KR101180872B1

KR101180872B1 - 한 쌍의 진자를 가지는 구형로봇

Info

Publication number: KR101180872B1
Application number: KR1020110029020A
Authority: KR
Inventors: 이연정; 안성수; 윤중철
Original assignee: 경북대학교 산학협력단
Priority date: 2011-03-30
Filing date: 2011-03-30
Publication date: 2012-09-07

Abstract

구형상(球形狀)의 로봇이 개시된다. 상기 구형로봇은 상호 동일한 직경으로 이루어지고, 각각의 중심축이 직교하면서 구형상을 이루는 제1 링프레임 및 제2 링프레임; 상기 제1 링프레임의 중심축 상에 배치되어 상기 제1 링프레임을 회전 구동하는 전후진 구동부; 상기 전후진 구동부에 직각방향으로 배치되는 제1 방향전환 구동부 및 제2 방향전환 구동부; 상기 제1 및 제2 방향전환 구동부에 의해 각각 독립적으로 회전 구동하는 제1 진자부 및 제2 진자부; 상기 제1 링프레임 및 제2 링프레임을 감싸며, 구형상을 이루는 적어도 2이상의 외부커버; 및 상기 전후진 구동부, 제1 및 제2 방향전환 구동부를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

한 쌍의 진자를 가지는 구형로봇{SPHERICAL ROBOT WITH A PAIR OF PENDULUMS}

본 발명은 주행 중 주변 환경에 따라 다양한 모션을 구현함으로써 방향 전환을 유연하게 하여 장애물 회피 및 주행방향 보정이 용이한 구형로봇에 관한 것이다.

일반적으로 휴머로이드 로봇은 직립 상태로 이동하기 때문에 이동속도가 느리고 장애물에 걸려 쉽게 넘어질 수 있으며, 아울러 좁은 공간에서의 이동이 매우 제한적이다.

이에 반해 요즘 관심이 날로 높아지고 있는 구형상(球形狀)의 로봇은 몸체가 구형으로 이루어져 있어 휴머로이드 로봇에 비해 이동에 따른 제한사항을 대부분 해소할 수 있다. 이에 따라 구형로봇은 극지, 해저 및 행성 탐사용, 국방용, 교육용 및 사회 안전분야 등 다양한 분야에 적용할 수 있도록 시도되고 있다.

그런데, 구형로봇은 상술한 바와 같이 다양한 분야에 적용이 가능한 만큼 미처 예상치 못한 여러 가지 주변 환경(다양한 위치에 배치되거나 및 다양한 형상의 장애물 등) 하에서도 원활한 주행이 가능하도록 현재 다양한 형태의 구형로봇이 연구 개발되고 있다.

본 발명은 주행 중이나 정지 시 다양한 모션을 생성하도록 구현함으로서 방향 전환을 유연하게 하여 장애물 회피 및 주행방향 보정이 용이한 구형로봇을 제공하는 데 그 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명은 상호 동일한 직경으로 이루어지고, 각각의 중심축이 직교하면서 구형상(球形狀)을 이루는 제1 링프레임 및 제2 링프레임; 상기 제1 링프레임의 중심축 상에 배치되어 상기 제1 링프레임을 회전 구동하는 전후진 구동부; 상기 전후진 구동부에 직각방향으로 배치되는 제1 방향전환 구동부 및 제2 방향전환 구동부; 상기 제1 및 제2 방향전환 구동부에 의해 각각 독립적으로 회전 구동하는 제1 진자부 및 제2 진자부; 상기 제1 링프레임 및 제2 링프레임을 감싸며, 구형상을 이루는 적어도 2이상의 외부커버; 및 상기 전후진 구동부, 제1 및 제2 방향전환 구동부를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇을 제공한다.

상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 동시에 중력방향으로부터 서로 반대방향으로 소정 각도 회전 상승하여, 주행 중 또는 정지 상태의 구형로봇의 회전반경을 최소화하면서 좌측 또는 우측으로 방향을 전환시킬 수 있다.

