WO2017193485A1 - 用于挂号及拿药的医用机器人控制系统及方法 - Google Patents

用于挂号及拿药的医用机器人控制系统及方法 Download PDF

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WO2017193485A1
WO2017193485A1 PCT/CN2016/092293 CN2016092293W WO2017193485A1 WO 2017193485 A1 WO2017193485 A1 WO 2017193485A1 CN 2016092293 W CN2016092293 W CN 2016092293W WO 2017193485 A1 WO2017193485 A1 WO 2017193485A1
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medical robot
user
medical
hospital
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PCT/CN2016/092293
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Inventor
张贯京
Original Assignee
深圳市华科安测信息技术有限公司
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/009—Nursing, e.g. carrying sick persons, pushing wheelchairs, distributing drugs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators

Definitions

  • the invention relates to a medical robot control system and method for registration and taking medicine
  • the present invention relates to the field of medical information systems, and in particular, to a medical robot control system and method for registration and taking medicine.
  • the main purpose of the present invention is to provide a medical robot control system and method for registration and taking medicine
  • the present invention provides a medical robot control system for registration and taking medicine, which is operated in a data center, and the data center is connected to a hospital information system, a mobile terminal, and a plurality of medical robots through a network.
  • the medical robot control system for registration and taking medicine includes:
  • control module configured to control the medical robot to perform three-dimensional scanning on the hospital building, and establish a three-dimensional map of the hospital building according to the scanned three-dimensional data
  • an obtaining module configured to acquire, from the mobile terminal, geographic location information that the user is located in a hospital building;
  • a searching module configured to search for an idle state according to the geographical location information of the user located in the hospital building Medical robot
  • a selection module configured to select a medical robot serving the user among the medical robots in the idle state
  • a calculation module configured to calculate a moving path of the medical robot serving the user according to the three-dimensional map and geographic location information of the user located in the hospital building;
  • control module is further configured to: according to the moving path control, the medical robot serving the user moves to a location of the user and prints a registration form;
  • a sending module configured to send the electronic medicine order ejected by the doctor from the hospital information system to the mobile terminal after the user presents the registration form and sees the disease;
  • the control module is further configured to: after the user pays according to the electronic medicine bill, control the medical robot serving the user to move to the pharmacy of the hospital to take the medicine and send it to the user's location.
  • the searching module is specifically configured to:
  • the preset distance is increased and the medical robot in an idle state is searched within the increased preset distance.
  • the selection module is specifically configured to:
  • the medical robot on the same floor of the hospital building is further selected from the medical robot closest to the user, and the medical robot closest to the user is the medical robot serving the user.
  • the medical robot includes a radar device disposed on a sidewall of the medical robot, wherein the radar device is configured to monitor an obstacle located in front of the medical robot, and prompt the medical robot to monitor the obstacle obstacle.
  • the radar device monitors an obstacle located in front of the medical robot by means of infrared ranging
  • the present invention further provides a medical robot control method for registration and taking medicine, which is applied to a data center, and the data center is connected to a hospital information system, a mobile terminal, and a plurality of medical robots through a network.
  • the method includes: [0024] controlling the medical robot to perform three-dimensional scanning on the hospital building, and establishing a three-dimensional map of the hospital building according to the scanned three-dimensional data;
  • the medical robot that controls the user is moved to the pharmacy of the hospital to take the medicine and send it to the user's location.
  • the manner of searching for the medical robot in an idle state according to the geographical location information is as follows: [0033] finding a medical robot in an idle state within a preset distance from the user; and
  • the preset distance is increased and the medical robot in an idle state is searched within the increased preset distance.
  • the step of selecting the medical robot serving the user in the idle state medical robot further comprises the following steps:
  • the medical robot closest to the user is further selected among the medical robots on the same floor of the hospital building, and the medical robot closest to the user is the medical robot serving the user.
  • the medical robot includes a radar device disposed on a sidewall of the medical robot, wherein the radar device is configured to monitor an obstacle located in front of the medical robot, and prompt the medical robot to monitor the obstacle obstacle.
  • the radar device monitors obstacles located in front of the medical robot by means of infrared ranging
  • the medical robot control system and method for registration and taking medicine according to the present invention adopts the above technical solutions, and the technical effects brought by the invention are:
  • the medical robot can provide the user with the registered single printing and taking the medicine service, thereby avoiding the user being
  • the various windows of the hospital rushed reducing the flow of users in the hospital, reducing the management pressure of the hospital and improving the efficiency of the user's medical treatment.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an application environment of a medical robot control system for registration and taking medicine according to the present invention
  • FIG. 2 is a schematic block diagram of a preferred embodiment of a medical robot control system for registration and administration of the present invention
  • FIG. 3 is a flow chart of a preferred embodiment of a method for controlling a medical robot for registration and taking medicine according to the present invention.
  • FIG. 4 is a schematic view of a preferred embodiment of the robot of the present invention.
  • FIG. 5 is a schematic view of a preferred embodiment of the bottom of the robot in the present invention.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an application environment of a medical robot control system for registration and taking medicine according to the present invention.
  • the medical robot control system 20 for registration and taking medicine in the present invention operates in the data center 2.
  • the data center 2 is communicatively coupled to the hospital information system 1 via the network 3 to obtain an electronic bill for the registration slip and the doctor's cookware from the hospital information system connection 1.
  • the registration form includes information such as the user's name, daytime, number, doctor's name, doctor's position, and visiting department.
  • the electronic medicine order includes a user name, a year name, a disease name, a medicine name, a medicine quantity, a medicine amount, a doctor name, a doctor position, and a medical treatment. Information such as departments.
  • the hospital information system 1 provides a data import interface (for example, an application program interface, an API), and the device or system that accesses the data import interface can obtain the information from the hospital.
  • System 1 obtains the electronic list of the registration form and the doctor's cookware.
  • the medical data is sent to the data center 2, and the encryption and decryption algorithm is adopted (for example, M The D5 encryption and decryption algorithm, the RS A encryption and decryption algorithm, the DES encryption and decryption algorithm, the DSA encryption and decryption algorithm, the AES encryption and decryption algorithm, etc.) first encrypt the medical data, and then transmit it to the data center 2.
  • the encryption and decryption algorithm for example, M The D5 encryption and decryption algorithm, the RS A encryption and decryption algorithm, the DES encryption and decryption algorithm, the DSA encryption and decryption algorithm, the AES encryption and decryption algorithm, etc.
  • the network 3 may be a wired communication network or a wireless communication network.
  • the network 3 is preferably a wireless communication network including, but not limited to, a GSM network, a GPRS network, a CDMA network, a TD-SCDMA network, a WiMAX network, a TD-LTE network, an FDD-LTE network, and the like.
  • the data center 2 is connected to a plurality of medical robots 4 via the network 3.
  • the medical robots 4 are distributed on various floors of a hospital building.
  • the data center 2 controls the medical robot 4 to serve the user.
  • the medical robot 4 registers the user and prints the registration form, and the medical robot 4 takes the medicine for the user. And other services.
  • the medical robot 4 has a cylindrical structure.
  • the medical robot 4 includes a three-dimensional scanner 40, a radar device 41, a registered single printing device 42, a medicine storage box 43, and a communication module 44.
  • the top of the medical robot 4 has a hemispherical shape, and the three-dimensional scanner 40 and the radar device 41 are disposed on the outer surface of the top of the medical robot 4.
  • the registered single printing device 42, the medicine storage box 43, and the communication module 44 are disposed on the side wall of the medical robot 4.
  • the three-dimensional scanner 40 is used for indoor scanning of a hospital building to obtain three-dimensional data of a hospital building.
  • the three-dimensional data of the hospital building includes coordinate data for each scanning point obtained after scanning the hospital building. It should be noted that the scanning of the three-dimensional scanner does not cause harm to the human body.
  • the three-dimensional scanner 40 can scan various locations of the hospital building (e.g., walls, floors, roofs, etc.) to obtain three-dimensional data from various angles of the hospital building.
  • the control center 2 establishes a three-dimensional map of the hospital building based on the three-dimensional data. The manner in which the control center 2 establishes a three-dimensional map based on three-dimensional data is a prior art, and details are not described herein again.
  • the radar device 41 is used to monitor obstacles located in front of the medical robot 4 (for example, a wall) Walls, stairs, etc.), and prompting the medical robot 4 to circumvent the obstacles monitored.
  • the radar device 41 monitors an obstacle located in front of the medical robot 4 by means of infrared ranging.
  • the registered order printing device 42 is configured to print a registration form of the user.
  • the medicine storage box 43 stores medicines.
  • the communication module 44 is configured to receive a control command sent by the data center 2, and the medical robot 4 operates according to the control instruction, for example, printing a registration form, moving to a location where the user is located, and the like.
  • the communication module 44 is a wireless communication interface with remote wireless communication functions, for example, a communication interface supporting communication technologies such as GSM, GPRS, WCDMA, CDMA, TD-SCDMA, WiMAX, TD-LTE, and F DD-LTE. .
  • the bottom of the medical robot 4 further includes a driving device 45, as shown in FIG.
  • the drive unit 45 is provided with a plurality of pulleys 450 (e.g., four pulleys 450 in Fig. 5).
  • the drive unit 45 is for driving the pulley 450 to rotate.
  • the data center 2 is communicatively connected to the mobile terminal 5 through the network 3, and is used to obtain geographic location information of the user in the hospital building through the mobile terminal 5. Specifically, the user holds the mobile terminal 5 into the hospital building, and the geographical location information of the mobile terminal 5 is the geographical location information of the user in the hospital building.
  • the data center 2 searches for the medical robot 4 serving the user according to the geographical location information of the user in the hospital building, and prints the registration form for the user through the searched medical robot 4, so that the user can obtain the registration form and avoid the user queuing to the registered window. waiting.
  • the data center 2 is a server of a cloud platform or a data center, and can better manage and/or assist with the data transmission capability and data storage capability of the cloud platform or the data center.
  • the mobile terminal 5 may be, but not limited to, any other suitable portable electronic device such as a smart phone, a tablet computer, a personal digital assistant (PDA), a personal computer, an electronic signboard, and the like.
  • a smart phone such as a smart phone, a tablet computer, a personal digital assistant (PDA), a personal computer, an electronic signboard, and the like.
