WO2017178420A1 - GROßMANIPULATOR MIT DEZENTRALER HYDRAULIK - Google Patents

GROßMANIPULATOR MIT DEZENTRALER HYDRAULIK Download PDF

Info

Publication number
WO2017178420A1
WO2017178420A1 PCT/EP2017/058535 EP2017058535W WO2017178420A1 WO 2017178420 A1 WO2017178420 A1 WO 2017178420A1 EP 2017058535 W EP2017058535 W EP 2017058535W WO 2017178420 A1 WO2017178420 A1 WO 2017178420A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
manipulator
proportional valve
control
drive unit
mast
Prior art date
Application number
PCT/EP2017/058535
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Johannes HENIKL
Reiner VIERKOTTEN
Andreas Lehmann
Original Assignee
Schwing Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Schwing Gmbh filed Critical Schwing Gmbh
Priority to EP21195714.7A priority Critical patent/EP3957808A1/de
Priority to US16/092,698 priority patent/US11105106B2/en
Priority to EP17720372.6A priority patent/EP3452672B1/de
Priority to CN201780035937.4A priority patent/CN109312570A/zh
Publication of WO2017178420A1 publication Critical patent/WO2017178420A1/de

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0463—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom control mechanisms, e.g. to automate concrete distribution
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0436—Devices for both conveying and distributing with distribution hose on a mobile support, e.g. truck
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G21/00—Preparing, conveying, or working-up building materials or building elements in situ; Other devices or measures for constructional work
    • E04G21/02—Conveying or working-up concrete or similar masses able to be heaped or cast
    • E04G21/04—Devices for both conveying and distributing
    • E04G21/0418—Devices for both conveying and distributing with distribution hose
    • E04G21/0445—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms
    • E04G21/0454—Devices for both conveying and distributing with distribution hose with booms with boom vibration damper mechanisms
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/027—Check valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/0416—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor with means or adapted for load sensing
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
    • F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
    • F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
    • F15B13/044—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by electrically-controlled means, e.g. solenoids, torque-motors
    • F15B13/0444—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by electrically-controlled means, e.g. solenoids, torque-motors with rotary electric motor
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/20—Other details, e.g. assembly with regulating devices
    • F15B15/202—Externally-operated valves mounted in or on the actuator
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B20/00—Safety arrangements for fluid actuator systems; Applications of safety devices in fluid actuator systems; Emergency measures for fluid actuator systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/008—Reduction of noise or vibration
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/20576—Systems with pumps with multiple pumps
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30505—Non-return valves, i.e. check valves
    • F15B2211/30515—Load holding valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/3056—Assemblies of multiple valves
    • F15B2211/30565—Assemblies of multiple valves having multiple valves for a single output member, e.g. for creating higher valve function by use of multiple valves like two 2/2-valves replacing a 5/3-valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
    • F15B2211/327—Directional control characterised by the type of actuation electrically or electronically
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6313—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a load pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/86—Control during or prevention of abnormal conditions
    • F15B2211/8613—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being oscillations
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/86—Control during or prevention of abnormal conditions
    • F15B2211/863—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being a hydraulic or pneumatic failure
    • F15B2211/8633—Pressure source supply failure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/86—Control during or prevention of abnormal conditions
    • F15B2211/863—Control during or prevention of abnormal conditions the abnormal condition being a hydraulic or pneumatic failure
    • F15B2211/8636—Circuit failure, e.g. valve or hose failure

Abstract

Die Erfindung betrifft einen Manipulator (1), insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem ausfaltbaren Knickmast (2), der einen um eine Hochachse (4) drehbaren Drehschemel (5) und eine Mehrzahl von Mastsegmenten (6, 6a, 6b, 6c) aufweist, wobei die Mastsegmente (6, 6a, 6b, 6c) an Knickgelenken (7, 7a, 7b) jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment (6, 6a, 6b, 6c) oder dem Drehschemel (5) mittels je eines Antriebsaggregates (11) begrenzt verschwenkbar sind, und mit einer mindestens einen Steuerhebel (8) aufweisenden Fernsteuereinrichtung (9), wobei der Steuerhebel (8) in mehrere Stellrichtungen verstellbar ist, und mit einer Steuereinrichtung (10) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (11). Aufgabe der Erfindung ist, einen Manipulator anzugeben, der eine einfache Bedienung und ein hervorragendes Ansprechverhalten ermöglicht. Diese Aufgabe löst die Erfindung dadurch, dass die Steuereinheit (10) einen Fahrbefehl, der eine gewünschte Bewegung der Mastspitze (3) des Knickmastes oder eines daran angebrachten Endschlauchs angibt, wobei der Fahrbefehl durch eine Verstellung des Steuerhebels (8) in wenigstens eine Stellrichtung erzeugbar ist, in Bewegungsvorgaben für die Antriebsaggregate (11) umsetzt, und dass die Antriebsaggregate (11) mittels jeweils eines elektrisch angesteuerten Proportionalventils (12) betätigbar sind, welches mit hydraulischen Arbeitsleitungen (13, 14) des jeweiligen Antriebsaggregates (11) zu dessen Ansteuerung verbunden ist, und mindestens eines der Proportionalventile (12) direkt an oder in unmittelbarer Nähe zu den zu steuernden Antriebsaggregaten (11) angeordnet ist.

