WO2017191765A1 - ロボット - Google Patents

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WO2017191765A1
WO2017191765A1 PCT/JP2017/015993 JP2017015993W WO2017191765A1 WO 2017191765 A1 WO2017191765 A1 WO 2017191765A1 JP 2017015993 W JP2017015993 W JP 2017015993W WO 2017191765 A1 WO2017191765 A1 WO 2017191765A1
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WO
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power
robot
spherical crown
drive mechanism
user
Prior art date
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PCT/JP2017/015993
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English (en)
French (fr)
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兼人 小川
亮太 宮崎
路子 笹川
勇次 國武
聖弥 樋口
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パナソニックＩｐマネジメント株式会社
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Priority to US15/806,097 priority patent/US10478971B2/en
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    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
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    • B25J11/0015—Face robots, animated artificial faces for imitating human expressions
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H11/00—Self-movable toy figures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H3/00—Dolls
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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    • B25J19/026—Acoustical sensing devices
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    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
    • B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
    • B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
    • B60L58/13—Maintaining the SoC within a determined range
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
    • A63H2200/00—Computerized interactive toys, e.g. dolls
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries

Definitions

  • This disclosure relates to a robot driven by electric power charged from a charger.
  • Patent Document 1 discloses a dog-shaped pet robot.
  • a charger for charging the pet robot battery is required separately from the pet robot.
  • the pet robot includes a control circuit unit that walks and moves the pet robot toward the charger when a charge amount of a battery built in the pet robot becomes a predetermined value or less (for example, paragraph [0024] ]).
  • the control circuit unit walks and moves the pet robot away from the charger (for example, paragraph [0028]).
  • Patent Document 2 discloses a small walking robot similar to a four-legged animal similar to a dog or cat.
  • the walking robot when the rechargeable battery of the walking robot is charged, the walking robot is caused to perform a predetermined operation according to the charge amount of the rechargeable battery. For example, when the walking robot is placed on a charging stand, the walking robot is also swayed with its head, hanging its tail and hanging its front legs and rear legs. (For example, page 11, line 12 to line 18).
  • an action of raising the head such as lifting the head upward, an action of shaking the head up and down, an action of shaking the tail up and down or left and right, and raising the front leg upward And swinging up and down or left and right, or extending the entire front leg and rear leg to lift the trunk (for example, page 11 line 23 to page 12 line 14).
  • a robot having a shape obtained by cutting a first side portion having a spherical shape and a second side portion facing the first side portion; A first spherical crown corresponding to the first side; A second spherical crown corresponding to the second side; A shaft connecting the first crown portion and the second crown portion; A display unit that is attached to the shaft via an arm and displays at least a part of the face of the robot; A first drive mechanism for rotating the first spherical crown and the second spherical crown by rotation of the shaft; A second drive mechanism independent of the first drive mechanism for rotating the main housing around the shaft; A power source that charges power from an external charger and supplies the power to the first drive mechanism and the second drive mechanism; When the power remaining in the power source is less than or equal to a predetermined value when the power is not charged from the charger, the second drive mechanism is controlled to stop the rotation of the main housing and the first drive mechanism And a control circuit for
  • FIG. 1A is an external perspective view of the robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1B is an external front view of the robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is an internal perspective view of the robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a first drive mechanism that rotates the first and second crown portions of the robot according to the first embodiment of the present disclosure, and a second drive mechanism that rotates the main housing. It is.
  • FIG. 4 is an internal perspective view illustrating a connection state of the first and second spherical crown portions of the robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 5 is an internal front view illustrating a connection state of the first and second spherical crown portions of the robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a weight driving mechanism of the robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is an AA cross-sectional view of the robot according to the first embodiment of the present disclosure in FIG. 6.
  • FIG. 8 is a side view showing the first drive mechanism of the robot according to the first embodiment of the present disclosure, as viewed from C in FIG. 6.
  • FIG. 9 is a side view illustrating a state in which the first display unit, the second display unit, and the third display unit of the robot according to the first embodiment of the present disclosure are tilted forward, as viewed in C of FIG. 6. .
  • FIG. 10 is a side view illustrating a state in which the first display unit, the second display unit, and the third display unit of the robot according to the first embodiment of the present disclosure are tilted rearward, as viewed from C in FIG. 6. .
  • FIG. 11 is a side view showing the second drive mechanism of the robot according to the first embodiment of the present disclosure, as viewed from B in FIG. 6.
  • FIG. 12 is a side view illustrating the straight-ahead operation of the robot according to the first embodiment of the present disclosure, as viewed in B of FIG.
  • FIG. 13 is a front view illustrating the posture of the robot when the weight of the robot according to the first embodiment of the present disclosure is located at the center, as viewed from A in FIG. 2.
  • FIG. 11 is a side view showing the second drive mechanism of the robot according to the first embodiment of the present disclosure, as viewed from B in FIG. 6.
  • FIG. 12 is a side view illustrating the straight-ahead operation of the robot according to the first embodiment of the present disclosure, as viewed
  • FIG. 14 is a front view illustrating the posture of the robot when the weight of the robot according to the first embodiment of the present disclosure is located to the left as viewed in A of FIG.
  • FIG. 15 is a front view illustrating the posture of the robot when the weight of the robot according to the first embodiment of the present disclosure is located on the right side in the view A in FIG. 2.
  • FIG. 16 is a block diagram illustrating the robot and the charger used for charging the robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating a remaining power notification process in the robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 18 is a flowchart illustrating a notification command transmission process in the robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 19 is a block diagram illustrating a robot and a charger used for charging the robot according to the second embodiment of the present disclosure.
  • Patent Document 1 and Patent Document 2 relate to a dog-shaped pet robot.
  • the pet robot includes a head portion, four leg portions, a tail, and the like in the body portion. Therefore, the pet robot can inform the user of the state of charge inside the robot by operating the head, the four legs, and the tail.
  • Patent Document 1 when the charge amount of the battery built in the pet robot becomes equal to or less than a predetermined value, the pet robot is moved to walk toward the charger, while the charging is finished. Sometimes, the pet robot is walking and moving away from the charger.
  • Patent Document 2 as described above, with the walking robot placed on a charging stand, the head of the walking robot is also hung, the tail is hung down, and the front and rear legs are hung down.
  • the action of raising the head to raise the head upward, swinging the head up and down, etc. An operation, an operation of swinging the tail up and down or left and right, an operation of lifting the front leg upward and swinging up and down or left and right, or an operation of lifting the torso by extending the entire front and rear legs are performed.
  • Patent Document 1 when the charge amount of the battery built in the pet robot becomes equal to or less than a predetermined value, the pet robot moves its limbs to move toward the charger. It does not move the limbs independently. Therefore, even when the charge amount of the battery built in the pet robot becomes a predetermined value or less, the pet robot moves the limbs regardless of the charger to inform the user of the charge state inside the robot. There is nothing.
  • Patent Document 2 while the pet robot is placed on a charging stand, it moves its limbs and takes various poses to inform the user of the charging state inside the robot. There is no disclosure as to how to inform the user of the state of charge inside the robot when it is not being used.
  • a robot according to an aspect of the present disclosure is provided.
  • a main casing having a shape obtained by cutting a first side portion having a spherical shape and a second side portion facing the first side portion;
  • a display unit that is attached to the shaft via an arm and displays at least a part of the face of the robot;
  • a second drive mechanism independent of the first drive mechanism for rotating the main housing around the shaft;
  • a power source that charges power from an external charger and supplies the power to the first drive mechanism and the second drive mechanism; When the power remaining in the power source is less than or equal to a predetermined value when the power is not charged from the charger, the second drive mechanism is controlled to stop the rotation of the main housing and the first drive mechanism And
  • the display unit when the power remaining in the power source is less than or equal to a predetermined value in a state where the power is not charged from the charger, the display unit is reciprocated in the vertical direction, and the robot is short of breath. Represents a state of being sleepy or sleepy. In this case, the display unit displays a part of the robot's face, for example, an eye. Therefore, even if the display indicating the remaining amount of power of the power source is not on the surface of the spherical robot, for example, even if it is a spherical robot without limbs, the rotation operation of the spherical body is used to The power status can be shown to the user.
  • FIG. 1A is an external perspective view of the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 1B is an external front view of the robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the robot 1 includes a spherical main casing 101, a first spherical crown portion 102, and a second spherical crown portion 103.
  • the main casing 101, the first spherical crown portion 102, and the second spherical crown portion 103 constitute a sphere as a whole. That is, the robot 1 has a spherical shape.
  • the robot 1 includes a camera 104 in the first crown portion 102 as shown in FIG. 1A.
  • the camera 104 acquires an image of the surrounding environment of the robot 1.
  • the robot 1 includes the camera 104 in the first spherical crown portion 102, but is not limited to this, and the robot 1 is provided in at least one of the first spherical crown portion 102 and the second spherical crown portion 103.
  • a camera 104 may be provided.
  • FIG. 2 is an internal perspective view of the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the first display unit 105, the second display unit 106, and the third display unit 107 are provided on a fixed sheet metal 108.
  • the fixed metal plate 108 is attached to the shaft 112 (FIG. 3) via the first arm 109 and the second arm 110 (FIG. 8).
  • the 1st display part 105, the 2nd display part 106, and the 3rd display part 107 are comprised by the some light emitting diode, for example.
  • the first display unit 105, the second display unit 106, and the third display unit 107 display display information of the facial expression of the robot 1. Specifically, the first display unit 105, the second display unit 106, and the third display unit 107 control the lighting of the plurality of light emitting diodes individually, as shown in FIGS. 1A and 1B. A part of one face, for example, eyes and mouth is displayed.
  • the robot 1 includes a weight 111 below the inside of the main casing 101. For this reason, the center of gravity of the robot 1 is located below the center of the main housing 101. Thereby, the operation of the robot 1 can be stabilized. Details of operations of the weight driving mechanism 211 (FIG. 16) and the weight driving mechanism 211 (FIG. 16) will be described later.
  • FIG. 3 shows the first drive mechanism 207 (FIG. 16) that rotates the first and second spherical crown portions 102 and 103 of the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure, and the main casing 101. It is a figure which shows the 2nd drive mechanism 209 (FIG. 16) to rotate.
  • FIG. 4 is an internal perspective view showing a connected state of the first and second spherical crown portions 102 and 103 of the robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 4 is an internal perspective view showing a connected state of the first and second spherical crown portions 102 and 103 of the robot according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the first drive mechanism 207 (FIG. 16) includes a shaft 112 that connects the first and second spherical crown portions 102 and 103, a first gear 122 (FIG. 8) attached to the shaft 112, A drive belt 113 attached to one gear 122 (FIG. 8), a second gear 123 (FIG. 8) for transmitting power to the drive belt 113, a first motor 114 connected to the second gear 123 (FIG. 8), and A frame 115 for fixing the first motor 114 is provided.
  • the first spherical crown portion 102 and the second spherical crown portion 103 are connected by a shaft 112.
  • the shaft 112 and the main casing 101 are not fixed. Therefore, when the shaft 112 is rotated, the first spherical crown portion 102 and the second spherical crown portion 103 connected to the shaft 112 rotate in synchronization with the shaft 112, but the main casing 101 does not rotate.
  • the fixed sheet metal 108 (FIG. 2) is attached to the shaft 112 via the first arm 109 (FIG. 2) and the second arm 110 (FIG. 8).
  • the second drive mechanism 209 independent of the first drive mechanism 207 (FIG. 16) for rotating the main casing 101 will be described with reference to FIG.
  • the second drive mechanism 209 includes a third gear 116 fixed to the main housing 101, a fourth gear 117 that meshes with the third gear 116, and a second motor connected to the fourth gear 117. 118 and a frame 115 for fixing the second motor 118.
  • the center of the third gear 116 coincides with the center of the shaft 112. Details of the operation of the second drive mechanism 209 (FIG. 16) will be described later with reference to FIGS. 11 and 12.
  • FIG. 6 is a diagram illustrating a weight driving mechanism 211 (FIG. 16) of the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 7 is an AA cross-sectional view of the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure in FIG. 6.
  • the weight drive mechanism 211 includes a third arm 119 that supports one end of the weight 111, a fourth arm 120 that supports the other end of the weight 111, and a fourth arm.
  • a third motor 121 connected to 120 is provided.
  • the weight driving mechanism 211 (FIG. 16) is attached to the frame 115 in a freely rotatable state. Therefore, even if the third motor 121 is driven, the frame 115 does not rotate in conjunction with it. Details of the operation of the weight driving mechanism 211 (FIG. 16) will be described later with reference to FIGS.
  • the robot 1 further includes a control circuit 201 (FIG. 16), a power source 213 (FIG. 16), and a microphone 215 (FIG. 16).
  • the control circuit 201 controls various operations of the robot 1. Details of the control circuit 201 will be described later with reference to FIG.