  • PDA personal digital assistant
  • FIG. 2 there is shown a block diagram of a preferred embodiment of a medical robot control system for registration and administration of the present invention.
  • the medical robot control system 20 for registration and taking medicine is applied to the data center 2.
  • the data center 2 includes, but is not limited to, a medical robot control system 20 for storing and taking medicine, a storage unit 22, a processing unit 24, and a communication unit 26.
  • the storage unit 22 may be a read only storage unit ROM, an electrically erasable storage unit EEPRO M, flash memory unit FLASH or solid hard disk.
  • the processing unit 24 may be a central processing unit (CPU), a microcontroller (MCU), a data processing chip, or an information processing unit having a data processing function.
  • CPU central processing unit
  • MCU microcontroller
  • data processing chip or an information processing unit having a data processing function.
  • the communication unit 26 is a wireless communication interface with remote wireless communication function, for example, support
  • GSM Global System for Mobile communications
  • GPRS Wireless Fidelity
  • WCDMA Wideband Code Division Multiple Access
  • CDMA Code Division Multiple Access
  • TD-SCDMA Wideband Code Division Multiple Access
  • WiMAX TD-LTE
  • FDD-LT Frequency Division Multiple Access
  • the medical robot control system 20 for registration and taking medicine includes, but is not limited to, the control module 20
  • a module referred to in the present invention refers to a series of computer program instructions that can be executed by the processing unit 24 of the data center 2 and that are capable of performing a fixed function, which are stored in the storage unit 22 of the data center 2.
  • the control module 200 is configured to control the medical robot 4 to perform three-dimensional scanning on the hospital building, and establish a three-dimensional map of the hospital building according to the scanned three-dimensional data. Specifically, the control module 200 controls the three-dimensional scanner 40 of the medical robot 4 to perform indoor scanning on the hospital building to obtain three-dimensional data of the hospital building, and establish a three-dimensional map of the hospital building according to the three-dimensional data of the hospital building. . In this embodiment, the three-dimensional data of the hospital building includes coordinate data of each scanning point obtained after scanning the hospital building. It should be noted that, in order to avoid the influence of the patient, the medical robot 4 selects the three-dimensional scanning of the hospital building before the hospital building is started, or the patient does not operate in the hospital.
  • the obtaining module 210 is configured to acquire, from the mobile terminal 5, geographic location information that the user is located in the hospital building, and obtain a registration form associated with the user from the medical information system 1.
  • the mobile terminal 5 locates the mobile terminal 5 by using a wireless communication module (for example, a WIFI module), a Bluetooth device, an infrared device, an ultra-wideband device, an RFID device, a ZigBee device, and/or an ultrasonic device. Geographic location information within the hospital building.
  • a wireless communication module for example, a WIFI module
  • Bluetooth device for example, a Bluetooth device, an infrared device, an ultra-wideband device, an RFID device, a ZigBee device, and/or an ultrasonic device.
  • the searching module 220 is configured to search for the medical robot 4 in an idle state according to the geographical location information of the user located in the hospital building.
  • the searching module 220 searches for the medical robot 4 in an idle state within a predetermined distance (for example, within a range of 50 meters) from the user.
  • the searching module 220 increases the preset distance ( For example, increase to within 100 meters), and find the medical robot 4 in an idle state within the increased preset distance. It should be noted that, within a preset distance, there may be multiple medical robots 4 in the idle state.
  • the selection module 230 is configured to select the medical robot 4 serving the user in the idle state medical robot 4, and send the registration form associated with the user to the medical robot 4 serving the user.
  • the manner in which the medical robot 4 serving the user is selected in the idle medical robot 4 is as follows: Selecting from the medical robot 4 in the idle state is the same floor as the user in the hospital building. The medical robot 4 further selects the medical robot 4 closest to the user in the medical robot on the same floor of the hospital building, and the medical robot 4 closest to the user is the medical robot 4 that serves the user.
  • the calculating module 240 is configured to calculate a moving path of the medical robot 4 serving the user according to the three-dimensional map and geographic location information of the user located in the hospital building.
  • the control module 200 is further configured to control the medical robot 4 serving the user to move to the location of the user according to the movement path and print out the registration form.
  • the medical robot 4 serving the user prints a registration form for the user, which is convenient for the user to obtain the registration form, thereby avoiding the user waiting in line and saving the time. It should be noted that during the movement of the medical robot 4, the surrounding obstacles are monitored by the radar device 41, and the obstacles are moved. It should be noted that, in order to save the time, the medical robot 4 serving the user prints the registration form and then moves to the pharmacy of the hospital to wait. After the user sees the disease, the medical robot 4 serving the user can directly The pharmacy takes the medicine and sends it to the user's location.
  • the sending module 250 is configured to send the electronic medicine order that the doctor has taken out from the hospital information system 1 to the mobile terminal 5. Specifically, when the user presents the registration form to the doctor and sees the disease, the doctor has an electronic medicine order according to the user's condition, and the electronic medicine order is transmitted to the hospital information system through the terminal device (for example, a computer) used by the doctor.
  • the sending module 250 sends the electronic medicine order from the medical information system 1 to the mobile terminal 5, and the user makes an online payment after viewing the electronic medicine order on the mobile terminal 5.
  • the control module 200 is further configured to control the medical robot 4 serving the user to move to the pharmacy of the hospital to take the medicine and send it to the user's location.
  • the medical robot 4 serving the user moves from the pharmacy to the user's location, so that the user can take the medicine. So come To prevent users from queuing and paying after queuing, and to queue up for medicine, it saves users in the hospital and improves the efficiency of the hospital.
  • the person in the pharmacy receives the electronic medicine unit of the user, and places the medicine in the medicine placing box 43 of the medical robot 4 of the user, and then the medical robot 4 serving the user moves to the user. position.
  • FIG. 3 there is shown a flow chart of a preferred embodiment of the medical robot control method for registration and administration of the present invention.
  • the medical robot control method for registration and taking medicine is applied to the data center 2, and the method includes the following steps:
  • Step S10 The control module 200 controls the medical robot 4 to perform three-dimensional scanning on the hospital building, and establishes a three-dimensional map of the hospital building according to the scanned three-dimensional data. Specifically, the control module 200 controls the three-dimensional scanner 40 of the medical robot 4 to perform indoor scanning on the hospital building to obtain three-dimensional data of the hospital building, and establish a three-dimensional map of the hospital building according to the three-dimensional data of the hospital building. . In this embodiment, the three-dimensional data of the hospital building includes coordinate data of each scanning point obtained after scanning the hospital building.
  • Step S11 The obtaining module 210 acquires geographic location information of the user located in the hospital building from the mobile terminal 5, and acquires a registration form associated with the user from the medical information system 1.
  • the mobile terminal 5 locates the mobile terminal 5 by using a wireless communication module (for example, a WIFI module), a Bluetooth device, an infrared device, an ultra-wideband device, an RFID device, a ZigBee device, and/or an ultrasonic device. Geographic location information within the hospital building.
  • a wireless communication module for example, a WIFI module
  • Bluetooth device for example, a Bluetooth device, an infrared device, an ultra-wideband device, an RFID device, a ZigBee device, and/or an ultrasonic device.
  • Step S12 The searching module 220 searches for the medical robot 4 in an idle state according to the geographical location information of the user located in the hospital building.
  • the search module 220 searches for the medical robot 4 in an idle state within a preset distance (e.g., within a range of 50 meters) of the user. Further, when there is no medical robot 4 in the idle state within the preset distance, the searching module 220 increases the preset distance (for example, increases to a range of 100 meters), and is within the increased preset distance. Find the medical robot 4 in an idle state. It should be noted that, within a preset distance, there may be more than one medical robot 4 in the idle state.
  • Step S13 The selection module 230 selects the medical robot 4 serving the user in the idle state medical robot 4, and sends the registration form associated with the user to the medical robot 4 serving the user.
  • the medical device serving the user is selected in the idle medical robot 4
  • the mode of the person 4 is as follows: The medical robot 4 on the same floor as the user's building in the hospital building is selected from the medical robots 4 in the idle state, and the medical robot on the same floor of the hospital building is further selected from the medical robot on the same floor of the hospital building.
  • the medical robot 4, which is the closest to the user, is the medical robot 4 that serves the user.
  • Step S14 The calculating module 240 calculates a moving path of the medical robot 4 serving the user according to the three-dimensional map and the geographic location information of the user located in the hospital building.
  • Step S15 The control module 200 controls the medical robot 4 serving the user to move to the location of the user according to the movement path and print out the registration form.
  • the medical robot 4 serving the user prints a registration list for the user, which is convenient for the user to obtain the registration list, thereby avoiding the user waiting in line and saving the time. It should be noted that during the movement of the medical robot 4, the surrounding obstacles are monitored by the radar device 41 and moved around the obstacle. It should be noted that, in order to save the time, the medical robot 4 serving the user prints the registration form and then moves to the pharmacy of the hospital to wait. After the user sees the disease, the medical robot 4 serving the user takes the medical robot 4 from the pharmacy. The medicine is delivered to the user's location.
  • Step S16 After the user presents the registration form and sees the disease, the sending module 250 sends the electronic medicine order that the doctor has extracted from the hospital information system 1 to the mobile terminal 5. Specifically, when the user presents the registration form to the doctor and sees the disease, the doctor has an electronic medicine order according to the user's condition, and the electronic medicine order is transmitted to the hospital information system through the terminal device (for example, a computer) used by the doctor. The sending module 250 sends the electronic medicine order from the medical information system 1 to the mobile terminal 5, and the user makes an online payment after viewing the electronic medicine order on the mobile terminal 5.
  • the terminal device for example, a computer
  • Step S17 After the user pays according to the electronic medicine order, the control module 200 controls the medical robot 4 serving the user to move to the pharmacy of the hospital to take the medicine and send it to the user's location. Specifically, the medical robot 4 serving the user moves from the pharmacy to the user's location, so that the user can take the medicine. In this way, the user is prevented from queuing and paying in line after taking the medicine, which saves the user in the hospital and improves the efficiency of the hospital.
  • the person in the pharmacy receives the electronic medicine unit of the user, and places the medicine in the medicine placing box 43 of the medical robot 4 of the user, and then the medical robot 4 serving the user moves to the user. position.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of an application environment of a medical robot control system for registration and taking medicine according to the present invention.
