KR101456536B1 - 착용식 로봇 시험대용 안전장치 - Google Patents

착용식 로봇 시험대용 안전장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 본 발명은 착용식 로봇 시험대용 안전장치에 관한 것으로, 특히 착용식 로봇 시험대의 양측에 전후방으로 설치되어 풀리거나 되감기며 길이 신축하는 벨트부재와, 상기 착용식 로봇 시험대에 지지되는 상지모듈의 팔 구조체나 하지모듈의 다리 구조체에 설치되어 상기 벨트부재와 체결되는 버클부재와, 상기 벨트부재의 일측에 설치되어 착용식 로봇 시험시 상기 벨트부재가 풀리거나 되감기게 하고 착용식 로봇 시험중 비상상황발생시 되감긴 상기 벨트부재가 다시 풀리지 않게 하는 록킹부재와, 상기 착용식 로봇 시험대에 설치되어 상기 록킹부재를 제어하는 제어부와, 상기 착용식 로봇 시험대에 누르도록 설치되어 착용식 로봇 시험중 비상상황발생시 상기 제어부에 신호를 보내는 비상버튼부를 포함하여 이루어짐으로써, 착용식 로봇 시험중에 시스템이상으로 상지모듈이나 하지모듈이 폭주사고를 일으키는 비상상황이 발생할 경우, 상지모듈의 팔 구조체나 하지모듈의 다리 구조체를 움직이지 못하도록 구속함에 따라 착용식 로봇의 파손과 착용자의 부상을 방지할 수 있는 특출한 발명이다.

Description

착용식 로봇 시험대용 안전장치{SAFETY DEVICE FOR WEARABLE ROBOT TESTBED}
본 발명은 착용식 로봇 시험대용 안전장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 착용식 로봇 시험대에 설치되어 시험중인 착용식 로봇의 폭주사고로부터 착용식 로봇의 파손과 착용자의 부상을 방지하기 위한 착용식 로봇 시험대용 안전장치에 관한 것이다.
일반적으로 착용식 로봇은 인체의 내골격 구조에 대응되는 외골격 구조의 외형으로 구현되어 착용자가 움직이고자 하는 생체신호, 힘 센서신호, 근경도 센서신호 등의 동기 신호를 수신하면, 해당 동기 신호에 대응되는 모터, 유압 실린더, 인공근육 등의 액추에이터가 작동함으로써, 착용자의 근력을 지원하는 로봇이다.
그리고 착용식 로봇은 크게 착용자의 상반신 근육의 근력을 지원하는 상지모듈, 착용자의 하반신 근육의 근력을 지원하는 하지모듈로 구분되며, 또 상지모듈 및 하지모듈에는 각각 고관절로 연결되는 팔 구조체 및 다리 구조체가 형성되어 있다.
따라서 착용식 로봇의 개발단계에서는 착용식 로봇의 성능평가를 위해 상지모듈시험, 하지모듈시험 및 통합운용보행시험이 진행되며, 이러한 시험은 도 1 내지, 도 3에 도시된 바와 같이 각 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)에 상지모듈(2)이나 하지모듈(3)이 각각 지지된 상태에서 시험이 실시된다.
즉, 도 1에서와 같이 착용식 로봇 시험대(1A)에 상지모듈(2)이 지지됨에 따라 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)에 움직임을 시험할 수 있고, 또 도 2에서와 같이 착용식 로봇 시험대(1B)에 하지모듈(3)이 지지됨에 따라 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)에 움직임을 시험할 수 있으며, 또한 도 3에서와 같이 착용식 로봇 시험대(1C)에 상지모듈(2)이 지지됨에 따라 하지모듈(3)의 보행시험을 실시할 수 있었다.
그러나 종래의 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)는 착용식 로봇 시험중에 시스템이상으로 상지모듈(2)이나 하지모듈(3)이 폭주사고를 일으키는 비상상황이 발생할 경우, 시스템이 완전히 꺼지지 전까지 상지모듈(2)이나 하지모듈(3)의 폭주를 막는 별도에 안전장치가 없어, 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)의 과도한 움직임에 의해 착용식 로봇이 파손되고, 착용자가 근육이나 관절에 무리한 충격이 가해져 부상을 당하는 문제점이 있었다.