상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 동시에 제1 속도로 중력방향으로부터 서로 반대방향으로 소정 각도 회전 상승한 후 동시에 제2 속도로 중력방향으로 회전 하강하여, 주행 중 또는 정지 상태의 구형로봇의 회전반경을 최소화하면서 좌측 또는 우측으로 방향을 전환시키며, 상기 제2 속도는 제1 속도보다 빠른 것이 바람직하다.

상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 동시에 동일방향으로 동일 각도만큼 회전하여, 주행 중인 구형로봇을 좌측 또는 우측으로 방향을 전환할 수 있다.

상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 동시에 동일방향으로 서로 다른 각도만큼 회전하여, 주행 중인 구형로봇을 좌측 또는 우측으로 방향을 전환하는 것도 물론 가능하다.

상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 360도 회전 가능하게 설치되는 것이 바람직하다. 이 경우, 상기 제1 진자부는 제1 진자와, 상기 전후진 구동부 및 제1 진자부에 간섭되지 않도록 제1 및 제2 링프레임의 곡률에 대응하는 오프셋 곡률을 가지며 끝단에 상기 제1 진자가 연결되는 제1 연결로드를 포함하고, 상기 제2 진자부는 제2 진자와, 상기 전후진 구동부 및 제2 진자부에 간섭되지 않도록 제1 및 제2 링프레임의 곡률에 대응하는 오프셋 곡률을 가지며 끝단에 상기 제2 진자가 연결되는 연결로드를 포함할 수 있다.

또한 본 발명은 상기 전후진 구동부, 제1 및 제2 방향전환 구동부의 외곽을 따라 설치되며, 상기 제어부가 고정되는 지지프레임을 더 포함하는 것이 바람직하다.

상기한 바와 같이 본 발명에 있어서는, 독립적으로 회전 구동하는 제1 및 제2 진자부를 통해 구형로봇이 주행 중 또는 정지 상태에서 장애물 회피를 위한 다양한 모션 즉, 방향 전환의 회전반경을 다양하고 세밀한 제어가 가능하며, 또한 제자리에서 방향 전환이 가능하므로 장애물 회피가 매우 용이한 이점이 있다.

더욱이, 본 발명은 상기와 같은 다양한 모션 생성을 통해, 구형로봇의 진행방향과 구형로봇의 목적지가 일치하지 않을 경우, 보다 용이하게 구형로봇의 주행방향 보정이 가능하다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 구형로봇을 나타내는 분해사시도,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 구형로봇의 외부커버를 제거한 상태의 내부구조를 나타내는 사시도,
도 3 및 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 구형로봇을 나타내는 정면도 및 측면도,
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 구형로봇이 직진하는 상태를 나타내는 측면도,
도 6 및 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 구형로봇이 주행 중에 좌측 및 우측으로 방향 전환을 하는 상태를 각각 나타내는 평면도,
도 8 및 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 구형로봇이 정지 상태에서 좌측 및 우측으로 방향 전환을 하는 예를 각각 나타내는 평면도이다.

이하, 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 구형로봇의 구성을 상세히 설명한다.

도 1을 참고하면, 본 실시예의 구형로봇(10)은 제1 및 제2 링프레임(11,13), 다수의 외부커버(15a-15h), 전후진 구동부(30), 제1 및 제2 방향전환 구동부(50,60), 제1 및 제2 진자부(70,80) 및 제어회로유닛(90)을 포함한다.

도 2를 참고하면, 제1 링프레임(11)과 제2 링프레임(13)은 상호 중심축과 직교하도록 상호 결합되고, 그 외곽에는 로봇(10)이 구형상(球形狀)을 이루도록 다수의 외부커버(15a-15h)가 결합된다.

제1 링프레임(11)은 한 쌍으로 이루어지며, 내측으로 지름 방향을 따라 전후진 구동부(30)가 배치된다. 이때 전후진 구동부(30)는 구동모터(31)의 구동축(33) 양단이 제1 링프레임(11)에 설치된 한 쌍의 고정블록(14a,14b)에 각각 고정 설치된다.

