JPH07204360A - 球体運動機構 - Google Patents
球体運動機構Info
- Publication number
- JPH07204360A JPH07204360A JP3075194A JP3075194A JPH07204360A JP H07204360 A JPH07204360 A JP H07204360A JP 3075194 A JP3075194 A JP 3075194A JP 3075194 A JP3075194 A JP 3075194A JP H07204360 A JPH07204360 A JP H07204360A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spherical body
- actuator
- sphere
- motion mechanism
- wall surface
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Toys (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、平面上の任意の方向に転がり運動
をすることができる球体運動機構を実現するものであ
る。 【構成】 本発明は、５のエネルギー源と６の制御系に
よって駆動される２のアクチュエーターから、３のシャ
フトとそれにとりつけられた４の摩擦源を通して１の球
体の内壁面に力を伝え、その摩擦力で２から７とそれら
を支持した８の支持体全体が７のキャスターによりなめ
らかに１の球体内壁面を移動し、その結果生じた球内部
の重心移動で球が転がるものである。６の制御系によっ
て球内の２つのアクチュエーターの回転の向きをそれぞ
れ独立に制御すれば、球は前進、後退、右回転、左回転
などをし、全方向自由自在な転がり運動をすることがで
きる。
をすることができる球体運動機構を実現するものであ
る。 【構成】 本発明は、５のエネルギー源と６の制御系に
よって駆動される２のアクチュエーターから、３のシャ
フトとそれにとりつけられた４の摩擦源を通して１の球
体の内壁面に力を伝え、その摩擦力で２から７とそれら
を支持した８の支持体全体が７のキャスターによりなめ
らかに１の球体内壁面を移動し、その結果生じた球内部
の重心移動で球が転がるものである。６の制御系によっ
て球内の２つのアクチュエーターの回転の向きをそれぞ
れ独立に制御すれば、球は前進、後退、右回転、左回転
などをし、全方向自由自在な転がり運動をすることがで
きる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、平面上の３６０度全方
向に自由自在に進むことができる運動機構に関するもの
である。４輪の運動機構が利用できないような管内の検
査、補修分野、あるいは遊戯的な乗り物や玩具などの分
野に利用できる。
向に自由自在に進むことができる運動機構に関するもの
である。４輪の運動機構が利用できないような管内の検
査、補修分野、あるいは遊戯的な乗り物や玩具などの分
野に利用できる。
【０００２】
【従来の技術】人間が実際に乗る乗り物としての運動機
構も、遠隔操作するような運動機構も、また、玩具とし
ての運動機構もほとんどが２輪や４輪の車輪を利用した
もので、球状のものはなかった。
構も、遠隔操作するような運動機構も、また、玩具とし
ての運動機構もほとんどが２輪や４輪の車輪を利用した
もので、球状のものはなかった。
【０００３】また、球は従来、外力を与えることによっ
て転がり運動させるような利用の仕方がほとんどで、外
力を与えられずに自ら転がり運動をするものはなかっ
た。
て転がり運動させるような利用の仕方がほとんどで、外
力を与えられずに自ら転がり運動をするものはなかっ
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】車輪を用いた運動機構
は、その進路の変更にハンドルの切り返しを要し、その
ため進路の変更にその運動機構が占める空間以上の空間
を要し、空間的に十分な余裕のないところでは、進路を
変更することができない。本発明は、例えばビルなどに
おける水道管やガス管など複雑に交差した管内の検査、
補修作業などには不利な車輪を用いた運動機構の、上述
の欠点を解消しようとするものである。
は、その進路の変更にハンドルの切り返しを要し、その
ため進路の変更にその運動機構が占める空間以上の空間
を要し、空間的に十分な余裕のないところでは、進路を
変更することができない。本発明は、例えばビルなどに
おける水道管やガス管など複雑に交差した管内の検査、
補修作業などには不利な車輪を用いた運動機構の、上述
の欠点を解消しようとするものである。
【０００５】また、娯楽や玩具の分野において、従来の
動くおもちゃはそのほとんどが車輪を用いた運動機構を
利用しており、動きが機械的であった。本発明である球
体運動機構をおもちゃに応用すれば、動きのユニークな
動物的なものができ、センサーや人工知能を搭載するこ
とで、人工ペットなどを実現することができる。
動くおもちゃはそのほとんどが車輪を用いた運動機構を
利用しており、動きが機械的であった。本発明である球
体運動機構をおもちゃに応用すれば、動きのユニークな
動物的なものができ、センサーや人工知能を搭載するこ
とで、人工ペットなどを実現することができる。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、球体内部にア