이에 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은 착용식 로봇 시험중 상지모듈이나 하지모듈의 폭주로 인한 비상상황시 착용식 로봇의 파손과 착용자의 부상을 방지할 수 있는 착용식 로봇 시험대용 안전장치를 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 착용식 로봇 시험대의 양측에 전후방으로 설치되어 풀리거나 되감기며 길이 신축하는 벨트부재와, 상기 착용식 로봇 시험대에 지지되는 상지모듈의 팔 구조체나 하지모듈의 다리 구조체에 설치되어 상기 벨트부재와 체결되는 버클부재와, 상기 벨트부재의 일측에 설치되어 착용식 로봇 시험시 상기 벨트부재가 풀리거나 되감기게 하고 착용식 로봇 시험중 비상상황발생시 되감긴 상기 벨트부재가 다시 풀리지 않게 하는 록킹부재와, 상기 착용식 로봇 시험대에 설치되어 상기 록킹부재를 제어하는 제어부와, 상기 착용식 로봇 시험대에 누르도록 설치되어 착용식 로봇 시험중 비상상황발생시 상기 제어부에 신호를 보내는 비상버튼부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 착용식 로봇 시험대의 양측에는 각각 횡 방향으로 고정되어 상기 벨트부재를 고정하기 위한 고정바가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 벨트부재는 상기 고정바에 결합수단으로 분리가능하게 고정되는 본체와, 상기 본체의 내측에 회전가능하게 고정되는 릴부과, 상기 릴부의 내측에 일단이 권취되는 벨트와, 상기 벨트의 타단에 고정되는 걸쇠와, 상기 릴부의 중심축에 끼워져 풀린 상기 벨트를 상기 릴부에 되감기도록 상기 릴부를 복귀회전시키는 스프링을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 버클부재는 상기 상지모듈의 팔 구조체나 상기 하지모듈의 다리 구조체에 착용되는 밴드와, 상기 밴드의 단부에 고정되어 상기 걸쇠를 잠그고 푸는 잠금쇠를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 록킹부재는 상기 릴부의 중심축에 회전가능하게 고정되어 상기 릴부와 함께 회전하며 둘레에 등 간격으로 관통되는 관통공을 구비하는 회전디스크와, 상기 회전디스크의 둘레에 인접하고 상기 제어부에 연결되며 단부에 상기 회전디스크의 관통공에 끼워지거나 빠지는 핀을 구비하는 액추에이터를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 록킹부재에는 고정되어 상기 회전디스크의 회전을 감지하고 그 측정값을 상기 제어부에 보내는 센서부가 더 구비되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 결합수단은 상기 본체의 후방에 고정되어 상기 고정바에 끼워지는 브래킷과, 상기 브래킷의 상부에 회전가능하게 체결되어 상기 고정바에 상기 브래킷이 밀착 고정되도록 조이는 조임부재를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명은 착용식 로봇 시험중에 시스템이상으로 상지모듈이나 하지모듈이 폭주사고를 일으키는 비상상황이 발생할 경우, 상지모듈의 팔 구조체나 하지모듈의 다리 구조체를 움직이지 못하도록 구속함에 따라 착용식 로봇의 파손과 착용자의 부상을 방지할 수 있는 효과가 있다.
도 1, 2, 3은 종래의 착용식 로봇 시험대에 착용식 로봇이 설치된 상태를 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일실시 예에 따른 착용식 로봇 시험대용 안전장치의 설치상태를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 다른 실시 예에 따른 착용식 로봇 시험대용 안전장치의 설치상태를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 또 다른 실시 예에 따른 착용식 로봇 시험대용 안전장치의 설치상태를 도시한 도면이다.
도 7, 8은 본 발명의 따른 착용식 로봇 시험대용 안전장치의 작동상태를 도시한 단면도이다.
이하, 본 발명에 따른 착용식 로봇 시험대용 안전장치의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면에 의거하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 4 내지, 도 8에 도시된 바와 같이 본 발명은 착용식 로봇 시험대용 안전장치로서, 그 구성은 벨트부재(10), 버클부재(20), 록킹부재(30), 제어부(40), 비상버튼부(50)으로 대별된다.
먼저, 상기 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)의 양측에는 각각 횡 방향으로 고정되어 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)의 양편에 위치하는 일정두께의 고정바(F)가 형성된다.
그리고 상기 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)의 양측에는 상기 고정바(F)의 전후방으로 설치되어 상기 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 상기 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)에 움직임에 의해 풀리거나 자동으로 되감기며 길이 신축하는 벨트부재(10)가 형성된다.