Description

Großmanipulator mit dezentraler Hydraulik Die Erfindung betrifft einen Manipulator, insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem ausfaltbaren Knickmast, der einen um eine Hochachse drehbaren Drehschemel und eine Mehrzahl von Mastsegmenten aufweist, wobei die Mastsegmente an Knickgelenken jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment oder dem Drehschemel mittels je eines Antriebsaggregates begrenzt verschwenkbar sind, und mit einer mindestens einen Steuerhebel aufweisenden Fernsteuereinrichtung, wobei der Steuerhebel in mehrere Stellrichtungen verstellbar ist, und mit einer Steuereinrichtung zur Ansteuerung der Antriebsaggregate.
Ein solcher Manipulator ist aus der EP 0 686 224 B1 bekannt. Üblicherweise werden diese Manipulatoren über einen hydraulischen Steuerkreis mit einem zentralen Maststeuerblock sowie an den einzelnen Antriebsaggregaten angebrachten Senkbremsventilen zur Gewährleistung der Lasthaltefunktion gesteuert. Diese Ausgestaltung ist jedoch nachteilig, insbesondere im Hinblick auf das Ansprechverhalten des Manipulators. Aufgrund der erheblichen Leitungslängen zwischen den Senkbremsventilen und den Steuerventilen im zentralen Maststeuerblock, sowie aufgrund des dynamischen Verhaltens der Senkbremsventile kommt es bei diesen hydraulischen Steuerkreisen zu merkbaren Verzögerungen zwischen der Verstellung des Steuerhebels in eine Stellrichtung und der Ausführung einer Bewegung durch die Antriebsaggregate an den einzelnen Knickgelenken. Diese Verzögerung ist im Allgemeinen nicht für alle Knickgelenke gleich, sondern es ergeben sich Unterschiede bedingt durch die unterschiedlichen Leitungslängen zwischen den Senkbremsventilen und den Steuerventilen sowie aufgrund der Druckverhältnisse und der angeforderten Bewegungsgeschwindigkeit. Besonders zu Beginn einer Bewegung des Manipulators, eingeleitet durch die Verstellung des Steuerhebels in eine Stellrichtung, sind diese Verzögerungen von großem Nachteil, insbesondere wenn bei dieser eingeleiteten Bewegung mehrere Knickgelenke gleichzeitig verfahren werden, um die angeforderte Bewegung auszuführen. Die Unterschiede hinsichtlich des Ansprechverhaltens der einzelnen Knickgelenke können dann besonders zu Beginn einer Bewegung unerwünschte Verschwenkbewegungen des Mastes in nicht beabsichtigte Richtungen erzeugen. Insbesondere bei kleinen Verschwenkgeschwindigkeiten der einzelnen Knickgelenke führen die üblichen Senkbremsventile oft zu einer ungleichförmigen, Undefinierten Bewegung, da bei diesen geringen Geschwindigkeiten der Öffnungszustand der Senkbremsventile nicht eindeutig ist. In diesem Fall entspricht die ausgeführte Bewegung nicht der Vorgabe durch den Steuerhebel. Hierdurch sind das Ansprechverhalten und die Genauigkeit insbesondere bei kleinen Verschwenkgeschwindigkeiten erheblich beeinträchtigt.
Aufgabe der Erfindung ist es daher, einen Manipulator anzugeben, der die beschriebenen Nachteile behebt und eine einfache Bedienung und ein hervorragendes Ansprechverhalten ermöglicht.
Gelöst wird diese Aufgabe durch einen Manipulator gemäß Anspruch 1 . Dadurch, dass die Steuereinheit einen Fahrbefehl, der eine gewünschte Bewegung der Mastspitze des Knickmastes oder eines daran angebrachten Endschlauchs angibt, beispielsweise in Richtung kartesischer oder Polar-Koordinaten, wobei der Fahrbefehl durch eine Verstellung des Steuerhebels in wenigstens eine Stellrichtung erzeugbar ist, in Bewegungsvorgaben für die Antriebsaggregate umsetzt und die Antriebsaggregate mittels jeweils eines elektrisch angesteuerten Proportionalventil betätigbar sind, welches mit hydraulischen Arbeitsleitungen des jeweiligen Antriebsaggregates zu dessen Ansteuerung verbunden ist, und mindestens ein Proportionalventil direkt an oder in unmittelbarer Nähe zu den zu steuernden Antriebsaggregaten angeordnet ist, lässt sich ein Manipulator realisieren, der ein hervorragendes Ansprechverhalten gewährleistet. Das mindestens eine Proportionalventil ist direkt an einem zugeordneten, zu steuernden Antriebsaggregat, d.h. am Anbringungsort des Antriebsaggregates, angeordnet. So kann das mindestens eine Proportionalventil an dem zu steuernden Antriebsaggregat derart angeordnet sein, dass das Proportionalventil zusammen mit dem Antriebsaggregat am Mastsegment des Knickmastes seine Position gegenüber dem Drehschemel bzw. der Betonpumpe ändert. Durch die direkte Anordnung des Proportionalventils an dem zugeordneten, zu steuernden Antriebsaggregat kann die Länge der Arbeitsleitungen zwischen dem Proportionalventil und dem Antriebsaggregat deutlich reduziert werden, wodurch das Ansprechverhalten des Manipulators verbessert wird und sich dieser agiler und dynamischer verfahren lässt.
