KR102627929B1

KR102627929B1 - 고정위치 센서를 갖는 회전 이동형 전자장치

Info

Publication number: KR102627929B1
Application number: KR1020190019350A
Authority: KR
Inventors: 조병헌; 이우철; 정은수; 최재웅; 윤병욱; 이기혁
Original assignee: 삼성전자 주식회사
Priority date: 2019-02-19
Filing date: 2019-02-19
Publication date: 2024-01-23
Also published as: US20220118604A1; EP3912770A4; KR20200101119A; WO2020171489A1; EP3912770B1; EP3912770A1

Abstract

전자장치에 있어서, 내구 공간이 형성된 구형 하우징을 포함하고, 상기 구형 하우징이 회전하는 제1장치 및 상기 구형 하우징의 외부 표면 상에 배치되고 링 형상의 제2장치를 포함하고, 상기 제1장치는, 상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 구형 하우징에 동력을 전달할 수 있는 제1구동 장치, 상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 제2장치를 상기 구형 하우징의 표면 상에 배치되도록 하는 구조물, 상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 구조물을 구동시키는 제2구동 장치 및 상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 구형 하우징의 회전과 무관하게 일정한 위치를 유지하는 적어도 하나 이상의 제1센서를 포함하는 전자장치가 소개된다, 이밖에 다른 실시예가 가능하다.

Description

고정위치 센서를 갖는 회전 이동형 전자장치 {ROTATABLE MOBILE ELECTRONIC DEVICE WITH CONSTANT POSITION SENSOR}

본 발명의 다양한 실시예는 고정위치 센서를 갖는 회전 이동형 전자장치에 관한 것이다.

사용자의 명령에 따라 다양한 동작을 수행하는 전자장치들이 사용되고 있다. 예를 들어, 음성인식, 버튼입력 또는 스마트 폰을 이용한 조작 방법 등을 통해 명령을 전달하고, 이에 따른 동작을 수행할 수 있다.

다만, 터치 방식을 통한 명령전달 방법에 대한 다양한 연구가 진행되고 있다.

전자장치의 구형 하우징이 회전하며 이동하는 과정 및/또는 이동한 후에도 센서가 특정위치에 고정되어 사용자입력을 수신할 수 있는 전자장치를 제공할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 전자장치는 내부 공간이 형성된 구형 하우징을 포함하고, 상기 구형 하우징이 회전하는 제1장치 및 상기 구형 하우징의 외부 표면 상에 배치되고 링 형상의 제2장치를 포함하고, 상기 제1장치는, 상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 구형 하우징에 동력을 전달할 수 있는 제1구동 장치, 상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 제2장치를 상기 구형 하우징의 표면 상에 배치되도록 하는 구조물, 상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 구조물을 구동시키는 제2구동 장치 및 상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 구형 하우징의 회전과 무관하게 일정한 위치를 유지하는 적어도 하나 이상의 제1센서를 포함할 수 있다.

전자장치의 구형 하우징이 회전하여 이동하는 과정 및/또는 이동한 후에도 전자장치의 특정위치에 센서가 항상 위치하도록 할 수 있다. 이를 통해 센서가 센서로서의 기능을 수행할 수 있는 최적의 장소에 항상 위치할 수 있다.

도 1은 일 실시예들에 따른 네트워크 환경 내의 전자 장치의 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자장치의 정면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 제1장치의 분해 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제1장치의 내부 구조를 나타낸 사시도이다.
도 5a는 도 4의 제1장치의 제1하우징을 제거하고 나타낸 도면이고, 도 5b는 도 5a의 A-A선을 따라 절개한 단면도이며, 도 5c는 도 5b의 B부분을 확대한 도면이다.

도 1은, 다양한 실시예들에 따른, 네트워크 환경(100) 내의 전자 장치(101)의 블럭도이다. 도 1을 참조하면, 네트워크 환경(100)에서 전자 장치(101)는 제 1 네트워크(198)(예: 근거리 무선 통신 네트워크)를 통하여 전자 장치(102)와 통신하거나, 또는 제 2 네트워크(199)(예: 원거리 무선 통신 네트워크)를 통하여 전자 장치(104) 또는 서버(108)와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 서버(108)를 통하여 전자 장치(104)와 통신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)는 프로세서(120), 메모리(130), 입력 장치(150), 음향 출력 장치(155), 표시 장치(160), 오디오 모듈(170), 센서 모듈(176), 인터페이스(177), 햅틱 모듈(179), 카메라 모듈(180), 전력 관리 모듈(188), 배터리(189), 통신 모듈(190), 가입자 식별 모듈(196), 또는 안테나 모듈(197)을 포함할 수 있다. 어떤 실시예에서는, 전자 장치(101)에는, 이 구성요소들 중 적어도 하나(예: 표시 장치(160) 또는 카메라 모듈(180))가 생략되거나, 하나 이상의 다른 구성 요소가 추가될 수 있다. 어떤 실시예에서는, 이 구성요소들 중 일부들은 하나의 통합된 회로로 구현될 수 있다. 예를 들면, 센서 모듈(176)(예: 지문 센서, 홍채 센서, 또는 조도 센서)은 표시 장치(160)(예: 디스플레이)에 임베디드된 채 구현될 수 있다

프로세서(120)는, 예를 들면, 소프트웨어(예: 프로그램(140))를 실행하여 프로세서(120)에 연결된 전자 장치(101)의 적어도 하나의 다른 구성요소(예: 하드웨어 또는 소프트웨어 구성요소)을 제어할 수 있고, 다양한 데이터 처리 또는 연산을 수행할 수 있다. 일실시예에 따르면, 데이터 처리 또는 연산의 적어도 일부로서, 프로세서(120)는 다른 구성요소(예: 센서 모듈(176) 또는 통신 모듈(190))로부터 수신된 명령 또는 데이터를 휘발성 메모리(132)에 로드하고, 휘발성 메모리(132)에 저장된 명령 또는 데이터를 처리하고, 결과 데이터를 비휘발성 메모리(134)에 저장할 수 있다. 일실시예에 따르면, 프로세서(120)는 메인 프로세서(121)(예: 중앙 처리 장치 또는 어플리케이션 프로세서), 및 이와는 독립적으로 또는 함께 운영 가능한 보조 프로세서(123)(예: 그래픽 처리 장치, 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서)를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대체적으로, 보조 프로세서(123)은 메인 프로세서(121)보다 저전력을 사용하거나, 또는 지정된 기능에 특화되도록 설정될 수 있다. 보조 프로세서(123)는 메인 프로세서(121)와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.

보조 프로세서(123)는, 예를 들면, 메인 프로세서(121)가 인액티브(예: 슬립) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)를 대신하여, 또는 메인 프로세서(121)가 액티브(예: 어플리케이션 실행) 상태에 있는 동안 메인 프로세서(121)와 함께, 전자 장치(101)의 구성요소들 중 적어도 하나의 구성요소(예: 표시 장치(160), 센서 모듈(176), 또는 통신 모듈(190))와 관련된 기능 또는 상태들의 적어도 일부를 제어할 수 있다. 일실시예에 따르면, 보조 프로세서(123)(예: 이미지 시그널 프로세서 또는 커뮤니케이션 프로세서)는 기능적으로 관련 있는 다른 구성 요소(예: 카메라 모듈(180) 또는 통신 모듈(190))의 일부로서 구현될 수 있다.

메모리(130)는, 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성요소(예: 프로세서(120) 또는 센서모듈(176))에 의해 사용되는 다양한 데이터를 저장할 수 있다. 데이터는, 예를 들어, 소프트웨어(예: 프로그램(140)) 및, 이와 관련된 명령에 대한 입력 데이터 또는 출력 데이터를 포함할 수 있다. 메모리(130)는, 휘발성 메모리(132) 또는 비휘발성 메모리(134)를 포함할 수 있다.

프로그램(140)은 메모리(130)에 소프트웨어로서 저장될 수 있으며, 예를 들면, 운영 체제(142), 미들 웨어(144) 또는 어플리케이션(146)을 포함할 수 있다.

입력 장치(150)는, 전자 장치(101)의 구성요소(예: 프로세서(120))에 사용될 명령 또는 데이터를 전자 장치(101)의 외부(예: 사용자)로부터 수신할 수 있다. 입력 장치(150)은, 예를 들면, 마이크, 마우스, 키보드, 또는 디지털 펜(예:스타일러스 펜)을 포함할 수 있다.

음향 출력 장치(155)는 음향 신호를 전자 장치(101)의 외부로 출력할 수 있다. 음향 출력 장치(155)는, 예를 들면, 스피커 또는 리시버를 포함할 수 있다. 스피커는 멀티미디어 재생 또는 녹음 재생과 같이 일반적인 용도로 사용될 수 있고, 리시버는 착신 전화를 수신하기 위해 사용될 수 있다. 일실시예에 따르면, 리시버는 스피커와 별개로, 또는 그 일부로서 구현될 수 있다.

표시 장치(160)는 전자 장치(101)의 외부(예: 사용자)로 정보를 시각적으로 제공할 수 있다. 표시 장치(160)은, 예를 들면, 디스플레이, 홀로그램 장치, 또는 프로젝터 및 해당 장치를 제어하기 위한 제어 회로를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 표시 장치(160)는 터치를 감지하도록 설정된 터치 회로(touch circuitry), 또는 상기 터치에 의해 발생되는 힘의 세기를 측정하도록 설정된 센서 회로(예: 압력 센서)를 포함할 수 있다.