  • Robot 1 is charged by charger 2 (FIG. 16).
  • the power supply 213 (FIG. 16) manages the electric power stored by the control of the power supply control unit 214 (FIG. 16) of the robot 1 and the charge control unit 216 (FIG. 16) of the charger 2. Further, the microphone 215 (FIG. 16) acquires the sound of the surrounding environment of the robot 1.
  • FIG. 8 is a side view showing the first drive mechanism 207 (FIG. 16) of the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure, as viewed from C in FIG.
  • FIG. 9 illustrates a state in which the first display unit 105, the second display unit 106, and the third display unit 107 of the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure are tilted forward as viewed in C of FIG.
  • FIG. 10 is a side view illustrating a state in which the first display unit 105, the second display unit 106, and the third display unit 107 of the robot according to the first embodiment of the present disclosure are tilted rearward, as viewed from C in FIG. FIG.
  • the first display unit 105, the second display unit 106, and the third display unit 107 face the front of the robot 1 at the default position.
  • the first motor 114 (FIG. 3) is driven, the second gear 123 connected to the first motor 114 rotates.
  • the power is transmitted to the first gear 122 via the drive belt 113, and the shaft 112 to which the first gear 122 is fixed rotates in synchronization with the drive of the first motor 114.
  • the fixed sheet metal 108 is attached to the shaft 112 via the first arm 109 (FIG. 2) and the second arm 110.
  • the 1st spherical crown part 102 and the 2nd spherical crown part 103 are connected by the shaft 112 (FIG.4 and FIG.5).
  • the first display unit 105 and the second display unit provided on the fixed sheet metal 108 are rotated by the rotation of the shaft 112, that is, the rotation of the first spherical crown portion 102 (FIG. 5) and the second spherical crown portion 103 (FIG. 5).
  • the display unit 106 and the third display unit 107 also rotate in conjunction with the shaft 112.
  • the robot 1 switches the first display unit 105, by switching the rotation direction of the shaft 112 in the first drive mechanism 207, that is, the rotation direction of the first spherical crown unit 102 and the second spherical crown unit 103.
  • the second display unit 106 and the third display unit 107 can be tilted in either the forward or backward direction. Therefore, when the rotation directions of the first and second spherical crown portions 102 and 103 are switched, the first display portion 105, the second display portion 106, and the third display portion 107 have the front indicated by the arrow 126 or the arrow 129 indicated by the arrow 126.
  • the reciprocating movement tilts backward as shown. That is, the first display unit 105, the second display unit 106, and the third display unit 107 reciprocate in the vertical direction.
  • the first display unit 105, the second display unit 106, and the third display unit 107 represent a part of the face of the robot 1, for example, the eyes and the mouth. Therefore, by switching the rotation directions of the first and second crown portions 102 and 103 and reciprocating the first display portion 105, the second display portion 106, and the third display portion 107 in the vertical direction, for example, The state where the robot 1 is short of breath or sleepy can be expressed. If this control is performed, for example, when the remaining power of the power source 213 is equal to or less than a predetermined value, the robot 1 displays the face on the first display unit 105, the second display unit 106, and the third display unit 107. It is possible to inform the user that the remaining power level of the power source 213 is low without displaying any information regarding the unrelated power level.
  • FIG. 11 is a side view showing the second drive mechanism 209 (FIG. 16) of the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure, as viewed in B of FIG.
  • FIG. 12 is a side view illustrating the straight-ahead operation of the robot according to the first embodiment of the present disclosure, as viewed in B of FIG.
  • FIG. 13 is a front view showing the posture of the robot 1 when the weight 111 of the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure is located at the center in the view A of FIG.
  • FIG. 14 is a front view showing the posture of the robot 1 when the weight 111 of the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure is located on the left side in the view A of FIG.
  • FIG. 15 is a front view showing the posture of the robot 1 when the weight 111 of the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure is located on the right side in the view A of FIG.
  • the robot 1 performs a reciprocating motion that tilts to the left indicated by the arrow 134 or to the right indicated by the arrow 136. That is, the robot 1 rotates left and right at a predetermined angle.
  • the first display unit 105, the second display unit 106, and the third display unit 107 represent a part of the face of the robot 1, for example, the eyes and the mouth. Therefore, by causing the robot 1 to reciprocate to the right or left using the weight 111, for example, it is possible to express a state in which the robot 1 is in good mood or to express that the robot 1 is thinking.
  • the robot 1 uses a weight 111 to switch the traveling direction of the main casing 101 to the right or to the left. That is, the robot 1 changes the direction by combining the forward movement operation or the reverse movement operation by the second drive mechanism 209 and the operation of tilting the robot 1 leftward or rightward by the weight drive mechanism 211. Specifically, when the weight 111 is moved from the central position (FIG.
  • the center of gravity of the robot 1 is shifted from the central position. . If the forward movement by the above-described second drive mechanism 209 is performed in this state, the robot 1 moves forward while drawing an arc in the direction in which the weight 111 is gradually moved while moving straight. That is, the robot 1 can change direction by moving forward while turning left or right. As described above, the weight driving mechanism 211 is also used to change the direction of the robot 1.
  • FIG. 16 is a block diagram illustrating the robot 1 and the charger 2 used for charging the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the robot 1 includes a control circuit 201, a display unit 206, a first drive mechanism 207, a first drive mechanism control unit 208, a second drive mechanism 209, a second drive mechanism control unit 210, and a weight drive.
  • a mechanism 211, a weight drive mechanism control unit 212, a power source 213, a power source control unit 214, a camera 104, and a microphone 215 are provided.
  • the charger 2 includes a charge control unit 216.
  • the control circuit 201 includes a main control unit 202, a voice recognition processing unit 203, a face recognition processing unit 204, and a display information output control unit 205.
  • the main control unit 202 acquires the recognition result of the user's voice from the voice recognition processing unit 203.
  • the main control unit 202 acquires the recognition result of the user's face from the face recognition processing unit 204.
  • the main control unit 202 acquires the charging state flag and the remaining amount of the power state of the power source 213 from the power source control unit 214.
  • the main control unit 202 generates a command based on the information acquired from the voice recognition processing unit 203, the face recognition processing unit 204, or the power supply control unit 214, and displays the display information output control unit 205, the first drive mechanism control unit 208, the first Various commands are transmitted to the drive mechanism control unit 210 or the weight drive mechanism control unit 212. Details of the command will be described later.
  • the voice recognition processing unit 203 recognizes the presence or absence of the user's voice from the voice acquired by the microphone 215 and manages the voice recognition result.
  • the face recognition processing unit 204 recognizes the presence / absence, position, and size of the user's face from the video acquired by the camera 104, and manages the face recognition result.
  • the display information output control unit 205 displays the display information of the facial expression of the robot 1 in accordance with the command transmitted from the main control unit 202 on the display unit 206.
  • the display unit 206 includes the first display unit 105, the second display unit 106, and the third display unit 107 described in FIG.
  • the first drive mechanism control unit 208 operates the first drive mechanism 207 of the robot 1 in response to a command transmitted from the main control unit 202.
  • the first drive mechanism 207 includes a shaft 112 connecting the first and second spherical crown portions 102 and 103 described in FIG. 3, a first gear 122 (FIG. 8) attached to the shaft 112, and a first gear 122.
  • the second drive mechanism control unit 210 operates the second drive mechanism 209 of the robot 1 in response to a command transmitted from the main control unit 202.
  • the second drive mechanism 209 includes a third gear 116 fixed to the main casing 101 described with reference to FIG. 3, a fourth gear 117 meshing with the third gear 116, a second motor 118 coupled to the fourth gear 117, and
  • the frame 115 is configured to fix the second motor 118.
  • the weight drive mechanism control unit 212 operates the weight drive mechanism 211 of the robot 1 in accordance with a command transmitted from the main control unit 202.
  • the weight drive mechanism 211 includes a third arm 119 that supports one end of the weight 111 described in FIGS. 6 and 7, a fourth arm 120 that supports the other end of the weight 111, and a third arm connected to the fourth arm 120.
  • the motor 121 is configured.
  • the power control unit 214 manages a charging flag indicating whether the power state of the robot 1 is being charged and a remaining power.
  • the power control unit 214 outputs the charging flag and the remaining power information to the main control unit 202.
  • the power source control unit 214 stores power in the power source 213 of the robot 1 together with the charging control unit 216 of the charger 2.
  • the main control unit 202 performs power source notification processing described below.
  • FIG. 17 is a flowchart illustrating a remaining power notification process in the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the first drive mechanism control unit 208 switches the rotation directions of the first and second spherical crown portions 102 and 103.
  • the display unit 206 is reciprocated in the vertical direction to perform processing for expressing the state in which the robot 1 is short of breath or sleepy.
  • the power supply control unit 214 periodically monitors the remaining power of the power supply 213.
  • the main control unit 202 inputs information on the remaining power level from the power source control unit 214, and determines whether the remaining power level of the power source 213 is, for example, 30% or less (S1701). If the remaining power level of the power source 213 is not 30% or less (“No” in S1701), the remaining power level notification process is terminated. This is because the remaining power level of the power source 213 is still not low, and it is not necessary to notify the user of the remaining power level of the power source 213.
  • the loop processing from S1702 to S1706 that is, the remaining power level notification processing is performed. Repeat until the amount is zero.
  • the “remaining power notification process” refers to a process of expressing a state where the robot 1 switches its rotation in the vertical direction and the robot 1 is short of breath or sleepy. Such a process is performed when the user determines whether the robot 1 has stopped moving due to a lack of charge, or has stopped moving due to a failure, when the remaining power of the power source 213 has decreased and the robot 1 has stopped moving. This is to avoid the situation where it cannot be determined.
  • the said predetermined value in case the electric power remaining amount of the power supply 213 is below a predetermined value was illustrated and demonstrated as 30%, for example, it is not restricted to this.
  • the main control unit 202 determines whether the power state of the robot 1 is being charged based on whether the charging flag input from the power control unit 214 is ON or OFF (S1702).
  • the robot 1 determines whether it recognizes the user's face, voice, or both (S1703). This is because the charging status of the robot 1 is meaningful information only after the user is informed. Even if the user is not in the vicinity of the robot 1 and expresses the state where the robot 1 is short of breath or sleepy, if the user who confirms the expression is not in the vicinity of the robot 1, the remaining power is low. The remaining power is consumed in vain. Therefore, in this aspect, it is confirmed that there is a user around the robot 1 and the charging status of the robot 1 is notified to the user.
  • the robot 1 when the remaining power of the power source 213 is, for example, 30% or less, the robot 1 is in a state of shortness of breath or a sleepy state even though the user to be notified is not around the robot 1. Expressing and preventing wasteful power consumption.
  • the main control unit 202 determines that the main control unit 202 is the first drive mechanism control unit 208 or the first. Based on the notification command output to the two-drive mechanism control unit 210, it is determined whether the robot 1 is operating (S1705). When there is no user around the robot 1, if the rotation direction of the first crown portion 102 and the second crown portion 103 is switched and the display unit 206 is reciprocated up and down, the power source 213 that has decreased This is because the remaining amount of power is further reduced, so that the operation of the robot 1 is stopped so that power is not consumed unnecessarily.
  • the notification command will be described later in the description of FIG.
  • the main control unit 202 Creates a stop command for the first drive mechanism 207 and outputs the stop command to the first drive mechanism control unit 208 (S1706).
  • the first drive mechanism control unit 208 switches the rotation direction of the first and second spherical crown portions 102 and 103 to move the display unit 206 in the vertical direction.
  • the user is appealing to the user that the remaining amount of power of the power source 213 has decreased.
  • the remaining power notification process is repeated every predetermined time, the user The case where it is away from is considered.
  • step S1706 the robot 1 stops operating.
  • the first drive mechanism control unit 208 does not have the user to be notified around the robot 1, but the first driving mechanism control unit 208
  • the rotation direction of the second crown portion 103 is switched to reciprocate the display portion 206 in the vertical direction, so that wasteful power consumption can be prevented.
  • the main control unit 202 performs notification command transmission processing (S1704). Details of the notification command transmission processing in S1704 will be described later with reference to FIG.
  • the first drive mechanism control unit 208 switches the rotation directions of the first and second spherical crown portions 102 and 103 to reciprocate the display unit 206 in the vertical direction. That is, the robot 1 expresses a state of shortness of breath or a sleepy state. In this case, the display unit 206 displays a part of the face of the robot 1, for example, eyes and mouth. Therefore, even if the display indicating the remaining power of the power supply 213 is not on the surface of the spherical robot 1 or the spherical robot 1 without limbs, for example, the display unit 206 is reciprocated in the vertical direction. By doing so, the state of the power supply 213 can be shown to the user.
  • FIG. 18 is a flowchart showing a notification command transmission process in the robot 1 according to the first embodiment of the present disclosure.
  • the display unit 206 is determined according to the determination result.
  • the number of times of reciprocating up and down is increased.