  • the medical robot control system 20 for registration and administration of the present invention operates in the data center 2 .
  • the data center 2 is communicatively coupled to the hospital information system 1 via the network 3 to obtain an electronic slip of the registration slip and the doctor's cookware from the hospital information system connection 1.
  • the registration form includes information such as the user's name, day, number, doctor's name, doctor's position, and visiting department.
  • the electronic medicine order includes information such as the user's name, the age, the name of the disease, the name of the medicine, the quantity of the medicine, the amount of the medicine, the name of the doctor, the position of the doctor, and the department of the doctor.
  • the hospital information system 1 provides a data import interface (for example, an application program interface, an API), and the device or system that accesses the data import interface can obtain the information from the hospital.
  • System 1 obtains the electronic list of the registration form and the doctor's cookware.
  • the medical data is sent to the data center 2, and the encryption and decryption algorithm is adopted (for example, M The D5 encryption and decryption algorithm, the RS A encryption and decryption algorithm, the DES encryption and decryption algorithm, the DSA encryption and decryption algorithm, the AES encryption and decryption algorithm, etc.) first encrypt the medical data, and then transmit it to the data center 2.
  • the encryption and decryption algorithm for example, M The D5 encryption and decryption algorithm, the RS A encryption and decryption algorithm, the DES encryption and decryption algorithm, the DSA encryption and decryption algorithm, the AES encryption and decryption algorithm, etc.
  • the network 3 may be a wired communication network or a wireless communication network.
  • the network 3 is preferably a wireless communication network including, but not limited to, a GSM network, a GPRS network, a CDMA network, a TD-SCDMA network, a WiMAX network, a TD-LTE network, an FDD-LTE network, and the like.
  • the data center 2 is connected to a plurality of medical robots 4 via the network 3.
  • the medical robots 4 are distributed on various floors of a hospital building.
  • the data center 2 controls the medical robot 4 to serve the user.
  • the medical robot 4 registers the user and prints the registration form, and the medical robot 4 takes the medicine for the user. And other services.
  • the medical robot 4 has a cylindrical structure.
  • the medical robot 4 includes a three-dimensional scanner 40, a radar device 41, a registered single printing device 42, a medicine storage box 43, and a communication module 44.
  • the top of the medical robot 4 has a hemispherical shape, and the three-dimensional scanner 40 and the radar device 41 are disposed on the outer surface of the top of the medical robot 4.
  • the registered single printing device 42, the medicine storage box 43, and the communication module 44 are disposed on the side wall of the medical robot 4.
  • the three-dimensional scanner 40 is used for indoor scanning of a hospital building to obtain three-dimensional data of a hospital building.
  • the three-dimensional data of the hospital building includes coordinate data for each scanning point obtained after scanning the hospital building. It should be noted that the scanning of the three-dimensional scanner does not cause harm to the human body.
  • the three-dimensional scanner 40 can scan various locations of the hospital building (e.g., walls, floors, roofs, etc.) to obtain three-dimensional data from various angles of the hospital building.
  • the control center 2 establishes a three-dimensional map of the hospital building based on the three-dimensional data. The manner in which the control center 2 establishes a three-dimensional map based on three-dimensional data is a prior art, and details are not described herein again.
  • the radar device 41 is configured to monitor obstacles (eg, walls, stairs, etc.) located in front of the medical robot 4, and prompt the medical robot 4 to bypass the obstacles monitored.
  • the radar device 41 monitors an obstacle located in front of the medical robot 4 by means of infrared ranging.
  • the registered order printing device 42 is configured to print a registration form of the user.
  • the medicine storage box 43 stores medicines.
  • the communication module 44 is configured to receive a control command sent by the data center 2, and the medical robot 4 operates according to the control instruction, for example, printing a registration form, moving to a location where the user is located, and the like.
  • the communication module 44 is a wireless communication interface with remote wireless communication functions, for example, a communication interface supporting communication technologies such as GSM, GPRS, WCDMA, CDMA, TD-SCDMA, WiMAX, TD-LTE, and F DD-LTE. .
  • the bottom of the medical robot 4 further includes a driving device 45, as shown in FIG.
  • the drive unit 45 is provided with a plurality of pulleys 450 (e.g., four pulleys 450 in Fig. 5).
  • the drive unit 45 is for driving the pulley 450 to rotate.
  • the data center 2 is communicatively connected to the mobile terminal 5 through the network 3, and is used to obtain geographic location information of the user in the hospital building through the mobile terminal 5. Specifically, the user holds the mobile terminal 5 into the hospital building, and the geographical location information of the mobile terminal 5 is the geographic location information of the user in the hospital building.
  • the data center 2 searches for a medical machine serving the user according to the geographical location information of the user in the hospital building.
  • the data center 2 is a server of a cloud platform or a data center, and can better manage and/or assist with the data transmission capability and data storage capability of the cloud platform or the data center.
  • the mobile terminal 5 may be, but not limited to, any other suitable portable electronic device such as a smart phone, a tablet computer, a personal digital assistant (PDA), a personal computer, an electronic signboard, and the like.
  • a smart phone such as a smart phone, a tablet computer, a personal digital assistant (PDA), a personal computer, an electronic signboard, and the like.
  • PDA personal digital assistant
  • FIG. 2 there is shown a block diagram of a preferred embodiment of a medical robot control system for registration and administration of the present invention.
  • the medical robot control system 20 for registration and taking medicine is applied to the data center 2.
  • the data center 2 includes, but is not limited to, a medical robot control system 20 for storing and taking medicine, a storage unit 22, a processing unit 24, and a communication unit 26.
  • the storage unit 22 may be a read only storage unit ROM, an electrically erasable storage unit EEPRO M, a flash storage unit FLASH or a solid hard disk.
  • the processing unit 24 may be a central processing unit (CPU), a microcontroller (MCU), a data processing chip, or an information processing unit having a data processing function.
  • CPU central processing unit
  • MCU microcontroller
  • data processing chip or an information processing unit having a data processing function.
  • the communication unit 26 is a wireless communication interface with remote wireless communication functions, for example, supports communication technologies such as GSM, GPRS, WCDMA, CDMA, TD-SCDMA, WiMAX, TD-LTE, and FDD-LT E. Communication interface.
  • communication technologies such as GSM, GPRS, WCDMA, CDMA, TD-SCDMA, WiMAX, TD-LTE, and FDD-LT E. Communication interface.
  • the medical robot control system 20 for registration and taking medicine includes, but is not limited to, a control module 20, an acquisition module 210, a search module 220, a selection module 230, a calculation module 240, and a transmission module 250.
  • a module referred to in the present invention refers to a series of computer program instructions that can be executed by the processing unit 24 of the data center 2 and that are capable of performing a fixed function, which are stored in the storage unit 22 of the data center 2.
  • the control module 200 is configured to control the medical robot 4 to perform three-dimensional scanning on the hospital building, and establish a three-dimensional map of the hospital building according to the scanned three-dimensional data. Specifically, the control module 200 controls the three-dimensional scanner 40 of the medical robot 4 to perform indoor scanning on the hospital building to obtain three-dimensional data of the hospital building, and establish a three-dimensional map of the hospital building according to the three-dimensional data of the hospital building. .
  • the three-dimensional data of the hospital building includes coordinate data of each scanning point obtained after scanning the hospital building. It should be noted that, in order to avoid the influence of the patient, the selection of the three-dimensional scanning of the hospital building by the medical robot 4 is performed before the hospital building is started, or the patient is not in the hospital.
  • the obtaining module 210 is configured to acquire, from the mobile terminal 5, geographic location information of the user located in the hospital building, and acquire a registration form associated with the user from the medical information system 1.
  • the mobile terminal 5 locates the mobile terminal 5 by using a wireless communication module (for example, a WIFI module), a Bluetooth device, an infrared device, an ultra-wideband device, an RFID device, a ZigBee device, and/or an ultrasonic device. Geographic location information within the hospital building.
  • the searching module 220 is configured to search for the medical robot 4 in an idle state according to the geographical location information of the user located in the hospital building.
  • the search module 220 searches for the medical robot 4 in an idle state within a preset distance (e.g., within a range of 50 meters) from the user. Further, when there is no medical robot 4 in the idle state within the preset distance, the searching module 220 increases the preset distance (for example, increases to a range of 100 meters), and is within the increased preset distance. Find the medical robot 4 in an idle state. It should be noted that, within a preset distance, there may be more than one medical robot 4 in the idle state.
  • the selection module 230 is configured to select the medical robot 4 serving the user in the idle state medical robot 4, and send the registration form associated with the user to the medical robot 4 serving the user.
  • the manner in which the medical robot 4 serving the user is selected in the idle medical robot 4 is as follows: Selecting from the medical robot 4 in the idle state is the same floor as the user in the hospital building. The medical robot 4 further selects the medical robot 4 closest to the user in the medical robot on the same floor of the hospital building, and the medical robot 4 closest to the user is the medical robot 4 that serves the user.
  • the calculating module 240 is configured to calculate a moving path of the medical robot 4 serving the user according to the three-dimensional map and geographic location information of the user located in the hospital building.
  • the control module 200 is further configured to move the medical robot 4 serving the user to the location of the user according to the movement path control and print out the registration form.
  • the medical robot 4 serving the user prints a registration list for the user, which is convenient for the user to obtain the registration list, thereby avoiding the user waiting in line and saving the time. Need to explain That is, during the movement of the medical robot 4, the surrounding obstacles are monitored by the radar device 41 and moved around the obstacle. It should be noted that, in order to save the time, the medical robot 4 serving the user prints the registration form and then moves to the pharmacy of the hospital to wait. After the user sees the disease, the medical robot 4 serving the user can directly The pharmacy takes the medicine and sends it to the user's location.
  • the sending module 250 is configured to send the electronic medicine order drawn by the doctor from the hospital information system 1 to the mobile terminal 5. Specifically, when the user presents the registration form to the doctor and sees the disease, the doctor has an electronic medicine order according to the user's condition, and the electronic medicine order is transmitted to the hospital information system through the terminal device (for example, a computer) used by the doctor. The sending module 250 sends the electronic medicine order from the medical information system 1 to the mobile terminal 5, and the user makes an online payment after viewing the electronic medicine order on the mobile terminal 5.
