KR100987531B1 - 고소작업차의 버켓 회전 제어장치 및 버켓 장치 - Google Patents

고소작업차의 버켓 회전 제어장치 및 버켓 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 고소작업차의 버켓을 수평으로 회전시키도록 제어하는 버켓 회전 제어 장치를 개시한다. 개시된 본 발명의 버켓 회전 제어장치는, 버켓을 수평회전시키기 위한 구동모터를 구비한 고소작업차에 있어서, 작업자의 조작에 따라 상기 버켓의 버켓 회전 방향 제어신호 또는 버켓 회전 속도 제어신호 중 하나 이상을 포함하는 버켓의 회전 제어 신호를 생성하여 출력하는 조종부;와, 상기 버켓 회전 제어 신호에 따라 상기 구동모터의 구동전원 입력 방향 설정을 위한 스위칭신호 또는 구동전원 가변 제어신호를 모터구동부로 출력하는 회전제어부;와, 상기 회전제어부로부터 출력된 상기 스위칭 신호에 따른 회전 방향으로 구동전원이 상기 구동모터로 공급되도록 상기 구동모터로 구동전원을 공급하는 전원선로를 스위칭하고, 상기 구동전원 가변 제어신호에 따라 입력전원을 증폭한 후 상기 구동모터로 인가하여 상기 구동모터를 회전시키는 모터구동부;를 포함하여 구성되어, 버켓의 회전 시작 또는 종료 시 부드럽게 회전 또는 정지되도록 하고, 구동모터의 과부하 시 버켓의 회전을 종료시키는 것에 의해 버켓의 수평 회전 조작을 안전하게 수행할 수 있도록 하여 안전사고의 발생을 방지하며, 버켓의 구동모터로 역방향과 정방향 회전을 위한 구동전원이 동시에 인가되지 않도록 하여 단락 사고를 방지한다.

Description

고소작업차의 버켓 회전 제어장치 및 버켓 장치{CONTROL APPARATUS FOR ROTATING BUCKET OF HIGH PLACE WORK VEHICLES}
본 발명은 고소작업차의 버켓을 수평방향으로 안전하게 회전 조작할 수 있도록 하는 전자식 버켓 회전 제어장치 및 버켓 장치에 관한 것이다.
고소작업차는 사람이 탑승한 상태에서 수직 방향으로 이동이 자유로운 버켓을 구비하여, 지면으로부터 높은 위치의 작업에 이용된다.
이러한 고소작업차의 예로는 대한민국 등록실용신안 제20-336904호의 '고소작업차의 바스켓 조정장치'(종래기술 1), 제20-306652호의 탑승함 회전장치'(종래기술 2), 제20-245273호의 '고소작업차의 바스켓 조정장치', 일본 공개특허공보 제2000-86192호의 '선회모터제어스로틀밸브'(종래기술 4) 등에 개시된 것들을 들 수 있다.
상기 종래기술의 고소작업차는 버켓(또는 바스켓)의 수직 방향 이동뿐만 아니라, 수평 방향으로 회전시켜 버켓의 작업 위치를 수평방향에서도 조절할 수 있도록 하여 고소작업을 더욱 용이하게 수행할 수 있도록 한다.
그러나 상기 종래기술들의 고소작업차의 경우, 버켓을 회전시키기 위해 유압모터를 적용한 경우가 많으나, 유압제어를 위한 장치들은 많은 비용과 부품을 필요로 하게 되는 문제점을 가진다.
이에 따라 전기모터를 이용하여 버켓을 회전시킬 수 있도록 하는 버켓 회전장치가 제공되었으나, 전기모터를 이용한 종래기술의 버켓 회전장치는 버켓의 회전 속도를 제어하기 위한 회전 속도제어장치나 능동형 과부하 보호장치, 회전 완료 보호 장치를 구비하지 않고 있다.
따라서 종래기술의 전기모터를 구비한 버켓 회전장치는 회전 속도 제어장치를 구비하지 않아 버켓을 수평으로 회전시키는 경우 버켓이 정확한 위치에 위치되도록 조작하는 것이 용이하지 않은 문제점을 가진다. 이에 따라 버켓의 수평 회전 조작이 익숙하지 않은 사용자의 경우에는 여러 번의 반복 조작에 의해 수평 회전 위치를 설정해야 하는 조작의 번거로움 또한 발생하는 문제점을 가진다.
또한, 종래기술의 전기모터를 구비한 회전장치의 경우 버켓의 수평 방향 회전 속도 제어장치가 구비되어 있지 않아 버켓을 회전시키는 경우나 정지시키는 경우 초기 회전 시 또는 정지 시 급격한 회전 가속도의 변화에 의해 과도한 관성력이 작용하여 버켓에 탑승한 작업자가 추락하거나, 버켓에 적재된 물건이 낙하하는 등의 안전사고가 발생할 수 있는 문제점을 가진다.
또한, 종래기술의 전기모터를 구비한 버켓 회전장치의 경우 회전 완료 보호장치를 구비하지 않는 것에 의해 버켓의 회전이 종료된 전기모터에 순간적인 과부하가 인가되어 전력소모가 커지게 된다. 통상적으로 DC모터의 경우 정상적인 작동시보다 과부하 상태 시 8 ~ 10 배 가량 많은 전류를 소비하게 된다. 또한 전기모터의 과부하 상태가 지속되는 경우 휴즈가 끊어지거나 모터나, 계전기 및 전선 등의 구동장치가 타버리는 문제점도 발생할 수 있다. 이에 따라 버켓 회전장치를 빈번하게 수리해야 하는 문제점이 발생할 수도 있다.
또한, 종래기술의 버켓 회전장치는 버켓의 회전 조작 시 회전 방향에 대한 우선 순위가 정해져 있지 않아, 서로 반대 방향으로 회전시키는 전원이 전기모터에 동시에 인가되는 경우 전기모터의 전원 공급 단자부에서 단락 사고가 발생할 수 있는 문제점을 가진다.
따라서 본 발명은 상술한 종래기술의 버켓 회전장치에서 발생할 수 있는 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 버켓의 회전속도를 조절할 수 있도록 하여 버켓의 회전 시작 또는 회전 완료 시 과도한 반 작용력이 작용하는 것을 방지하여, 과도한 반작용력에 의한 작업자의 추락, 적재물의 낙하 등의 안전사고를 방지할 수 있도록 하는 고소 작업차의 전자식 버켓 회전 제어장치 및 버켓 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.
본 발명은 또한, 버켓의 회전 방향에 우선 순위를 부여하여, 서로 반대방향으로 버켓을 회전시키기 위한 전원이 동시에 전기 모터로 유입되는 것을 차단하여 전기 모터의 단락 사고를 방지할 수 있도록 하는 고소작업차의 버켓 회전 제어장치 및 버켓 장치를 제공하는 것을 다른 목적으로 한다.
