상물(240)이 배치된다.
상기 제 1, 2 스핀들(41)(42)은 제 1, 2 팔레트(231)(232)에 배치된 각각의 대상물(240)을 동시에 가공한다.
예를 들어, 제 1 팔레트(231)의 제 1 대상물을 가공할 때, 제 2 팔레트(232)의 제 1 대상물도 동시에 가공된다.
다음으로, 상기 제 1, 2 스핀들(41)(42)이 좌우 방향으로 이동되고, 제 1 팔레트(231)의 제 2 대상물이 가동될 때, 제 2 팔레트(232)의 제 2 대상물이 가공된다.
이와 같이, 본 실시예에서는 각 팔레트(231)(232)의 대상물들이 짝을 이뤄 가공되고, 이를 통해 대상물들의 가공시간을 단축시킬 수 있다.
그리고 상기 제 2 구역(212)에서 가공이 이루어질 때, 상기 제 1 구역(211)에서는 대상물(240)의 로딩 또는 언로딩이 이루어진다.
본 실시예에서 상기 대상물(240)은 팔레트에 배치되는 바, 상기 제 1 구역(211)에 상기 가공 전의 제 1, 2 팔레트(231)(232)가 로딩된다.
또한, 상기 가공이 끝난 후, 상기 턴베드(210)가 180도 회전되면, 상기 제 1 구역(211)에서 가공 후의 제 1, 2 팔레트(231)(232)가 언로딩된다.
이와 같이, 본 실시예에 따른 공작기계는 대상물의 가공 후, 가공의 재시작까지 소요되는 시간을 최소화할 수 있다.
도 9 내지 도 13을 참조하여 복수개의 스핀들를 갖는 공작기계의 제어방법에 대해 설명한다.
도 9 또는 도 10은 동기화 오프 시 제어방법이 도시된 순서도이다.
본 실시예에 따른 공작기계의 제어방법은 대상물(240)을 제 1 구역(211)에 로딩시키는 단계(S10)와, 상기 제 1 구역(211)의 대상물(240)을 제 2 구역(212)으에 위치시키는 단계(S20)와, 상기 툴교체가 필요한지 확인하는 단계(S30)와, 가공에 적합한 툴인 경우, 각 팔레트에 배치된 각 대상물의 높낮이를 측정하는 단계(S40)와, 상기 S40 단계에서 측정된 값이 가공 기준 이내인지를 판단하는 단계(S50)와, 상기 측정된 값이 가공 기준 이내인 경우, 상기 S40 단계에서 측정된 값을 통해 각 대상물 별 보정이 필요한지를 판단하는 단계(S60)와, 상기 S60 단계 이후에 대상물(240)을 가공하는 단계(S70)를 포함한다.
상기 S10 단계는, 대상물(240)을 제 1 구역(211)의 턴베드(210)에 로딩하는 단계이다.
본 실시예에서는 4개의 대상물(240)이 배치된 팔레트(230)를 제 1 구역에 고정한다.
상기 S10 단계는 수작업으로 이루어질 수도 있고, 별도의 로봇을 통해 이루어질 수도 있다.
상기 S20 단계에서는 턴베드(210)를 180도 회전시켜, 제 1 구역(211)에 배치된 팔레트(230)를 제 2 구역(212)으로 이동시키고, 제 2 구역(212)에 배치된 팔레트(230)를 제 1 구역(211)으로 이동시킨다.
각 구역(211)(212)에는 2개의 팔레트(231)(232)가 배치되는 바, 복수개의 팔레트(230)가 서로 다른 구역으로 이동된다.
S30 단계는 대상물(240)을 가공하기 위해 툴의 교체여부를 확인한다.
즉, 대상물(240)의 가공 단계에 따라 각기 다른 툴이 필요하기 때문에, 가공단계와 툴이 일치되는지를 확인한다.
그래서 상기 S30 단계에서 툴을 교체하지 않는 경우, S40 단계로 이행되고, 툴을 교체하는 경우 툴의 길이 측정 및 보정을 실시한다.(S35)
상기 S35 단계에서 상기 툴의 길이 보정은 다양한 방법으로 실시될 수 있다.
본 실시예에서는 툴이 장착된 후, 턴베드(210)의 기준 지그(미도시)까지 각 스핀들(41)(42)을 하강시키고, 하강된 길이를 연산하여 교체된 툴의 길이를 계산한다.