제2 링프레임(13)은 제1 링프레임(11)과 같이 한 쌍으로 이루어지되, 상하부로 나누어진 상태로 제1 링프레임(11)에 고정 설치된다.

다수의 외부커버(15a-15h)는 일부 외부커버(15a-15d)가 제1 및 제2 링프레임(11,13)의 외주를 따라 각각 결합되고, 나머지 외부커버(15e-15h)가 제1 및 제2 링프레임(11,13) 사이의 공간을 커버하도록 제1 및 제2 링프레임(11,13) 사이에 각각 결합된다.

전후진 구동부(30)는 정/역회전 가능한 구동모터(31)와, 구동모터(31)의 구동력을 제1 링프레임(11)으로 전달하기 위한 구동축(33)과, 상기 구동모터(31) 및 구동축(33)을 지지하는 몸체(35)를 포함한다.

제1 및 제2 방향전환 구동부(50,60)는 제1 및 제2 진자부(70,80)를 각각 회전 구동하기 위한 것으로, 전후진 구동부(30)의 대략 중앙 양측에 대칭 결합된다. 이에 따라 전후진 구동부(30)와 제1 및 제2 방향전환 구동부(50,60)는 대략 십자형상을 이루는 지지프레임(17) 내측에 안정적으로 배치된다.

또한, 제1 및 제2 방향전환 구동부(50,60)는 각각 정/역회전 가능한 구동모터(51,61)를 구비하며, 각 구동모터(51,61)는 구동축(53,63)을 통해 제1 및 제2 진자부(70,80)와 각각 연결된다.

제1 및 제2 진자부(70,80)는 각각 독립적으로 회전 구동가능하게 설치되도록, 제1 및 제2 방향전환 구동부(50,60)에 의해 각각 구동하여 구형로봇(10)의 방향전환을 행한다.

제1 진자부(70)는 제1 진자(71)와 제1 연결로드(73) 및 제1 결합부(75)를 포함한다. 제1 진자(71)는 소정의 무게를 가지며 대략 사각형상으로 이루어진다. 하지만 이러한 진자(71)의 형상은 사각형에 제한되지 않으며 구형로봇의 설계 조건에 따라 다양한 형상으로 이루어질 수 있다.

제1 연결로드(73)는 일단에 제1 진자(71)가 고정되고 제1 및 제2 링프레임(11,13) 내에서 360도 회전 가능하게 설치된다. 이 경우 제1 연결로드(73)는 360도 회전 시 전후진 구동부(30) 및 제1 방향전환 구동부(50)에 간섭되지 않도록 제1 및 제2 링프레임(11,13)의 곡률에 대응하는 곡률을 가지되 제1 및 제2 링프레임(11,13)의 내측으로 소정 거리만큼 오프셋(offset)된다.

제1 결합부(75)는 제1 연결로드(73)의 타단에 연장 형성되며, 제1 방향전환 구동부(50)의 구동모터(51)의 구동축(53)과 결합된다. 제1 결합부(75)는 제1 진자부(70)의 회전 구동 시 간섭을 받지 않도록 제1 링프레임(11)의 내측과 소정 거리만큼 이격된다.

제2 진자부(80)는 상기 제1 진자부(70)와 마찬가지로 제2 진자(81)와 제2 연결로드(83) 및 제2 결합부(85)를 포함한다. 다만 제2 진자부(80)는 제1 진자부(70)에 대칭으로 배치되도록 제2 방향전환 구동부(60)에 설치된다.

이와 같은 제1 및 제2 진자부(70,80)는 구형로봇(10)을 방향 전환 없이 직진 및 후진 만 행할 시에는 제2 링프레임(13)의 좌측 또는 우측으로 벗어나지 않도록 제2 링프레임(13)과 일치하도록 배치한다. 또한, 제1 및 제2 진자부(70,80)는 구형로봇(10)을 방향 전환시키기 위해, 제2 링프레임(13)의 좌측 또는 우측으로 동시에 동일방향 또는 서로 다른 방향으로 소정 각도 회전시킨다. 이와 같은 구형로봇(10)의 방향 전환에 대해서는 하기의 본 발명의 작용에서 구체적으로 설명한다.

