JP2003275988A - 可動範囲制限装置 - Google Patents
可動範囲制限装置Info
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- JP2003275988A JP2003275988A JP2002371443A JP2002371443A JP2003275988A JP 2003275988 A JP2003275988 A JP 2003275988A JP 2002371443 A JP2002371443 A JP 2002371443A JP 2002371443 A JP2002371443 A JP 2002371443A JP 2003275988 A JP2003275988 A JP 2003275988A
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Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【課題】簡易かつ確実に可動範囲を制限できる装置を提
供することである。 【解決手段】多関節ロボット１０の制御盤１４上の非常
停止回路８から延長された信号線２と、多関節ロボット
１０の可動部分の一部に信号線２を固定するための第1
固定部３と、多関節ロボット１０の設置環境に信号線を
固定するための第2固定部４を有し、第１固定部３と第2
固定部４間の信号線２の長さを最大の可動範囲とし、第
1固定部３が可動範囲の外に出ようとした際に信号線２
が断線し、その断線信号を用いて多関節ロボット１０を
非常停止する。
供することである。 【解決手段】多関節ロボット１０の制御盤１４上の非常
停止回路８から延長された信号線２と、多関節ロボット
１０の可動部分の一部に信号線２を固定するための第1
固定部３と、多関節ロボット１０の設置環境に信号線を
固定するための第2固定部４を有し、第１固定部３と第2
固定部４間の信号線２の長さを最大の可動範囲とし、第
1固定部３が可動範囲の外に出ようとした際に信号線２
が断線し、その断線信号を用いて多関節ロボット１０を
非常停止する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は多関節ロボットお
よびリハビリテーション用肢体駆動装置の可動範囲制限
装置に関する。
よびリハビリテーション用肢体駆動装置の可動範囲制限
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用に部品組み立て等に用いられてい
る多関節ロボットの可動範囲はほぼ円形である。通常、
この範囲を取り囲むように、安全柵を設けて工場の設備
などの保護や作業者の安全を確保している。しかし、こ
の可動範囲をすっぽり安全柵で取り囲むことができれば
問題ないが、工場の設置スペース上の問題により、この
範囲内に安全柵の一部を侵入させて設けなければならな
い場合がある。その際、関節部に機械式もしくは電気式
のストッパを設けてロボットの可動範囲を制限し、安全
柵と多関節ロボットの干渉を回避している。しかし、工
場の設置スペースは各工場によってまちまちであり、そ
のスペースに合わせて関節にストッパを設けた場合に、
作業に対する関節の回転角が不足し、多関節ロボットに
希望の作業を行わせることができなくなるなどの問題が
あった。その他の手段として、ソフトウェアによってロ
ボットの姿勢を監視し、異常な動作をしていると計算さ
れた際には多関節ロボットを停止させるという手段があ
るが、ソフトウェアの暴走により多関節ロボットが暴走
した場合には、この監視機能が働かないという問題があ
った。この問題に対して、図８に示すように、光電セン
サの走査面５１が多関節ロボットの希望する動作範囲境
界に重なるように設置する。多関節ロボット１０が、光
電センサの走査面５１を出ると、光電センサ５０から非
常停止回路に信号が入信し、ロボットを停止する。この
ように、光電センサの検出信号に基づいてロボットの可
動範囲を制限している（特許文献１）。
る多関節ロボットの可動範囲はほぼ円形である。通常、
この範囲を取り囲むように、安全柵を設けて工場の設備