본 발명은 또한, 원격지에서 버켓의 회전을 제어할 수 있도록 하는 고소작업차의 버켓 회전 제어장치 및 버켓 장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
본 발명은 또한, 버켓의 회전 작업 중 발생하는 과부하로 인한 과전류의 유입을 감지하여 구동장치를 제거하는 것에 의해 과전류 유입에 따라 발생할 수 있는 휴즈의 단선 또는 구동장치의 고장 등을 사전에 방지할 수 있도록 하는 고소작업차의 버켓 회전 제어장치 및 버켓 장치를 제공하는 것을 또 다른 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 고소작업차의 버켓 회전 제어장치는, 버켓을 수평회전시키기 위한 구동모터를 구비한 고소작업차에 있어서, 작업자의 조작에 따라 상기 버켓의 버켓 회전 방향 제어신호 또는 버켓 회전 속도 제어신호 중 하나 이상을 포함하는 버켓의 회전 제어 신호를 생성하여 출력하는 조종부;와, 상기 버켓 회전 제어 신호에 따라 상기 구동모터의 구동전원 입력 방향 설정을 위한 스위칭신호 또는 구동전원 가변 제어신호를 모터구동부로 출력하는 회전제어부;와, 상기 회전제어부로부터 출력된 상기 스위칭 신호에 따른 회전 방향으로 구동전원이 상기 구동모터로 공급되도록 상기 구동모터로 구동전원을 공급하는 전원선로를 스위칭하고, 상기 구동전원 가변 제어신호에 따라 입력전원을 증폭한 후 상기 구동모터로 인가하여 상기 구동모터를 회전시키는 모터구동부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 고소작업차의 버켓 장치는, 고소작업차에 장착되는 버켓;과, 상기 버켓을 수평방향으로 회전시키는 구동모터;와, 상기 구동모터의 동력을 상기 버켓으로 전달하는 동력전달장치;와, 작업자의 조작에 따라 상기 버켓의 버켓 회전 방향 제어신호와, 버켓의 안정적인 회전 중의 회전속도와 버켓의 회전시작과 회전 정지 시에 점차적으로 가속 또는 감속 되도록 설정된 가속 또는 감속 제어 신호를 포함하는 버켓 회전 속도 제어 신호 중 하나 이상을 포함하는 버켓 회전 제어 신호를 생성하여 출력하는 조종부;와, 상기 버켓 회전 제어 신호에 따라 상기 구동모터의 구동전원 입력 방향 설정을 위한 스위칭신호 또는 구동전원 가변제어신호를 생성하여 모터구동부로 출력하는 회전제어부;와, 서로 반대 방향으로 회전하는 구동전원이 상기 구동모터에 동시에 인가되지 않도록 상기 버켓의 회전 방향에 따라 분리된 전원선로를 상기 스위칭 신호에 따른 회전 방향으로 구동전원이 상기 구동모터로 공급되도록 스위칭하고, 상기 구동전원 가변 제어신호에 따라 입력전원을 증폭한 후 상기 구동모터로 인가하는 것에 의해 상기 구동모터를 회전시키는 모터구동부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
상기 버켓 회전 제어장치 또는 버켓 장치에서, 상기 조종부는, 유선, 무선 또는 유무선 통합형 조종기 중 어느 하나로 구성될 수 있다.
상기 회전제어부는, 상기 버켓 회전 방향 제어 신호의 회전 방향에 따라 구동전원이 상기 구동모터로 인가되도록 상기 모터구동부의 전원선로를 스위칭하는 스위칭신호를 상기 모터구동부로 출력하는 회전방향스위칭유닛과, 상기 버켓의 회전 속도 값을 상기 구동전원가변제어신호생성모듈로 출력하는 회전속도제어유닛을 구비한 회전제어신호발생모듈;과, 상기 회전제어신호발생모듈에서 출력되는 상기 버켓의 회전 속도 값에 따라 상기 구동전원을 가변시킬 구동전원 가변 제어신호를 생성하여 출력하는 구동전원가변제어신호생성모듈;을 포함하여 구성될 수 있다.
상기 회전속도제어유닛은, 상기 버켓의 회전 시작 또는 회전 정지 시 상기 구동전원을 기 설정된 전력으로 점차적으로 증가시키거나 점차적으로 감소시키도록 설정될 수 있다.
상기 회전제어신호발생모듈은, 상기 구동모터의 과부하 검출 신호를 입력 받는 경우 상기 구동전원가변제어신호생성모듈로 동작 중지 신호를 출력하는 과부하감지회전제한유닛;을 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 버켓 회전 제어 장치 또는 버켓 장치는, 상기 모터구동부의 입력 구동전원의 전류 값을 검출한 후 기 설정된 전류값 이상인 경우 상기 회전제어부로 과부하 신호를 출력하는 과부하검출부를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 모터구동부는, 상기 버켓의 회전 방향이 정 회전인 경우 상기 구동전원가변제어신호생성모듈에서 출력된 구동전원 가변 제어신호에 따라 상기 구동전원을 증폭하여 출력하는 대전류증폭유닛;과, 상기 대전류증폭유닛에 의해 증폭된 구동전원을 상기 구동모터가 정회전되도록 상기 구동모터로 직접 인가하고, 역회전인 경우 상기 구동전원을 역회전스위칭유닛으로 출력하도록 전원선로를 형성하는 정회전스위칭유닛;과, 상기 버켓의 회전 방향이 역회전인 경우 상기 정회전스위칭유닛으로부터 구동전원을 인가받은 후 상기 구동모터가 역방향 회전하도록 상기 구동모터로 인가하는 전원선로를 형성하는 역회전스위칭유닛;을 포함하여 구성될 수 있다.
상기 역회전스위칭유닛은, 상기 스위칭신호가 정회전 신호인 경우 개방상태를 유지하도록 구성될 수 있다.
상술한 구성을 가지는 본 발명은 버켓의 회전속도를 조절할 수 있도록 하여 버켓의 회전 시작 또는 회전 완료 시 과도한 반 작용력이 작용하는 것을 방지하고, 이로 인해 버켓의 급격한 회전 또는 정지에 의한 작업자의 추락 또는 적재물의 낙하 등의 안전사고를 방지할 수 있도록 하는 효과를 제공한다.
본 발명은 또한 버켓의 회전속도 제어에 의해 작업에 필요한 버켓의 정확한 위치를 용이하게 제어할 수 있도록 하는 효과를 제공한다.
본 발명은 또한, 버켓의 회전 방향에 우선 순위를 부여하여, 서로 반대방향으로 버켓을 회전시키는 전원이 전기모터로 동시에 인가되는 것을 방지함으로써 전기모터의 고장발생을 감소시키는 효과를 제공한다.
