CN107592824A

CN107592824A - 机器人

Info

Publication number: CN107592824A
Application number: CN201780000782.0A
Authority: CN
Inventors: 小川兼人; 宫崎亮太; 笹川路子; 国武勇次; 樋口圣弥
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2016-05-06
Filing date: 2017-04-21
Publication date: 2018-01-16
Anticipated expiration: 2037-04-21
Also published as: EP3453436A1; WO2017191765A1; US10478971B2; CN107592824B; EP3453436A4; JP2017200531A; CA2986108A1; JP6653446B2; US20180056519A1

Abstract

本公开涉及机器人。机器人(1)具有球带状的主壳体(101)、第1球冠部(102)以及第2球冠部(103)，具备：显示部(206)，其经由臂安装于将所述第1球冠部与所述第2球冠部连结的轴(112)；第1驱动机构(207)，其通过所述轴的旋转使所述第1球冠部及所述第2球冠部旋转；第2驱动机构(209)，其以所述轴为中心使所述主壳体旋转，与所述第1驱动机构相独立；以及电源(213)，其从外部的充电器2充入电力，并向所述第1驱动机构及所述第2驱动机构供给电力，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，并且控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向，使所述显示部在上下方向上往复移动。

Description

机器人

技术领域

本公开涉及利用从充电器充入的电力来驱动的机器人。

背景技术

以往提出了各种机器人的方案。

专利文献1公开了犬型宠物机器人。在专利文献1中，对所述宠物机器人电池充电的充电器需要与所述宠物机器人相独立。所述宠物机器人具备控制电路单元，该控制电路单元在内置于所述宠物机器人的电池的充电量变为预定值以下时，使所述宠物机器人以朝向所述充电器的方式步行移动(例如，段落[0024])。另一方面，所述控制电路单元在内置于所述宠物机器人的电池的充电结束时，使所述宠物机器人以离开所述充电器的方式步行移动(例如，段落[0028])。

专利文献2公开了类似于与犬或猫相像的四只脚动物的小型步行用机器人。在专利文献2中，在对所述步行用机器人的充电电池充电时，根据所述充电电池的充电量使所述步行用机器人进行预定的工作。例如，在将所述步行用机器人置于充电台时，使所述步行用机器人摆出头部低垂、尾巴下垂、前腿以及后腿下垂的表示虚弱的充电中的姿势(例如，第11页第12行-第18行)。另一方面，在所述步行用机器人的充电电池的充电完成时，执行使头部向上方抬起那样的昂头的动作、使头部上下摆动那样的动作、使尾巴上下或左右摆动的动作、使前腿向上方抬起而上下或左右摆动的动作、或使前腿以及后腿整体伸展而将躯体抬升的动作(例如，第11页第23行-第12页第14行)。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2002-59389号公报

专利文献2：日本再表2000-38295号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述的现有技术中，需要进一步的改善。

用于解决课题的技术方案

为了解决上述课题，本公开的一个技术方案的机器人，具备：切去了球体的第1侧部和与所述第1侧部相对向的第2侧部所成的球带状的主壳体；第1球冠部，其与所述第1侧部对应；第2球冠部，其与所述第2侧部对应；轴，其连结所述第1球冠部与所述第2球冠部；显示部，其经由臂安装于所述轴，至少显示机器人的面部的一部分；第1驱动机构，其通过所述轴的旋转使所述第1球冠部以及所述第2球冠部旋转；第2驱动机构，其以所述轴为中心使所述主壳体旋转，与所述第1驱动机构相独立；电源，其从外部的充电器充入电力，并向所述第1驱动机构以及所述第2驱动机构供给所述电力；以及控制电路，其在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，并且控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向，使所述显示部在上下方向上往复移动。

发明的效果

通过上述技术方案，能够实现进一步的改善。

附图说明

图1A是本公开的第1实施方式的机器人的外观立体图。

图1B是本公开的第1实施方式的机器人的外观主视图。

图2是本公开的第1实施方式的机器人的内部立体图。

图3是表示本公开的第1实施方式的机器人的使第1球冠部以及第2球冠部旋转的第1驱动机构、以及使主壳体旋转的第2驱动机构的图。

图4是表示本公开的第1实施方式的机器人的第1球冠部和第2球冠部的连结状态的内部立体图。

图5是表示本公开的第1实施方式的机器人的第1球冠部和第2球冠部的连结状态的内部主视图。

图6是表示本公开的第1实施方式的机器人的配重的驱动机构的图。

图7是图6中的本公开的第1实施方式的机器人的AA截面图。

图8是表示图6的C视方向的本公开的第1实施方式的机器人的第1驱动机构的侧视图。

图9是表示图6的C视方向的本公开的第1实施方式的机器人的第1显示部、第2显示部以及第3显示部向前方倾斜的状态的侧视图。

图10是表示图6的C视方向的本公开的第1实施方式的机器人的第1显示部、第2显示部以及第3显示部向后方倾斜的状态的侧视图。

图11是表示图6的B视方向的本公开的第1实施方式的机器人的第2驱动机构的侧视图。

图12是表示图6的B视方向的本公开的第1实施方式的机器人的直行动作的侧视图。

图13是表示图2的A视方向的本公开的第1实施方式的机器人的配重位于中央的位置时的所述机器人的姿势的主视图。

图14是表示图2的A视方向的本公开的第1实施方式的机器人的配重位于靠左方的位置时的所述机器人的姿势的主视图。

图15是表示图2的A视方向的本公开的第1实施方式的机器人的配重位于靠右方的位置时的所述机器人的姿势的主视图。

图16是表示本公开的第1实施方式的机器人以及用于机器人的充电的充电器的框图。

图17是表示本公开的第1实施方式的机器人中的电力余量通知处理的流程图。

图18是表示本公开的第1实施方式的机器人中的通知命令发送处理的流程图。

图19是表示本公开的第2实施方式的机器人以及用于所述机器人的充电的充电器的框图。

标号的说明

1机器人；2充电器；101主壳体；102第1球冠部；103第2球冠部；104摄像头；105第1显示部；106第2显示部；107第3显示部；108固定金属板；109第1臂；110第2臂；111配重；112轴；201控制电路；202主控制部；205显示信息输出控制部；206显示部；207第1驱动机构；208第1驱动机构控制部；209第2驱动机构；210第2驱动机构控制部；211配重的驱动机构；212配重的驱动机构控制部；213电源；214电源控制部；215麦克风；216充电控制部；217声音信息输出控制部；218扬声器。