오디오 모듈(170)은 소리를 전기 신호로 변환시키거나, 반대로 전기 신호를 소리로 변환시킬 수 있다. 일실시예에 따르면, 오디오 모듈(170)은, 입력 장치(150)를 통해 소리를 획득하거나, 음향 출력 장치(155), 또는 전자 장치(101)와 직접 또는 무선으로 연결된 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102)) (예: 스피커 또는 헤드폰))를 통해 소리를 출력할 수 있다.

센서 모듈(176)은 전자 장치(101)의 작동 상태(예: 전력 또는 온도), 또는 외부의 환경 상태(예: 사용자 상태)를 감지하고, 감지된 상태에 대응하는 전기 신호 또는 데이터 값을 생성할 수 있다. 일실시예에 따르면, 센서 모듈(176)은, 예를 들면, 제스처 센서, 자이로 센서, 기압 센서, 마그네틱 센서, 가속도 센서, 그립 센서, 근접 센서, 컬러 센서, IR(infrared) 센서, 생체 센서, 온도 센서, 습도 센서, 또는 조도 센서를 포함할 수 있다.

인터페이스(177)는 전자 장치(101)이 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))와 직접 또는 무선으로 연결되기 위해 사용될 수 있는 하나 이상의 지정된 프로토콜들을 지원할 수 있다. 일실시예에 따르면, 인터페이스(177)는, 예를 들면, HDMI(high definition multimedia interface), USB(universal serial bus) 인터페이스, SD카드 인터페이스, 또는 오디오 인터페이스를 포함할 수 있다.

연결 단자(178)는, 그를 통해서 전자 장치(101)가 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102))와 물리적으로 연결될 수 있는 커넥터를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 연결 단자(178)은, 예를 들면, HDMI 커넥터, USB 커넥터, SD 카드 커넥터, 또는 오디오 커넥터(예: 헤드폰 커넥터)를 포함할 수 있다.

햅틱 모듈(179)은 전기적 신호를 사용자가 촉각 또는 운동 감각을 통해서 인지할 수 있는 기계적인 자극(예: 진동 또는 움직임) 또는 전기적인 자극으로 변환할 수 있다. 일실시예에 따르면, 햅틱 모듈(179)은, 예를 들면, 모터, 압전 소자, 또는 전기 자극 장치를 포함할 수 있다.

카메라 모듈(180)은 정지 영상 및 동영상을 촬영할 수 있다. 일실시예에 따르면, 카메라 모듈(180)은 하나 이상의 렌즈들, 이미지 센서들, 이미지 시그널 프로세서들, 또는 플래시들을 포함할 수 있다.

전력 관리 모듈(188)은 전자 장치(101)에 공급되는 전력을 관리할 수 있다. 일실시예에 따르면, 전력 관리 모듈(388)은, 예를 들면, PMIC(power management integrated circuit)의 적어도 일부로서 구현될 수 있다.

배터리(189)는 전자 장치(101)의 적어도 하나의 구성 요소에 전력을 공급할 수 있다. 일실시예에 따르면, 배터리(189)는, 예를 들면, 재충전 불가능한 1차 전지, 재충전 가능한 2차 전지 또는 연료 전지를 포함할 수 있다.

통신 모듈(190)은 전자 장치(101)와 외부 전자 장치(예: 전자 장치(102), 전자 장치(104), 또는 서버(108))간의 직접(예: 유선) 통신 채널 또는 무선 통신 채널의 수립, 및 수립된 통신 채널을 통한 통신 수행을 지원할 수 있다. 통신 모듈(190)은 프로세서(120)(예: 어플리케이션 프로세서)와 독립적으로 운영되고, 직접(예: 유선) 통신 또는 무선 통신을 지원하는 하나 이상의 커뮤니케이션 프로세서를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 통신 모듈(190)은 무선 통신 모듈(192)(예: 셀룰러 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈, 또는 GNSS(global navigation satellite system) 통신 모듈) 또는 유선 통신 모듈(194)(예: LAN(local area network) 통신 모듈, 또는 전력선 통신 모듈)을 포함할 수 있다. 이들 통신 모듈 중 해당하는 통신 모듈은 제 1 네트워크(198)(예: 블루투스, WiFi direct 또는 IrDA(infrared data association) 같은 근거리 통신 네트워크) 또는 제 2 네트워크(199)(예: 셀룰러 네트워크, 인터넷, 또는 컴퓨터 네트워크(예: LAN 또는 WAN)와 같은 원거리 통신 네트워크)를 통하여 외부 전자 장치와 통신할 수 있다. 이런 여러 종류의 통신 모듈들은 하나의 구성 요소(예: 단일 칩)으로 통합되거나, 또는 서로 별도의 복수의 구성 요소들(예: 복수 칩들)로 구현될 수 있다. 무선 통신 모듈(192)은 가입자 식별 모듈(196)에 저장된 가입자 정보(예: 국제 모바일 가입자 식별자(IMSI))를 이용하여 제 1 네트워크(198) 또는 제 2 네트워크(199)와 같은 통신 네트워크 내에서 전자 장치(101)를 확인 및 인증할 수 있다.

안테나 모듈(197)은 신호 또는 전력을 외부(예: 외부 전자 장치)로 송신하거나 외부로부터 수신할 수 있다. 일실시예에 따르면, 안테나 모듈은 서브스트레이트(예: PCB) 위에 형성된 도전체 또는 도전성 패턴으로 이루어진 방사체를 포함하는 하나의 안테나를 포함할 수 있다. 일실시예에 따르면, 안테나 모듈(197)은 복수의 안테나들을 포함할 수 있다. 이런 경우, 제 1 네트워크(198) 또는 제 2 네트워크(199)와 같은 통신 네트워크에서 사용되는 통신 방식에 적합한 적어도 하나의 안테나가, 예를 들면, 통신 모듈(190)에 의하여 상기 복수의 안테나들로부터 선택될 수 있다. 신호 또는 전력은 상기 선택된 적어도 하나의 안테나를 통하여 통신 모듈(190)과 외부 전자 장치 간에 송신되거나 수신될 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 방사체 이외에 다른 부품(예: RFIC)이 추가로 안테나 모듈(197)의 일부로 형성될 수 있다.

상기 구성요소들 중 적어도 일부는 주변 기기들간 통신 방식(예: 버스, GPIO(general purpose input and output), SPI(serial peripheral interface), 또는 MIPI(mobile industry processor interface))를 통해 서로 연결되고 신호(예: 명령 또는 데이터)를 상호간에 교환할 수 있다.

일실시예에 따르면, 명령 또는 데이터는 제 2 네트워크(199)에 연결된 서버(108)를 통해서 전자 장치(101)와 외부의 전자 장치(104)간에 송신 또는 수신될 수 있다. 전자 장치(102, 104) 각각은 전자 장치(101)와 동일한 또는 다른 종류의 장치일 수 있다. 일실시예에 따르면, 전자 장치(101)에서 실행되는 동작들의 전부 또는 일부는 외부 전자 장치들(102, 104, or 108) 중 하나 이상의 외부 장치들에서 실행될 수 있다. 예를 들면, 전자 장치(101)가 어떤 기능이나 서비스를 자동으로, 또는 사용자 또는 다른 장치로부터의 요청에 반응하여 수행해야 할 경우에, 전자 장치(101)는 기능 또는 서비스를 자체적으로 실행시키는 대신에 또는 추가적으로, 하나 이상의 외부 전자 장치들에게 그 기능 또는 그 서비스의 적어도 일부를 수행하라고 요청할 수 있다. 상기 요청을 수신한 하나 이상의 외부 전자 장치들은 요청된 기능 또는 서비스의 적어도 일부, 또는 상기 요청과 관련된 추가 기능 또는 서비스를 실행하고, 그 실행의 결과를 전자 장치(101)로 전달할 수 있다. 전자 장치(101)는 상기 결과를, 그대로 또는 추가적으로 처리하여, 상기 요청에 대한 응답의 적어도 일부로서 제공할 수 있다.. 이를 위하여, 예를 들면, 클라우드 컴퓨팅, 분산 컴퓨팅, 또는 클라이언트-서버 컴퓨팅 기술이 이용될 수 있다.

본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 전자 장치는 다양한 형태의 장치가 될 수 있다. 전자 장치는, 예를 들면, 휴대용 통신 장치 (예: 스마트폰), 컴퓨터 장치, 휴대용 멀티미디어 장치, 휴대용 의료 기기, 카메라, 웨어러블 장치, 또는 가전 장치를 포함할 수 있다. 본 문서의 실시예에 따른 전자 장치는 전술한 기기들에 한정되지 않는다.

본 문서의 다양한 실시예들 및 이에 사용된 용어들은 본 문서에 기재된 기술적 특징들을 특정한 실시예들로 한정하려는 것이 아니며, 해당 실시예의 다양한 변경, 균등물, 또는 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 도면의 설명과 관련하여, 유사한 또는 관련된 구성요소에 대해서는 유사한 참조 부호가 사용될 수 있다. 아이템에 대응하는 명사의 단수 형은 관련된 문맥상 명백하게 다르게 지시하지 않는 한, 상기 아이템 한 개 또는 복수 개를 포함할 수 있다. 본 문서에서, "A 또는 B", "A 및 B 중 적어도 하나","A 또는 B 중 적어도 하나,""A, B 또는 C," "A, B 및 C 중 적어도 하나,"및 "A, B, 또는 C 중 적어도 하나"와 같은 문구들 각각은 그 문구들 중 해당하는 문구에 함께 나열된 항목들 중 어느 하나, 또는 그들의 모든 가능한 조합을 포함할 수 있다. "제 1", "제 2", 또는 "첫째" 또는 "둘째"와 같은 용어들은 단순히 해당 구성요소를 다른 해당 구성요소와 구분하기 위해 사용될 수 있으며, 해당 구성요소들을 다른 측면(예: 중요성 또는 순서)에서 한정하지 않는다. 어떤(예: 제 1) 구성요소가 다른(예: 제 2) 구성요소에, "기능적으로" 또는 "통신적으로"라는 용어와 함께 또는 이런 용어 없이, "커플드" 또는 "커넥티드"라고 언급된 경우, 그것은 상기 어떤 구성요소가 상기 다른 구성요소에 직접적으로(예: 유선으로), 무선으로, 또는 제 3 구성요소를 통하여 연결될 수 있다는 것을 의미한다.

