CN107548335A - 机器人 - Google Patents
机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN107548335A CN107548335A CN201780000869.8A CN201780000869A CN107548335A CN 107548335 A CN107548335 A CN 107548335A CN 201780000869 A CN201780000869 A CN 201780000869A CN 107548335 A CN107548335 A CN 107548335A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- counterweight
- power supply
- camera
- power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0005—Manipulators having means for high-level communication with users, e.g. speech generator, face recognition means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H11/00—Self-movable toy figures
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H3/00—Dolls
- A63H3/006—Dolls provided with electrical lighting
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H3/00—Dolls
- A63H3/28—Arrangements of sound-producing means in dolls; Means in dolls for producing sounds
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H33/00—Other toys
- A63H33/005—Motorised rolling toys
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/002—Balancing devices using counterweights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/005—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators using batteries, e.g. as a back-up power source
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/021—Optical sensing devices
- B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/02—Sensing devices
- B25J19/026—Acoustical sensing devices
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
- H02J7/0048—Detection of remaining charge capacity or state of charge [SOC]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63H—TOYS, e.g. TOPS, DOLLS, HOOPS OR BUILDING BLOCKS
- A63H2200/00—Computerized interactive toys, e.g. dolls
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0042—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries characterised by the mechanical construction
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/0047—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries with monitoring or indicating devices or circuits
- H02J7/0048—Detection of remaining charge capacity or state of charge [SOC]
- H02J7/0049—Detection of fully charged condition
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Audiology, Speech & Language Pathology (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Toys (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
机器人(1)具备:球体状的壳体(101);配置在壳体(101)的内侧部的框架(102);显示部(105、106、107),其设置于框架(102),至少显示面部的一部分;一组驱动轮(110、111),其设置于框架(102),与壳体(101)的内周面接触并使壳体(101)旋转;配重的驱动机构,其设置于框架(102),使配重(114)沿预定方向往返移动;电源,其从外部的充电器充入电力,向一组驱动轮(110、111)以及配重的驱动机构供给所述电力;以及控制电路(109),其在未正在从充电器充入电力的状态下,在电源的电力余量为预定值以下的情况下,使一组驱动轮(110、111)的旋转停止并使配重(114)沿预定方向往返移动,使显示部(105、106、107)沿上下方向往返移动。
Description
技术领域
本公开涉及利用从充电器充入的电力来驱动的机器人。
背景技术
以往以来,提出了各种各样的机器人。
专利文献1公开了犬型宠物机器人。在专利文献1中,对所述宠物机器人电池充电的充电器需要与所述宠物机器人相独立。所述宠物机器人具备控制电路单元,该控制电路单元在内置于所述宠物机器人的电池的充电量变为预定值以下时,使所述宠物机器人以朝向所述充电器的方式步行移动(例如,段落[0024])。另一方面,所述控制电路单元在内置于所述宠物机器人的电池的充电结束时,使所述宠物机器人以离开所述充电器的方式步行移动(例如,段落[0028])。
专利文献2公开了类似于像犬或猫的四腿动物的小型步行用机器人。在专利文献2中,在对所述步行用机器人的充电电池充电时,根据所述充电电池的充电量使所述步行用机器人进行预定的动作。例如,在将所述步行用机器人置于充电座时,使所述步行用机器人摆出头部低垂、尾巴下垂、前腿以及后腿下垂的表示虚弱的充电中的姿势(例如,第11页第12行-第18行)。另一方面,在所述步行用机器人的充电电池的充电完成时,执行使头部向上方抬起那样的昂头的动作、使头部上下摆动那样的动作、使尾巴上下或左右摆动的动作、使前腿向上方抬起而上下或左右摆动的动作、或使前腿以及后腿整体伸展而将躯体抬升的动作(例如,第11页第23行-第12页第14行)。
现有技术文献
专利文献1:日本特开2002-59389号公报
专利文献2:日本再表2000-38295号公报
发明内容
发明要解决的技术问题
上述的现有技术中需要进一步的改善。
用于解决问题的技术方案
为了解决上述问题,本公开的一个技术方案是一种机器人,具备:球体状的壳体;框架,其配置在所述壳体的内侧部;显示部,其设置于所述框架,至少显示机器人的面部的一部分;一组驱动轮,其设置于所述框架,与所述壳体的内周面接触并使所述壳体旋转;配重的驱动机构,其设置于所述框架,使配重沿预定方向往返移动;电源,其从外部的充电器充入电力,向所述一组驱动轮以及所述配重的驱动机构供给所述电力;以及控制电路,其在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下的情况下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述显示部沿上下方向往返移动。
发明的效果
根据上述技术方案,能够实现进一步的改善。
附图说明
图1是本公开的第1实施方式涉及的机器人的外观图。
图2是本公开的第1实施方式涉及的机器人的内部立体图。
图3是图2的A视角下的本公开的第1实施方式涉及的机器人的内部侧视图。
图4是图2的A视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的直行动作的侧视图。
图5是图2的B视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的旋转动作的俯视图。
图6是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的旋转动作的立体图。
图7是在图3的侧视图中示出了秤锤(counterweight:配重)的驱动机构的图。
图8A是表示沿预定的直线方向驱动秤锤(配重)时的秤锤(配重)的驱动机构的动作的立体图。
图8B是表示沿预定的直线方向驱动秤锤(配重)时的秤锤(配重)的驱动机构的动作的侧视图。
图8C是在图3的侧视图中表示秤锤(配重)沿预定的直线方向往返移动的状态的侧视图。
图9A是表示使摆臂旋转时的秤锤(配重)的驱动机构的动作的立体图。
