JP2007054291A - 転動ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】立方体の外殻形状の本体1内にアウタロータ8を回転支持し、本体に固設されたステータ13と協働してモータを構成する。アウタロータを加速した時の反力や所定の回転即で回転させた状態で電磁制動することで本体を転動させることができる。立方体において平面視で接地面の外方に重量物が位置しなくても転動させることができることから、外形からは転動できないと思われる例えば立方体形状の本体を転動させることにより、不思議さが増し、転動ロボットに対して大きな興味を持たせることができるようになる。
【選択図】図1
Description
mr2(d2θ/dt2)+2mR2(d2θ/dt2)=T−mgsin(45°−θ)・√2・R
と表せる。
T>mgsin(45°−θ)・√2・R
とすれば良く、そのようになるトルクTが加速度(減速度を含む)の反力として得られるようにトルク制御すれば良い。
2 ボス
3 ギア
4 回転台
5 ギア駆動用モータ
6 軸部材
7 軸受
8 アウタロータ
9 コイル
11 電池
12 制御装置
13 ステータ
14 キューブ角度センサ
Claims (4)
- 多面体からなる中空の本体内に、前記本体に回転自在に支持された回転部材と、前記回転部材を前記本体に対して回転駆動する駆動手段と、前記駆動手段を制御する制御装置とを設け、
前記制御装置により前記回転部材をトルク制御して、前記本体を前記回転部材の加速度により生じる反力により転動させることを特徴とする転動ロボット。 - 前記回転部材の回転軸の向きを変えて前記転動方向を変更する手段を有することを特徴とする請求項1に記載の転動ロボット。
- 前記トルク制御を電磁制動により行うように、前記駆動手段がモータからなることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の転動ロボット。
- 前記本体の転動時の回転角度を検出する角度センサを設け、
前記トルク制御が、少なくとも前記本体の重心が前記本体の転動時の回転中心の垂線上を越えるまで前記本体が前記回転角度に応じて転動するトルクを発生させるように制御されることを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の転動ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005243108A JP4616126B2 (ja) | 2005-08-24 | 2005-08-24 | 転動ロボット |
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JP2005243108A JP4616126B2 (ja) | 2005-08-24 | 2005-08-24 | 転動ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2007054291A true JP2007054291A (ja) | 2007-03-08 |
JP4616126B2 JP4616126B2 (ja) | 2011-01-19 |
Family
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Family Applications (1)
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JP (1) | JP4616126B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014077527A1 (ko) * | 2012-11-14 | 2014-05-22 | (주)하이소닉 | 휴대단말기용 스마트 토이 및 토이 구동 시스템 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS51129395U (ja) * | 1975-04-04 | 1976-10-19 | ||
JPH06238066A (ja) * | 1993-02-04 | 1994-08-30 | Ertl Co Inc | 自己推進バウンド・ボール |
JPH1147454A (ja) * | 1997-07-30 | 1999-02-23 | Koji Yamana | 回転体の回転による倒立制御玩具 |
-
2005
- 2005-08-24 JP JP2005243108A patent/JP4616126B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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---|---|
JP4616126B2 (ja) | 2011-01-19 |
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