  • the terminal device for example, a computer
  • the control module 200 is further configured to control the medical robot 4 serving the user to move to the pharmacy of the hospital to take the medicine and send it to the user's location.
  • the medical robot 4 serving the user moves from the pharmacy to the user's location, so that the user can take the medicine.
  • the person in the pharmacy receives the electronic medicine unit of the user, and places the medicine in the medicine placing box 43 of the medical robot 4 of the user, and then the medical robot 4 serving the user moves to the user. position.
  • FIG. 3 there is shown a flow chart of a preferred embodiment of the medical robot control method for registration and administration of the present invention.
  • the medical robot control method for registration and taking medicine is applied to the data center 2, and the method includes the following steps:
  • Step S10 The control module 200 controls the medical robot 4 to perform three-dimensional scanning on the hospital building, and establishes a three-dimensional map of the hospital building according to the scanned three-dimensional data. Specifically, the control module 200 controls the three-dimensional scanner 40 of the medical robot 4 to perform indoor scanning on the hospital building to obtain three-dimensional data of the hospital building, and establish a three-dimensional map of the hospital building according to the three-dimensional data of the hospital building. . In this embodiment, the three-dimensional data of the hospital building includes coordinate data of each scanning point obtained after scanning the hospital building.
  • Step S11 The obtaining module 210 acquires, from the mobile terminal 5, geographic location information that the user is located in the hospital building, and acquires a registration list associated with the user from the medical information system 1.
  • the The mobile terminal 5 locates the geographical location information of the mobile terminal 5 in the hospital building by a wireless communication module (for example, a WIFI module), a Bluetooth device, an infrared device, an ultra-wideband device, an RFID device, a ZigBee device, and/or an ultrasonic device.
  • a wireless communication module for example, a WIFI module
  • Bluetooth device for example, a Bluetooth device, an infrared device, an ultra-wideband device, an RFID device, a ZigBee device, and/or an ultrasonic device.
  • Step S12 The searching module 220 searches for the medical robot 4 in an idle state according to the geographical location information of the user located in the hospital building.
  • the search module 220 searches for the medical robot 4 in an idle state within a preset distance (e.g., within a range of 50 meters) of the user. Further, when there is no medical robot 4 in the idle state within the preset distance, the searching module 220 increases the preset distance (for example, increases to a range of 100 meters), and is within the increased preset distance. Find the medical robot 4 in an idle state. It should be noted that, within a preset distance, there may be more than one medical robot 4 in the idle state.
  • Step S13 The selection module 230 selects the medical robot 4 serving the user in the idle medical robot 4, and sends the registration form associated with the user to the medical robot 4 serving the user.
  • the manner in which the medical robot 4 serving the user is selected in the idle medical robot 4 is as follows: The medical robot 4 in the idle state is selected from the same floor as the user in the hospital building. The medical robot 4 further selects the medical robot 4 closest to the user in the medical robot on the same floor of the hospital building, and the medical robot 4 closest to the user is the medical robot 4 that serves the user.
  • Step S14 The calculating module 240 calculates a moving path of the medical robot 4 serving the user according to the three-dimensional map and the geographical position information of the user located in the hospital building.
  • Step S15 The control module 200 controls the medical robot 4 serving the user to move to the location of the user according to the movement path and print out the registration form.
  • the medical robot 4 serving the user prints a registration list for the user, which is convenient for the user to obtain the registration list, thereby avoiding the user waiting in line and saving the time. It should be noted that during the movement of the medical robot 4, the surrounding obstacles are monitored by the radar device 41 and moved around the obstacle. It should be noted that, in order to save the time, the medical robot 4 serving the user prints the registration form and then moves to the pharmacy of the hospital to wait. After the user sees the disease, the medical robot 4 serving the user takes the medical robot 4 from the pharmacy. The medicine is delivered to the user's location.