상기 벨트부재(10)는 상기 고정바(F)에 결합수단(60)으로 분리가능하게 고정되는 본체(11)와, 상기 본체(11)의 내측에 회전가능하게 고정되는 릴부(12)과, 상기 릴부(12)의 내측에 일단이 권취되는 벨트(13)와, 상기 벨트(13)의 타단에 고정되는 걸쇠(14)와, 상기 릴부(12)의 중심축에 끼워져 풀린 상기 벨트(13)를 상기 릴부(12)에 자동으로 되감기도록 상기 릴부(12)를 복귀회전시키는 스프링(15)으로 이루어진다.
상기 결합수단(60)은 상기 릴부(12)의 후방에 고정되어 상기 고정바(F)에 끼워지는 "ㄷ"자 형상의 브래킷(61)과, 상기 브래킷(61)의 상부에 회전가능하게 체결되어 상기 고정바(F)에 상기 브래킷(61)이 밀착 고정되도록 조이는 조임부재(62)로 이루어진다.
그리고 상기 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)에 지지되는 상기 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 상기 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)에는 상기 벨트부재(10)의 걸쇠(14)와 체결되는 버클부재(20)가 설치된다.
상기 버클부재(20)는 상기 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 상기 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)에 착용되는 밴드(21)와, 상기 밴드(21)의 단부에 고정되어 상기 걸쇠(14)를 잠그고 푸는 잠금쇠(22)로 이루어진다.
또, 상기 벨트부재(10)의 일측에는 착용식 로봇 시험시 상기 벨트부재(10)가 풀리거나 되감기게 하고 착용식 로봇 시험중 비상상황발생시 되감긴 상기 벨트부재(10)가 다시 풀리지 않게 하는 록킹부재(30)가 설치된다.
상기 록킹부재(30)는 상기 릴부(12)의 중심축에 회전가능하게 고정되어 상기 릴부(12)와 함께 회전하며 둘레에 등 간격으로 관통되는 관통공(31a)을 구비하는 회전디스크(31)와, 상기 회전디스크(31)의 둘레에 인접하고 상기 제어부(40)에 연결되며 단부에 상기 회전디스크(31)의 관통공(31a)에 끼워지거나 빠지는 핀(32a)을 구비하는 액추에이터(32)로 이루어진다.
그리고 상기 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)에는 상기 록킹부재(30)와 전기적으로 연결되도록 설치되어 상기 록킹부재(30)를 제어하는 제어부(40)가 형성된다.
또한, 상기 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)에는 상기 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 상기 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)에 인접하도록 설치되어 비상상황발생시 상기 제어부(40)에 신호를 보내기 위해 누르는 비상버튼부(50)가 형성된다.
한편, 상기 록킹부재(30)에는 고정되어 상기 회전디스크(31)의 회전을 감지하고 그 측정값을 상기 제어부(40)로 보내, 상기 제어부(40)가 상기 벨트부재(10)의 벨트(13)의 풀림이나 되감김을 인식하게 하는 센서부(70)가 형성된다.
이와 같이 구성된 본 발명의 작용 상태를 설명하면 다음과 같다.
도 4 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 고정바(F)는 상지묘듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)의 양편에 위치하도록 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)에 고정되고, 또 벨트부재(10)도 본체(11)가 결합수단(60)에 의해 고정바(f)에 분리가능하게 고정됨에 따라, 착용식 로봇의 상지모듈(2)이나 하지모듈(3) 시험 전에 벨트부재(10) 간에 거리를 조정할 수 있다.
즉, 도 3 내지 5 및 도 7에 도시된 바와 같이 착용식 로봇의 상지모듈(2)이나 하지모듈(3) 시험 전에, 벨트부재(10) 간에 거리를 짧게 하거나, 길게 하는 거리조정이 필요할 경우, 결합수단(60)의 조임부재(62)를 풀어 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)의 양측에 형성된 고정바(F)에서 브래킷(61)을 빼내면, 벨트부재(10)의 몸체(11)가 고정바(F)에서 분리되므로, 벨트부재(10) 간에 길이조정을 한 다음, 다시 결합수단(60)의 브래킷(61)을 고정바(F)에 끼워 조임부재(62)로 조이면, 벨트부재(10)의 본체(11)가 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)에 손쉽게 고정되므로, 이와 같은 방법에 의해 벨트부재(10) 간에 거리를 용이하게 조절할 수 있다.
또, 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)에는 벨트부재(10)가 설치되고, 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)에는 버클부재(20)가 설치됨에 따라, 착용식 로봇의 상지모듈(2)이나 하지모듈(3) 시험 전에, 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)와 착용식 로봇의 상지모듈(2)이나 하지모듈(3) 사이를 연결할 수 있다.