Der Effekt, den die Erfindung bewirkt ist am stärksten ausgeprägt, wenn alle Proportionalventile in der Nähe der zu steuernden Antriebsaggregate angeordnet sind. Es ist aber schon mit der Anordnung mindestens eines Proportionalventiles in der Nähe eines zu steuernden Antriebsaggregates oft schon eine sehr deutliche Verbesserung des Ansprechverhaltens des Manipulators gegeben. Je mehr Proportionalventile in der Nähe der zu steuernden Antriebsaggregate angeordnet sind, desto besser ist letztendlich aber das Ansprechverhalten des Manipulators auf Steuerbefehle.
Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass der Fahrbefehl eine gewünschte Bewegung der Mastspitze des Knickmastes oder eines daran angebrachten Endschlauchs in Richtung kartesischer oder Polar- Koordinaten angibt. Hierdurch ist eine besonders einfache Bedienung des Manipulators möglich.
Besonders vorteilhaft ist, dass das mindestens eine Proportionalventil mit einem Schrittmotor ansteuerbar ist. Hierdurch lässt sich ein Manipulator realisieren, der ein hervorragendes Ansprechverhalten der Mastsegmente gewährleistet. Zudem sind mit einem Schrittmotor ansteuerbare Proportionalventile deutlich leichter und kleiner als ähnlich leistungsfähige konventionelle Ventile mit Proportionalmagneten, was eine deutliche Gewichtseinsparung und eine Reduzierung des erforderlichen Bauraums ermöglicht. Aufgrund der besonders geringen Größe und des geringen Gewichts des mindestens einen Proportionalventils eignet sich dieses besonders für einen dezentralen hydraulischen Steuerkreis.
Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass das mindestens eine Proportionalventil ein Gehäuse aufweist, welches einen Ventilkolben, eine Rückstellfeder und den Schrittmotor enthält. Ein derartiges Proportionalventil ist einfach und störungsunanfällig aufgebaut, was insbesondere beim Einsatz in Manipulatoren von besonderem Vorteil ist. Insbesondere wenn das Proportionalventil direkt an dem zugeordneten, zu steuernden Antriebsaggregat angeordnet ist, wo das Proportionalventil für Reparaturen schlecht erreichbar sein kann.
Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass zur Lasthaltefunktion verwendete Ventile als hydraulische entsperrbare Rückschlagventile ausgebildet sind. Dies bietet insbesondere für die Umsetzung einer aktiven Schwingungsdämpfung große dynamische Vorteile, da diese Ventile ein besonders gutes Ansprechverhalten bieten.
Weiter vorteilhaft ist eine mögliche Ausgestaltung, bei der die Stellung der Rückschlagventile unabhängig von der Stellung des mindestens einen direkt an einem zugeordneten, zu steuernden Antriebsaggregat angeordneten Proportionalventils durch die erste Steuereinheit und oder eine weitere Steuereinheit veränderbar ist. Hierdurch ist es möglich, das Ansprechverhalten des Großmanipulators, insbesondere bei der Realisierung der Lasthaltefunktion, deutlich zu verbessern. Es hat sich gezeigt dass eine elektronische Ansteuerung der Rückschlagventile einen definierten Öffnungszustand auch bei kleinen Verschwenkgeschwindigkeiten in den Knickgelenken sicherstellt. Von besonderem Vorteil ist, wenn der Manipulator einen zu dem mindestens einen Proportionalventil parallelen hydraulischen Notkreis aufweist, wobei der Notkreis bevorzugt zumindest ein steuerbares Schaltventil, welches direkt an oder in unmittelbarer Nähe zu dem zu steuerndem Antriebsaggregat angeordnet ist und vorzugsweise über eine eigene Druckversorgungsleitung versorgt ist, sowie hydraulisch entsperrbare Rückschlagventile oder Senkbremsventile zum Erreichen einer Lasthaltefunktion enthält. Hierdurch lässt sich der Manipulator auch noch bei Ausfall des Proportionalventils steuern.