などの保護や作業者の安全を確保している。しかし、こ
の可動範囲をすっぽり安全柵で取り囲むことができれば
問題ないが、工場の設置スペース上の問題により、この
範囲内に安全柵の一部を侵入させて設けなければならな
い場合がある。その際、関節部に機械式もしくは電気式
のストッパを設けてロボットの可動範囲を制限し、安全
柵と多関節ロボットの干渉を回避している。しかし、工
場の設置スペースは各工場によってまちまちであり、そ
のスペースに合わせて関節にストッパを設けた場合に、
作業に対する関節の回転角が不足し、多関節ロボットに
希望の作業を行わせることができなくなるなどの問題が
あった。その他の手段として、ソフトウェアによってロ
ボットの姿勢を監視し、異常な動作をしていると計算さ
れた際には多関節ロボットを停止させるという手段があ
るが、ソフトウェアの暴走により多関節ロボットが暴走
した場合には、この監視機能が働かないという問題があ
った。この問題に対して、図８に示すように、光電セン
サの走査面５１が多関節ロボットの希望する動作範囲境
界に重なるように設置する。多関節ロボット１０が、光
電センサの走査面５１を出ると、光電センサ５０から非
常停止回路に信号が入信し、ロボットを停止する。この
ように、光電センサの検出信号に基づいてロボットの可
動範囲を制限している（特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−６０８３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記光電
センサを用いた手段においては、希望する可動範囲を、
光電センサの走査面が形成する直線または平面の組合わ
せによる形状にしか設定できない。また、光電センサの
設置方法や場所などによってはコストが増加する。ま
た、各関節モータのエンコーダ値を監視する方法では、
ソフトウェアの暴走により多関節ロボットが暴走した場
合には、この監視機能が働かない。上記問題に対して、
非常停止回路から延長された信号線をロボットの可動部
上の基準点と可動範囲の基準となる点とで固定し、可動
範囲を超える場合には、信号線が断線し、ロボットを非
常停止する。したがってこの発明の目的は、簡易かつ確
実に可動範囲を制限できる装置を提供することである。
センサを用いた手段においては、希望する可動範囲を、
光電センサの走査面が形成する直線または平面の組合わ
せによる形状にしか設定できない。また、光電センサの
設置方法や場所などによってはコストが増加する。ま
た、各関節モータのエンコーダ値を監視する方法では、
ソフトウェアの暴走により多関節ロボットが暴走した場
合には、この監視機能が働かない。上記問題に対して、
非常停止回路から延長された信号線をロボットの可動部
上の基準点と可動範囲の基準となる点とで固定し、可動
範囲を超える場合には、信号線が断線し、ロボットを非
常停止する。したがってこの発明の目的は、簡易かつ確
実に可動範囲を制限できる装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するた
め、請求項１記載の可動範囲制限装置は、多関節ロボッ
トにおいて、前記多関節ロボットの制御盤上の非常停止
回路から延長された信号線と、前記多関節ロボットの可
動部分の一部に前記信号線を固定するための第1固定部
と、前記多関節ロボットの設置環境に前記信号線を固定
するための第2固定部を有し、第１固定部と第2固定部間
の前記信号線の長さを最大の可動範囲とし、前記第1固
定部が可動範囲の外に出ようとした際に前記信号線が断
線し、その断線信号を用いて前記多関節ロボットを非常
停止するように配置したものである。請求項１記載の可
動範囲制限装置によれば、多関節ロボットが可動範囲の
外へ出ようとした際に信号線２が断線するため、この信
号を非常停止回路で検出することにより、多関節ロボッ
ト１０が非常停止する。
め、請求項１記載の可動範囲制限装置は、多関節ロボッ
トにおいて、前記多関節ロボットの制御盤上の非常停止
回路から延長された信号線と、前記多関節ロボットの可
動部分の一部に前記信号線を固定するための第1固定部
と、前記多関節ロボットの設置環境に前記信号線を固定