즉, 하강 시작 위치에서 기준 지그까지의 거리에서 제 1 스핀들(41)의 상하 방향 스트로크를 빼서 상기 툴의 길이를 역산할 수 있다. 제 2 스핀들(41)도 같은 방법으로 툴의 길이를 계산할 수 있다.
이후, 제어부(60)는 상기 툴의 길이에 대상물의 가공 시 스트로크를 보정한다.
예를 들어 상기 툴의 길이가 기준값보다 긴 경우, 그 차이만큼 상하 방향 스트로크를 보정하여 대상물의 오가공을 방지한다.
더불어 상기 툴의 길이가 기준값보다 짧은 경우, 그 차이만큼 상하 방향 스크로크를 보정하여 대상물의 오가공 또는 미가공을 방지한다.
상기 툴이 자동공구교환모듈(50)에 최초 장착될 때, 물리는 깊이에 따라 그 길이가 달라진다. 그리고 상기 툴은 자동공구교환모듈(50)에 장착된 후에는 사용횟수 또는 기간에 따라 점진적으로 마모가 진행된다.
그래서 최초 1회만 해당 툴의 길이를 측정하고, 사용 시간을 계산하여 마모되는 길이를 유추할 수도 있다.
상기 S35 단계에서 툴의 길이 측정 및 보정은 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)에서 모두 실시된다.
S40 단계에서는 각 팔레트(231)(232)에 배치된 각각의 대상물(240)의 높낮이를 측정한다.
도 11에 도시된 것처럼, 하나의 팔레트(230)에 복수개의 대상물(240)이 배치될 때, 각 대상물(240)의 높낮이는 미세하게 다를 수 있다.
이는 팔레트(230)에서 발생되는 오차일 수도 있고, 대상물(240) 자체의 오차일 수도 있다.
그리고 상기 대상물(240)을 가공하는 툴에서도 마모에 따른 오차가 발생될 수 있고, 툴에서 발생된 오차도 함께 보정해야한다.
즉, 턴베드(210)에 팔레트(230) 및 대상물(240) 순으로 적재된 후, 가공되는 높이는 각 대상물 마다 다를 수 있고, 이를 고려하지 않고 가공을 실시하게 되면, 대상물(240)이 원하는 수치로 가공되지 않는다.
또한, 2개의 팔레트(231)(232)에 배치된 대상물들에 대해 좌우 방향으로 이동하면서 순차적으로 가공을 실시하는 바, 각 대상물의 높낮이를 개별적으로 측정하게 되면 소요시간이 증가된다.
상기 S40 단계에서는 각 팔레트(231)(232)에 배치된 복수개의 대상물에 대해 각각 높낮이를 측정한다.
상기 대상물의 높낮이를 측정하는 방법은 다양하게 구현될 수 있다.
본 실시예에서는 자동공구교환장치(50)에 높낮이 측정을 위한 측정툴(미도시) 구비된다.
상기 제 1, 2 스핀들(41)(42)에는 각각 측정툴이 장착되고, 상기 제 1, 2 스핀들(41)(42)을 각각 상하 방향으로 이동시켜 각 대상물(240)에 접촉시킴으로서 각 대상물까지의 거리를 측정할 수 있다.
상기 각 스핀들(41)(42)은 좌측 방향 또는 우측 방향으로 순차 이동하면서 각 팔레트(231)(232)에 놓인 각 대상물(240)들의 높낮이를 순차적으로 측정할 수 있다.
예를 들어 제 1 스핀들(41)이 제 1 팔레트(231)의 외쪽 가장자리에 배치된 대상물(240)의 높낮이를 측정할 때, 제 2 스핀들(42)이 제 2 팔레트(232)의 외쪽 가장자리에 배치된 대상물(240)의 높낮이를 측정한다.
이후, 새들(20)이 우측으로 소정거리 이동된 후, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)이 각 팔레트의 2번째 대상물의 높낮이를 각각 측정한다.
이렇게 순차적으로 각 팔레트(231)(232)에 배치된 대상물들의 현재 높낮이를 측정하여 저장한다.
S50 단계는 상기 S40 단계에서 측정된 값이 가공 기준 이내인지를 판단한다.
상기 가공 기준을 벗어난 경우, 불량으로 처리한다.(S55)
상기 가공 기준 이내인 경우, S60 단계에서 각 대상물 별 보정이 필요한지를 판단한다.
상기 S60 단계에서 각 대상물 별 보정이 필요치 않은 경우, 바로 가공을 시작한다.
상기 S60 단계에서 각 대상물 별 보정이 필요하다고 판단되는 경우, S65 단계로 이행된다.