Besonders vorteilhaft ist eine Ausgestaltung, bei der die Steuereinheit zur aktiven Schwingungsdämpfung eingerichtet ist, wobei die Steuereinheit Ansteuersignale für die Antriebsaggregate zur Dämpfung von Schwingungen des Knickmastes erzeugt. Dies hat besondere Vorteile bei der Bedienung des Manipulators, da Schwingungen des Knickmastes durch eine direkte Ansteuerung des mindestens einen Proportionalventils durch die Steuereinheit gegenüber dem Stand der Technik besser gedämpft werden können. Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Umsetzung der Bewegungsvorgaben in Ansteuersignale für das mindestens eine direkt an einem zugeordneten, zu steuernden Antriebsaggregat angeordnete Proportionalventil durch eine lokale Steuereinheit erfolgt. Hierdurch wird der elektrische Verkabelungsaufwand bzw. die Auslastung des verwendeten BUS- Systems wesentlich reduziert.
Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aufgrund der nachfolgenden Beschreibung sowie anhand der Zeichnungen. Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den folgenden Zeichnungen rein schematisch dargestellt und wird nachfolgend näher beschrieben. Einander entsprechende Gegenstände sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen. Es zeigen:
Figur 1 einen erfindungsgemäßen Manipulator und
Figur 2 einen Schaltplan eines Steuerkreises für ein hydraulisches Antriebsaggregat des Manipulators.
In Figur 1 schematisch dargestellt ist ein erfindungsgemäßer Manipulator 1 , insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem ausfaltbaren Knickmast 2, der einen um eine Hochachse 4 drehbaren Drehschemel 5 und eine Mehrzahl von Mastsegmenten 6, 6a, 6b, 6c aufweist. Die Mastsegmente 6, 6a, 6b, 6c sind an Knickgelenken 7, 7a, 7b jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment 6, 6a, 6b, 6c oder dem Drehschemel 5 mittels je eines Antriebsaggregates 1 1 (Fig. 2) begrenzt verschwenkbar. Mit einem Steuerhebel 8 an einer Fernsteuereinrichtung 9, der in mehrere Stellrichtungen verstellbar ist, lassen sich Bewegungsvorgaben an eine zentrale Steuereinheit 10 übermitteln. Dies kann beispielsweise eine gewünschte Bewegung der Mastspitze 3 des Knickmastes 2 oder eines daran angebrachten Endschlauchs sein. Hierzu wird der Steuerhebel 8 in eine Stellrichtung verstellt und die zentrale Steuereinheit 10 empfängt den generierten Fahrbefehl. Die zentrale Steuereinheit 10 setzt den Fahrbefehl in Bewegungsvorgaben für die einzelnen Antriebsaggregate 1 1 (Fig. 2) um. Hierfür wird von der zentralen Steuereinheit 10 die messtechnisch erfasste Stellung des Manipulators 1 , was beispielsweise durch Neigungssensoren an den Mastsegmenten 6, 6a, 6b, 6c oder Drehwinkelsensoren in den Knickgelenken 7, 7a, 7b umgesetzt sein kann, verarbeitet.
Die Figur 2 zeigt eine schematische Darstellung eines elektrohydraulischen Steuerkreises 17 zum Ansteuern eines hydraulisch betätigten Antriebsaggregates 1 1 , mittels dessen ein Mastsegment 6, 6a, 6b, 6c (Fig. 1 ) des Manipulators 1 (Fig. 1 ) hinsichtlich seiner Orientierung verstellbar ist, mit einem elektrisch angesteuerten Proportionalventil 12, welches mit den hydraulischen Arbeitsleitungen 13, 14 des Antriebsaggregates 1 1 zu dessen Ansteuerung verbunden ist. Zur besseren Übersicht ist in Figur 2 lediglich der Steuerkreis 17 für ein Antriebsaggregat 1 1 gezeigt, wobei an mindestens einem Knickgelenk bzw. in der in Fig. 2 dargestellten bevorzugten Ausführungsform der Erfindung an jedem Knickgelenk, je ein Antriebsaggregat 1 1 mit eigenem Steuerkreis 17 vorgesehen ist.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand dieser bevorzugten Ausführungsform beschrieben. Mischformen, bei denen einzelne Proportionalventile für einige Knickgelenke Teil eines zentralen hydraulischen Steuerblocks gemäß dem Stand der Technik sind und die übrigen Proportionalventile am oder in der Nähe zum Antriebsaggregat angeordnet sind, sind möglich und verbessern die Steuerbarkeit des Manipulators. Die den einzelnen Anthebsaggregaten 1 1 zugeordneten Proportionalventile 12 sind auf der ersten Druckversorgung (P1 ) 24 und auf dem ersten Rücklauf (T1 ) 25 parallel zueinander angeordnet. Das Proportionalventil 12 ist mit einem Schrittmotor 15 ansteuerbar, wobei das Proportionalventil 12 ein Gehäuse aufweist, welches einen Ventilkolben, eine Rückstellfeder und den Schrittmotor 15 enthält. Die Ansteuerung des Ventilkolbens am Proportionalventil 12 erfolgt über eine Zahnstange mittels des Schrittmotors 15. An dem Schrittmotor 15 ist eine Überwachungseinheit zur Überwachung der von dem Schrittmotor 15 durchgeführten Stellschritte vorgesehen. Um nachvollziehen zu können, in welcher Stellung sich das Proportionalventil 12 befindet, ist zudem ein Speicher vorgesehen für die Speicherung der durchgeführten Stellschritte des Schrittmotors 15. Die Ansteuerung mittels Schrittmotor 15 ermöglicht eine präzise Einstellung des Proportionalventils 12 unabhängig von den auftretenden Strömungskräften, was eine besonders genaue Steuerung des Antriebsaggregates 1 1 ermöglicht und das Ansprechverhalten des Manipulators 1 (Fig. 1 ) nachhaltig verbessert.