クチュエーターやエネルギー源を設け、アクチュエータ
ーの出力で球体内部を移動し、その結果生じた球体内部
の重心移動で球を転がすものである。
クチュエーターやエネルギー源を設け、アクチュエータ
ーの出力で球体内部を移動し、その結果生じた球体内部
の重心移動で球を転がすものである。
【０００７】
【作用】球体内部に支持された左右１対のアクチュエー
ターのシャフトあるいはアクチュエーターにつながれた
減速機のシャフトに摩擦源をとりつけ、アクチュエータ
ーにエネルギーを供給した際の、それらの摩擦源と球体
内壁面との間に生じる摩擦力で運動機構が球体内壁面を
移動し、それに伴う球全体の重心移動で球体が転がる。
球体内壁面に力を伝える２つのシャフトの回転の方向の
組み合わせは４通りあり、それらの組み合わせで、前
進、後退、右回転、左回転ができる。
ターのシャフトあるいはアクチュエーターにつながれた
減速機のシャフトに摩擦源をとりつけ、アクチュエータ
ーにエネルギーを供給した際の、それらの摩擦源と球体
内壁面との間に生じる摩擦力で運動機構が球体内壁面を
移動し、それに伴う球全体の重心移動で球体が転がる。
球体内壁面に力を伝える２つのシャフトの回転の方向の
組み合わせは４通りあり、それらの組み合わせで、前
進、後退、右回転、左回転ができる。
【０００８】
【実施例】以下、添付図面に従って、一実施例を説明す
る。１は本発明である運動機構を設置する球体、２はモ
ーターやエンジンなどのアクチュエーター、３は２のア
クチュエーターやそれにとりつけられた減速機のシャフ
ト、４は３のシャフトにとりつけられたゴム管やゴムタ
イヤなどの摩擦源、５はアクチュエーターにエネルギー
を供給する、電源や燃料などのエネルギー源、６はアク
チュエーターを駆動させたり停止させたりするための電
気回路やスロットル、ブレーキなどの制御系、７は本運
動機構が１の球体内壁面を滑らかに移動するためのキャ
スター、８は２から７を支持するための支持体である。
る。１は本発明である運動機構を設置する球体、２はモ
ーターやエンジンなどのアクチュエーター、３は２のア
クチュエーターやそれにとりつけられた減速機のシャフ
ト、４は３のシャフトにとりつけられたゴム管やゴムタ
イヤなどの摩擦源、５はアクチュエーターにエネルギー
を供給する、電源や燃料などのエネルギー源、６はアク
チュエーターを駆動させたり停止させたりするための電
気回路やスロットル、ブレーキなどの制御系、７は本運
動機構が１の球体内壁面を滑らかに移動するためのキャ
スター、８は２から７を支持するための支持体である。
【０００９】５のエネルギー源から６の制御系を通して
２のアクチュエーターにエネルギーを供給すると、３の
シャフトが回転し、シャフトにとりつけられた４の摩擦
源を通して１の球体の内壁面に力が伝えられる。する
と、２から８は１の球体内壁面に沿って移動するから、
球全体の重心が移動し、結果的に球が転がることにな
る。６の制御系によって球内の２つのアクチュエーター
の回転の向きをそれぞれ独立に制御すれば、球は前進、
後退、右回転、左回転などをし、全方向自由自在な転が
り運動をすることができる。
２のアクチュエーターにエネルギーを供給すると、３の
シャフトが回転し、シャフトにとりつけられた４の摩擦
源を通して１の球体の内壁面に力が伝えられる。する
と、２から８は１の球体内壁面に沿って移動するから、
球全体の重心が移動し、結果的に球が転がることにな
る。６の制御系によって球内の２つのアクチュエーター
の回転の向きをそれぞれ独立に制御すれば、球は前進、
後退、右回転、左回転などをし、全方向自由自在な転が
り運動をすることができる。
【００１０】さらに、６の制御系に音センサーなどのセ
ンサーや、マイクロコンピューターなどを搭載すれば、
例えば、手をたたくなどの音で球体を遠隔操作すること
ができる。
ンサーや、マイクロコンピューターなどを搭載すれば、
例えば、手をたたくなどの音で球体を遠隔操作すること
ができる。
【００１１】
【発明の効果】本発明である球体運動機構において進路
を変更する場合は、運動機構が球体内部でその向きを変
えるだけでよく、停止状態から平面上３６０度全方向に
運動できる。従って４輪の運動機構などで進路変更の際
に必要となる、ハンドルの切り返しなどのための余分な
スペースを必要としない。それゆえ、小型の球体運動機
構としては、従来の車輪を用いた運動機構では進路変更
などが不利な、ビルなどにおける水道管やガス管など複
雑に交差した管内の検査、補修作業に利用できる。
を変更する場合は、運動機構が球体内部でその向きを変
えるだけでよく、停止状態から平面上３６０度全方向に
運動できる。従って４輪の運動機構などで進路変更の際
に必要となる、ハンドルの切り返しなどのための余分な
スペースを必要としない。それゆえ、小型の球体運動機
構としては、従来の車輪を用いた運動機構では進路変更
などが不利な、ビルなどにおける水道管やガス管など複
雑に交差した管内の検査、補修作業に利用できる。
【００１２】また、球は従来、遊び道具としては、投げ
る、打つ、弾ませる、蹴る、など、人間が外力を加えて
運動させるものであったが、それが外力が加えられるこ
となく自発的に運動するという、球としての新しい概念
を本発明が生みだすことによって、玩具用途に利用でき
る。また、センサーやマイクロコンピューターを搭載す
ることによって、人工ペットを実現することができる。
る、打つ、弾ませる、蹴る、など、人間が外力を加えて