するための第2固定部を有し、第１固定部と第2固定部間
の前記信号線の長さを最大の可動範囲とし、前記第1固
定部が可動範囲の外に出ようとした際に前記信号線が断
線し、その断線信号を用いて前記多関節ロボットを非常
停止するように配置したものである。請求項１記載の可
動範囲制限装置によれば、多関節ロボットが可動範囲の
外へ出ようとした際に信号線２が断線するため、この信
号を非常停止回路で検出することにより、多関節ロボッ
ト１０が非常停止する。
【０００６】請求項２記載の可動範囲制限装置は、多関
節ロボットにおいて、前記多関節ロボットの制御盤上の
非常停止回路から延長された信号線と、前記多関節ロボ
ットの可動部分の一部に前記信号線を固定するための第
1固定部と、前記多関節ロボットの設置環境に前記信号
線を固定するための第2固定部と、前記信号線を任意の
空間の定点に固定するための第3固定部を有し、第１固
定部と第2固定部間の前記信号線の長さを最大の可動範
囲とする領域を第1可動範囲とし、第1固定部と第３固定
部間の前記信号線の長さを最大の可動範囲とする領域を
第2可動範囲とし、前記第１可動範囲と前記第２可動範
囲が重なる領域を可動範囲とし、前記第1固定部が可動
範囲の外に出ようとした際に前記信号線が断線し、その
断線信号を用いて前記多関節ロボットを非常停止するよ
うに配置したものである。請求項２記載の可動範囲制限
装置によれば、狭い範囲を可動範囲とするような時に有
効となる。
節ロボットにおいて、前記多関節ロボットの制御盤上の
非常停止回路から延長された信号線と、前記多関節ロボ
ットの可動部分の一部に前記信号線を固定するための第
1固定部と、前記多関節ロボットの設置環境に前記信号
線を固定するための第2固定部と、前記信号線を任意の
空間の定点に固定するための第3固定部を有し、第１固
定部と第2固定部間の前記信号線の長さを最大の可動範
囲とする領域を第1可動範囲とし、第1固定部と第３固定
部間の前記信号線の長さを最大の可動範囲とする領域を
第2可動範囲とし、前記第１可動範囲と前記第２可動範
囲が重なる領域を可動範囲とし、前記第1固定部が可動
範囲の外に出ようとした際に前記信号線が断線し、その
断線信号を用いて前記多関節ロボットを非常停止するよ
うに配置したものである。請求項２記載の可動範囲制限
装置によれば、狭い範囲を可動範囲とするような時に有
効となる。
【０００７】請求項３記載の可動範囲制限装置は、多関
節ロボットにおいて、前記多関節ロボットの制御盤上の
非常停止回路から延長された信号線に接続されたピン差
込部と、前記ピン差込部に差込まれることで前記非常停
止を作動させるピンと、一端に前記ピンを有して他端を
前記多関節ロボットの可動部に固定されたロープとを有
し、前記ロープの長さを最大の可動範囲として、前記ロ
ボットが前記最大の可動範囲を超える場合には、前記ピ
ンが抜けることにより前記多関節ロボットを非常停止す
るように配置したものである。請求項３記載の可動範囲
制限装置によれば、信号線の配線を容易にでき、非常停
止後の復帰が容易にできる。請求項４記載の可動範囲制
限装置は、前記多関節ロボットは、リハビリテーション
用肢体駆動装置としたものである。
節ロボットにおいて、前記多関節ロボットの制御盤上の
非常停止回路から延長された信号線に接続されたピン差
込部と、前記ピン差込部に差込まれることで前記非常停
止を作動させるピンと、一端に前記ピンを有して他端を
前記多関節ロボットの可動部に固定されたロープとを有
し、前記ロープの長さを最大の可動範囲として、前記ロ
ボットが前記最大の可動範囲を超える場合には、前記ピ
ンが抜けることにより前記多関節ロボットを非常停止す
るように配置したものである。請求項３記載の可動範囲
制限装置によれば、信号線の配線を容易にでき、非常停
止後の復帰が容易にできる。請求項４記載の可動範囲制
限装置は、前記多関節ロボットは、リハビリテーション
用肢体駆動装置としたものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明にかかる可動範囲制
限装置を実施例により説明する。 （実施例１）この発明の第１の実施の形態の可動範囲制
限装置について、図１に基づいて説明する。多関節ロボ