  • the robot 1 expresses a state where the robot 1 is breathing more intensely or is more sleepy.
  • the main control unit 202 inputs the recognition result of the user's face from the face recognition processing unit 204, and checks whether the user's face can be recognized (S1801).
  • the main control unit 202 when the main control unit 202 can recognize the user's face (“Yes” in S1801), the main control unit 202 initializes the first drive mechanism 207 to direct the display unit 206 to the user's face.
  • An initial setting command to be set is created (S1802).
  • the main control unit 202 transmits the initial setting command to the first drive mechanism control unit 208 (S1803).
  • the first drive mechanism control unit 208 drives the first drive mechanism 207 based on the initial setting command. That is, the robot 1 moves the display unit 206 toward the user's face, and stops with the face of the robot 1 facing the user. By doing so, the robot 1 reciprocates in the vertical direction with the face of the robot 1 facing the user, and thus expresses an action to appeal to the user that the robot 1 is short of breath or sleepy. Will do.
  • the initial setting command of the first drive mechanism 207 for directing the display unit 206 to the user's face is created.
  • the present invention is not limited to this, and the display unit is positioned below the user's face.
  • An initial setting command for directing 206 may be created.
  • the robot 1 stops as if the robot 1 is facing down, and expresses a state where the robot 1 is short of breath or sleepy. Thereby, the robot 1 is depressed and shows a more tired state to the user.
  • the main control unit 202 cannot recognize the user's face in S1801 (in the case of “No”), the main control unit 202 does not recognize that the image captured by the camera 104 is the user's face and the microphone.
  • the sound collected in 215 is recognized as the user's voice (“Yes” in S1703 in FIG. 17).
  • the display unit 206 is reciprocated up and down without performing the above-described processes of S1802 and S1803.
  • the main control unit 202 creates a stop command for the second drive mechanism 209 (S1804).
  • the rotation of the main casing 101 of the robot 1 is stopped before the display unit 206 is reciprocated in the vertical direction. This is because it is considered that the robot 1 appears to be short of breath or sleepy when the display unit 206 is reciprocated up and down in a stopped state.
  • the main control unit 202 creates a reciprocal command in which the display unit 206 reciprocates twice per unit time in the vertical direction (S1805). This is for distinguishing between the case where the robot 1 expresses a shortness of breath or a sleepy state and the case where the user asks a question only by reciprocating the display unit 206 up and down. . Specifically, in the case of an operation for asking a question from a user, an operation in which the robot 1 swings the face once vertically is common. Therefore, in this aspect, as an operation for notifying the user that the remaining power of the power source 213 is low, the rotation direction of the first spherical crown portion 102 and the second spherical crown portion 103 is switched to move the display unit 206 in the vertical direction. Decided to move back and forth.
  • the main control unit 202 inputs information on the remaining power level from the power source control unit 214, and determines whether the remaining power level of the power source 213 is, for example, 20% or less (S1806).
  • the remaining power of the power source 213 is, for example, 30% or less.
  • the operation of reciprocating the display unit 206 in the vertical direction is continued.
  • the remaining amount of power of the power source 213 decreases while the operation of reciprocating the display unit 206 in the vertical direction is continued. Therefore, in this aspect, in order to express the state where the robot 1 is short of breath or sleepy as the remaining power of the power source 213 decreases, the degree of decrease in the remaining power of the power source 213 is newly determined. Yes.
  • 20% was demonstrated here as an example, it is not restricted to this.
  • the notification command transmission process is started immediately after the remaining power of the power source 213 falls below 30%.
  • the remaining amount of power of the power source 213 is greater than 20% and not more than 30%, so that “No” is determined in S1806.
  • the main control unit 202 transmits the stop command created in S1804 to the second drive mechanism control unit 210 (S1810).
  • the main control unit 202 transmits the reciprocal command created in S1805 to the first drive mechanism control unit 208 (S1811). Thereby, the notification command transmission process ends.
  • the operation of the robot 1 based on the reciprocal command created in S1805 may be performed before the operation of the robot 1 based on the stop command created in S1804. That is, even when the display unit 206 is reciprocated in the up and down direction before reaching the stopped state, the robot 1 is stopped thereafter, and as a result, the display unit 206 is reciprocated in the up and down direction in the stopped state. You may make it move. Thereafter, the remaining power notification process from S1702 to S1706 in FIG. 17 is repeated every predetermined time.
  • the remaining power notification process from S1702 to S1706 of FIG. 17 is repeated every predetermined time, the remaining power of the power source 213 is further decreased, the remaining power of the power source 213 is greater than 10%, and 20 The case where it becomes% or less will be described with reference to FIG.
  • the processing from S1801 to S1805 is the same as the case where the remaining power of the power source 213 is greater than 20% and not more than 30%.
  • the power remaining amount of the power source 213 is 20% or less, and therefore “Yes” is determined.
  • the main control unit 202 changes the command created in S1805, that is, the reciprocating command in which the display unit 206 reciprocates twice per unit time in a vertical direction to, for example, a reciprocating command that reciprocates three times ( S1807).
  • the number of reciprocations to be changed is described as being three, for example, but is not limited thereto.
  • the main control unit 202 inputs information on the remaining power level from the power source control unit 214, and determines whether the remaining power level of the power source 213 is, for example, 10% or less (S1808).
  • the process of transmitting the stop command to the second drive mechanism control unit 210 (S1810) and the reciprocal command are performed. Processing to transmit to the first drive mechanism control unit 208 (S1811) is performed. Thereby, the notification command transmission process ends.
  • the remaining power notification process from S1702 to S1706 in FIG. 17 is repeated every predetermined time, the remaining power of the power source 213 is further reduced, the remaining power of the power source 213 is greater than 0%, and The case where it becomes 10% or less will be described with reference to FIG.
  • the processing from S1801 to S1807 is the same as the case where the remaining power of the power source 213 is greater than 10% and not more than 20%.
  • the main control unit 202 changes the command created in S1807, that is, the reciprocating command in which the display unit 206 reciprocates three times per unit time in a vertical direction to, for example, a reciprocating command that reciprocates four times ( S1809).
  • the number of reciprocations to be changed has been described as being four times, for example, but is not limited thereto.
  • the number of times the display unit 206 is reciprocated in the vertical direction per unit time that is, the first and second spherical crown portions 102 and 102.
  • the number of times of switching the rotation direction 103 is increased (S1805, S1807, and S1809).
  • the state in which the robot 1 is short of breath or sleepy is expressed more gradually as the remaining amount of power of the power source 213 decreases.
  • the power of the power source 213 increases when the number of times of switching the rotation directions of the first and second spherical crown portions 102 and 103 per unit time is increased. Consumption increases.
  • the remaining power level of the power source 213 is reduced by expressing the state where the robot 1 is short of breath or sleepy more intensely. I strongly tell users.
  • the rotation direction of the first spherical crown portion 102 and the second spherical crown portion 103 is switched per unit time as the remaining power of the power source 213 decreases.
  • the number of times to be increased is increased (S1805, S1807 and S1809).
  • the first spherical crown portion 102 and the second spherical crown portion 103 move by switching the rotation direction of the first spherical crown portion 102 and the second spherical crown portion 103. You may make it increase the movement amount to perform.
  • the display indicating the remaining amount of power of the power source 213 is not on the surface of the spherical robot 1 or, for example, the spherical robot 1 without limbs, It can be appealed that the remaining power of the power source 213 has decreased.
  • FIG. 19 is a block diagram illustrating the robot 1 and the charger 2 used for charging the robot 1 according to the second embodiment of the present disclosure.
  • the same components as those in FIG. 16 are denoted by the same reference numerals, and description thereof is omitted.
  • the robot 1 further includes a voice information output control unit 217 and a speaker 218.
  • the voice information output control unit 217 outputs to the speaker 218 voice information indicating that the remaining power of the power source 213 is low in response to a command output from the main control unit 202.
  • the speaker 218 outputs voice information of the robot 1.
  • the main control unit 202 has little power remaining in the power source 213 via the speaker 218 when the power remaining in the power source 213 is less than or equal to a predetermined value in a state where the power is not charged from the charger 2.
  • the voice information that informs the user is output.
  • the main control unit 202 uses the display unit 206 to display the remaining power of the power supply 213 when the remaining power of the power supply 213 is equal to or less than a predetermined value when the power is not charged from the charger 2. It is also possible to display facial expression display information indicating that the amount is small.
  • the robot 1 when the power remaining in the power source 213 is equal to or less than a predetermined value in a state where the power is not charged from the charger 2, the robot 1 enters the above-described shortness of breath or sleepy state. Not only the information but also the audio information and the display information are used to notify the user of the remaining power of the power source 213. Thereby, the user can grasp
  • a robot according to an aspect of the present disclosure is provided.
  • a ball-shaped main housing in which a first side portion of a sphere and a second side portion facing the first side portion are cut;
  • a first spherical crown corresponding to the first side;
  • a second spherical crown corresponding to the second side;
  • a shaft connecting the first crown portion and the second crown portion;
  • a display unit that is attached to the shaft via an arm and displays at least a part of the face of the robot;
  • a second drive mechanism independent of the first drive mechanism for rotating the main housing around the shaft;
  • a power source that charges power from an external charger and supplies the power to the first drive mechanism and the second drive mechanism; When the power remaining in the power source is less than or equal to a predetermined value when the power is not charged from the charger, the second drive mechanism is controlled to stop the rotation of the main housing and the first drive mechanism And a control
  • the robot does not move when the remaining amount of power of the power source is less than a predetermined value, the user cannot determine whether the robot has stopped moving due to out-of-charge or has stopped moving due to a failure. Further, if the display indicating the remaining power of the power source is, for example, on the surface of a spherical robot without limbs, the face of the robot will be displayed differently from the face and elements, which is unnatural. It becomes.
  • the display unit in a state where the power is not charged from the charger, when the remaining power of the power source becomes a predetermined value or less, the display unit is reciprocated in the vertical direction, and the robot Expresses shortness of breath or sleepiness.
  • the display unit displays a part of the robot's face, for example, an eye. Therefore, the display unit is reciprocated in the vertical direction even if the display indicating the remaining power of the power source is not on the surface of the spherical robot, or for example, a spherical robot without limbs.
  • the state of the power supply can be shown to the user.
  • the spherical main casing, the first spherical crown portion, and the second spherical crown portion may constitute the spherical body.
  • a camera is provided on at least one of the first and second spherical crown portions
  • the control circuit includes: When the power remaining from the power source is less than or equal to a predetermined value in the state where the power is not charged from the charger, and the image captured by the camera is recognized as a part of the user, Controlling the second drive mechanism to stop the rotation of the main housing and controlling the first drive mechanism to switch the rotation directions of the first and second spherical crown portions; May be reciprocated in the vertical direction.
  • the display unit is reciprocated in the vertical direction to express a state where the robot is short of breath or sleepy.
  • the charging status of the robot is meaningful information only after being notified to the user, in this aspect, it is confirmed that there is a user around the robot and the charging status of the robot is notified to the user. I have to. Therefore, when the power remaining amount of the power source is less than or equal to a predetermined value, the display unit is reciprocated in the vertical direction even though the user to be notified is not around the robot, and power is wasted. Can be prevented from being consumed.
  • a part of the user may be a face.
  • the distance between the robot and the user is considered to be relatively close, depending on the resolution of the camera.
  • the robot expresses a state of shortness of breath or sleepiness and notifies the user of the charging state of the robot. become. Therefore, the charging state of the robot is notified to the user in a situation where the charging state of the robot is easily recognized by the user. As a result, it is possible to increase the probability that the charging state of the robot is recognized by the user while suppressing the power consumed for the notification of the charging state.
  • a camera is provided on at least one of the first and second spherical crown portions
  • the control circuit includes: In the state where the power is not charged from the charger, the power remaining amount of the power source is a predetermined value or less, and when the image captured by the camera is recognized as a user's face, The second drive mechanism is controlled to stop the rotation of the main housing in a state where the display unit is directed to an object recognized as a user's face, and the first drive mechanism is controlled to control the first sphere.
  • the display unit may be reciprocated up and down by switching the rotation direction of the crown and the second spherical crown.
  • the robot by stopping the robot face facing the user, the robot expresses an action to appeal to the user when the robot is short of breath or sleepy.
  • the display indicating the remaining power of the power source is not made on the surface of the spherical robot, and for example, even if it is a spherical robot without limbs, The user can be surely shown that the remaining amount of power is low.
  • a camera is provided on at least one of the first and second spherical crown portions
  • the control circuit includes: In the state where the power is not charged from the charger, the power remaining amount of the power source is a predetermined value or less, and when the image captured by the camera is recognized as a user's face, The second drive mechanism is controlled by directing the display unit to a position below an object recognized as a user's face to stop the rotation of the main housing, and the first drive mechanism is controlled to control the first drive mechanism.
  • the display unit may be reciprocated up and down by switching the rotation direction of the first and second spherical crown portions.