图9B是表示使摆臂旋转时的秤锤(配重)的驱动机构的动作的侧视图。
图9C是图2的B视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的摆臂旋转的状态的俯视图。
图10是图2的A视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的秤锤(配重)位于偏向前方的位置时的所述机器人的姿势的侧视图。
图11是图2的A视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的秤锤(配重)位于偏向后方的位置时的所述机器人的姿势的侧视图。
图12是图2的C视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的秤锤(配重)位于偏向右方的位置时的所述机器人的姿势的主视图。
图13是图2的C视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人的秤锤(配重)位于偏向左方的位置时的所述机器人的姿势的主视图。
图14是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人以及所述机器人的充电所使用的充电器的框图。
图15是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人中的电力余量通知处理的流程图。
图16是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人中的通知命令发送处理的流程图。
图17是表示本公开的第2实施方式涉及的机器人以及所述机器人的充电所使用的充电器的框图。
标号的说明
1机器人;2充电器;101壳体;102框架;103第1旋转板;104第2旋转板;105第1显示部;106第2显示部;107第3显示部;108摄像头;109控制电路;110第1驱动轮;111第2驱动轮;112第1马达;113第2马达;114秤锤(配重);201主控制部;204显示信息输出控制部;205显示部;206一组驱动轮;207一组驱动轮控制部;208配重的驱动机构;209配重的驱动机构控制部;210电源;211电源控制部;212麦克风;213充电控制部;214声音信息输出控制部;215扬声器。
具体实施方式
(发明本公开涉及的一个技术方案的经过)
首先,对得到本公开涉及的一个技术方案的着眼点进行说明。
上述专利文献1以及上述专利文献2涉及犬型宠物机器人。并且,所述宠物机器人在躯体部分具备头部、四个腿部、尾巴等。因此,所述宠物机器人能够使头部、四个腿部、尾巴动作而向用户传达所述机器人内部的充电状态。
在上述专利文献1中,如上所述,在内置于所述宠物机器人的电池的充电量变为预定值以下时,使所述宠物机器人以朝向所述充电器的方式步行移动,另一方面,在所述充电结束时,使所述宠物机器人以离开所述充电器的方式步行移动。
另外,在上述专利文献2中,如上所述,在将所述步行用机器人置于充电座的状态下,使所述步行用机器人摆出头部低垂、尾巴下垂、前腿以及后腿下垂的表现虚弱的充电中的姿势,另一方面,在所述步行用机器人的充电电池的充电完成时,执行使头部向上方抬起那样的昂头的动作、使头部上下摆动那样的动作、使尾巴上下或左右摆动的动作、使前腿向上方抬起而上下或左右摆动的动作、或使前腿以及后腿整体伸展而将躯体抬升的动作。
但是,在上述专利文献1中,在内置于所述宠物机器人的电池的充电量变为预定值以下时,所述宠物机器人为了进行朝向所述充电器的动作而使手脚动作,但并不是与所述充电器无关地使手脚动作。因此,在内置于所述宠物机器人的电池的充电量变为预定值以下的情况下,所述宠物机器人也不会与所述充电器无关地使手脚动作来向用户传达所述机器人内部的充电状态。
同样地,在上述专利文献2中,所述宠物机器人在被置于充电座的状态下,使手脚活动而采取各种姿势,向用户传达所述机器人内部的充电状态,但关于在未被置于充电座的状态下如何向用户传达所述机器人内部的充电状态,没有任何的公开。
因此,在上述专利文献1以及上述专利文献2中,都无法与所述充电器无关地向用户传达所述机器人内部的充电状态。例如,在所述充电器不在所述机器人的旁边的状态下所述机器人的动作变得迟钝的情况下,用户无法判断是由于所述机器人内部的充电量低下而导致其动作变得迟钝、还是由于故障而导致其动作变得迟钝。
另外,在不具备手脚的球体状的机器人的情况下,所述机器人不具备手脚,因此,无法使手脚动作来向用户传达所述机器人内部的充电状态。
另外,在球体状的机器人的情况下,在所述球体状的表面进行表示例如眼、口等的面部的显示的情况下,显示关于与所述面部没有关系的充电量的信息会变得不自然。
通过以上的考察,本发明人最终想到了以下的本公开的各技术方案。
本公开的一个技术方案涉及的机器人,具备:球体状的壳体;框架,其配置在所述壳体的内侧部;显示部,其设置于所述框架,至少显示机器人的面部的一部分;一组驱动轮,其设置于所述框架,与所述壳体的内周面接触并使所述壳体旋转;配重的驱动机构,其设置于所述框架,使配重沿预定方向往返移动;电源,其从外部的充电器充入电力,向所述一组驱动轮以及所述配重的驱动机构供给所述电力;以及控制电路,其在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下的情况下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述显示部沿上下方向往返移动。
根据本技术方案,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量变为预定值以下的情况下,使所述显示部沿上下方向往返移动,表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态。该情况下,所述显示部显示所述机器人的面部的一部分例如眼。因此,即便在所述球体状的机器人的表面不进行表示所述电源的电力余量的显示,另外,例如即便是无手脚的球体状的机器人,也能够利用所述球体的旋转动作来向用户表示所述电源的状态。
(实施方式)
以下,参照附图对本发明的各实施方式进行说明。此外,在各附图中,对相同的构成要素使用相同的标号。
(第1实施方式)
(整体构成)
图1是本公开的第1实施方式涉及的机器人1的外观图。如图1所示,机器人1具备球体状的壳体101。
图2是本公开的第1实施方式涉及的机器人1的内部立体图。
在图2中,框架102配置在壳体101的内侧部。框架102具备第1旋转板103以及第2旋转板104。第1旋转板103相对于第2旋转板104位于上方。
如图2所示,第1显示部105以及第2显示部106设置于第1旋转板103的上表面。另外,第3显示部107设置于第2旋转板104的上表面。第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107例如由多个发光二极管构成。第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107显示机器人的表情的显示信息。具体而言,第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107通过对所述多个发光二极管的点亮进行单独控制,如图1所示那样显示机器人1的面部的一部分、例如眼或口。
如图2所示,摄像头108设置于第1旋转板103的上表面。摄像头108取得机器人1的周边环境的影像。摄像头108如图1所示那样构成机器人1的面部的一部分、例如鼻子。
如图2所示,控制电路109设置于第1旋转板103的上表面。控制电路109控制机器人1的各种动作。关于控制电路109的详细情况,后面参照图15来叙述。
第1驱动轮110和第2驱动轮111分别设置于第2旋转板104的下表面,与壳体101的内周面接触。另外,第1驱动轮110具有使第1驱动轮110驱动的第1马达112。同样地,第2驱动轮111具有使第2驱动轮111驱动的第2马达113。即,第1驱动轮110和第2驱动轮111分别通过独立的单独的马达来驱动。后面叙述通过第1驱动轮110以及第2驱动轮111的驱动实现的机器人1的动作的详细情况。第1驱动轮110和第2驱动轮111构成一组驱动轮。
图3是图2的A视角下的本公开的第1实施方式涉及的机器人1的内部侧视图。在图3中,秤锤(counterweight,配重)114设置在第1旋转板103与第2旋转板104之间。秤锤(配重)114位于壳体101的中心的稍下方。因此,机器人1的重心位于相对于壳体101的中心靠下方的位置。由此,能够使机器人1的动作稳定。
如图3所示,作为驱动秤锤(配重)114的机构,机器人1具备对秤锤(配重)114的移动方向进行规定的导轴(guide shaft)115、对秤锤(配重)114的旋转方向的位置进行规定的摆臂(swing arm)116、使摆臂116旋转的旋转用马达117、将摆臂116与旋转用马达117之间连接的旋转轴118、在秤锤(配重)114的驱动中使用的带119(图8A以及图8B)、与带119接触的马达皮带轮(motor pulley)120(图8A以及图8B)以及使马达皮带轮120旋转的未图示的配重驱动用马达。此外,在本技术方案中,所述驱动用马达内置于秤锤(配重)114。后面叙述通过秤锤(配重)114的驱动实现的机器人1的动作的详细情况。
虽然在图2以及图3中未图示,但机器人1还具备电源210(图14)以及麦克风212(图14)。机器人1通过充电器2(图14)来充电。电源210管理通过机器人1的电源控制部211(图14)以及充电器2的充电控制部213(图14)的控制而蓄积的电力。另外,麦克风212取得机器人1的周边环境的声音。
接着,参照图4~图6来说明使用了第1驱动轮110以及第2驱动轮111的机器人1的动作。
图4是图2的A视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人1的直行动作的侧视图。图5是图2的B视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人1的旋转动作的俯视图。图6是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人1的旋转动作的立体图。