ットを制御する制御盤１４にある非常停止回路８に信号
線２が接続されている。信号線２は装置を構成するに十
分な長さに延長する。多関節ロボット１０の可動部分の
一部に信号線２を第１固定部３で固定する。また、設置
環境１上に信号線２を第２固定部４で固定する。多関節
ロボット１０が可動範囲２０内にあるときには多関節ロ
ボット１０や設置環境１が信号線２に干渉しないように
信号線２の長さが調整されている。例えば、多関節ロボ
ット１０が可動範囲２０から出ようとすると、信号線２
が引っ張られる。信号線２は第1固定部３と第2固定部４
によって固定されているので、信号線２が断線する。断
線した信号を非常停止回路８で検出し、この信号に基づ
いて、多関節ロボット１０を非常停止、または一時停
止、または外部に信号を出力する。
限装置を実施例により説明する。 （実施例１）この発明の第１の実施の形態の可動範囲制
限装置について、図１に基づいて説明する。多関節ロボ
ットを制御する制御盤１４にある非常停止回路８に信号
線２が接続されている。信号線２は装置を構成するに十
分な長さに延長する。多関節ロボット１０の可動部分の
一部に信号線２を第１固定部３で固定する。また、設置
環境１上に信号線２を第２固定部４で固定する。多関節
ロボット１０が可動範囲２０内にあるときには多関節ロ
ボット１０や設置環境１が信号線２に干渉しないように
信号線２の長さが調整されている。例えば、多関節ロボ
ット１０が可動範囲２０から出ようとすると、信号線２
が引っ張られる。信号線２は第1固定部３と第2固定部４
によって固定されているので、信号線２が断線する。断
線した信号を非常停止回路８で検出し、この信号に基づ
いて、多関節ロボット１０を非常停止、または一時停
止、または外部に信号を出力する。
【０００９】（実施例２）この発明の第2の実施の形態
の可動範囲制限装置について、図２に基づいて説明す
る。多関節ロボットを制御する制御盤１４にある非常停
止回路８に信号線２が接続されている。信号線２は装置
を構成するに十分な長さに延長する。多関節ロボット１
０の可動部分の一部に信号線２を第１固定部３で固定す
る。また、空間上の任意の定点に信号線２を第３固定部
５で固定する。また、多関節ロボットの定点に信号線２
を第２固定部４で固定する。多関節ロボット１０が第１
可動範囲１１内にあるときには多関節ロボット１０や設
置環境１が信号線２に干渉しないように信号線２の長さ
が調整されている。第１可動範囲１１を出ようとした際
に、信号線２が断線するように調整する。同様に、多関
節ロボット１０が第２可動範囲１２を出ようとした際
に、信号線２が断線するように調整する。よって、第1
可動範囲１１と第2可動範囲１２の重なった領域を可動
範囲とすることで、多関節ロボット１０が作業する場
合、環境１３や作業対象１４と接触しないようにするこ
とができる。可動範囲２０の外に第1固定部３が出た場
合には、信号線２が断線し、非常停止回路８により、多
関節ロボット１０が停止する。本発明においては、可動
範囲の調整方法は、第1固定部３と第2固定部４に信号線
２を固定する場所を変更する方法に限らず、第1固定部
３と第2固定部４の間で信号線２の長さが調整でき、調
整後は固定できる信号線長さ調整部７を使用してもよ
い。なお本実施例では、信号線２断線後の復旧動作を容
易にするため、配線途中に固定、脱着可能な接続部９を
設けている。
の可動範囲制限装置について、図２に基づいて説明す
る。多関節ロボットを制御する制御盤１４にある非常停
止回路８に信号線２が接続されている。信号線２は装置
を構成するに十分な長さに延長する。多関節ロボット１
０の可動部分の一部に信号線２を第１固定部３で固定す
る。また、空間上の任意の定点に信号線２を第３固定部
５で固定する。また、多関節ロボットの定点に信号線２
を第２固定部４で固定する。多関節ロボット１０が第１
可動範囲１１内にあるときには多関節ロボット１０や設
置環境１が信号線２に干渉しないように信号線２の長さ
が調整されている。第１可動範囲１１を出ようとした際
に、信号線２が断線するように調整する。同様に、多関
節ロボット１０が第２可動範囲１２を出ようとした際
に、信号線２が断線するように調整する。よって、第1