본 문서에서 사용된 용어 "모듈"은 하드웨어, 소프트웨어 또는 펌웨어로 구현된 유닛을 포함할 수 있으며, 예를 들면, 로직, 논리 블록, 부품, 또는 회로 등의 용어와 상호 호환적으로 사용될 수 있다. 모듈은, 일체로 구성된 부품 또는 하나 또는 그 이상의 기능을 수행하는, 상기 부품의 최소 단위 또는 그 일부가 될 수 있다. 예를 들면, 일실시예에 따르면, 모듈은 ASIC(application-specific integrated circuit)의 형태로 구현될 수 있다.

본 문서의 다양한 실시예들은 기기(machine)(예: 전자 장치(101)) 의해 읽을 수 있는 저장 매체(storage medium)(예: 내장 메모리(136) 또는 외장 메모리(138))에 저장된 하나 이상의 명령어들을 포함하는 소프트웨어(예: 프로그램(140))로서 구현될 수 있다. 예를 들면, 기기(예: 전자 장치(101))의 프로세서(예: 프로세서(120))는, 저장 매체로부터 저장된 하나 이상의 명령어들 중 적어도 하나의 명령을 호출하고, 그것을 실행할 수 있다. 이것은 기기가 상기 호출된 적어도 하나의 명령어에 따라 적어도 하나의 기능을 수행하도록 운영되는 것을 가능하게 한다. 상기 하나 이상의 명령어들은 컴파일러에 의해 생성된 코드 또는 인터프리터에 의해 실행될 수 있는 코드를 포함할 수 있다. 기기로 읽을 수 있는 저장매체 는, 비일시적(non-transitory) 저장매체의 형태로 제공될 수 있다. 여기서, '비일시적'은 저장매체가 실재(tangible)하는 장치이고, 신호(signal)(예: 전자기파)를 포함하지 않는다는 것을 의미할 뿐이며, 이 용어는 데이터가 저장매체에 반영구적으로 저장되는 경우와 임시적으로 저장되는 경우를 구분하지 않는다.

일실시예에 따르면, 본 문서에 개시된 다양한 실시예들에 따른 방법은 컴퓨터 프로그램 제품(computer program product)에 포함되어 제공될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 상품으로서 판매자 및 구매자 간에 거래될 수 있다. 컴퓨터 프로그램 제품은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체(예: compact disc read only memory (CD-ROM))의 형태로 배포되거나, 또는 어플리케이션 스토어(예: 플레이 스토어TM)를 통해 또는 두개의 사용자 장치들(예: 스마트폰들) 간에 직접, 온라인으로 배포(예: 다운로드 또는 업로드)될 수 있다. 온라인 배포의 경우에, 컴퓨터 프로그램 제품의 적어도 일부는 제조사의 서버, 어플리케이션 스토어의 서버, 또는 중계 서버의 메모리와 같은 기기로 읽을 수 있는 저장 매체에 적어도 일시 저장되거나, 임시적으로 생성될 수 있다.

다양한 실시예들에 따르면, 상기 기술한 구성요소들의 각각의 구성요소(예: 모듈 또는 프로그램)는 단수 또는 복수의 개체를 포함할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 전술한 해당 구성요소들 중 하나 이상의 구성요소들 또는 동작들이 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 구성요소들 또는 동작들이 추가될 수 있다. 대체적으로 또는 추가적으로, 복수의 구성요소들(예: 모듈 또는 프로그램)은 하나의 구성요소로 통합될 수 있다. 이런 경우, 통합된 구성요소는 상기 복수의 구성요소들 각각의 구성요소의 하나 이상의 기능들을 상기 통합 이전에 상기 복수의 구성요소들 중 해당 구성요소에 의해 수행되는 것과 동일 또는 유사하게 수행할 수 있다. 다양한 실시예들에 따르면, 모듈, 프로그램 또는 다른 구성요소에 의해 수행되는 동작들은 순차적으로, 병렬적으로, 반복적으로, 또는 휴리스틱하게 실행되거나, 상기 동작들 중 하나 이상이 다른 순서로 실행되거나, 생략되거나, 또는 하나 이상의 다른 동작들이 추가될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자장치의 사시도이다.

도 2를 참조하면, 전자장치(200)(예: 도 1의 전자장치(101))는 제1장치(210) 및 제2장치(220)를 포함할 수 있다. 제1장치(210)는 구형 외관을 가지며, 상기 구형 외관의 구름 운동(rolling motion)을 일으켜 전자장치(200)를 위치 이동시킬 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 제1장치(210)는 구형 이동 장치로 지칭될 수 있다. 제2장치(220)는 제1장치(210)의 표면 상에 배치되며 전자장치(200)의 제어에 의해 제1장치(210) 상에서 움직일 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)는 구형의 제1하우징(211) 및 제1하우징(211) 안에 배치된 구동 장치(또는, 내부 구동 장치)를 포함할 수 있다. 구동 장치는, 기구나 동력 기구를 움직이는 장치로서, 제1하우징(211)으로 동력(또는 출력 토크)을 전달하기 위한 제1구동 장치(미도시)를 포함할 수 있다. 제1하우징(211)은 제1구동 장치에 의해 회전될 수 있고, 제1장치(210)는 제1하우징(211)의 회전에 의해 이동될 수 있다. 제1하우징(211)은 제1구동 장치와 다양한 방식으로 연결되어 있을 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)는 무게 중심 이동(예: BCO(barycenter offset))을 이용하여 이동될 수 있다. 무게 중심 이동은 제1장치(210)에서 필요한 운동을 생산하기 위하여 제1장치(210)의 무게 중심을 이동하는 동작을 가리킬 수 있다. 예를 들어, 제1장치(210)가 평형 상태에 놓여 있다고 할 때, 제1하우징(211) 안에 배치된 제1구동 장치가 제1하우징(211)의 내측 표면을 따라 움직이면 제1장치(210)의 질량 분포가 움직이고, 제1장치(210)는 새로운 평형 위치를 찾아 굴러갈 수 있다.