如图4所示,若使第1驱动轮110以及第2驱动轮111向前方方向旋转,则通过该动力,壳体101向前方方向旋转。由此,机器人1前进。反过来,若使第1驱动轮110以及第2驱动轮111向后方方向旋转,则机器人1后退。
另外,如图5以及图6所示,若使第1驱动轮110和第2驱动轮111彼此向相反方向旋转,则通过该动力,壳体101进行经过其中心的绕铅直轴的旋转动作。即,机器人1以原地左转或右转的方式旋转。机器人1通过这样的前进、后退或者旋转动作进行移动。
接着,参照图7~9来说明使用了秤锤(配重)114的机器人1的基本动作。
图7是在图3的侧视图中示出了秤锤(配重)114的驱动机构的图。图8A是表示沿预定的直线方向驱动秤锤(配重)时的秤锤(配重)的驱动机构的动作的立体图。图8B是表示沿预定的直线方向驱动秤锤(配重)时的秤锤(配重)的驱动机构的动作的侧视图。图8C是在图3的侧视图中表示秤锤(配重)114沿预定的直线方向往返移动的状态的侧视图。图9A是表示使摆臂旋转时的秤锤(配重)的驱动机构的动作的立体图。图9B是表示使摆臂旋转时的秤锤(配重)的驱动机构的动作的侧视图。图9C是图2的B视角下的表示本公开的第1实施方式涉及的机器人1的摆臂116旋转的状态的俯视图。
如图7所示,例如,摆臂116的中央位置是秤锤(配重)114的默认位置。在秤锤(配重)114位于摆臂116的中央时,第1旋转板103以及第2旋转板104与行驶面大致平行,成为构成机器人1的面部的例如眼、鼻、口朝向默认方向的状态。
如图8A以及图8B所示,内置于秤锤(配重)114的未图示的配重驱动用马达,使与所述配重驱动用马达连结的马达皮带轮120旋转。通过旋转的马达皮带轮120在带119上滚动,秤锤(配重)114在摆臂116内移动。通过使马达皮带轮120的旋转方向、即所述配重驱动用马达的驱动方向发生变化,在摆臂116内,秤锤(配重)114沿直线方向往返移动。
如图8C所示,秤锤(配重)114沿着导轴115,在摆臂116内沿直线方向往返移动。
如图9A以及图9B所示,旋转用马达117通过使旋转轴118旋转,使与旋转轴118(图3)连接的摆臂116旋转。
如图9C所示,摆臂116能够沿顺时针、逆时针的任意方向旋转。
进而,参照图10~13来说明使用了秤锤(配重)114的机器人1的动作的详细情况。图10是图2的A视角下的表示秤锤(配重)114位于偏向前方的位置时的机器人1的姿势的侧视图。图11是图2的A视角下的表示秤锤(配重)114位于偏向后方的位置时的机器人1的姿势的侧视图。图12是图2的C视角下的表示秤锤(配重)114位于偏向右方的位置时的机器人1的姿势的主视图。图13是图2的C视角下的表示秤锤(配重)114位于偏向左方的位置时的机器人1的姿势的主视图。
如图10所示,若在摆臂116相对于机器人1的正面垂直的状态下使秤锤(配重)114从默认位置向摆臂116的一端(图10中为左端)、即偏向前方地移动,则机器人1如箭头121所示那样向前方倾斜。另外,如图11所示,若在摆臂116相对于机器人1的正面垂直的状态下使秤锤(配重)114从默认位置向摆臂116的另一端(图11中为右端)、即偏向后方地移动,则机器人1如箭头122所示那样向后方倾斜。因此,若在摆臂116相对于机器人1的正面垂直的状态下使秤锤(配重)114从摆臂116内的所述一端到所述他端进行往返动作,则机器人1进行向箭头121所示的前方或箭头122所示的后方倾斜的往返动作。即,机器人1在预定的角度内沿上下方向旋转。
如上所述,第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107表示机器人1的面部的一部分、例如眼或口。因此,通过使用秤锤(配重)114使机器人1进行向前方或后方倾斜的往返动作,例如能够表现机器人1气喘的状态或困倦的状态。如果将该控制例如在电源210的电力余量变为预定值以下的情况下进行,则机器人1不用在第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107显示关于与所述面部没有关系的电力余量的信息,就能够毫无违和感地向用户传达电源210的电力余量变少这一情况。
如图12所示,若在摆臂116相对于机器人1的正面平行的状态下使秤锤(配重)114从默认位置向摆臂116的一端(图12的右端)、即偏向右方地移动,则机器人1向箭头123所示的右侧倾斜。另外,如图13所示,若在摆臂116相对于机器人1的正面平行的状态下使秤锤(配重)114从默认位置向摆臂116的另一端(图13的左端)、即偏向左方地移动,则机器人1向箭头124所示的左侧倾斜。因此,若在摆臂116相对于机器人1的正面平行的状态下使秤锤(配重)114从摆臂116内的所述一端到所述另一端进行往返动作,则机器人1进行向箭头123所示的右侧或箭头124所示的左侧倾斜的往返动作。即,机器人1在预定的角度内沿左右方向旋转。
如上所述,第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107表示机器人1的面部的一部分、例如眼或口。因此,通过使用秤锤(配重)114使机器人1进行向右方或左方倾斜的往返运动,例如,能够表现机器人1的心情好的状态或者表现机器人1正在思考。
接着,参照图14,对本公开的第1实施方式涉及的机器人1的内部电路的详细情况进行说明。图14是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人1以及机器人1的充电所使用的充电器2的框图。
如图14所示,机器人1具备控制电路109、显示部205、一组驱动轮206、一组驱动轮控制部207、配重的驱动机构208、配重的驱动机构控制部209、电源210、电源控制部211、摄像头108以及麦克风212。另外,充电器2具备充电控制部213。
控制电路109具备主控制部201、声音识别处理部202、面部识别处理部203以及显示信息输出控制部204。
主控制部201从声音识别处理部202取得用户声音的识别结果。主控制部201从面部识别处理部203取得用户面部的识别结果。主控制部201从电源控制部211取得电源210的电力状态的充电中标志(flag)以及余量。
主控制部201基于从声音识别处理部202、面部识别处理部203或者电源控制部211取得的信息来生成命令,向显示信息输出控制部204、一组驱动轮控制部207或者配重的驱动机构控制部209发送各种命令。后面叙述所述命令的详细情况。
声音识别处理部202从由麦克风212取得的声音中识别用户声音的有无,管理声音识别结果。
面部识别处理部203从由摄像头108取得的影像中识别用户面部的有无、位置、大小,管理面部识别结果。
显示信息输出控制部204将与从主控制部201发送的命令相应的机器人1的表情的显示信息显示于显示部205。显示部205由在图2中说明的第1显示部105、第2显示部106以及第3显示部107构成。
一组驱动轮控制部207根据从主控制部201发送的命令,使机器人1的一组驱动轮206进行动作。一组驱动轮206由在图2中说明的第1驱动轮110以及第2驱动轮111构成。
配重的驱动机构控制部209根据从主控制部201发送的命令,使机器人1的配重的驱动机构208进行动作。配重的驱动机构208由在图3、图8A以及图8B中说明的导轴115、摆臂116、旋转用马达117、旋转轴118、带119、马达皮带轮120以及未图示的配重驱动用马达构成。
电源控制部211对表示机器人1的电力状态是否处于充电中的充电中标志和电力余量进行管理。电源控制部211向主控制部201输出所述充电中标志和所述电力余量的信息。进而,电源控制部211在机器人1连接于充电器2的情况下,与充电器2的充电控制部213协同工作,向机器人1的电源210蓄积电力。主控制部201在电源210的电力余量为预定值以下的情况下,进行下面所述的电力余量通知处理。
接着,参照图15对本公开的第1实施方式涉及的机器人1中的电力余量通知处理进行说明。图15是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人1中的电力余量通知处理的流程图。在此,在机器人1内部的电源210的电力余量变为预定值以下的情况下,进行如下处理:机器人1在上下方向上切换旋转,表现机器人1气喘的状态或者困倦的状态。
首先,电源控制部211定期地监视电源210的电力余量。主控制部201被从电源控制部211输入电力余量的信息,判断电源210的电力余量例如是否为30%以下(S1501)。在电源210的电力余量不为30%以下的情况下(S1501:否),结束电力余量通知处理。这是因为处于电源210的电力余量尚未变少的状态,不需要向用户通知电源210的电力余量。
接着,在电源210的电力余量例如为30%以下的情况下(S1501:是),反复进行从S1502到S1506的循环处理,即反复进行电力余量通知处理,直到电源210的电力余量变为0为止。在此,“电力余量通知处理”是指机器人1在上下方向上切换旋转,表现机器人1气喘的状态或者困倦的状态的处理。进行这样的处理是为了避免如下情况:在电源210的电力余量变少而机器人1不再活动的情况下,用户无法判别是机器人1因没电而不再活动还是因故障而不再活动。此外,将电源210的电力余量为预定值以下的情况下的所述预定值例如例示为30%进行了说明,但并不限定于此。
在电力余量通知处理中,主控制部201基于从电源控制部211输入的充电中标志是有效(ON)还是无效(OFF),判断机器人1的电力状态是否处于充电中(S1502)。
在机器人1的电力状态的充电中标志不为无效(OFF)的情况下(S1502:否),即,在充电中标志为有效(ON)的情况下,结束电力余量通知处理。在本实施方式中,因为机器人1处于充电中,所以不向用户通知电源210的电力余量。