可動範囲１１と第2可動範囲１２の重なった領域を可動
範囲とすることで、多関節ロボット１０が作業する場
合、環境１３や作業対象１４と接触しないようにするこ
とができる。可動範囲２０の外に第1固定部３が出た場
合には、信号線２が断線し、非常停止回路８により、多
関節ロボット１０が停止する。本発明においては、可動
範囲の調整方法は、第1固定部３と第2固定部４に信号線
２を固定する場所を変更する方法に限らず、第1固定部
３と第2固定部４の間で信号線２の長さが調整でき、調
整後は固定できる信号線長さ調整部７を使用してもよ
い。なお本実施例では、信号線２断線後の復旧動作を容
易にするため、配線途中に固定、脱着可能な接続部９を
設けている。
【００１０】（実施例３）この発明の第３の実施の形態
の可動範囲制限装置について、図３、図４、図５に基づ
いて説明する。多関節ロボットを制御する制御盤１４か
ら信号線２を、装置を構成するに十分な長さに延長す
る。可動装置１６および多関節ロボット１０上に、多関
節ロボット１０の動作状況の監視を行うために以下の装
置を取り付ける。可動装置１６に、第2固定部４で信号
線２を固定する。この可動装置１６とは、自由に移動さ
せることができ、その後、位置を固定できるものであ
る。本実施例では、可動装置１６を制御盤１４で制御し
ている。この可動装置１６は、外部のＰＬＣ等の制御盤
を使用して制御してもよい。また、可動装置１６は、レ
ールに乗せ移動させ、その後、ストッパ等でメカ的に固
定してもよい。可動装置１６を移動し、その後、位置を
固定することにより、可動範囲２０を自由に設定するこ
とができる。多関節ロボット１０が可動範囲２０から出
ようとすると、信号線２が引っ張られる。信号線２は第
１固定部３と第２固定部４によって固定されているの
で、信号線２が断線し、多関節ロボット１０が非常停止
する。
の可動範囲制限装置について、図３、図４、図５に基づ
いて説明する。多関節ロボットを制御する制御盤１４か
ら信号線２を、装置を構成するに十分な長さに延長す
る。可動装置１６および多関節ロボット１０上に、多関
節ロボット１０の動作状況の監視を行うために以下の装
置を取り付ける。可動装置１６に、第2固定部４で信号
線２を固定する。この可動装置１６とは、自由に移動さ
せることができ、その後、位置を固定できるものであ
る。本実施例では、可動装置１６を制御盤１４で制御し
ている。この可動装置１６は、外部のＰＬＣ等の制御盤
を使用して制御してもよい。また、可動装置１６は、レ
ールに乗せ移動させ、その後、ストッパ等でメカ的に固
定してもよい。可動装置１６を移動し、その後、位置を
固定することにより、可動範囲２０を自由に設定するこ
とができる。多関節ロボット１０が可動範囲２０から出
ようとすると、信号線２が引っ張られる。信号線２は第
１固定部３と第２固定部４によって固定されているの
で、信号線２が断線し、多関節ロボット１０が非常停止
する。
【００１１】図４、図５は、可動範囲制限装置を具体化
したものである。この例は、第一の作業対象１７が第二
の作業対象１８に変わったため、多関節ロボット１０の
可動範囲を変更する例である。図４において、多関節ロ
ボット１０は、第一の作業対象１７に対して作業を行っ
ている。このとき、可動装置１６が図中の点Ａに位置し
ていることにより、第一の作業対象１７に対応した可動
範囲２０は、斜線部に設定されている。次に図５におい
て、多関節ロボット１０は、第二の作業対象１８に対し
て作業を行っている。このとき、可動装置１６が図中の
Ｂに移動することにより、第二の作業対象１８に対応し
た可動範囲２０が斜線部に設定される。多関節ロボット
１０が可動範囲２０から出ようとすると、信号線２が引
っ張られる。信号線２は第１固定部３と第２固定部４に
よって固定されているので、信号線２が断線し、多関節
ロボット１０が非常停止する。この実施の形態によれ
ば、作業対象に応じて、可動範囲を容易に変更、設定で
きるため、細かく可動範囲を設定でき、多関節ロボット
の作業能率を高めることができる。
したものである。この例は、第一の作業対象１７が第二
の作業対象１８に変わったため、多関節ロボット１０の
可動範囲を変更する例である。図４において、多関節ロ