본 발명의 일 실시예들에 따른 전자장치(200)의 제1장치(210)는 바닥에 놓여진 상태에서 Xc축을 중심으로 롤링(rolling)하여 Zc방향으로 이동할 수 있다. 이를 전진 이동으로 정의 할 수 있다. Yc 회전축을 기준으로 요잉(yawing)을 할 수 있다. 제1장치(210)가 정지 상태에서 요잉(yawing)을 할 경우 마치 사람이 고개를 젓는 듯한 동작과 유사한 동작을 할 수 있다. 또는 롤링(rolling)과 함께 요잉(yawing)을 하는 경우 이동 방향을 변경할 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)는, 제1구동 장치와 연결되고 제1하우징(211)의 내측 표면(또는 내부 벽)(예: 내측 구면)과 접촉해 있는 적어도 하나의 휠(wheel)(미도시)을 포함할 수 있다. 휠 및 제1하우징(211) 간 접촉면의 마찰력에 의해 휠에서 제1하우징(211)으로 동력(또는 운동)이 전달될 수 있다. 예를 들어, 제1구동 장치가 휠을 회전시키면, 휠에서 제1하우징(211)으로 동력이 전달되어 제1하우징(211)은 회전될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)는, 제1구동 장치에 포함되거나 제1구동 장치와 전기적으로 연결된 제어 회로(또는, 제어 장치)(예: 도 1의 프로세서(120))를 포함할 수 있다. 제어 회로는 제1구동 장치를 제어할 수 있고, 이에 따라 적어도 하나의 휠의 회전에 관한 회전 방향, 회전 각도, 회전 량, 회전 속도, 회전 가속도 또는 회전 각속도가 조절되어 제1장치(210)의 움직임(또는 운동)이 제어 될 수 있다. 이 밖에, 제1장치(210)는 제1하우징(211)의 운동(예: 구름 운동, 회전 운동, 또는 지지 운동)을 일으킬 수 있는 다양한 다른 메커니즘(mechanism)으로 구현될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1구동 장치는, 제1하우징(211)이 구름 운동 또는 회전 운동을 하여 그 위치가 이동되도록 제어될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제1구동 장치는, 제1하우징(211)이 제자리에서 회전 운동하도록 제어될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제1구동 장치는, 제1하우징(211)이 움직이지 않도록 하는 지지 운동을 위해 제어될 수 있다. 예를 들어, 제1구동 장치는, 외력에 의해 제1하우징(211)이 움직이지 않도록 휠을 제어하여, 제1하우징(211)의 지지 운동을 지원할 수 있다. 다른 예를 들어, 제1구동 장치는, 제1하우징(211)가 경사면에서 굴러 내려오지 않도록 휠을 제어하여, 제1하우징(211)의 지지 운동을 지원할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)는, 제1장치(210) 또는 제2장치(220)에 포함된 메모리(예: 도 1의 메모리(130))에 저장된 인스트럭션들(instructions) 또는 프로그램(예: 도 1의 프로그램(140))을 기초로 제1구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1장치(210)는 외부 전자장치(예: 도 1의 전자장치(102 또는 104) 또는 서버(108))로부터 수신한 신호(또는 입력), 또는 제1장치(210) 또는 제2장치(220) 중 적어도 하나에 배치된 적어도 하나 이상의 제2센서(예: 가속도, 자이로 또는 지자기와 관련하는 센서)로부터 획득한 데이터(또는 값)를 기초로 제1구동 장치를 제어할 수 있고, 이에 의해 적어도 하나의 휠의 회전에 관한 회전 방향, 회전 각도, 회전 량, 회전 속도, 회전 가속도 또는 회전 각속도가 조절될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2장치(220)는 제1하우징(211)의 구면(spherical surface)(또는, 제1면)(211a) 상에 배치되는 고리 형태일 수 있다. 예를 들어, 제2장치(220)는, 제1하우징(211)의 구면(211a)과 대면하여 외부로 노출되지 않는 내측 둘레면(또는, 제2면)(221a)과, 외부로 노출되어 전자장치(200)의 외관 일부를 형성하는 외측 둘레면(또는, 제3면)(221b)을 가지는 제2하우징(221)을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 내측 둘레면(221a)은 제1하우징(211)의 대원(great circle)(예: 구의 중심(C)을 지나는 평면과 구면(211a)이 만나 이루어진 원주)(211b)을 따라 배치될 수 있다. 내측 둘레면(221a)은, 대원(211b)으로부터 제1방향(YC)으로 평행하게 이격된 제1하우징(211)의 제1소원(small circle)(211c)(예: 구의 중심(C)을 지나지 않는 평면과 구면(211a)이 만나 이루어진 원주) 및 대원(211b)으로부터 제1방향(Yc)과는 반대인 제2방향(-Yc)으로 평행하게 이격된 제1하우징(211)의 제2소원(211d) 사이를 커버하는 곡면을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2장치(220)는 내측 둘레면(221a) 및 외측 둘레면(221b) 사이의 공간(미도시)에 적어도 일부 배치되는 다양한 전자 부품들(예: 카메라(222), 디스플레이, 마이크로폰, 스피커, 센서 또는 배터리)을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2장치(220)는, 내측 둘레면(221a)이 따르는 대원(211b)의 중심을 지나는 축(C1)을 중심으로 회전 운동(rotation motion)(201)이 가능할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2장치(220)는 기울임 운동(tilting motion)(202)이 가능할 수 있다. 제2장치(220)가 기울임 운동(202)을 하면, 내측 둘레면(221a)과 대면하는 구면(211a)의 영역은 변경되고 이에 따라 그 대원(211b), 제1소원(211c), 제2소원(211d) 및 축(C1) 또한 달라질 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 기울임 운동(202)은 상기 회전 운동(201)의 축(C1)과는 직교하는 축(Xc)을 중심으로 하는 회전 운동으로 지칭될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)의 구동 장치는, 제2장치(220)의 운동(예: 회전 운동(201) 또는 기울임 운동(202))을 일으키기 위한 제2구동 장치(미도시)를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2구동 장치 및 제2장치(220) 사이에는, 제1하우징(211)을 사이에 두고 서로 끌어당기는 힘(인력) 또는 서로 밀어내는 힘(척력)이 작용할 수 있다. 예를 들어, 제2장치(220)는 내측 둘레면(221a)에 배치되는 복수의 제2마그네트들(magnets)을 포함할 수 있고, 제2구동 장치는 복수의 제2마그네트들과 정렬된 복수의 제1마그네트들을 포함할 수 있다. 제1마그네트들과 제2마그네트들 사이에 작용하는 인력 또는 척력과 같은 자기력에 의해 제2장치는 제1장치의 구형 하우징 표면으로부터 부상(magnetic levitation)된 상태가 유지될 수 있다. 제2구동 장치가 회전 운동 또는 기울임 운동을 하게 되면, 복수의 제1마그네트들 및 복수의 제2마그네트들 간의 인력 또는 척력으로 인하여, 제2장치(220) 또한 회전 운동(201) 또는 기울임 운동(202)을 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제2장치(220)에는 제2마그네트들에 인접하여 제2볼캐스터들이 배치될 수 있다. 이는 제2장치(220)가 제1장치(210)의 구형 하우징(211) 표면으로부터 소정의 간격으로 이격되어 부상된 상태를 유지할 수 있도록 보조할 수 있으며, 제1장치(210)가 롤링시 제2장치(220)와의 사이에서 발생하는 마찰력을 감소시킬 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제2장치(220)는 도시된 형태에 국한되지 않고 제1하우징(211) 상에서 이동 가능한 다양한 다른 형태로 형성될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)는, 제1장치(210) 또는 제2장치(220)에 포함된 메모리(예: 도 1의 메모리(130))에 저장된 인스트럭션들(instructions) 또는 프로그램(예: 도 1의 프로그램(140))을 기초로 제2구동 장치를 제어할 수 있다. 예를 들어, 제1장치(210)는 외부 전자장치(예: 도 1의 전자장치(102 또는 104) 또는 서버(108))로부터 수신한 신호(또는 입력), 또는 제1장치(210) 또는 제2장치(220) 중 적어도 하나의 배치된 적어도 하나 이상의 제2센서(예: 가속도, 자이로 또는 지자기와 관련하는 센서)로부터 획득한 데이터를 기초로 제2구동 장치를 제어할 수 있고, 이에 의해 제2장치(220)의 회전 운동(201) 또는 기울임 운동(202)에 관한 회전 방향, 회전 각도, 회전 량, 회전 속도, 회전 가속도 또는 회전 각속도가 결정될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)는 무선 통신을 통해 제2장치(220)로부터 신호를 수신하거나 제2장치(220)로 신호를 송신할 수 있다. 예를 들어, 제1장치(210)는 블루투스, WiFi direct 또는 IrDA(infrared data association) 같은 근거리 통신 네트워크(예: 도 1의 제1네트워크(198))를 통해 제2장치(220)와 통신할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 제1장치(210) 또는 제2장치(220)는 외부 제어 장치(external control unit)(예: data logging or navigation system)와 무선 통신할 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 전자장치(200)는 자율 로봇(autonomous robots) 또는 원격 제어(원격 작동) 로봇(remotely controlled(teleoperated) robots)으로 구현될 수 있다.

도 3은 본 발명의 본 발명의 일 실시예에 따른 제1장치의 전개 사시도이다. 도 4는 본 발명의 본 발명의 일 실시예에 따른 제1장치의 내부 구조를 도시한 사시도이다.

도 3 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서, 제1장치(210)는 제1하우징(211), 제1휠(310), 제2휠(320) 또는 구동 장치(300)(예: 제1구동 장치(330), 제2구동 장치(340)) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1하우징(211)은 제1반구형 하우징(2111) 및 제2반구형 하우징(2112)을 포함할 수 있다. 제1휠(310), 제2휠(320) 및 구동 장치(300)는 제1반구형 하우징(2111) 및 제2반구형 하우징(2112)의 결합에 의해 형성된 구형의 내부 공간에 배치될 수 있다. 도 4에서는 제1하우징(211)의 내부에 배치되는 요소들에 대한 구조적 이해를 위하여 제1하우징(211)을 투명하게 표현하였으나, 다양한 실시예에 따르면, 제1하우징(211)은 불투명하거나 투명한 물질로 형성될 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 제1하우징(211)의 적어도 일부는 솔리드 물질(solid material) 또는 가요성 물질(flexible material)(또는, 탄성 물질)로 형성될 수 있다. 예를 들어, 제1하우징(211)은, 탄성을 가지는 외측 구면(211a)을 형성하는 외부 구조와, 리지드한 내측 면(2113)을 형성하는 내부 구조를 포함할 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제1하우징(211)은 제1장치(210)를 외부 환경으로부터 완전히 밀봉(fully sealing)할 수 있다. 예를 들어, 제1반구형 하우징(2111) 및 제2반구형 하우징(2112) 사이의 접합부(2114)에는 실링 물질(sealing material)이 개재될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동 장치(300)는 제1휠(310) 및 제2휠(320)으로 동력을 전달하기 위한 제1구동 장치(330)를 포함할 수 있다. 제1휠(310) 및 제2휠(320)은 제1구동 장치(330)의 양쪽에 결합되어 제1구동 장치(330)로부터 동력을 전달받아 회전할 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 제1구동 장치(330)는 휠(예: 제1휠(310), 제2휠(320))을 포함하는 요소로 지칭될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1구동 장치(330)는 제1휠(310)으로 동력을 전달하기 위한 요소들을 포함할 수 있고, 예를 들어, 제1샤프트(shaft)(411), 제1지지 부재(412), 제1모터(413), 제1기어(gear)(415) 또는 제2기어(416) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제1샤프트(411)는 제1휠(310) 및 제1지지 부재(412)를 연결할 수 있다. 제1샤프트(411)의 일단부는 제1휠(310)과 볼트(337)에 의해 결합되고, 제1샤프트(331)의 타단부는 제1지지 부재(412)에 형성된 홀(미도시)과 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제1기어(415)는 제1휠(310) 및 제1지지 부재(412) 사이에서 제1샤프트(411)와 연결될 수 있다. 제1모터(413)는 제1지지 부재(412)에 배치되고, 제1모터(413)의 샤프트(414)는 제2기어(416)와 연결될 수 있다. 제1기어(415) 및 제2기어(416)는 제1샤프트(411) 및 제1모터(413)의 샤프트(414) 사이에 회전이나 동력을 전달할 수 있다. 예를 들어, 제1기어(415) 및 제2기어(416)는 평 기어(spur gear) 또는 헬리컬 기어(helical gear)일 수 있다. 제1모터(413)가 구동되면, 제1모터(413)의 샤프트(414)와 연결된 제2기어(416) 및 제1샤프트(411)와 연결된 제1기어(415) 간의 상호 작용에 의해, 제1휠(310)은 회전될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1기어(415)는 제2기어(416)보다 많은 잇수를 가질 수 있고, 제1기어(415) 및 제2기어(416)에 대한 기어비(gear ratio)는 다양하게 마련될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제1휠(310) 및 제1모터(413) 사이에서 동력을 전달하는 다양한 다른 기어(예: 베벨 기어(bevel gear), 나사 기어(skew gear))로 대체될 수 있고, 이에 따른 제1샤프트(411) 및/또는 제1모터(413)의 배치는 달라질 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 제1기어(415) 및 제2기어(416) 없이 제1모터(413)의 샤프트(414) 및 제1휠(310)은 직접적으로 연결될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1구동 장치(330)는 제2휠(320)으로 동력을 전달하기 위한 요소들을 포함할 수 있고, 제1휠(320)으로 동력을 전달하기 위한 요소들과 실질적으로 동일하게 마련될 수 있다. 예를 들어, 제1구동 장치(330)는, 제2휠(320)과 관련하여, 제2샤프트(421), 제2지지 부재(422), 제2모터(423), 제3기어(425) 또는 제4기어(426) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제2샤프트(421)의 일단부는 제2휠(320)과 볼트(338)에 의해 결합되고, 제2샤프트(421)의 타단부는 제2지지 부재(422)에 형성된 홀(미도시)과 회전 가능하게 결합될 수 있다. 제3기어(425)는 제2휠(320) 및 제2지지 부재(422) 사이에서 제2샤프트(421)와 연결될 수 있다. 제2모터(423)는 제2지지 부재(422)에 배치되고, 제2모터(423)의 샤프트(424)는 제4기어(426)와 연결될 수 있다. 제3기어(425) 및 제4기어(426)는 제2모터(423) 및 제2휠(320) 사이에서 동력을 전달할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2휠(320)의 회전축(axis of rotation)(3201) 및 제1휠(310)의 회전축(3101)은 일치할 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제1지지 부재(412) 및 제2지지 부재(422)는 일체로 형성될 수 있고, 동일한 물질을 포함할 수 있다.