제어회로유닛(90)은 전후진 구동부(30) 및 제1 및 제2 방향전환 구동부(50,60)의 외곽에 설치되는 지지프레임(17)에 고정된 안착플레이트(19) 상에 설치된다. 상기 제어회로유닛(90)은 별도의 원격제어기(미도시)를 통해 구형로봇(10)의 무선제어가 가능하도록 통상의 무선송수신모듈(미도시)을 포함한다. 이와 같은 제어회로유닛(90)은 통상의 무선제어에 따라 전후진 구동부(30)와 제1 및 제2 방향전환 구동부(50,60)를 제어한다.

상기한 바와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 구형로봇의 작용 즉, 전후진 및 좌우측 방향 전환을 설명한다.

먼저, 도 4와 같이, 구형로봇(10)이 정지된 상태에서 전진(도 4에 표시된 F 방향)시키는 경우, 전후진 구동부(30)의 구동모터(31)를 정회전 구동시키면 구동모터(31)의 회전 구동력이 구동축(33)을 통해 제1 및 제2 링프레임(11,13)을 정회전시킴으로써 구형로봇(10)을 전진시킨다. 구형로봇(10)이 전진하는 동안, 도 5와 같이, 관성에 의해 전후진 구동부(30)의 선단이 전방으로 소정 각도 기울진 상태가 된다.

반대로, 구형로봇(10)을 후진(도 4에 표시된 B 방향)시키는 경우, 구동모터(31)를 역회전 구동시킴으로써 구형로봇(10)을 후진시킬 수 있다.

한편, 구형로봇(10)은 좌측 또는 우측으로 방향 전환을 하는 경우, 구형로봇(10)이 전진 또는 후진 주행 중에 행해질 수 있으며, 또한, 구형로봇(10) 정지된 상태에서도 행해질 수 있다.

먼저, 도 6 및 도 7을 참고하여 구형로봇(10)이 전진 주행 중에 방향 전환이 이루어지는 예를 설명한다.

도 6을 참고하면, 구형로봇(10)이 전진 주행 중 좌측으로 방향 전환할 경우, 전후진 구동부(30)에 의해 구형로봇(10)이 전진하고 있을 때 제1 및 제2 방향전환 구동부(50,60)를 동시에 구동시켜 제1 및 제2 진자부(70,80)를 좌측으로 소정 각도 회전 구동한다.

이 경우, 제1 및 제2 진자(71,81)가 제2 링프레임(13)에 일치된 상태에서 제2 링프레임(13)으로부터 좌측방향으로 이동함에 따라, 구형로봇(10)의 무게중심이 좌측으로 이동하면서 자연스럽게 구형로봇(10)은 좌측으로 방향 전환된다. 이때, 제1 및 제2 진자부(70,80)의 회전 각도에 따라 구형로봇(10)의 방향 전환의 완급을 조절할 수 있다.

도 7을 참고하면, 구형로봇(10)이 전진 주행 중 우측으로 방향 전환할 경우, 전후진 구동부(30)에 의해 구형로봇(10)이 전진하고 있을 때 제1 및 제2 방향전환 구동부(50,60)를 동시에 구동시켜 제1 및 제2 진자부(70,80)를 우측으로 소정 각도 회전 구동한다. 이 경우도 좌측 방향 전환의 경우와 마찬가지로 제1 및 제2 진자부(70,80)의 회전 각도에 따라 구형로봇(10)의 방향 전환의 완급을 조절할 수 있다.

또한, 도면에는 표시하지 않았으나, 구형로봇(10)의 전진 주행 중 좌측으로 방향 전환을 위해 제1 및 제2 진자부(70,80)를 좌측으로 서로 다른 각도로 회전시키는 것도 가능하며, 이때 제1 및 제2 진자부(70,80)는 동시에 또는 시차를 두고 구동시키는 것도 물론 가능하다. 이에 따라 구형로봇(10)의 방향 전환에 대하여 좀 더 다양한 모션 구현 및 세밀한 제어가 가능하므로 구형로봇(10)을 어떠한 사용 환경에서도 원활하게 구동시킬 수 있다.