본 발명은 또한, 원격지에서 버켓의 회전속도를 조절하는 것에 의해 버켓을 이용한 고소작업을 용이하게 수행할 수 있도록 하는 효과를 제공한다.
본 발명은 또한, 버켓의 회전 작업 중 발생하는 과부하로 인한 과전류를 감지하여 구동장치를 정지하는 것에 의해 과전류에 의한 버켓 회전 제어장치의 고장 발생을 감소시키고, 이로 인해 고소작업차의 유지관리 비용을 절감시킬 수 있도록 하는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따르는 고소작업차의 버켓 회전 제어장치의 회로도,
도 2는 도 1의 버켓 회전 제어장치(1)가 장착된 고소 작업차의 사시도이다.
이하, 본 발명의 실시 예를 나타내는 첨부 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세히 설명한다.
본 발명의 실시 예의 설명에서 정회전은 버켓(B)을 위에서 바라본 경우 시계방향으로, 역회전은 반시계 방향으로 회전하는 것으로 한다. 정회전 시 도 1의 구동모터(400)에는 모터구동부(200)에 의해 구동모터(400)의 정회전입력단자(+)(401)로 '+' 전력이 공급되고, 역회전 시에는 구동모터(400)의 멘터역회전입력단자(-)(402)로 '+' 전력이 공급되는 것으로 한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따르는 고소작업차의 버켓 회전 제어장치(이하, '버켓 회전 제어장치(1)'라 함)의 회로도이고, 도 2는 도 1의 버켓 회전 제어장치(1)가 장착된 고소 작업차의 사시도이다.
도 1 및 도 2와 같이 상기 버켓 회전 제어장치(1)는 전원부(2), 차단기로 동작하는 휴즈(3, 5)들, 정전원부(4), 조종부(10), 통신부(20), 회전제어부(100), 모터구동부(200), 과부하검출부(300), 구동모터(400), 동력전달장치(C), 동력전달장치(C)에 의해 수평회전되는 버켓(B)을 포함하여 구성된다.
상기 전원부(2)는 고소작업차(500)의 배터리(미 도시), 고소작업차의 엔진 구동 또는 별도의 독립 엔진에 의해 전원을 생산하는 발전기(미 도시)로 구성된다.
상기 휴즈(3)는 과전류의 발생시 단락되어 전력이 공급되는 다른 장치들을 보호하는 기능을 수행한다. 상기 휴즈(3)는 회로차단기 등의 전원차단기 등으로 구성될 수도 있다.
상기 휴즈(5)는 모터 구동부에 과전류가 발생하는 경우 단락되어 모터 구동부의 장치들을 보호하는 기능을 수행한다. 상기 휴즈(5)는 회로차단기 등의 전원차단기 등으로 구성될 수도 있다.
상기 정전원부(4)는 상기 배터리 또는 상기 발전기의 형태인 전원부(2)에서 공급되는 전원을 필터링, 리플제거, 정류 등의 처리를 수행하여 안정화된 직류 전원으로 변환시킨 후 상기 통신부(20), 회전제어부(100) 등으로 공급하도록 구성된다.
상기 조종부(10)는 버켓(B)의 붐대(501)의 상하이동과 회전 및 버켓(B)의 수평 회전을 조작할 수 있도록 구성된다. 이를 위해 상기 조종부(10)는 도면에는 미 도시되어 있으나, 붐대(501, 도 2 참조) 또는 버켓(B)의 회전 조작을 선택할 수 있도록 하는 조작대상 선택버튼들(미 도시)과 붐대(501)의 버켓(B)의 상하이동 또는 회전 방향 및 속도를 조절할 수 있도록 하는 조종레버(11)를 포함하여 구성된다. 상기 구성의 조종부(10)는 통신부(20)와 블루투스, 적외선통신, 지그비, 산업용 무선통신 등 근거리 통신을 수행하여 붐대(501)의 조작 제어 신호 또는 버켓(B)의 회전 제어 신호를 송신하도록 안테나(12)를 구비한 무선조종기(10a)로 구성될 수 있다. 이와 달리 상기 조종부(10)는 통신부(20)와 직접 유선 케이블로 연결된 유선조종기(10b)로 구성될 수도 있다.
또한, 상기 조종부(10)는 통신부(20)에 구비된 통신포트(미 도시)에 접속되는 통신포트소켓(미 도시)과 안테나(12)를 구비한 유무선 일체형의 조종기(미 도시)로 제작될 수 있다. 이 경우 통신부(20)의 통신포트(미 도시)에 조종기의 통신포트소켓(미 도시)을 접속하는 경우 유선조종기로 동작하고, 통신포트소켓(미 도시)을 통신부(20)의 통신포트로부터 분리하는 경우 무선조종기로 동작하게 된다.
상기 조종부(10)에 의한 버켓(B)의 회전 방향 및 속도의 조절은 조종레버(11)의 기울어진 방향 및 기울기에 따라 가변 되도록 설정될 수 있다. 상기 조종부(10)는 버켓(B)의 회전 속도 조절을 위한 조작수단으로 조종레버(11) 이외에 다이얼방식 등의 다양한 조종수단을 구비할 수 있으며, 본 발명의 조종부(10)는 이러한 다양한 조종수단을 모두 적용하여 실시할 수 있다.
또한 상기 조종부(10)는 키패드 등의 별도의 입력부를 구비하여 회전 시작 시, 회전 종료 시의 가속도 변화량, 회전 중의 회전 속도 값을 입력하여 설정할 수 있도록 구성될 수도 있다. 이러한 설정은 하기에 설명될 회전속도제어유닛(113)에 저장 설정된다. 이 경우 조종레버(11)를 조작하는 경우 입력 설정된 속도 및 가속도 변화량에 따라 버켓(B)의 회전 동작이 자동으로 조절된다.
상기 통신부(20)는 기 설정된 통신프로토콜을 이용하여 조종부(10)로부터 송신되는 제어 신호를 붐대(501)의 구동 신호 또는 버켓(B)의 회전 제어 신호로 변환하여 출력한다.
상기 붐대(501)의 구동 신호는 붐대(501, 도 2 참조)를 구동하는 제어장치(미 도시)로 인가되어 붐대(501)를 구동하게 된다. 상기 붐대(501)를 제어하는 제어장치는 본 발명의 핵심 구성이 아니므로 도 1 및 도 2에서 상기 붐대(501)의 구동을 위한 제어장치의 구성에 대하여는 도시 및 설명을 생략하였다.