본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제1휠(310) 및 제2휠(320)은 그 표면에 배치되는 러버(rubber)와 같은 탄성 부재들(또는 가요성 부재들)(339a, 339b)을 포함할 수 있다. 탄성 부재들(339a, 339b)은 제1하우징(211)의 내측 면(2113) 사이의 마찰력을 높일 수 있고, 제1휠(310) 및 제2휠(320)으로부터 제1하우징(211)으로 전달되는 동력의 손실을 줄일 수 있다. 본 발명의 제1휠(310) 및 제2휠(320)은 제1하우징(211)의 내측면(2113) 사이와 접촉면적을 증가시키기 위하여 원뿔대 형상으로 형성될 수 있다. 제1휠(310) 및 제2휠(320)은 제1하우징(211)의 내측면(2113)과 충분한 접촉면적을 확보함에 따라, 동력 전달을 위한 충분한 마찰력을 확보할 수 있고, 제1휠(310) 및 제2휠(320)으로부터 제1하우징(211)으로의 동력 전달 효율을 상승시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1구동 장치(330)는 제1휠(310)의 회전축(3101)(또는, 제2휠(320)의 회전축(3201))과 직교하는 제1방향(Yc)으로 평행하게 배치된 인쇄 회로 기판(430) 및 제1플레이트(440)를 포함할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 인쇄 회로 기판(430)을 지지하기 위한 플레이트가 더 마련될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1지지 부재(412) 및 제2지지 부재(422)는 인쇄 회로 기판(430) 및 제1플레이트(440) 사이에 배치될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면(미도시), 제1지지 부재(412) 및 제2지지 부재(422)는 볼트와 같은 요소를 이용하여 인쇄 회로 기판(430) 및/또는 제1플레이트(440)와 결합될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1구동 장치(330)는 제1휠(310)의 회전축(3101)(또는, 제2휠(320)의 회전축(3201)) 및 제1방향(Yc)과 직교하는 제3방향(Zc)으로 평행하게 배치된 제2플레이트(450) 및 제3플레이트(460)를 포함할 수 있다. 제1지지 부재(412) 및 제2지지 부재(422)는 제2플레이트(450) 및 제3플레이트(460) 사이에 배치될 수 있다. 제2플레이트(450)의 일단부(451)는 인쇄 회로 기판(430)과 결합되고, 제2플레이트(450)의 타단부(452)는 제1플레이트(440)와 결합될 수 있다. 제3플레이트(460)의 일단부(461)는 인쇄 회로 기판(430)과 결합되고, 제3플레이트(460)의 타단부(462)는 제1플레이트(440)와 결합될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 인쇄 회로 기판(430)은 제1관통부(431) 및 제2관통부(432)를 포함할 수 있고, 제2플레이트(450)의 일단부(451)는 제1관통부(431)에 삽입되고 제3플레이트(460)의 일단부(461)는 제2관통부(432)에 삽입될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1플레이트(440)는 제1방향(Yc)으로 향하는 일면(441)을 포함할 수 있고, 제2플레이트(450)의 타단부(452) 및/또는 제3플레이트(460)의 타단부(462)는 볼트와 같은 요소를 이용하여 상기 일면(441)과 대면하게 결합될 수 있다.

어떤 실시예에 따르면, 제1플레이트(440) 및 제2플레이트(450)(또는 제3플레이트(460))는 일체로 형성될 수 있고, 동일한 물질을 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1플레이트(440), 제2플레이트(450), 제3플레이트(460), 제1지지 부재(412) 또는 제2지지 부재(422) 중 적어도 일부는 금속 물질 또는 비금속 물질로 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 인쇄 회로 기판(430)에는 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120)), 메모리, 및/또는 인터페이스가 장착될 수 있다. 프로세서는, 예를 들어, 중앙 처리 장치, 어플리케이션 프로세서, 그래픽 처리 장치, 이미지 시그널 프로세서, 센서 허브 프로세서, 또는 커뮤니케이션 프로세서 중 하나 또는 그 이상을 포함할 수 있다.

메모리(예: 도 1의 메모리(130))는, 예를 들어, 휘발성 메모리(예: 도 1의 휘발성 메모리(132)) 또는 비휘발성 메모리(예: 도 1의 비휘발성 메모리(134))를 포함할 수 있다.