상기 65 단계에서는 툴의 길이 및 대상물의 높낮이를 고려하여 보정값을 계산한다.
상기 툴의 길이는 상기 S35 단계에서 측정될 수도 있고, 기존에 저장된 값일 수도 있다.
상기 대상물의 높낮이는 S40 단계에서 측정된 값이다.
상기 S65 단계에서는 상기 툴의 길이 및 대상물의 높낮이를 합산하여 보정값을 계산한다.
상기 S65에서 계산된 보정값은 각 팔레트(231)(232)의 각 대상물(240)에 개별적으로 적용된다.
그래서 도 11에 도시된 것처럼, 제 1 팔레트(231) 및 제 2 팔레트(232)의 각 대상물의 높이가 모두 다르더라도, 상기 보정값을 통해 각 대상물(240)들은 정확하게 가공할 수 있다.
예를 들어 첫번째 가공에서, 제 1 팔레트(231)의 대상물은 기준면에 위치되어 있지만, 제 2 팔레트(232)의 대상물은 기준면보다 낮게 위치되어 있다.
하지만, 첫번째 대상물에 대한 보정값이 적용되면 제 1 스핀들(41-1)은 기준면까지 이동되고, 제 2 스핀들(42-1)은 상하 스크로크가 더 길게 형성되어 제 1 팔레트(231) 및 제 2 팔레트(232)에 위치된 대상물(240)을 가공할 수 있다.
즉, 본 실시예에 따른 공작기계는 높낮이가 다른 대상물들을 짝을 이뤄 동시에 가공할 수 있다.
두번째 가공, 세번째 가공 및 네번째 가공에서도, 각각의 보정값을 적용하여 제 1 스핀들(41-2)(41-3)(41-4) 및 제 2 스핀들(42-2)(42-3)(42-4)의 위치를 보정할 수 있다.
그리고 본 발명은 각 팔레트(231)(232)의 모든 대상물에 대하여 가공을 완료한 후, 상기 턴베드(210)를 180도 회전시키고, 제 1 구역에 배치된 미가공 대상물을 제 2 구역에 바로 배치할 수 있다.
즉, 본 발명은 턴테이블(200)을 이용하여 제 2 구역(212)에서 가공이 이루어지는 시간을 최대화시킬 수 있다.
상기 제 1 구역(211)에서는 가공이 이루어지는 시간 동안, 가공된 대상물의 언로딩 및 미가공 대상물의 로딩이 이루어지기 때문에, 가공이 중단되는 시간을 최소화시킬 수 있다.
한편, 본 실시예에서는 상기 가공장치(100)에서 각 대상물의 높낮이를 측정하는 단계가 구현되지만, 본 실시예와 달리 대상물의 로딩이 이루어지는 제 1 구역에서 각 대상물의 높낮이를 측정한 후, 상기 가공장치(100)에 전달하도록 구성하여도 무방하다. 즉, 제 1 구역에 각 팔레트에서 각 대상물의 높낮이를 측정하는 별도의 측정장치(미도시)를 구비하고, 상기 측정장치를 통해 대상물들의 높낮이를 측정할 수 있다.
이 경우, 상기 가공장치에서의 제어과정을 단축하여 가공속도를 보다 향상시킬 수 있다.
상기 측정장치는 당업자가 일반적으로 구현하거나 구입하여 사용할 수 있는 것이기 때문에, 상세한 설명을 생략한다.
동기화 오프 시, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도는 다를 수 있다. 동기화 오프 시, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 높이는 다를 수 있다.
즉, 동기화 오프로 작동될 때, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)에 동일한 제어신호를 전송하고, 각기 독립적으로 구동될 수 있다.
동기화 오프로 작동될 때, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 작동에 따른 여유시간을 충분히 갖게 하고, 이를 통해 충분한 가공이 이루어질 수 있다.
동기화 오프로 작동되면, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)이 각 팔레트(231)(232)를 가공하되, 그 가공 내용이 상이할 수 있다.
예를 들어 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)이 홀가공을 수행할 때, 제 1 스핀들(41)의 가공 깊이와 제 2 스핀들(42)의 가공깊이가 다르게 가공할 수 있다.
즉, 동일한 위치에서 홀 가공을 수행하여도 그 내용이 다를 수 있다.
또한, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)에 다른 공구가 설치될 수 있다.
예를 들어, 제 1 스핀들(41) 보다 제 2 스핀들(42)에 더 큰 직경의 드릴이 설치될 수 있다. 그래서 동일한 위치에서 동시에 상하 방향으로 이동되어도 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도가 상이하게 설정할 수 있다.