In Figur 2 ist weiterhin das elektrisch angesteuerte Proportionalventil 12 erkennbar, mit welchem das Antriebsaggregat 1 1 , insbesondere der Hydraulikzylinder, verfahren werden kann, indem das Proportionalventil 12 die dem Antriebsaggregat 1 1 zugeordneten Arbeitsleitungen 13, 14 mit einer Druckdifferenz beaufschlagt. Hierfür werden die Arbeitsleitungen 13, 14 wahlweise jeweils mit einer ersten Druckversorgung (P1 ) 24 oder einem ersten Rücklauf (T1 ) 25 durch das Proportionalventil 12 verbunden. Die Ansteuerung des Proportionalventils 12 erfolgt über einen zugeordneten Schrittmotor 15 durch eine lokale elektronische Steuereinrichtung ECU (electronic control unit) 10a. Diese überwacht und steuert den Zustand des lokalen elektrohydraulischen Steuerkreises 17 samt zugehörigem Antriebsaggregat 1 1 , ermöglicht die Implementierung komplexer Algorithmen, bietet eine Schnittstelle zur Kommunikation nach außen über ein BUS-System (beispielsweise CAN) sowie die Möglichkeit, eine Vielzahl von Sensoren, wie z.B. Neigungssensoren an den Mastsegmenten, Drehwinkelsensoren in den Knickgelenken oder Drucksensoren zur Erfassung der Drücke in den Arbeitsleitungen mit dieser zu verbinden. Außerdem empfängt die Steuereinrichtung 10a die durch die zentrale Steuereinrichtung 10 (Fig. 1 ) übermittelte Bewegungsvorgabe, welche von der zentralen Steuereinrichtung 10 (Fig. 1 ) anhand des durch die Verstellung des Steuerhebels 8 (Fig. 1 ) generierten Fahrbefehls berechnet wird, für das zugehörige Antriebsaggregat und verarbeitet diesen in ein Ansteuersignal für das Proportionalventil 12, wobei dieses hierdurch geschaltet wird und das Antriebsaggregat 1 1 betätigt. Abhängig von der Stellung des Proportionalventils 12 wird ein der Druckversorgung (P1 ) 24 zugeordneter Versorgungsdruck auf eine Arbeitsleitung 13 oder 14 des zugeordneten Antriebsaggregates 1 1 geschaltet. Die Sperrventile 16, 16a erfüllen eine Lasthaltefunktion, wenn sich der Steuerkreis 17 in einem inaktiven Zustand oder sicheren Zustand befindet. Diese Sperrventile 16, 16a sind als hydraulisch entsperrbare Rückschlagventile 16, 16a ausgebildet, welche unabhängig von der Stellung des Proportionalventils 12 durch die lokale Steuereinrichtung 10a geöffnet und geschlossen werden können. Das Sperrventil 23 hat ebenfalls eine Sicherheitsfunktion, insbesondere verhindert es ein Aufdrücken der Sperrventile bzw. Rückschlagventile 16, 16a im Falle eines klemmenden Ventilkolbens außerhalb der Mittellage im Proportionalventil 12. Darüber hinaus werden mit den Sensoren 18, 18a, 18b der Versorgungsdruck der Zuleitung P1 , durch Sensor 18, im aktiven Zustand des elektrohydraulischen Steuerkreises 17 und die Drücke in den Arbeitsleitungen 13, 14, durch Sensoren 18a, 18b, zu dem hydraulischen Antriebsaggregat 1 1 gemessen. Diese Messungen werden von der lokalen Steuerung 10a zur Ermittlung jener Sollstellung des Proportionalventils 12 herangezogen, welche quasistatisch zu einem gewünschten Volumenstrom bzw. der Umsetzung der von der zentralen Steuerung 10 übermittelten Bewegungsvorgabe für das hydraulischen Antriebsaggregat 1 1 führt. Der elektrohydraulische Steuerkreis 17 umfasst in der dargestellten Ausführung außerdem einen optionalen dem Proportionalventil 12 parallel geschalteten hydraulischen Notkreis für den Notbetrieb. Dieser Notkreis ermöglicht ein Verfahren des Antriebsaggregates 1 1 bei Ausfall der dem Proportionalventil 12 zugeordneten (vor- bzw. nachgeschalteten) Bauteile. Jedem Proportionalventil 12 zur Steuerung eines Antriebsaggregates 1 1 ist vorzugsweise ein eigener Notkreis zugeordnet. Der Notkreis umfasst ein Steuerventil 21 zur Steuerung der Verfahrrichtung des Antriebsaggregates 1 1 im Notbetrieb sowie zwei