WO2017060989A1 - 可動装置の動作制御装置、動作制御システム、および可動装置の動作制御方法 - Google Patents
可動装置の動作制御装置、動作制御システム、および可動装置の動作制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- WO2017060989A1 WO2017060989A1 PCT/JP2015/078506 JP2015078506W WO2017060989A1 WO 2017060989 A1 WO2017060989 A1 WO 2017060989A1 JP 2015078506 W JP2015078506 W JP 2015078506W WO 2017060989 A1 WO2017060989 A1 WO 2017060989A1
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- region
- area
- robot
- control device
- unit
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
- B25J13/065—Control stands, e.g. consoles, switchboards comprising joy-sticks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40202—Human robot coexistence
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
図1は、ロボット30が動作する工場内のレイアウト構成の一例を示す図である。工場内には、コンベヤ領域がある。コンベヤ領域には、荷物を搬送するコンベヤ26が設置されている。コンベヤ領域の両隣には、第1ステーションおよび第2ステーションが設けられている。第1ステーションには、コンベヤ26で搬送された荷物がロボット30によって積み付けられる第1パレットが設置されている。第2ステーションには、コンベヤ26で搬送された荷物がロボット30によって積み付けられる第2パレットが設置されている。
図2は、上面および側面から見たロボット30の機械構成を示す図である。なお、図2に示すロボット30の機械構成は一例であり、その他の機械構成を有するロボットであってもよい。
図3は、動作制御システム1の全体構成を示す図である。ロボット30の各軸(R軸,O軸,D軸,T軸)には、モータ71と、エンコーダ70と、ブレーキ72とが設けられている。
ここで、図4を用いて、動作領域および監視領域について具体的に説明する。図4は、動作領域の設定の一例について説明するための図である。作業者は、パソコン11(図3参照)を用いて、ロボット30の動作領域を予め設定することができる。なお、作業者は、一の動作領域を設定することも、複数の動作領域を設定することもできる。
次に、監視領域内でのロボット30の動作制限について、図6(a)および図7を参照しながら説明する。図6(a)は、監視領域内でのロボットの動作について説明するための図であり、図7は、ロボットの各構成を矩形でモデル化した図である。
次に、警報領域について説明する。図6(b)は、警報領域を逸脱した場合のロボット30の動作について説明するための図である。作業者は、パソコン11を用いて、監視領域内で警報領域を予め設定することができる。なお、警報領域は、図4を用いて説明した動作領域の設定と同様の方法で設定される。
次に、再び図3を参照しながら動作制御装置100の内部構成について説明する。動作制御装置100は、設定用通信部101によってパソコン11と通信可能である。作業者は、パソコン11で設定ツールのアプリケーションを起動して、設定ツールを介して各種設定を行なうことができる。
次に、上記の構成を有する動作制御システム1を用いた積み付け作業の一例について図8および図9を参照しながら説明する。なお、ロボット30の運転モードには、ロボット30が積み付け作業を自動で行なうオートモードと、作業者が手動でロボット30を動かして積み付け作業を行なうマニュアルモードと、ロボット30が積み付け作業を自動で行なうためにロボット30に動作を教え込むティーチモードとがある。図8および図9では、オートモードによるロボット30の動作を示す。
次に、動作制御装置100の具体的な処理について図10のフローを参照しながら説明する。図10は、動作制御装置100が実行する動作制御処理の一例を示すフローチャートである。なお、図10に示す動作制御処理は、動作制御装置100が有する各処理部によって所定周期間隔(たとえば、10msec間隔)で実行される。
以上、本発明における主な実施の形態を説明してきたが、本発明は、上記の実施の形態に限られない。
Claims (11)
- 駆動制御装置による駆動装置の制御によって動作する可動装置の動作制御装置であって、
前記可動装置が動作可能な複数の動作領域の中から少なくとも一の動作領域を有効化する有効化部と、
前記有効化部によって有効化された動作領域である有効化領域の範囲内で前記可動装置が動作するように前記可動装置の動作を制限する動作制御部とを備え、
前記動作制御部は、前記有効化部によって複数の動作領域に含まれる第1動作領域および第2動作領域が有効化された場合、前記第1動作領域および前記第2動作領域のいずれかの動作領域の範囲内に前記可動装置が含まれると予測すると前記駆動装置への電力供給を遮断しない一方で、前記第1動作領域および前記第2動作領域のいずれの動作領域の範囲内にも前記可動装置が含まれないと予測すると前記駆動装置への電力供給を遮断する、動作制御装置。 - 前記第1動作領域と前記第2動作領域とは一部の領域が重複し、
前記第1動作領域および前記第2動作領域の少なくとも一方が前記有効化領域である場合、前記第1動作領域と前記第2動作領域とが重複する領域も前記有効化領域となる、請求項1に記載の動作制御装置。 - 前記動作制御部は、前記駆動装置への電力供給を遮断した場合に惰性で進行することによって前記可動装置が前記有効化領域の範囲外になると予測すると、前記駆動装置への電力供給を遮断する、請求項1または2に記載の動作制御装置。
- 前記有効化領域の範囲内で所定の警報領域を設定する警報領域設定部をさらに備え、
前記動作制御部は、前記可動装置が前記警報領域の範囲外になる場合に、前記駆動制御装置に停止信号を出力することによって前記駆動制御装置に前記駆動装置を制御させて前記可動装置を停止させる、請求項1~3のいずれかに記載の動作制御装置。 - 前記有効化領域への外部からの進入を検出するように構成された進入検出部をさらに備え、
前記動作制御部は、前記進入検出部によって前記進入が検出された場合、前記駆動装置への電力供給を遮断する、請求項1~4のいずれかに記載の動作制御装置。 - 前記進入検出部は、
前記第1動作領域と前記第2動作領域との境界部分に設けられ、
前記第1動作領域および前記第2動作領域が前記有効化領域であれば、前記進入を検出しない、請求項5に記載の動作制御装置。 - 複数の動作領域に対応付けられた複数の前記進入検出部を備え、
複数の前記進入検出部のうち、前記有効化領域への外部からの進入の検出を有効化する前記進入検出部と、前記有効化領域への外部からの進入の検出を無効化する前記進入検出部とを設定する検出有効化設定部をさらに備える、請求項5または6に記載の動作制御装置。 - 複数のスイッチのそれぞれに対応付けられた複数の動作領域を有効化する領域有効化設定部をさらに備える、請求項1~7のいずれかに記載の動作制御装置。