또한 동기화 오프 시, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42) 중 하나를 정지할 수 있다. 공구 또는 장비를 교체하는 경우, 작동가능한 스핀들만을 작동시키고, 다른 스핀들을 정지시킬 수 있다.
이 경우 작업자의 안전을 도모하면서 최소한의 작업을 수행할 수도 있다.
도 10은 본 발명의 제 2 실시예에 따른 복수개의 스핀들을 갖는 공작기계의 제어방법이 도시된 순서도이다.
본 실시예는 상기 제 1 실시예의 제어방법에 비해 수동으로 데이터를 입력하는 과정이 포함되는 것을 특징으로 한다.
본 실시예에 따른 공작기계의 제어방법은 툴의 길이를 입력받는 단계(S130)와, 상기 S130 단계의 툴 길이를 판단하여, 툴의 보정이 필요한지 판단하는 단계(S132)와, 상기 툴의 보정이 필요하지 않은 경우 각 팔레트에 배치된 각 대상물의 높낮이를 측정하는 단계(S40)와, 상기 S40 단계에서 측정된 값을 통해 각 대상물 별 보정이 필요한지를 판단하는 단계(S60)와, 상기 S60 단계 이후에 대상물(240)을 가공하는 단계(S70)를 포함한다.
상기 S130 단계의 툴의 길이는 별도의 측정장치(미도시)를 통해 입력받을 수 있다.
상기 S130 단계의 툴의 길이는 작업자가 수작업으로 측정한 값을 입력받을 수 있다.
상기 S130 단계는 대상물이 로딩 또는 언로딩되는 제 1 구역(211)에서 이루어질 수 있다.
상기 S132 단계는 입력받은 값을 통해 툴의 길이 보정이 필요한지 판단한다.
상기 S132 단계에서 툴의 길이 보정이 필요한 경우, 툴의 길이 보정값이 입력된다.(S134)
상기 S134 단계에서 툴의 길이 보정값을 입력받은 후, S40 단계로 이행된다.
상기 S40 단계, S60 단계 및 S70 단계는 제 1 실시예와 동일하기 때문에 상세한 설명을 생략한다.
상기 S60 단계에서 각 대상물 별 보정이 필요한 경우, S65 단계로 이행되고, 각 대상물 별 보정이 필요하지 않은 경우 S70 단계로 이행된다.
도 12 또는 도 13을 참조하여 동기화 시 공작기계의 제어방법에 대해 설명한다.
동기제어가 온(ON)되는 단계(S310)와, 상기 S310 단계 이후에 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치제어부(61)를 동기제어 온(0N) 시키고, 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도제어부(62)를 동기제어 온(ON) 시키는 단계(S320)와, 상기 S320 단계 후에, 공구옵셋명령을 확인하는 단계(S330)와, 상기 공구옵셋명령이 있는 경우, 동기제어를 일시 오프(OFF) 한 후 공구 옵셋을 적용하고 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구옵셋적용단계(S350)와, 상기 공구옵셋명령이 없는 경우 공구교환명령을 확인하는 단계(S340)와, 상기 공구교환명령(S340)이 있는 경우, 동기제어를 일시 오프(OFF)한 후, 공구를 교환하고, 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구교환단계(S360)를 포함한다.
상기 S310 단계에서 동기제어는 사용자에 의해 선택될 수 있다.
사용자는 공작기계의 컨트롤패널(미도시)을 조작하여 동기제어를 온시킬 수 있고, 이 경우, S310 단계가 수행된다.
상기 S320 단계는 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)을 동기화시키는 단계이다. 상기 S320 단계에서 제어부(60)는 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치에 해당하는 높낮이를 동기화시킨다.
상기 S320 단계에서 상기 제어부(60)는 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도를 동기화시킨다.
상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치 및 회전속도가 동기화될 경우, 리지드탭가공을 수행할 수 있다. 리지드탭가공은 리지드 탭핑(rigid tapping)이라고 하고, 동기 탭핑이라고도 한다. 리지드탭가공은 공구의 회전속도와 이송속도의 비를 일정하게 제어하는 것이다.
본 실시예와 같이, 복수개의 스핀들(41)(42)이 설치된 공작기계에서 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)를 동기화하지 않을 경우, 가공량의 차이가 발생되어 리지드탭가공을 수행할 수 없다.
상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)를 동기제어하지 않고, 리지드탭가공을 수행하게 되면 공구가 파손되거나 불량이 발생된다.