  • Step S16 After the user presents the registration form and sees the disease, the sending module 250 sends the electronic medicine order pulled out by the doctor from the hospital information system 1 to the mobile terminal 5. Specifically, when the user presents the registration form After giving the doctor and seeing the disease, the doctor will have an electronic medicine order according to the user's condition, and the electronic medicine order is transmitted to the hospital information system 1 through the terminal device (for example, a computer) used by the doctor, and the sending module 250 will take the electronic medicine. The medical information system 1 is sent from the medical information system 1 to the mobile terminal 5, and the user makes an online payment after viewing the electronic medicine order on the mobile terminal 5.
  • the terminal device for example, a computer
  • Step S17 After the user pays according to the electronic medicine order, the control module 200 controls the medical robot 4 serving the user to move to the pharmacy of the hospital to take the medicine and send it to the user's location. Specifically, the medical robot 4 serving the user moves from the pharmacy to the user's location, so that the user can take the medicine. In this way, the user is prevented from queuing and paying in line after taking the medicine, which saves the user in the hospital and improves the efficiency of the hospital.
  • the person in the pharmacy receives the electronic medicine unit of the user, and places the medicine in the medicine placing box 43 of the medical robot 4 of the user, and then the medical robot 4 serving the user moves to the user. position.
  • the medical robot control system and method for registration and taking medicine according to the present invention adopts the above technical solutions, and the technical effects brought by the invention are:
  • the medical robot can provide the user with the registered single printing and taking the medicine service, thereby avoiding the user being
  • the various windows of the hospital rushed reducing the flow of users in the hospital, reducing the management pressure of the hospital and improving the efficiency of the user's medical treatment.

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Abstract

一种用于挂号及拿药的医用机器人控制系统及方法，包括：从移动终端（5）获取用户位于医院大楼内的地理位置信息；根据地理位置信息查找闲置状态的医用机器人（4）；在闲置状态的医用机器人（4）中选择服务该用户的医用机器人（4），并将医院信息系统（1）生成的挂号单发送至服务该用户的医用机器人（4）；控制服务该用户的医用机器人（4）移动至用户所在位置并打印出挂号单；当用户出示该挂号单并看完病后，将医生开出的电子药单从医院信息系统（1）发送至移动终端（5）；当用户根据电子药单付款后，控制服务该用户的医用机器人（4）移动至医院的药房拿药并送至用户所在位置。实施本发明可以降低医院的人流量，减轻医院的管理压力，提高了用户就医的效率。

Description

说明书 发明名称：用于挂号及拿药的医用机器人控制系统及方法 技术领域
[0001] 本发明涉及医疗信息系统领域， 尤其涉及一种用于挂号及拿药的医用机器人控 制系统及方法。
背景技术
[0002] 随着社会经济的发展， 人民生活水平提高以及城乡居民基本医疗保障体系的不 断完善， 人们的医疗需求越来越多。 为了满足社会不同就医人群的需求， 医院 在改革发展中需要加强资源管理， 提高服务质量， 改善群众看病就医体验， 提 供人性化的医疗服务。
[0003] 医院是人流量较大的场所， 需要大量的医护人员去帮助患者。 随着医院规模的 扩大， 许多患者进入医院后， 在各个窗口之间来回奔波， 例如， 挂号窗口排队 、 拿药窗口排队等。 如此一来， 不仅浪费患者的吋间， 也给医院带来了繁重的 管理压力。
技术问题
[0004] 本发明的主要目的在于提供一种用于挂号及拿药的医用机器人控制系统及方法
， 旨在解决现有医疗信息系统无法提供自动挂号及拿药服务的技术问题。
[0005]
问题的解决方案
技术解决方案
[0006] 为实现上述目的， 本发明提供了一种用于挂号及拿药的医用机器人控制系统， 运行于数据中心， 所述数据中心通过网络与医院信息系统、 移动终端及多个医 用机器人连接， 所述用于挂号及拿药的医用机器人控制系统包括：
[0007] 控制模块， 用于控制所述医用机器人对医院大楼进行三维扫描， 并根据扫描的 三维数据建立医院大楼的三维地图；
[0008] 获取模块， 用于从所述移动终端获取用户位于医院大楼内的地理位置信息；
[0009] 査找模块， 用于根据所述用户位于医院大楼内的地理位置信息査找闲置状态的 医用机器人；
[0010] 选择模块， 用于在所述闲置状态的医用机器人中选择服务该用户的医用机器人
， 并将医院信息系统生成的挂号单发送至服务该用户的医用机器人；
[0011] 计算模块， 用于根据所述三维地图及用户位于医院大楼内的地理位置信息， 计 算出服务该用户的医用机器人的移动路径；
[0012] 所述控制模块， 还用于根据所述移动路径控制服务该用户的医用机器人移动至 用户所在位置并打印出挂号单；
[0013] 发送模块， 用于当用户出示该挂号单并看完病后， 将医生幵出的电子药单从所 述医院信息系统发送至移动终端； 及
[0014] 所述控制模块， 还用于当用户根据电子药单付款后， 控制服务该用户的医用机 器人移动至医院的药房拿药并送至用户所在位置。
[0015] 优选的， 所述査找模块具体用于：
[0016] 査找与所述用户预设距离内的闲置状态的医用机器人； 及
[0017] 当所述预设距离内没有闲置状态的医用机器人吋， 增加所述预设距离并在增加 后的预设距离内査找闲置状态的医用机器人。
[0018] 优选的， 所述选择模块具体用于：
[0019] 从所述闲置状态的医用机器人中选择与用户在医院大楼的同一楼层的医用机器
A; 及
[0020] 在所述医院大楼的同一楼层的医用机器人中进一步选择与用户距离最近的医用 机器人， 该与用户距离最近的医用机器人即为服务该用户的医用机器人。
[0021] 优选的， 所述医用机器人包括设置于所述医用机器人侧壁的雷达装置， 其中， 所述雷达装置用于监测位于医用机器人前方的障碍， 并提示所述医用机器人绕 幵所监测的障碍。
[0022] 优选的， 所述雷达装置通过红外线测距的方式监测位于医用机器人前方的障碍
[0023] 另一方面， 本发明还提供一种用于挂号及拿药的医用机器人控制方法， 应用于 数据中心， 所述数据中心通过网络与医院信息系统、 移动终端及多个医用机器 人连接， 该方法包括： [0024] 控制所述医用机器人对医院大楼进行三维扫描， 并根据扫描的三维数据建立医 院大楼的三维地图；
[0025] 从所述移动终端获取用户位于医院大楼内的地理位置信息；
[0026] 根据所述用户位于医院大楼内的地理位置信息査找闲置状态的医用机器人； [0027] 在所述闲置状态的医用机器人中选择服务该用户的医用机器人， 并将医院信息 系统生成的挂号单发送至服务该用户的医用机器人；
[0028] 根据所述三维地图及用户位于医院大楼内的地理位置信息， 计算出服务该用户 的医用机器人的移动路径；
[0029] 根据所述移动路径控制服务该用户的医用机器人移动至用户所在位置并打印出 挂号单；
[0030] 当用户出示该挂号单并看完病后， 将医生幵出的电子药单从所述医院信息系统 发送至移动终端； 及
[0031] 当用户根据电子药单付款后， 控制服务该用户的医用机器人移动至医院的药房 拿药并送至用户所在位置。
[0032] 优选的， 所述根据所述地理位置信息査找闲置状态的医用机器人的方式如下： [0033] 査找与所述用户预设距离内的闲置状态的医用机器人； 及
[0034] 当所述预设距离内没有闲置状态的医用机器人吋， 增加所述预设距离并在增加 后的预设距离内査找闲置状态的医用机器人。
[0035] 优选的， 所述在所述闲置状态的医用机器人中选择服务该用户的医用机器人的 步骤中还包括如下步骤：
[0036] 从所述闲置状态的医用机器人中选择与用户在医院大楼的同一楼层的医用机器
A; 及
[0037] 在所述医院大楼的同一楼层的医用机器人中进一步选择与用户距离最近的医用 机器人， 该与用户距离最近的医用机器人即为服务该用户的医用机器人。
[0038] 优选的， 所述医用机器人包括设置于所述医用机器人侧壁的雷达装置， 其中， 所述雷达装置用于监测位于医用机器人前方的障碍， 并提示所述医用机器人绕 幵所监测的障碍。
[0039] 优选的， 所述雷达装置通过红外线测距的方式监测位于医用机器人前方的障碍 发明的有益效果
有益效果
[0040] 本发明所述用于挂号及拿药的医用机器人控制系统及方法采用上述技术方案， 带来的技术效果为： 可以通过医用机器人为用户提供挂号单打印及拿药服务， 避免用户在医院的各个窗口奔波， 降低了用户在医院的人流量， 减轻了医院的 管理压力， 提高了用户就医的效率。
对附图的简要说明
附图说明
[0041] 图 1是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制系统的应用环境示意图；
[0042] 图 2是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制系统的优选实施例的模块示意 图；
[0043] 图 3是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制方法的优选实施例的流程图； [0044] 图 4是本发明中机器人的优选实施例的示意图；
[0045] 图 5是本发明中机器人底部的优选实施例的示意图。
实施该发明的最佳实施例
本发明的最佳实施方式
[0046] 为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效， 以下结 合附图及较佳实施例， 对本发明的具体实施方式、 结构、 特征及其功效， 详细 说明如下。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明， 并不用 于限定本发明。