- 前記可動装置による進入が禁止される禁止領域を設定する禁止領域設定部をさらに備え、
前記動作制御部は、前記駆動装置への電力供給を遮断した場合に惰性で進行することによって前記可動装置が前記禁止領域の範囲内になると予測すると、前記駆動装置への電力供給を遮断する、請求項1~8のいずれかに記載の動作制御装置。 - 前記可動装置と、前記駆動制御装置と、請求項1~9のいずれかに記載の前記動作制御装置とを備える、動作制御システム。
- 駆動制御装置による駆動装置の制御によって動作する可動装置の動作制御方法であって、
前記可動装置が動作可能な複数の動作領域の中から少なくとも一の動作領域を有効化する有効化ステップと、
前記有効化ステップによって有効化された動作領域である有効化領域の範囲内で前記可動装置が動作するように前記可動装置の動作を制限する動作制御ステップとを備え、
前記動作制御ステップは、前記有効化ステップによって複数の動作領域に含まれる第1動作領域および第2動作領域が有効化された場合、前記第1動作領域および前記第2動作領域のいずれかの動作領域の範囲内に前記可動装置が含まれると予測すると前記駆動装置への電力供給を遮断しない一方で、前記第1動作領域および前記第2動作領域のいずれの動作領域の範囲内にも前記可動装置が含まれないと予測すると前記駆動装置への電力供給を遮断するステップを含む、動作制御方法。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/766,493 US10836035B2 (en) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | Operation control device for movable apparatus, operation control system, and method of controlling operations by movable apparatus |
KR1020187011740A KR102053557B1 (ko) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | 가동장치의 동작 제어 장치, 동작 제어 시스템 및 가동장치의 동작 제어 방법 |
PCT/JP2015/078506 WO2017060989A1 (ja) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | 可動装置の動作制御装置、動作制御システム、および可動装置の動作制御方法 |
CN201580083560.0A CN108136602A (zh) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | 可动装置的动作控制装置、动作控制系统和可动装置的动作控制方法 |
AU2015411123A AU2015411123B2 (en) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | Operation Control Device for Movable Apparatus, Operation Control System, and Method of Controlling Operations by Movable Apparatus |
JP2017544116A JP6522769B2 (ja) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | 可動装置の動作制御装置、動作制御システム、および可動装置の動作制御方法 |
EP15905809.8A EP3360655A4 (en) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | MOTION CONTROL DEVICE FOR MOVABLE DEVICE, MOTOR CONTROL SYSTEM, AND METHOD FOR MOTION CONTROL FOR A MOBILE DEVICE |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2015/078506 WO2017060989A1 (ja) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | 可動装置の動作制御装置、動作制御システム、および可動装置の動作制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2017060989A1 true WO2017060989A1 (ja) | 2017-04-13 |
Family
ID=58487321
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/JP2015/078506 WO2017060989A1 (ja) | 2015-10-07 | 2015-10-07 | 可動装置の動作制御装置、動作制御システム、および可動装置の動作制御方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10836035B2 (ja) |
EP (1) | EP3360655A4 (ja) |
JP (1) | JP6522769B2 (ja) |
KR (1) | KR102053557B1 (ja) |
CN (1) | CN108136602A (ja) |
AU (1) | AU2015411123B2 (ja) |
WO (1) | WO2017060989A1 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN109129578A (zh) * | 2017-06-28 | 2019-01-04 | 得利捷Ip 科技有限公司 | 安全系统 |
US10421187B2 (en) | 2017-01-26 | 2019-09-24 | Fanuc Corporation | Robot program modification device, robot control device, robot simulation device, and robot program modification method |
WO2020137176A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 制御装置 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107378941B (zh) * | 2016-05-16 | 2022-02-18 | 精工爱普生株式会社 | 机器人、控制装置以及机器人系统 |
JP7227745B2 (ja) * | 2018-11-16 | 2023-02-22 | 花王株式会社 | パレタイズ装置 |
EP3838504A1 (de) | 2019-12-19 | 2021-06-23 | FRONIUS INTERNATIONAL GmbH | Verfahren und vorrichtung zur überwachung eines bearbeitungsprozesses und bearbeitungsmaschine mit einer solchen vorrichtung |