具体实施方式

(发明本公开的一个技术方案的经过)

首先，对得到本公开的一个技术方案的着眼点进行说明。

上述专利文献1以及上述专利文献2涉及犬型宠物机器人。并且，所述宠物机器人在躯体部分具备头部、四个脚部、尾巴等。因此，所述宠物机器人能够使头部、四个脚部、尾巴动作而向用户传达所述机器人内部的充电状态。

在上述专利文献1中，如上所述，在内置于所述宠物机器人的电池的充电量变为预定值以下时，使所述宠物机器人以朝向所述充电器的方式步行移动，另一方面，在所述充电结束时，使所述宠物机器人以离开所述充电器的方式步行移动。

另外，在上述专利文献2中，如上所述，在将所述步行用机器人置于充电台的状态下，使所述步行用机器人摆出头部低垂、尾巴下垂、前腿以及后腿下垂的表现虚弱的充电中的姿势，另一方面，在所述步行用机器人的充电电池的充电完成时，执行使头部向上方抬起那样的昂头的动作、使头部上下摆动那样的动作、使尾巴上下或左右摆动的动作、使前腿向上方抬起而上下或左右摆动的动作、或使前腿以及后腿整体伸展而将躯体抬升的动作。

但是，在上述专利文献1中，在内置于所述宠物机器人的电池的充电量变为预定值以下时，所述宠物机器人为了执行朝向所述充电器的动作而使手脚动作，但并不是与所述充电器无关地使手脚动作。因此，在内置于所述宠物机器人的电池的充电量成为预定值以下的情况下，所述宠物机器人也不会与所述充电器无关地使手脚动作来向用户传达所述机器人内部的充电状态。

同样地，在上述专利文献2中，所述宠物机器人在被置于充电台的状态下，使手脚活动而采取各种姿势，向用户传达所述机器人内部的充电状态，但关于在没有被置于充电台的状态下如何向用户传达所述机器人内部的充电状态，没有任何的公开。

因此，在上述专利文献1以及上述专利文献2中，都无法与所述充电器无关地向用户传达所述机器人内部的充电状态。例如，在所述充电器不在所述机器人的旁边的状态下所述机器人的动作变得迟钝的情况下，用户无法判断是由于所述机器人内部的充电量降低而导致其动作变得迟钝、还是由于故障而导致其动作变得迟钝。

另外，在不具备手脚的球体状的机器人的情况下，所述机器人不具备手脚，因此，无法使手脚动作来向用户传达所述机器人内部的充电状态。

另外，在球体状的机器人的情况下，在所述球体状的表面进行表示例如眼、口等的面部的显示的情况下，显示关于与所述面部没有关系的充电量的信息，这会变得不自然。

通过以上的考察，本发明人最终想到了以下的本公开的各技术方案。

本公开的一个技术方案的机器人，具备：切去了球体的第1侧部和与所述第1侧部相对向的第2侧部所成的球带状的主壳体；第1球冠部，其与所述第1侧部对应；第2球冠部，其与所述第2侧部对应；轴，其连结所述第1球冠部与所述第2球冠部；显示部，其经由臂安装于所述轴，至少显示机器人的面部的一部分；第1驱动机构，其通过所述轴的旋转使所述第1球冠部以及所述第2球冠部旋转；第2驱动机构，其以所述轴为中心使所述主壳体旋转，与所述第1驱动机构相独立；电源，其从外部的充电器充入电力，并向所述第1驱动机构以及所述第2驱动机构供给所述电力；以及控制电路，其在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，并且控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向，使所述显示部在上下方向上往复移动。

根据本技术方案，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量变为预定值以下的情况下，使所述显示部在上下方向上往复移动，表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态。该情况下，所述显示部显示所述机器人的面部的一部分例如眼。因此，即便在所述球体状的机器人的表面不进行表示所述电源的电力余量的显示，另外，例如即便是无手脚的球体状的机器人，也能够利用所述球体的旋转动作来向用户表示所述电源的状态。

(实施方式)

以下，参照附图对本发明的各实施方式进行说明。此外，在各附图中，对于相同构成要素使用相同标号。

(第1实施方式)

(整体构成)

图1A是本公开的第1实施方式的机器人1的外观立体图。图1B是本公开的第1实施方式的机器人的外观主视图。如图1A以及图1B所示，机器人1具备球带状的主壳体101、第1球冠部102以及第2球冠部103。主壳体101、第1球冠部102以及第2球冠部103作为整体构成球体。即，机器人1具有球体形状。另外，如图1A所示，机器人1在第1球冠部102具备摄像头104。摄像头104取得机器人1的周边环境的影像。此外，在本实施方式中，机器人1在第1球冠部102具备摄像头104，但不限定于此，在第1球冠部102以及第2球冠部103中的至少某一方具备摄像头104即可。

图2是本公开的第1实施方式的机器人1的内部立体图。

在图2中，第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107被设置于固定金属板108。固定金属板108经由第1臂109以及第2臂110(图8)安装于轴112(图3)。第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部1707例如由多个发光二极管构成。第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107显示机器人1的表情的显示信息。具体而言，第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107通过独立地控制所述多个发光二极管的点亮，如图1A以及图1B所示那样，显示机器人1的面部的一部分例如眼和/或口。

如图2所示，机器人1在主壳体101的内部的下方具备配重111。因此，机器人1的重心位于相比于主壳体101的中心而靠下方的位置。由此，能够使机器人1的动作稳定。关于配重的驱动机构211(图16)、以及配重的驱动机构211(图16)的工作的详细，将在下文中说明。

接着，参照图3至图5对使第1球冠部102以及第2球冠部103旋转的第1驱动机构207(图16)进行说明。图3是表示本公开的第1实施方式的机器人1的使第1球冠部102以及第2球冠部103旋转的第1驱动机构207(图16)、以及使主壳体101旋转的第2驱动机构209(图16)的图。图4是表示本公开的第1实施方式的机器人的第1球冠部102和第2球冠部103的连结状态的内部立体图。图5是表示本公开的第1实施方式的机器人的第1球冠部102和第2球冠部103的连结状态的内部主视图。在图3中，第1驱动机构207(图16)具备将第1球冠部102和第2球冠部103连结的轴112、安装于轴112的第1齿轮122(图8)、安装于第1齿轮122(图8)的驱动带113、向驱动带113传递动力的第2齿轮123(图8)、与第2齿轮123(图8)连结的第1马达114、以及固定第1马达114的框115。