ボット１０は、第一の作業対象１７に対して作業を行っ
ている。このとき、可動装置１６が図中の点Ａに位置し
ていることにより、第一の作業対象１７に対応した可動
範囲２０は、斜線部に設定されている。次に図５におい
て、多関節ロボット１０は、第二の作業対象１８に対し
て作業を行っている。このとき、可動装置１６が図中の
Ｂに移動することにより、第二の作業対象１８に対応し
た可動範囲２０が斜線部に設定される。多関節ロボット
１０が可動範囲２０から出ようとすると、信号線２が引
っ張られる。信号線２は第１固定部３と第２固定部４に
よって固定されているので、信号線２が断線し、多関節
ロボット１０が非常停止する。この実施の形態によれ
ば、作業対象に応じて、可動範囲を容易に変更、設定で
きるため、細かく可動範囲を設定でき、多関節ロボット
の作業能率を高めることができる。
【００１２】（実施例４）この発明の第４の実施の形態
のを図６に示す。リハビリテーション用肢体駆動装置３
０は、制御と駆動を行う装置である（例として、特開平
１０−２５８１００号 に示されている）。信号線２
は、肢体駆動装置のアーム部の第１固定部３で固定され
ている。また、ベッド３１に信号線２は、第2固定部４
で固定されている。第１固定部３が、可動範囲２０を超
えた場合には、信号線２が断線し、非常停止回路８によ
り、肢体駆動装置は、非常停止する。この実施の形態に
よれば、簡易で確実に肢体駆動装置を停止することがで
きる。
のを図６に示す。リハビリテーション用肢体駆動装置３
０は、制御と駆動を行う装置である（例として、特開平
１０−２５８１００号 に示されている）。信号線２
は、肢体駆動装置のアーム部の第１固定部３で固定され
ている。また、ベッド３１に信号線２は、第2固定部４
で固定されている。第１固定部３が、可動範囲２０を超
えた場合には、信号線２が断線し、非常停止回路８によ
り、肢体駆動装置は、非常停止する。この実施の形態に
よれば、簡易で確実に肢体駆動装置を停止することがで
きる。
【００１３】（実施例５）この発明の第５の実施の形態
の可動範囲制限装置について、図７に基づいて説明す
る。多関節ロボットを制御する制御盤１４にある非常停
止回路８に信号線２が接続されている。信号線２は装置
を構成するに十分な長さに延長する。多関節ロボット１
０の可動部分の一部にロープ２１を固定部４で固定す
る。また、設置環境１上にピン差込部２３と信号線２を
固定部２４で固定する。ロボットを動作させる際には、
ピン２２をピン差込部２３に差し込む。多関節ロボット
１０が可動範囲２０内にあるときには多関節ロボット１
０や設置環境１がロープ２１に干渉しないようにロープ
２１の長さが調整されている。例えば、多関節ロボット
１０が可動範囲２０から出ようとすると、ロープ２１が
引っ張られる。ロープ２１は固定部４とピン差込部２３
によって固定されているので、ピン２２がピン差込部２
３から脱落し、ピン差込部２３内部の端子２４間が回路
的に開となり、非常停止回路８がこの信号に基づいて、
多関節ロボット１０を非常停止、または一時停止、また
は外部に信号を出力する。
の可動範囲制限装置について、図７に基づいて説明す
る。多関節ロボットを制御する制御盤１４にある非常停
止回路８に信号線２が接続されている。信号線２は装置
を構成するに十分な長さに延長する。多関節ロボット１
０の可動部分の一部にロープ２１を固定部４で固定す
る。また、設置環境１上にピン差込部２３と信号線２を
固定部２４で固定する。ロボットを動作させる際には、
ピン２２をピン差込部２３に差し込む。多関節ロボット
１０が可動範囲２０内にあるときには多関節ロボット１
０や設置環境１がロープ２１に干渉しないようにロープ
２１の長さが調整されている。例えば、多関節ロボット
１０が可動範囲２０から出ようとすると、ロープ２１が
引っ張られる。ロープ２１は固定部４とピン差込部２３
によって固定されているので、ピン２２がピン差込部２
３から脱落し、ピン差込部２３内部の端子２４間が回路
的に開となり、非常停止回路８がこの信号に基づいて、
多関節ロボット１０を非常停止、または一時停止、また
は外部に信号を出力する。
【００１４】（その他の実施例）第５の実施の形態によ