즉, 버클부재(20)의 밴드(21)를 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)에 착용시킨 후, 벨트부재(10)의 릴부(12)에 일단이 감긴 벨트(13)를 푼 다음, 벨트(13)의 타단에 형성된 걸쇠(14)를 버클부재(20)의 잠금쇠(21)에 끼우면, 걸쇠(14) 및 잠금쇠(21)가 잠기게 되므로, 벨트부재(10) 및 버클부재(20)는 체결되고, 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)와 착용식 로봇의 상지모듈이(2)나 하지모듈(3) 사이가 벨트부재(10)의 벨트(13)로 연결된다.
따라서, 도 4, 5, 6에 도시된 바와 같이 각 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)에 상지모듈(2)이나 하지모듈(3)이 각각 지지되고, 이와 동시에 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)와 상지모듈(2)이나 하지모듈(3) 사이가 벨트부재(10)의 벨트(13)로 연결된 상태에서 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)의 움직임과, 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)의 움직임 및 보행 시험을 실시할 경우에는 본 발명은 다음과 같이 작동하게 된다.
먼저, 착용식 로봇 시험 중에는 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)가 각각 바깥쪽으로 움직이는 외전과 안쪽방향으로 움직이는 내전을 하게 된다.
이때, 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)가 외전을 하게 되면, 도 8에 도시된 바와 같이 벨트부재(10)의 릴부(12)에 일단이 감긴 벨트(130)가 풀리면서 길이를 신장하게 되고, 벨트부재(10)의 스프링(15)은 릴부(12)의 회전에 의해 감기면서 압축하게 된다.
그리고 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)가 내전을 하게 되면, 벨트부재(10)의 스프링(15) 복원에 의해 벨트부재(10)의 릴부(12)가 복구회전하게 되므로, 풀린 벨트(13)는 릴부(12)에 자동으로 되감기면서 길이 수축하게 된다.
따라서 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)가 시험중에 일정 속도로 규칙적으로 움직일 경우에는 벨트부재(2)의 벨트(13)가 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)를 움직이지 못하도록 구속하지 않게 된다.
그러나 착용식 로봇 시험중에 시스템이상으로 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)가 폭주하는 비상상황이 발생할 경우에는 벨트부재(10)의 벨트(13)가 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조(3a)를 움직이지 못하도록 구속하게 한다.
즉, 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)는 폭주시 빠른 속도로 불규칙적으로 외전 및 내전 하지만, 벨트부재(10)의 벨트(13)는 스프링(15)에 의해 항상 일정한 속도로 릴부(12)에서 풀리거나 되감김에 따라, 벨트부재(10)의 벨트(13)가 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)에 움직이는 속도를 줄일 수 있다.
또, 착용자가 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)에 설치된 비상버튼부(50)를 누르게 되면, 제어부(40)가 비상버튼부(50)의 신호를 전달받은 동시에, 센서부(70)로부터 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)의 내전으로 릴부(12)에 벨트(13)의 되감김을 확인 후, 제어부(40)가 록킹부재(30)의 액추에이터(32)에 신호를 보내게 된다.
따라서, 록킹부재(30)의 액추에이터(32)가 제어부(40)로부터 신호를 받게 되면, 액추에이터(32)의 핀(32a)이 회전디스크(31)의 관통공(31a)에 끼워져 릴부(12)와 함께 복귀회전한 회전디스크(31)가 정지되고, 회전디스크(31)가 정지되면 릴부(12)도 회전하지 못하게 된다.
그러므로, 벨트부재(10)의 릴부(12)에 되감긴 벨트(13)가 풀리지 않음으로써, 폭주하는 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)는 벨트(13)에 구속되어 착용식 로봇 시험대(1A, 1B, 1C)에서 움직이지 못하게 된다..
따라서 착용 로봇 시험시, 폭주하는 상지모듈(2)의 팔 구조체(2a)나 하지모듈(3)의 다리 구조체(3a)가 벨트(13)에 길이신축으로 구속되어 움직이지 못하는 이상, 착용식 로봇의 과도한 움직임에 의해 착용식 로봇의 파손과 착용자의 부상을 방지할 수 있다.
이상에서 본 발명에 대한 기술 사상을 첨부 도면과 함께 서술하였지만, 이는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시적으로 설명한 것이지 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 또한, 이 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 본 발명의 기술 사상의 범주를 이탈하지 않는 범위 내에서 다양한 변형 및 모방이 가능함은 명백한 사실이다.