상기 버켓(B)의 회전 제어 신호는 회전제어부(100)로 입력되어 회전제어부(100)가 버켓(B)의 회전 구동을 제어할 수 있도록 한다. 상기 버켓(B)의 회전 제어 신호는 버켓(B)의 회전 속도, 회전 방향 정보를 포함한다. 상기 회전 속도와 회전 방향 정보는 조종레버(11)의 기울어진 방향 및 기울기에 의해 결정되나, 이외의 다양한 입력 수단에 의해 입력될 수도 있다.
상기 조종부(10)로부터 버켓(B)의 회전 제어 신호를 입력받은 상기 회전제어부(100)는 입력된 회전 제어 신호 중 버켓(B)의 회전 방향, 회전 속도에 따라 버켓(B)을 회전시키는 구동신호를 모터구동부(200)로 출력하고, 과부하검출부(300)로부터 버켓(B)의 회전 구동 시의 과부하 발생에 대응하는 신호가 입력되는 경우 모터구동부(200)의 구동을 정지시키는 동작을 수행한다.
상술한 동작을 수행하기 위한 상기 회전제어부(100)는 도 1에 도시된 바와 같이, 회전제어신호발생모듈(110), 구동전원가변제어신호생성모듈(120)을 포함하여 구성된다.
상기 회전제어신호발생모듈(110)은 통신부(20)로부터 전송된 버켓(B)의 회전제어 신호에 따라 구동모터(400)의 회전 방향 신호를 회전방향스위칭유닛(112)으로 출력하는 회전방향제어유닛(111)과, 회전방향제어유닛(111)에서 출력되는 회전방향 제어신호에 따라 모터구동부(200)의 정회전스위칭유닛(210) 또는 역회전스위칭유닛(220)을 선택적으로 개방 또는 단락시키는 회전방향스위칭유닛(112)과, 버켓(B)의 회전 속도 값을 구동전원가변제어신호생성모듈(120)로 출력하는 회전속도제어유닛(113)과, 과부하검출부(300)로부터 과전류에 대응하는 신호가 입력되는 경우 모터구동부(200)의 동작을 종료시키는 과부하감지회전제한유닛(114)을 포함하여 구성된다.
상기 회전방향제어유닛(111)은 통신부(20)로부터 전송된 버켓(B)의 회전제어 신호에 따라 구동모터(400)의 회전 방향 신호를 회전방향스위칭유닛(112)으로 출력하도록 구성된다. 상기 회전방향스위칭유닛(112)은 모터구동부(200)의 정회전스위칭유닛(210) 또는 역회전스위칭유닛(220)가 서로 반대로 개방 또는 단락 상태가 되도록 제어하여 구동모터(400)로 일 방향 회전을 위한 전력이 공급되도록 한다. 또한 상기 회전방향제어유닛(111)은 버켓(B)의 일 방향 회전에 우선순위가 부여되도록 버켓(B)외 회전이 종료된 경우 상기 구동모터(400)의 일 방향 회전을 우선하여 수행하도록 상기 모터구동부(200)의 정회전스위칭유닛(210)과 역회전스위칭유닛(220)의 스위칭 상태를 유지하도록 하는 스위칭 신호를 회전방향스위칭유닛(112)으로 출력하도록 구성된다. 본 발명의 실시예의 모터구동부(200)가 계전기(도 2 참조)로 구성되어 있어, 상기 회전방향스위칭유닛(112)은 SSR 계전기 구동기의 형태로 구성되어 계전기의 구동코일 제어를 위한 전류를 출력하도록 구성된다.
상기 회전속도제어유닛(113)은 통신부(20)로 입력되는 버켓(B)의 회전속도 값을 가지도록 구동모터(400)로 공급되는 직류 전력의 펄스폭을 가변시키는 PWM 제어신호를 생성하도록 하는 버켓(B)의 회전속도 값을 구동전원가변제어신호생성모듈(120)로 출력하도록 구성된다. 이때 상기 회전속도 값은 상기 버켓(B)이 회전을 시작하는 경우 목표 회전 속도까지 기 설정된 가속도 값으로 점차적으로 회전속도를 증가시키는 값이고, 상기 버켓(B)이 회전하는 경우에는 기 설정된 일정한 값이며, 상기 버켓(B)이 회전을 종료하는 경우에는 기 설정된 가속도 값으로 점차적으로 회전속도를 감소시키는 값이 된다.
상기 과부하감지회전제한유닛(114)은 대전류증폭유닛(201)의 입력단에 기 설정된 전류 이상의 전류가 인가되는 경우 상기 전류가 구동모터(400)의 동작 초기, 동작 완료 시 또는 구동모터(400)의 과부하에 의한 전류인지를 판단하여 구동모터에 과부하가 걸린 상태로 판단된 경우 구동전원가변제어신호생성모듈(120)과 회전방향스위칭유닛(112)의 동작을 정지시켜, 과부하로 인한 구동모터(400)의 파손을 방지한다.
상기 구동전원가변제어신호생성모듈(120)은 회전속도제어유닛(113)으로부터 입력된 회전속도 값에 따라 구동모터가 회전되도록 구동모터의 입력 전원을 증폭시키기 위한 PWM 제어신호를 대전류증폭유닛(201)으로 출력하고, 상기 과부하감지회전제한유닛(114)의 동작 정지 신호에 따라 구동모터(400)로 공급되는 전력의 출력을 중지하여 구동모터(400)의 구동을 정지시킨다.
상기 모터구동부(200)는 상기 구동전원가변제어신호생성모듈(120)에서 출력된 PWM 제어신호에 따라 입력전원을 증폭한 후 모터구동부(200)로 출력하는 대전류증폭유닛(201)과, 상기 대전류증폭유닛(201)에 의해 입력된 전원을 구동모터(400)가 정방향 회전되도록 인가하는 정회전스위칭유닛(210)과, 회전방향스위칭유닛(113)에 의해 구동모터(400)가 역회전 되도록 정회전스위칭유닛(210)과 역회전스위칭유닛(220)이 스위칭된 경우 대전류증폭유닛(201)에 의해 입력된 전원을 구동모터(400)의 역회전 방향으로 인가하는 역회전스위칭유닛(220)을 포함하여 구성된다.
상기 대전류증폭유닛(201)은 FET 또는 SSR을 포함하여 구성되어, 구동전원가변제어신호생성모듈(120)에서 출력된 PWM 제어신호에 따라 입력전력을 증폭한 후 모터구동부(200) 출력하도록 구성되고, 과부하검출부(300)는 대전류증폭유닛(201)으로 공급되는 전류량을 감지하도록 구성된다.
상기 정회전스위칭유닛(210)은 구동모터(400)의 정회전 시 대전류증폭유닛(201)으로부터 공급되는 구동전원을 구동모터(400)에 정회전 방향으로 인가되도록 하는 전원선로를 형성하도록 스위칭되는 제 1 정회전계전기(211)와 제 2 정회전계전기(212)를 포함하여 구성된다. 상기 제 1 정회전계전기(211)는 내부에 고정단자(211a)와 제 1 선택단자((211b) 및 제 2 선택단자(211c)가 구비된다. 상기 제 2 정회전계전기(212)는 내부에 고정단자(212a)와 제 1 선택단자((212b) 및 제 2 선택단자(212c)가 구비된다.