US11738956B2 (en) * | 2021-01-26 | 2023-08-29 | Target Brands, Inc. | Door and light curtain control system for depalletization systems and methods |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6416395A (en) * | 1987-07-09 | 1989-01-19 | Fanuc Ltd | Controller for industrial robot |
JP2003275988A (ja) * | 2002-01-15 | 2003-09-30 | Yaskawa Electric Corp | 可動範囲制限装置 |
JP2007283450A (ja) * | 2006-04-18 | 2007-11-01 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 人間ロボット共存作業用安全装置 |
JP2010269419A (ja) * | 2009-05-22 | 2010-12-02 | Ihi Corp | ロボット制御装置およびその制御方法 |
JP2011212831A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-10-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5271499A (en) | 1975-12-08 | 1977-06-14 | Morita Kagaku Kogyo | Improvement of solubility of steviocide |
JPS60195602A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト |
JP2000006083A (ja) * | 1998-06-17 | 2000-01-11 | Komori Corp | ロボットの可動範囲制限装置 |
JP3910130B2 (ja) * | 2002-09-30 | 2007-04-25 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
JP2005081445A (ja) * | 2003-09-04 | 2005-03-31 | Fanuc Ltd | ロボットの干渉領域確認装置 |
JP2005305557A (ja) * | 2004-04-16 | 2005-11-04 | Funai Electric Co Ltd | 移動作業ロボット |
WO2006103838A1 (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 自動機械システムおよびその無線通信方法 |
JP5271499B2 (ja) | 2007-03-01 | 2013-08-21 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
DE602007013300D1 (de) * | 2007-10-01 | 2011-04-28 | Abb Technology Ab | Ndustrierobotersystem und industrierobotersystem |
CN101888920B (zh) | 2007-12-07 | 2012-10-03 | 株式会社安川电机 | 机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置 |
FR2938508B1 (fr) | 2008-11-14 | 2010-12-17 | Sidel Participations | Installation de palettisation combinee avec acces securise |
JP4648486B2 (ja) * | 2009-01-26 | 2011-03-09 | ファナック株式会社 | 人間とロボットとの協調動作領域を有する生産システム |
JP5778891B2 (ja) | 2010-01-27 | 2015-09-16 | 川崎重工業株式会社 | ロボット制御装置 |
JP5673716B2 (ja) | 2013-03-19 | 2015-02-18 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及び被加工物の製造方法 |
-
2015
- 2015-10-07 KR KR1020187011740A patent/KR102053557B1/ko active IP Right Grant
- 2015-10-07 AU AU2015411123A patent/AU2015411123B2/en active Active
- 2015-10-07 EP EP15905809.8A patent/EP3360655A4/en not_active Withdrawn
- 2015-10-07 JP JP2017544116A patent/JP6522769B2/ja active Active
- 2015-10-07 US US15/766,493 patent/US10836035B2/en active Active
- 2015-10-07 CN CN201580083560.0A patent/CN108136602A/zh active Pending
- 2015-10-07 WO PCT/JP2015/078506 patent/WO2017060989A1/ja active Application Filing
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6416395A (en) * | 1987-07-09 | 1989-01-19 | Fanuc Ltd | Controller for industrial robot |
JP2003275988A (ja) * | 2002-01-15 | 2003-09-30 | Yaskawa Electric Corp | 可動範囲制限装置 |
JP2007283450A (ja) * | 2006-04-18 | 2007-11-01 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | 人間ロボット共存作業用安全装置 |
JP2010269419A (ja) * | 2009-05-22 | 2010-12-02 | Ihi Corp | ロボット制御装置およびその制御方法 |
JP2011212831A (ja) * | 2010-03-15 | 2011-10-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボットシステム |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
See also references of EP3360655A4 * |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10421187B2 (en) | 2017-01-26 | 2019-09-24 | Fanuc Corporation | Robot program modification device, robot control device, robot simulation device, and robot program modification method |