상기 S320 단계는 제 1 축 구동부(44-1) 및 제 2 축 구동부(44-2)를 동기제어를 포함한다.
상기 S320 단계는 제 1 위치구동부(46-1) 및 제 2 위치구동부(46-2)를 동기제어를 포함한다.
상기 축 구동부(44)들 및 위치구동부(46)들의 동기제어를 통해 복수개의 팔레트에서 동시에 리지드탭가공을 수행할 수 있다.
별도의 명령이 없는 경우, 상기 S320 단계가 유지된다.
상기 제어부(60)는 새들(20), 컬럼(30) 및 스핀들(40)의 위치를 제어하는 위치제어부(61), 축 구동부(44)의 회전속도를 제어하는 회전속도제어부(62), 공구의 위치 및 교체를 제어하는 공구교체제어부(63), 공구, 팔레트 및 테이들의 높낮이 등과 관련된 오차를 보정하는 보정제어부(64), 및 턴테이블(200)를 제어하는 턴테이블제어부(65)를 포함한다.
상기 S320 단계에서 상기 위치제어부(61)는 제 1 축 구동부(44-1) 및 제 2 축 구동부(44-2)를 동기제어한다.
상기 위치제어부(61)는 제 1 축 구동부(44-1) 및 제 2 축 구동부(44-2)의 높낮이이 Z축을 제어한다. 상기 제 1 스핀들의 높낮이는 Z1이라 정의하고, 제 2 스핀들의 높낮이를 Z2라 정의한다.
본 실시예와 달리 상기 위치제어부(61)는 새들(20) 및 컬럼(30)의 위치를 제 1 축 구동부(44-1) 및 제 2 축 구동부(44-2)와 연동하여 제어할 수 있다.
상기 S320 단계에서 상기 회전속도제어부(62)는 상기 제 1 스핀들축(43-1) 및 제 2 스핀들(43-2)을 동기제어한다. 상기 제 1 스핀들축(43-1)의 회전속도를 S1이라 정의하고, 제 2 스핀들축(43-2)의 회전속도를 S2라 정의한다.
상기 S330 단계는 공구옵셋명령을 확인한다.
공구옵셋명령이 입력되는 경우, 공구옵셋적용단계(S350)로 이행되고, 공구옵셋명령이 입력되지 않는 경우 공구교환명령을 확인한다.
상기 공구옵셋적용단계(S350)는 동기제어를 오프 하는 단계(S352)와, 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)의 공구 중 적어도 어느 하나에 대해 공구길이 옵셋을 적용하는 단계(S354)와, 상기 S354 단계 후에 다시 동기제어를 온하는 단계(S356)를 포함한다.
상기 공구옵셋을 적용하기 위해 동기제어를 오프하여 제 1 축 구동부(44-1) 및 제 2 축 구동부(44-2)의 연동을 해제하고, 해당 공구에 대한 공구옵셋을 적용한다. 그래서 해당 공구가 장착된 스핀들의 위치만 조정된다. 상기 공구옵셋이 적용된 후 다시 동기제어가 온된다.
상기 공구교환명령 확인단계(S340)에서 공구교환명령이 입력된 경우, 공구교환단계(S360)로 이행되고, 그렇지 않은 경우 동기제어를 유지한다.
상기 공구교환단계(S360)는 동기제어를 오프 및 공구옵셋을 취소하는 단계(S362)와, 공구 교환을 위해 공구교환 점으로 이동하여 공구를 교체하는 단계(S364)를 포함한다.
제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42) 중 적어도 어느 하나의 공구에 대해 공구교환이 입력된 경우, 동기제어 오프 및 해당 공구의 공구옵셋 취소를 수행해야 한다.
동기제어를 온 상태로 유지하고 공구교환을 실시하게 되면, 2개의 공구 모두에 대해 공구교체가 실시되어 불필요한 공구교체가 이루어진다.
공구옵셋 취소는 교체대상 공구가 장착된 스핀들에만 적용된다.
복수개의 스핀들에 장착된 공구의 마모는 각기 다르게 나타날 수 있고, 어느 하나의 공구만 교체할 필요성이 있다. 이때, 해당 공구를 교체하기 위해 동기제어를 오프하고, 해당 스핀들의 공구옵셋을 취소한 다음 공구교환을 실시하게 된다.
그리고 공구가 교환된 스핀들에 대해 다시 공구옵셋이 적용될 수 있다.
상술한 동기제어에 따른 공작기계의 제어방법 중에 도 9 또는 도 10의 제어방법이 중첩되어 적용될 수 있다.