れば、物理的にピンが抜けることで、端子２４が開とな
り、非常停止回路が作動するように構成したが、論理的
に逆の場合の構成が可能となる。つまり、ピン差込部２
３には、ピンが抜けた場合に接点が開くリレーなどを用
いることで、非常停止回路８の論理が逆の場合、つまり
回路がＯＮで非常停止が作動する、にも対応することが
可能となる。
れば、物理的にピンが抜けることで、端子２４が開とな
り、非常停止回路が作動するように構成したが、論理的
に逆の場合の構成が可能となる。つまり、ピン差込部２
３には、ピンが抜けた場合に接点が開くリレーなどを用
いることで、非常停止回路８の論理が逆の場合、つまり
回路がＯＮで非常停止が作動する、にも対応することが
可能となる。
【発明の効果】以上述べたように、請求項１記載の可動
範囲制限装置によれば、本発明の可動範囲制限装置によ
れば、簡易かつ確実に可動範囲を制限することができ
る。請求項２記載の可動範囲制限装置によれば、狭い作
業領域等で作業させる場合の多関節ロボットの作業能率
を高めることができる。請求項３記載の可動範囲制限装
置によれば、簡易かつ確実に可動範囲を設定でき安全性
を確保できる。
範囲制限装置によれば、本発明の可動範囲制限装置によ
れば、簡易かつ確実に可動範囲を制限することができ
る。請求項２記載の可動範囲制限装置によれば、狭い作
業領域等で作業させる場合の多関節ロボットの作業能率
を高めることができる。請求項３記載の可動範囲制限装
置によれば、簡易かつ確実に可動範囲を設定でき安全性
を確保できる。
【図１】可動範囲制限装置の構成図
【図２】可動範囲制限装置を具体化した図
【図３】可動範囲制限装置の構成図
【図４】可動範囲制限装置の働きを示した図
【図５】可動範囲制限装置の働きを示した図
【図６】肢体駆動装置に適用した図
【図７】実施例５の構成図
【図８】光電センサを用いて可動範囲の制限を行う装置
の構成図
の構成図
１：設置環境
２：信号線
３：第１固定部
４：第２固定部
５：第３固定部
７：信号線長さ調整部
８：非常停止回路
９：接続部
１０：多関節ロボット
１１：第１可動範囲
１２：第２可動範囲
１３：環境
１４：制御盤
１６：可動装置
１７：第一の作業対象
１８：第二の作業対象
２０：可動範囲
２１：ロープ
２２：ピン
２３：ピン差込部
２４：端子
２５：第５固定部
３０：肢体駆動装置
３１：ベッド
４０：肢体
５０：光電センサ
５１：走査面
Claims (4)
- 【請求項１】多関節ロボットにおいて、 前記多関節ロボットの制御盤上の非常停止回路から延長
された信号線と、 前記多関節ロボットの可動部分の一部に前記信号線を固
定するための第1固定部と、 前記多関節ロボットの設置環境に前記信号線を固定する
ための第2固定部を有し、 第１固定部と第2固定部間の前記信号線の長さを最大の
可動範囲とし、 前記第1固定部が可動範囲の外に出ようとした際に前記
信号線が断線し、 その断線信号を用いて前記多関節ロボットを非常停止す
るように配置した可動範囲制限装置。 - 【請求項２】多関節ロボットにおいて、 前記多関節ロボットの制御盤上の非常停止回路から延長
された信号線と、 前記多関節ロボットの可動部分の一部に前記信号線を固
定するための第1固定部と、 前記多関節ロボットの設置環境に前記信号線を固定する
ための第2固定部と、 前記信号線を任意の空間の定点に固定するための第3固
定部を有し、 第１固定部と第2固定部間の前記信号線の長さを最大の
可動範囲とする領域を第1可動範囲とし、 第1固定部と第３固定部間の前記信号線の長さを最大の
可動範囲とする領域を第2可動範囲とし、 前記第1可動範囲と前記第2可動範囲が重なる領域を可動
範囲とし、 前記第1固定部が可動範囲の外に出ようとした際に前記
信号線が断線し、 その断線信号を用いて前記多関節ロボットを非常停止す
るように配置した可動範囲制限装置。 - 【請求項３】多関節ロボットにおいて、 前記多関節ロボットの制御盤上の非常停止回路から延長
された信号線に接続されたピン差込部と、 前記ピン差込部に差込まれることで前記非常停止を作動
させるピンと、 一端に前記ピンを有して他端を前記多関節ロボットの可
動部に固定されたロープとを有し、 前記ロープの長さを最大の可動範囲として、前記ロボッ