마찬가지로 구형로봇(10)의 전진 주행 중 우측으로 방향 전환을 위해 제1 및 제2 진자부(70,80)를 동시에 우측으로 서로 다른 각도로 회전시키는 것도 가능하다.

상기에서는 도 6 및 7을 참고하여, 구형로봇(10)의 직진 주행 중에 대해서만 설명하였으나, 후진 주행 중에서도 제1 및 제2 진자부(70,80)를 좌측 또는 우측으로 회전 구동함으로써 직진 주행 시와 동일하게 방향 전환이 이루어질 수 있다.

먼저, 도 8 및 도 9를 참고하여 구형로봇(10)이 정지 상태에서 방향 전환이 이루어지는 예를 설명한다.

도 8을 참고하면, 구형로봇(10)이 정지한 상태에서 좌측으로 방향을 전환하는 경우, 제1 방향전환 구동부(50)를 통해 제1 진자부(70)를 좌측으로 소정 각도만큼 순간적으로(매우 빠른 속도로) 상승시키고, 이와 동시에 제1 방향전환 구동부(50)를 통해 제2 진자부(80)를 우측으로 제1 진자부(70)의 회전각도와 동일한 각도만큼 순간적으로 상승시킨다. 이에 따라, 구형로봇(10)은 제1 및 제2 진자(71,81)의 회전력에 의해 좌측으로 소정 각도만큼 방향 전환을 한다.

또한, 구형로봇(10)이 정지한 상태에서 좌측으로 방향을 전환하는 다른 방법으로는, 제1 진자부(70)를 우측으로 그리고 제2 진자부(80)를 좌측으로 동일 각도만큼 느린 속도 즉, 구형로봇(10)에 방향 전환이 발생하지 않을 정도의 속도로 상승시킨 후, 순간적으로(매우 빠른 속도로) 제1 진자부(70)를 중력방향을 향해 좌측으로 이와 동시에 제2 진자부(80)를 중력방향을 향해 우측으로 하강시키면, 상기 도 8을 들어 설명한 바와 같이 구형로봇(10)은 정지 상태에서 좌측으로 회전한다.

도 9를 참고하면, 구형로봇(10)이 정지한 상태에서 우측으로 방향을 전환하는 경우는 상기 좌측으로 전환하는 경우와 마찬가지로 2가지 방법이 있다.

즉, 제1 방향전환 구동부(50)를 통해 제1 진자부(70)를 우측으로 소정 각도만큼 순간적으로(매우 빠른 속도로) 상승시키고, 이와 동시에 제1 방향전환 구동부(50)를 통해 제2 진자부(80)를 좌측으로 제1 진자부(70)의 회전각도와 동일한 각도만큼 순간적으로 상승시킨다. 이에 따라, 구형로봇(10)은 제1 및 제2 진자(71,81)의 회전력에 의해 우측으로 소정 각도만큼 방향 전환을 한다.

또한, 구형로봇(10)이 정지한 상태에서 우측으로 방향을 전환하는 다른 방법으로는, 제1 진자부(70)를 좌측으로 그리고 제2 진자부(80)를 우측으로 동일 각도만큼 느린 속도 즉, 구형로봇(10)에 방향 전환이 발생하지 않을 정도의 속도로 상승시킨 후, 순간적으로(매우 빠른 속도로) 제1 진자부(70)를 중력방향을 향해 우측으로 이와 동시에 제2 진자부(80)를 중력방향을 향해 좌측으로 하강시키면, 구형로봇(10)은 정지 상태에서 우측으로 회전한다.

한편 상기에서는 도 8 및 9를 참고하여, 구형로봇(10)이 정지 상태에서 방향 전환하는 과정을 설명하였으나, 이러한 방향 전환방법은 구형로봇(10)이 정지 상태의 조건에서만 국한되지 않고 구형로봇(10)의 주행 중인 조건에서도 물론 적용 가능하다.