상기 역회전스위칭유닛(220)은 구동모터(400)의 역회전 시 대전류증폭유닛(201)으로 공급되는 구동전원을 정회전스위칭유닛(210)으로부터 공급받아서 구동모터(400)에 역회전 방향으로 인가되도록 하는 전원선로를 형성하도록 스위칭되는 제 1 역회전계전기(221)와 제 2 역회전계전기(222)를 포함하여 구성된다. 상기 제 1 역회전계전기(221) 또한 내부에 고정단자(221a)와 제 1 선택단자((221b) 및 제 2 선택단자(221c)가 구비된다. 그리고 상기 제 2 역회전계전기(222) 또한 내부에 고정단자(222a)와 제 1 선택단자((222b) 및 제 2 선택단자(222c)가 구비된다.
상기 제 1 정회전계전기(211), 제 2 정회전계전기(212), 제 1 역회전계전기(221) 및 제 2 역회전계전기(222)의 내부에 구성되는 각 단자는 설명의 편의를 위하여 서로 다른 계전기에 구성된 것이라도 상술한 바와 같이 기능에 따라 동일한 명칭을 이용하고 서로 다른 도면 부호를 부여하여 식별할 수 있도록 설명한다.
상기 구성의 정회전스위칭유닛(210)과 역회전스위칭유닛(220)은 구동모터(400)로 정회전 구동전원과 역회전 구동전원이 동시에 인가하는 것을 방지하도록 구성된다. 이를 위해 상기 제 1 정회전계전기(211)의 고정단자(211a)가 대전류증폭유닛(201)의 출력단에 접속된다. 상기 제 1 선택단자(211b)는 구동모터(400)의 정회전을 위한 멘터정회전입력단자(+)(401)에 접속된다. 상기 제 2 선택단자(211c)는 제 1 역회전계전기(221)의 고정단자(221a)에 접속된다.
상기 제 2 정회전계전기(212)의 고정단자(212a)는 접지된다. 상기 제 1 선택단자(212b)는 구동모터(400)의 멘터역회전입력단자(-)(402)에 접속된다. 상기 제 2 선택단자(212c)는 제 1 역회전계전기(221)의 제 2 선택단자(222c)에 접속된다.
상기 제 1 역회전계전기(221)의 고정단자(221a)는 구동모터(400)의 멘터정회전입력단자(+)(401)에 접속된다. 상기 제 1 선택단자(221b)는 고정단자(221a)와 접속되도록 스위칭된 경우 제 1 역회전계전기(221)가 개방상태를 유지하도록 구성된다. 상기 제 2 선택단자(221c)는 제 2 정회전계전기(212)의 제 2 선택단자(212c)에 접속된다.
상기 제 2 역회전계전기(222)의 고정단자(222a)는 구동모터(400)의 멘터역회전입력단자(-)(402)에 접속된다. 상기 제 1 선택단자(222b)는 고정단자(222a)와 접속되는 경우 제 2 역회전계전기(222)를 개방상태로 유지하도록 구성된다. 상기 제 2 선택단자(222c)는 제 1 정회전계전기(211)의 제 2 선택단자(211c)에 접속된다.
상기 각각의 제 1 정회전계전기(211), 제 2 정회전계전기(212), 제 1 역회전계전기(221) 및 제 2 역회전계전기(222)의 스위칭 동작은 계전기코일에 의해 수행되며 상기 계전기 코일의 구성은 종래기술에서 자명하므로 그 도시 및 설명은 생략하였다.
상기 각각의 제 1 정회전계전기(211), 제 2 정회전계전기(212), 제 1 역회전계전기(221) 및 제 2 역회전계전기(222)는 모두 상기 회전방향스위칭유닛(112)에 접속되어 동시에 스위칭됨으로써 구동모터(400)로 정회전 전원과 역회전 전원이 동시에 인가되는 것을 방지하고, 이에 따라 구동모터(400)의 반대 방향 회전 전력의 동시 인가에 의한 단락 사고를 방지한다.
상기 구동모터(400)로 정회전 전원과 역회전 전원이 동시에 인가되는 것에 의해 단락이 발생하는 것을 방지하기 위한 상세 동작 과정은 하기의 정회전스위칭유닛(210)과 역회전스위칭유닛(220)의 동작 설명에서 더욱 상세히 설명한다.
상기 과부하검출부(300)는 선로에서의 전류를 검출하기 위해 대전류증폭유닛(201)의 전원입력측에 접속되는 전류센서(301), 저대역통과필터(302), 완충증폭기(303), 과부하감지회전제한유닛(114)에 접속되는 AD컨버터(304)가 순차적으로 접속되도록 구성된다. 상기 구성의 과부하검출부(300)는 대전류증폭유닛(201)의 출력측에서 전류를 검출한 후, 맥동성분의 신호를 제거하고, 감지된 전류 신호를 1:1 완충증폭한 후 신호처리를 위한 디지털 신호로 변환한 후 과부하감지회전제한유닛(114)으로 출력하도록 구성된다.
상술한 구성의 버켓 회전 제어장치(1)는 도 2에 도시된 바와 같이 붐대(501)의 상단부에 형성된 힌지축부(401)에 상하로 관통하여 힌지축(411)이 결합되어 버켓(B)을 회전 가능하게 붐대(501)의 상단부에 결합시키는 회전결합부(410)와, 회전결합부(410)의 하부에 일체로 형성된 구동모터(400)와, 구동모터(400)와 연동하도록 상기 회전결합부(410)의 저면에 장착되어 구동모터(400)의 회전에 따라 상기 힌지축부(410)에 삽입된 힌지축(411)을 회전시키는 것에 의해 버켓(B)을 힌지축(411)을 중심으로 수평 방향으로 회전시키는 회전감속기어부(420)를 포함하여 구성된다. 상기 회전감속기어부(420)는 내부에 힌지축(411)의 저면에 결합되는 제 1 웜기어(미 도시)와 구동모터(400)의 축(미 도시)에 결합되는 제 2 웜기어로 구성될 수 있다. 또한 상기 회전감속기어부(420)는 구동모터(400)의 축(미 도시)의 회전력이 힌지축(411)의 회전력으로 전달되도록 다단으로 연결되는 다단의 기어열(미 도시)로 구성될 수도 있다. 상기 회전감속기어부(420)의 내부 구성은 웜기어들 또는 다단 기어열들을 포함하는 공지된 다양한 기어 배열이 적용될 수 있으므로 그 상세한 도시 및 설명은 생략한다. 상기 힌지축(411)을 구비한 회전결합부(410)와 회전감속기어부(420)가 본원 발명 및 도 1의 동력전달장치(C)의 실시 예이다.