在图4以及图5中，第1球冠部102和第2球冠部103通过轴112而连结。另一方面，在图5中，轴112与主壳体101未被固定。因此，在使轴112旋转时，与轴112连结的第1球冠部102以及第2球冠部103与轴112同步地旋转，但是主壳体101不旋转。另外，如上所述，固定金属板108(图2)经由第1臂109(图2)以及第2臂110(图8)安装于轴112。因此，通过轴112的旋转、即第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转，设置在固定金属板108的第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107也与第1球冠部102以及第2球冠部103联动地旋转。关于第1驱动机构207(图16)的工作的详细，将参照图8至图10在下文中说明。

接着，参照图3对与使主壳体101旋转的第1驱动机构207(图16)独立的第2驱动机构209(图16)进行说明。在图3中，第2驱动机构209(图16)具备固定于主壳体101的第3齿轮116、与第3齿轮116啮合的第4齿轮117、与第4齿轮117连结的第2马达118、以及固定第2马达118的框115。此外，在本实施方式中，第3齿轮116的中心与轴112的中心一致。关于第2驱动机构209(图16)的工作的详细，将参照图11以及图12在下文中说明。

接着，参照图6以及图7对配重的驱动机构211(图16)进行说明。图6是表示本公开的第1实施方式的机器人1的配重的驱动机构211(图16)的图。图7是图6中的本公开的第1实施方式的机器人1的AA截面图。如图6以及图7所示，配重的驱动机构211(图16)具备支承配重111的一端的第3臂119、支承配重111的另一端的第4臂120、以及与第4臂120连结的第3马达121。此外，在本实施方式中，配重的驱动机构211(图16)以相对于框115旋转自如的状态被安装。因此，即便驱动第3马达121，框115也不会与其联动地旋转。关于配重的驱动机构211(图16)的工作的详细，将参照图13至图15来在下文中说明。

虽未在图2中图示，但机器人1还具备控制电路201(图16)、电源213(图16)以及麦克风215(图16)。控制电路201控制机器人1的各种动作。关于控制电路201的详细，将参照图16来在下文中说明。

机器人1通过充电器2(图16)被充电。电源213(图16)对通过机器人1的电源控制部214(图16)以及充电器2的充电控制部216(图16)的控制而积蓄的电力进行管理。另外，麦克风215(图16)取得机器人1的周边环境的声音。

接着，参照图8至图10对第1驱动机构207(图16)的工作的详细进行说明。

图8是表示图6的C视方向的本公开的第1实施方式的机器人1的第1驱动机构207(图16)的侧视图。图9是表示图6的C视方向的本公开的第1实施方式的机器人1的第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107向前方倾斜的状态的侧视图。图10是表示图6的C视方向的本公开的第1实施方式的机器人的第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107向后方倾斜的状态的侧视图。

在图8中，第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107在默认位置朝向机器人1的正面。在驱动第1马达114(图3)时，与第1马达114连结的第2齿轮123旋转。其动力经由驱动带113向第1齿轮122传递，固定了第1齿轮122的轴112与第1马达114的驱动同步地旋转。在此，如上所述，固定金属板108经由第1臂109(图2)以及第2臂110安装于轴112。另外，第1球冠部102以及第2球冠部103通过轴112连结(图4以及图5)。因此，通过轴112的旋转、即第1球冠部102(图5)以及第2球冠部103(图5)的旋转，设置于固定金属板108的第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107也与轴112联动地旋转。

如图9所示，在使轴112从所述默认位置向箭头124以及箭头125所示的方向旋转时，第1显示部105、第2显示部106(图2)以及第3显示部107如箭头126所示那样向前方倾斜。

另一方面，如图10所示，在使轴112从所述默认位置向箭头127以及箭头128所示的方向旋转时，第1显示部105、第2显示部106(图2)以及第3显示部107如箭头129所示那样向后方倾斜。

如以上所述，机器人1通过在第1驱动机构207中切换轴112的旋转方向、即第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向，能够使第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107向前方以及后方中的某一方向倾斜。因此，在切换第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向时，第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107进行向箭头126所示的前方或者箭头129所示的后方倾斜的往复移动。即，第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107在上下方向上往复移动。

如上所述，第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107表示机器人1的面部的一部分例如眼和/或口。因此，通过切换第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向，使第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107在上下方向上往复移动，例如，能够表现机器人1气喘的状态或困倦的状态。如果例如在电源213的电力余量成为预定值以下的情况下进行该控制，则机器人1无需在第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107显示与和所述面部无关系的电力余量相关的信息，就能够向用户无违和感地传达电源213的电力余量变少的情况。

接着，参照图11以及图12对第2驱动机构209(图16)的工作的详细进行说明。

图11是表示图6的B视方向的本公开的第1实施方式的机器人1的第2驱动机构209(图16)的侧视图。图12是表示图6的B视方向的本公开的第1实施方式的机器人的直行动作的侧视图。

在图11中，在驱动共第2马达118(图3)时，与第2马达118连结的第4齿轮117旋转。并且，其动力向与第4齿轮117啮合的第3齿轮116传递。由此，固定了第3齿轮116的主壳体101与第2马达118的驱动同步地旋转。

如图12所示，在使第2马达118(图3)向箭头130的方向旋转时，与第4齿轮117啮合的第3齿轮116向箭头131的方向旋转。并且，固定了第3齿轮116的主壳体101向箭头132的方向旋转。由此，机器人1前进。另外，在使第2马达118向箭头130的反方向旋转时，机器人1后退。这样，机器人1通过在第2驱动机构209(图16)中切换第2马达118的旋转方向，能够向前后的某一个方向移动。

接着，参照图13至图15对配重的驱动机构211(图16)的工作的详细进行说明。

图13是表示图2的A视方向的本公开的第1实施方式的机器人1的配重111位于中央的位置时的机器人1的姿势的主视图。图14是表示图2的A视方向的本公开的第1实施方式的机器人1的配重111位于靠左的位置时的机器人1的姿势的主视图。图15是表示图2的A视方向的本公开的第1实施方式的机器人1的配重111位于靠右的位置时的机器人1的姿势的主视图。

如图13所示，在配重111位于中央时，第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107(图2)不倾斜。

如图14所示，在通过驱动第3马达121(图7)，使配重111从中央位置向箭头133所示的左方移动时，第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107(图2)向箭头134所示的左方倾斜。在通过向其反方向驱动第3马达121(图7)，如图15所示那样，使配重111从中央位置向箭头135所示的右方移动时，第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107(图2)向箭头136所示的右方倾斜。