  • the robot stops in a state where the robot seems to face down, and expresses to the user a state where the robot is short of breath or sleepy. become. This indicates to the user a more tired state.
  • the display indicating the remaining power of the power source is not made on the surface of the spherical robot, and for example, even if it is a spherical robot without limbs, The user can be surely shown that the remaining amount of power is low.
  • a camera is provided on at least one of the first and second spherical crown portions, Provide a microphone to collect sound
  • the control circuit includes: When the power remaining from the power source is not more than a predetermined value when the power is not charged from the charger, and the image captured by the camera is recognized as a part of the user and the microphone If it is recognized that the sound collected by the user is the voice of the user, the second driving mechanism is controlled to stop the rotation of the main housing, and the first driving mechanism is controlled to control the first spherical crown portion.
  • the display unit may be reciprocated up and down by switching the rotation direction of the second crown portion.
  • the display unit is reciprocated in the vertical direction to express the state where the robot is short of breath or sleepy.
  • the charging status of the robot is meaningful information only after notifying the user, in this aspect, it is confirmed that the user is around the robot using both the image and the sound. The charging status is notified to the user.
  • the display unit is reciprocated in the vertical direction even though the user to be notified is not around the robot, and power is wasted. Can be more reliably prevented from being consumed.
  • a camera is provided on at least one of the first and second spherical crown portions, Provide a microphone to collect sound
  • the control circuit includes: The microphone does not recognize that the image captured by the camera is a part of the user when the remaining power of the power source is less than or equal to a predetermined value in a state where the power is not charged from the charger. If it is recognized that the sound collected by the user is the voice of the user, the second driving mechanism is controlled to stop the rotation of the main housing, and the first driving mechanism is controlled to control the first spherical crown portion.
  • the display unit may be reciprocated up and down by switching the rotation direction of the second crown portion.
  • the display unit is reciprocated in the vertical direction to express a state where the robot is short of breath or sleepy.
  • the camera may not be recognized by the camera because the camera of the robot is not facing the user. Even in such a case, the voice of the user may be recognized.
  • the display unit is reciprocated in the vertical direction even though the user to be notified is not around the robot, and power is wasted. Can be reliably prevented from being consumed.
  • a camera is provided on at least one of the first and second spherical crown portions, Provide a microphone to collect sound
  • the control circuit includes: The microphone does not recognize that the image captured by the camera is a part of the user when the remaining power of the power source is less than or equal to a predetermined value in a state where the power is not charged from the charger. If the collected sound is not recognized as the user's voice, the second drive mechanism is controlled to stop the rotation of the main housing and the first drive mechanism is controlled to control the first sphere. The rotation of the crown and the second spherical crown may be stopped.
  • the remaining power of the power source is a predetermined value or less, and the image captured by the camera is a part of the user. If it is not recognized and the sound collected by the microphone is not recognized as a user's voice, an expression indicating the charging status of the robot, for example, an operation indicating that the robot is short of breath or sleepy do not do.
  • the charging status of the robot is meaningful information only after notifying the user, in this aspect, when it is determined that there is no user around the robot using both the image and the sound, The charging status is not notified to the surroundings.
  • the control circuit includes: During the period in which the display unit reciprocates twice or more in the vertical direction, the first driving mechanism is controlled to switch the rotation direction of the first and second spherical crown portions. .
  • the first drive mechanism is controlled by controlling the first drive mechanism during a period in which the display unit reciprocates twice or more in the vertical direction.
  • the rotation directions of the first and second spherical crown portions are switched.
  • the control circuit includes: The number of times of switching the rotation directions of the first spherical crown portion and the second spherical crown portion per unit time may be increased as the remaining amount of power of the power source decreases.
  • the rotation direction of the first and second spherical crown portions is switched per unit time as the remaining power amount of the power source decreases or as the remaining power amount of the power source decreases. Increase the number of times Accordingly, the state where the robot is short of breath more intensely as the remaining amount of power of the power source decreases is expressed.
  • the power remaining amount of the power source is reduced even if the indication of the remaining power amount of the power source is not displayed on the surface of the spherical robot, or for example, a spherical robot without limbs. It can appeal to the user more strongly.
  • the control circuit includes: As the remaining amount of power of the power source decreases, the amount of movement of the first and second spherical crown portions increases by switching the rotation direction of the first and second spherical crown portions. It may be a thing.
  • the first sphere is switched by switching the rotation direction of the first and second spherical crown portions.
  • the amount of movement of the crown and the second spherical crown is increased.
  • the state where the robot becomes sleepier is expressed as the remaining amount of power of the power source decreases.
  • the first spherical crown portion and the second spherical crown portion move by switching the rotation direction of the first spherical crown portion and the second spherical crown portion. Since the amount is increased, the power consumption of the power source is increased.
  • the power remaining amount of the power source is reduced even if the indication of the remaining power amount of the power source is not displayed on the surface of the spherical robot, or for example, a spherical robot without limbs. It can appeal to the user more strongly.
  • the control circuit includes: In the state where the power is not charged from the charger, when the remaining amount of power of the power source is a predetermined value or less, first, the first driving mechanism is controlled to control the first and second spherical crown portions. The rotation direction may be switched, and then the second drive mechanism may be controlled to stop the rotation of the main casing.
  • the stop of the rotation of the main casing and the switching of the rotation directions of the first and second spherical crown portions are not necessarily performed simultaneously.
  • the control circuit includes: When power is not charged from the charger and the remaining power level of the power source is equal to or lower than a predetermined value, audio information is transmitted to the effect that the remaining power level of the power source is low via the speaker. It may be.
  • the control circuit includes: When the power remaining in the power source is less than or equal to a predetermined value when the power is not charged from the charger, the display unit displays facial expression information indicating that the power remaining in the power source is low. It may be a thing.
  • At least a part of the face of the robot displayed on the display unit may be eyes.
  • At least a part of the face of the robot displayed on the display unit may be a mouth.
  • the robot according to the exemplary embodiment of the present disclosure is useful for notifying the user of the charging state inside the robot without being placed on the charging stand.

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Abstract