在机器人1的电力状态的充电中标志为无效(OFF)的情况下(S1502:是),机器人1判断是否识别到用户的面部、声音或者该两方(S1503)。这是因为,终归机器人1的充电状况是通知给用户才有意义的信息。当用户不在机器人1的周围的情况下,即便表现机器人1气喘的状态或者困倦的状态,如果确认该表现的用户不在机器人1的周围,则在电力余量少的状况下会徒劳地消耗剩余的电力。因此,在本技术方案中,尚未在确认用户位于机器人1的周围后,向用户通知机器人1的充电状况。因此,能够防止如下情况:在电源210的电力余量例如变为30%以下的情况下,尽管应通知的用户不在机器人1的周围,机器人1也表现气喘的状态或者困倦的状态而徒劳地消耗电力。
在此,在机器人1未识别到用户的面部、声音或者该两方的情况下(S1503:否),主控制部201通过主控制部201向一组驱动轮控制部207或者配重的驱动机构控制部209输出的通知命令来判断机器人1是否处于动作中(S1505)。这是因为:在机器人1的周围没有用户的情况下,若机器人1在预定的动作角度的范围内沿上下方向往返旋转,则已变少的电源210的电力余量会进一步变少,因此使机器人1的动作停止,使得不会徒劳地消耗电力。此外,关于通知命令,后面在图16的说明中叙述。
在通过从主控制部201发送的通知命令判断为机器人1不处于动作中的情况下(S1505:否),因为机器人1已经处于停止状态,所以不特别进行处理。然后,按预定时间反复进行从S1502到S1506的电力余量通知处理。
另一方面,在通过主控制部201向一组驱动轮控制部207或者配重的驱动机构控制部209输出的通知命令判断为机器人1处于动作中的情况下(S1505:是),主控制部201生成配重的驱动机构208的停止命令,向配重的驱动机构控制部209输出所述停止命令(S1506)。这是考虑如下情况:例如,当初用户在机器人1的周围,机器人1沿上下方向往返旋转,向所述用户诉说了电源210的电力余量已变少这一情况,但之后,在按预定时间反复进行电力余量通知处理的期间,所述用户离开了机器人1的旁边。
通过S1506,机器人1停止动作。由此,能够防止如下情况:在电源210的电力余量变为30%以下的情况下,尽管应通知的用户不在机器人1的周围,但机器人1在预定的动作角度的范围内沿上下方向往返旋转而徒劳地消耗电力。
在S1506之后,按预定时间反复进行从S1502到S1506的电力余量通知处理。
在S1503中机器人1识别到用户的面部、声音或者该两方的情况下(“是”的情况),主控制部201进行通知命令发送处理(S1504)。后面参照图16来叙述S1504的通知命令发送处理的详细情况。
通过S1504的通知命令发送处理,机器人1在预定的动作角度的范围内沿上下方向往返旋转。即,机器人1表现气喘的状态或者困倦的状态。该情况下,显示部205显示机器人1的面部的一部分、例如眼或口。因此,即便不在球体状的机器人1的表面进行表示电源210的电力余量的显示,另外,例如即便是无手脚的球体状的机器人1,也能够利用所述球体的旋转动作来向用户表示电源210的状态。
在S1504之后,按预定时间反复进行从S1502到S1506的电力余量通知处理。
接着,参照图16对图15的S1504中的通知命令发送处理进行详细叙述。图16是表示本公开的第1实施方式涉及的机器人1中的通知命令发送处理的流程图。
如后所述,在通知命令发送处理中,判断电源210的电力余量例如是否为30%以下、20%以下或者10%以下,根据该判断结果使沿上下方向往返旋转的次数增加。由此,电源210的电力余量越少,则机器人1表现越剧烈地气喘的状态或越困倦的状态。
首先,主控制部201被从面部识别处理部203输入用户面部的识别结果,确认是否能够识别用户的面部(S1601)。
接着,在主控制部201能够识别用户的面部的情况下(S1601:是),主控制部201为了使摄像头108朝向用户的面部,生成对配重的驱动机构208进行初始设定的初始设定命令(S1602)。然后,主控制部201向配重的驱动机构控制部209发送所述初始设定命令(S1603)。
由此,配重的驱动机构控制部209基于所述初始设定命令,驱动配重的驱动机构208。即,机器人1做出使摄像头108朝向用户的面部的动作,在使机器人1的面部朝向用户的状态下停止。在此,在本技术方案中,例如,摄像头108构成机器人1的鼻子。如此,机器人1会使机器人1的面部朝向用户并沿上下方向往返移动,因此机器人会表现向用户诉说气喘的状态或者困倦的状态的动作。
此外,在S1602中,生成了用于使摄像头108朝向用户面部的配重的驱动机构208的初始设定命令,但并不限于此,也可以生成用于使摄像头108朝向比用户的面部靠下的位置的初始设定命令。
该情况下,在用户看到机器人1时,机器人1以看上去朝向下的状态停止,机器人1表现气喘的状态或困倦的状态。由此,机器人1会低着头,向用户表示更疲倦的状态。
另一方面,在S1601中主控制部201无法识别用户的面部的情况下(S1601:否),主控制部201未识别为由摄像头108拍摄到的图像是用户的面部而且识别为由麦克风212收集到的声音是用户的声音(图15的S1503:是)。由此,判断为在机器人1的周围存在用户。例如,用户位于机器人1的背后。该情况下,机器人1不需要进行使机器人1的面部朝向用户的处理,因此不进行上述的S1602以及S1603的处理,而会在预定的动作角度的范围内沿上下方向往返移动。
在S1603之后或者在S1601中判断为“否”之后,主控制部201生成一组驱动轮206的停止命令(S1604)。由此,在本实施方式中,在使机器人1沿上下方向往返移动之前,会使机器人1停止。这是因为考虑到在停止的状态下使机器人1沿上下方向往返移动,更能看出机器人1气喘的状态或困倦的状态。
主控制部201生成配重的驱动机构208沿预定方向每单位时间例如往返2次的往返命令(S1605)。这是为了仅通过使显示部205沿上下方向往返移动的动作来区分表现机器人1气喘的状态或者困倦的状态的情况和对来自用户的询问点头的情况。具体而言,在对来自用户的询问点头的动作的情况下,一般是机器人1使面部在纵向摆动1次的动作。于是,在本技术方案中,作为向用户传达电源210的电力余量变少这一情况的动作,设为在显示部205沿上下方向往返运动2次以上的期间秤锤(配重)114沿预定方向往返移动。
由此,仅通过使显示部205沿上下方向往返移动的动作,能够简单地区分表现机器人1气喘的状态或者困倦的状态的情况和对来自用户的询问点头的情况。其结果是,能够切实地向用户传达电源210的电力余量变少这一情况。
接着,主控制部201被从电源控制部211输入电力余量的信息,判断电源210的电力余量例如是否为20%以下(S1606)。
在图15的S1501中,作为进入电力余量通知处理的条件,判断了电源210的电力余量例如是否为30%以下。一旦进入电力余量通知处理,机器人1将会持续进行沿上下方向往返移动的动作。如此,在机器人1持续进行沿上下方向往返移动的动作的期间,电源210的电力余量也会减少。因此,在本技术方案中,为了使得电源210的电力余量越少则更明显地表现机器人1气喘的状态或者困倦的状态,重新判断电源210的电力余量的减少程度。此外,在此,以20%为例进行了说明,但并不限于此。
在此,设想在电源210的电力余量刚刚低于30%之后开始了通知命令发送处理的情况。在该设想中,电源210的电力余量大于20%且为30%以下,因此在S1606中判断为“否”。
该情况下,接下来,主控制部201将通过S1604生成的停止命令发送给一组驱动轮控制部207(S1610)。
接着,主控制部201将通过S1605生成的往返命令发送给配重的驱动机构控制部209(S1611)。由此,通知命令发送处理结束。
此外,对于机器人1基于通过S1605生成的往返命令的动作,也可以在机器人1进行基于通过S1604生成的停止命令的动作之前实施。即,即便在成为停止的状态前使机器人1沿上下方向往返移动的情况下,也可以在之后使机器人1停止,作为结果,在停止的状态下使机器人1沿上下方向上往返移动。之后,按预定时间反复进行图15的S1502~S1506的电力余量通知处理。
通过S1604生成的“停止命令”以及通过S1605生成的“往返命令”相当于图15的S1505的“通知命令”。
以上是电源210的电力余量大于20%且为30%以下的情况下的通知命令发送处理的说明。
接着,使用图16来说明如下情况:按预定时间反复进行图15的S1502~S1506的电力余量通知处理,电源210的电力余量进一步减少,电源210的电力余量变为大于10%且为20%以下。
在该情况下,从S1601到S1605的处理也与上述的电源210的电力余量大于20%且为30%以下的情况同样。
在S1606中,与上述的情况不同,由于电源210的电源余量为20%以下,因此判断为“是”。
该情况下,接下来,主控制部201将在S1605中生成的命令、即配重的驱动机构208沿预定方向每单位时间往返2次的往返命令例如变更为往返3次的往返命令(S1607)。此外,在此,以要变更的往返次数例如为3次进行了说明,但并不限于此。
接着S1607,主控制部201被从电源控制部211输入电力余量的信息,判断电源210的电力余量例如是否为10%以下(S1608)。
如上所述,由于设想了电源210的电力余量大于10%且为20%以下的情况,因此在S1608中判断为“否”。
接着,与电源210的电力余量大于20%且为30%以下的情况同样地,进行将所述停止命令发送给一组驱动轮控制部207的处理(S1610)以及将所述往返命令发送给配重的驱动机构控制部209的处理(S1611)。由此,通知命令发送处理结束。
以上是电源210的电力余量大于10%且为20%以下的情况下的通知命令发送处理的说明。
接着,使用图16来说明如下情况:按预定时间反复进行图15的S1502~S1506的电力余量通知处理,电源210的电力余量更进一步减少,电源210的电力余量变为大于0%且为10%以下。
在该情况下,从S1601到S1607的处理也与上述的电源210的电力余量大于10%且为20%以下的情况同样。
在S1608中,与上述的情况不同,由于电源210的电力余量为10%以下,因此判断为“是”。
该情况下,接着,主控制部201将在S1607中生成的命令、即配重的驱动机构208沿预定方向每单位时间往返3次的往返命令例如变更为往返4次的往返命令(S1609)。此外,在此,以要变更的往返次数例如为4次进行了说明,但并不限于此。