如以上所述，通过在配重的驱动机构211中切换第3马达121的旋转方向，能够使第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107向左方以及右方中的某一方向倾斜。因此，在切换第3马达121的旋转方向时，机器人1进行向箭头134所示的左方或者箭头136所示的右方倾斜的往复工作。即，机器人1在预定的角度下在左右方向上转动。

如上所述，第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107表示机器人1的面部的一部分例如眼和/或口。因此，通过使用配重111使机器人1进行向右方或者左方倾斜的往复运动，例如能够表现机器人1的心情良好的状态或表现机器人1在思考中。

在此，对使用配重111使机器人1转换走行方向的方法进行说明。在本实施方式案中，使主壳体101旋转的第2驱动机构209单独仅发挥使所述主壳体101在走行方向上前进或者后退的作用。因此，对于将所述主壳体101的走行方向向右方切换或向左方切换，仅通过第2驱动机构209是无法实现的。于是，机器人1为了将所述主壳体101的走行方向向右方切换或者向左方切换，使用了配重111。即，机器人1通过组合利用第2驱动机构209实现的前进动作或后退动作以及利用配重的驱动机构211实现的使机器人1向左方或右方倾斜的动作，来进行方向转换。具体而言，当利用配重的驱动机构211，使配重111从中央位置(图13)向左方(图14)或右方(图15)移动时，机器人1的重心位置从中央位置偏离。如果在该状态下进行利用上述的第2驱动机构209实现的前进动作，则机器人1会一边直行、一边逐渐地向使配重111移动的方向画弧地前进。即，机器人1能够通过在向左方或右方转弯的同时进行前进，来实现方向转换。这样，配重的驱动机构211也用于机器人1的方向转换。

接着，参照图16对本公开的第1实施方式的机器人1的内部电路的详细进行说明。图16是表示本公开的第1实施方式的机器人1以及用于机器人1的充电的充电器2的框图。

如图16所示，机器人1具备控制电路201、显示部206、第1驱动机构207、第1驱动机构控制部208、第2驱动机构209、第2驱动机构控制部210、配重的驱动机构211、配重的驱动机构控制部212、电源213、电源控制部214、摄像头104以及麦克风215。另外，充电器2具备充电控制部216。

控制电路201具备主控制部202、声音识别处理部203、面部识别处理部204以及显示信息输出控制部205。

主控制部202从声音识别处理部203取得用户的声音的识别结果。主控制部202从面部识别处理部204取得用户的面部的识别结果。主控制部202从电源控制部214取得电源213的电力状态的充电中标志以及余量。

主控制部202基于从声音识别处理部203、面部识别处理部204或电源控制部214取得的信息来生成命令，并向显示信息输出控制部205、第1驱动机构控制部208、第2驱动机构控制部210或配重的驱动机构控制部212发送各种命令。关于所述命令的详细，将在下文中说明。

声音识别处理部203从由麦克风215取得的声音识别有无用户的声音，对声音识别结果进行管理。

面部识别处理部204从由摄像头104取得的影像识别有无用户的面部、位置、大小，对面部识别结果进行管理。

显示信息输出控制部205使与从主控制部202发送的命令相应的机器人1的表情的显示信息显示于显示部206。显示部206由在图2中说明的第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107构成。

第1驱动机构控制部208根据从主控制部202发送的命令，使机器人1的第1驱动机构207工作。第1驱动机构207由在图3中说明过的连结第1球冠部102和第2球冠部103的轴112、安装于轴112的第1齿轮122(图8)、安装于第1齿轮122(图8)的驱动带113、向驱动带113传递动力的第2齿轮123(图8)、与第2齿轮123(图8)连结的第1马达114以及固定第1马达114的框115构成。

第2驱动机构控制部210根据从主控制部202发送的命令，使机器人1的第2驱动机构209工作。第2驱动机构209由在图3中说明过的固定于主壳体101的第3齿轮116、与第3齿轮116啮合的第4齿轮117、与第4齿轮117连结的第2马达118、以及固定第2马达118的框115构成。

配重的驱动机构控制部212根据从主控制部202发送的命令，使机器人1的配重的驱动机构211工作。配重的驱动机构211由在图6以及图7中说明过的支承配重111的一端的第3臂119、支承配重111的另一端的第4臂120、与第4臂120连结的第3马达121构成。

电源控制部214管理表示机器人1的电力状态是否是充电中的充电中标志和电力余量。电源控制部214向主控制部202输出所述充电中标志和所述电力余量的信息。进而，电源控制部214在机器人1与充电器2连接的情况下，与充电器2的充电控制部216一起使电力积蓄于机器人1的电源213。主控制部202在电源213的电力余量在预定值以下的情况下，进行如下所述的电源通知处理。

接着，参照图17对本公开的第1实施方式的机器人1中的电力余量通知处理进行说明。图17是表示本公开的第1实施方式的机器人1中的电力余量通知处理的流程图。在此，在机器人1内部的电源213的电力余量成为预定值以下的情况下，第1驱动机构控制部208切换第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向，使显示部206在上下方向上往复移动，进行表现机器人1气喘的状态或困倦的状态的处理。

首先，电源控制部214定期地监视电源213的电力余量。主控制部202从电源控制部214输入电力余量的信息，判断电源213的电力余量是否在例如30％以下(S1701)。在电源213的电力余量不是30％以下的情况(S1701中“否”的情况)下，结束电力余量通知处理。这是因为在电源213的电力余量还未变少的状态下，无需向用户通知电源213的电力余量。

然后，在电源213的电力余量例如为30％以下的情况(S1701中“是”的情况)下，重复从S1702到S1706的循环处理、即电力余量通知处理，直至电源213的电力余量成为0。在此，“电力余量通知处理”是指，在上下方向上切换机器人1的旋转来表现机器人1气喘的状态或困倦的状态的处理。进行这样的处理，是为了避免在电源213的电力余量变少而机器人1不会动的情况下，用户会无法判别机器人1是因没电而不会动、还是因故障而不会动。此外，对于电源213的电力余量在预定值以下的情况的所述预定值，例如例示为30％来进行了说明，但不限定于此。

在电力余量通知处理中，主控制部202基于从电源控制部214输入的充电中标志是有效(ON)还是无效(OFF)，判断机器人1的电力状态是否是充电中(S1702)。

在机器人1的电力状态的充电中标志不是OFF的情况(S1702中“否”的情况)下、即充电中标志是ON的情况下，结束电力余量通知处理。在本实施方式中，机器人1处于充电中，因此，不向用户通知电源213的电力余量。