ロボット１は、球帯状のメイン筐体（１０１）、第１球冠部（１０２）及び第２球冠部（１０３）を有し、前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフト（１１２）にアームを介して取り付けられた表示部（２０６）と、前記シャフトの回転により前記第１球冠部及び前記第２球冠部を回転させる第１駆動機構（２０７）と、前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる前記第１駆動機構と独立した第２駆動機構（２０９）と、外部の充電器２から電力を充電し、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構に電力を供給する電源（２１３）とを備え、前記充電器から電力を充電していない状態で前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる。

Description

ロボット
　本開示は、充電器から充電された電力により駆動するロボットに関する。
　従来から種々のロボットが提案されている。
　特許文献１は、犬型のペットロボットを開示する。特許文献１では、前記ペットロボットバッテリを充電する充電器が、前記ペットロボットとは別に必要である。前記ペットロボットは、前記ペットロボットに内蔵されたバッテリの充電量が所定値以下になると、前記ペットロボットを前記充電器に向かうように歩行移動させる制御回路ユニットを備えている（例えば、段落［００２４］）。一方、前記制御回路ユニットは、前記ペットロボットに内蔵されたバッテリの充電が終了すると、前記ペットロボットを前記充電器から離れるように歩行移動させる（例えば、段落［００２８］）。
　特許文献２は、犬又は猫に似た４つ脚動物に似た小型の歩行用ロボットを開示する。特許文献２では、前記歩行用ロボットの充電池を充電する際に前記充電池の充電量に応じて前記歩行用ロボットに所定の動作を行わせる。例えば、前記歩行用ロボットを充電台に置くと、前記歩行用ロボットにも頭部をうなだれ、尻尾を垂れ下げ、前脚及び後脚を垂れ下げた弱々しさを表した充電中のポーズをとらせる（例えば、第１１頁第１２行－第１８行）。一方、前記歩行用ロボットの充電池の充電が完了すると、頭部を上方に持ち上げるような首を起こす動作、頭部を上下に振るような動作、尻尾を上下又は左右に振る動作、前脚を上方に持ち上げて上下又は左右に振る動作、又は、前脚及び後脚全体を伸ばして胴体を持ち上げる動作を実行させる（例えば、第１１頁第２３行－第１２頁第１４行）。
特開２００２－５９３８９号公報 再表２０００－３８２９５号公報
　上記の従来技術では、更なる改善が必要とされていた。
　上記課題を解決するために、本開示の一態様のロボットは、
　球体形状の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした形状のメイン筐体と、
　前記第１側部に対応する第１球冠部と、
　前記第２側部に対応する第２球冠部と、
　前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
　前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
　前記シャフトの回転により前記第１球冠部及び前記第２球冠部を回転させる第１駆動機構と、
　前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる前記第１駆動機構と独立した第２駆動機構と、
　外部の充電器から電力を充電し、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構に前記電力を供給する電源と、
　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる制御回路と、を備えたものである。
　上記態様により、更なる改善を実現できた。
図１Ａは、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの外観斜視図である。 図１Ｂは、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの外観正面図である。 図２は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの内部斜視図である。 図３は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１球冠部及び第２球冠部を回転させる第１駆動機構、及びメイン筐体を回転させる第２駆動機構を示す図である。 図４は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第1球冠部及び第２球冠部の連結状態を示す内部斜視図である。 図５は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第1球冠部及び第２球冠部の連結状態を示す内部正面図である。 図６は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの重りの駆動機構を示す図である。 図７は、図６における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットのＡＡ断面図である。 図８は、図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１駆動機構を示す側面図である。 図９は、図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１表示部、第２表示部及び第３表示部が前方に傾いた状態を示す側面図である。 図１０は、図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１表示部、第２表示部及び第３表示部が後方に傾いた状態を示す側面図である。 図１１は、図６のＢ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第２駆動機構を示す側面図である。 図１２は、図６のＢ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの直進動作を表す側面図である。 図１３は、図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの重りが中央に位置しているときの前記ロボットの姿勢を示す正面図である。 図１４は、図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの重りが左方寄りに位置しているときの前記ロボットの姿勢を示す正面図である。 図１５は、図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの重りが右方寄りに位置しているときの前記ロボットの姿勢を示す正面図である。 図１６は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット及びロボットの充電に用いられる充電器を示すブロック図である。 図１７は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける電力残量通知処理を示すフローチャートである。 図１８は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットにおける通知コマンド送信処理を示すフローチャートである。 図１９は、本開示の第２の実施の形態に係るロボット及び前記ロボットの充電に用いられる充電器を示すブロック図である。
　（本開示に係る一態様を発明するに至った経緯）
　まず、本開示に係る一態様をするに至った着眼点について説明する。
　上記特許文献１及び上記特許文献２は、犬型のペットロボットに関するものである。そして、前記ペットロボットは、胴体部分に、頭部、４つの脚部、尻尾などを備えている。そのため、前記ペットロボットは、頭部、４つの脚部、尻尾を動作させて、前記ロボット内部の充電状態をユーザに伝えることができる。
　上記特許文献１では、上述のように、前記ペットロボットに内蔵されたバッテリの充電量が所定値以下になると、前記ペットロボットを前記充電器に向かうように歩行移動させ、一方、前記充電の終了時には、前記ペットロボットを前記充電器から離れるように歩行移動させている。
　また、上記特許文献２では、上述のように、前記歩行用ロボットを充電台に置いた状態で、前記歩行用ロボットにも頭部をうなだれ、尻尾を垂れ下げ、前脚及び後脚を垂れ下げた弱々しさを表した充電中のポーズをとらせ、一方、前記歩行用ロボットの充電池の充電が完了すると、頭部を上方に持ち上げるような首を起こす動作、頭部を上下に振るような動作、尻尾を上下又は左右に振る動作、前脚を上方に持ち上げて上下又は左右に振る動作、又は、前脚及び後脚全体を伸ばして胴体を持ち上げる動作を実行させている。
　しかしながら、上記特許文献１では、前記ペットロボットに内蔵されたバッテリの充電量が所定値以下になると、前記ペットロボットは前記充電器に向う動作をさせるために手足を動作させるが、前記充電器と無関係に手足を動作させるものではない。そのため、前記ペットロボットに内蔵されたバッテリの充電量が所定値以下になった場合でも、前記ペットロボットは、前記充電器とは無関係に手足を動作させて前記ロボット内部の充電状態をユーザに伝えることはない。
　同様に、上記特許文献２では、前記ペットロボットは、充電台に置かれた状態において、手足を動かして種々のポーズを取って、前記ロボット内部の充電状態をユーザに伝えるが、充電台に置かれていない状態で、どのように前記ロボット内部の充電状態をユーザに伝えるかについては、一切開示はない。
　そのため、上記特許文献１及び上記特許文献２においても、前記充電器と無関係に前記ロボット内部の充電状態をユーザに伝えることはできない。例えば、前記充電器が前記ロボットの傍にない状態で前記ロボットの動作が鈍くなった場合、ユーザは、前記ロボット内部の充電量が低下したためにその動作が鈍くなったのか、または、故障によりその動作が鈍くなったのか判断できない。
　また、手足を備えていない球体状のロボットの場合、前記ロボットは、手足を備えていないため、手足を動作させて前記ロボット内部の充電状態をユーザに伝えることはできない。
　また、球体状のロボットの場合、前記球体状の表面に、例えば、目、口などの顔を表す表示をした場合、前記顔とは無関係な充電量に関する情報を表示することは不自然となる。
　以上の考察により、本発明者は、以下の本開示に係る各態様を想到するに至った。
　本開示の一態様に係るロボットは、
　球体形状の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした形状のメイン筐体と、
　前記第１側部に対応する第１球冠部と、
　前記第２側部に対応する第２球冠部と、
　前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
　前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
　前記シャフトの回転により前記第１球冠部及び前記第２球冠部を回転させる第１駆動機構と、
　前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる前記第１駆動機構と独立した第２駆動機構と、
　外部の充電器から電力を充電し、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構に前記電力を供給する電源と、
　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる制御回路と、を備えたものである。
　本態様によると、前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下になった場合、前記表示部を上下方向に往復移動させ、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する。この場合、前記表示部は、前記ロボットの顔の一部、例えば、目を表示する。そのため、前記電源の電力残量を示す表示を前記球体状のロボットの表面にしなくても、また、例えば、手足がない球体状のロボットであっても、前記球体の回転動作を利用して前記電源の状態をユーザに示すことができる。
　（実施の形態）
　以下、本発明の各実施の形態について、図面を参照しながら説明する。尚、各図面において、同じ構成要素については同じ符号が用いられている。
　（第１の実施の形態）
　（全体構成）
　図１Ａは、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の外観斜視図である。図１Ｂは、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの外観正面図である。ロボット１は、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、球帯状のメイン筐体１０１、第１球冠部１０２、及び第２球冠部１０３を備える。メイン筐体１０１、第１球冠部１０２、及び第２球冠部１０３は全体として球体を構成する。即ち、ロボット１は、球体形状を有する。また、ロボット１は、図１Ａに示すように、第１球冠部１０２にカメラ１０４を備える。カメラ１０４は、ロボット１の周辺環境の映像を取得する。尚、本態様において、ロボット１は、第１球冠部１０２にカメラ１０４を備えるが、これに限られるものではなく、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の少なくともいずれか一方にカメラ１０４を備えればよい。
　図２は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の内部斜視図である。
　図２において、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は固定板金１０８に備え付けられている。固定板金１０８は、第１アーム１０９及び第２アーム１１０（図８）を介してシャフト１１２（図３）に取り付けられている。第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、例えば、複数の発光ダイオードにより構成される。第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、ロボット１の表情の表示情報を表示する。具体的には、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、前記複数の発光ダイオードの点灯を個別に制御することにより、図１Ａ及び図１Ｂに示すように、ロボット１の顔の一部、例えば、目や口を表示する。
　図２に示すように、ロボット１は、メイン筐体１０１の内部の下方に重り１１１を備える。このため、ロボット１の重心は、メイン筐体１０１の中心から下方に位置する。これにより、ロボット１の動作を安定させることができる。重りの駆動機構２１１（図１６）、及び重りの駆動機構２１１（図１６）の動作の詳細は後述する。
　次に、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３を回転させる第１駆動機構２０７（図１６）について図３から図５を参照して説明する。図３は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３を回転させる第１駆動機構２０７（図１６）、及びメイン筐体１０１を回転させる第２駆動機構２０９（図１６）を示す図である。図４は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の連結状態を示す内部斜視図である。図５は、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の連結状態を示す内部正面図である。図３において、第１駆動機構２０７（図１６）は、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３を連結するシャフト１１２、シャフト１１２に取り付けられた第１ギア１２２（図８）、第１ギア１２２（図８）に取り付けられた駆動ベルト１１３、駆動ベルト１１３に動力を伝達する第２ギア１２３（図８）、第２ギア１２３（図８）に連結された第１モータ１１４、及び、第１モータ１１４を固定するフレーム１１５を備える。
　図４及び図５において、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３はシャフト１１２によって連結されている。一方、図５において、シャフト１１２とメイン筐体１０１とは固定されていない。従って、シャフト１１２を回転させると、シャフト１１２に連結された第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３は、シャフト１１２に同期して回転するが、メイン筐体１０１は回転しない。また、上述のように、固定板金１０８（図２）は、第１アーム１０９（図２）及び第２アーム１１０（図８）を介してシャフト１１２に取り付けられている。このため、シャフト１１２の回転、即ち、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転により、固定板金１０８に備え付けられた第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７も第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３に連動して回転する。第１駆動機構２０７（図１６）の動作の詳細は、図８から図１０を参照して後述する。
　次にメイン筐体１０１を回転させる第１駆動機構２０７（図１６）と独立した第２駆動機構２０９（図１６）について図３を参照して説明する。図３において、第２駆動機構２０９（図１６）は、メイン筐体１０１に固定された第３ギア１１６、第３ギア１１６と噛み合う第４ギア１１７、第４ギア１１７に連結された第２モータ１１８、及び第２モータ１１８を固定するフレーム１１５を備える。尚、本態様においては、第３ギア１１６の中心とシャフト１１２の中心とは一致している。第２駆動機構２０９（図１６）の動作の詳細は、図１１及び図１２を参照して後述する。
　次に、重りの駆動機構２１１（図１６）について図６及び図７を参照して説明する。図６は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の重りの駆動機構２１１（図１６）を示す図である。図７は、図６における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１のＡＡ断面図である。図６及び図７に示すように、重りの駆動機構２１１（図１６）は、重り１１１の一端を支持する第３アーム１１９、重り１１１の他端を支持する第４アーム１２０、及び第４アーム１２０に連結された第３モータ１２１を備える。なお、本態様においては、重りの駆動機構２１１（図１６）は、フレーム１１５に対して回転自由な状態で取り付けられている。従って、第３モータ１２１を駆動しても、それに連動してフレーム１１５は回転しない。重りの駆動機構２１１（図１６）の動作の詳細は、図１３から図１５を参照して後述する。
　ロボット１は、図２には図示しないが、制御回路２０１（図１６）、電源２１３（図１６）及びマイク２１５（図１６）をさらに備える。制御回路２０１は、ロボット１の各種動作を制御する。制御回路２０１の詳細は、図１６を参照しながら後述する。
　ロボット１は、充電器２（図１６）により充電される。電源２１３（図１６）は、ロボット１の電源制御部２１４（図１６）及び充電器２の充電制御部２１６（図１６）の制御によって蓄えられる電力を管理する。また、マイク２１５（図１６）は、ロボット１の周辺環境の音声を取得する。
　次に、第１駆動機構２０７（図１６）の動作の詳細について図８から図１０を参照して説明する。
　図８は、図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第１駆動機構２０７（図１６）を示す側面図である。図９は、図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７が前方に傾いた状態を示す側面図である。図１０は、図６のＣ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７が後方に傾いた状態を示す側面図である。