1A, 1B, 1C: 착용식 로봇 시험대 2: 상지모듈
2a: 팔 구조체 3: 하지모듈
3a: 다리 구조체 10: 벨트부재
11: 본체 12: 릴부
13: 벨트 14: 걸쇠
15: 스프링 20: 버클부재
21: 밴드 22: 잠금쇠
30: 록킹부재 31: 회전디스크
31a: 관통공 32: 액추에이터
32a: 핀 40: 제어부
50: 비상버튼부 60: 결합수단
61: 브래킷 62: 조임부재
70: 센서부 F: 고정바

Claims (7)

  1. 착용식 로봇 시험대의 양측에 전후방으로 설치되어 풀리거나 되감기며 길이 신축하는 벨트부재와,
    상기 착용식 로봇 시험대에 지지되는 상지모듈의 팔 구조체나 하지모듈의 다리 구조체에 설치되어 상기 벨트부재와 체결되는 버클부재와,
    상기 벨트부재의 일측에 설치되어 착용식 로봇 시험시 상기 벨트부재가 풀리거나 되감기게 하고 착용식 로봇 시험중 비상상황발생시 되감긴 상기 벨트부재가 다시 풀리지 않게 하는 록킹부재와,
    상기 착용식 로봇 시험대에 설치되어 상기 록킹부재를 제어하는 제어부와,
    상기 착용식 로봇 시험대에 누르도록 설치되어 착용식 로봇 시험중 비상상황발생시 상기 제어부에 신호를 보내는 비상버튼부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 착용식 로봇 시험대용 안전장치.
  2. 청구항 1 에 있어서,
    상기 착용식 로봇 시험대의 양측에는 각각 횡 방향으로 고정되어 상기 벨트부재를 고정하기 위한 고정바가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 착용식 로봇 시험대용 안전장치.
  3. 청구항 2 에 있어서,
    상기 벨트부재는,
    상기 고정바에 결합수단으로 분리가능하게 고정되는 본체와,
    상기 본체의 내측에 회전가능하게 고정되는 릴부과,
    상기 릴부의 내측에 일단이 권취되는 벨트와,
    상기 벨트의 타단에 고정되는 걸쇠와,
    상기 릴부의 중심축에 끼워져 풀린 상기 벨트를 상기 릴부에 되감기도록 상기 릴부를 복귀회전시키는 스프링을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 착용식 로봇 시험대용 안전장치.
  4. 청구항 3 에 있어서,
    상기 버클부재는,
    상기 상지모듈의 팔 구조체나 상기 하지모듈의 다리 구조체에 착용되는 밴드와,
    상기 밴드의 단부에 고정되어 상기 걸쇠를 잠그고 푸는 잠금쇠를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 착용식 로봇 시험대용 안전장치.
  5. 청구항 3 에 있어서,
    상기 록킹부재는,
    상기 릴부의 중심축에 회전가능하게 고정되어 상기 릴부와 함께 회전하며 둘레에 등 간격으로 관통되는 관통공을 구비하는 회전디스크와,
    상기 회전디스크의 둘레에 인접하고 상기 제어부에 연결되며 단부에 상기 회전디스크의 관통공에 끼워지거나 빠지는 핀을 구비하는 액추에이터를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 착용식 로봇 시험대용 안전장치.
  6. 청구항 5 에 있어서,
    상기 상기 록킹부재에는 고정되어 상기 회전디스크의 회전을 감지하고 그 측정값을 상기 제어부에 보내는 센서부가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 착용식 로봇 시험대용 안전장치.
  7. 청구항 3 에 있어서,
    상기 결합수단은,
    상기 본체의 후방에 고정되어 상기 고정바에 끼워지는 브래킷과,
    상기 브래킷의 상부에 회전가능하게 체결되어 상기 고정바에 상기 브래킷이 밀착 고정되도록 조이는 조임부재를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 착용식 로봇 시험대용 안전장치.
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Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2798629B2 (ja) * 1995-06-30 1998-09-17 株式会社コクホ ロボット保持装置
JP2003275988A (ja) * 2002-01-15 2003-09-30 Yaskawa Electric Corp 可動範囲制限装置
KR20090104261A (ko) * 2008-03-31 2009-10-06 주식회사 피앤에스미캐닉스 보행훈련용 로봇 및 그 운용방법

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