在机器人1的电力状态的充电中标志为OFF的情况(S1702中“是”的情况)下，机器人1判断是否识别到用户的面部、声音或这双方(S1703)。这是因为，终归机器人1的充电状况是通知给用户才有意义的信息。在用户不在机器人1的周围的情况下，即便表现机器人1气喘的状态或困倦的状态，如果确认该表现的用户不在机器人1的周围，则在电力余量少的状况下会徒劳地消耗剩余的电力。于是，在本实施方式中，设为确认用户在机器人1的周围后，向用户通知机器人1的充电状况。因此，能够防止在电源213的电力余量成为例如30％以下的情况下，即便应通知的用户不在机器人1的周围，机器人1也表现气喘的状态或困倦的状态而徒劳地消耗电力。

在此，在机器人1未识别到用户的面部、声音或这双方的情况(S1703中“否”的情况)下，主控制部202根据主控制部202向第1驱动机构控制部208或第2驱动机构控制部210输出的通知命令判断机器人1是否在工作中(S1705)。这是因为，在机器人1的周围没有用户的情况下，在切换第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向而使显示部206在上下方向上往复移动时，变少的电源213的电力余量会变得更少，因此，设为停止机器人1的工作，使得不徒劳地消耗电力。此外，关于通知命令，将在图18的说明中在下文加以描述。

在根据从主控制部202发送的通知命令而机器人1不在工作中的情况(S1705中“否”的情况)下，机器人1已经是停止状态，因此，不特别地进行处理。之后，每预定时间而重复从S1702到S1706的电力余量通知处理。

另一方面，在根据主控制部202向第1驱动机构控制部208或第2驱动机构控制部210输出的通知命令，机器人1处于工作中的情况(S1705中“是”的情况)下，主控制部202生成第1驱动机构207的停止命令，并向第1驱动机构控制部208输出所述停止命令(S1706)。这是考虑到如下情况：例如，当初用户在机器人1的周围，第1驱动机构控制部208切换第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向而使显示部206在上下方向上往复移动，将电源213的电力余量变少了这一情况告诉给所述用户，但之后，在每预定时间而重复电力余量通知处理的期间，所述用户从机器人1的旁边离开了。

通过S1706，机器人1停止工作。由此，能够防止在电源213的电力余量变为30％以下的情况下，即便应通知的用户不在机器人1的周围，第1驱动机构控制部208也切换第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向来使显示部206在上下方向上往复移动而徒劳地消耗电力。

S1706之后，每预定时间而重复从S1702到S1706的电力余量通知处理。

在S1703中，在机器人1识别到用户的面部、声音或这双方的情况(“是”的情况)下，主控制部202进行通知命令发送处理(S1704)。关于S1704的通知命令发送处理的详细，将参照图18在下文中说明。

通过S1704的通知命令发送处理，第1驱动机构控制部208切换第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向而使显示部206在上下方向上往复移动。即，机器人1表现气喘的状态或困倦的状态。该情况下，显示部206显示机器人1的面部的一部分例如眼和/或口。因此，即便不在球体状的机器人1的表面进行表示电源213的电力余量的显示，另外，即便是例如无手脚的球体状的机器人1，也能够通过使显示部206在上下方向上往复移动，从而向用户表示电源213的状态。

S1704之后，每预定时间而重复从S1702到S1706的电力余量通知处理。

然后，参照图18对图17的S1704中的通知命令发送处理进行详述。图18是表示本公开的第1实施方式的机器人1中的通知命令发送处理的流程图。

如在下文中说明的那样，在通知命令发送处理中，判断电源213的电力余量是否在例如30％以下、20％以下或10％以下，根据该判断结果使显示部206在上下方向上往复移动的次数增加。由此，电源213的电力余量变为越少，则机器人1会表现更剧烈地气喘的状态或更加困倦的状态。

首先，主控制部202从面部识别处理部204输入用户的面部的识别结果，确认是否能够识别用户的面部(S1801)。

然后，在主控制部202能够识别用户的面部的情况(S1801中“是”的情况)下，主控制部202为了使显示部206朝向用户的面部，生成对第1驱动机构207进行初始设定的初始设定命令(S1802)。并且，主控制部202将所述初始设定命令向第1驱动机构控制部208发送(S1803)。

由此，第1驱动机构控制部208基于所述初始设定命令，驱动第1驱动机构207。即，机器人1执行将显示部206朝向用户的面部的动作，在机器人1的面部朝向用户的状态下停止。通过这样，机器人1成为使机器人1的面部朝向用户来在上下方向上往复移动，因此，机器人1会表现出朝向用户表达气喘的状态或困倦的状态的动作。

此外，在S1802中，生成了用于使显示部206朝向用户的面部的、第1驱动机构207的初始设定命令，但是不限定于此，也可以生成用于使显示部206朝向比用户的面部靠下的位置的初始设定命令。

该情况下，在用户看到机器人1时，机器人1以看上去朝向下的状态停止，机器人1表现气喘的状态或困倦的状态。由此，机器人1会低着头，向用户表示更疲倦的状态。

另一方面，在S1801中，在主控制部202无法识别用户的面部的情况(“否”的情况)下，主控制部202未识别为由摄像头104拍摄到的图像是用户的面部、且识别为由麦克风215收集到的声音是用户的声音(图17的S1703中“是”)。由此，判断为用户位于机器人1的周围。例如，是用户位于机器人1的背后的情况。该情况下，机器人1无需进行使机器人1的面部朝向用户的处理，因此，不进行上述的S1802以及S1803的处理，而使显示部206在上下方向上往复移动。

S1803之后、或在S1801中判断为“否”之后，主控制部202生成第2驱动机构209的停止命令(S1804)。由此，在本实施方式中，在使显示部206在上下方向上往复移动之前，使机器人1的主壳体101的旋转停止。这是因为考虑到在停止的状态下使显示部206在上下方向上往复移动，更能看出机器人1气喘的状态或困倦的状态。

主控制部202生成显示部206在上下方向上每单位时间往复例如2次的往复命令(S1805)。这是为了仅通过使显示部206在上下方向上往复移动的动作，来区别表现机器人1气喘的状态或困倦的状态的情况和对来自用户的询问点头的情况。具体而言，在为对来自用户的询问点头的动作的情况下，一般是机器人1使面部在纵向摆动1次的工作。于是，在本实施方式中，作为向用户传达电源213的电力余量变少的情况的动作，设为切换第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向而使显示部206在上下方向上往复移动。