　図８において、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、デフォルト位置において、ロボット１の正面を向いている。第１モータ１１４（図３）を駆動すると、第１モータ１１４に連結された第２ギア１２３が回転する。その動力が駆動ベルト１１３を介して第１ギア１２２に伝達され、第１ギア１２２が固定されたシャフト１１２は第１モータ１１４の駆動に同期して回転する。ここで、上述のように、固定板金１０８は、第１アーム１０９（図２）及び第２アーム１１０を介してシャフト１１２に取り付けられている。また、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３はシャフト１１２により連結されている（図４及び図５）。このため、シャフト１１２の回転、即ち、第１球冠部１０２（図５）及び第２球冠部１０３（図５）の回転により、固定板金１０８に備え付けられた第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７もシャフト１１２に連動して回転する。
　図９に示すように、前記デフォルト位置から、矢印１２４及び矢印１２５に示す方向にシャフト１１２を回転させると、第１表示部１０５、第２表示部１０６（図２）及び第３表示部１０７は、矢印１２６が示すように前方に傾く。
　一方、図１０に示すように、前記デフォルト位置から、矢印１２７及び矢印１２８に示す方向にシャフト１１２を回転させると、第１表示部１０５、第２表示部１０６（図２）及び第３表示部１０７は、矢印１２９が示すように後方に傾く。
　以上のように、ロボット１は、第１駆動機構２０７においてシャフト１１２の回転方向、即ち、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えることにより、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７を前方及び後方のいずれの方向にも傾けることができる。従って、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えると、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、矢印１２６が示す前方または矢印１２９が示す後方に傾く往復移動を行う。即ち、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、上下方向に往復移動する。
　上述のように、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、ロボット１の顔の一部、例えば、目や口を表す。従って、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７を上下方向に往復移動させることにより、例えば、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現することができる。この制御を、例えば、電源２１３の電力残量が所定値以下になった場合に行えば、ロボット１は、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７に前記顔とは無関係な電力残量に関する情報を表示することなく、電源２１３の電力残量が少なくなっていることをユーザに違和感なく伝えることができる。
　次に第２駆動機構２０９（図１６）の動作の詳細について図１１及び図１２を参照して説明する。
　図１１は、図６のＢ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の第２駆動機構２０９（図１６）を示す側面図である。図１２は、図６のＢ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボットの直進動作を表す側面図である。
　図１１において、第２モータ１１８（図３）を駆動すると、第２モータ１１８に連結された第４ギア１１７が回転する。そして、その動力が第４ギア１１７に噛み合う第３ギア１１６に伝達される。これにより、第３ギア１１６が固定されたメイン筐体１０１は第２モータ１１８の駆動に同期して回転する。
　図１２に示すように、第２モータ１１８（図３）を矢印１３０の方向に回転させると、第４ギア１１７に噛み合う第３ギア１１６は矢印１３１の方向に回転する。そして、第３ギア１１６が固定されたメイン筐体１０１は矢印１３２の方向に回転する。これにより、ロボット１は前進する。また、矢印１３０とは逆方向に第２モータ１１８を回転させると、ロボット１は後進する。このように、ロボット１は、第２駆動機構２０９（図１６）において第２モータ１１８の回転方向を切り替えることにより、前後のいずれの方向にも移動できる。
　次に重りの駆動機構２１１（図１６）の動作の詳細について図１３から図１５を参照して説明する。
　図１３は、図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の重り１１１が中央に位置しているときのロボット１の姿勢を示す正面図である。図１４は、図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の重り１１１が左方寄りに位置しているときのロボット１の姿勢を示す正面図である。図１５は、図２のＡ視における、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の重り１１１が右方寄りに位置しているときのロボット１の姿勢を示す正面図である。
　図１３に示すように、重り１１１が中央に位置しているとき、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７（図２）は傾いていない。
　図１４に示すように、第３モータ１２１（図７）を駆動することにより、重り１１１を中央位置からから矢印１３３が示す左方に移動させると、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７（図２）は矢印１３４が示す左方に傾く。これとは逆方向に第３モータ１２１（図７）を駆動することにより、図１５に示すように、重り１１１を中央位置からから矢印１３５が示す右方に移動させると、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７（図２）は矢印１３６が示す右方に傾く。
　以上のように、重りの駆動機構２１１において第３モータ１２１の回転方向を切り替えることにより、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７を左方及び右方のいずれの方向にも傾けることができる。従って、第３モータ１２１の回転方向を切り替えると、ロボット１は、矢印１３４が示す左方または矢印１３６が示す右方に傾く往復動作を行う。即ち、ロボット１は所定の角度において左右方向に回転する。
　上述のように、第１表示部１０５、第２表示部１０６及び第３表示部１０７は、ロボット１の顔の一部、例えば、目や口を表す。従って、重り１１１を用いてロボット１に右方または左方に傾く往復運動をさせることにより、例えば、ロボット１の機嫌がよい状態を表現し又はロボット１が考え中であることを表現できる。
　ここで、重り１１１を用いてロボット１が走行方向を転換する方法について説明する。本態様において、メイン筐体１０１を回転させる第２駆動機構２０９は、単独では、前記メイン筐体１０１を走行方向に前進または後進させる役割しか果たさない。そのため、前記メイン筐体１０１の走行方向を右方に切り替え又は左方に切り替えることは、第２駆動機構２０９のみでは実現できない。そこで、ロボット１は、前記メイン筐体１０１の走行方向を右方に切り替えまたは左方に切り替えるために、重り１１１を用いている。即ち、ロボット１は、第２駆動機構２０９による前進動作又は後進動作、及び、重りの駆動機構２１１によるロボット１を左方又は右方に傾ける動作を組み合わせることにより、方向転換を行う。具体的には、重りの駆動機構２１１により、重り１１１を中央位置（図１３）から左方（図１４）又は右方（図１５）に移動させると、ロボット１の重心位置は中央位置からずれる。この状態で上述の第２駆動機構２０９による前進動作を行えば、ロボット１は、直進しつつ徐々に重り１１１を移動させた方向に弧を描きつつ前進する。即ち、ロボット１は、左方又は右方に曲がりながら前進することにより、方向転換できる。このように、重りの駆動機構２１１はロボット１の方向転換にも用いられる。
　次に、図１６を参照しつつ、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１の内部回路の詳細について説明する。図１６は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１及びロボット１の充電に用いられる充電器２を示すブロック図である。
　図１６に示すように、ロボット１は、制御回路２０１、表示部２０６、第１駆動機構２０７、第１駆動機構制御部２０８、第２駆動機構２０９、第２駆動機構制御部２１０、重りの駆動機構２１１、重りの駆動機構制御部２１２、電源２１３、電源制御部２１４、カメラ１０４、及び、マイク２１５を備える。また、充電器２は、充電制御部２１６を備える。
　制御回路２０１は、主制御部２０２、音声認識処理部２０３、顔認識処理部２０４、及び、表示情報出力制御部２０５を備える。
　主制御部２０２は、ユーザの音声の認識結果を音声認識処理部２０３から取得する。主制御部２０２は、ユーザの顔の認識結果を顔認識処理部２０４から取得する。主制御部２０２は、電源２１３の電力状態の充電中フラグ及び残量を電源制御部２１４から取得する。
　主制御部２０２は、音声認識処理部２０３、顔認識処理部２０４又は電源制御部２１４から取得した情報を基にコマンドを生成し、表示情報出力制御部２０５、第１駆動機構制御部２０８、第２駆動機構制御部２１０又は重りの駆動機構制御部２１２に各種のコマンドを送信する。前記コマンドの詳細は後述する。
　音声認識処理部２０３は、マイク２１５での取得音声からユーザの音声の有無を認識し、音声認識結果を管理する。
　顔認識処理部２０４は、カメラ１０４での取得映像からユーザの顔の有無、位置、大きさを認識し、顔認識結果を管理する。
　表示情報出力制御部２０５は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じたロボット１の表情の表示情報を表示部２０６に表示する。表示部２０６は、図２において説明した第１表示部１０５、第２表示部１０６、及び、第３表示部１０７により構成される。
　第１駆動機構制御部２０８は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じて、ロボット１の第１駆動機構２０７を動作させる。第１駆動機構２０７は、図３において説明した第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３を連結するシャフト１１２、シャフト１１２に取り付けられた第１ギア１２２（図８）、第１ギア１２２（図８）に取り付けられた駆動ベルト１１３、駆動ベルト１１３に動力を伝達する第２ギア１２３（図８）、第２ギア１２３（図８）に連結された第１モータ１１４、及び、第１モータ１１４を固定するフレーム１１５により構成される。
　第２駆動機構制御部２１０は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じて、ロボット１の第２駆動機構２０９を動作させる。第２駆動機構２０９は、図３において説明したメイン筐体１０１に固定された第３ギア１１６、第３ギア１１６と噛み合う第４ギア１１７、第４ギア１１７に連結された第２モータ１１８、及び第２モータ１１８を固定するフレーム１１５により構成される。
　重りの駆動機構制御部２１２は、主制御部２０２から送信されるコマンドに応じて、ロボット１の重りの駆動機構２１１を動作させる。重りの駆動機構２１１は、図６及び図７において説明した重り１１１の一端を支持する第３アーム１１９、重り１１１の他端を支持する第４アーム１２０、第４アーム１２０に連結された第３モータ１２１により構成される。
　電源制御部２１４は、ロボット１の電力状態が充電中かどうかを表す充電中フラグと電力残量とを管理する。電源制御部２１４は、主制御部２０２に前記充電中フラグと前記電力残量の情報とを出力する。さらに、電源制御部２１４は、ロボット１が充電器２に接続されている場合は、充電器２の充電制御部２１６と共にロボット１の電源２１３に電力を蓄える。主制御部２０２は、電源２１３の電力残量が所定値以下の場合は、次に述べる電源通知処理を行う。
　次に、図１７を参照しつつ、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１における電力残量通知処理について説明する。図１７は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１における電力残量通知処理を示すフローチャートである。ここでは、ロボット１内部の電源２１３の電力残量が所定値以下になった場合に、第１駆動機構制御部２０８は、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて表示部２０６を上下方向に往復移動させ、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現する処理をする。
　まず、電源制御部２１４は、電源２１３の電力残量を定期的に監視する。主制御部２０２は、電源制御部２１４から電力残量の情報を入力し、電源２１３の電力残量が、例えば、３０％以下であるか判断する（Ｓ１７０１）。電源２１３の電力残量が３０％以下でない場合（Ｓ１７０１において「Ｎｏ」の場合）、電力残量通知処理を終了する。電源２１３の電力残量がまだ少なくない状態であり、電源２１３の電力残量をユーザに通知することは不要だからである。
　次に、電源２１３の電力残量が、例えば、３０％以下である場合（Ｓ１７０１において「Ｙｅｓ」の場合）、Ｓ１７０２からＳ１７０６までのループ処理、即ち、電力残量通知処理を電源２１３の電力残量が０になるまで繰り返す。ここで、「電力残量通知処理」とは、ロボット１が上下方向に回転を切り替え、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現する処理を指す。このような処理を行うのは、電源２１３の電力残量が少なくなってロボット１が動かなくなった場合、ロボット１が充電切れで動かなくなったのか、または、故障により動かなくなったのかを、ユーザが判別できなくなることを回避するためである。尚、電源２１３の電力残量が所定値以下である場合の前記所定値を、例えば、３０％と例示して説明したが、これに限られるものではない。
　電力残量通知処理において、主制御部２０２は、電源制御部２１４から入力した充電中フラグがＯＮかＯＦＦかに基づき、ロボット１の電力状態の充電中か否か判断する（Ｓ１７０２）。
　ロボット１の電力状態の充電中フラグがＯＦＦでない場合（Ｓ１７０２において「Ｎｏ」の場合）、即ち、充電中フラグがＯＮである場合、電力残量通知処理を終了する。本実施の態様では、ロボット１は充電中であるので、電源２１３の電力残量をユーザに通知していない。
　ロボット１の電力状態の充電中フラグがＯＦＦである場合（Ｓ１７０２において「Ｙｅｓ」の場合）、ロボット１は、ユーザの顔、音声又はその両方を認識しているか判断する（Ｓ１７０３）。これは、あくまで、ロボット１の充電状況はユーザに知らせてはじめて意味がある情報であるからである。ユーザがロボット１の周囲にいない場合にロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現しても、その表現を確認するユーザがロボット１の周囲にいなければ、電力残量が少ない状況で無駄に残りの電力を消費することになる。そこで、本態様では、ロボット１の周囲にユーザがいることを確認して、ロボット１の充電状況をユーザに通知するようにしている。そのため、電源２１３の電力残量が、例えば、３０％以下になっている場合に、通知すべきユーザがロボット１の周囲にいないにも関わらず、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現し、無駄に電力が消費されることを防止できる。
　ここで、ロボット１がユーザの顔、音声又はその両方を認識していない場合（Ｓ１７０３において「Ｎｏ」の場合）、主制御部２０２は、主制御部２０２が第１駆動機構制御部２０８又は第２駆動機構制御部２１０に出力した通知コマンドによりロボット１が動作中か判断する（Ｓ１７０５）。ロボット１の周囲にユーザがいない場合に、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて表示部２０６を上下方向に往復移動させていると、少なくなった電源２１３の電力残量がより一層少なくなるので、ロボット１の動作を止めて、無駄に電力が消費されないようにするためである。尚、通知コマンドについては、図１８の説明において後述する。
　主制御部２０２から送信された通知コマンドによりロボット１が動作中でない場合（Ｓ１７０５において「Ｎｏ」の場合）、ロボット１はすでに停止状態であるので、特に処理は行わない。その後、Ｓ１７０２からＳ１７０６までの電力残量通知処理が所定時間毎に繰り返えされる。
　一方、主制御部２０２が第１駆動機構制御部２０８又は第２駆動機構制御部２１０に出力した通知コマンドによりロボット１が動作中である場合（Ｓ１７０５において「Ｙｅｓ」の場合）、主制御部２０２は、第１駆動機構２０７の停止コマンドを作成し、第１駆動機構制御部２０８に前記停止コマンドを出力する（Ｓ１７０６）。これは、例えば、当初は、ユーザがロボット１の周囲にいて、第１駆動機構制御部２０８が第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて表示部２０６を上下方向に往復移動させ、電源２１３の電力残量が少なくなったことを前記ユーザに訴えていたが、その後、電力残量通知処理を所定時間毎に繰り返している間に、前記ユーザがロボット１の傍から離れた場合が考えられる。
　Ｓ１７０６により、ロボット１は動作を停止する。これにより、電源２１３の電力残量が３０％以下になっている場合に、通知すべきユーザがロボット１の周囲にいないにも関わらず、第１駆動機構制御部２０８が第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて表示部２０６を上下方向に往復移動させ、無駄に電力が消費されることを防止できる。
　Ｓ１７０６の後、Ｓ１７０２からＳ１７０６までの電力残量通知処理が所定時間毎に繰り返される。
　Ｓ１７０３において、ロボット１がユーザの顔、音声又はその両方を認識している場合（「Ｙｅｓ」の場合）、主制御部２０２は、通知コマンド送信処理を行う（Ｓ１７０４）。Ｓ１７０４の通知コマンド送信処理の詳細は、図１８を参照しながら後述する。
　Ｓ１７０４の通知コマンド送信処理により、第１駆動機構制御部２０８は第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて表示部２０６を上下方向に往復移動させる。即ち、ロボット１は息切れしている状態又は眠い状態を表現する。この場合、表示部２０６は、ロボット１の顔の一部、例えば、目や口を表示する。そのため、電源２１３の電力残量を示す表示を球体状のロボット１の表面にしなくても、また、例えば、手足がない球体状のロボット１であっても、表示部２０６を上下方向に往復移動させることにより、電源２１３の状態をユーザに示すことができる。
　Ｓ１７０４の後、Ｓ１７０２からＳ１７０６までの電力残量通知処理が所定時間毎に繰り返される。