gegenseitig verkoppelte Ventile 20, 20a, welche als hydraulisch entsperrbare Rückschlagventile oder Senkbremsventile 20, 20a in klassischer Verschaltung ausgeführt sind. Mit den nachgeschalteten einstellbaren Drosseln 19, 19a kann die Verfahr- geschwindigkeit im Notbetrieb begrenzt werden. Das Antriebsaggregat 1 1 , insbesondere der Hydraulikzylinder, kann so im Notbetrieb verfahren werden, indem das Steuerventil 1 1 für den Notbetrieb die dem Antriebsaggregat 1 1 zugeordneten Arbeitsleitungen 13, 14 mit einer Druckdifferenz beaufschlagt. Hierfür werden die Arbeitsleitungen 13, 14 wahlweise jeweils mit einer zweiten Druckversorgung (P2) 26 oder einem zweiten Rücklauf (T2) 27 von dem Steuerventil 21 verbunden. Im Notbetrieb erfolgt die Druckversorgung des Antriebsaggregates 1 1 vorzugsweise über die separate Druckversorgung (P2) 26 und den separaten Rücklauf (T2) 27, sodass bei einer Undichtigkeit der Druckversorgung (P1 ) 24 oder des Rücklaufs (T1 ) 25 weiterhin eine Steuerung des Antriebsaggregates 1 1 möglich ist. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass bei Ausfall der regulären Maststeuerung samt Proportionalventil 12 der Mast 2 (Fig. 1 ) noch verfahren werden kann, um beispielsweise den Mast 2 (Fig. 1 ) einzufahren und gegebenenfalls den Restbeton aus der Betonpumpe und den Förderrohren herauszupumpen. Die jedem Proportionalventil 12 zugeordneten Steuerventile 21 sind auf der separaten Druckversorgung (P2) 26 und auf dem separaten Rücklauf (T2) 27 parallel zueinander angeordnet. Die lokale elektronische Steuereinrichtung 10a überwacht zudem den Zustand und das Verhalten des Steuerkreises 17 mittels der zur Verfügung stehenden Sensoren. Sobald die lokale elektronische Steuereinrichtung 10a einen Fehler erkennt, schaltet sie den Steuerkreis 17 automatisch in einen sicheren Zustand.
Alternativ könnten die Aufgaben der lokalen Steuereinheiten 10a direkt von der zentralen Steuereinheit 10 übernommen werden, sodass auf die lokalen Steuereinheiten 10a verzichtet werden kann. Dies hat jedoch den Nachteil, dass der elektrische Verkabelungsaufwand bzw. die Auslastung des verwendeten BUS-Systems wesentlich erhöht wird. Denkbar wäre es auch im Sinne eines Kompromisses, mehrere lokale Steuereinheiten zusammenzufassen, sodass diese die Steuerung von jeweils mehr als einem Antriebsaggregat übernehmen. Weiter vorteilhaft ist eine Ausgestaltung, bei der die Rückschlagventile einen definierten Öffnungszustand schalten. Mittels dieses definierten Öffnungszustands lässt sich der Manipulator auch bei kleinen Verschwenkgeschwindigkeiten in den einzelnen Knickgelenken einfach und sicher durch den Benutzer am Steuerhebel bedienen.
Durch die Minimierung und Verkürzung der hydraulischen Arbeitsleitungen zwischen den Proportionalventilen 12 und dem hydraulischen Antriebsaggregat 1 1 und dem definierten Öffnungszustand der Ventile 16, 16a für die Lasthaltefunktion, welcher unabhängig von der Stellung des Proportionalventils 12 sowie der auftretenden Druckverhältnisse ist, wird für die einzelnen Antriebsaggregate 1 1 ein optimales Ansprechverhalten mit minimierter Verzögerungszeit zwischen der Verstellung des Steuerhebels 8 in eine Stellrichtung und der Ausführung einer Bewegung durch die Antriebsaggregate 1 1 erreicht. Insbesondere ist diese Verzögerungszeit für alle Antriebsaggregate 1 1 des Knickmasts 2 näherungsweise identisch, sodass bei der Einleitung einer Bewegung des Knickmastes 2 mit gleichzeitiger Betätigung mehrerer Antriebsaggregate 1 1 die Bewegung sehr präzise umgesetzt werden kann, ohne dass zu Beginn der Bewegung unerwünschte Verschwenkbewegungen des Knickmastes 2 in nicht beabsichtigte Richtungen erzeugt werden.
Bezuaszeichenliste Manipulator
Knickmast
Mastspitze
Hochachse
Drehschemel
6a ,6b, 6c Mastsegmente
7a, 7b Knickgelenke
Steuerhebel
Fernsteuereinrichtung
10 Zentrale Steuereinheit
10a - Lokale Steuereinheit(en)
1 1 Antriebsaggregat
12 Proportionalventil
3 Arbeitsleitung A
14 Arbeitsleitung B
15 Schrittmotor
16 16a Lasthalt-/Sperrventile
17 Steuerkreis 18 18a, 18b Drucksensoren
19 19a einstellbare Drosseln
20 20a Senkbrems-(Rückschlag-)ventile
21 Steuerventil
22 Freigabeventil
23 Sperrventil
24 Druckversorgung (Nornnalbetrieb)
25 Rücklauf (Nornnalbetrieb)
26 Druckversorgung (Notbetrieb) 27 Rücklauf (Notbetrieb)