由此，仅通过使显示部206在上下方向上往复移动的动作，就能够简易地区别表示机器人1气喘的状态或困倦的状态的情况、和对来自用户的询问点头的情况。结果，能够切实地向用户传达电源213的电力余量变少了的情况。

然后，主控制部202从电源控制部214输入电力余量的信息，判断电源213的电力余量是否在例如20％以下(S1806)。

在图17的S1701中，作为进入电力余量通知处理的条件，判断电源213的电力余量是否为例如30％以下。一旦进入电力余量通知处理，则会持续进行使显示部206在上下方向上往复移动的动作。这样，在持续进行使显示部206在上下方向上往复移动的动作的期间，电源213的电力余量也会减少。于是，在本实施方式中，为了使得电源213的电力余量变得越少，则越明显地表现机器人1气喘的状态或困倦的状态，而重新判断电源213的电力余量的减少程度。此外，在此，以20％为例进行了说明，但是不限定于此。

在此，设想在电源213的电力余量刚低于30％后就开始了通知命令发送处理的情况。在该设想中，电源213的电力余量比20％大且为30％以下，因此，在S1806中判断为“否”。

该情况下，接着，主控制部202将在S1804中生成的停止命令向第2驱动机构控制部210发送(S1810)。

然后，主控制部202将在S1805中生成的往复命令向第1驱动机构控制部208发送(S1811)。由此，通知命令发送处理结束。

此外，也可以是，在进行基于在S1804中生成的停止命令的机器人1的动作之前，实施基于在S1805中生成的往复命令的机器人1的动作。即，即便在成为停止的状态前使显示部206在上下方向上往复移动的情况下，也可以在之后使机器人1停止，作为结果，在停止的状态下使显示部206在上下方向上往复移动。之后，每预定时间而重复图17的从S1702到S1706的电力余量通知处理。

在S1804中生成的“停止命令”以及在S1805中生成的“往复命令”属于图17的S1705的“通知命令”。

以上是电源213的电力余量比20％大且为30％以下的情况下的通知命令发送处理的说明。

然后，使用图18说明如下情况：每预定时间而重复图17的从S1702到S1706的电力余量通知处理，进而电源213的电力余量减少，电源213的电力余量变为比10％大且为20％以下。

在该情况下，从S1801到S1805的处理也与上述的电源213的电力余量比20％大且为30％以下的情况是同样的。

在S1806中，与上述的情况不同，电源213的电源余量为20％以下，因此，被判断为“是”。

该情况下，然后，主控制部202将在S1805中生成的命令、即使显示部206在上下方向上每单位时间往复2次的往复命令，变更为往复例如3次的往复命令(S1807)。此外，在此，将要变更的往复次数作为例如3次进行了说明，但是不限定于此。

在S1807后，主控制部202从电源控制部214输入电力余量的信息，判断电源213的电力余量是否在例如10％以下(S1808)。

如上所述，由于设想为电源213的电力余量比10％大且为20％以下的情况，因此，在S1808中被判断为“否”。

然后，与电源213的电力余量为比20％大且为30％以下的情况同样地，执行将所述停止命令向第2驱动机构控制部210发送的处理(S1810)以及将所述往复命令向第1驱动机构控制部208发送的处理(S1811)。由此，通知命令发送处理结束。

以上是电源213的电力余量比10％大且在20％以下的情况下的通知命令发送处理的说明。

接着，使用图18说明如下情况：每预定时间而重复图17的从S1702到S1706的电力余量通知处理，电源213的电力余量更进一步减少，电源213的电力余量变为比0％大且为10％以下。

在该情况下，从S1801到S1807的处理与上述的电源213的电力余量比10％大且在20％以下的情况是同样的。

在S1808中，与上述的情况不同，电源213的电力余量在10％以下，因此，被判断为“是”。

该情况下，接着，主控制部202将在S1807中生成的命令、即使显示部206在上下方向上每单位时间往复3次的往复命令变更为例如往复4次的往复命令(S1809)。此外，在此，将要变更的往复次数作为例如4次进行了说明，但是，不限定于此。

接着，与电源213的电力余量比10％大且为20％以下的情况同样地，执行将所述停止命令向第2驱动机构控制部210发送的处理(S1810)以及将所述往复命令向第1驱动机构控制部208发送的处理(S1811)。由此，通知命令发送处理结束。

以上是电源213的电力余量比0％且为10％以下的情况下的通知命令发送处理的说明。

这样，在本实施方式中，电源213的电力余量变为越少，则越增加每单位时间使显示部206在上下方向上往复移动的次数、即越增加切换第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向的次数(S1805、S1807以及S1809)。由此，电源213的电力余量变为越少，则分阶段地越更加显著地表示机器人1气喘的状态或困倦的状态。此外，在此，以决定通知命令的电力余量的阶段为3个(比20％大且为30％以下的情况、比10％大且为20％以下的情况、比0％大且为10％以下的情况)的情况为例进行了说明，但是阶段的数量不限定于此。

如上所述，在电源213的电力余量变为越少，使每单位时间切换第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向的次数越增加时，电源213的电力消耗量会变大。

但是，在本实施方式中，通过即便牺牲电源213的电力余量也更显著地表现机器人1气喘的状态或困倦的状态，会更强烈地向用户传达电源213的电力余量变少了的情况。

此外，在本实施方式中，如上所述，在本实施方式中，电源213的电力余量变为越少，则越增加每单位时间切换第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向的次数(S1805、S1807以及S1809)。取而代之，也可以设为，电源213的电力余量变为越少，则越增加通过第1球冠部102以及第2球冠部103的旋转方向的切换而第1球冠部102以及第2球冠部103移动的移动量。

在该情况下，电源213的电力余量变为越少，则会表现机器人1变得更困倦的状态。

如以上所述，根据本实施方式，即便不在所述球体状的机器人1的表面进行表示电源213的电力余量的显示，另外，即便例如是无手脚的球体状的机器人1，也能够传达电源213的电力余量变少了的情况。

(第2实施方式)

接着，参照图19对第2实施方式进行说明。图19是表示本公开的第2实施方式的机器人1以及用于机器人1的充电的充电器2的框图。此外，在图19中对于与图16相同的构成要素，标注同一标号，并省略说明。

在第2实施方式中，与第1实施方式不同，机器人1还具备声音信息输出控制部217以及扬声器218。在图19中，声音信息输出控制部217根据从主控制部202输出的命令，向扬声器218输出传达电源213的电力余量少之意的声音信息。并且，扬声器218输出机器人1的声音信息。