이때 상기 버켓 회전 제어장치(1)는 조종부(10)의 버켓 회전 제어 신호에 따라 버켓(B)의 회전속도와 회전방향을 제어하며, 버켓(B)을 회전시키는 구동모터(400)에 과전류가 인가되는 것과, 역회전과 정회전을 위한 구동 전원이 구동모터(40))로 동시에 인가되는 것을 방지한다.
도 1 및 도 2를 참조하여 상술한 버켓 회전 제어장치(1)의 동작과정을 상세히 설명한다. 이 중 붐대(501)의 제어는 종래기술과 동일하므로 버켓(B)의 회전 제어 동작을 중심으로 설명한다.
고소작업차(500)를 이용한 작업시 버켓(B)의 수평 회전 위치의 조절이 필요한 경우 작업자는 조종부(10)에 구비된 조종레버(11)를 회전 방향으로 기울이고 기울기를 조절하는 것에 의해 버켓(B)의 회전방향 및 회전속도를 제어한다.
작업자()에 의해 수행된 제어동작은 조종부(10)에 의해 버켓(B)의 회전 제어를 위한 유선 또는 무선 신호롤 변환한 된 후 통신부(20)로 입력된다.
통신부(20)는 기 설정된 프로토콜에 의해 수신된 신호를 해석한 후 버켓(B)의 회전속도, 회전방향 값을 회전제어부(100)로 출력한다.
먼저, 통신부(20)의 버켓(B) 회전신호 중 정회전과 역회전을 위한 전력이 동시에 구동모터(400)로 인가되지 않도록 하는 회전방향제어유닛(111) 및 회전방향스위칭유닛(112)의 동작과정을 설명한다.
상기 통신부(20)로부터 상기 버켓(B)의 회전속도, 회전방향 값을 입력받은 후 버켓(B)의 회전 방향이 정회전이면 상기 회전제어부(100)의 회전방향제어유닛(111)은 정회전신호를 회전방향스위칭유닛(112)으로 출력한다.
버켓(B)의 정회전 제어 신호를 입력받은 상기 회전방향스위칭유닛(112)은 모터구동부(200)의 제 1 정회전계전기(211)의 고정단자(211a)가 제 1 선택단자(211b)와 접속되도록 제 1 정회전계전기(211)를 스위칭하고, 제 2 정회전계전기(212)의 고정단자(212a)가 제 1 선택단자(212b)에 접속되도록 제 2 정회전계전기(212)를 스위칭한다. 이와 동시에 상기 회전방향스위칭유닛(112)은 모터구동부(200)의 제 1 역회전계전기(221)의 고정단자(221a)가 제 1 선택단자(221b)와 접속되도록 제 1 역회전계전기(221)를 스위칭하고, 제 2 역회전계전기(222)의 고정단자(222a)가 제 1 선택단자(222b)와 접속되도록 제 2 역회전계전기(222)를 스위칭한다. 이러한 스위칭 동작에 의해 구동모터(400)에는 멘터정회전입력단자(+)(401)로 정회전을 위한 전력이 공급되는 경우 역회전을 위한 전력의 공급은 자체적으로 차단된다.
이와 달리, 상기 통신부(20)로부터 입력되는 상기 버켓(B)의 회전 방향이 역회전이면 상기 회전제어부(100)의 회전방향제어유닛(111)은 역회전신호를 회전방향스위칭유닛(112)으로 출력한다. 버켓(B)의 역회전 제어 신호를 입력받은 상기 회전방향스위칭유닛(112)은 모터구동부(200)의 제 1 정회전계전기(211)의 고정단자(211a)가 제 2 선택단자(211c)와 접속되도록 제 1 정회전계전기(211)를 스위칭하고, 제 2 정회전계전기(212)의 고정단자(212a)가 제 2 선택단자(212c)에 접속되도록 제 2 정회전계전기(212)를 스위칭한다. 이와 동시에 상기 회전방향스위칭유닛(112)은 모터구동부(200)의 제 1 역회전계전기(221)의 고정단자(221a)가 제 2 선택단자(221c)와 접속되도록 제 1 역회전계전기(221)를 스위칭하고, 제 2 역회전계전기(222)의 고정단자(222a)가 제 2 선택단자(222c)와 접속되도록 제 2 역회전계전기(222)를 스위칭한다. 이러한 스위칭 동작에 의해 정회전스위칭유닛(210)과 역회전스위칭유닛(220)을 경유하여 구동모터(400)의 멘터역회전입력단자(-)(402)로 역회전을 위한 전력이 공급되고, 정회전을 위한 전력을 공급하는 선로는 개방상태로 되어 정회전 위한 전력이 동시에 구동모터(400)로 인가되는 것이 자동으로 차단된다.
상기 회전방향스위칭유닛(112)은 초기 상태에서 구동모터(400)의 멘터정회전입력단자(+)(401)로 전원이 공급되도록 정회전스위칭유닛(210)과 역회전스위칭유닛(220)의 스위칭 상태가 기 설정되거나, 이와 반대로 설정되는 것에 의해 버켓(B)의 회전 방향에 대한 우선 순위를 부여하게 된다. 상기 버켓 회전 제어장치(1)가 초기 상태에 정회전스위칭유닛(210)을 통해 구동모터(400)로 전력이 공급되는 상태로 우선순위가 정해진 경우에는 상기 정회전 동작의 스위칭 작용은 역회전 수행 후에만 발생하게 된다.
다음으로, 통신부(20)의 버켓(B) 회전신호 중 버켓(B)의 회전속도 제어를 위한 회전속도제어유닛(113)과 구동전원가변제어신호생성모듈(120)의 동작과정을 설명한다.