　次に、図１８を参照しつつ、図１７のＳ１７０４における通知コマンド送信処理について詳述する。図１８は、本開示の第１の実施の形態に係るロボット１における通知コマンド送信処理を示すフローチャートである。
　後述するように、通知コマンド送信処理において、電源２１３の電力残量が、例えば、３０％以下、２０％以下、又は、１０％以下か否かを判断し、この判断結果に応じて表示部２０６を上下方向に往復移動させる回数を増加させている。これにより、電源２１３の電力残量が少なくなるほど、ロボット１が一層激しく息切れしている状態又はより一層眠い状態を表現している。
　まず、主制御部２０２は、顔認識処理部２０４からユーザの顔の認識結果を入力し、ユーザの顔を認識できるか確認する（Ｓ１８０１）。
　次に、主制御部２０２がユーザの顔を認識できる場合（Ｓ１８０１において「Ｙｅｓ」の場合）、主制御部２０２は、ユーザの顔に表示部２０６を向けるために、第１駆動機構２０７を初期設定する初期設定コマンドを作成する（Ｓ１８０２）。そして、主制御部２０２は、前記初期設定コマンドを第１駆動機構制御部２０８に送信する（Ｓ１８０３）。
　これにより、第１駆動機構制御部２０８は、前記初期設定コマンドに基づいて、第１駆動機構２０７を駆動する。即ち、ロボット１は、ユーザの顔に表示部２０６を向ける動作をし、ロボット１の顔をユーザに向けた状態で停止する。こうすることで、ロボット１は、ユーザにロボット１の顔を向けて上下方向に往復移動することになるので、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を、ユーザに向かって訴える動作を表現することになる。
　尚、Ｓ１８０２において、ユーザの顔に表示部２０６を向けるための、第１駆動機構２０７の初期設定コマンドを作成したが、これに限られるものではなく、ユーザの顔よりも下の位置に表示部２０６を向けるための初期設定コマンドを作成してもよい。
　この場合、ユーザがロボット１を見たときにロボット１が下を向いているように見える状態で停止し、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現する。これにより、ロボット１は、うつむいて、より疲れた状態をユーザに示すことになる。
　一方、Ｓ１８０１において、主制御部２０２がユーザの顔を認識できない場合（「Ｎｏ」の場合）、主制御部２０２は、カメラ１０４で撮像された画像がユーザの顔であると認識せず且つマイク２１５で集音した音がユーザの音声であると認識する（図１７のＳ１７０３において「Ｙｅｓ」）。これにより、ロボット１の周囲にユーザがいると判断する。例えば、ユーザが、ロボット１の背後にいる場合である。この場合、ロボット１は、ロボット１の顔をユーザに向ける処理を行う必要がないので、上述のＳ１８０２及びＳ１８０３の処理を行うことなく、表示部２０６を上下方向に往復移動させることになる。
　Ｓ１８０３の後、又はＳ１８０１において「Ｎｏ」と判断された後、主制御部２０２は、第２駆動機構２０９の停止コマンドを作成する（Ｓ１８０４）。これにより、本実施の態様では、表示部２０６を上下方向に往復移動させる前に、ロボット１のメイン筐体１０１の回転を停止させることになる。止まった状態で表示部２０６を上下方向に往復移動させた方がより、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態に見えると考えられるためである。
　主制御部２０２は、表示部２０６が上下方向に単位時間当たり、例えば、２回往復する往復コマンドを作成する（Ｓ１８０５）。これは、表示部２０６を上下方向に往復移動させる動作だけで、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現する場合と、ユーザからの問いに頷いている場合とを区別するためである。具体的には、ユーザからの問いに対して頷く動作の場合、ロボット１が顔を１回縦に振る動作が一般的である。そこで、本態様では、電源２１３の電力残量が少なくなっていることをユーザに伝える動作として、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えて表示部２０６を上下方向に往復移動させることにした。
　これにより、表示部２０６を上下方向に往復移動させる動作だけで、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態を表現する場合と、ユーザからの問いに頷いている場合と、を簡易に区別できる。その結果、電源２１３の電力残量が少なくなっていることをユーザに確実に伝えることができる。
　次に、主制御部２０２は、電源制御部２１４から電力残量の情報を入力し、電源２１３の電力残量が、例えば、２０％以下であるか判断する（Ｓ１８０６）。
　図１７のＳ１７０１では、電力残量通知処理に入る条件として、電源２１３の電力残量が、例えば、３０％以下か否かを判断した。一旦、電力残量通知処理に入ると、表示部２０６を上下方向に往復移動させる動作を続けることになる。このように、表示部２０６を上下方向に往復移動させる動作を続けている間も、電源２１３の電力残量は減少する。そこで、本態様では、電源２１３の電力残量が少なくなる程、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態をより大きく表現させるために、電源２１３の電力残量の減少度合いをあらためて判断している。尚、ここでは、２０％を例として説明したが、これに限られるものではない。
　ここでは、電源２１３の電力残量が３０％を下回った直後に通知コマンド送信処理を開始した場合を想定する。この想定では、電源２１３の電力残量は、２０％より大きく、且つ、３０％以下であるので、Ｓ１８０６では「Ｎｏ」と判断される。
　この場合、次に、主制御部２０２は、Ｓ１８０４にて作成した停止コマンドを第２駆動機構制御部２１０に送信する（Ｓ１８１０）。
　続いて、主制御部２０２は、Ｓ１８０５にて作成された往復コマンドを第１駆動機構制御部２０８に送信する（Ｓ１８１１）。これにより、通知コマンド送信処理が終了する。
　尚、Ｓ１８０５にて作成された往復コマンドに基づくロボット１の動作は、Ｓ１８０４にて作成した停止コマンドに基づくロボット１の動作を行う前に実施してもよい。即ち、止まった状態になる前に表示部２０６を上下方向に往復移動させた場合であっても、その後にロボット１を停止させて、結果として、止まった状態で表示部２０６を上下方向に往復移動させるようにしてもよい。この後、図１７のＳ１７０２からＳ１７０６までの電力残量通知処理が所定時間毎に繰り返される。
　Ｓ１８０４で作成された「停止コマンド」及びＳ１８０５で作成された「往復コマンド」が、図１７のＳ１７０５の「通知コマンド」に該当する。
　以上が、電源２１３の電力残量が２０％より大きく、且つ、３０％以下である場合の通知コマンド送信処理の説明である。
　次に、図１７のＳ１７０２からＳ１７０６までの電力残量通知処理が所定時間毎に繰り返され、さらに電源２１３の電力残量が減少し、電源２１３の電力残量が１０％より大きく、且つ、２０％以下になった場合を、図１８を用いて説明する。
　この場合においても、Ｓ１８０１からＳ１８０５までの処理は、上述の電源２１３の電力残量が２０％より大きく、且つ、３０％以下である場合と同様である。
　Ｓ１８０６において、上述の場合と異なり、電源２１３の電源残量が２０％以下であるため、「Ｙｅｓ」と判断される。
　この場合、次に、主制御部２０２は、Ｓ１８０５において作成したコマンド、即ち、表示部２０６が上下方向に単位時間当たり２回往復する往復コマンドを、例えば、３回往復する往復コマンドに変更する（Ｓ１８０７）。尚、ここでは、変更する往復回数を、例えば、３回として説明したが、これに限られるものではない。
　Ｓ１８０７に続いて、主制御部２０２は、電源制御部２１４から電力残量の情報を入力し、電源２１３の電力残量が、例えば、１０％以下であるか判断する（Ｓ１８０８）。
　上述のように、電源２１３の電力残量が１０％より大きく、且つ、２０％以下である場合を想定しているため、Ｓ１８０８では「Ｎｏ」と判断される。
　次に、電源２１３の電力残量が２０％より大きく、且つ、３０％以下である場合と同様に、前記停止コマンドを第２駆動機構制御部２１０に送信する処理（Ｓ１８１０）及び前記往復コマンドを第１駆動機構制御部２０８に送信する処理（Ｓ１８１１）が行われる。これにより、通知コマンド送信処理が終了する。
　以上が、電源２１３の電力残量が１０％より大きく、且つ、２０％以下である場合の通知コマンド送信処理の説明である。
　次に、図１７のＳ１７０２からＳ１７０６までの電力残量通知処理が所定時間毎に繰り返され、より一層電源２１３の電力残量が減少し、電源２１３の電力残量が０％より大きく、且つ、１０％以下になった場合を、図１８を用いて説明する。
　この場合においても、Ｓ１８０１からＳ１８０７までの処理は、上述の電源２１３の電力残量が１０％より大きく、且つ、２０％以下である場合と同様である。
　Ｓ１８０８において、上述の場合と異なり、電源２１３の電力残量が１０％以下であるため、「Ｙｅｓ」と判断される。
　この場合、次に、主制御部２０２は、Ｓ１８０７において作成したコマンド、即ち、表示部２０６が上下方向に単位時間当たり３回往復する往復コマンドを、例えば、４回往復する往復コマンドに変更する（Ｓ１８０９）。尚、ここでは、変更する往復回数を、例えば、４回として説明したが、これに限られるものではない。
　続いて、電源２１３の電力残量が１０％より大きく、且つ、２０％以下である場合と同様に、前記停止コマンドを第２駆動機構制御部２１０に送信する処理（Ｓ１８１０）及び前記往復コマンドを第１駆動機構制御部２０８に送信する処理（Ｓ１８１１）が行われる。これにより、通知コマンド送信処理が終了する。
　以上が、電源２１３の電力残量が０％より大きく、且つ、１０％以下である場合の通知コマンド送信処理の説明である。
　このように、本態様では、電源２１３の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、表示部２０６を上下方向に往復移動させる回数、即ち、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えさせる回数を増加させる（Ｓ１８０５、Ｓ１８０７及びＳ１８０９）。これにより、電源２１３の電力残量が少なくなる程、段階的に、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態をより激しく表現する。尚、ここでは、通知コマンドを決定する電力残量の段階が３つ（２０％より大きく、且つ、３０％以下である場合、１０％より大きく、且つ、２０％以下である場合、０％より大きく、且つ、１０％以下である場合）の場合を例として説明したが、段階の数はこれに限られるものではない。
　上述のように、電源２１３の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えさせる回数を増加させると、電源２１３の電力消費量は大きくなる。
　しかし、本態様では、電源２１３の電力残量を犠牲にしても、ロボット１が息切れしている状態又は眠い状態をより激しく表現することで、電源２１３の電力残量が少なくなったことをより強くユーザに伝えることにしている。
　尚、本態様においては、上述のように、本態様では、電源２１３の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向を切り替えさせる回数を増加させる（Ｓ１８０５、Ｓ１８０７及びＳ１８０９）。これに代えて、電源２１３の電力残量が少なくなる程、第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３の回転方向の切り替えにより第１球冠部１０２及び第２球冠部１０３が移動する移動量を増加させるようにしてもよい。
　この場合でも、電源２１３の電力残量が少なくなる程、ロボット１がより眠くなっている状態を表現することになる。
　以上のように、本態様によると、電源２１３の電力残量を示す表示を前記球体状のロボット１の表面にしなくても、また、例えば、手足がない球体状のロボット１であっても、電源２１３の電力残量が少なくなったことをアピールできる。
　（第２の実施の形態）
　次に、図１９を参照して第２の実施の形態について説明する。図１９は、本開示の第２の実施の形態に係るロボット１及びロボット１の充電に用いられる充電器２を示すブロック図である。尚、図１９において図１６と同一の構成要素については、同一の符号を付し、説明を省略する。
　第２の実施の形態において、第１の実施の形態と異なり、ロボット１は、音声情報出力制御部２１７及びスピーカ２１８をさらに備える。図１９において、音声情報出力制御部２１７は、主制御部２０２から出力されるコマンドに応じて、電源２１３の電力残量が少ない旨を伝える音声情報をスピーカ２１８に出力する。そして、スピーカ２１８は、ロボット１の音声情報を出力する。
　本態様において、主制御部２０２は、充電器２から電力を充電していない状態で、電源２１３の電力残量が所定値以下の場合、スピーカ２１８を介して、電源２１３の電力残量が少ない旨をユーザに伝える音声情報を出力させる。
　また、本態様において、主制御部２０２は、充電器２から電力を充電していない状態で、電源２１３の電力残量が所定値以下の場合、表示部２０６を用いて、電源２１３の電力残量が少ないことを表す表情の表示情報を表示させることもできる。
　このように、本態様においては、充電器２から電力を充電していない状態で、電源２１３の電力残量が所定値以下の場合、ロボット１は、上述の息切れしている状態又は眠い状態を表現するだけでなく、前記音声情報及び前記表示情報によっても、電源２１３の電力残量をユーザに通知する。これにより、ユーザは、電源２１３の電力残量をより一層容易に把握することができる。
　（本開示の実施の形態の概要）
　本開示の一態様に係るロボットは、
　球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
　前記第１側部に対応する第１球冠部と、
　前記第２側部に対応する第２球冠部と、
　前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
　前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
　前記シャフトの回転により前記第１球冠部及び前記第２球冠部を回転させる第１駆動機構と、
　前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる前記第１駆動機構と独立した第２駆動機構と、
　外部の充電器から電力を充電し、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構に前記電力を供給する電源と、
　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる制御回路と、を備えたものである。
　前記電源の電力残量が所定値以下の場合に前記ロボットが動かなくなると、前記ロボットが充電切れで動かなくなったのか、故障により動かなくなったのかを、ユーザは判別できない。また、前記電源の電力残量を示す表示を、例えば、手足がない球体状のロボットの表面にすると、前記ロボットの顔に、顔と要素とは異なる表示がされることになって、不自然となる。
　本開示の一態様によると、前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下になった場合、前記表示部を上下方向に往復移動させ、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する。この場合、前記表示部は、前記ロボットの顔の一部、例えば、目を表示する。そのため、前記電源の電力残量を示す表示を前記球体状のロボットの表面にしなくても、また、例えば、手足がない球体状のロボットであっても、前記表示部を上下方向に往復移動することで前記電源の状態をユーザに示すことができる。
　また、上記態様において、例えば、前記球帯状のメイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部は、前記球体を構成する、ものであってもよい。
　また、上記態様において、例えば、
　前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
　前記制御回路は、
　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、且つ、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識した場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる、ものであってもよい。
　上記態様によると、前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合だけではなく、さらに、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識した場合、前記表示部を上下方向に往復移動させ、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する。
　あくまで、前記ロボットの充電状況はユーザに知らせてはじめて意味がある情報であるので、本態様では、前記ロボットの周囲にユーザがいることを確認して、前記ロボットの充電状況をユーザに通知するようにしている。そのため、前記電源の電力残量が所定値以下になっている場合に、通知すべきユーザが前記ロボットの周囲にいないにも関わらず、前記表示部を上下方向に往復移動させて、無駄に電力が消費されることを防止できる。
　また、上記態様において、例えば、前記ユーザの一部は顔であってもよい。
　前記カメラによってユーザの顔が認識できる場合、前記カメラの解像度にも依存するが、前記ロボットと前記ユーザとの間の距離が比較的近いと考えられる。上記態様によると、前記ロボットと前記ユーザとの間の距離が比較的近い場合に、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現して、前記ロボットの充電状態を前記ユーザに通知することになる。そのため、前記ロボットの充電状態が前記ユーザに認識されやすい状況下で、前記ロボットの充電状態を前記ユーザに通知することになる。その結果、充電状態の通知のために消費される電力を抑えつつ、前記ロボットの充電状態が前記ユーザに認識される確率を上げることができる。
　また、上記態様において、例えば、
　前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
　前記制御回路は、
　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、且つ、前記カメラで撮像された画像がユーザの顔であると認識した場合、前記ユーザの顔と認識された対象物に前記表示部を向けた状態で前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、ものであってもよい。
　上記態様によると、前記ロボットの顔がユーザに向いた状態で停止することで、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を、ユーザに向かって訴える動作を表現することになる。
　前記ロボットと前記ユーザとの対話の中で、前記電源の電力残量を示す表示を前記球体状のロボットの表面にせずに、また、例えば、手足がない球体状のロボットであっても、前記電源の残量が少ないことを確実にユーザに示すことができる。
　また、上記態様において、例えば、
　前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
　前記制御回路は、
　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、且つ、前記カメラで撮像された画像がユーザの顔であると認識した場合、前記ユーザの顔と認識された対象物より下の位置に前記表示部を向けて前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、ものであってもよい。