トが前記最大の可動範囲を超える場合には、前記ピンが
抜けることにより前記多関節ロボットを非常停止するよ
うに配置した可動範囲制限装置。 - 【請求項４】前記多関節ロボットは、リハビリテーショ
ン用肢体駆動装置である請求項１または請求項３の可動
範囲制限装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002371443A JP2003275988A (ja) | 2002-01-15 | 2002-12-24 | 可動範囲制限装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002-5625 | 2002-01-15 | ||
| JP2002005625 | 2002-01-15 | ||
| JP2002371443A JP2003275988A (ja) | 2002-01-15 | 2002-12-24 | 可動範囲制限装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003275988A true JP2003275988A (ja) | 2003-09-30 |
Family
ID=29217907
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002371443A Abandoned JP2003275988A (ja) | 2002-01-15 | 2002-12-24 | 可動範囲制限装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2003275988A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101456536B1 (ko) * | 2013-09-30 | 2014-10-31 | 현대로템 주식회사 | 착용식 로봇 시험대용 안전장치 |
| JP2016215305A (ja) * | 2015-05-19 | 2016-12-22 | アズビル株式会社 | 衝突検知装置 |
| WO2017060989A1 (ja) * | 2015-10-07 | 2017-04-13 | オークラ輸送機株式会社 | 可動装置の動作制御装置、動作制御システム、および可動装置の動作制御方法 |
-
2002
- 2002-12-24 JP JP2002371443A patent/JP2003275988A/ja not_active Abandoned
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| KR101456536B1 (ko) * | 2013-09-30 | 2014-10-31 | 현대로템 주식회사 | 착용식 로봇 시험대용 안전장치 |
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| WO2017060989A1 (ja) * | 2015-10-07 | 2017-04-13 | オークラ輸送機株式会社 | 可動装置の動作制御装置、動作制御システム、および可動装置の動作制御方法 |
| US10836035B2 (en) | 2015-10-07 | 2020-11-17 | Okura Yusoki Kabushiki Kaisha | Operation control device for movable apparatus, operation control system, and method of controlling operations by movable apparatus |
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Effective date: 20051115 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 |
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