통신부(20)로부터 입력된 회전신호 중 버켓(B)의 회전속도 제어 신호가 검출되면 회전속도제어유닛(113)은 버켓의 회전 속도 값을 구동전원가변제어신호생성모듈(120)로 출력한다. 구동전원가변제어신호생성모듈(120)은 회전속도제어유닛(113)으로부터 입력되는 버켓의 회전 속도 값으로 구동모터(B)를 회전시키기 위하여 대전류증폭유닛(201)의 입력 전원을 증폭하기 위한 PWM제어신호를 생성하여 대전류증폭유닛(201)으로 출력한다. PWM제어신호를 입력받은 대전류증폭유닛(201)은 입력전원을 증폭한 후 모터구동부(200)로 입력된다. 모터구동부(200)로 입력된 증폭된 구동모터의 구동전원은 모터구동부(200)의 정회전스위칭유닛(210)과 역회전스위칭유닛(220)에 의해 구동모터(400)로 인가되어 구동모터(400)를 회전시킨다. 이 경우 상기 구동모터(400)는 버켓(B)을 조종부(10)로부터 입력된 속도 값으로 회전시키도록 회전된다. 따라서 상기 직류전원의 펄스폭의 변조량을 미세하고 정확하게 조절하는 것에 의해 버켓(B)의 회전속도를 미세하고 정확하게 조절할 수 있다. 또한 도 1에 도시된 바와 같이 상기 회전속도 제어를 위해 변조되는 펄스폭이 점차적으로 증가하도록 함으로써 버켓(B)의 초기 동작 시 급격히 회전 구동되는 것이 방지된다. 이는 버켓(B)의 회전 정지시에도 반대로 점차적으로 감소하도록 함으로써 버켓(B)이 급격히 정지하는 것이 방지된다.
다음으로, 통신부(20)로부터 입력된 버켓(B) 회전신호에 따라 버켓(B)을 회전시키는 중에 과부하가 발생하는 경우 버켓(B)의 회전 구동을 종료하기 위한 과부하검출부(300)와 과부하감지회전제한유닛(114)의 동작과정을 설명한다.
상술한 바와 같은 버켓(B)의 회전 시작, 회전 완료 시 또는 회전 동작 중의 과부하 발생 시 대전류증폭유닛(201)의 출력전류가 증가하게 된다. 이렇게 증가된 전류는 과부하검출부(300)의 전류센서(301)에 의해 검출된 후 저대역통과필터(302)에 의해 잡음 등의 맥동성분이 제거되고, 감지된 전류 신호가 완충증폭기(Buffer Amp.)(302)에 의해 1:1 완충증폭된 후, AD컨버터(304)에 의해 과전류감지회전제어유닛(114)이 신호처리를 수행할 수 있도록 디지털 신호로 변환된 후 과부하감지회전제한유닛(114)으로 입력된다.
상기 과부하감지회전제한유닛(114)은 과부하검출부(300)에서 검출되어 입력된 과전류 값을 과부하 시 또는 회전 동작 완료 시 발생하는 기 설정된 전류 값 및 과전류 기준 값과 비교한다. 상기 비교 결과 과부하검출부(300)에서 검출된 전류 값이 상기 기 설정된 과전류 기준 값 이상이 되는 경우 과부하감지회전제한유닛(114)은 구동전원가변제어신호생성모듈(120)과 회전방향스위칭유닛(112)으로 동작 중지 신호를 출력한다. 따라서 구동전원가변제어신호생성모듈(120)의 출력과 회전방향스위칭유닛(112)의 출력은 곧바로 차단되어 회전이 중단된다. 이에 의해 버켓(B)의 회전, 구동전원가변제어신호생성모듈(120)과 회전방향스위칭유닛(112)의 동작은 곧바로 중지되어 과부하 상태를 신속히 해소하게 된다. 그러나 과부하 시의 작업자의 안전을 위해 과부하가 발생한 경우에도 과부하감지회전제한유닛(114)이 펄스변조폭이 점차적으로 감소되도록 하는 신호를 구동전원가변제어신호생성모듈(120)로 출력하도록 구성될 수도 있다. 이에 따라 구동전원가변제어신호생성모듈(120)에서는 구동전원의 출력이 점차적으로 감소된 후 중지되어 구동모터(400) 또한 점차적으로 회전 속도가 감소되다가 회전이 중단되도록 하는 것에 의해 과부하 시의 갑작스런 회전 정지에 의한 안전사고를 방지할 수 있게 된다.
본 발명에서 모터구동부(200)가 TR, MOSFET 등에 의해 전력 공급을 위한 선로를 선택적으로 스위칭하도록 구성되는 경우, 상기 회전방향스위칭유닛(112)은 TR, MOSFET 등을 제어하기 위한 제어 전압을 출력하도록 구성될 수도 있다.
본 발명에서 상기 구성의 회전방향스위칭유닛(112)은 상기 회전방향제어유닛(111)에 일체로 통합 구성될 수도 있다.
본 발명에서 상기 구동모터(400)의 회전속도의 제어가 PWM 제어로 한정되는 것은 아니며 상기 구동모터(400)의 회전속도 제어를 위한 공지된 다양한 기술이 적용될 수 있다.
그리고 본 발명의 버켓 장치는 도 2에서 고소작업차(500)에 장착되는 고소작업차에 장착되는 버켓(B);과, 상기 버켓을 수평방향으로 회전시키는 구동모터(400);와, 상기 구동모터(400)의 동력을 상기 버켓(B)으로 전달하는 동력전달장치(C);와, 작업자의 조작에 따라 상기 버켓의 버켓 회전 방향 제어신호 또는 버켓의 회전시작과 회전정지 중 점차적으로 가속 또는 감소되도록 하는 설정된 버켓 회전 속도 제어신호와, 상기 구동모터의 과부하 시 회전 동작정지 신호를 포함하는 버켓의 회전 제어 신호를 생성하여 출력하는 조종부(10);와, 상기 버켓 회전 방향 제어 신호 또는 버켓 회전 속도 제어 신호에 대응하여 가변된 구동전원을 생성하여 모터구동부로 출력하는 회전제어부(100);와, 상기 회전제어부(100)로부터 출력된 상기 구동전원을 서로 반대 방향으로 회전하는 구동전원이 상기 구동모터에 동시에 인가되지 않도록 상기 버켓(B)의 회전 방향에 따라 서로 분리되는 전원선로를 통해 상기 구동모터로 공급하는 모터구동부(200);를 포함하여 구성된다. 상기 각 구성은 상기 버켓 회전 제어 장치(1)와 동일한 구성 및 기능을 수행한다. 또한 상기 버켓 장치(1)는 도 1과 같이 과부하감지회전제한유닛(114), 과부하검출부(300)를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상술한 기능을 수행하는 본 발명의 버켓 회전 제어장치(1) 또는 버켓 장치는 버켓(B)의 회전구동 시, 우선순위의 회전방향이 설정되고, 구동모터(400)로 정회전과 역회전을 위한 전원이 동시에 인가되는 것을 방지하는 것에 의해 단락 사고가 발생하는 것을 방지한다.
또한, 버켓(B) 회전시 과부하가 발생하는 경우 단락, 화재 등의 사고 이전에 버켓(B)의 회전 구동을 종료시키는 것에 의해 안전사고를 방지한다.
또한, 버켓(B)외 회전 종료시 버켓(B)의 회전 가속도가 점차적으로 변화되도록 하여 순간적인 버켓(B)의 회전이나 정지가 발생하지 않도록 함으로써, 버켓(B)의 회전 시작 또는 회전 정지 시 큰 관성력이 발생하지 않도록 함으로써 버켓으로부터의 작업자의 추락 또는 적재물의 낙하를 방지한다.