인터페이스(예: 도 1의 인터페이스(177))는, 예를 들어, HDMI(high definition multimedia interface), USB(universal serial bus) 인터페이스, SD카드 인터페이스, 및/또는 오디오 인터페이스를 포함할 수 있다. 인터페이스는, 예를 들어, 전자장치(300)를 외부 전자장치와 전기적 또는 물리적으로 연결시킬 수 있으며, USB 커넥터, SD 카드/MMC 커넥터, 또는 오디오 커넥터를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 모터 구동 회로(예: 모터 드라이버(motor driver) 또는 모터 컨트롤러(motor controller))(미도시)는 인쇄 회로 기판(430)에 배치될 수 있다. 적어도 하나의 모터 구동 회로는 제1모터(413) 및 제2모터(423)와 전기적으로 연결되고, 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))의 제어에 따라 제1모터(413) 또는 제2모터(423)로 해당 신호를 출력할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 프로세서는 제1장치(210) 또는 제2장치(예: 도 2의 제2장치(220))에 포함된 메모리(예: 도 1의 메모리(130))에 저장된 인스트럭션들 또는 프로그램(예: 도 1의 프로그램(140))을 기초로 제1모터(413) 또는 제2모터(423)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 외부 전자장치(예: 도 1의 전자장치(102 또는 104) 또는 서버(108))로부터 수신한 신호(또는 입력), 또는 제1장치(210) 또는 제2장치(예: 도 2의 제2장치(220)) 중 적어도 하나의 배치된 적어도 하나 이상의 제2센서(예: 가속도, 자이로 또는 지자기와 관련하는 센서)로부터 획득한 데이터를 기초로 제1모터(413) 또는 제2모터(423)를 제어할 수 있고, 이에 의해 제1휠(310) 또는 제2휠(320)의 회전에 관한 회전 방향, 회전 각도, 회전 량, 회전 속도, 회전 가속도 또는 회전 각속도가 조절될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1구동 장치(330)는 제1장치(210)의 적어도 하나의 구성 요소에 전력을 공급하기 위한 장치로서 배터리(미도시)를 포함할 수 있다. 배터리는, 예를 들면, 재충전 가능한 2차 전지, 또는 연료 전지를 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 배터리는 인쇄 회로 기판(430) 및 제1플레이트(440) 사이에 배치될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 배터리는 다양한 다른 위치에 배치될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 배터리는 태양 전지(solar cells)로 구현될 수도 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동 장치(300)는 제1구동 장치(330)와 연결된 제2구동 장치(340)를 포함할 수 있다. 제2구동 장치(340)는, 예를 들어, 링 구조(ring structure)(510), 제3모터(520), 제4모터(530), 제1지지 구조(560), 제2지지 구조(570), 복수의 제1마그네트들(541, 542, 543, 544) 또는 적어도 하나 이상의 제2센서들(580) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 링 구조(510)는 지지 브라켓(bracket)(513), 지지 브라켓(513)을 둘러싸는 고리형 플레이트(이하, 링 플레이트)(511), 및 지지 브라켓(513) 및 링 플레이트(511) 사이의 복수의 리브들(ribs)(514)을 포함할 수 있다. 지지 브라켓(513)은 동력을 전달 받는 축이 될 수 있다. 링 플레이트(511)는 제1하우징(211)의 내측 면(2113)과 대면하게 배치될 수 있고, 지지 브라켓(513)과 복수의 리브들(514)로 연결되어 지지 브라켓(513)의 움직임에 의해 회전 운동 또는 기울임 운동을 할 수 있다. 예를 들어, 링 구조(510)는 지지 브라켓(513)을 지나는 제3회전축(5101)을 중심으로 회전될 수 있다. 링 구조(510)의 무게 중심은 제3회전축(5101) 상에 형성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 지지 브라켓(513)은 개구를 포함하는 형태로서 제1방향(Yc)으로 서로 다른 높이로 형성된 제1엣지(미도시) 및 제2엣지(미도시)를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 링 플레이트(511)는 제1하우징(511)의 대원(예: 구의 중심을 지나는 평면과 구면(211a)이 만나 이루어진 원주)(211b)을 따라 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제3모터(520)는 링 구조(510)의 지지 브라켓(513) 및 인쇄 회로 기판(530) 사이에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제3모터(520)는 인쇄 회로 기판(530)에 장착될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면(미도시), 제3모터(520) 및 인쇄 회로 기판(530)을 결합하기 위한 다양한 구조가 마련될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제4모터(530)는 링 구조(510)의 지지 브라켓(513) 및 제3모터(520) 사이에 배치될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1지지 구조(560)는 제3모터(520) 및 제4모터(530) 사이에 배치되어 제3모터(520) 및 제4모터(530)를 연결할 수 있다. 예를 들어, 제1지지 구조(560)는 제3모터(520)의 샤프트(521)(또는, 샤프트와 연결된 기어)와 연결되는 일단부(561)와, 제4모터(530)를 끼워 맞출 수 있는 공간(562)을 포함할 수 있다. 제3모터(520)(예: pan motor)가 구동되면, 샤프트(521)와 연결된 제1지지 구조(560) 및 제1지지 구조(560)에 배치된 제4모터(530)는 제1방향(Yc)으로 향하는 제1회전축(5201)을 중심으로 회전 운동을 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제2지지 구조(570)는 링 구조(510)의 지지 브라켓(513) 및 제4모터(530)를 연결할 수 있다. 제3모터(520)가 구동되면, 제3모터(520)의 샤프트(521)와 연결된 제1지지 구조(560), 제1지지 구조(560)와 결합된 제4모터(520), 제4모터(520)와 연결된 제2지지 구조(570), 및 제2지지 구조(570)와 연결된 링 구조(510)는 제1회전축(5201)을 중심으로 회전 운동을 할 수 있다. 제4모터(530)(예: tilt motor)가 구동되면, 제4모터(530)의 샤프트(미도시)와 연결된 제2지지 구조(570), 및 제2지지 구조(570)와 연결된 링 구조(510)는 제1방향(Yc)과는 직교하는 방향으로 향하는 제2회전축(5301)을 중심으로 회전 운동(예: 기울임 운동)할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1회전축(5201) 및 제3회전축(5101)이 일치하는 경우, 링 구조(510)는 제1구동 장치(330)에 대하여 수평 상태에 있다고 지칭될 수 있다. 제1회전축(5201) 및 제3회전축(5101)이 일치할 때 제3모터(530)가 구동되면, 링 구조(510)는 수평 상태에서 제1회전축(5201) 또는 제3회전축(5101)을 중심으로 회전 운동할 수 있다. 제4모터(530)의 구동에 의해 제1회전축(5201) 및 제3회전축(5101)이 일치하지 않을 때 제3모터(520)가 구동되면, 링 구조(510)는 비수평 상태에서 제1회전축(5201)을 중심으로 회전 운동할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 인쇄 회로 기판(430)에 배치된 적어도 하나의 모터 구동 회로(예: 모터 드라이버 또는 모터 컨트롤러)는 제3모터(520) 및 제4모터(530)와 전기적으로 연결될 수 있다. 적어도 하나의 모터 구동 회로는 프로세서(예: 도 1의 프로세서(120))의 제어에 따라 제3모터(520) 및 제4모터(530)로 해당 신호를 출력할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 프로세서는, 제1장치(210) 또는 제2장치(예: 도 2의 제2장치(220))에 포함된 메모리(예: 도 1의 메모리(130))에 저장된 인스트럭션들 또는 프로그램(예: 도 1의 프로그램(140))을 기초로 제3모터(520) 또는 제4모터(530)를 제어할 수 있다. 예를 들어, 프로세서는 외부 전자장치(예: 도 1의 전자장치(102 또는 104), 서버(108) 또는 도 2의 제2장치(220))로부터 수신한 신호(또는 입력), 또는 제1장치(210) 또는 제2장치(예: 도 2의 제2장치(220)) 중 적어도 하나의 배치된 적어도 하나 이상의 제2센서(예: 가속도, 자이로 또는 지자기와 관련하는 센서)로부터 획득한 데이터를 기초로 제2구동 장치(340)의 제3모터(520) 또는 제4모터(530)를 제어할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)은 링 구조(510)의 링 플레이트(511)에 배치될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)은 제1하우징(211)의 내측 면(2113)과 대면하는 링 플레이트(511)의 일면에 배치될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)은 링 플레이트(511)에 형성된 리세스(recess)에 배치될 있다. 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)은 링 플레이트(511) 상에 그 둘레는 따라 일정한 간격으로 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)은 링 구조(510)의 자세 값을 측정할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자세 값은 링 구조(510)의 롤(roll), 피치(pitch) 및 요(yaw) 중 적어도 하나에 대한 값을 포함할 수 있다. 예를 들어, 링 구조(510)는 제3모터(520) 및/또는 제4모터(530)의 구동에 의해 제1구동 장치(330)에 대하여 움직일 수 있고, 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)은 이러한 움직임에 대한 자세 값을 측정할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)은 가속도, 자이로 또는 지자기와 관련하는 센서로서, 예를 들어, 9축 센서를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)은 x 축, y 축 및 z 축(예: 제1방향(Yc)으로 연장된 축)에 작용하는 중력 가속도의 힘의 변화를 측정할 수 있는 가속도 센서를 포함할 수 있다. 가속도 센서는 중력 가속도에 대한 기울기를 측정할 수 있다. 예를 들어, 링 구조(510)의 제3회전축(5101)이 제1회전축(5201)과 일치되어 있을 때, x 축 및 y 축에 작용하는 중력 가속도의 값이 0이고, z 축에 작용하는 중력 가속도의 값이 1G일 때, 링 구조(510)(또는, 링 플레이트(511))는 수평 상태의 자세에 있다고 할 수 있다. 예를 들어, y 축을 기준으로 링 구조(510)가 회전되면, x 축 및 z 축에 작용하는 중력 가속도의 힘에 변화가 생길 수 있고, 링 구조(510)는 비수평 상태에 있다고 할 수 있다. 예를 들어, x 축을 기준으로 링 구조(510)가 회전되면, y 축 및 z 축에 작용하는 중력 가속도의 힘에 변화가 생길 수 있고, 링 구조(510)는 비수평 상태에 있다고 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)은 x 축, y 축 및 z 축(예: 제1방향(Yc)으로 연장된 축)에 대한 링 구조(510)의 각속도(단위 시간 당 각도의 변화량)를 측정할 수 있는 자이로 센서를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)은 지구의 자기장을 이용하여 링 구조(510)의 방향 또는 회전을 검출할 수 있는 지자기 센서를 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 제1마그네트들(541, 542, 543, 544)은 링 구조(510)의 링 플레이트(511)에 배치될 수 있다. 예를 들어, 복수의 제1마그네트들(541, 542, 543, 544)은 링 플레이트(511)에 형성된 복수의 리세스들(5111)(또는, 관통 홀들)에 배치될 수 있다. 복수의 제1마그네트들(541, 542, 543, 544)은 제1장치(210)와 결합되는 제2장치(예: 도 2의 제2장치(220))를 끌어당기는 힘(인력) 또는 밀어내는 힘(척력)을 제공할 수 있다. 예를 들어, 제2장치는 복수의 제1마그네트들(541, 542, 543, 544)과 정렬된 복수의 제2마그네트들을 포함할 수 있고, 이에 의해 링 플레이트(511) 및 제2장치 사이에는, 제1하우징(211)을 사이에 두고 인력 또는 척력이 작용할 수 있다. 제2구동 장치(340)가 제3모터(520)에 의해 회전 운동하거나 제4모터(530)에 의해 기울임 운동을 하게 되면, 복수의 제1마그네트들(541, 542, 543, 544) 및 복수의 제2마그네트들 간의 인력 또는 척력으로 인하여, 제2장치 또한 회전 운동(예: 도 2의 회전 운동(201)) 또는 기울임 운동(예: 도 2의 기울임 운동(202))을 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수의 제1마그네트들(541, 542, 543, 544)은 링 플레이트(511) 상에 그 둘레는 따라 일정한 간격으로 배치될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)은 복수의 제1마그네트들(541, 542, 543, 544) 사이에 배치될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 복수개의 제1마그네트들(541, 542, 543, 544)의 위치에 인접하여 복수개의 제1볼캐스터들(545, 546, 547, 548)이 배치될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 제1볼캐스터들은 링 구조(510)가 제1하우징(211)의 내측 표면과 소정의 간격을 가지고 이격될 수 있도록 하며, 전자장치가 롤링하는 과정에서 링 구조(510)와 제1하우징(211) 사이에서 마찰력을 감소시키는 역할을 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)로부터 측정된 링 구조(510)의 자세 값은, 링 구조(510)와 함께 움직이는 제2장치(예: 도 2의 제2장치(220))의 자세 값으로 지칭될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 적어도 하나 이상의 제2센서들(580)의 위치나 개수는 도 3, 4 또는 5에 도시된 예에 국한되지 않고 다르게 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)는 적어도 하나의 안테나를 포함할 수 있다. 적어도 하나의 안테나는 신호 또는 전력을 외부(예: 도 1의 전자장치(102 또는 104))로 송신하거나 외부로부터 수신할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)는 적어도 하나의 안테나를 통해 제1장치(210)와 결합된 제2장치(예: 도 2의 제2장치(220))와 신호 또는 전력을 송신 또는 수신할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 안테나는 도전체 또는 도전성 패턴으로 형성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 안테나는 근거리 무선 통신 네트워크(예: 도 1의 제1네트워크(198)) 또는 원거리 무선 통신 네트워크(예: 도 1의 제2네트워크(199))에 활용될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)는 밸런스 웨이트(balance weight)를 포함할 수 있다. 밸런스 웨이트는, 제1장치(210)의 무게 중심을 제1방향(Yc)과는 반대인 제2방향(-Yc)으로 편중시킬 수 있다. 예를 들어, 제1장치(210)의 무게 중심은 휠의 회전축(3101 또는 3201)으로부터 제2방향(-Yc)으로 이격된 위치에 형성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 밸런스 웨이트는, 제1플레이트(440)의 배면(예: 제1하우징(211)의 내측 면(2113)과 대면하는 면)이 실질적으로 제2방향(-Yc)으로 향하도록 제1장치(210)의 균형을 잡을 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 밸런스 웨이트는 제1구동 장치(330)에 포함된 제1지지 부재(412), 제2지지 부재(422), 제1플레이트(440), 제2플레이트(450), 제3플레이트(460) 또는 배터리 중 적어도 일부에 의해 형성될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제2구동 장치(340)는 제1구동 장치(330)와 비교하여 설정된 무게 이하로 형성되어, 제1장치(210)의 무게 중심은 제2방향(-Yc)으로 편중될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제2구동 장치(340)는 설정된 높이 이하로 형성되어, 제1장치(210)의 무게 중심은 제2방향(-Yc)으로 편중될 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 제1장치(210) 및 제2장치(예: 도 2의 제2장치(220))가 결합되더라도, 밸런스 웨이트는, 제1플레이트(440)의 배면이 실질적으로 제2방향(-Yc)으로 향하도록 제1장치(210)의 균형을 잡을 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 밸런스 웨이트는, 제1구동 장치(330)가 제1휠(310) 및/또는 제2휠(320)로 동력을 전달할 때 초래할 수 있는 제1구동 장치(330)의 불균형을 해소할 수 있다. 예를 들어, 휠(예: 제1휠(310) 또는 제2휠(320))이 제1하우징(211)과 접촉되어 회전하는 작용과, 휠과 연결된 동력 전달 요소들(예: 제1샤프트(411), 제2샤프트(421), 제1기어(415), 제2기어(416), 제3기어(425), 제4기어(426))를 회전시키는 토크(torque)로부터 구동 장치(300)가 영향(예: 회전축 흔들림)을 받는 반작용이 있을 수 있다. 밸런스 웨이트는, 상기 반작용에 의하여 구동 장치(300)에 가해지는 토크를 약화 또는 상쇄시킬 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 밸런스 웨이트는, 제2구동 장치(340)가 회전 운동 또는 기울임 운동을 할 때 초래할 수 있는 제1구동 장치(330)의 불균형을 해소할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)는 제1구동 장치(330)의 제1플레이트(440)의 배면(예: 제2방향(-Yc)으로 향하는 면), 또는 제1플레이트(440)의 배면 및 제1하우징(211) 사이에 배치되는 안테나(610)를 포함할 수 있다. 어떤 실시예에 따르면, 안테나(610)는 제1플레이트(440)의 내부에 배치될 수도 있다. 안테나(610)는, 예를 들어, 무선 충전 안테나로서, 충전에 필요한 전력을 무선으로 송수신 할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1하우징(211) 내에서 제1구동 장치(330)의 균형은 밸런스 웨이트에 의해 잡히게 되고, 안테나(610)가 배치된 면은 제2방향(-Yc)으로 향할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1장치(210)는 배터리 잔량이 설정된 값에 도달하면 메모리(예: 도 1의 메모리(130))에 저장된 인스트럭션들 또는 프로그램(예: 도 1의 프로그램(140))을 기초로 무선 충전 장치(미도시)로 이동하도록 설정될 수 있다. 예를 들어, 제1장치(210)가 무선 충전 장치 이동되면, 안테나(610)는 무선 충전 장치에 포함된 안테나와 정렬될 수 있고, 두 안테나들 간의 전자기 유도에 의해 무선 충전 장치로부터 제1장치(210)로 전력이 무선으로 전송될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1플레이트(440)의 배면(예: 제2방향(-Yc)으로 향하는 면)은 제1하우징(211)의 내측 면(2113)을 따르는 곡면을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1구동 장치(330)가 밸런스 웨이트에 의해 균형 잡혀 있을 때, 제1플레이트(440)의 배면은 제1하우징(211)의 내측 면(2113)에 접촉되어 있는 제1휠(310) 및 제2휠(320)으로 인해 제1하우징(211)의 내측 면(2113)과 이격되어 있을 수 있다.