[0047] 参照图 1所示， 图 1是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制系统的应用环境 示意图。 本发明中的用于挂号及拿药的医用机器人控制系统 20运行于数据中心 2 。 所述数据中心 2通过网络 3与医院信息系统 1通信连接， 以从所述医院信息系统 连接 1获取挂号单及医生幵具的电子药单。 所述挂号单包括用户姓名、 吋间、 编 号、 医生姓名、 医生职位及就诊科室等信息。 所述电子药单包括用户姓名、 年 齢、 疾病名称、 药品名称、 药品数量、 药品金额、 医生姓名、 医生职位及就诊 科室等信息。
[0048] 在本实施例中， 所述医院信息系统 1提供数据导入接口 （例如， 应用程序接口 ， Application Program Interface, API) ， 接入该数据导入接口的设备或系统都可 以从所述医院信息系统 1中获取挂号单及医生幵具的电子药单。
[0049] 需要说明的是， 由于所述挂号单及医生幵具的电子药单属于隐私信息， 为了确 保信息安全， 所述医疗数据发送给数据中心 2吋， 会通过加解密算法 （例如， M D5加解密算法、 RS A加解密算法、 DES加解密算法、 DSA加解密算法、 AES加解 密算法等） 先对医疗数据进行加密处理， 之后传输给所述数据中心 2。
[0050] 所述网络 3可以是有线通讯网络或无线通讯网络。 所述网络 3优选为无线通讯网 络， 包括但不限于， GSM网络、 GPRS网络、 CDMA网络、 TD-SCDMA网络、 W iMAX网络、 TD-LTE网络、 FDD-LTE网络等无线传输网络。
[0051] 所述数据中心 2通过所述网络 3与多个医用机器人 4连接。 所述医用机器人 4分布 于医院大楼的各个楼层。 当用户位于所述医院大楼内吋， 所述数据中心 2控制所 述医用机器人 4为用户服务， 例如， 所述医用机器人 4为用户挂号并打印出挂号 单、 所述医用机器人 4为用户拿药等服务。
[0052] 如图 4所示， 所述医用机器人 4为圆筒形结构。 所述医用机器人 4包括三维扫描 仪 40、 雷达装置 41、 挂号单打印装置 42、 药品存放盒 43、 通信模块 44。 所述医 用机器人 4的顶部为半球形状， 所述三维扫描仪 40及雷达装置 41设置于所述医用 机器人 4的顶部的外表面。 所述挂号单打印装置 42、 药品存放盒 43及通信模块 44 均设置于所述医用机器人 4侧壁。
[0053] 所述三维扫描仪 40用于对医院大楼进行室内扫描， 以获取医院大楼的三维数据 。 所述医院大楼的三维数据包括对医院大楼进行扫描后得到的每个扫描点的坐 标数据。 需要说明的是， 所述三维扫描仪扫描吋并不会对人体造成伤害。 所述 三维扫描仪 40可以对医院大楼各个位置进行扫描 （例如， 墙面、 地面、 楼顶等 位置） ， 从而获得医院大楼各个角度的三维数据。 进一步地， 所述控制中心 2根 据所述三维数据建立医院大楼的三维地图。 所述控制中心 2根据三维数据建立三 维地图的方式为现有技术， 在此不再赘述。
[0054] 进一步地， 所述雷达装置 41用于监测位于医用机器人 4前方的障碍 （例如， 墙 壁、 楼梯等） ， 并提示所述医用机器人 4绕幵所监测的障碍。 在本实施例中， 所 述雷达装置 41通过红外线测距的方式监测位于医用机器人 4前方的障碍。
[0055] 进一步地， 所述挂号单打印装置 42用于打印用户的挂号单。 所述药品存放盒 43 存放药品。 所述通信模块 44用于接收所述数据中心 2发送过来的控制指令， 所述 医用机器人 4根据所述控制指令操作， 例如， 打印出挂号单、 移动至用户所在位 置等。 所述的通信模块 44为一种具有远程无线通讯功能的无线通讯接口， 例如 ， 支持 GSM、 GPRS、 WCDMA、 CDMA、 TD-SCDMA、 WiMAX、 TD-LTE、 F DD-LTE等通讯技术的通讯接口。
[0056] 进一步地， 所述医用机器人 4的底部还包括驱动装置 45， 如图 5所示。 所述驱动 装置 45上设置有多个滑轮 450 (例如， 图 5中为四个滑轮 450) 。 所述驱动装置 45 用于驱动所述滑轮 450转动。
[0057] 所述数据中心 2通过所述网络 3与移动终端 5通信连接， 用于通过所述移动终端 5 获取用户在医院大楼内的地理位置信息。 具体地说， 用户手持移动终端 5进入医 院大楼内， 移动终端 5的地理位置信息即为用户在医院大楼内的地理位置信息。 所述数据中心 2根据用户在医院大楼内的地理位置信息査找服务该用户的医用机 器人 4， 并通过査找到的医用机器人 4为用户打印挂号单， 方便用户获取挂号单 ， 避免用户去挂号窗口排队等候。
[0058] 需要说明的是， 所述数据中心 2是云平台或数据中心的某一台服务器， 通过云 平台或数据中心的数据传输能力及数据存储能力， 可以更好地管理及 /或协助与 该数据中心 2连接的移动终端 5。
[0059] 所述移动终端 5可以是， 但不限于， 智能手机、 平板电脑、 个人数字助理 （Pers onal Digital Assistant, PDA) 、 个人电脑、 电子看板等其它任意合适的便携式电 子设备。
[0060] 参照图 2所示， 是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制系统的优选实施例 的模块示意图。 在本实施例中， 结合图 1所示， 所述用于挂号及拿药的医用机器 人控制系统 20应用于数据中心 2。 该数据中心 2包括， 但不仅限于， 用于挂号及 拿药的医用机器人控制系统 20、 存储单元 22、 处理单元 24及通讯单元 26。
[0061] 所述的存储单元 22可以为一种只读存储单元 ROM, 电可擦写存储单元 EEPRO M、 快闪存储单元 FLASH或固体硬盘等。
[0062] 所述的处理单元 24可以为一种中央处理器 （Central Processing Unit, CPU) 、 微控制器 （MCU) 、 数据处理芯片、 或者具有数据处理功能的信息处理单元。
[0063] 所述的通讯单元 26为一种具有远程无线通讯功能的无线通讯接口， 例如， 支持
GSM、 GPRS、 WCDMA、 CDMA、 TD-SCDMA、 WiMAX、 TD-LTE、 FDD-LT
E等通讯技术的通讯接口。
[0064] 所述用于挂号及拿药的医用机器人控制系统 20包括， 但不局限于， 控制模块 20
0、 获取模块 210、 査找模块 220、 选择模块 230、 计算模块 240及发送模块 250。 本发明所称的模块是指一种能够被所述数据中心 2的处理单元 24执行并且能够完 成固定功能的一系列计算机程序指令段， 其存储在所述数据中心 2的存储单元 22 中。
[0065] 所述控制模块 200用于控制医用机器人 4对医院大楼进行三维扫描， 并根据扫描 的三维数据建立医院大楼的三维地图。 具体地说， 所述控制模块 200控制所述医 用机器人 4的三维扫描仪 40对医院大楼进行室内扫描， 以获取以获得医院大楼的 三维数据， 并根据医院大楼的三维数据建立医院大楼的三维地图。 在本实施例 中， 所述医院大楼的三维数据包括对医院大楼进行扫描后得到的每个扫描点的 坐标数据。 需要说明的是， 为了避免病患的影响， 所述医用机器人 4对医院大楼 进行三维扫描的吋段选择在医院大楼启用前， 或者病患没有在医院的情况下进 行。
[0066] 所述获取模块 210用于从移动终端 5获取用户位于医院大楼内的地理位置信息， 及从所述医用信息系统 1获取与用户关联的挂号单。 在本实施例中， 所述移动终 端 5通过无线通信模块 （例如， WIFI模块） 、 蓝牙装置、 红外线装置、 超宽带装 置、 RFID装置、 ZigBee装置及 /或超声波装置等技术来定位移动终端 5在医院大 楼内的地理位置信息。
[0067] 所述査找模块 220用于根据所述用户位于医院大楼内的地理位置信息査找闲置 状态的医用机器人 4。 在本实施例中， 所述査找模块 220査找与所述用户预设距 离 （例如， 50米范围内） 内的闲置状态的医用机器人 4。 进一步地， 当所述预设 距离内没有闲置状态的医用机器人 4吋， 所述査找模块 220增加所述预设距离 （ 例如， 增加到 100米范围内） ， 并在增加后的预设距离内査找闲置状态的医用机 器人 4。 需要说明的是， 在预设距离内， 所述闲置状态的医用机器人 4可能有多 个。
[0068] 所述选择模块 230用于在所述闲置状态的医用机器人 4中选择服务该用户的医用 机器人 4， 并将与用户关联的挂号单发送至服务该用户的医用机器人 4。 在本实 施例中， 所述在所述闲置状态的医用机器人 4中选择服务该用户的医用机器人 4 的方式如下： 从所述闲置状态的医用机器人 4中选择与用户在医院大楼的同一楼 层的医用机器人 4， 在所述医院大楼的同一楼层的医用机器人中进一步选择与用 户距离最近的医用机器人 4， 该与用户距离最近的医用机器人 4即为服务该用户 的医用机器人 4。
[0069] 所述计算模块 240用于根据所述三维地图及用户位于医院大楼内的地理位置信 息， 计算出服务该用户的医用机器人 4的移动路径。
[0070] 所述控制模块 200还用于根据所述移动路径控制服务该用户的医用机器人 4移动 至用户所在位置并打印出挂号单。 所述服务该用户的医用机器人 4为用户打印出 挂号单， 方便用户获取挂号单， 避免用户排队等候， 节约了吋间。 需要说明的 是， 所述医用机器人 4移动过程中， 通过雷达装置 41监测周围的障碍， 并绕幵障 碍移动。 需要说明的是， 为了节约吋间， 所述服务该用户的医用机器人 4打印出 挂号单后， 移动至医院的药房等候， 用户看完病后， 所述服务该用户的医用机 器人 4可以直接从药房拿药并送至用户所在位置。
[0071] 当用户出示该挂号单并看完病后， 所述发送模块 250用于将医生幵出的电子药 单从所述医院信息系统 1发送至移动终端 5。 具体地说， 当用户出示挂号单给医 生并看完病后， 医生根据用户的病情幵具电子药单， 所述电子药单通过医生所 用的终端设备 （例如， 电脑） 传输至医院信息系统 1， 所述发送模块 250将电子 药单从所述医用信息系统 1发送给移动终端 5， 用户在移动终端 5上査看到电子药 单后进行在线付款。
[0072] 当用户根据电子药单付款后， 所述控制模块 200还用于控制服务该用户的医用 机器人 4移动至医院的药房拿药并送至用户所在位置。 具体地说， 服务该用户的 医用机器人 4从药房拿药后， 再移动至用户所在位置， 方便用户拿药。 如此一来 ， 避免用户看完病后， 排队付款且还要排队拿药， 节约了用户在医院的吋间， 提高了医院的效率。 在本实施例中， 药房的人员接到该用户的电子药单吋， 将 药品放置服务该用户的医用机器人 4的药品放置盒 43内， 之后所述服务该用户的 医用机器人 4移动至用户所在位置。
[0073] 参照图 3所示， 是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制方法的优选实施例 的流程图。 在本实施例中， 所述的用于挂号及拿药的医用机器人控制方法应用 于数据中心 2， 该方法包括以下步骤：
[0074] 步骤 S10: 所述控制模块 200控制医用机器人 4对医院大楼进行三维扫描， 并根 据扫描的三维数据建立医院大楼的三维地图。 具体地说， 所述控制模块 200控制 所述医用机器人 4的三维扫描仪 40对医院大楼进行室内扫描， 以获取以获得医院 大楼的三维数据， 并根据医院大楼的三维数据建立医院大楼的三维地图。 在本 实施例中， 所述医院大楼的三维数据包括对医院大楼进行扫描后得到的每个扫 描点的坐标数据。
[0075] 步骤 S11 : 所述获取模块 210从移动终端 5获取用户位于医院大楼内的地理位置 信息， 及从所述医用信息系统 1获取与用户关联的挂号单。 在本实施例中， 所述 移动终端 5通过无线通信模块 （例如， WIFI模块） 、 蓝牙装置、 红外线装置、 超 宽带装置、 RFID装置、 ZigBee装置及 /或超声波装置等技术来定位移动终端 5在 医院大楼内的地理位置信息。