在本实施方式中，主控制部202在未正在从充电器2充入电力的状态下电源213的电力余量为预定值以下的情况下，经由扬声器218输出向用户传达电源213的电力余量少之意的声音信息。

另外，在本实施方式中，主控制部202在未正在从充电器2充入电力的状态下电源213的电力余量为预定值以下的情况下，也可以使用显示部206，显示表示电源213的电力余量少的表情的显示信息。

这样，在本实施方式中，在未正在从充电器2充入电力的状态下电源213的电力余量为预定值以下的情况下，机器人1不仅表现上述的气喘的状态或困倦的状态，也通过所述声音信息以及所述显示信息，向用户通知电源213的电力余量。由此，用户能够更加容易地掌握电源213的电力余量。

(本公开实施方式的概要)

在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，当所述机器人变为不会动时，用户无法判别所述机器人是因没电而不会动、还是因故障而不会动。另外，在例如无手脚的球体状的机器人的表面进行表示所述电源的电力余量的显示时，会在所述机器人的面部进行与面部的要素不同的显示，会不自然。

根据本公开的一个技术方案，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量变为预定值以下的情况下，使所述显示部在上下方向上往复移动，表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态。该情况下，所述显示部显示所述机器人的面部的一部分例如眼。因此，即便不在所述球体状的机器人的表面进行表示所述电源的电力余量的显示，另外，即便例如是无手脚的球体状的机器人，也能够通过使所述显示部在上下方向上往复移动来向用户表示所述电源的状态。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，所述球带状的主壳体、所述第1球冠部以及所述第2球冠部构成所述球体。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，在所述第1球冠部以及所述第2球冠部中的至少某一方设置有摄像头，所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下且识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分的情况下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，并且控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向，使所述显示部在上下方向上往复移动。

根据上述技术方案，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在不仅是所述电源的电力余量为预定值以下，还要识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分的情况下，使所述显示部在上下方向上往复移动，表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态。

终归，所述机器人的充电状况是通知给用户才有意义的信息，因此，在本技术方案中，设为确认用户在所述机器人的周围后，向用户通知所述机器人的充电状况。因此，能够防止在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，尽管应通知的用户不在所述机器人的周围，也使所述显示部在上下方向上往复移动而徒劳地消耗电力。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，所述用户的一部分是面部。

在利用所述摄像头能够识别用户的面部的情况下，虽然也依赖于所述摄像头的分辨率，但认为所述机器人与所述用户之间的距离比较近。根据上述技术方案，在所述机器人与所述用户之间的距离比较近的情况下，所述机器人表现气喘的状态或困倦的状态，向所述用户通知所述机器人的充电状态。因此，在所述用户容易识别所述机器人的充电状态的状况下，向所述用户通知所述机器人的充电状态。结果，能够抑制用于充电状态的通知而消耗的电力，同时能够提高所述机器人的充电状态被所述用户识别的概率。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，在所述第1球冠部以及所述第2球冠部中的至少某一方设置有摄像头，所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下且识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的面部的情况下，在使所述显示部朝向被识别为所述用户的面部的对象物的状态下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向，使所述显示部在上下方向上往复移动。

根据上述技术方案，通过使所述机器人以其面部面向用户的状态停止，从而表现向用户表达所述机器人气喘的状态或困倦的状态的动作。

在所述机器人与所述用户的对话中，不在所述球体状的机器人的表面进行表示所述电源的电力余量的显示，另外，例如，即便是无手脚的球体状的机器人，也能够可靠地向用户表示所述电源的余量少。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，在所述第1球冠部以及所述第2球冠部中的至少某一方设置有摄像头，所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下且识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的面部的情况下，使所述显示部朝向比被识别为所述用户的面部的对象物靠下的位置，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向，使所述显示部在上下方向上往复移动。

根据本技术方案，在用户看到所述机器人时，所述机器人会以看上去面朝下的状态停止，向其用户表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态。由此，向所述用户表示更疲倦的状态。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，在所述第1球冠部以及所述第2球冠部中的至少某一方设置有摄像头，设置收集声音的麦克风，所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下、识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向而使所述显示部在上下方向上往复移动。

根据上述技术方案，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在不仅是所述电源的电力余量在预定值以下，还进一步识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分、且识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下，使所述显示部在上下方向上往复移动而表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态。

终归，所述机器人的充电状况是通知给用户才有意义的信息，因此，在本技术方案中，设为：使用图像以及声音这双方来确认用户在所述机器人的周围，并向用户通知所述机器人的充电状况。

因此，能够更切实地防止在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，尽管应通知的用户不在所述机器人的周围，也使所述显示部在上下方向上往复移动而徒劳地消耗电力。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，在所述第1球冠部以及所述第2球冠部中的至少某一方设置有摄像头，设置收集声音的麦克风，所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下、未识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向而使所述显示部在上下方向上往复移动。

根据上述技术方案，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在不仅是所述电源的电力余量成为预定值以下，还识别为用所述麦克风收集到的声音是用户的声音的情况下，使所述显示部在上下方向上往复移动而表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态。

虽然所述用户在所述机器人的周围，但是由于所述机器人的摄像头未朝向所述用户的方向，因此，还可能存在利用所述摄像头无法识别所述用户的情况。在这样的情况下，还可能存在能够识别所述用户的声音的情况。

在本技术方案中，在无法用图像确认所述用户的情况但能够用所述用户的声音识别的情况下，判断为用户在所述机器人的周围，而向用户通知所述机器人的充电状况。

因此，能够切实地防止在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，即便应通知的用户不在所述机器人的周围，也使所述显示部在上下方向上往复移动而徒劳地消耗电力。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，在所述第1球冠部以及所述第2球冠部中的至少某一方设置有摄像头，设置收集声音的麦克风，所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下、未识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且未识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，并且控制所述第1驱动机构来使所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转停止。

根据上述技术方案，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下、未识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且未识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下，不进行表示所述机器人的充电状况的表现，例如不进行表示所述机器人气喘的状态或困倦的状态的动作。

终归，所述机器人的充电状况是通知给用户才有意义的信息，因此，在本技术方案中，在使用图像以及声音这双方判断为用户不在所述机器人的周围的情况下，不向周围通知所述机器人的充电状况。

因此，能够更切实地防止在所述电源的电力余量为预定值以下的情况下，即便应通知的用户不在所述机器人的周围也徒劳地消耗电力。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，所述控制电路，在所述显示部在上下方向上往复运动2次以上的期间，控制所述第1驱动机构而切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向。