　本態様によると、ユーザが前記ロボットを見たときに前記ロボットが下を向いているように見える状態で停止し、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態をそのユーザに対して表現することになる。これにより、より疲れた状態を前記ユーザに示すことになる。
　前記ロボットと前記ユーザとの対話の中で、前記電源の電力残量を示す表示を前記球体状のロボットの表面にせずに、また、例えば、手足がない球体状のロボットであっても、前記電源の残量が少ないことを確実にユーザに示すことができる。
　また、上記態様において、例えば、
　前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
　集音するマイクを設け、
　前記制御回路は、
　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識した場合且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識した場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、ものであってもよい。
　上記態様によると、前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下になった場合だけではなく、さらに、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識した場合且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識した場合、前記表示部を上下方向に往復移動させ、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する。
　あくまで、前記ロボットの充電状況はユーザに知らせてはじめて意味がある情報であるので、本態様では、画像及び音声の双方に用いて前記ロボットの周囲にユーザがいることを確認して、前記ロボットの充電状況をユーザに通知するようにしている。
　そのため、前記電源の電力残量が所定値以下になっている場合に、通知すべきユーザが前記ロボットの周囲にいないにも関わらず、前記表示部を上下方向に往復移動させて、無駄に電力が消費されることを、より確実に防止できる。
　また、上記態様において、例えば、
　前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
　集音するマイクを設け、
　前記制御回路は、
　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識せず且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識した場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、ものであってもよい。
　上記態様によると、前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下になった場合だけではなく、前記マイクで集音した音がユーザの音声であると認識した場合、前記表示部を上下方向に往復移動させ、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する。
　前記ユーザが前記ロボットの周囲にいるものの、前記ロボットのカメラが前記ユーザの方向に向いていないために、前記カメラで前記ユーザを認識できない場合もあり得る。このような場合であっても、前記ユーザの声は認識できる場合があり得る。
　本態様では、前記ユーザを画像で確認できない場合でも前記ユーザの音声で認識できる場合には、前記ロボットの周囲にユーザがいると判断して、前記ロボットの充電状況をユーザに通知するようにしている。
　そのため、前記電源の電力残量が所定値以下になっている場合に、通知すべきユーザが前記ロボットの周囲にいないにも関わらず、前記表示部を上下方向に往復移動させて、無駄に電力が消費されることを、確実に防止できる。
　また、上記態様において、例えば、
　前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
　集音するマイクを設け、
　前記制御回路は、
　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識せず且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識しなかった場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転を停止させる、ものであってもよい。
　上記態様によれば、前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識せず且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識しなかった場合、前記ロボットの充電状況を示す表現、例えば、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を示す動作はしない。
　あくまで、前記ロボットの充電状況はユーザに知らせてはじめて意味がある情報であるので、本態様では、画像及び音声の双方に用いて前記ロボットの周囲にユーザがいないと判断した場合は、前記ロボットの充電状況を周囲に通知しないようにした。
　そのため、前記電源の電力残量が所定値以下になっている場合に、通知すべきユーザが前記ロボットの周囲にいないにも関わらず、無駄に電力が消費されることを、より確実に防止できる。
　また、上記態様において、例えば、
　前記制御回路は、
　前記表示部が上下方向に２回以上往復運動する期間、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせる、ものであってもよい。
　前記表示部を上下方向に往復移動させる動作だけで、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する場合、ユーザからの問いに頷いている動作と区別することが難しいことがある。この場合、電源の電力残量が少なくなっていることを前記ユーザに確実に伝えることは難しい可能性がある。
　頷く動作の場合、前記ロボットが顔を１回縦に振る動作が一般的である。
　そこで、本態様では、電源の電力残量が少なくなっていることを前記ユーザに伝える動作として、前記表示部が上下方向に２回以上往復運動する期間、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせることにした。
　これによると、前記表示部を上下方向に往復移動させる動作だけで、前記ロボットが息切れしている状態又は眠い状態を表現する場合、ユーザからの問いに頷いている動作と区簡易に区別できる。その結果、電源の電力残量が少なくなっていることを前記ユーザに確実に伝えることができる。
　また、上記態様において、例えば、
　前記制御回路は、
　前記電源の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせる回数を増加させる、ものであってもよい。
　上記態様によると、前記電源の電力残量が少なくなる程、前記電源の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせる回数を増加させる。これにより、前記電源の電力残量が少なくなる程、前記ロボットがより激しく息切れしている状態を表現する。
　一方で、前記電源の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせる回数を増加させるので、前記電源の電力消費量は大きくなる。
　しかし、本態様では、前記電源の電力残量を犠牲にしても、前記ロボットがより激しく息切れしている状態を表現し、前記電源の電力残量が少なくなったことをより強く前記ユーザに伝えることにしている。
　そのため、前記電源の電力残量を示す表示を前記球体状のロボットの表面にしなくても、また、例えば、手足がない球体状のロボットであっても、前記電源の電力残量が少なくなったことをより強く前記ユーザにアピールできる。
　また、上記態様において、例えば、
　前記制御回路は、
　前記電源の電力残量が少なくなる程、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向の切り替えにより前記第１球冠部及び前記第２球冠部が移動する移動量を増加させる、ものであってもよい。
　上記態様によると、前記電源の電力残量が少なくなる程、前記電源の電力残量が少なくなる程、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向の切り替えにより前記第１球冠部及び前記第２球冠部が移動する移動量を増加させる。これにより、前記電源の電力残量が少なくなる程、前記ロボットがより眠くなっている状態を表現する。
　一方で、前記電源の電力残量が少なくなる程、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向の切り替えにより前記第１球冠部及び前記第２球冠部が移動する移動量を増加させるので、前記電源の電力消費量は大きくなる。
　しかし、本態様では、前記電源の電力残量を犠牲にしても、前記ロボットがより眠くなっている状態を表現し、前記電源の電力残量が少なくなったことをより強く前記ユーザに伝えることにしている。
　そのため、前記電源の電力残量を示す表示を前記球体状のロボットの表面にしなくても、また、例えば、手足がない球体状のロボットであっても、前記電源の電力残量が少なくなったことをより強く前記ユーザにアピールできる。
　また、上記態様において、例えば、
　前記制御回路は、
　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、まず、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、その後、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させる、ものであってもよい。
　前記メイン筐体の回転の停止と、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えとは、必ずしも同時に行われる必要はない。
　前記動作の移動動作中に、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替える処理を開始してもよい。
　また、上記態様において、例えば、
　スピーカを設け、
　前記制御回路は、
　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記スピーカを介して、前記電源の電力残量が少ない旨を伝える音声情報を出力させる、ものであってもよい。
　また、上記態様において、例えば、
　前記制御回路は、
　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記表示部を用いて、前記電源の電力残量が少ないことを表す表情の表示情報を表示させる、ものであってもよい。
　また、上記態様において、例えば、前記表示部に表示される少なくともロボットの顔の一部は、目であってもよい。
　また、上記態様において、例えば、前記表示部に表示される少なくともロボットの顔の一部は、口であってもよい。
　本開示の例示的な実施形態にかかるロボットによれば、充電台に置かれていない状態で、ロボット内部の充電状態をユーザに伝えるために有用である。
　１　　　ロボット
　２　　　充電器
　１０１　メイン筐体
　１０２　第１球冠部
　１０３　第２球冠部
　１０４　カメラ
　１０５　第１表示部
　１０６　第２表示部
　１０７　第３表示部
　１０８　固定板金
　１０９　第１アーム
　１１０　第２アーム
　１１１　重り
　１１２　シャフト
　２０１　制御回路
　２０２　主制御部
　２０５　表示情報出力制御部
　２０６　表示部
　２０７　第１駆動機構
　２０８　第１駆動機構制御部
　２０９　第２駆動機構
　２１０　第２駆動機構制御部
　２１１　重りの駆動機構
　２１２　重りの駆動機構制御部
　２１３　電源
　２１４　電源制御部
　２１５　マイク
　２１６　充電制御部
　２１７　音声情報出力制御部
　２１８　スピーカ

Claims (17)

  1. 　球体の第１側部と前記第１側部に対向する第２側部とをカットした球帯状のメイン筐体と、
    　前記第１側部に対応する第１球冠部と、
    　前記第２側部に対応する第２球冠部と、
    　前記第１球冠部と前記第２球冠部とを連結するシャフトと、
    　前記シャフトにアームを介して取り付けられた、少なくともロボットの顔の一部を表示する表示部と、
    　前記シャフトの回転により前記第１球冠部及び前記第２球冠部を回転させる第１駆動機構と、
    　前記シャフトを中心に前記メイン筐体を回転させる前記第１駆動機構と独立した第２駆動機構と、
    　外部の充電器から電力を充電し、前記第１駆動機構及び前記第２駆動機構に前記電力を供給する電源と、
    　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる制御回路と、
    　を備えたロボット。
  2. 　前記球帯状のメイン筐体、前記第１球冠部及び前記第２球冠部は、前記球体を構成する、
    　請求項１記載のロボット。
  3. 　前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
    　前記制御回路は、
    　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、且つ、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識した場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、前記表示部を上下方向に往復移動させる、
    　請求項１記載のロボット。
  4. 　前記ユーザの一部は顔である、
    　請求項３記載のロボット。
  5. 　前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
    　前記制御回路は、
    　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、且つ、前記カメラで撮像された画像がユーザの顔であると認識した場合、前記ユーザの顔と認識された対象物に前記表示部を向けた状態で前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、
    　請求項１記載のロボット。
  6. 　前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
    　前記制御回路は、
    　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、且つ、前記カメラで撮像された画像がユーザの顔であると認識した場合、前記ユーザの顔と認識された対象物より下の位置に前記表示部を向けて前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、
    　請求項１記載のロボット。
  7. 　前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
    　集音するマイクを設け、
    　前記制御回路は、
    　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識した場合且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識した場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、
    　請求項１記載のロボット。
  8. 　前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
    　集音するマイクを設け、
    　前記制御回路は、
    　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識せず且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識した場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えて前記表示部を上下方向に往復移動させる、
    　請求項１記載のロボット。
  9. 　前記第１球冠部及び前記第２球冠部の少なくともいずれか一方にカメラを備え付け、
    　集音するマイクを設け、
    　前記制御回路は、
    　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合であって、前記カメラで撮像された画像がユーザの一部であると認識せず且つ前記マイクが集音した音がユーザの音声であると認識しなかった場合、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させ且つ前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転を停止させる、
    　請求項１記載のロボット。
  10. 　前記制御回路は、
    　前記表示部が上下方向に２回以上往復運動する期間、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせる、
    　請求項１記載のロボット。
  11. 　前記制御回路は、
    　前記電源の電力残量が少なくなる程、単位時間当たりに、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替えさせる回数を増加させる、
    　請求項１～１０のいずれか１項に記載のロボット。
  12. 　前記制御回路は、
    　前記電源の電力残量が少なくなる程、前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向の切り替えにより前記第１球冠部及び前記第２球冠部が移動する移動量を増加させる、
    　請求項１～１１のいずれか１項に記載のロボット。
  13. 　前記制御回路は、
    　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、まず、前記第１駆動機構を制御して前記第１球冠部及び前記第２球冠部の回転方向を切り替え、その後、前記第２駆動機構を制御して前記メイン筐体の回転を停止させる、
    　請求項１記載のロボット。
  14. 　スピーカを設け、
    　前記制御回路は、
    　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記スピーカを介して、前記電源の電力残量が少ない旨を伝える音声情報を出力させる、
    　請求項１記載のロボット。
  15. 　前記制御回路は、
    　前記充電器から電力を充電していない状態で、前記電源の電力残量が所定値以下の場合、前記表示部を用いて、前記電源の電力残量が少ないことを表す表情の表示情報を表示させる、
    　請求項１記載のロボット。
  16. 　前記表示部に表示される少なくともロボットの顔の一部は、目である、
    　請求項１記載のロボット。
  17. 　前記表示部に表示される少なくともロボットの顔の一部は、口である、
    　請求項１記載のロボット。
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