도 5a는 도 4의 제1장치(210)의 제1하우징(211)을 제거하고 나타낸 도면이고, 도 5b는 도 5a의 A-A선을 따라 절개한 단면도이며, 도 5c는 도 5b의 B부분을 확대한 도면이다.

도 5a 내지 도 5c를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 제1장치(210)는 제1센서(550), 지지 브라켓(513) 및 연결 케이블(551)을 더 포함할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제1센서(550)는 터치 센서(550)일 수 있다. 터치 센서(550)를 배치하여 사용자가 제1장치(210)를 직접 터치하는 것을 인지할 수 있다. 전자장치(200)는 사용자가 터치 센서(550)를 터치하면 이를 제1사용자입력으로 인식하여 미리 설정된 동작을 할 수 있다. 사용자는 전자장치(200)를 직접 접촉하고 이에 대응하여 동작하는 전자장치(200)를 통해 보다 친밀한 감정적 교류를 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 터치 센서(550)는 제1하우징(211) 내부에 배치될 수 있다. 예를 들어 제1장치(210)의 제1하우징(211)은 전자장치(200)의 이동을 위한 바퀴역할을 하므로 제1하우징(211)의 외부 표면에 터치 센서(550)를 직접 배치하면 전자장치(200)의 이동에 따라 지속적으로 위치가 변화하고, 터치 센서(550)가 잘못된 입력을 인식할 확률이 높을 수 있다. 따라서 제1하우징(211)의 내부에 터치 센서(550)를 배치하되, 사용자의 터치입력을 인지할 수 있도록 제1하우징(211)의 표면에 근접하여 배치할 수 있다. 예를 들어 터치 센서(550)를 제1하우징(211)의 제1방향(Yc)의 내부 표면에 근접하여 배치할 수 있다. 사용자가 제1장치(210)의 제1방향(Yc) 외부표면에 제1사용자입력 내지 제2사용자입력을 제공하면, 전자장치(200)는 정의된 인스트럭션을 따라 동작할 수 있다. 예를 들어 사용자는 제1장치(210)의 제1방향(Yc) 외부표면을 마치 전자장치(200)의 머리 부분과 같이 인지할 수 있고, 이 부분에 제1사용자입력 내지 제2사용자입력을 제공하면 마치 전자장치(200)를 펫과 같이 인지하여 교감할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 지지 브라켓(513)은 제1센서(550)를 제1방향(Yc)의 제1하우징(211) 표면에 근접하여 배치하되, 제1하우징(211)의 회전에 무관하게 제1센서(550)의 위치를 고정할 수 있다. 지지 브라켓(513)은 링 구조(510)에 연결된 복수의 리브들(514)로부터 제1방향(Yc)으로 연장되어 형성될 수 있다. 링 구조(510)는 제1하우징(211)의 회전과정에서도 위치를 일정하게 유지할 수 있고, 링 구조(510)와 복수의 리브들(514)을 통해 연결된 지지 브라켓(513) 또한 제1하우징(211)의 회전에 무관하게 위치를 유지할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 전자장치(200)는 제1사용자입력에 대응하여 제1구동 장치, 제2구동 장치 및 제2센서(580)들이 동작할 수 있도록 활성화 시킬 수 있다. 예를 들어 전자장치(200)가 대기모드인 경우 제1사용자입력(예: 탭)을 통해 활성화 시킬 수 있다. 예를 들어 사용자는 잠들어 있는 펫을 깨우는 것과 같은 교감을 전자장치(200)와 할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 전자장치(200)는 제2사용자입력에 대응하여 미리 설정된 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어 제2사용자입력(예: 더블탭)이 제1센서(550)를 통해 감지되는 경우 이를 칭찬하는 모드와 같이 인지하고, 제2장치(220)를 제어하여 기울임 운동(202, 도 2참조)을 하도록 미리 설정할 수 있다. 예를 들어 좌에서 우로 스와이프 하는 사용자 입력이 감지되는 경우 전자장치(200)의 충전명령 등으로 인지하고 동작하도록 할 수 있다. 아울러 제1사용자입력 내지 제2사용자입력을 예로 들어 설명하였으나 이에 국한되지 않고 더 다양한 사용자입력을 입력할 수 있다.