10: 조종부, 20: 통신부
100: 회전제어부, 110: 회전제어신호발생모듈(110), 111: 회전방향제어유닛, 112: 회전방향스위칭유닛, 113: 회전속도제어유닛, 114: 과부하감지회전제한유닛, 120: 구동전원가변제어신호생성모듈
200: 모터구동부, 201: 대전류증폭유닛, 210: 정회전스위칭유닛, 211: 제 1 정회전계전기, 212: 제 2 정회전계전기, 220: 역회전스위칭유닛, 221: 제 1 역회전계전기, 222: 제 2 역회전계전기
211a, 212a, 221a, 222a: 고정단자,
211b, 212b, 221b, 222b: 제 1 선택단자
211c, 212c, 221c, 222c: 제 2 선택단자
300: 과부하검출부, 301: 전류센서, 302: 저대역통과필터, 303: 완충버퍼, 304: AD컨버터
400: 구동모터, 401; 멘터정회전입력단자, 402: 멘터역회전입력단자, 410: 구동기어, B: 버켓, C: 동력전달장치, 401: 힌지축부, 410: 회전결합부, 411: 힌지축, 420: 회전감속기어부
500: 고소작업차, 501: 붐대

Claims (9)

  1. 버켓을 수평회전시키기 위한 구동모터를 구비한 고소작업차에 있어서,
    작업자의 조작에 따라 상기 버켓의 버켓 회전 방향 제어신호 또는 버켓 회전 속도 제어신호 중 하나 이상을 포함하는 버켓의 회전 제어 신호를 생성하여 출력하는 조종부;와,
    상기 버켓 회전 제어 신호에 따라 상기 구동모터의 구동전원 입력 방향 설정을 위한 스위칭신호 또는 구동전원 가변 제어신호를 모터구동부로 출력하는 회전제어부;와,
    상기 회전제어부로부터 출력된 상기 스위칭 신호에 따른 회전 방향으로 구동전원이 상기 구동모터로 공급되도록 상기 구동모터로 구동전원을 공급하는 전원선로를 스위칭하고, 상기 구동전원 가변 제어신호에 따라 입력전원을 증폭한 후 상기 구동모터로 인가하여 상기 구동모터를 회전시키는 모터구동부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 고소 작업차의 버켓 회전 제어장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 조종부는,
    유선, 무선 또는 유무선 통합형 조종기 중 어느 하나로 구성되는 것을 특징으로 하는 고소작업차의 버켓 회전 제어장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 회전제어부는,
    상기 버켓 회전 방향 제어 신호의 회전 방향에 따라 구동전원이 상기 구동모터로 인가되도록 상기 모터구동부의 전원선로를 스위칭하는 스위칭신호를 상기 모터구동부로 출력하는 회전방향스위칭유닛과, 상기 버켓의 회전 속도 값을 출력하는 회전속도제어유닛을 구비한 회전제어신호발생모듈;과,
    상기 회전제어신호발생모듈에서 출력되는 상기 버켓의 회전 속도 값에 따라 상기 구동전원을 가변시킬 구동전원 가변 제어신호를 생성하여 출력하는 구동전원가변제어신호생성모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 고소작업차의 버켓 회전 제어장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 회전속도제어유닛은,
    상기 버켓의 회전 시작 또는 회전 정지 시 상기 구동전원을 기 설정된 전력으로 점차적으로 증가시키거나 점차적으로 감소시키도록 설정된 것을 특징으로 하는 고소작업차의 버켓 회전 제어장치.
  5. 제 3항에 있어서, 상기 회전제어신호발생모듈은,
    상기 구동모터의 과부하 검출 신호를 입력받는 경우 상기 구동전원가변제어신호생성모듈로 동작 중지 신호를 출력하는 과부하감지회전제한유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 고소작업차의 버켓 회전 제어장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 모터구동부의 입력 구동전원의 전류 값을 검출한 후 기 설정된 전류값 이상인 경우 상기 회전제어부로 과부하 신호를 출력하는 과부하검출부를 더 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 고소작업차의 버켓 회전 제어장치.
  7. 제 1항에 있어서, 상기 모터구동부는,
    상기 버켓의 회전 방향이 정 회전인 경우 상기 회전제어부에서 출력된 구동전원 가변 제어신호에 따라 상기 구동전원을 증폭하여 출력하는 대전류증폭유닛;과,
    상기 대전류증폭유닛에 의해 증폭된 구동전원을 상기 구동모터가 정회전되도록 상기 구동모터로 직접 인가하고, 역회전인 경우 상기 구동전원을 역회전스위칭유닛으로 출력하도록 전원선로를 형성하는 정회전스위칭유닛;과,
    상기 버켓의 회전 방향이 역회전인 경우 상기 정회전스위칭유닛으로부터 구동전원을 인가받은 후 상기 구동모터가 역방향 회전하도록 상기 구동모터로 인가하는 전원선로를 형성하는 역회전스위칭유닛;을 포함하는 것을 특징으로 하는 고소작업차의 버켓 회전 제어장치.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 역회전스위칭유닛은,
    상기 스위칭신호가 정회전 신호인 경우 개방상태를 유지하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 고소작업차의 버켓 회전 제어장치.
  9. 고소작업차에 장착되는 버켓;과,
    상기 버켓을 수평방향으로 회전시키는 구동모터;와,
    상기 구동모터의 동력을 상기 버켓으로 전달하는 동력전달장치;와,
    작업자의 조작에 따라 상기 버켓의 버켓 회전 방향 제어신호와, 버켓의 안정적인 회전 중의 회전속도와 버켓의 회전시작과 회전 정지 시에 점차적으로 가속 또는 감속 되도록 설정된 가속 또는 감속 제어 신호를 포함하는 버켓 회전 속도 제어 신호 중 하나 이상을 포함하는 버켓 회전 제어 신호를 생성하여 출력하는 조종부;와,
    상기 버켓 회전 제어 신호에 따라 상기 구동모터의 구동전원 입력 방향 설정을 위한 스위칭신호 또는 구동전원 가변제어신호를 생성하여 모터구동부로 출력하는 회전제어부;와,
    서로 반대 방향으로 회전하는 구동전원이 상기 구동모터에 동시에 인가되지 않도록 상기 버켓의 회전 방향에 따라 분리된 전원선로를 상기 스위칭 신호에 따른 회전 방향으로 구동전원이 상기 구동모터로 공급되도록 스위칭하고, 상기 구동전원 가변 제어신호에 따라 입력전원을 증폭한 후 상기 구동모터로 인가하여 상기 구동모터를 회전시키는 모터구동부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 고소 작업차의 버켓 장치.
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