[0076] 步骤 S12: 所述査找模块 220根据所述用户位于医院大楼内的地理位置信息査找 闲置状态的医用机器人 4。 在本实施例中， 所述査找模块 220査找与所述用户预 设距离 （例如， 50米范围内） 内的闲置状态的医用机器人 4。 进一步地， 当所述 预设距离内没有闲置状态的医用机器人 4吋， 所述査找模块 220增加所述预设距 离 （例如， 增加到 100米范围内） ， 并在增加后的预设距离内査找闲置状态的医 用机器人 4。 需要说明的是， 在预设距离内， 所述闲置状态的医用机器人 4可能 有多个。
[0077] 步骤 S13: 所述选择模块 230在所述闲置状态的医用机器人 4中选择服务该用户 的医用机器人 4， 并将与用户关联的挂号单发送至服务该用户的医用机器人 4。 在本实施例中， 所述在所述闲置状态的医用机器人 4中选择服务该用户的医用机 器人 4的方式如下： 从所述闲置状态的医用机器人 4中选择与用户在医院大楼的 同一楼层的医用机器人 4， 在所述医院大楼的同一楼层的医用机器人中进一步选 择与用户距离最近的医用机器人 4， 该与用户距离最近的医用机器人 4即为服务 该用户的医用机器人 4。
[0078] 步骤 S14: 所述计算模块 240根据所述三维地图及用户位于医院大楼内的地理位 置信息， 计算出服务该用户的医用机器人 4的移动路径。
[0079] 步骤 S15: 所述控制模块 200根据所述移动路径控制服务该用户的医用机器人 4 移动至用户所在位置并打印出挂号单。 所述服务该用户的医用机器人 4为用户打 印出挂号单， 方便用户获取挂号单， 避免用户排队等候， 节约了吋间。 需要说 明的是， 所述医用机器人 4移动过程中， 通过雷达装置 41监测周围的障碍， 并绕 幵障碍移动。 需要说明的是， 为了节约吋间， 所述服务该用户的医用机器人 4打 印出挂号单后， 移动至医院的药房等候， 用户看完病后， 所述服务该用户的医 用机器人 4从药房拿药并送至用户所在位置。
[0080] 步骤 S16: 当用户出示该挂号单并看完病后， 所述发送模块 250将医生幵出的电 子药单从所述医院信息系统 1发送至移动终端 5。 具体地说， 当用户出示挂号单 给医生并看完病后， 医生根据用户的病情幵具电子药单， 所述电子药单通过医 生所用的终端设备 （例如， 电脑） 传输至医院信息系统 1， 所述发送模块 250将 电子药单从所述医用信息系统 1发送给移动终端 5， 用户在移动终端 5上査看到电 子药单后进行在线付款。
[0081] 步骤 S17: 当用户根据电子药单付款后， 所述控制模块 200控制服务该用户的医 用机器人 4移动至医院的药房拿药并送至用户所在位置。 具体地说， 服务该用户 的医用机器人 4从药房拿药后， 再移动至用户所在位置， 方便用户拿药。 如此一 来， 避免用户看完病后， 排队付款且还要排队拿药， 节约了用户在医院的吋间 ， 提高了医院的效率。 在本实施例中， 药房的人员接到该用户的电子药单吋， 将药品放置服务该用户的医用机器人 4的药品放置盒 43内， 之后所述服务该用户 的医用机器人 4移动至用户所在位置。
[0082] 以上仅为本发明的优选实施例， 并非因此限制本发明的专利范围， 凡是利用本 发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换， 或直接或间接运用在 其他相关的技术领域， 均同理包括在本发明的专利保护范围内。
本发明的实施方式
[0083] 为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效， 以下结 合附图及较佳实施例， 对本发明的具体实施方式、 结构、 特征及其功效， 详细 说明如下。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明， 并不用 于限定本发明。
[0084] 参照图 1所示， 图 1是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制系统的应用环境 示意图。 本发明中的用于挂号及拿药的医用机器人控制系统 20运行于数据中心 2 。 所述数据中心 2通过网络 3与医院信息系统 1通信连接， 以从所述医院信息系统 连接 1获取挂号单及医生幵具的电子药单。 所述挂号单包括用户姓名、 吋间、 编 号、 医生姓名、 医生职位及就诊科室等信息。 所述电子药单包括用户姓名、 年 齢、 疾病名称、 药品名称、 药品数量、 药品金额、 医生姓名、 医生职位及就诊 科室等信息。
[0085] 在本实施例中， 所述医院信息系统 1提供数据导入接口 （例如， 应用程序接口 ， Application Program Interface, API) ， 接入该数据导入接口的设备或系统都可 以从所述医院信息系统 1中获取挂号单及医生幵具的电子药单。
[0086] 需要说明的是， 由于所述挂号单及医生幵具的电子药单属于隐私信息， 为了确 保信息安全， 所述医疗数据发送给数据中心 2吋， 会通过加解密算法 （例如， M D5加解密算法、 RS A加解密算法、 DES加解密算法、 DSA加解密算法、 AES加解 密算法等） 先对医疗数据进行加密处理， 之后传输给所述数据中心 2。
[0087] 所述网络 3可以是有线通讯网络或无线通讯网络。 所述网络 3优选为无线通讯网 络， 包括但不限于， GSM网络、 GPRS网络、 CDMA网络、 TD-SCDMA网络、 W iMAX网络、 TD-LTE网络、 FDD-LTE网络等无线传输网络。
[0088] 所述数据中心 2通过所述网络 3与多个医用机器人 4连接。 所述医用机器人 4分布 于医院大楼的各个楼层。 当用户位于所述医院大楼内吋， 所述数据中心 2控制所 述医用机器人 4为用户服务， 例如， 所述医用机器人 4为用户挂号并打印出挂号 单、 所述医用机器人 4为用户拿药等服务。 [0089] 如图 4所示， 所述医用机器人 4为圆筒形结构。 所述医用机器人 4包括三维扫描 仪 40、 雷达装置 41、 挂号单打印装置 42、 药品存放盒 43、 通信模块 44。 所述医 用机器人 4的顶部为半球形状， 所述三维扫描仪 40及雷达装置 41设置于所述医用 机器人 4的顶部的外表面。 所述挂号单打印装置 42、 药品存放盒 43及通信模块 44 均设置于所述医用机器人 4侧壁。
[0090] 所述三维扫描仪 40用于对医院大楼进行室内扫描， 以获取医院大楼的三维数据 。 所述医院大楼的三维数据包括对医院大楼进行扫描后得到的每个扫描点的坐 标数据。 需要说明的是， 所述三维扫描仪扫描吋并不会对人体造成伤害。 所述 三维扫描仪 40可以对医院大楼各个位置进行扫描 （例如， 墙面、 地面、 楼顶等 位置） ， 从而获得医院大楼各个角度的三维数据。 进一步地， 所述控制中心 2根 据所述三维数据建立医院大楼的三维地图。 所述控制中心 2根据三维数据建立三 维地图的方式为现有技术， 在此不再赘述。
[0091] 进一步地， 所述雷达装置 41用于监测位于医用机器人 4前方的障碍 （例如， 墙 壁、 楼梯等） ， 并提示所述医用机器人 4绕幵所监测的障碍。 在本实施例中， 所 述雷达装置 41通过红外线测距的方式监测位于医用机器人 4前方的障碍。
[0092] 进一步地， 所述挂号单打印装置 42用于打印用户的挂号单。 所述药品存放盒 43 存放药品。 所述通信模块 44用于接收所述数据中心 2发送过来的控制指令， 所述 医用机器人 4根据所述控制指令操作， 例如， 打印出挂号单、 移动至用户所在位 置等。 所述的通信模块 44为一种具有远程无线通讯功能的无线通讯接口， 例如 ， 支持 GSM、 GPRS、 WCDMA、 CDMA、 TD-SCDMA、 WiMAX、 TD-LTE、 F DD-LTE等通讯技术的通讯接口。
[0093] 进一步地， 所述医用机器人 4的底部还包括驱动装置 45， 如图 5所示。 所述驱动 装置 45上设置有多个滑轮 450 (例如， 图 5中为四个滑轮 450) 。 所述驱动装置 45 用于驱动所述滑轮 450转动。
[0094] 所述数据中心 2通过所述网络 3与移动终端 5通信连接， 用于通过所述移动终端 5 获取用户在医院大楼内的地理位置信息。 具体地说， 用户手持移动终端 5进入医 院大楼内， 移动终端 5的地理位置信息即为用户在医院大楼内的地理位置信息。 所述数据中心 2根据用户在医院大楼内的地理位置信息査找服务该用户的医用机 器人 4， 并通过査找到的医用机器人 4为用户打印挂号单， 方便用户获取挂号单
， 避免用户去挂号窗口排队等候。
[0095] 需要说明的是， 所述数据中心 2是云平台或数据中心的某一台服务器， 通过云 平台或数据中心的数据传输能力及数据存储能力， 可以更好地管理及 /或协助与 该数据中心 2连接的移动终端 5。
[0096] 所述移动终端 5可以是， 但不限于， 智能手机、 平板电脑、 个人数字助理 （Pers onal Digital Assistant, PDA) 、 个人电脑、 电子看板等其它任意合适的便携式电 子设备。
[0097] 参照图 2所示， 是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制系统的优选实施例 的模块示意图。 在本实施例中， 结合图 1所示， 所述用于挂号及拿药的医用机器 人控制系统 20应用于数据中心 2。 该数据中心 2包括， 但不仅限于， 用于挂号及 拿药的医用机器人控制系统 20、 存储单元 22、 处理单元 24及通讯单元 26。
[0098] 所述的存储单元 22可以为一种只读存储单元 ROM, 电可擦写存储单元 EEPRO M、 快闪存储单元 FLASH或固体硬盘等。
[0099] 所述的处理单元 24可以为一种中央处理器 （Central Processing Unit, CPU) 、 微控制器 （MCU) 、 数据处理芯片、 或者具有数据处理功能的信息处理单元。
[0100] 所述的通讯单元 26为一种具有远程无线通讯功能的无线通讯接口， 例如， 支持 GSM、 GPRS、 WCDMA、 CDMA、 TD-SCDMA、 WiMAX、 TD-LTE、 FDD-LT E等通讯技术的通讯接口。
[0101] 所述用于挂号及拿药的医用机器人控制系统 20包括， 但不局限于， 控制模块 20 0、 获取模块 210、 査找模块 220、 选择模块 230、 计算模块 240及发送模块 250。 本发明所称的模块是指一种能够被所述数据中心 2的处理单元 24执行并且能够完 成固定功能的一系列计算机程序指令段， 其存储在所述数据中心 2的存储单元 22 中。
[0102] 所述控制模块 200用于控制医用机器人 4对医院大楼进行三维扫描， 并根据扫描 的三维数据建立医院大楼的三维地图。 具体地说， 所述控制模块 200控制所述医 用机器人 4的三维扫描仪 40对医院大楼进行室内扫描， 以获取以获得医院大楼的 三维数据， 并根据医院大楼的三维数据建立医院大楼的三维地图。 在本实施例 中， 所述医院大楼的三维数据包括对医院大楼进行扫描后得到的每个扫描点的 坐标数据。 需要说明的是， 为了避免病患的影响， 所述医用机器人 4对医院大楼 进行三维扫描的吋段选择在医院大楼启用前， 或者病患没有在医院的情况下进 行。
[0103] 所述获取模块 210用于从移动终端 5获取用户位于医院大楼内的地理位置信息， 及从所述医用信息系统 1获取与用户关联的挂号单。 在本实施例中， 所述移动终 端 5通过无线通信模块 （例如， WIFI模块） 、 蓝牙装置、 红外线装置、 超宽带装 置、 RFID装置、 ZigBee装置及 /或超声波装置等技术来定位移动终端 5在医院大 楼内的地理位置信息。
[0104] 所述査找模块 220用于根据所述用户位于医院大楼内的地理位置信息査找闲置 状态的医用机器人 4。 在本实施例中， 所述査找模块 220査找与所述用户预设距 离 （例如， 50米范围内） 内的闲置状态的医用机器人 4。 进一步地， 当所述预设 距离内没有闲置状态的医用机器人 4吋， 所述査找模块 220增加所述预设距离 （ 例如， 增加到 100米范围内） ， 并在增加后的预设距离内査找闲置状态的医用机 器人 4。 需要说明的是， 在预设距离内， 所述闲置状态的医用机器人 4可能有多 个。