Claims

Patentansprüche
1 . Manipulator (1 ), insbesondere Großmanipulator für Autobetonpumpen, mit einem ausfaltbaren Knickmast (2), der einen um eine Hochachse (4) drehbaren Drehschemel (5) und eine Mehrzahl von Mastsegmenten (6, 6a, 6b, 6c) aufweist, wobei die Mastsegmente (6, 6a, 6b, 6c) an Knickgelenken (7, 7a, 7b) jeweils um Knickachsen gegenüber einem benachbarten Mastsegment (6, 6a, 6b, 6c) oder dem Drehschemel (5) mittels je eines Antriebsaggregates (1 1 ) begrenzt verschwenkbar sind, und mit einer mindestens einen Steuerhebel (8) aufweisenden Fernsteuereinrichtung (9), wobei der Steuerhebel (8) in mehrere Stellrichtungen verstellbar ist, und mit einer Steuereinrichtung (10) zur Ansteuerung der Antriebsaggregate (1 1 ),
d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t , dass die Steuereinheit (10) einen Fahrbefehl, der eine gewünschte Bewegung der Mastspitze (3) des Knickmastes oder eines daran angebrachten Endschlauchs angibt, wobei der Fahrbefehl durch eine Verstellung des Steuerhebels (8) in wenigstens eine Stellrichtung erzeugbar ist, in Bewegungsvorgaben für die Antriebsaggregate (1 1 ) umsetzt, und dass die Antriebsaggregate (1 1 ) mittels jeweils eines elektrisch angesteuerten Proportionalventils (12) betätigbar sind, welches mit hydraulischen Arbeitsleitungen (13, 14) des jeweiligen Antriebsaggregates (1 1 ) zu dessen Ansteuerung verbunden ist, und mindestens ein Proportionalventil (12) direkt an oder in unmittelbarer Nähe zu den zu steuernden Antriebsaggregaten (1 1 ) angeordnet ist.
2. Manipulator nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrbefehl eine gewünschte Bewegung der Mastspitze (3) des Knickmastes oder eines daran angebrachten Endschlauchs in Richtung kartesischer oder Polar- Koordinaten angibt.
3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine, direkt an oder in unmittelbarer Nähe zu dem zu steuernden Antriebsaggregat (1 1 ) angeordnete Proportionalventil (12) mit einem Schrittmotor (15) ansteuerbar ist.
4. Manipulator nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine direkt, an oder in unmittelbarer Nähe zu dem zu steuernden Antriebsaggregat (1 1 ) angeordnete Proportionalventil (12) ein Gehäuse aufweist, welches einen Ventilkolben, eine Rückstellfeder und den Schrittmotor (15) enthält.
5. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Lasthaltefunktion verwendete Ventile (16, 16a) als hydraulisch entsperrbare Rückschlagventile ausgebildet sind.
6. Manipulator nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellung der Rückschlagventile (16, 16a) unabhängig von der Stellung des Proportionalventils (12) durch die erste Steuereinheit (10) und/oder eine weitere Steuereinheit veränderbar ist.
7. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine direkt an oder in unmittelbarer Nähe zu dem zu steuernden Antriebsaggregat (1 1 ) angeordnete Proportionalventil (12) einen dazu parallelen hydraulischen Notkreis aufweist, wobei der Notkreis bevorzugt zumindest ein steuerbares Schaltventil (21 ) aufweist, welches direkt an oder in unmittelbarer Nähe zu dem zu steuerndem Antriebsaggregat (1 1 ) angeordnet ist und vorzugsweise über eine eigene Druckversorgungsleitung (26) versorgt ist, sowie hydraulisch entsperrbare Rückschlagventile oder Senkbremsventile (20, 20a) zum Erreichen einer Lasthaltefunktion enthält.
8. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (10) zur aktiven Schwingungsdämpfung eingerichtet ist, wobei die Steuereinheit (10) Ansteuersignale für die Antriebsaggregate (1 1 ) zur Dämpfung von Schwingungen des Knickmastes erzeugt.
9. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Umsetzung der Bewegungsvorgaben in Ansteuersignale für das mindestens eine direkt an oder in unmittelbarer Nähe zu dem zu steuernden Antriebsaggregat (1 1 ) angeordnete Proportionalventil (12) durch eine lokale Steuereinheit (10a) erfolgt.
PCT/EP2017/058535 2016-04-11 2017-04-10 GROßMANIPULATOR MIT DEZENTRALER HYDRAULIK WO2017178420A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP21195714.7A EP3957808A1 (de) 2016-04-11 2017-04-10 Grossmanipulator mit dezentraler hydraulik
US16/092,698 US11105106B2 (en) 2016-04-11 2017-04-10 Large manipulator with decentralized hydraulic system
EP17720372.6A EP3452672B1 (de) 2016-04-11 2017-04-10 Grossmanipulator mit dezentraler hydraulik
CN201780035937.4A CN109312570A (zh) 2016-04-11 2017-04-10 带有分散式液压系统的大型机械手

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102016106595.1 2016-04-11
DE102016106595.1A DE102016106595A1 (de) 2016-04-11 2016-04-11 Großmanipulator mit dezentraler Hydraulik

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2017178420A1 true WO2017178420A1 (de) 2017-10-19

Family

ID=58645005

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2017/058535 WO2017178420A1 (de) 2016-04-11 2017-04-10 GROßMANIPULATOR MIT DEZENTRALER HYDRAULIK

Country Status (5)

Country Link
US (1) US11105106B2 (de)
EP (2) EP3452672B1 (de)
CN (1) CN109312570A (de)
DE (1) DE102016106595A1 (de)
WO (1) WO2017178420A1 (de)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102018109789A1 (de) * 2018-04-24 2019-10-24 Putzmeister Engineering Gmbh Verfahren und System zur hydraulischen Steuerung eines Betonverteilermasts
US11009048B1 (en) 2020-09-09 2021-05-18 Robert Bosch Gmbh Boom lift system
IT202100019439A1 (it) * 2021-07-22 2023-01-22 Roberto Tomassini Attuatore idraulico controllato per l'impiego su veicoli, rimorchi, semi-rimorchi, carichi sospesi e macchinari industriali.
CN114412861A (zh) * 2022-01-14 2022-04-29 大连华锐重工集团股份有限公司 一种连续卸船机臂架俯仰液压系统及工作方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4306127A1 (de) * 1993-02-27 1994-09-01 Putzmeister Maschf Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen
DE19520166A1 (de) * 1995-06-01 1995-11-23 Konrad Schauer Maststeuerung für nicht-schwingungsfreie Vielgelenkgeräte, insbesondere für vielgliedrige Betonpumpen-Verteilausleger
US6282893B1 (en) * 1999-08-19 2001-09-04 Delaware Capital Formation, Inc. Self-contained actuator
EP2347988A1 (de) * 2010-01-26 2011-07-27 Cifa S.P.A. Vorrichtung zur aktiven Kontrolle der Vibrationen eines Gelenkauslegers zum Pumpen von Beton.
CN201924601U (zh) * 2010-09-29 2011-08-10 北汽福田汽车股份有限公司 折叠式臂架结构及具有该折叠式臂架结构的混凝土泵车
WO2014165889A1 (de) * 2013-04-09 2014-10-16 Ttcontrol Gmbh Regelsystem und verfahren zum steuern der orientierung eines segments eines manipulators
CN104863366A (zh) * 2014-12-04 2015-08-26 北汽福田汽车股份有限公司 一种混凝土泵送装置臂架控制系统