存在仅通过使所述显示部在上下方向上往复移动的动作来表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态的情况难以与对来自用户的询问点头的动作相区别的问题。该情况下，存在难以向所述用户切实地传达电源的电力余量变少的情况的可能性。

点头的动作的情况下，通常是所述机器人使面部在纵向摆动1次的动作。

于是，在本技术方案中，设为：作为向所述用户传达电源的电力余量变少的动作，在所述显示部在上下方向上往复运动2次以上的期间，控制所述第1驱动机构而切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向。

据此，在仅通过使所述显示部在上下方向上往复移动的动作，表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态的情况下，能够简便地与对来自用户的询问点头的动作相区别。结果，能够切实地向所述用户传达电源的电力余量变少的情况。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，所述电源的电力余量越少，则所述控制电路越使每单位时间切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向的次数增加。

根据上述技术方案，所述电源的电力余量越少，则越增加每单位时间切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向的次数。由此，所述电源的电力余量越少，则表现所述机器人更激烈地气喘的状态。

另一方面，所述电源的电力余量越少，则越增加每单位时间切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向的次数，因此，所述电源的电力消耗量变大。

但是，在本技术方案中，通过即便牺牲所述电源的电力余量也表示所述机器人更剧烈地气喘的状态，更强烈地向所述用户传达所述电源的电力余量变少的情况。

因此，即便不在所述球体状的机器人的表面进行表示所述电源的电力余量的显示，另外，即便例如是无手脚的球体状的机器人，也能够更强烈地向所述用户倾诉所述电源的电力余量变少的情况。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，所述电源的电力余量越少，则所述控制电路越使通过所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向的切换而所述第1球冠部以及所述第2球冠部移动的移动量增加。

根据上述技术方案，所述电源的电力余量变为越少，则越使通过所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向的切换而所述第1球冠部以及所述第2球冠部移动的移动量增加。由此，所述电源的电力余量越少，则所述机器人表现更困倦的状态。

另一方面，所述电源的电力余量越少，使通过所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向的切换而所述第1球冠部以及所述第2球冠部移动的移动量增加，因此，所述电源的电力消耗量会变大。

但是，在本技术方案中，通过即便牺牲所述电源的电力余量也表现所述机器人更困倦的状态，更强烈地向所述用户传达所述电源的电力余量变少的情况。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，首先，控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向，之后，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止。

所述主壳体的旋转的停止和所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向的切换，不一定需要同时地进行。

也可以在所述动作的移动动作期间，开始切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向的处理。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，设置有扬声器，所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，经由所述扬声器，输出传达所述电源的电力余量少之意的声音信息。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，使用所述显示部，显示表示所述电源的电力余量少的表情的显示信息。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，在所述显示部显示的至少机器人的面部的一部分是眼。

另外，在上述技术方案中，例如也可以是，在所述显示部显示的至少机器人的面部的一部分是口。

产业上的可利用性

根据本公开的例示性的实施方式的机器人，能够在未被置于充电台的状态下向用户传达机器人内部的充电状态，因而是有用的。

Claims

1.一种机器人，具备：

切去了球体的第1侧部和与所述第1侧部相对向的第2侧部所成的球带状的主壳体；

第1球冠部，其与所述第1侧部对应；

第2球冠部，其与所述第2侧部对应；

轴，其连结所述第1球冠部与所述第2球冠部；

显示部，其经由臂安装于所述轴，至少显示机器人的面部的一部分；

第1驱动机构，其通过所述轴的旋转使所述第1球冠部以及所述第2球冠部旋转；

第2驱动机构，其以所述轴为中心使所述主壳体旋转，与所述第1驱动机构相独立；

电源，其从外部的充电器充入电力，并向所述第1驱动机构以及所述第2驱动机构供给所述电力；以及

控制电路，其在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，并且控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向，使所述显示部在上下方向上往复移动。

2.根据权利要求1所述的机器人，

所述球带状的主壳体、所述第1球冠部以及所述第2球冠部构成所述球体。

3.根据权利要求1所述的机器人，

在所述第1球冠部以及所述第2球冠部中的至少某一方设置有摄像头，

所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下且识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分的情况下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，并且控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向，使所述显示部在上下方向上往复移动。

4.根据权利要求3所述的机器人，

所述用户的一部分是面部。

5.根据权利要求1所述的机器人，

所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下且识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的面部的情况下，在使所述显示部朝向被识别为所述用户的面部的对象物的状态下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向，使所述显示部在上下方向上往复移动。

6.根据权利要求1所述的机器人，

所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下且识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的面部的情况下，使所述显示部朝向比被识别为所述用户的面部的对象物靠下的位置，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向，使所述显示部在上下方向上往复移动。

7.根据权利要求1所述的机器人，

设置收集声音的麦克风，

所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下、识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向而使所述显示部在上下方向上往复移动。

8.根据权利要求1所述的机器人，

设置收集声音的麦克风，

所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下、未识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向而使所述显示部在上下方向上往复移动。

9.根据权利要求1所述的机器人，

设置收集声音的麦克风，

所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下、未识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且未识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止，并且控制所述第1驱动机构来使所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转停止。

10.根据权利要求1所述的机器人，

所述控制电路，在所述显示部在上下方向上往复运动2次以上的期间，控制所述第1驱动机构而切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向。

11.根据权利要求1～10中任一项所述的机器人，

所述电源的电力余量越少，则所述控制电路越使每单位时间切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向的次数增加。

12.根据权利要求1～11中任一项所述的机器人，

所述电源的电力余量越少，则所述控制电路越使通过所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向的切换而所述第1球冠部以及所述第2球冠部移动的移动量增加。

13.根据权利要求1所述的机器人，

所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，首先，控制所述第1驱动机构来切换所述第1球冠部以及所述第2球冠部的旋转方向，之后，控制所述第2驱动机构来使所述主壳体的旋转停止。

14.根据权利要求1所述的机器人，

设置有扬声器，

所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，经由所述扬声器，输出传达所述电源的电力余量少之意的声音信息。

15.根据权利要求1所述的机器人，

所述控制电路，在未正在从所述充电器充入电力的状态下，在所述电源的电力余量在预定值以下的情况下，使用所述显示部，显示表示所述电源的电力余量少的表情的显示信息。

16.根据权利要求1所述的机器人，

在所述显示部显示的至少机器人的面部的一部分是眼。

17.根据权利要求1所述的机器人，

在所述显示部显示的至少机器人的面部的一部分是口。