[0105] 所述选择模块 230用于在所述闲置状态的医用机器人 4中选择服务该用户的医用 机器人 4， 并将与用户关联的挂号单发送至服务该用户的医用机器人 4。 在本实 施例中， 所述在所述闲置状态的医用机器人 4中选择服务该用户的医用机器人 4 的方式如下： 从所述闲置状态的医用机器人 4中选择与用户在医院大楼的同一楼 层的医用机器人 4， 在所述医院大楼的同一楼层的医用机器人中进一步选择与用 户距离最近的医用机器人 4， 该与用户距离最近的医用机器人 4即为服务该用户 的医用机器人 4。
[0106] 所述计算模块 240用于根据所述三维地图及用户位于医院大楼内的地理位置信 息， 计算出服务该用户的医用机器人 4的移动路径。
[0107] 所述控制模块 200还用于根据所述移动路径控制服务该用户的医用机器人 4移动 至用户所在位置并打印出挂号单。 所述服务该用户的医用机器人 4为用户打印出 挂号单， 方便用户获取挂号单， 避免用户排队等候， 节约了吋间。 需要说明的 是， 所述医用机器人 4移动过程中， 通过雷达装置 41监测周围的障碍， 并绕幵障 碍移动。 需要说明的是， 为了节约吋间， 所述服务该用户的医用机器人 4打印出 挂号单后， 移动至医院的药房等候， 用户看完病后， 所述服务该用户的医用机 器人 4可以直接从药房拿药并送至用户所在位置。
[0108] 当用户出示该挂号单并看完病后， 所述发送模块 250用于将医生幵出的电子药 单从所述医院信息系统 1发送至移动终端 5。 具体地说， 当用户出示挂号单给医 生并看完病后， 医生根据用户的病情幵具电子药单， 所述电子药单通过医生所 用的终端设备 （例如， 电脑） 传输至医院信息系统 1， 所述发送模块 250将电子 药单从所述医用信息系统 1发送给移动终端 5， 用户在移动终端 5上査看到电子药 单后进行在线付款。
[0109] 当用户根据电子药单付款后， 所述控制模块 200还用于控制服务该用户的医用 机器人 4移动至医院的药房拿药并送至用户所在位置。 具体地说， 服务该用户的 医用机器人 4从药房拿药后， 再移动至用户所在位置， 方便用户拿药。 如此一来 ， 避免用户看完病后， 排队付款且还要排队拿药， 节约了用户在医院的吋间， 提高了医院的效率。 在本实施例中， 药房的人员接到该用户的电子药单吋， 将 药品放置服务该用户的医用机器人 4的药品放置盒 43内， 之后所述服务该用户的 医用机器人 4移动至用户所在位置。
[0110] 参照图 3所示， 是本发明用于挂号及拿药的医用机器人控制方法的优选实施例 的流程图。 在本实施例中， 所述的用于挂号及拿药的医用机器人控制方法应用 于数据中心 2， 该方法包括以下步骤：
[0111] 步骤 S10: 所述控制模块 200控制医用机器人 4对医院大楼进行三维扫描， 并根 据扫描的三维数据建立医院大楼的三维地图。 具体地说， 所述控制模块 200控制 所述医用机器人 4的三维扫描仪 40对医院大楼进行室内扫描， 以获取以获得医院 大楼的三维数据， 并根据医院大楼的三维数据建立医院大楼的三维地图。 在本 实施例中， 所述医院大楼的三维数据包括对医院大楼进行扫描后得到的每个扫 描点的坐标数据。
[0112] 步骤 S11 : 所述获取模块 210从移动终端 5获取用户位于医院大楼内的地理位置 信息， 及从所述医用信息系统 1获取与用户关联的挂号单。 在本实施例中， 所述 移动终端 5通过无线通信模块 （例如， WIFI模块） 、 蓝牙装置、 红外线装置、 超 宽带装置、 RFID装置、 ZigBee装置及 /或超声波装置等技术来定位移动终端 5在 医院大楼内的地理位置信息。
[0113] 步骤 S12: 所述査找模块 220根据所述用户位于医院大楼内的地理位置信息査找 闲置状态的医用机器人 4。 在本实施例中， 所述査找模块 220査找与所述用户预 设距离 （例如， 50米范围内） 内的闲置状态的医用机器人 4。 进一步地， 当所述 预设距离内没有闲置状态的医用机器人 4吋， 所述査找模块 220增加所述预设距 离 （例如， 增加到 100米范围内） ， 并在增加后的预设距离内査找闲置状态的医 用机器人 4。 需要说明的是， 在预设距离内， 所述闲置状态的医用机器人 4可能 有多个。
[0114] 步骤 S13: 所述选择模块 230在所述闲置状态的医用机器人 4中选择服务该用户 的医用机器人 4， 并将与用户关联的挂号单发送至服务该用户的医用机器人 4。 在本实施例中， 所述在所述闲置状态的医用机器人 4中选择服务该用户的医用机 器人 4的方式如下： 从所述闲置状态的医用机器人 4中选择与用户在医院大楼的 同一楼层的医用机器人 4， 在所述医院大楼的同一楼层的医用机器人中进一步选 择与用户距离最近的医用机器人 4， 该与用户距离最近的医用机器人 4即为服务 该用户的医用机器人 4。
[0115] 步骤 S14: 所述计算模块 240根据所述三维地图及用户位于医院大楼内的地理位 置信息， 计算出服务该用户的医用机器人 4的移动路径。
[0116] 步骤 S15: 所述控制模块 200根据所述移动路径控制服务该用户的医用机器人 4 移动至用户所在位置并打印出挂号单。 所述服务该用户的医用机器人 4为用户打 印出挂号单， 方便用户获取挂号单， 避免用户排队等候， 节约了吋间。 需要说 明的是， 所述医用机器人 4移动过程中， 通过雷达装置 41监测周围的障碍， 并绕 幵障碍移动。 需要说明的是， 为了节约吋间， 所述服务该用户的医用机器人 4打 印出挂号单后， 移动至医院的药房等候， 用户看完病后， 所述服务该用户的医 用机器人 4从药房拿药并送至用户所在位置。
[0117] 步骤 S16: 当用户出示该挂号单并看完病后， 所述发送模块 250将医生幵出的电 子药单从所述医院信息系统 1发送至移动终端 5。 具体地说， 当用户出示挂号单 给医生并看完病后， 医生根据用户的病情幵具电子药单， 所述电子药单通过医 生所用的终端设备 （例如， 电脑） 传输至医院信息系统 1， 所述发送模块 250将 电子药单从所述医用信息系统 1发送给移动终端 5， 用户在移动终端 5上査看到电 子药单后进行在线付款。
[0118] 步骤 S17: 当用户根据电子药单付款后， 所述控制模块 200控制服务该用户的医 用机器人 4移动至医院的药房拿药并送至用户所在位置。 具体地说， 服务该用户 的医用机器人 4从药房拿药后， 再移动至用户所在位置， 方便用户拿药。 如此一 来， 避免用户看完病后， 排队付款且还要排队拿药， 节约了用户在医院的吋间 ， 提高了医院的效率。 在本实施例中， 药房的人员接到该用户的电子药单吋， 将药品放置服务该用户的医用机器人 4的药品放置盒 43内， 之后所述服务该用户 的医用机器人 4移动至用户所在位置。
[0119] 以上仅为本发明的优选实施例， 并非因此限制本发明的专利范围， 凡是利用本 发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换， 或直接或间接运用在 其他相关的技术领域， 均同理包括在本发明的专利保护范围内。
工业实用性
[0120] 本发明所述用于挂号及拿药的医用机器人控制系统及方法采用上述技术方案， 带来的技术效果为： 可以通过医用机器人为用户提供挂号单打印及拿药服务， 避免用户在医院的各个窗口奔波， 降低了用户在医院的人流量， 减轻了医院的 管理压力， 提高了用户就医的效率。
[0121]

Claims

权利要求书
[权利要求 1] 一种用于挂号及拿药的医用机器人控制系统， 运行于数据中心， 其特 征在于， 所述数据中心通过网络与医院信息系统、 移动终端及多个医 用机器人连接， 所述用于挂号及拿药的医用机器人控制系统包括： 控制模块， 用于控制所述医用机器人对医院大楼进行三维扫描， 并根 据扫描的三维数据建立医院大楼的三维地图；
获取模块， 用于从所述移动终端获取用户位于医院大楼内的地理位置 信息， 及从所述医用信息系统获取与用户关联的挂号单；
査找模块， 用于根据所述用户位于医院大楼内的地理位置信息査找闲 置状态的医用机器人；
选择模块， 用于在所述闲置状态的医用机器人中选择服务该用户的医 用机器人， 并将与用户关联的挂号单发送至服务该用户的医用机器人 计算模块， 用于根据所述三维地图及用户位于医院大楼内的地理位置 信息， 计算出服务该用户的医用机器人的移动路径；
所述控制模块， 还用于根据所述移动路径控制服务该用户的医用机器 人移动至用户所在位置并打印出挂号单；
发送模块， 用于当用户出示该挂号单并看完病后， 将医生幵出的电子 药单从所述医院信息系统发送至移动终端； 及
所述控制模块， 还用于当用户根据电子药单付款后， 控制服务该用户 的医用机器人移动至医院的药房拿药并送至用户所在位置。
[权利要求 2] 如权利要求 1所述的用于挂号及拿药的医用机器人控制系统， 其特征 在于， 所述査找模块具体用于：
査找与所述用户预设距离内的闲置状态的医用机器人； 及
当所述预设距离内没有闲置状态的医用机器人吋， 增加所述预设距离 并在增加后的预设距离内査找闲置状态的医用机器人。
[权利要求 3] 如权利要求 1所述的用于挂号及拿药的医用机器人控制系统， 其特征 在于， 所述选择模块具体用于： 从所述闲置状态的医用机器人中选择与用户在医院大楼的同一楼层的 医用机器人； 及
在所述医院大楼的同一楼层的医用机器人中进一步选择与用户距离最 近的医用机器人， 该与用户距离最近的医用机器人即为服务该用户的 医用机器人。
[权利要求 4] 如权利要求 1所述的用于挂号及拿药的医用机器人控制系统， 其特征 在于， 所述医用机器人包括设置于所述医用机器人侧壁的雷达装置， 其中， 所述雷达装置用于监测位于医用机器人前方的障碍， 并提示所 述医用机器人绕幵所监测的障碍。
[权利要求 5] 如权利要求 4所述的用于挂号及拿药的医用机器人控制系统， 其特征 在于， 所述雷达装置通过红外线测距的方式监测位于医用机器人前方 的障碍。
[权利要求 6] —种用于挂号及拿药的医用机器人控制方法， 应用于数据中心， 其特 征在于， 所述数据中心通过网络与医院信息系统、 移动终端及多个医 用机器人连接， 该方法包括：
控制所述医用机器人对医院大楼进行三维扫描， 并根据扫描的三维数 据建立医院大楼的三维地图；
从所述移动终端获取用户位于医院大楼内的地理位置信息， 及从所述 医用信息系统获取与用户关联的挂号单；
根据所述用户位于医院大楼内的地理位置信息査找闲置状态的医用机 器人；
在所述闲置状态的医用机器人中选择服务该用户的医用机器人， 并与 用户关联的挂号单发送至服务该用户的医用机器人；
根据所述三维地图及用户位于医院大楼内的地理位置信息， 计算出服 务该用户的医用机器人的移动路径；
根据所述移动路径控制服务该用户的医用机器人移动至用户所在位置 并打印出挂号单；
当用户出示该挂号单并看完病后， 将医生幵出的电子药单从所述医院 信息系统发送至移动终端； 及
当用户根据电子药单付款后， 控制服务该用户的医用机器人移动至医 院的药房拿药并送至用户所在位置。
如权利要求 6所述的用于挂号及拿药的医用机器人控制方法， 其特征 在于， 所述根据所述地理位置信息査找闲置状态的医用机器人的方式 如下：
査找与所述用户预设距离内的闲置状态的医用机器人； 及
当所述预设距离内没有闲置状态的医用机器人吋， 增加所述预设距离 并在增加后的预设距离内査找闲置状态的医用机器人。
如权利要求 6所述的用于挂号及拿药的医用机器人控制方法， 其特征 在于， 所述在所述闲置状态的医用机器人中选择服务该用户的医用机 器人的步骤中还包括如下步骤：
从所述闲置状态的医用机器人中选择与用户在医院大楼的同一楼层的 医用机器人； 及
在所述医院大楼的同一楼层的医用机器人中进一步选择与用户距离最 近的医用机器人， 该与用户距离最近的医用机器人即为服务该用户的 医用机器人。
如权利要求 6所述的用于挂号及拿药的医用机器人控制方法， 其特征 在于， 所述医用机器人包括设置于所述医用机器人侧壁的雷达装置， 其中， 所述雷达装置用于监测位于医用机器人前方的障碍， 并提示所 述医用机器人绕幵所监测的障碍。
如权利要求 9所述的用于挂号及拿药的医用机器人控制方法， 其特征 在于， 所述雷达装置通过红外线测距的方式监测位于医用机器人前方 的障碍。
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