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19835015A1 (de) * 1998-08-03 2000-02-10 Linde Ag Hydrostatisches Antriebssystem
WO2007012093A1 (de) * 2005-07-29 2007-02-01 Franz Ehrenleitner Parallekinematische vorrichtung
CN102071809B (zh) * 2011-01-12 2012-07-25 中联重科股份有限公司 混凝土泵车以及混凝土泵车臂架的减振装置和方法
CN102360228B (zh) * 2011-09-28 2014-07-09 三一重工股份有限公司 一种臂架动作控制系统及混凝土泵车
CN102561700B (zh) * 2012-01-16 2014-05-21 三一重工股份有限公司 一种机械臂控制系统、方法及工程机械
ITMI20120362A1 (it) * 2012-03-07 2013-09-08 Cifa Spa Procedimento per il controllo delle vibrazioni di un braccio articolato e relativo apparato
AT514115B1 (de) * 2013-04-09 2015-05-15 Ttcontrol Gmbh Elektrohydraulischer Steuerkreis
DE102013014626B4 (de) * 2013-09-04 2022-09-08 Schwing Gmbh Bestimmung der Position eines verlagerbaren Messpunktes an einer Maschine

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4306127A1 (de) * 1993-02-27 1994-09-01 Putzmeister Maschf Großmanipulator, insbesondere für Autobetonpumpen
EP0686224B1 (de) 1993-02-27 1997-03-26 Putzmeister Aktiengesellschaft Grossmanipulator, insbesondere für autobetonpumpen
DE19520166A1 (de) * 1995-06-01 1995-11-23 Konrad Schauer Maststeuerung für nicht-schwingungsfreie Vielgelenkgeräte, insbesondere für vielgliedrige Betonpumpen-Verteilausleger
US6282893B1 (en) * 1999-08-19 2001-09-04 Delaware Capital Formation, Inc. Self-contained actuator
EP2347988A1 (de) * 2010-01-26 2011-07-27 Cifa S.P.A. Vorrichtung zur aktiven Kontrolle der Vibrationen eines Gelenkauslegers zum Pumpen von Beton.
CN201924601U (zh) * 2010-09-29 2011-08-10 北汽福田汽车股份有限公司 折叠式臂架结构及具有该折叠式臂架结构的混凝土泵车
WO2014165889A1 (de) * 2013-04-09 2014-10-16 Ttcontrol Gmbh Regelsystem und verfahren zum steuern der orientierung eines segments eines manipulators
CN104863366A (zh) * 2014-12-04 2015-08-26 北汽福田汽车股份有限公司 一种混凝土泵送装置臂架控制系统

Also Published As

Publication number Publication date
EP3957808A1 (de) 2022-02-23
DE102016106595A1 (de) 2017-10-12
EP3452672B1 (de) 2021-09-29
US20190161983A1 (en) 2019-05-30
EP3452672A1 (de) 2019-03-13
US11105106B2 (en) 2021-08-31
CN109312570A (zh) 2019-02-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2984350B1 (de) Elektrohydraulischer steuerkreis
EP3452672B1 (de) Grossmanipulator mit dezentraler hydraulik
EP1574626B1 (de) Hydraulisches passives Federungssystem
EP3443182B1 (de) Elektrohydraulischer steuerkreis für einen grossmanipulator
DE102015108473A1 (de) Großmanipulator mit schnell ein- und ausfaltbarem Knickmast
EP1743981A1 (de) Hydraulische Anordnung
DE102017126386B4 (de) Baumaschine mit Ausleger
DE3347000C2 (de)
EP2542787A1 (de) Hydraulischer fahrantrieb und verfahren zum steuern eines derartigen fahrantriebs
EP2184252A1 (de) Bremsvorrichtung
DE102016002613B4 (de) Hydrauliksteuerkreis für ein Krandrehwerk
EP3665342B1 (de) Grossmanipulator und hydraulische schaltungsanordnung für einen grossmanipulator
EP2136086B1 (de) Hydraulischer Antrieb
DE10000110B4 (de) Hydrostatischer Fahrzeugantrieb mit Steuerungseinrichtung und Steuerungseinrichtung für hydrostatische Antriebe
WO2017178347A1 (de) Elektrohydraulischer steuerkreis mit schrittmotor
DE10163066A1 (de) Verfahren zur aktiven Schwingungsdämpfung für eine mobile Arbeitsmaschine
EP3784850A1 (de) Verfahren und system zur hydraulischen steuerung eines betonverteilermasts
EP2535624A1 (de) Druckbegrenzungsventil
EP3249241B1 (de) Verfahren zur feststellung der endlagenposition eines hydraulikzylinders einer arbeitshydraulik einer mobilen arbeitsmaschine, insbesondere eines flurförderzeugs
EP4130493B1 (de) Hydraulische steueranordnung
EP3231763A1 (de) Elektrohydraulicher steuerkreis für einen einen grossmanipulator
DE102017114704B4 (de) Modulare Hydraulikeinheit, Fahrzeug und Steuersystem für eine Arbeitsmaschine
EP4335981A1 (de) Baumaschine mit einem hydrauliksystem
EP4173459A1 (de) Hydrauliksystem für ein landwirtschaftliches fahrzeug
EP2600012A2 (de) Hydrauliksystem

Legal Events

Date Code Title Description
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2017720372

Country of ref document: EP

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2017720372

Country of ref document: EP

Effective date: 20181112

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 17720372

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1