運動させるものであったが、それが外力が加えられるこ
となく自発的に運動するという、球としての新しい概念
を本発明が生みだすことによって、玩具用途に利用でき
る。また、センサーやマイクロコンピューターを搭載す
ることによって、人工ペットを実現することができる。
【００１３】また、人間が乗れるほどの大型の球体運動
機構としては、水上や平坦な地上で遊戯目的などの乗り
物に応用できる。
機構としては、水上や平坦な地上で遊戯目的などの乗り
物に応用できる。
【図１】本発明の球体運動機構の一実施例を示す正面図
である。
である。
【図２】本発明の球体運動機構の一実施例を示す側面図
である。
である。
１ 球体 ２ アクチュエーター ３ シャフト ４ 摩擦源 ５ エネルギー源 ６ 制御系 ７ キャスター ８ 支持体
Claims (1)
- 【請求項１】 球状の物体内部にアクチュエーターおよ
びそれを駆動するためのエネルギー源を設け、アクチュ
エーターの出力でそれらが球体内を移動することによっ
て生じた球体内部の重心移動によって、球体が転がって
運動する機構。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3075194A JPH07204360A (ja) | 1994-01-18 | 1994-01-18 | 球体運動機構 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3075194A JPH07204360A (ja) | 1994-01-18 | 1994-01-18 | 球体運動機構 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07204360A true JPH07204360A (ja) | 1995-08-08 |
Family
ID=12312397
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3075194A Pending JPH07204360A (ja) | 1994-01-18 | 1994-01-18 | 球体運動機構 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07204360A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017196691A (ja) * | 2016-04-27 | 2017-11-02 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボット |
| CN108029582A (zh) * | 2017-12-04 | 2018-05-15 | 郑州游爱网络技术有限公司 | 一种电动宠物玩具球 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS607894B2 (ja) * | 1979-06-15 | 1985-02-27 | 株式会社東芝 | 突極形回転電機 |
| JPS6141478A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-27 | 柴 契一 | 自走変化球 |
| JPH03141973A (ja) * | 1989-10-27 | 1991-06-17 | Kubota Corp | 球状移動物体 |
| JPH0533792B2 (ja) * | 1986-07-10 | 1993-05-20 | Konishiroku Photo Ind |
-
1994
- 1994-01-18 JP JP3075194A patent/JPH07204360A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS607894B2 (ja) * | 1979-06-15 | 1985-02-27 | 株式会社東芝 | 突極形回転電機 |
| JPS6141478A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-27 | 柴 契一 | 自走変化球 |
| JPH0533792B2 (ja) * | 1986-07-10 | 1993-05-20 | Konishiroku Photo Ind | |
| JPH03141973A (ja) * | 1989-10-27 | 1991-06-17 | Kubota Corp | 球状移動物体 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017196691A (ja) * | 2016-04-27 | 2017-11-02 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボット |
| WO2017187965A1 (ja) * | 2016-04-27 | 2017-11-02 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | ロボット |
| CN108029582A (zh) * | 2017-12-04 | 2018-05-15 | 郑州游爱网络技术有限公司 | 一种电动宠物玩具球 |
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