CN109129578A (zh) * | 2017-06-28 | 2019-01-04 | 得利捷Ip 科技有限公司 | 安全系统 |
WO2020137176A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2020-07-02 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 制御装置 |
JPWO2020137176A1 (ja) * | 2018-12-28 | 2021-10-28 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 制御装置 |
JP7156397B2 (ja) | 2018-12-28 | 2022-10-19 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 制御装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102053557B1 (ko) | 2019-12-06 |
EP3360655A1 (en) | 2018-08-15 |
CN108136602A (zh) | 2018-06-08 |
KR20180061268A (ko) | 2018-06-07 |
US20180297201A1 (en) | 2018-10-18 |
EP3360655A4 (en) | 2019-07-03 |
US10836035B2 (en) | 2020-11-17 |
JP6522769B2 (ja) | 2019-05-29 |
AU2015411123B2 (en) | 2021-05-20 |
AU2015411123A1 (en) | 2018-05-17 |
JPWO2017060989A1 (ja) | 2018-07-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2017060989A1 (ja) | 可動装置の動作制御装置、動作制御システム、および可動装置の動作制御方法 | |
JP4168072B2 (ja) | ロボットシステム | |
JP5343641B2 (ja) | ロボット装置の制御装置及びロボット装置の制御方法 | |
JP4817084B2 (ja) | モータ駆動システム及びモータ制御装置 | |
US10220862B2 (en) | Method for operating a transport assembly in the form of a linear stator linear motor | |
EP2925493B1 (en) | Teleoperation of machines having at least one actuated mechanism and a fault detection and recovery system | |
CN106313040B (zh) | 机器人系统 | |
EP2212064B1 (en) | A method for controlling a plurality of axes in an industrial robot system and an industrial robot system | |
JP2008307618A (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP2008191823A (ja) | 安全管理方法、安全管理システムおよび安全制御機器 | |
US9764484B2 (en) | Industrial robot system optically indicating motion area of robot | |
CN108290292B (zh) | 可变保护区的显示 | |
JP2009050958A (ja) | 停止監視機能を備えたロボット制御装置 | |
JP2008225518A (ja) | 異常時モータ減速停止制御手段を有する数値制御装置 | |
KR20130096195A (ko) | 매니퓰레이터 공정을 실행하기 위한 방법 및 장치 | |
US10569431B2 (en) | Industrial robot system optically indicating motion area of robot | |
JP2015000470A (ja) | ロボット制御装置及びロボット制御方法 | |
US20200171662A1 (en) | Monitor system for robot and robot system | |
Koeppe et al. | Robot-robot and human-robot cooperation in commercial robotics applications | |
JP6240422B2 (ja) | ロボット制御システム及びロボット制御方法 | |
JP6474339B2 (ja) | ブレーキの異常による駆動軸における部材の移動を停止する機械 | |
JP7011910B2 (ja) | ロボットシステム | |
US20230273603A1 (en) | System and Method for Adjusting Fail-Safe Monitoring in an Industrial Automation Plant | |
JP2009233852A (ja) | 停止監視機能を備えたロボット制御装置 | |
JPH02217169A (ja) | 溶接システムにおける異常処理方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 15905809 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A1 |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2017544116 Country of ref document: JP Kind code of ref document: A |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 15766493 Country of ref document: US |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 20187011740 Country of ref document: KR Kind code of ref document: A |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2015905809 Country of ref document: EP |
|
ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2015411123 Country of ref document: AU Date of ref document: 20151007 Kind code of ref document: A |