接着,与电源210的电力余量大于10%且为20%以下的情况同样地,进行将所述停止命令发送给一组驱动轮控制部207的处理(S1610)以及将所述往返命令发送给配重的驱动机构控制部209的处理(S1611)。由此,通知命令发送处理结束。
以上是电源210的电力余量大于0%且为10%以下的情况下的通知命令发送处理的说明。
如此,在本技术方案中,电源210的电力余量越少,则越增加每单位时间使秤锤(配重)114沿预定方向往返移动的次数(S1605、S1607以及S1609)。由此,电源210的电力余量越少,则分阶段地越剧烈地表现机器人1气喘的状态或者困倦的状态。此外,在此,以决定通知命令的电力余量的阶段为3个(大于20%且为30%以下的情况,大于10%且为20%以下的情况,大于0%且为10%以下的情况)的情况为例进行了说明,但阶段的个数并不限定于此。
如上所述,若电源210的电力余量越少则越增加每单位时间使秤锤(配重)114沿预定方向往返移动的次数,则电源210的电力消耗量会变大。
但是,在本技术方案中,通过即便牺牲电源210的电力余量也更剧烈地表现机器人1气喘的状态或困倦的状态,会更强烈地向用户传达电源210的电力余量变少这一情况。
此外,在本技术方案中,如上述那样,电源210的电力余量越少,则越增加每单位时间使秤锤(配重)114沿预定方向往返移动的次数(S1605,S1607以及S1609)。取而代之,也可以设为,电源210的电力余量越少,则越增加使秤锤(配重)114沿预定方向往返移动的移动量。
该情况下,也是电源210的电力余量越少,则表现机器人1越困倦的状态。
如上所述,根据本技术方案,即便不在所述球体状的机器人1的表面进行表示电源210的电力余量的显示,另外,例如即便是无手脚的球体状的机器人1,也能够倾诉电源210的电力余量变少这一情况。
(第2实施方式)
接着,参照图17对第2实施方式进行说明。图17是表示本公开的第2实施方式涉及的机器人1以及机器人1的充电所使用的充电器2的框图。此外,在图17中,对与图14相同的构成要素标注相同的标号,省略说明。
在第2实施方式中,与第1实施方式不同,机器人1还具备声音信息输出控制部214以及扬声器215。在图17中,声音信息输出控制部214根据从主控制部201输出的命令,向扬声器215输出传达电源210的电力余量少之意的声音信息。并且,扬声器215输出机器人1的声音信息。
在本技术方案中,主控制部201在未正在从充电器2充入电力的状态下,在电源210的电力余量为预定值以下的情况下,经由扬声器215输出向用户传达电源210的电力余量少之意的声音信息。
另外,在本技术方案中,主控制部201在未正在从充电器2充入电力的状态下,在电源210的电力余量为预定值以下的情况下,也能够使用显示部205来显示表示电源210的电力余量少的表情的显示信息。
如此,在本技术方案中,在未正在从充电器2充入电力的状态下,在电源210的电力余量为预定值以下的情况下,机器人1不仅表现上述的气喘的状态或者困倦的状态,还通过所述声音信息以及所述显示信息向用户通知电源210的电力余量。由此,用户能够更加容易地掌握电源210的电力余量。
(本公开的实施方式的概要)
本公开的一个技术方案涉及的机器人,具备:球体状的壳体;框架,其配置在所述壳体的内侧部;显示部,其设置于所述框架,至少显示机器人的面部的一部分;一组驱动轮,其设置于所述框架,与所述壳体的内周面接触并使所述壳体旋转;配重的驱动机构,其设置于所述框架,使配重沿预定方向往返移动;电源,其从外部的充电器充入电力,向所述一组驱动轮以及所述配重的驱动机构供给所述电力;以及控制电路,其在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下的情况下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述显示部沿上下方向往返移动。
在所述电源的电力余量为预定值以下的情况下,当所述机器人不再活动时,用户无法判别所述机器人是因没电而不再活动、还是因故障而不再活动。另外,在例如无手脚的球体状的机器人的表面进行表示所述电源的电力余量的显示时,会在所述机器人的面部进行与面部的要素不同的显示,会不自然。
根据本公开的一个技术方案,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量变为预定值以下的情况下,使所述显示部沿上下方向往返移动,表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态。该情况下,所述显示部显示所述机器人的面部的一部分例如眼。因此,即便不在所述球体状的机器人的表面进行表示所述电源的电力余量的显示,另外,即便例如是无手脚的球体状的机器人,也能够利用所述球体的旋转动作来向用户表示所述电源的状态。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,在所述框架设置有摄像头,所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下且识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分的情况下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述摄像头沿上下方向往返移动。
根据上述技术方案,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在不仅是所述电源的电力余量为预定值以下、还识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分的情况下,使所述摄像头沿上下方向往返移动,表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态。此外,该情况下,所述摄像头构成所述机器人的面部的一部分、例如鼻子。
终归,所述机器人的充电状况是通知给用户才有意义的信息,因此,在本技术方案中,设为确认用户在所述机器人的周围后,向用户通知所述机器人的充电状况。因此,能够防止如下情况:在所述电源的电力余量变为预定值以下的情况下,尽管应通知的用户不在所述机器人的周围,也使所述摄像头沿上下方向往返移动而徒劳地消耗电力。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,所述用户的一部分是面部。
在利用所述摄像头能够识别用户的面部的情况下,虽然也依赖于所述摄像头的分辨率,但认为所述机器人与所述用户之间的距离比较近。根据上述技术方案,在所述机器人与所述用户之间的距离比较近的情况下,所述机器人表现气喘的状态或困倦的状态,向所述用户通知所述机器人的充电状态。因此,在所述用户容易识别所述机器人的充电状态的状况下,向所述用户通知所述机器人的充电状态。其结果是,能够抑制为了通知充电状态而消耗的电力,同时能够提高所述机器人的充电状态被所述用户识别的概率。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,在所述框架设置有摄像头,所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下且识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的面部的情况下,在使摄像头朝向被识别为所述用户的面部的对象物的状态下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述摄像头沿上下方向往返移动。
根据上述技术方案,例如,所述摄像头构成所述机器人的鼻子。根据本技术方案,通过使所述机器人以其面部朝向用户的状态停止,从而表现向用户表达所述机器人气喘的状态或困倦的状态的动作。
在所述机器人与所述用户的对话中,不在所述球体状的机器人的表面进行表示所述电源的电力余量的显示,另外,例如,即便是无手脚的球体状的机器人,也能够切实地向用户表示所述电源的余量少。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,在所述框架设置有摄像头,所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下且识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的面部的情况下,使摄像头朝向比被识别为所述用户的面部的对象物靠下的位置,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述摄像头沿上下方向往返移动。
根据上述技术方案,例如,所述摄像头构成所述机器人的鼻子。根据本技术方案,在用户看到所述机器人时,所述机器人会以看上去面朝下的状态停止,向该用户表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态。由此,向所述用户表示更疲倦的状态。
在所述机器人与所述用户的对话中,不在所述球体状的机器人的表面进行表示所述电源的电力余量的显示,另外,例如,即便是无手脚的球体状的机器人,也能够切实地向用户表示所述电源的余量少。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,在所述框架设置有摄像头,设置有收集声音的麦克风,所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下、识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述摄像头沿上下方向往返移动。
根据上述技术方案,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在不仅是所述电源的电力余量为预定值以下、还识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下,使所述摄像头沿上下方向往返移动,表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态。