위와 같은 다양한 사용자입력에 따라 수행되는 동작은 제1장치(210) 또는 제2장치(220)에 포함된 메모리(예: 도 1의 메모리(130))에 저장된 인스트럭션들 또는 프로그램(예: 도 1의 프로그램(140))을 기초로 수행될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 전자장치(200)는 내구 공간이 형성된 구형 하우징을 포함하고, 상기 구형 하우징이 회전하는 제1장치(210) 및 상기 구형 하우징의 외부 표면 상에 배치되고 링 형상의 제2장치(220)를 포함하고, 상기 제1장치(210)는, 상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 구형 하우징에 동력을 전달할 수 있는 제1구동 장치(330), 상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 제2장치(220)를 상기 구형 하우징의 표면 상에 배치되도록 하는 구조물(510), 상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 구조물(510)을 구동시키는 제2구동 장치(340) 및 상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 구형 하우징의 회전과 무관하게 일정한 위치를 유지하는 적어도 하나 이상의 제1센서(550)를 포함할 수 있다.

상기 제1센서(550)는 상기 구형 하우징의 내부의 제1방향 표면에 근접하여 배치될 수 있다.

상기 구조물(510)로부터 상기 제1방향으로 연장되어 상기 구형 하우징의 내부 표면에 인접하는 지지 브라켓(513)을 더 포함하고, 상기 제1센서(550)는 상기 지지 브라켓(513)에 배치될 수 있다.

상기 제1센서(550)는 터치센서 또는 마이크일 수 있다.

상기 구조물(510)에 배치된 적어도 하나 이상의 제2센서(580) 및 상기 제1구동 장치(330), 상기 제2구동 장치(340), 상기 제1센서(550) 및 상기 제2센서(580)와 전기적으로 연결된 프로세서를 더 포함할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 제1센서(550)를 통해 제1사용자입력이 감지되는 경우 상기 제1구동 장치(330), 상기 제2구동 장치(340) 및 상기 제2센서(580)가 동작할 수 있도록 활성화 시킬 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 제1센서(550)를 통해 제2사용자입력이 감지되는 경우 미리 설정된 동작을 수행할 수 있다.

상기 프로세서는, 상기 제2센서(580)로부터 가속도, 자이로 또는 지자기 중 적어도 하나와 관련된 값을 획득하고, 상기 획득한 값을 기초로 상기 제2구동 장치(340)를 제어할 수 있다.

상기 제2센서(580)는 9축 센서를 포함할 수 있다.

상기 제2센서(580)로부터 획득한 값은 롤(Roll), 피치(pitch) 또는 요(yaw) 중 적어도 하나에 관한 값을 포함할 수 있다.

상기 프로세서는, 미리 설정된 동작에 따라 기준 값을 설정하고, 상기 제2센서(580)로부터 획득한 값과 비교하여 그 차이를 기초로 제2구동 장치(340)를 제어할 수 있다.

상기 제1구동 장치(330)는, 적어도 하나의 휠 및 상기 적어도 하나의 휠에 연결된 모터를 포함할 수 있다.

상기 구조물(510)은 링 형상이고, 상기 구조물(510)과 상기 제2장치(220)는 적어도 일부분이 중첩되어 마주보도록 형성될 수 있다.

상기 구조물(510)을 따라 배치된 적어도 하나의 제1마그네트 및 상기 제2장치(220)에 배치된 적어도 하나의 제2마그네트를 포함하며, 상기 제1마그네트와 상기 제2마그네트 사이에 발생하는 자기력으로 인해 상기 구형 하우징의 외부 표면으로부터 부상(magnetic levitation)될 수 있다.

상기 구조물(510)의 움직임에 따라 상기 제1마그네트가 함께 움직이며 제2마그네트를 통해 제2장치(220)가 연동하여 움직일 수 있다.

상기 구조물(510)에는 상기 제1마그네트의 위치에 인접하여 제1볼케스터(545)가 배치되고, 상기 제2장치(220)에는 상기 제2마그네트의 위치에 인접하여 제2볼케스터가 배치될 수 있다.

상기 제1구동 장치(330)는 밸런스 웨이트를 포함할 수 있다.

상기 제2장치(220)는 카메라, 디스플레이, 마이크 및 스피커 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.

200 : 전자장치 210 : 제1장치
220 : 제2장치 211 : 제1하우징
330 : 제1구동 장치 340 : 제2구동 장치
510 : 구조물 513 : 지지 브라켓
545 : 제1볼케스터 550 : 제1센서
551 : 연결 케이블 580 : 제2센서

Claims

전자장치에 있어서,
내부 공간이 형성된 구형 하우징을 포함하고, 상기 구형 하우징이 회전하는 제1장치; 및
상기 구형 하우징의 외부 표면 상에 배치되고 링 형상의 제2장치;를 포함하고,
상기 제1장치는,
상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 구형 하우징에 동력을 전달할 수 있는 제1구동 장치;
상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 제2장치를 상기 구형 하우징의 표면 상에 배치되도록 하는 구조물;
상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 구조물을 구동시키는 제2구동 장치; 및
상기 구형 하우징 내부에 배치되고, 상기 구형 하우징이 회전중이거나 회전한 후에도 일정한 위치를 유지하는 적어도 하나 이상의 제1센서;를 포함하는 전자장치.
제1항에 있어서,
상기 제1센서는 상기 구형 하우징의 내부의 제1방향 표면에 근접하여 배치되는 전자장치.
제2항에 있어서,
상기 구조물로부터 상기 제1방향으로 연장되어 상기 구형 하우징의 내부 표면에 인접하는 지지 브라켓;을 더 포함하고,
상기 제1센서는 상기 지지 브라켓에 배치되는 전자장치.
제3항에 있어서,
상기 제1센서는 터치센서 또는 마이크인 전자장치.
제1항에 있어서,
상기 제1구동 장치는,
제1모터;
상기 제1모터와 연결되고, 상기 구형 하우징의 내부 표면의 적어도 일부와 접촉하며 구동되는 제1휠;
상기 제1모터의 회전축과 일치하되 상기 제1모터와 반대 방향을 향하는 제2모터; 및
상기 제2모터와 연결되고, 상기 구형 하우징의 내부 표면의 적어도 일부와 접촉하며 구동되는 제2휠;을 포함하는 전자장치.
◈청구항 6은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제5항에 있어서,
상기 제1구동 장치는,
상기 제1모터의 회전축과 상기 제2모터의 회전축보다 하방에 배치되는 밸런스 웨이트를 더 포함하는 전자장치.
◈청구항 7은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제6항에 있어서,
상기 제1휠 및 상기 제2휠은 원뿔대 형상인 전자장치.
제2항에 있어서,
상기 구조물에 배치된 적어도 하나 이상의 제2센서; 및
상기 제1구동 장치, 상기 제2구동 장치, 상기 제1센서 및 상기 제2센서와 전기적으로 연결된 프로세서;를 더 포함하는 전자장치.
◈청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1센서를 통해 제1사용자입력이 감지되는 경우 상기 제1구동 장치, 상기 제2구동 장치 및 상기 제2센서가 동작할 수 있도록 활성화 시키는 전자장치.
◈청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제9항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 제1센서를 통해 제2사용자입력이 감지되는 경우 미리 설정된 동작을 수행하는 전자장치.
제8항에 있어서,
상기 프로세서는,
제2센서로부터 가속도, 자이로 또는 지자기 중 적어도 하나와 관련된 값을 획득하고, 상기 획득한 값을 기초로 상기 제2구동 장치를 제어하는 전자장치.
◈청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제11항에 있어서,
상기 제2센서는 9축 센서를 포함하는 전자장치.
◈청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제11항에 있어서,
상기 제2센서로부터 획득한 값은 롤(Roll), 피치(pitch) 또는 요(yaw) 중 적어도 하나에 관한 값을 포함하는 전자장치.
◈청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제13항에 있어서,
상기 프로세서는,
미리 설정된 동작에 따라 기준 값을 설정하고,
상기 제2센서로부터 획득한 값과 비교하여 그 차이를 기초로 제2구동 장치를 제어하는 전자장치.
◈청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제1항에 있어서,
상기 제1구동 장치는,
적어도 하나의 휠 및 상기 적어도 하나의 휠에 연결된 모터를 포함하는 전자장치.
제1항에 있어서,
상기 구조물은 링 형상이고,
상기 구조물과 상기 제2장치는 적어도 일부분이 중첩되어 마주보도록 형성된 전자장치.
제16항에 있어서,
상기 구조물을 따라 배치된 적어도 하나의 제1마그네트 및 상기 제2장치에 배치된 적어도 하나의 제2마그네트를 포함하며,
상기 제1마그네트와 상기 제2마그네트 사이에 발생하는 자기력으로 인해 상기 구형 하우징의 외부 표면으로부터 부상(magnetic levitation)되는 전자장치.
◈청구항 18은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제17항에 있어서,
상기 구조물의 움직임에 따라 상기 제1마그네트가 함께 움직이며 제2마그네트를 통해 제2장치가 연동하여 움직이는 전자장치.
◈청구항 19은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈

제18항에 있어서,
상기 구조물에는 상기 제1마그네트의 위치에 인접하여 제1볼케스터가 배치되고, 상기 제2장치에는 상기 제2마그네트의 위치에 인접하여 제2볼케스터가 배치된 전자장치
제1항에 있어서,
상기 제2장치는 카메라, 디스플레이, 마이크 및 스피커 중 적어도 하나 이상을 포함하는 전자장치.