즉, 동기제어가 유지될 때, 공구의 자동 위치보정이 실시될 수 있다.
또한 동기제어가 유지될 때, 공구의 수동 위치보정이 실시될 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
[부호의 설명]
10 : 베드 20 : 새들
30 : 컬럼 40 : 스핀들
50 : 자동공구교환모듈 60 : 제어부
61 : 위치제어부 62 : 회전속도제어부
63 : 공구교체제어부 64 : 보정제어부
65 : 턴테이블제어부 100 : 가공장치
200 : 턴테이블 210 : 턴베드
211 : 제 1 구역 212 : 제 2 구역
215 : 구획판 220 : 회전부
230 : 팔레트 231 : 제 1 팔레트
232 : 제 2 팔레트 240 : 대상물

Claims (2)

  1. 베드(10); 상기 베드(10)의 상측에 배치되고, 상기 베드(10)에 대해 좌우 방향으로 상대이동되는 새들(20); 상기 새들(20)의 상측에 배치되고, 상기 새들(20)에 대해 전후 방향으로 상대이동되는 컬럼(30); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 1 스핀들(41); 상기 컬럼(30)에 설치되고, 상기 제 1 스핀들(41)과 별도로 상기 컬럼(30)에 대해 상하 방향으로 이동되는 제 2 스핀들(42); 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 대응하여 상기 컬럼(30)에 적어도 2개가 설치되고, 복수개의 툴들 중 하나를 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)에 제공하는 자동공구교환모듈(50);을 포함하는 공작기계의 제어방법에 있어서,
    동기제어가 온(ON)되는 단계(S310);
    상기 S310 단계 이후에 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 위치제어부(61)를 동기제어 온(0N) 시키고, 상기 제 1 스핀들(41) 및 제 2 스핀들(42)의 회전속도제어부(62)를 동기제어 온(ON) 시키는 단계(S320);
    상기 S320 단계 후에, 공구옵셋명령을 확인하는 단계(S330);
    상기 공구옵셋명령이 있는 경우, 상기 S320 단계의 동기제어를 일시 오프(OFF) 한 후 공구 옵셋을 적용하고 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구옵셋적용단계(S350);
    상기 S330 단계에서 상기 공구옵셋명령이 없는 경우, 공구교환명령을 확인하는 단계(S340);
    상기 공구교환명령(S340)이 있는 경우, 상기 S320 단계의 동기제어를 일시 오프(OFF)한 후, 공구를 교환하고, 다시 동기제어를 온(ON) 시키는 공구교환단계(S360);
    상기 공구옵셋적용단계(S350)는,
    상기 S320 단계의 동기제어를 오프 하는 단계(S352); 상기 제 1 스핀들(41) 또는 제 2 스핀들(42)의 공구 중 적어도 어느 하나에 대해 공구길이 옵셋을 적용하는 단계(S354); 상기 S354 단계 후에 다시 동기제어를 온하는 단계(S356);를 포함하고,
    상기 제 1 스핀들(41)은,
    제 1 스핀들축(43-1), 제 1 축 구동부(44-1), 제 1 스핀들가이드(45-1), 제 1 위치구동부(46-1)를 포함하고,
    상기 제 2 스핀들(42)은,
    제 2 스핀들축(43-2), 제 2 축 구동부(44-2), 제 2 스핀들가이드(45-2), 제 2 위치구동부(46-2)를 포함하고,
    리지드탭가공 시,
    상기 S320 단계에서 상기 제 1 스핀들축(43-1) 및 제 2 스핀들축(43-2)의 회전속도를 동기화시키는 것과 함께,
    상기 S320 단계에서 상기 제 1 위치구동부(46-1) 및 제 2 위치구동부(46-2)를 동기화시켜, 상기 제 1 스핀들축(43-1) 및 제 2 스핀들축(43-2)의 이동속도를 동기화하고,
    상기 제 1 스핀들 및 제 2 스핀들에서 상기 회전속도 및 이동속도의 비가 일정하도록 동기화 제어하는 공작기계의 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 공구교환단계(S360)는,
    상기 S320 단계의 동기제어를 일시 오프하고, 상기 S330 단계의 공구옵셋을 취소하는 단계(S362);
    공구 교환을 위해 상기 제 1 스핀들 또는 제 2 스핀들 중 적어도 어느 하나를 공구교환 점으로 이동하고, 이동된 스핀들에 장착된 공구를 교체하는 단계(S364);를 포함하는 공작기계의 제어방법.
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