终归,所述机器人的充电状况是通知给用户才有意义的信息,因此,在本技术方案中,设为使用图像以及声音这双方来确认用户在所述机器人的周围,并向用户通知所述机器人的充电状况。
因此,能够更切实地防止如下情况:在所述电源的电力余量变为预定值以下的情况下,尽管应通知的用户不在所述机器人的周围,也使所述摄像头沿上下方向往返移动而徒劳地消耗电力。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,在所述框架设置有摄像头,设置有收集声音的麦克风,所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下、未识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述摄像头沿上下方向往返移动。
根据上述技术方案,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在不仅是所述电源的电力余量变为预定值以下、还识别为用所述麦克风收集到的声音是用户的声音的情况下,使所述摄像头沿上下方向往返移动,表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态。
也可能存在如下情况:虽然所述用户在所述机器人的周围,但是由于所述机器人的摄像头未朝向所述用户的方向,因此利用所述摄像头无法识别所述用户。在这样的情况下,也可能存在能够识别所述用户的声音的情况。
在本技术方案中,在无法用图像确认所述用户但能够用所述用户的声音进行识别的情况下,判断为用户在所述机器人的周围,向用户通知所述机器人的充电状况。
因此,能够切实地防止如下情况:在所述电源的电力余量变为预定值以下的情况下,尽管应通知的用户不在所述机器人的周围,也使所述摄像头沿上下方向往返移动而徒劳地消耗电力。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,在所述框架设置有摄像头,设置有收集声音的麦克风,所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下、未识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且未识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重的移动停止。
根据上述技术方案,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下、未识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且未识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下,不进行表示所述机器人的充电状况的表现,例如不进行表示所述机器人气喘的状态或困倦的状态的动作。
终归,所述机器人的充电状况是通知给用户才有意义的信息,因此,在本技术方案中,在使用图像以及声音这双方判断为用户不在所述机器人的周围的情况下,不向周围通知所述机器人的充电状况。
因此,能够更切实地防止如下情况:在所述电源的电力余量变为预定值以下的情况下,尽管应通知的用户不在所述机器人的周围也徒劳地消耗电力。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,所述控制电路,在所述显示部沿上下方向往返运动2次以上的期间,使所述配重沿所述预定方向往返移动。
在仅通过使所述显示部沿上下方向往返移动的动作来表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态的情况下,难以与对来自用户的询问点头的动作相区分。该情况下,存在难以向所述用户切实地传达电源的电力余量变少这一情况的可能性。
在点头动作的情况下,通常是所述机器人使面部在纵向摆动1次的动作。
因此,在上述技术方案中,作为向用户传达电源的电力余量变少这一情况的动作,设为在所述显示部沿上下方向往返运动2次以上的期间,使所述配重沿所述预定方向往返移动。
据此,在仅通过使所述显示部沿上下方向往返移动的动作来表现所述机器人气喘的状态或困倦的状态的情况下,能够简便地与对来自用户的询问点头的动作相区分。其结果是,能够切实地向所述用户传达电源的电力余量变少的情况。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,所述电源的电力余量越少,则所述控制电路越增加每单位时间使所述配重沿所述预定方向往返移动的次数。
根据上述技术方案,所述电源的电力余量越少,则越增加每单位时间使所述配重沿所述预定方向往返移动的次数。由此,所述电源的电力余量越少,则表现所述机器人越剧烈地气喘的状态。
另一方面,因为所述电源的电力余量越少,则越增加每单位时间使所述配重沿所述预定方向往返移动的次数,所以所述电源的电力消耗量变大。
但是,在本技术方案中,即便牺牲所述电源的电力余量也表示所述机器人更剧烈地气喘的状态,更强烈地向所述用户传达所述电源的电力余量变少的情况。
因此,即便不在所述球体状的机器人的表面进行表示所述电源的电力余量的显示,另外,即便例如是无手脚的球体状的机器人,也能够更强烈地向所述用户倾诉所述电源的电力余量变少的情况。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,所述电源的电力余量越少,则所述控制电路越增加使所述配重沿所述预定方向往返移动的移动量。
根据上述技术方案,所述电源的电力余量越少,则越增加使所述配重沿所述预定方向往返移动的移动量。由此,所述电源的电力余量越少,则表现所述机器人越困倦的状态。
另一方面,因为所述电源的电力余量越少,则越增加使所述配重沿所述预定方向往返移动的移动量,所以所述电源的电力消耗量变大。
但是,在本技术方案中,即便牺牲所述电源的电力余量也表现所述机器人更困倦的状态,更强烈地向所述用户传达所述电源的电力余量变少的情况。
因此,即便不在所述球体状的机器人的表面进行表示所述电源的电力余量的显示,另外,即便例如是无手脚的球体状的机器人,也能够更强烈地向所述用户倾诉所述电源的电力余量变少的情况。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下的情况下,首先使所述配重沿所述预定方向往返移动,然后使所述一组驱动轮的旋转停止。
所述一组驱动轮的旋转的停止和所述配重沿所述预定方向的往返移动不一定需要同时进行。
也可以在所述动作的移动动作中开始使所述配重沿所述预定方向往返移动的处理。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,所述框架具备:轴,其在与所述一组驱动轮垂直的方向上延伸;第1旋转机构,其以所述轴为中心使所述摄像头的位置进行旋转移动;第2旋转机构,其以所述轴为中心使所述配重往返移动的所述预定方向进行旋转移动,所述控制电路在判断为所述电源已连接于所述外部的充电器时,进行将所述摄像头的位置配置在所述配重往返移动的所述预定方向的延长线上的控制。
由此,在充电时,在配重的移动方向的延长线上配置所述摄像头。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,设置有扬声器,所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下的情况下,经由所述扬声器,输出传达所述电源的电力余量少之意的声音信息。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下的情况下,使用所述显示部,显示表示所述电源的电力余量少的表情的显示信息。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,在所述显示部显示的至少机器人的面部的一部分是眼。
另外,在上述技术方案中,例如也可以是,在所述显示部显示的至少机器人的面部的一部分是口。
根据本公开的例示性的实施方式的机器人,能够在未被置于充电座的状态下向用户传达机器人内部的充电状态,因而是有用的。
Claims (17)
1.一种机器人,具备:
球体状的壳体;
框架,其配置在所述壳体的内侧部;
显示部,其设置于所述框架,至少显示机器人的面部的一部分;
一组驱动轮,其设置于所述框架,与所述壳体的内周面接触并使所述壳体旋转;
配重的驱动机构,其设置于所述框架,使配重沿预定方向往返移动;
电源,其从外部的充电器充入电力,向所述一组驱动轮以及所述配重的驱动机构供给所述电力;以及
控制电路,其在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下的情况下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述显示部沿上下方向往返移动。
2.根据权利要求1所述的机器人,
在所述框架设置有摄像头,
所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下且识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分的情况下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述摄像头沿上下方向往返移动。
3.根据权利要求2所述的机器人,
所述用户的一部分是面部。
4.根据权利要求1所述的机器人,
在所述框架设置有摄像头,
所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下且识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的面部的情况下,在使摄像头朝向被识别为所述用户的面部的对象物的状态下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述摄像头沿上下方向往返移动。
