JP4616126B2 - 転動ロボット - Google Patents
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mr2(d2θ/dt2)+2mR2(d2θ/dt2)=T−mgsin(45°−θ)・√2・R
と表せる。
T>mgsin(45°−θ)・√2・R
とすれば良く、そのようになるトルクTが加速度(減速度を含む)の反力として得られるようにトルク制御すれば良い。
2 ボス
3 ギア
4 回転台
5 ギア駆動用モータ
6 軸部材
7 軸受
8 アウタロータ
9 コイル
11 電池
12 制御装置
13 ステータ
14 キューブ角度センサ
Claims (4)
- 多面体からなる中空の本体内に、前記本体に回転自在に支持された回転部材と、前記回転部材を前記本体に対して回転駆動する駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御装置とを設け、
前記制御装置により前記回転部材をトルク制御して、前記本体を前記回転部材の加速度により生じる反力により転動させることを特徴とする転動ロボット。 - 前記回転部材の回転軸の向きを変えて前記本体を転動させる方向を変更する手段を有することを特徴とする請求項1に記載の転動ロボット。
- 前記トルク制御を電磁制動により行うように、前記駆動手段がモータからなることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の転動ロボット。
- 前記本体の転動時の回転角度を検出する角度センサを設け、
前記トルク制御が、少なくとも前記本体の重心が前記本体の転動時の回転中心の垂線上を越えるまで、前記回転角度の変化に応じて前記本体が転動するのに必要な最小限のトルクを発生させるように制御されることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の転動ロボット。
Priority Applications (1)
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JP2005243108A JP4616126B2 (ja) | 2005-08-24 | 2005-08-24 | 転動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005243108A JP4616126B2 (ja) | 2005-08-24 | 2005-08-24 | 転動ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007054291A JP2007054291A (ja) | 2007-03-08 |
JP4616126B2 true JP4616126B2 (ja) | 2011-01-19 |
Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2005243108A Expired - Fee Related JP4616126B2 (ja) | 2005-08-24 | 2005-08-24 | 転動ロボット |
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JP (1) | JP4616126B2 (ja) |
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WO2014077527A1 (ko) * | 2012-11-14 | 2014-05-22 | (주)하이소닉 | 휴대단말기용 스마트 토이 및 토이 구동 시스템 |
Citations (3)
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JPS51129395U (ja) * | 1975-04-04 | 1976-10-19 | ||
JPH06238066A (ja) * | 1993-02-04 | 1994-08-30 | Ertl Co Inc | 自己推進バウンド・ボール |
JPH1147454A (ja) * | 1997-07-30 | 1999-02-23 | Koji Yamana | 回転体の回転による倒立制御玩具 |
-
2005
- 2005-08-24 JP JP2005243108A patent/JP4616126B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS51129395U (ja) * | 1975-04-04 | 1976-10-19 | ||
JPH06238066A (ja) * | 1993-02-04 | 1994-08-30 | Ertl Co Inc | 自己推進バウンド・ボール |
JPH1147454A (ja) * | 1997-07-30 | 1999-02-23 | Koji Yamana | 回転体の回転による倒立制御玩具 |
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---|---|
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