상기한 바와 같이 본 발명에 있어서는, 독립적으로 회전 구동하는 제1 및 제2 진자부(70,80)를 통해 구형로봇(10)이 주행 중 또는 정지 상태에서 장애물 회피를 위한 다양한 모션 즉, 방향 전환의 회전반경을 다양하고 세밀한 제어가 가능하며, 또한 제자리에서 방향 전환이 가능하므로 장애물 회피가 매우 용이하다.

더욱이, 본 발명은 상기와 같은 다양한 모션 생성을 통해, 구형로봇(10)의 진행방향과 구형로봇(10)의 목적지가 일치하지 않을 경우, 보다 용이하게 구형로봇(10)의 주행방향 보정이 가능하다.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.

10: 구형로봇 11: 제1 링프레임
13: 제2 링프레임 15a-15h: 외부커버
17: 지지프레임 30: 전후진 구동부
50: 제1 방향전환 구동부 60: 제2 방향전환 구동부
70: 제1 진자부 80: 제2 진자부
90: 제어회로유닛

Claims

상호 동일한 직경으로 이루어지고, 각각의 중심축이 직교하면서 구형상(球形狀)을 이루는 제1 링프레임 및 제2 링프레임;
상기 제1 링프레임의 중심축 상에 배치되어 상기 제1 링프레임을 회전 구동하는 전후진 구동부;
상기 전후진 구동부에 직각방향으로 배치되는 제1 방향전환 구동부 및 제2 방향전환 구동부;
상기 제1 및 제2 방향전환 구동부에 의해 각각 독립적으로 회전 구동하는 제1 진자부 및 제2 진자부;
상기 제1 링프레임 및 제2 링프레임을 감싸며, 구형상을 이루는 적어도 2이상의 외부커버; 및
상기 전후진 구동부, 제1 및 제2 방향전환 구동부를 제어하기 위한 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 동시에 중력방향으로부터 서로 반대방향으로 소정 각도 회전 상승하여, 주행 중 또는 정지 상태의 구형로봇의 회전반경을 최소화하면서 좌측 또는 우측으로 방향을 전환시키는 것을 특징으로 하는 구형로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 동시에 제1 속도로 중력방향으로부터 서로 반대방향으로 소정 각도 회전 상승한 후 동시에 제2 속도로 중력방향으로 회전 하강하여, 주행 중 또는 정지 상태의 구형로봇의 회전반경을 최소화하면서 좌측 또는 우측으로 방향을 전환시키며, 상기 제2 속도는 상기 제1 속도보다 빠른 것을 특징으로 하는 구형로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 동시에 동일방향으로 동일 각도만큼 회전하여, 주행 중인 구형로봇을 좌측 또는 우측으로 방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 구형로봇.
제1항에 있어서,
상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 동시에 동일방향으로 서로 다른 각도만큼 회전하여, 주행 중인 구형로봇을 좌측 또는 우측으로 방향을 전환하는 것을 특징으로 하는 구형로봇.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 제1 진자부 및 제2 진자부는 360도 회전 가능하게 설치되는 것을 특징으로 하는 구형로봇.
제4항에 있어서, 상기 제1 진자부는 제1 진자와, 상기 전후진 구동부 및 제1 진자부에 간섭되지 않도록 제1 및 제2 링프레임의 곡률에 대응하는 오프셋 곡률을 가지며 끝단에 상기 제1 진자가 연결되는 제1 연결로드를 포함하며,
상기 제2 진자부는 제2 진자와, 상기 전후진 구동부 및 제2 진자부에 간섭되지 않도록 제1 및 제2 링프레임의 곡률에 대응하는 오프셋 곡률을 가지며 끝단에 상기 제2 진자가 연결되는 연결로드를 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇.
제1항에 있어서, 상기 전후진 구동부, 제1 및 제2 방향전환 구동부의 외곽을 따라 설치되며, 상기 제어부가 고정되는 지지프레임을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 구형로봇.