5.根据权利要求1所述的机器人,
在所述框架设置有摄像头,
所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下且识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的面部的情况下,使摄像头朝向比被识别为所述用户的面部的对象物靠下的位置,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述摄像头沿上下方向往返移动。
6.根据权利要求1所述的机器人,
在所述框架设置有摄像头,
设置有收集声音的麦克风,
所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下、识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述摄像头沿上下方向往返移动。
7.根据权利要求1所述的机器人,
在所述框架设置有摄像头,
设置有收集声音的麦克风,
所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下、未识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重沿所述预定方向往返移动,使所述摄像头沿上下方向往返移动。
8.根据权利要求1所述的机器人,
在所述框架设置有摄像头,
设置有收集声音的麦克风,
所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下、未识别为由所述摄像头拍摄到的图像是用户的一部分且未识别为所述麦克风所收集到的声音是用户的声音的情况下,使所述一组驱动轮的旋转停止并使所述配重的移动停止。
9.根据权利要求1所述的机器人,
所述控制电路,在所述显示部沿上下方向往返运动2次以上的期间,使所述配重沿所述预定方向往返移动。
10.根据权利要求1~9中任一项所述的机器人,
所述电源的电力余量越少,则所述控制电路越增加每单位时间使所述配重沿所述预定方向往返移动的次数。
11.根据权利要求1~10中任一项所述的机器人,
所述电源的电力余量越少,则所述控制电路越增加使所述配重沿所述预定方向往返移动的移动量。
12.根据权利要求1所述的机器人,
所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下的情况下,首先使所述配重沿所述预定方向往返移动,然后使所述一组驱动轮的旋转停止。
13.根据权利要求2~8中任一项所述的机器人,
所述框架具备:
轴,其在与所述一组驱动轮垂直的方向上延伸;
第1旋转机构,其以所述轴为中心使所述摄像头的位置进行旋转移动;
第2旋转机构,其以所述轴为中心使所述配重往返移动的所述预定方向进行旋转移动,
所述控制电路在判断为所述电源已连接于所述外部的充电器时,进行将所述摄像头的位置配置在所述配重往返移动的所述预定方向的延长线上的控制。
14.根据权利要求1所述的机器人,
设置有扬声器,
所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下的情况下,经由所述扬声器输出传达所述电源的电力余量少之意的声音信息。
15.根据权利要求1所述的机器人,
所述控制电路,在未正在从所述充电器充入电力的状态下,在所述电源的电力余量为预定值以下的情况下,使用所述显示部显示表示所述电源的电力余量少的表情的显示信息。
16.根据权利要求1所述的机器人,
在所述显示部显示的至少机器人的面部的一部分是眼。
17.根据权利要求1所述的机器人,
在所述显示部显示的至少机器人的面部的一部分是口。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016-088771 | 2016-04-27 | ||
JP2016088771A JP2017196691A (ja) | 2016-04-27 | 2016-04-27 | ロボット |
PCT/JP2017/014820 WO2017187965A1 (ja) | 2016-04-27 | 2017-04-11 | ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN107548335A true CN107548335A (zh) | 2018-01-05 |
Family
ID=60161639
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201780000869.8A Pending CN107548335A (zh) | 2016-04-27 | 2017-04-11 | 机器人 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20180056518A1 (zh) |
EP (1) | EP3450114A4 (zh) |
JP (1) | JP2017196691A (zh) |
CN (1) | CN107548335A (zh) |
CA (1) | CA2986093A1 (zh) |
WO (1) | WO2017187965A1 (zh) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
TWI675269B (zh) * | 2018-04-02 | 2019-10-21 | 新世代機器人暨人工智慧股份有限公司 | 可變姿態機器人及其姿態調整方法 |
WO2019220899A1 (ja) * | 2018-05-16 | 2019-11-21 | 富士フイルム株式会社 | 生体情報取得システム、電子機器、生体情報取得方法、及び生体情報取得プログラム |
KR20200067446A (ko) * | 2018-12-04 | 2020-06-12 | 삼성전자주식회사 | 구형 이동 장치 및 그 위에서 움직일 수 있는 제 2 장치를 포함하는 전자 장치, 및 제 2 장치의 자세 제어 방법 |
CN109620063B (zh) * | 2019-01-09 | 2020-11-13 | 苏州创力波科技有限公司 | 一种智能厨房清洁系统 |
KR102627929B1 (ko) * | 2019-02-19 | 2024-01-23 | 삼성전자 주식회사 | 고정위치 센서를 갖는 회전 이동형 전자장치 |
KR102442064B1 (ko) * | 2020-11-30 | 2022-09-08 | 네이버랩스 주식회사 | 서비스 어플리케이션과 연계하여 서비스를 제공하는 로봇을 제어하는 방법 및 클라우드 서버 |
CN113120163A (zh) * | 2021-03-31 | 2021-07-16 | 清华大学深圳国际研究生院 | 水面机器人 |
JP7556379B2 (ja) | 2022-09-26 | 2024-09-26 | カシオ計算機株式会社 | ロボット、ロボット制御方法及びプログラム |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20120168241A1 (en) * | 2011-01-05 | 2012-07-05 | Bernstein Ian H | Self-propelled device for interpreting input from a controller device |
US20150224640A1 (en) * | 2005-09-30 | 2015-08-13 | Irobot Corporation | Companion robot for personal interaction |
CN104998418A (zh) * | 2015-07-09 | 2015-10-28 | 芒果物联网科技(常州)有限公司 | 一种智能宠物玩具小球及其无线充电器 |
CN105137861A (zh) * | 2014-08-13 | 2015-12-09 | 斯飞乐有限公司 | 具有磁性耦合的自推进设备 |
CN105264452A (zh) * | 2013-05-06 | 2016-01-20 | 斯飞乐有限公司 | 多用途自推进装置 |
Family Cites Families (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07204360A (ja) * | 1994-01-18 | 1995-08-08 | Takeji Kinoshita | 球体運動機構 |
CN1328721A (zh) | 1998-12-21 | 2001-12-26 | 索尼公司 | 机器人装置及其充电方法和系统、充电装置、记录介质 |
KR20010053488A (ko) * | 1999-05-10 | 2001-06-25 | 이데이 노부유끼 | 로봇 장치 및 그 제어방법 |
CA2274770A1 (fr) * | 1999-06-15 | 2000-12-15 | Serge Caron | Robot-boule |
JP2002059389A (ja) | 2000-08-16 | 2002-02-26 | Sony Corp | 自律歩行ロボット装置 |
JP2002370185A (ja) * | 2001-04-13 | 2002-12-24 | Sony Corp | ロボット装置、玩具装置、並びに、ロボット装置の行動制御システム及び行動制御方法、並びに、制御プログラム及び記録媒体 |
JP2004148439A (ja) * | 2002-10-30 | 2004-05-27 | Sony Corp | 球形ロボット及び球形ロボットの制御方法 |
SE0402672D0 (sv) * | 2004-11-02 | 2004-11-02 | Viktor Kaznov | Ball robot |
US10281915B2 (en) * | 2011-01-05 | 2019-05-07 | Sphero, Inc. | Multi-purposed self-propelled device |
US9090214B2 (en) * | 2011-01-05 | 2015-07-28 | Orbotix, Inc. | Magnetically coupled accessory for a self-propelled device |
US9429940B2 (en) * | 2011-01-05 | 2016-08-30 | Sphero, Inc. | Self propelled device with magnetic coupling |
US9218316B2 (en) * | 2011-01-05 | 2015-12-22 | Sphero, Inc. | Remotely controlling a self-propelled device in a virtualized environment |
US20120244969A1 (en) * | 2011-03-25 | 2012-09-27 | May Patents Ltd. | System and Method for a Motion Sensing Device |
US8894465B2 (en) * | 2011-04-28 | 2014-11-25 | Kids Ii, Inc. | Eccentric motion toy |
US8672062B2 (en) * | 2011-05-26 | 2014-03-18 | Gregory C Schroll | Internal means for rotating an object between gravitationally stable states |
US20130095725A1 (en) * | 2011-10-06 | 2013-04-18 | Paul J. von Mohr | Figurine toy in combination with a portable, removable wireless computer device having a visual display screen |
US9428019B1 (en) * | 2013-07-09 | 2016-08-30 | Guardbot Inc. | Drive and stabilizaton system for amphibious robotic ball |
US9829882B2 (en) * | 2013-12-20 | 2017-11-28 | Sphero, Inc. | Self-propelled device with center of mass drive system |
US20150338925A1 (en) * | 2014-05-23 | 2015-11-26 | Orbotix, Inc. | Causing gesture responses on connected devices |
US9390847B1 (en) * | 2015-02-19 | 2016-07-12 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | System and method for electromagnetic-based propulsion |
US20170189803A1 (en) * | 2016-01-04 | 2017-07-06 | Sphero, Inc. | Task-oriented feedback using a modular sensing device |
US20180089699A1 (en) * | 2016-09-23 | 2018-03-29 | Sphero, Inc. | Systems and methods for managing a user experience for consumer products |
-
2016
- 2016-04-27 JP JP2016088771A patent/JP2017196691A/ja not_active Ceased
-
2017
- 2017-04-11 CN CN201780000869.8A patent/CN107548335A/zh active Pending
- 2017-04-11 CA CA2986093A patent/CA2986093A1/en not_active Abandoned
- 2017-04-11 EP EP17789252.8A patent/EP3450114A4/en not_active Withdrawn
- 2017-04-11 WO PCT/JP2017/014820 patent/WO2017187965A1/ja unknown
- 2017-11-05 US US15/803,783 patent/US20180056518A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150224640A1 (en) * | 2005-09-30 | 2015-08-13 | Irobot Corporation | Companion robot for personal interaction |
US20120168241A1 (en) * | 2011-01-05 | 2012-07-05 | Bernstein Ian H | Self-propelled device for interpreting input from a controller device |
CN105264452A (zh) * | 2013-05-06 | 2016-01-20 | 斯飞乐有限公司 | 多用途自推进装置 |
CN105137861A (zh) * | 2014-08-13 | 2015-12-09 | 斯飞乐有限公司 | 具有磁性耦合的自推进设备 |
CN104998418A (zh) * | 2015-07-09 | 2015-10-28 | 芒果物联网科技(常州)有限公司 | 一种智能宠物玩具小球及其无线充电器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2017187965A1 (ja) | 2017-11-02 |
EP3450114A4 (en) | 2019-04-10 |
JP2017196691A (ja) | 2017-11-02 |
EP3450114A1 (en) | 2019-03-06 |
US20180056518A1 (en) | 2018-03-01 |
CA2986093A1 (en) | 2017-11-02 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107548335A (zh) | 机器人 | |
CN107592824A (zh) | 机器人 | |
CN105094133B (zh) | 一种基于多功能智能电子药箱的健康服务机器人 | |
TW200933538A (en) | Nursing system | |
CN107635629A (zh) | 机器人 | |
CN108430264B (zh) | 用于提供刷洗过程反馈的方法和系统 | |
CN107847807A (zh) | 机器人 | |
TWI732957B (zh) | 避障裝置 | |
CN204945795U (zh) | 一种基于多功能智能电子药箱的健康服务机器人 | |
CN214772018U (zh) | 一种ar交互排爆机器人 | |
WO2018123599A1 (ja) | 作業システムおよび作業方法 | |
CN108167602B (zh) | 支架 | |
CN110989689A (zh) | 一种基于自动追踪的机器人系统 | |
CN108055868A (zh) | 机器人 | |
CN111387170A (zh) | 一种智能巡检捕鼠机器人装置 | |
CN105183165A (zh) | 可穿戴设备 | |
EP1154540A1 (en) | Robot-charging system, robot, battery charger, method of charging robot, and recording medium | |
JP2014144514A (ja) | 状態表示システム、状態表示方法、及びロボット装置 | |
TW201107913A (en) | Automatic searching system and method | |
JP2013099800A (ja) | ロボット、ロボットの制御方法及び制御プログラム | |
WO2018053919A1 (zh) | 一种用户智能陪伴终端设备及其使用方法 | |
CN107225574A (zh) | 一种基于移动端的家庭机器人系统 | |
Higa et al. | A vision-based assistive robotic arm for people with severe disabilities | |
CN111565897A (zh) | 动物形状的自主移动对象、使动物形状的自主移动对象执行动作的方法以及程序 | |
CN206105862U (zh) | 用于实现人形机器人抓取行为的电控系统和人形机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20180105 |
|
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |