WO2017033827A1 - モータ、モータの制御方法、及びモータの制御装置 - Google Patents

モータ、モータの制御方法、及びモータの制御装置 Download PDF

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WO2017033827A1
WO2017033827A1 PCT/JP2016/074094 JP2016074094W WO2017033827A1 WO 2017033827 A1 WO2017033827 A1 WO 2017033827A1 JP 2016074094 W JP2016074094 W JP 2016074094W WO 2017033827 A1 WO2017033827 A1 WO 2017033827A1
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stator
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cores
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暢子 立石
佳朗 竹本
匡史 松田
浩成 鈴木
横山　誠也
茂昌 加藤
一憲 島田
貴宏 土屋
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アスモ 株式会社
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    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
    • H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
    • H02K11/215—Magnetic effect devices, e.g. Hall-effect or magneto-resistive elements
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K21/00—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets
    • H02K21/12—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets
    • H02K21/14—Synchronous motors having permanent magnets; Synchronous generators having permanent magnets with stationary armatures and rotating magnets with magnets rotating within the armatures
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
    • H02K29/06—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices
    • H02K29/08—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices using magnetic effect devices, e.g. Hall-plates, magneto-resistors

Definitions

  • the present invention relates to a motor, a motor control method, and a motor control device.
  • a Landell type motor is known (for example, Patent Document 1).
  • This Patent Document 1 includes a stator core having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged in the circumferential direction in addition to the Landel rotor, and an annular winding included in the stator core.
  • a Landel motor having a Landel-type stator that causes the magnetic poles to alternately function as different magnetic poles is disclosed.
  • This Landell type motor is also called a multi-Landel type motor because the rotor (rotor) and the stator (stator) are both of the Landel type.
  • the Landel-type stator has a plurality of Landel-type stator portions arranged in the axial direction in the motor housing. Each stator portion includes a pair of stator cores.
  • the stator portions are not directly stacked, but a gap is provided by interposing an insulating member such as a spacer therebetween.
  • an insulating member such as a spacer
  • each of the rotor parts has a permanent magnet.
  • a sensor for detecting the magnetic flux of the permanent magnet of the rotor is provided so as to face the axial end of the rotor in order to detect the rotation angle of the rotor. In this case, there is a problem that the sensor is greatly affected by the magnetic flux from the stator, and it is difficult to detect the magnetic flux of the permanent magnet with high accuracy (in a form close to a sine wave).
  • a first object of the present invention is to provide a motor, a motor control method, and a motor control device capable of improving torque and output.
  • a second object of the present invention is to provide a motor capable of suppressing magnetic interference between stator portions while suppressing an increase in the number of parts.
  • a third object of the present invention is to provide a motor capable of accurately detecting the magnetic flux of the permanent magnet of the rotor.
  • the motor according to the first aspect of the present invention includes a two-layer rotor, a two-layer stator, and a control unit.
  • the two-layer rotor includes an A-phase rotor and a B-phase rotor that are stacked on each other.
  • the A-phase rotor includes a pair of rotor cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and a field magnet arranged between the pair of rotor cores.
  • the B-phase rotor includes a pair of rotor cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and a field magnet arranged between the pair of rotor cores.
  • the two-layer stator includes an A-phase stator and a B-phase stator that are stacked on each other.
  • the A-phase stator includes a pair of stator cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and an A-phase winding arranged between the pair of stator cores.
  • the B-phase stator includes a pair of stator cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and a B-phase winding arranged between the pair of stator cores.
  • the control unit controls an A-phase input voltage applied to the A-phase winding and a B-phase input voltage applied to the B-phase winding.
  • the relative arrangement angle between the A-phase stator and the A-phase rotor and the B-phase stator and the B-phase rotor is set to 90 degrees in electrical angle.
  • the control unit gives an advance phase angle to the basic voltage waveforms of the A-phase input voltage and the B-phase input voltage, and sets the energization width to 180 degrees or less.
  • the motor includes a two-layer rotor, a two-layer stator, and a control unit.
  • the two-layer rotor includes an A-phase rotor and a B-phase rotor that are stacked on each other.
  • the A-phase rotor includes a pair of rotor cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and a field magnet arranged between the pair of rotor cores.
  • the B-phase rotor includes a pair of rotor cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and a field magnet arranged between the pair of rotor cores.
  • the two-layer stator includes an A-phase stator and a B-phase stator that are stacked on each other.
  • the A-phase stator includes a pair of stator cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and an A-phase winding arranged between the pair of stator cores.
  • the B-phase stator includes a pair of stator cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and a B-phase winding arranged between the pair of stator cores.
  • the relative arrangement angle between the A-phase stator and the A-phase rotor and the B-phase stator and the B-phase rotor is set to 90 degrees in electrical angle.
  • the motor control method includes applying an A phase input voltage to the A phase winding and applying a B phase input voltage to the B phase winding.
  • the motor control method further sets a lead-side phase angle of 24 to 42 degrees with respect to the basic voltage waveforms of the A-phase input voltage and the B-phase input voltage, and energizes 150 to 170 degrees, respectively. Setting the width.
  • the motor includes a two-layer rotor, a two-layer stator, and a control unit.
  • the two-layer rotor includes an A-phase rotor and a B-phase rotor that are stacked on each other.
  • the A-phase rotor includes a pair of rotor cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and a field magnet arranged between the pair of rotor cores.
  • the B-phase rotor includes a pair of rotor cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and a field magnet arranged between the pair of rotor cores.
  • the two-layer stator includes an A-phase stator and a B-phase stator that are stacked on each other.
  • the A-phase stator includes a pair of stator cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and an A-phase winding arranged between the pair of stator cores.
  • the B-phase stator includes a pair of stator cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and a B-phase winding arranged between the pair of stator cores.
  • the relative arrangement angle between the A-phase stator and the A-phase rotor and the B-phase stator and the B-phase rotor is set to 90 degrees in electrical angle.
  • the motor control method includes applying an A phase input voltage to the A phase winding and applying a B phase input voltage to the B phase winding.
  • the motor control method further sets a leading phase angle of 0 to 36 degrees (not including 0) for each of the basic voltage waveforms of the A-phase input voltage and the B-phase input voltage, Including setting an energization width of 155 to 180 degrees.
  • the motor includes a two-layer rotor, a two-layer stator, and a control unit.
  • the two-layer rotor includes an A-phase rotor and a B-phase rotor that are stacked on each other.
  • the A-phase rotor includes a pair of rotor cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and a field magnet arranged between the pair of rotor cores.
  • the B-phase rotor includes a pair of rotor cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and a field magnet arranged between the pair of rotor cores.
  • the two-layer stator includes an A-phase stator and a B-phase stator that are stacked on each other.
  • the A-phase stator includes a pair of stator cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and an A-phase winding arranged between the pair of stator cores.
  • the B-phase stator includes a pair of stator cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged at equiangular intervals, and a B-phase winding arranged between the pair of stator cores.
  • the relative arrangement angle between the A-phase stator and the A-phase rotor and the B-phase stator and the B-phase rotor is set to 90 degrees in electrical angle.
  • the motor control method includes applying an A phase input voltage to the A phase winding and applying a B phase input voltage to the B phase winding.
  • the motor control method further sets a leading phase angle of 24 to 36 degrees for the basic voltage waveforms of the A phase input voltage and the B phase input voltage, and energizes 155 to 170 degrees, respectively. Setting the width.
  • a motor includes a stator and a housing that houses the stator.
  • the stator includes two stator portions arranged in the axial direction.
  • Each of the stator portions includes a pair of stator cores each having a plurality of claw-shaped magnetic poles arranged along the circumferential direction, and windings positioned between the pair of stator cores in the axial direction.
  • the housing includes a first case and a second case assembled together. One stator portion is fixed to the first case. The other stator part is fixed to the second case. In a state where the first and second cases are assembled to each other, a gap is provided between the two stator portions in the axial direction.
  • a motor includes a stator, a rotor, and a sensor.
  • the stator has a plurality of stator portions arranged in the axial direction.
  • Each of the stator portions has a first stator core, a second stator core, and a winding provided between the first and second stator cores.
  • Each of the first stator core and the second stator core has a claw-shaped magnetic pole.
  • the claw-shaped magnetic pole has a radially extending portion extending in the radial direction and a magnetic pole portion extending in the axial direction from the tip of the radially extending portion.
  • the rotor has a plurality of rotor portions arranged in the axial direction. The number of the rotor parts and the number of the stator parts is the same.
  • the rotor part has a permanent magnet facing the magnetic pole part.
  • the sensor is provided between the permanent magnets in the axial direction, and detects a magnetic flux of the permanent magnet.
  • FIG. 1 is a perspective view of a motor according to a first embodiment of the present invention.
  • the disassembled perspective view of the motor of FIG. 1 which cut
  • FIG. 2 is a drive control circuit diagram of the motor of FIG. 1.
  • (A) is a basic voltage waveform diagram of the input voltage
  • (b) is a waveform diagram in which the phase angle of (a) is changed
  • (c) is a waveform diagram in which the phase angle and energization width of (b) are changed.
  • FIG. 8 is a perspective view showing a part of the rotor of FIG. 7 and the cut stator. The perspective view of the 1st and 2nd stator unit of FIG. The top view for demonstrating the assembly
  • FIG. 13 is a partially exploded perspective view of the motor of FIG. 12.
  • FIG. 13 is a partial cross-sectional view of the motor of FIG. 12.
  • the perspective view of the drive circuit board of FIG. The top view of the connection terminal of FIG.
  • FIG. 1 is an overall perspective view of a motor M of this embodiment, and a rotor 2 is fixed to a rotating shaft 1.
  • a stator 3 fixed to a motor housing (not shown) is disposed outside the rotor 2.
  • the motor M is a two-layer, two-phase multi-Landel motor in which a multi-Landel type A-phase motor Ma and a multi-Landel type B-phase motor Mb are sequentially stacked from the top.
  • the A-phase motor Ma and the B-phase motor Mb are each configured as a multi-Landel type single motor.
  • the rotor 2 of the motor M is a two-layer, two-phase rotor in which an A-phase rotor 2 a and a B-phase rotor 2 b having a Landell structure are stacked.
  • the A-phase rotor 2a and the B-phase rotor 2b have the same configuration, and include a first rotor core 10, a second rotor core 20, and a field magnet 30, respectively.
  • the first rotor core 10 is made of an electromagnetic steel plate and has a first rotor core base 11 having an annular shape. At the center position of the first rotor core base 11, a through hole 12 for externally fixing and fixing the first rotor core base 11 to the rotary shaft 1 is formed.
  • a through hole 12 for externally fixing and fixing the first rotor core base 11 to the rotary shaft 1 is formed.
  • eight identically-shaped first rotor-side claw-shaped magnetic poles 13 protruding outward in the radial direction are provided at equal angular intervals. The tips of the first rotor-side claw-shaped magnetic poles 13 are bent toward the second rotor core 20 in the axial direction.
  • first rotor side claw-shaped magnetic pole 13 a portion protruding radially outward from the outer peripheral surface 11 a of the first rotor core base 11 is a first rotor side base portion 13 x, and a tip portion bent in the axial direction is a first rotor side magnetic pole. Part 13y.
  • the shape of the first rotor side base 13x when viewed from the axial direction has a trapezoidal shape that becomes narrower toward the outside in the radial direction.
  • the shape of the first rotor-side magnetic pole portion 13y when viewed from the radial direction is rectangular.
  • the shape of the first rotor-side magnetic pole portion 13 y when viewed from the axial direction is an arc shape along a circumference centered on the central axis O of the rotating shaft 1.
  • the circumferential angle range of each first rotor-side claw-shaped magnetic pole 13 is set to be smaller than the angular range of the gap between the adjacent first rotor-side claw-shaped magnetic poles 13.
  • the second rotor core 20 has a second rotor core base 21 having the same material and shape as the first rotor core 10 and having an annular shape.
  • a through hole 22 is formed at the center position of the second rotor core base 21 for externally fitting and fixing the second rotor core base 21 to the rotary shaft 1.
  • eight identically-shaped second rotor-side claw-shaped magnetic poles 23 protruding outward in the radial direction are provided at equal angular intervals. Each tip of the second rotor-side claw-shaped magnetic pole 23 is bent toward the first rotor core 10 in the axial direction.
  • a portion protruding radially outward from the outer peripheral surface 21a of the second rotor core base 21 is a second rotor-side base portion 23x, and a tip portion bent in the axial direction is a second rotor-side magnetic pole.
  • the shape of the second rotor side base 23x when viewed from the axial direction has a trapezoidal shape that becomes narrower as it goes radially outward.
  • the shape of the second rotor-side magnetic pole portion 23y when viewed from the radial direction is a rectangular shape.
  • the shape of the second rotor-side magnetic pole portion 23 y when viewed from the axial direction is an arc shape along the circumference centered on the central axis O of the rotating shaft 1. Further, the circumferential angle range of each second rotor-side claw-shaped magnetic pole 23 is set smaller than the angular range of the gap between the adjacent second rotor-side claw-shaped magnetic poles 23.
  • the second rotor core 20 and the first rotor core 10 are formed so that each of the second rotor side claw-shaped magnetic poles 23 of the second rotor core 20 is between the first rotor side claw-shaped magnetic poles 13 of the first rotor core 10 when viewed from the axial direction. It is fixed so that it is located in At this time, the second rotor core 20 and the first rotor core 10 are assembled such that the field magnet 30 is disposed between the rotor core bases 11 and 21 in the axial direction. In this assembled state, the tip surface of the first rotor-side claw-shaped magnetic pole 13 is the outer surface in the axial direction of the second rotor core base 21 (the surface opposite to the surface facing the field magnet 30 of the second rotor core base 21).
  • the front end surface of the second rotor-side claw-shaped magnetic pole 23 is the outer surface in the axial direction of the first rotor core base 11 (the surface opposite to the surface facing the field magnet 30 of the first rotor core base 11). It will be the same.
  • the field magnet 30 is an annular plate-shaped permanent magnet made of a sintered ferrite magnet or the like.
  • the field magnet 30 has a through hole 32 that penetrates the rotating shaft 1 at the center position.
  • the field magnet 30 is disposed between the first and second rotor core bases 11 and 21 such that one side surface of the field magnet 30 contacts the first rotor core base 11 and the other side surface contacts the second rotor core base 21. It is clamped and fixed to.
  • the outer diameter of the field magnet 30 is set to coincide with the outer diameters of the first and second rotor core bases 11 and 21.
  • the field magnet 30 is magnetized in the axial direction, and is magnetized so that the first rotor core 10 has an N pole and the second rotor core 20 has an S pole. Therefore, by this field magnet 30, the first rotor side claw-shaped magnetic pole 13 of the first rotor core 10 functions as an N pole, and the second rotor side claw-shaped magnetic pole 23 of the second rotor core 20 functions as an S pole.
  • each of the A-phase rotor 2a and the B-phase rotor 2b composed of the first and second rotor cores 10 and 20 and the field magnet 30 is a so-called Landel-type rotor.
  • the first rotor-side claw-shaped magnetic poles 13 that are N poles and the second rotor-side claw-shaped magnetic poles 23 that are S poles are alternately arranged in the circumferential direction.
  • the A-phase rotor 2a and the B-phase rotor 2b are stacked in the axial direction and configured as a two-layer, two-phase Landell-type rotor 2.
  • the A-phase rotor 2a and the B-phase rotor 2b are laminated with the second rotor cores 20 in contact with each other.
  • the second rotor-side claw-shaped magnetic pole 23 (first rotor-side claw-shaped magnetic pole 13) of the B-phase rotor 2b with respect to the second rotor-side claw-shaped magnetic pole 23 (first rotor-side claw-shaped magnetic pole 13) of the A-phase rotor 2a. ) Are stacked while being shifted counterclockwise by an electrical angle ⁇ 2 (45 degrees).
  • stator 3 disposed on the outer side in the radial direction of the rotor 2 is a two-layer two-phase stator in which an A-phase stator 3 a and a B-phase stator 3 b having a Landell structure are stacked.
  • the A-phase stator 3a and the B-phase stator 3b are laminated in the axial direction so as to face the corresponding A-phase rotor 2a and B-phase rotor 2b on the radially inner side.
  • the A-phase stator 3a and the B-phase stator 3b have the same configuration, and include a first stator core 40, a second stator core 50, and a coil portion 60, respectively.
  • the first stator core 40 is made of an electromagnetic steel plate and has a first stator core base 41 having an annular shape.
  • a first stator side cylindrical outer wall 42 extending in a cylindrical shape in the axial direction is formed on the radially outer portion of the first stator core base 41.
  • eight identical first stator side claw-shaped magnetic poles 43 that protrude radially inward are provided at equal angular intervals. The tips of the first stator side claw-shaped magnetic poles 43 are bent toward the second stator core 50 in the axial direction.
  • first stator side claw-shaped magnetic pole 43 a portion protruding radially inward from the inner peripheral surface 41a of the first stator core base 41 is a first stator side base portion 43x, and a tip portion bent in the axial direction is the first stator side. Let it be a magnetic pole part 43y.
  • the shape when the first stator side base portion 43x is viewed from the axial direction has a trapezoidal shape that becomes narrower as it goes radially inward.
  • the shape of the first stator side magnetic pole part 43y when viewed from the radial direction is a rectangular shape.
  • the shape of the first stator side magnetic pole portion 43 y when viewed from the axial direction is an arc shape along a circumference centering on the central axis O of the rotating shaft 1. Further, the circumferential angle range of each first stator side claw-shaped magnetic pole 43 is set smaller than the angular range of the gap between the adjacent first stator side claw-shaped magnetic poles 43.
  • the second stator core 50 has a second stator core base 51 having the same material and shape as the first stator core 40 and having an annular shape.
  • a second stator side cylindrical outer wall 52 extending in a cylindrical shape in the axial direction is formed on the radially outer portion of the second stator core base 51.
  • the second stator side cylindrical outer wall 52 and the first stator side cylindrical outer wall 42 are in contact with each other in the axial direction.
  • eight identically shaped second stator side claw-shaped magnetic poles 53 that protrude radially inward are provided at equal angular intervals. The tips of the second stator side claw-shaped magnetic poles 53 are bent toward the first stator core 40 in the axial direction.
  • a portion protruding radially inward from the inner peripheral surface 51a of the second stator core base 51 is a second stator side base portion 53x, and a tip portion bent in the axial direction is the second stator side.
  • the magnetic pole part 53y is used.
  • the shape when the second stator side base 53x is viewed from the axial direction has a trapezoidal shape that becomes narrower inward in the radial direction.
  • the shape of the second stator side magnetic pole portion 53y when viewed from the radial direction is rectangular.
  • the shape of the second stator side magnetic pole portion 53 y when viewed from the axial direction is an arc shape along the circumference centering on the central axis O of the rotating shaft 1.
  • the circumferential angle range of each second stator side claw-shaped magnetic pole 53 is set smaller than the angular range of the gap between the adjacent second stator side claw-shaped magnetic poles 53.
  • the second stator core 50 and the first stator core 40 abut the first stator side cylindrical outer wall 42 and the second stator side cylindrical outer wall 52, and when viewed from the axial direction, the second stator core 50 of the second stator core 50.
  • the side claw-shaped magnetic poles 53 are arranged and fixed so as to be positioned between the first stator-side claw-shaped magnetic poles 43 of the first stator core 40.
  • the first and second stator core bases 41 and 51, the first and second stator side cylindrical outer walls 42 and 52, and the first and second stator side claw-shaped magnetic poles 43 and 53 have an annular shape with a rectangular cross section. A space is formed.
  • the first stator core 40 and the second stator core 50 are assembled so that the coil portion 60 is disposed in this space.
  • the tip surface of the first stator side claw-shaped magnetic pole 43 is the axially outer surface of the second stator core base 51 (the surface opposite to the surface facing the coil portion 60 of the second stator core base 51).
  • the tip surface of the second stator side claw-shaped magnetic pole 53 is flush with the axially outer side surface of the first stator core base 41 (the surface opposite to the surface facing the coil portion 60 of the first stator core base 41). It becomes.
  • the coil unit 60 includes an annular winding 61 and a coil insulating layer 62 made of a resin mold that covers the periphery of the annular winding 61.
  • the coil unit 60 includes inner surfaces of the first and second stator core bases 41 and 51, inner surfaces of the first and second stator side cylindrical outer walls 42 and 52, and first and second stator side claw-shaped magnetic poles 43, It is accommodated in an annular space defined by the inner side surfaces so as to abut on the inner side surfaces of 53.
  • each of the A-phase stator 3a and the B-phase stator 3b constituted by the first and second stator cores 40, 50 and the coil portion 60 is a so-called Landel type stator.
  • the annular winding 61 between the first and second stator cores 40 and 50 excites the first and second stator side claw-shaped magnetic poles 43 and 53 to different magnetic poles from time to time.
  • the A-phase stator 3a and the B-phase stator 3b are 16-pole so-called Landel type stators.
  • the A-phase stator 3a and the B-phase stator 3b are stacked in the axial direction and configured as a two-layer, two-phase Landell-type stator 3.
  • the A-phase stator 3a and the B-phase stator 3b are laminated with the second stator cores 50 in contact with each other. Further, the first stator side claw-shaped magnetic pole 43 (second stator side claw-shaped magnetic pole 53) of the B-phase stator 3b is opposed to the first stator side claw-shaped magnetic pole 43 (second stator side claw-shaped magnetic pole 53) of the A-phase stator 3a. ) Are stacked with an electrical angle ⁇ 1 (45 degrees) shifted in the clockwise direction.
  • the deviation direction of the A-phase and B-phase stators 3a, 3b of the stator 3 and the deviation direction of the A-phase and B-phase rotors 2a, 2b of the rotor 2 are opposite to each other.
  • the A-phase and B-phase stators 3a and 3b of the stator 3 and the A-phase and B-phase rotors 2a and 2b of the rotor 2 are shifted by 90 degrees (electrical angle ⁇ 1 +
  • the A-phase input voltage va of the two-phase AC power supply is applied to the coil portion 60 (annular winding 61) of the A-phase stator 3a, and the coil portion 60 (annular winding 61) of the B-phase stator 3b is applied to the coil portion 60 (annular winding 61).
  • a B-phase input voltage vb of the two-phase AC power supply is applied.
  • the drive control circuit 70 as a control unit includes an A-phase drive circuit unit 71, a B-phase drive circuit unit 72, and a control circuit 73 that drives and controls both the drive circuit units 71 and 72. ing.
  • the A-phase drive circuit unit 71 is configured by a full bridge circuit using four MOS transistors Qa1, Qa2, Qa3, and Qa4.
  • the four MOS transistors Qa1 to Qa4 are composed of a pair of MOS transistors Qa1 and Qa4 connected in a hanging manner with the annular winding 61 (hereinafter referred to as A-phase annular winding 61a) of the A-phase stator 3a interposed therebetween. It is divided into a set of Qa2 and Qa3.
  • the A-phase input voltage is supplied from the DC power supply G of, for example, 12 volts supplied to the A-phase drive circuit unit 71. Va is generated and applied to the A-phase annular winding 61a.
  • the B-phase drive circuit unit 72 is configured by a full bridge circuit that similarly uses four MOS transistors Qb1, Qb2, Qb3, and Qb4.
  • the four MOS transistors Qb1 to Qb4 are composed of a pair of MOS transistors Qb1 and Qb4 connected in a hanging manner with the annular winding 61 of the B-phase stator 3b (hereinafter referred to as B-phase annular winding 61b) sandwiched between the MOS transistors It is divided into a set of Qb2 and Qb3.
  • Control circuit 73 The control circuit 73 generates drive signals Sa1 to Sa4 to be output to the gate terminals of the MOS transistors Qa1 to Qa4 of the A phase drive circuit unit 71, respectively. That is, the control circuit 73 alternately turns on / off the set of the MOS transistors Qa1, Qa4 and the set of the MOS transistors Qa2, Qa3, and supplies the drive signals Sa1 to Sa4 for controlling the energization of the A-phase annular winding 61a. Is generated.
  • control circuit 73 generates drive signals Sb1 to Sb4 to be output to the gate terminals of the MOS transistors Qb1 to Qb4 of the B-phase drive circuit unit 72, respectively. That is, the control circuit 73 alternately turns on and off the set of the MOS transistors Qb1 and Qb4 and the set of the MOS transistors Qb2 and Qb3 to control the drive signals Sb1 to Sb4 for controlling the energization of the B-phase annular winding 61b. Is generated.
  • FIG. 5A basic voltage waveforms ⁇ of the A-phase and B-phase input voltages va and vb to be applied to the A-phase and B-phase annular windings 61a and 61b are shown.
  • the phase difference between the A-phase and B-phase input voltages va and vb is set to 90 degrees.
  • the energization width ⁇ w of each polarity on the positive side and the negative side of the basic voltage waveform ⁇ of the A-phase and B-phase input voltages va and vb is 180 degrees.
  • the inventor changed the phase from the basic voltage waveform ⁇ of the A-phase and B-phase input voltages va and vb to the leading side (setting of the phase angle ⁇ d), and accordingly changed the energization width ⁇ w from 180 degrees. Changes in torque and output (torque, rotation speed) of the motor M were examined.
  • the voltage waveform shown in FIG. 5B is a first voltage waveform ⁇ in which only the leading phase angle ⁇ d is set with respect to the basic voltage waveform ⁇ of the A-phase and B-phase input voltages va and vb.
  • the voltage waveform shown in FIG. 5C sets the lead-side phase angle ⁇ d with respect to the basic voltage waveform ⁇ of the A-phase and B-phase input voltages va and vb, and accordingly, the energization width ⁇ w is set to 180.
  • the energization width ⁇ w is changed to a symmetrical shape at the center position so that the rising edge and the falling edge are changed equally with respect to the center position.
  • 6 (a) and 6 (b) show changes in the phase angle ⁇ d and energization width ⁇ w with respect to the basic voltage waveform ⁇ of the A-phase and B-phase input voltages va and vb, and changes in the output and torque of the motor M. Show.
  • FIG. 6 (a) shows that the energization width ⁇ w is in the range of 120 to 180 degrees when the phase angle ⁇ d is 0 degrees (basic voltage waveform ⁇ ), 12 degrees, 24 degrees, 36 degrees, and 42 degrees.
  • the output value when the phase angle ⁇ d is greater than 0 degrees and the energization width ⁇ w is set to 180 degrees or less is that the phase angle ⁇ d is 0 degrees and the energization width ⁇ w is 180 degrees. That is, it exceeds the first reference value X1, which is the output value for the basic voltage waveform ⁇ .
  • the output of the motor M becomes the maximum value when the conduction width ⁇ w is around 140 degrees.
  • the range of the phase angle ⁇ d and the conduction width ⁇ w that exceeds the second reference value X2 is such that the conduction width ⁇ w is 125 to 165 when the phase angle ⁇ d is 12 degrees.
  • the maximum value of the output is when the energization width ⁇ w is around 150 ⁇ 5 degrees.
  • the energization width ⁇ w is 125 to 175 degrees and the output exceeds the second reference value X2, and the maximum output is when the energization width ⁇ w is around 155 ⁇ 5 degrees.
  • the energization width ⁇ w is 125 to 180 degrees and the output exceeds the second reference value X2, and the maximum output value is that the energization width ⁇ w is around 160 ⁇ 5 degrees.
  • the energization width ⁇ w is 130 to 180 degrees and the output exceeds the second reference value X2, and the maximum output is when the energization width ⁇ w is around 160 ⁇ 5 degrees. At least in the range where the phase angle ⁇ d is 0 degree to 42 degrees, the maximum value of the output of the motor M is large.
  • the advance-side phase angle ⁇ d with respect to the basic voltage waveform ⁇ is larger than 0 degree and the energization width ⁇ w is 180 degrees or less. Then, it is possible to improve the output of the motor M. Furthermore, if the lead-side phase angle ⁇ d with respect to the basic voltage waveform ⁇ is 24 to 42 degrees and the energization width ⁇ w is 150 to 170 degrees, the output of the motor M can be improved more reliably.
  • phase angle ⁇ d is 0 degree (basic voltage waveform ⁇ ), 12 degrees, 24 degrees, 36 degrees, and 42 degrees, and the conduction width ⁇ w is in the range of 120 to 180 degrees every 10 degrees.
  • 6 is a graph showing the torque change of the motor M when changed to.
  • the torque when the phase angle ⁇ d is larger than 0 degree and the conduction width ⁇ w is set to 180 degrees or less is obtained when the phase angle ⁇ d is 0 degree and the conduction width ⁇ w is 180 degrees. That is, it exceeds the reference value Y, which is the torque at the basic voltage waveform ⁇ .
  • the torque of the motor M gradually increases when the conduction width ⁇ w is reduced from 180 degrees to 120 degrees.
  • the torque of the motor M gradually decreases as the energization width ⁇ w is increased from 120 degrees to 180 degrees.
  • the range of the phase angle ⁇ d and the conduction width ⁇ w exceeding this range is such that the conduction width ⁇ w is 135 to 180 when the phase angle ⁇ d is 12 degrees. Degree.
  • the energization width ⁇ w is 145 to 180 degrees, and the torque exceeds the reference curve Z. Further, when the phase angle ⁇ d is 36 degrees, the energization width ⁇ w is 155 to 180 degrees, and the torque exceeds the reference curve Z. When the phase angle ⁇ d is 42 degrees, the energization width ⁇ w is 160 to 180 degrees, and the torque exceeds the reference curve Z.
  • the energization width ⁇ w that more reliably exceeds the reference curve Z is 160 to 180 degrees.
  • the torque when the phase angle ⁇ d is 42 degrees is generally lower than the torque when the phase angle ⁇ d is 36 degrees, when the phase angle ⁇ d is set without including 42 degrees, the reference is more reliably established.
  • the energization width ⁇ w exceeding the curve Z is 155 to 180 degrees.
  • the advance-side phase angle ⁇ d with respect to the basic voltage waveform ⁇ is larger than 0 degree and the energization width ⁇ w is 180 degrees or less. By doing so, it is possible to improve the torque of the motor M. Furthermore, if the lead-side phase angle ⁇ d with respect to the basic voltage waveform ⁇ is 0 to 42 degrees (not including 0) and the energization width ⁇ w is 160 to 180 degrees, the torque of the motor M can be improved more reliably. It is. Further, if the phase angle ⁇ d excluding 42 degrees is 0 to 36 degrees (not including 0) and the energization width ⁇ w is 155 to 180 degrees, the torque of the motor M can be improved more reliably. .
  • the phase angle ⁇ d is set to 24 to 36 degrees and the conduction width ⁇ w is set to 155 to 170 degrees. It is preferable to do this.
  • the phase angle ⁇ d is set to 0 degree and the conduction width ⁇ w is set to 180 degrees (basic voltage waveform ⁇ )
  • the falling of the current is delayed with respect to the induced voltage generated in the coil unit 60 of the motor M, so that the induced voltage is reduced.
  • the sign and the sign of the current are reversed, and negative torque (negative torque) is generated.
  • the energization width ⁇ w is set to 155 to 170 degrees, a non-energization section is provided when the polarities of the first and second stator side claw-shaped magnetic poles 43 and 53 are switched, and the fall of the current is completed during that period.
  • the period in which the sign of the induced voltage and the sign of the current are reversed is shortened, and the occurrence of negative torque is suppressed.
  • the energization width ⁇ w to 155 to 170 degrees, energization can be performed only in a range effective for the magnetic attractive force between the rotor 2 and the stator 3.
  • the phase angle ⁇ d on the advance side is set to 24 to 36 degrees, the rise of the current is advanced, and the generation of negative torque due to the delay of the fall of the current is suppressed.
  • the energization width ⁇ w and the phase angle ⁇ d are set to appropriate values, the generation of minus torque is suppressed, leading to an improvement in the output and torque of the motor M.
  • the A-phase and B-phase input voltages va and vb having the phase angle ⁇ d and the energization width ⁇ w within the above range are generated, and the motor M is driven to rotate.
  • A-phase and B-phase input voltages va, vb are applied to the A-phase and B-phase annular windings 61a, 61b. If the lead-side phase angle ⁇ d is set to be greater than 0 degrees and the energization width ⁇ w is set to 180 degrees or less with respect to the basic voltage waveforms ⁇ of the A-phase and B-phase input voltages va and vb (FIG. 6A) b)), the output of the motor M and the torque can be improved.
  • A-phase and B-phase input voltages va and vb are applied to the A-phase and B-phase annular windings 61a and 61b. If the lead-side phase angle ⁇ d is set to 24 to 42 degrees and the conduction width ⁇ w is set to 150 to 170 degrees with respect to the basic voltage waveforms ⁇ of the A-phase and B-phase input voltages va and vb (FIG. 6A). Reference), the output of the motor M can be improved more reliably.
  • Advancing side phase angle ⁇ d is 0 to 36 degrees (not including 0) with respect to basic voltage waveform ⁇ of A phase and B phase input voltages va and vb, and energization width ⁇ w is 155 to 180 degrees. If set (see FIG. 6B), the torque of the motor M can be improved more reliably.
  • phase angle ⁇ d on the leading side is set to 24 to 36 degrees and the conduction width ⁇ w is set to 155 to 170 degrees (FIG. (See (a) and (b)), it is possible to achieve both improvement in output of the motor M and improvement in torque.
  • the first embodiment may be modified as follows.
  • the combination of the setting of the phase angle ⁇ d and the energization width ⁇ w on the leading side of the A-phase and B-phase input voltages va and vb may be appropriately changed within a range where the output of the motor M and the torque can be improved.
  • stator cores 40 and 50 and the rotor cores 10 and 20 are both made of electromagnetic steel plates.
  • powder magnetic core materials formed by compression molding may be used.
  • the stator cores 40 and 50 and the rotor cores 10 and 20 are made by heat-pressing a mixture of a magnetic powder such as iron powder and an insulating material such as a resin using a mold.
  • the degree of freedom in designing the stator cores 40 and 50 and the rotor cores 10 and 20 becomes high, and the manufacturing process becomes very simple.
  • the amount of suppression of eddy current can be easily adjusted by adjusting the distribution amount of magnetic powder and an insulator.
  • the motor 110 is a brushless motor, and includes a housing 111, a stator 112 and a rotor 113 housed in the housing 111.
  • the housing 111 includes a pair of cases (a first case and a second case) 114a and 114b having a bottomed cylindrical shape.
  • Each case 114a, 114b has substantially the same shape as each other, and includes a disc-shaped bottom 115, a cylindrical side wall 116 extending from the outer periphery of the bottom 115, and a side wall 116 opposite to the bottom 115.
  • a flange portion 117 extending radially outward from the end portion (opening side end portion).
  • the flange portion 117 has a flat plate shape orthogonal to the axial direction of the motor 110.
  • the bottom part 115 and the side wall part constitute a case main body part of each case 114a, 114b.
  • Each case 114a, 114b constitutes the housing 111 by being fixed with screws 118 in a state where the flange portions 117 are in contact with each other in the axial direction.
  • a bearing 119a that pivotally supports the rotating shaft 119 of the rotor 113 is provided at the center of the bottom 115 of each case 114a, 114b.
  • the rotor 113 includes a rotating shaft 119, and an A-phase rotor portion 120a and a B-phase rotor portion 120b that are configured to rotate integrally with the rotating shaft 119.
  • the A-phase rotor portion 120a and the B-phase rotor portion 120b are arranged side by side in the axial direction. Further, both the A-phase rotor portion 120a and the B-phase rotor portion 120b have a Landel structure, and have the same configuration and the same shape.
  • Each of the A-phase rotor portion 120a and the B-phase rotor portion 120b has an annular shape centered on the axis L of the rotation shaft 119.
  • each of the A-phase rotor portion 120a and the B-phase rotor portion 120b includes a pair of rotor cores (first rotor core 121 and second rotor core 122) having the same shape, and the pair of rotor cores 121 and 122. And a field magnet 123 disposed therebetween.
  • Each of the rotor cores 121 and 122 includes a core base 124 having an annular plate shape, and a plurality of (four in this embodiment) claw-shaped magnetic poles 125 extending radially outward from the outer peripheral edge of the core base 124.
  • the claw-shaped magnetic poles 125 have the same shape as each other, and extend from the outer peripheral edge of the core base 124 in the radial direction outwardly in the radial direction, and from the distal end portion (radial outer end portion) of the radial extension portion 125a.
  • the magnetic pole portion 125b extends in the axial direction.
  • the claw-shaped magnetic poles 125 are provided at equal intervals (90-degree intervals) in the circumferential direction.
  • the first and second rotor cores 121 and 122 configured as described above are assembled such that their claw-shaped magnetic poles 125 (magnetic pole portions 125b) face in opposite directions in the axial direction.
  • the magnetic pole portions 125b of the first rotor core 121 and the magnetic pole portions 125b of the second rotor core 122 are alternately arranged at equal intervals in the circumferential direction.
  • the field magnet 123 is interposed between the axial directions of the first and second rotor cores 121 and 122.
  • the field magnet 123 is an annular plate-shaped permanent magnet made of, for example, a ferrite sintered magnet.
  • the field magnet 123 is disposed between the pair of core bases 124 of the first and second rotor cores 121 and 122 in the axial direction.
  • the field magnet 123 is magnetized in the axial direction so that the first rotor core 121 has an N pole and the second rotor core 122 has an S pole. Therefore, as shown in FIG. 8, the claw-shaped magnetic pole 125 of the first rotor core 121 functions as an N pole, and the claw-shaped magnetic pole 125 of the second rotor core 122 functions as an S pole. ing.
  • the first and second rotor cores 121 and 122, and the A-phase rotor portion 120 a and the B-phase rotor portion 120 b configured by the field magnet 123 have a so-called Landell-type structure using the field magnet 123. Composed.
  • the claw-shaped magnetic pole 125 of the first rotor core 121 that is the N pole and the claw-shaped magnetic pole 125 of the second rotor core 122 that is the S pole are alternately arranged in the circumferential direction.
  • the number of magnetic poles is 8 and the number of pole pairs is 4.
  • the A-phase rotor portion 120a and the B-phase rotor portion 120b configured as described above are arranged side by side in the axial direction to form a two-phase Landel-type rotor 113.
  • the arrangement angle of the B-phase rotor portion 120b with respect to the A-phase rotor portion 120a is configured to deviate by a predetermined angle in the clockwise direction when viewed from the A-phase side in the axial direction. That is, the claw-shaped magnetic pole 125 of the B-phase rotor portion 120b is configured to be shifted by a predetermined angle in the clockwise direction with respect to the claw-shaped magnetic pole 125 of the A-phase rotor portion 120a.
  • the deviation angle of the B-phase rotor portion 120b in the clockwise direction is set to, for example, 45 degrees in electrical angle (11.25 degrees in mechanical angle).
  • the stator 112 includes an A-phase stator portion 130 a and a B-phase stator portion 130 b that are arranged in the axial direction in the housing 111. Both the A-phase stator portion 130a and the B-phase stator portion 130b have a Landel structure and have the same configuration and the same shape. Each of the A-phase stator portion 130a and the B-phase stator portion 130b has an annular shape centered on the axis L of the rotation shaft 119. The A-phase stator portion 130a and the B-phase stator portion 130b are arranged on the outer peripheral sides of the A-phase rotor portion 120a and the B-phase rotor portion 120b, respectively.
  • each of the A-phase stator portion 130a and the B-phase stator portion 130b includes a pair of stator cores (first stator core 131 and second stator core 132) having the same shape, and the pair of stator cores 131 and 132. And a winding 133 disposed between the two.
  • Each of the stator cores 131 and 132 has an outer peripheral wall portion 134 having a cylindrical shape centered on the axis L. At one end in the axial direction of the outer peripheral wall portion 134, an inner extending portion 134 a that is bent at a substantially right angle and extends radially inward is formed over the entire circumference of the outer peripheral wall portion 134.
  • each stator core 131, 132 has a plurality of (four in this embodiment) claw-shaped magnetic poles 135 that extend radially inward from the inner extension 134a.
  • Each claw-shaped magnetic pole 135 has the same shape as each other, a radially extending portion 135a extending radially inward from the inner peripheral edge of the inner extending portion 134a, and a distal end portion (radially outer end) of the radially extending portion 135a.
  • Part) and a magnetic pole part 135b extending in the axial direction.
  • the claw-shaped magnetic poles 135 are provided at equal intervals (90-degree intervals) in the circumferential direction.
  • the first and second stator cores 131 and 132 configured as described above are assembled so that their claw-shaped magnetic poles 135 (magnetic pole portions 135b) face in opposite directions in the axial direction.
  • the magnetic pole portions 135b of the first stator core 131 and the magnetic pole portions 135b of the second rotor core 122 are alternately arranged at equal intervals in the circumferential direction.
  • the winding 133 is interposed between the axial directions of the first and second stator cores 131 and 132.
  • the winding 133 has an annular shape along the circumferential direction of the stator 112.
  • the winding 133 is disposed between the radially extending portions 135a of the first and second stator cores 131 and 132 in the axial direction, and each outer peripheral wall portion 134 and the first and second stator cores 131 in the radial direction. , 132 and the magnetic pole part 135b.
  • the winding 133 excites the claw-shaped magnetic pole 135 of the first stator core 131 and the claw-shaped magnetic pole 135 of the second stator core 132 to different magnetic poles by energization.
  • the lead terminal of the winding 133 is omitted in the drawing.
  • notches and grooves for leading out the lead terminals formed on the outer peripheral wall portion 134 of the first and second stator cores 131 and 132 and the housing 111 are omitted in the drawing.
  • the first and second stator cores 131 and 132, and the A-phase stator portion 130a and the B-phase stator portion 130b configured by the winding 133 are configured as a so-called Landel type structure. More specifically, the A-phase stator portion 130a and the B-phase stator portion 130b are different from each other in the claw-shaped magnetic pole 135 of the first stator core 131 and the claw-shaped magnetic pole 135 of the second stator core 132 due to the excitation of the winding 133. It is configured as an 8-pole Landell-type structure that excites the magnetic poles.
  • the second stator core 132 of the A-phase stator portion 130a and the first stator core 131 of the B-phase stator portion 130b are spaced in the axial direction. Are arranged side by side so as to constitute a two-phase Landel-type stator 112.
  • the arrangement angle of the B-phase stator portion 130b with respect to the A-phase stator portion 130a is configured to deviate by a predetermined angle in the counterclockwise direction when viewed from the A-phase side in the axial direction. That is, the claw-shaped magnetic pole 135 of the B-phase stator portion 130b is configured to deviate by a predetermined angle in the counterclockwise direction with respect to the claw-shaped magnetic pole 135 of the A-phase stator portion 130a.
  • the deviation angle of the B-phase stator portion 130b in the counterclockwise direction is set to, for example, 45 degrees in electrical angle (11.25 degrees in mechanical angle).
  • the housing 112 and the stator 112 composed of the A-phase stator portion 130a and the B-phase stator portion 130b will be described.
  • the A-phase stator portion 130a is fixed to one case 114a constituting the housing 111, and the stator portion 130a and the case 114a constitute a first stator unit 140a.
  • the B-phase stator portion 130b is fixed to the other case 114b constituting the housing 111, and the stator portion 130b and the case 114b constitute a second stator unit 140b.
  • case 114a to which the A-phase stator portion 130a is fixed will be described as an A-phase side case 114a
  • case 114b to which the B-phase stator portion 130b is fixed will be described as a B-phase side case 114b.
  • the A-phase side case 114a is formed with a contact portion 141a protruding from the side wall portion 116 of the case 114a toward the inner peripheral side.
  • the contact portion 141a is in contact with the inner extension portion 134a and the radial extension portion 135a (claw-shaped magnetic pole 135) of the first stator core 131 in the A-phase stator portion 130a in the axial direction.
  • the A-phase stator portion 130a is positioned in the axial direction with respect to the A-phase side case 114a.
  • the A-phase stator portion 130a positioned in the axial direction in this way is located inside the case with respect to the axial end surface 117a of the flange portion 117 that is a contact surface with the B-phase side case 114b in the A-phase side case 114a ( It is located near the bottom 115 of the A-phase side case 114a.
  • the axial end surface of the A-phase stator portion 130a near the B-phase stator portion 130b, that is, the inner extension portion 134a and the radial extension portion 135a (claw-shaped magnetic pole 135) of the second stator core 132 are It is located in the case inner side from the axial direction end surface 117a of the flange portion 117 of the side case 114a (see FIG. 9).
  • the B-phase side case 114b is formed with a contact portion 141b protruding from the side wall portion 116 of the case 114b toward the inner peripheral side.
  • the contact portion 141b is in contact with the inner extension portion 134a and the radial extension portion 135a (claw-shaped magnetic pole 135) of the second stator core 132 in the B-phase stator portion 130b in the axial direction.
  • the B-phase stator portion 130b is positioned in the axial direction with respect to the B-phase side case 114b.
  • the B-phase stator portion 130b positioned in the axial direction in this way is located on the inner side of the case with respect to the axial end surface 117b of the flange portion 117 that is a contact surface with the A-phase side case 114a in the B-phase side case 114b. It is located near the bottom 115 of the B-phase side case 114b.
  • the end face in the axial direction of the B-phase stator portion 130b near the A-phase stator portion 130a, that is, the inner extension portion 134a and the radial extension portion 135a (claw-shaped magnetic pole 135) of the first stator core 131 are It is located inside the case from the axial end surface 117b of the flange portion 117 of the side case 114b (see FIG. 9).
  • the A-phase A gap K is formed between the stator portion 130a and the B-phase stator portion 130b in the axial direction (see FIG. 7).
  • the A-phase side case 114a to which the A-phase stator portion 130a is fixed and the B-phase side case 114b to which the B-phase stator portion 130b is fixed are fixed by screws 118 in a state where the flange portions 117 are in contact with each other in the axial direction.
  • the screw 118 is inserted into screw insertion holes 117c and 117d that are formed through the flange portion 117 of each case 114a and 114b in the axial direction.
  • the screw insertion hole 117d of the B-phase side case 114b is a circular hole.
  • the screw insertion hole 117c of the A-phase side case 114a is a long hole extending along the motor circumferential direction. This makes it possible to rotate the A-phase side case 114a relative to the B-phase side case 114b in a state where the screws 118 are inserted through the screw insertion holes 117c and 117d. For this reason, it is possible to adjust the circumferential position of each case 114a, 114b, and consequently the relative position of the stator portions 130a, 130b in the circumferential direction can be adjusted. Then, after the position adjustment, the flanges 117 are fastened and fixed by screws 118.
  • the A-phase driving current is supplied to the winding 133 of the A-phase stator unit 130a and the B-phase driving current is supplied to the winding 133 of the B-phase stator unit 130b, a rotating magnetic field is generated in the stator 112, and the rotating shaft 119 is moved.
  • the included rotor 113 is driven to rotate.
  • the A-phase driving current and the B-phase driving current are alternating currents, and the phase difference between them is set to 90 degrees, for example.
  • the housing 111 of the motor 110 is configured by assembling a phase A side case 114a to which the phase A stator portion 130a is fixed and a phase B side case 114b to which the phase B stator portion 130b is fixed.
  • a gap K is provided between the A-phase stator portion 130a and the B-phase stator portion 130b in the axial direction with the cases 114a and 114b assembled to each other.
  • the first stator unit 140a in which the A-phase stator portion 130a is fixed to the A-phase side case 114a, and the second stator unit 140b in which the B-phase stator portion 130b is fixed to the B-phase side case 114b are prepared.
  • a gap K (gap) is provided between the A-phase stator portion 130a and the B-phase stator portion 130b in the axial direction. it can.
  • Each of the cases 114a and 114b includes a case main body portion (the bottom portion 115 and the side wall portion 116) in which the stator portions 130a and 130b are accommodated, and a flange portion 117 extending in the radial direction from the opening of the case main body portion.
  • the flanges 117 are fixed with screws 118. For this reason, each case 114a, 114b can be fixed easily.
  • the flange portion 117 of the A-phase side case 114a is formed with a screw insertion hole 117c which is a hole through which the screw 118 is inserted and which is a long hole extending in the circumferential direction. Therefore, the circumferential positions of the cases 114a and 114b (that is, the stator portions 130a) in a state in which the flanges 117 of the cases 114a and 114b are brought into contact with each other and the screws 118 are inserted through the screw insertion holes 117c and 117d. , 130b in the circumferential direction) can be adjusted, which provides an advantageous configuration for obtaining desired motor characteristics.
  • the second embodiment may be modified as follows.
  • the cases 114a and 114b may be locked in the circumferential direction to position the cases 114a and 114b in the circumferential direction.
  • irregularities in the axial direction are formed at the opening side end portions of the side wall portions 116 of the cases 114a and 114b, and the convex portions 151a of the A-phase side case 114a are formed as concave portions of the B-phase side case 114b.
  • the projection 151b of the B-phase side case 114b may be fitted to the recess 152a of the A-phase side case 114a.
  • the cases 114a and 114b are locked in the circumferential direction by fitting the convex portions 151a and 151b and the concave portions 152a and 152b, thereby positioning the cases 114a and 114b in the circumferential direction. it can.
  • stator portions 130a and 130b are positioned in the circumferential direction with respect to the corresponding cases 114a and 114b, respectively, thereby enabling relative positioning of the stator portions 130a and 130b in the circumferential direction.
  • each case 114a, 114b in 2nd Embodiment is abbreviate
  • the presence or absence of a flange part does not ask
  • a flange part is provided in each case 114a, 114b
  • the convex portions 151a and 151b and the concave portions 152a and 152b are provided in the cases 114a and 114b.
  • the present invention is not limited thereto, and the convex portions are provided only on one of the cases 114a and 114b. You may provide only in the other.
  • the screw insertion hole 117c of the A-phase side case 114a is a long hole extending in the circumferential direction, but the screw insertion hole 117d of the B-phase side case 114b may be a long hole, and the screw insertion hole Both 117c and 117d may be long holes.
  • case 114a, 114b was fixed by fastening of the screw 118, it is not specifically limited to this, You may fix each case 114a, 114b by fixing means other than a screw. .
  • the number of poles of the rotor 113 (number of claw-shaped magnetic poles) and the number of poles of the stator 112 (number of claw-shaped magnetic poles) are not limited to those in the second embodiment, and may be changed as appropriate according to the configuration. .
  • the configuration such as the shape of each case 114a, 114b is not limited to the second embodiment, and may be appropriately changed according to the configuration.
  • the rotor 113 is composed of the rotor parts 120a and 120b having a Landel structure, but other than this, for example, an SPM type or IPM type rotor may be used in the present invention.
  • the motor 201 of this embodiment includes an annular stator 202 and a rotor 203 that is disposed inside the stator 202 and is rotatably supported.
  • the stator 202 includes an A-phase stator portion 202a and a B-phase stator portion 202b, both of which are Landel-type structures.
  • the A-phase stator portion 202a and the B-phase stator portion 202b are juxtaposed (laminated) in the axial direction.
  • the rotor 203 includes a surface magnet type A-phase rotor portion 203a and a B-phase rotor portion 203b.
  • the A-phase rotor portion 203a and the B-phase rotor portion 203b are juxtaposed (laminated) in the axial direction.
  • the A-phase stator portion 202a and the B-phase stator portion 202b constituting the stator 202 have the same configuration, and each includes a first stator core 204, a second stator core 205, and a winding 206.
  • the first stator core 204 has an outer wall annular portion 204a and a first claw-shaped magnetic pole 204b, and the first claw-shaped magnetic pole 204b extends radially inward from the axial end of the outer wall annular portion 204a.
  • Part 204c and a magnetic pole part 204d extending in the axial direction from the tip of the radially extending part 204c.
  • the second stator core 205 includes an outer wall annular portion 205a and a second claw-shaped magnetic pole 205b, and the second claw-shaped magnetic pole 205b extends radially inward from the axial end of the outer wall annular portion 205a. It has an extension part 205c and a magnetic pole part 205d extending in the axial direction from the tip of the radial extension part 205c.
  • the first stator core 204 and the second stator core 205 are formed by winding 206 with the radially extending portions 204c and 205c while the first claw-shaped magnetic poles 204b and the second claw-shaped magnetic poles 205b are alternately arranged in the circumferential direction. Are assembled so as to sandwich them in the axial direction. Thereby, twelve magnetic pole portions 204d and 205d are formed in the circumferential direction.
  • the A-phase stator portion 202a and the B-phase stator portion 202b configured as described above are juxtaposed in the axial direction so that the second stator cores 205 face each other (oppose), and
  • the B-phase stator portion 202b in the lower stage (lower stage in FIG. 13) is juxtaposed with the upper-stage A-phase stator portion 202a so as to deviate by 45 ° counterclockwise in electrical angle.
  • each winding 206 is drawn out radially outward of the first and second stator cores 204 and 205 and is provided on a cover of a housing (not shown) of the motor 201.
  • the drive circuit board 207 is electrically connected to the connection terminal 208.
  • the drive circuit board 207 of this embodiment is formed in a substantially C shape having a recess 207a when viewed from the plane orthogonal direction, and the connection terminal 208 is the bottom of the recess 207a when viewed from the plane orthogonal direction. It is provided so as to be accommodated in the recess 207a while projecting from it.
  • connection terminal 208 of the present embodiment has a plurality of grooves 208a on both sides in the width direction when viewed from the plane orthogonal direction, and the end portion 206a of the winding 206 fits into the groove 208a. Is wound around the connection terminal 208 (in a spiral). The winding 206 is electrically connected to the connection terminal 208 by removing the coating on the wound portion of the winding 206.
  • the A-phase rotor portion 203 a and the B-phase rotor portion 203 b constituting the rotor 203 have the same configuration, and are respectively fixed to the disk-shaped rotor core 211 and the outer periphery of the rotor core 211.
  • the magnetic pole portions 204d and 205d have an annular permanent magnet 212 opposed in the radial direction.
  • the permanent magnet 212 is magnetized so as to have 12 magnetic poles (N pole and S pole) alternately in the circumferential direction.
  • a rotating shaft 213 is press-fitted into the center hole of each rotor core 211, and the rotating shaft 213 is supported so as to be rotatable with respect to a housing (not shown).
  • the A-phase rotor portion 203a and the B-phase rotor portion 203b configured as described above are arranged such that the lower-stage (lower stage in FIG. 13) B-phase rotor section 203b is replaced with the upper-stage A-phase rotor section 203a.
  • they are arranged side by side in the clockwise direction with an electrical angle of 45 °.
  • the motor 201 of the present embodiment is provided between the permanent magnets 212 in the rotor 203 in the axial direction, and the A-phase sensor 221 and the B-phase sensor are sensors for detecting the magnetic flux of the permanent magnet 212.
  • a sensor 222 is provided.
  • the A-phase rotor portion 203a and the B-phase rotor portion 203b of the rotor 203 are arranged in parallel with the rotor cores 211 sandwiching a disk-shaped rotor spacer member 223a in the axial direction.
  • the permanent magnet 212 of the A-phase rotor portion 203a and the permanent magnet 212 of the B-phase rotor portion 203b are arranged side by side so as to have a gap in the axial direction.
  • a substrate 224 is interposed between the A-phase stator portion 202a and the B-phase stator portion 202b in an axial direction between a pair of disk-shaped stator spacer members 223b.
  • the substrate 224 has an inward extending portion 224a extending radially inward between the permanent magnets 212 (gap), and an A-phase sensor 221 and a B-phase sensor 222 at the distal end of the inward extending portion 224a. Is provided.
  • the A-phase sensor 221 and the B-phase sensor 222 are Hall ICs in this embodiment, and the A-phase sensor 221 is a sensor for detecting the magnetic flux of the permanent magnet 212 of the A-phase rotor portion 203a.
  • the B-phase sensor 222 is a sensor for detecting the magnetic flux of the permanent magnet 212 of the B-phase rotor portion 203b.
  • the A-phase sensor 221 includes a peripheral portion between the magnetic pole portions 204d and 205d adjacent to each other in the circumferential direction in the A-phase stator portion 202a corresponding to the permanent magnet 212 detected by the A-phase sensor 221. It is provided within an angle range ⁇ between the directions. In the present embodiment, the A-phase sensor 221 is provided at the center position between the magnetic pole portions 204d and 205d in the circumferential direction. Further, the B-phase sensor 222 is provided within an angular range between the circumferential directions of the magnetic pole portions 204d and 205d adjacent to each other in the circumferential direction in the B-phase stator portion 202b corresponding to the permanent magnet 212 to be detected.
  • the B-phase sensor 222 is provided at the center position between the magnetic pole portions 204d and 205d in the circumferential direction.
  • the A-phase sensor 221 and the B-phase sensor 222 are electrically connected to the drive circuit board 207 through signal lines (not shown) extending from the board 224.
  • the A-phase sensor 221 and the B-phase sensor 222 for detecting the magnetic flux of the permanent magnet 212 of the A-phase rotor portion 203a and the B-phase rotor portion 203b are provided between the permanent magnets 212 in the axial direction. .
  • the sensor is provided so as to face the axial end of the rotor 203, it is less affected by the magnetic flux from the stator 202, and the magnetic flux of the permanent magnet 212 is accurately (sinusoidal). Can be detected.
  • the rotation angle of the rotor 203 (the A-phase rotor portion 203a and the B-phase rotor portion 203b) can be easily detected with high accuracy, and the rotor 203 can be driven to rotate favorably.
  • the A-phase sensor 221 is provided in an angular range ⁇ between the circumferential directions of the magnetic pole portions 204d and 205d adjacent in the circumferential direction in the A-phase stator portion 202a corresponding to the permanent magnet 212 to be detected.
  • the B-phase sensor 222 is provided within an angular range between the circumferential directions of the magnetic pole portions 204d and 205d adjacent to each other in the circumferential direction in the B-phase stator portion 202b corresponding to the permanent magnet 212 to be detected.
  • the A-phase sensor 221 and the B-phase sensor 222 are less affected by the magnetic flux from the magnetic pole portions 204d and 205d of the stator 202 (the A-phase stator portion 202a and the B-phase stator portion 202b).
  • the magnetic flux can be detected with higher accuracy.
  • the A-phase sensor 221 and the B-phase sensor 222 are provided on the substrate 224 interposed between the A-phase stator portion 202a and the B-phase stator portion 202b in the axial direction, the A-phase sensor 221 and The B-phase sensor 222 can be easily provided.
  • connection terminal 208 Since the end portion 206a of the winding 206 is wound (spirally) around the connection terminal 208 and is electrically connected to the connection terminal 208, the end of the winding 206 is easily and firmly connected.
  • the unit 206 a can be connected to the connection terminal 208.
  • connection terminal 208 has a groove 208a, and the end 206a of the winding 206 is wound around the connection terminal 208 (spiral) so as to fit into the groove 208a.
  • the end 206 a can be connected to the connection terminal 208.
  • the drive circuit board 207 is formed in a substantially C shape having a recess 207a when viewed from the plane orthogonal direction, and the connection terminal 208 is accommodated in the recess 207a while protruding from the bottom of the recess 207a when viewed from the plane orthogonal direction.
  • the drive circuit board 207 can be made thinner than the configuration in which the connection terminal 208 protrudes from the plane of the drive circuit board 207.
  • the third embodiment may be modified as follows.
  • the A-phase sensor 221 is provided within the angular range ⁇ between the circumferential directions of the magnetic pole portions 204d and 205d adjacent to each other in the circumferential direction in the A-phase stator portion 202a corresponding to the permanent magnet 212 to be detected.
  • the present invention is not limited to this, and it may be provided outside the angle range ⁇ .
  • the B-phase sensor 222 the B-phase sensor 222 may be provided outside the angular range between the magnetic pole portions 204d and 205d in the circumferential direction.
  • the A-phase sensor 221 and the B-phase sensor 222 are provided on the substrate 224 interposed between the A-phase stator portion 202a and the B-phase stator portion 202b in the axial direction. As long as the A-phase sensor 221 and the B-phase sensor 222 can be provided between the magnets 212 in the axial direction, the configuration may be changed to another configuration.
  • the drive circuit board 207 provided with the drive circuit is provided separately from the board 224 provided with the A-phase sensor 221 and the B-phase sensor 222.
  • a driving circuit may be provided on the substrate 224.
  • the substrate 224 is interposed between the A-phase stator portion 202a and the B-phase stator portion 202b in the axial direction, the substrate 224 can be disposed near both the windings 206, Connection between the substrate 224 and each winding 206 is facilitated.
  • the A-phase sensor 221 and the B-phase sensor 222 may be provided so that their detection surfaces are orthogonal to the circumferential direction. If it does in this way, it will become possible to detect the magnetic flux of permanent magnet 212 with sufficient accuracy.
  • the A-phase sensor 221 and the B-phase sensor 222 may be provided such that their detection surfaces are orthogonal to the axial direction.
  • connection terminal 231 has a plurality of grooves 231 a on both sides in the width direction of the connection terminal 208 as viewed from the direction orthogonal to the plane of the connection terminal 208, and the width increases toward the tip. 208 may be changed.
  • connection terminal 208 may be changed to the configuration shown in FIG. In this configuration, the pair of connection terminals 233 sandwich an insulating member 232 (shown by a thick line).
  • a plurality of ends 206a of the winding 206 (for example, the winding start end 206a and winding end 206a of the A-phase stator unit 202a) are alternately wound around the pair of connection terminals 233.
  • the coating is removed only at the portion of the end portion 206a corresponding to the connection terminal 233 to be connected.
  • connection terminal 208 is provided along the plane of the drive circuit board 207, but the end 206a of the winding 206 may be connected to the drive circuit board in a different configuration.
  • connection terminals 241 to 244 extending along the axial direction of the motor 201 are juxtaposed in an arc shape so as to fit between the outer periphery of the stator 202 and a housing (not shown), and the connection terminals 241 to 244 Insulating members 245 (shown by bold lines) are interposed between the circumferential directions.
  • the connection terminals 241 to 244 are provided with different lengths so that the end surfaces in the circumferential direction of the connection terminals 241 to 244 are exposed, and the end 246a of the winding 246 is connected to the exposed surface. .
  • connection terminals 241 to 244 are electrically connected to the upper drive circuit board 247.
  • this example is an example of a motor having three stator portions (three phases), and one end portion 246a of the winding 246 of each phase is connected to the connection terminal 241 which is a neutral point.
  • the other ends 246a of the windings 246 of the respective phases are connected to the connection terminals 242 to 244 corresponding to the respective phases.

Landscapes

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Abstract

モータは、２層ロータと２層ステータと制御部とを含んでいる。Ａ相用ロータは、一対のロータコアと界磁磁石とを含んでいる。Ｂ相用ロータは、一対のロータコアと界磁磁石とを含んでいる。Ａ相用ステータは、一対のステータコアとＡ相用巻線とを含んでいる。Ｂ相用ステータは、一対のステータコアとＢ相用巻線とを含んでいる。制御部は、Ａ相用巻線に印加するＡ相入力電圧及び前記Ｂ相用巻線に印加するＢ相入力電圧を制御する。Ａ相用ステータ及びＡ相用ロータと、Ｂ相用ステータ及びＢ相用ロータとの相対配置角度が電気角で９０度に設定されている。制御部は、Ａ相入力電圧及びＢ相入力電圧の基本電圧波形に対して、それぞれ進み側の位相角を与え、通電幅を１８０度以下に設定する。

Description

モータ、モータの制御方法、及びモータの制御装置
　本発明は、モータ、モータの制御方法、及びモータの制御装置に関するものである。
　周方向に配置された複数の爪状磁極を有する回転子鉄心と、回転子鉄心内に内包された界磁磁石とを含み、それら爪状磁極を交互に異なる磁極に機能させるランデル型ロータを備えたランデル型モータが知られている（例えば特許文献１）。この特許文献１には、ランデル型ロータに加えて、周方向に配置された複数の爪状磁極を有する固定子鉄心と、固定子鉄心に内包された環状巻線とによって構成され、それら爪状磁極を交互に異なる磁極に機能させるランデル型ステータを備えたランデル型モータが開示されている。
　このランデル型モータは、回転子（ロータ）及び固定子（ステータ）が共にランデル型で構成されていることから、マルチランデル型モータとも言われている。
　特許文献１のモータにおいて、ランデル型ステータは、モータハウジング内で軸方向に並設された複数のランデル型ステータ部を有している。各ステータ部は、一対のステータコアを含んでいる。
特開２０１３－２２６０２６号公報
　ところで、モータにおいて、トルク向上や出力（トルク、回転数）向上を図ることは常に考えられていることである。上記したマルチランデル型モータにおいても、トルク向上や出力向上を図ることが発明者にて検討されている。
　また、上記のようなモータにおいて、各段のステータ部同士の磁気干渉を抑制するために、ステータ部同士を直接積層せずに、その間にスペーサ等の絶縁部材を介在させてギャップを設けることが好ましいが、絶縁部材を設けることで部品点数が増加してしまうといった問題がある。
　また、上記のようなステータに対するロータとしては、ステータ部にそれぞれ対向する複数のロータ部を軸方向に配置した構成が考えられる。ロータ部の各々は永久磁石を有する。そして、ロータの回転角度を検出すべくロータの永久磁石の磁束を検出するためのセンサをロータの軸方向端部と対向するように設ける。この場合、センサがステータからの磁束の影響を大きく受けてしまい、永久磁石の磁束を精度良く（正弦波に近い形で）検出することが困難であるという問題がある。
　本発明の第１の目的は、トルク向上や出力向上を図ることができるモータ、モータの制御方法、及びモータの制御装置を提供することにある。
　本発明の第２の目的は、部品点数の増加を抑えながらも、ステータ部同士の磁気干渉を抑制することができるモータを提供することにある。
　本発明の第３の目的は、ロータの永久磁石の磁束を精度良く検出することができるモータを提供することにある。
　上記第１の目的を達成するため、本発明の第１の態様にかかるモータは、２層ロータと２層ステータと制御部とを含んでいる。前記２層ロータは、互いに積層されたＡ相用ロータとＢ相用ロータとを含む。前記Ａ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでいる。前記Ｂ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでいる。前記２層ステータは、互いに積層されたＡ相用ステータとＢ相用ステータとを含む。前記Ａ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＡ相用巻線と、を含んでいる。前記Ｂ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＢ相用巻線と、を含んでいる。前記制御部は、前記Ａ相用巻線に印加するＡ相入力電圧及び前記Ｂ相用巻線に印加するＢ相入力電圧を制御する。前記Ａ相用ステータ及び前記Ａ相用ロータと、前記Ｂ相用ステータ及び前記Ｂ相用ロータとの相対配置角度が電気角で９０度に設定されている。前記制御部は、前記Ａ相入力電圧及び前記Ｂ相入力電圧の基本電圧波形に対して、それぞれ進み側の位相角を与え、通電幅を１８０度以下に設定する。
　上記第１の目的を達成するため、本発明の第２の態様にかかるモータの制御方法が提供される。前記モータは、２層ロータと２層ステータと制御部とを含んでいる。前記２層ロータは、互いに積層されたＡ相用ロータとＢ相用ロータとを含む。前記Ａ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでいる。前記Ｂ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでいる。前記２層ステータは、互いに積層されたＡ相用ステータとＢ相用ステータとを含む。前記Ａ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＡ相用巻線と、を含んでいる。前記Ｂ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＢ相用巻線と、を含んでいる。前記Ａ相用ステータ及び前記Ａ相用ロータと、前記Ｂ相用ステータ及び前記Ｂ相用ロータとの相対配置角度が電気角で９０度に設定されている。前記モータの制御方法は、前記Ａ相用巻線にＡ相入力電圧を印加することと、前記Ｂ相用巻線にＢ相入力電圧を印加することと、を含む。前記モータの制御方法はさらに、前記Ａ相入力電圧及び前記Ｂ相入力電圧の基本電圧波形に対して、それぞれ２４～４２度の進み側の位相角を設定するとともに、それぞれ１５０～１７０度の通電幅を設定すること、を含む。
　上記第１の目的を達成するため、本発明の第３の態様にかかるモータの制御方法が提供される。前記モータは、２層ロータと２層ステータと制御部とを含んでいる。前記２層ロータは、互いに積層されたＡ相用ロータとＢ相用ロータとを含む。前記Ａ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでいる。前記Ｂ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでいる。前記２層ステータは、互いに積層されたＡ相用ステータとＢ相用ステータとを含む。前記Ａ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＡ相用巻線と、を含んでいる。前記Ｂ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＢ相用巻線と、を含んでいる。前記Ａ相用ステータ及び前記Ａ相用ロータと、前記Ｂ相用ステータ及び前記Ｂ相用ロータとの相対配置角度が電気角で９０度に設定されている。前記モータの制御方法は、前記Ａ相用巻線にＡ相入力電圧を印加することと、前記Ｂ相用巻線にＢ相入力電圧を印加することと、を含む。前記モータの制御方法はさらに、前記Ａ相入力電圧及び前記Ｂ相入力電圧の基本電圧波形に対して、それぞれ０～３６度（０を含まず）の進み側の位相角を設定するとともに、それぞれ１５５～１８０度の通電幅を設定すること、を含む。
　上記第１の目的を達成するため、本発明の第４の態様にかかるモータの制御方法が提供される。前記モータは、２層ロータと２層ステータと制御部とを含んでいる。前記２層ロータは、互いに積層されたＡ相用ロータとＢ相用ロータとを含む。前記Ａ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでいる。前記Ｂ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでいる。前記２層ステータは、互いに積層されたＡ相用ステータとＢ相用ステータとを含む。前記Ａ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＡ相用巻線と、を含んでいる。前記Ｂ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＢ相用巻線と、を含んでいる。前記Ａ相用ステータ及び前記Ａ相用ロータと、前記Ｂ相用ステータ及び前記Ｂ相用ロータとの相対配置角度が電気角で９０度に設定されている。前記モータの制御方法は、前記Ａ相用巻線にＡ相入力電圧を印加することと、前記Ｂ相用巻線にＢ相入力電圧を印加することと、を含む。前記モータの制御方法はさらに、前記Ａ相入力電圧及び前記Ｂ相入力電圧の基本電圧波形に対して、それぞれ２４～３６度の進み側の位相角を設定するとともに、それぞれ１５５～１７０度の通電幅を設定すること、を含む。
　上記第２の目的を達成するため、本発明の第５の態様にかかるモータは、ステータと、該ステータを収容するハウジングと、を含む。前記ステータは、軸方向に並ぶ２つのステータ部を含む。前記ステータ部の各々は、周方向に沿って配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの軸方向間に位置する巻線と、を含んでいる。前記ハウジングは、互いに組み付けられた第１のケースと第２のケースとを含んでいる。前記第１のケースには一方の前記ステータ部が固定されている。前記第２のケースには他方の前記ステータ部が固定されている。前記第１及び第２のケースが互いに組み付けられた状態で、前記２つのステータ部の軸方向の間には空隙部が設けられている。
　上記第３の目的を達成するため、本発明の第６の態様にかかるモータは、ステータとロータとセンサとを含む。前記ステータは、軸方向に配置された複数のステータ部を有する。前記ステータ部の各々は第１ステータコアと第２ステータコアと前記第１及び第２ステータコアの間に設けられた巻線とを有している。第１ステータコア及び第２ステータコアの各々は爪状磁極を有している。該爪状磁極は径方向に延びた径方向延出部と該径方向延出部の先端から軸方向に延びた磁極部とを有する。前記ロータは、軸方向に配置された複数のロータ部を有する。前記ロータ部と前記ステータ部とは同数である。前記ロータ部は前記磁極部と対向する永久磁石をそれぞれ有する。前記センサは、前記永久磁石同士の軸方向の間に設けられ、前記永久磁石の磁束を検出する。
本発明の第１実施形態にかかるモータの斜視図。 ステータの一部を切断した図１のモータの分解斜視図。 ステータの一部を切断した径方向から見た図１のモータの分解正面図。 図１のモータの駆動制御回路図。 （ａ）は入力電圧の基本電圧波形図、（ｂ）は（ａ）の位相角を変化させた波形図、（ｃ）は（ｂ）の位相角及び通電幅を変化させた波形図。 （ａ）は各位相角における通電幅に対する出力を示すグラフ、（ｂ）は各位相角における通電幅に対するトルクを示すグラフ。 本発明の第２実施形態にかかるモータの断面図。 図７のロータ及び切断したステータの一部を示す斜視図。 図１の第１及び第２ステータユニットの斜視図。 図９の第１及び第２ステータユニットの組付態様を説明するための平面図。 第２実施形態の別例における第１及び第２ステータユニットの斜視図。 本発明の第３実施形態にかかるモータの斜視図。 図１２のモータの一部分解斜視図。 図１２のモータの一部断面図。 図１４の駆動回路基板の斜視図。 図１５の接続ターミナルの平面図。 第３実施形態の別例における接続ターミナルの平面図。 第３実施形態の別例における駆動回路基板の斜視図。 第３実施形態の別例における接続構成を説明するための分解斜視図。
　以下、モータ（制御方法及び制御装置）の第１実施形態を図１～６に従って説明する。
　図１は、本実施形態のモータＭの全体斜視図を示し、回転軸１にはロータ２が固着されている。そのロータ２の外側には、モータハウジング（図示せず）に固着されたステータ３が配置されている。モータＭは、図１において、上からマルチランデル型のＡ相モータＭａ、マルチランデル型のＢ相モータＭｂが順に積層された２層２相のマルチランデル型モータである。Ａ相モータＭａ及びＢ相モータＭｂは、それぞれマルチランデル型の単一モータとして構成されている。
　（ロータ２）
　図２及び図３に示すように、モータＭのロータ２は、ランデル型構造のＡ相ロータ２ａ及びＢ相ロータ２ｂを積層した２層２相構造のロータである。Ａ相ロータ２ａ及びＢ相ロータ２ｂは、同じ構成であって、それぞれ第１ロータコア１０、第２ロータコア２０及び界磁磁石３０から構成されている。
　（第１ロータコア１０）
　第１ロータコア１０は、電磁鋼板にて作製され、円環状をなす第１ロータコアベース１１を有している。第１ロータコアベース１１の中央位置には、第１ロータコアベース１１を回転軸１に外嵌固着するための貫通穴１２が形成されている。また、第１ロータコアベース１１の外周面１１ａには、それぞれ径方向外側に突出する８個の同一形状の第１ロータ側爪状磁極１３が等角度間隔に設けられている。第１ロータ側爪状磁極１３の各々の先端は軸方向の第２ロータコア２０に向かって屈曲形成されている。
　第１ロータ側爪状磁極１３において、第１ロータコアベース１１の外周面１１ａから径方向外側に突出した部分を第１ロータ側基部１３ｘとし、軸方向に屈曲された先端部分を第１ロータ側磁極部１３ｙとする。第１ロータ側基部１３ｘを軸方向から見たときの形状は、径方向外側にいくほど幅狭になる台形状をなしている。第１ロータ側磁極部１３ｙを径方向から見たときの形状は、長方形状をなしている。また、第１ロータ側磁極部１３ｙを軸方向から見たときの形状は、回転軸１の中心軸線Ｏを中心とした円周に沿った円弧形状をなしている。また、各第１ロータ側爪状磁極１３の周方向角度範囲は、隣り合う第１ロータ側爪状磁極１３間の隙間の角度範囲より小さく設定されている。
　（第２ロータコア２０）
　第２ロータコア２０は、第１ロータコア１０と同一材質及び同一形状であって、円環状をなす第２ロータコアベース２１を有している。第２ロータコアベース２１の中央位置には、第２ロータコアベース２１を回転軸１に外嵌固着するための貫通穴２２が形成されている。また、第２ロータコアベース２１の外周面２１ａには、それぞれ径方向外側に突出する８個の同一形状の第２ロータ側爪状磁極２３が等角度間隔に設けられている。第２ロータ側爪状磁極２３の各々の先端は軸方向の第１ロータコア１０に向かって屈曲形成されている。
　第２ロータ側爪状磁極２３において、第２ロータコアベース２１の外周面２１ａから径方向外側に突出した部分を第２ロータ側基部２３ｘとし、軸方向に屈曲された先端部分を第２ロータ側磁極部２３ｙとする。第２ロータ側基部２３ｘを軸方向から見たときの形状は、径方向外側にいくほど幅狭になる台形状をなしている。第２ロータ側磁極部２３ｙを径方向から見たときの形状は、長方形状をなしている。また、第２ロータ側磁極部２３ｙを軸方向から見たときの形状は、回転軸１の中心軸線Ｏを中心とした円周に沿った円弧形状をなしている。また、各第２ロータ側爪状磁極２３の周方向角度範囲は、隣り合う第２ロータ側爪状磁極２３間の隙間の角度範囲より小さく設定されている。
　そして、第２ロータコア２０と第１ロータコア１０とは、軸方向から見て、第２ロータコア２０の第２ロータ側爪状磁極２３の各々が第１ロータコア１０の第１ロータ側爪状磁極１３間に位置するように配置固定される。このとき、第２ロータコア２０と第１ロータコア１０とは、軸方向においてロータコアベース１１，２１間に界磁磁石３０が配置されるようにして組み付けられる。この組付状態では、第１ロータ側爪状磁極１３の先端面が第２ロータコアベース２１の軸方向外側面（第２ロータコアベース２１の界磁磁石３０と対向する面とは反対側の面）と面一となり、第２ロータ側爪状磁極２３の先端面が第１ロータコアベース１１の軸方向外側面（第１ロータコアベース１１の界磁磁石３０と対向する面とは反対側の面）と面一となる。
　（界磁磁石３０）
　界磁磁石３０は、フェライト焼結磁石等よりなる円環板状の永久磁石である。界磁磁石３０は、その中央位置に回転軸１を貫通させる貫通穴３２が形成されている。そして、界磁磁石３０の一側面が第１ロータコアベース１１と当接し、他側面が第２ロータコアベース２１と当接するようにして、界磁磁石３０は第１及び第２ロータコアベース１１，２１間に挟持固定される。界磁磁石３０の外径は、第１及び第２ロータコアベース１１，２１の外径と一致するように設定されている。界磁磁石３０は、軸方向に磁化されていて、第１ロータコア１０をＮ極、第２ロータコア２０をＳ極とするように磁化されている。従って、この界磁磁石３０によって、第１ロータコア１０の第１ロータ側爪状磁極１３はＮ極として機能し、第２ロータコア２０の第２ロータ側爪状磁極２３はＳ極として機能する。
　このように第１及び第２ロータコア１０，２０と界磁磁石３０とから構成されたＡ相ロータ２ａ及びＢ相ロータ２ｂの各々は、所謂ランデル型構造のロータとなる。Ａ相ロータ２ａ及びＢ相ロータ２ｂの各々は、Ｎ極となる第１ロータ側爪状磁極１３とＳ極となる第２ロータ側爪状磁極２３とが周方向に交互に配置され、磁極数が１６極（極数対が８個）のロータとなる。そして、Ａ相ロータ２ａ及びＢ相ロータ２ｂは、軸方向に積層されて２層２相のランデル型のロータ２として構成される。
　また、Ａ相ロータ２ａ及びＢ相ロータ２ｂの積層構造において、Ａ相ロータ２ａとＢ相ロータ２ｂとは、それぞれの第２ロータコア２０同士を当接させて積層される。また、Ａ相ロータ２ａの第２ロータ側爪状磁極２３（第１ロータ側爪状磁極１３）に対し、Ｂ相ロータ２ｂの第２ロータ側爪状磁極２３（第１ロータ側爪状磁極１３）が反時計回り方向に電気角θ２（４５度）だけずらして積層される。
　（ステータ３）
　図２及び図３に示すように、ロータ２の径方向外側に配置されたステータ３は、ランデル型構造のＡ相ステータ３ａ及びＢ相ステータ３ｂを積層した２層２相構造のステータである。Ａ相ステータ３ａ及びＢ相ステータ３ｂは、径方向内側において対応するＡ相ロータ２ａ及びＢ相ロータ２ｂとそれぞれ対向するように軸方向に積層されている。Ａ相ステータ３ａ及びＢ相ステータ３ｂは、同じ構成であって、それぞれ第１ステータコア４０、第２ステータコア５０及びコイル部６０から構成されている。
　（第１ステータコア４０）
　第１ステータコア４０は、電磁鋼板にて作製され、円環状をなす第１ステータコアベース４１を有している。第１ステータコアベース４１の径方向外側部には、軸方向に円筒状に延びる第１ステータ側円筒外壁４２が形成されている。また、第１ステータコアベース４１の内周面４１ａには、それぞれ径方向内側に突出する８個の同形状の第１ステータ側爪状磁極４３が等角度間隔に設けられている。第１ステータ側爪状磁極４３の各々の先端は軸方向の第２ステータコア５０に向かって屈曲形成されている。
　第１ステータ側爪状磁極４３において、第１ステータコアベース４１の内周面４１ａから径方向内側に突出した部分を第１ステータ側基部４３ｘとし、軸方向に屈曲された先端部分を第１ステータ側磁極部４３ｙとする。第１ステータ側基部４３ｘを軸方向から見たときの形状は、径方向内側にいくほど幅狭になる台形状をなしている。第１ステータ側磁極部４３ｙを径方向から見たときの形状は、長方形状をなしている。また、第１ステータ側磁極部４３ｙを軸方向から見たときの形状は、回転軸１の中心軸線Ｏを中心とした円周に沿った円弧形状をなしている。また、各第１ステータ側爪状磁極４３の周方向角度範囲は、隣り合う第１ステータ側爪状磁極４３間の隙間の角度範囲より小さく設定されている。
　（第２ステータコア５０）
　第２ステータコア５０は、第１ステータコア４０と同一材質及び同一形状であって、円環状をなす第２ステータコアベース５１を有している。第２ステータコアベース５１の径方向外側部には、軸方向に円筒状に延びる第２ステータ側円筒外壁５２が形成されている。この第２ステータ側円筒外壁５２と第１ステータ側円筒外壁４２とは、軸方向に当接するようになっている。第２ステータコアベース５１の内周面５１ａには、それぞれ径方向内側に突出する８個の同形状の第２ステータ側爪状磁極５３が等角度間隔に設けられている。第２ステータ側爪状磁極５３の各々の先端は軸方向の第１ステータコア４０に向かって屈曲形成されている。
　第２ステータ側爪状磁極５３において、第２ステータコアベース５１の内周面５１ａから径方向内側に突出した部分を第２ステータ側基部５３ｘとし、軸方向に屈曲された先端部分を第２ステータ側磁極部５３ｙとする。第２ステータ側基部５３ｘを軸方向から見たときの形状は、径方向内側にいくほど幅狭になる台形状をなしている。第２ステータ側磁極部５３ｙを径方向から見たときの形状は、長方形状をなしている。また、第２ステータ側磁極部５３ｙを軸方向から見たときの形状は、回転軸１の中心軸線Ｏを中心とした円周に沿った円弧形状をなしている。また、各第２ステータ側爪状磁極５３の周方向角度範囲は、隣り合う第２ステータ側爪状磁極５３間の隙間の角度範囲より小さく設定されている。
　そして、第２ステータコア５０と第１ステータコア４０とは、第１ステータ側円筒外壁４２と第２ステータ側円筒外壁５２とを当接させるとともに、軸方向から見て、第２ステータコア５０の第２ステータ側爪状磁極５３の各々が第１ステータコア４０の第１ステータ側爪状磁極４３間に位置するように配置固定される。このとき、第１及び第２ステータコアベース４１，５１、第１及び第２ステータ側円筒外壁４２、５２、及び第１及び第２ステータ側爪状磁極４３，５３の内側には断面長方形状の環状空間が形成される。この空間にコイル部６０が配置されるようにして第１ステータコア４０と第２ステータコア５０とが組み付けられる。この組付状態では、第１ステータ側爪状磁極４３の先端面が第２ステータコアベース５１の軸方向外側面（第２ステータコアベース５１のコイル部６０と対向する面とは反対側の面）と面一となり、第２ステータ側爪状磁極５３の先端面が第１ステータコアベース４１の軸方向外側面（第１ステータコアベース４１のコイル部６０と対向する面とは反対側の面）と面一となる。
　（コイル部６０）
　コイル部６０は、環状巻線６１と、環状巻線６１の周囲を覆う樹脂モールドよりなるコイル絶縁層６２とを含んでいる。そして、コイル部６０は、第１及び第２ステータコアベース４１，５１の内側面、第１及び第２ステータ側円筒外壁４２、５２の内側面、及び第１及び第２ステータ側爪状磁極４３，５３の内側面に当接するようにして、それら内側面によって画定された環状空間に収容される。
　このように第１及び第２ステータコア４０，５０とコイル部６０とから構成されたＡ相ステータ３ａ及びＢ相ステータ３ｂの各々は、所謂ランデル型構造のステータとなる。第１及び第２ステータコア４０，５０間の環状巻線６１は第１及び第２ステータ側爪状磁極４３，５３をその時々で互いに異なる磁極に励磁する。Ａ相ステータ３ａ及びＢ相ステータ３ｂは１６極の所謂ランデル型構造のステータとなる。そして、Ａ相ステータ３ａ及びＢ相ステータ３ｂは、軸方向に積層されて２層２相のランデル型のステータ３として構成される。
　また、Ａ相ステータ３ａ及びＢ相ステータ３ｂの積層構造において、Ａ相ステータ３ａとＢ相ステータ３ｂとは、それぞれの第２ステータコア５０同士を当接させて積層される。また、Ａ相ステータ３ａの第１ステータ側爪状磁極４３（第２ステータ側爪状磁極５３）に対し、Ｂ相ステータ３ｂの第１ステータ側爪状磁極４３（第２ステータ側爪状磁極５３）が時計回り方向に電気角θ１（４５度）だけずれて積層される。
　これにより、ステータ３のＡ相及びＢ相ステータ３ａ，３ｂのずれ方向と、ロータ２のＡ相及びＢ相ロータ２ａ，２ｂのずれ方向とが逆方向となっており、それぞれ４５度ずつずれている。ステータ３のＡ相及びＢ相ステータ３ａ，３ｂとロータ２のＡ相及びＢ相ロータ２ａ，２ｂとは電気角で９０度（電気角θ１＋｜θ２｜）ずれている。すなわち、Ａ相ステータ３ａ及びＡ相ロータ２ａと、Ｂ相ステータ３ｂ及びＢ相ロータ２ｂとの相対配置角度が電気角で９０度に設定されている。そして、Ａ相ステータ３ａのコイル部６０（環状巻線６１）には２相交流電源のうちのＡ相入力電圧ｖａが印加され、Ｂ相ステータ３ｂのコイル部６０（環状巻線６１）には２相交流電源のうちのＢ相入力電圧ｖｂが印加される。
　次に、上記のように構成した２層２相のランデル型のモータＭの駆動制御態様について図４を用いて説明する。
　図４に示すように、制御部としての駆動制御回路７０は、Ａ相駆動回路部７１、Ｂ相駆動回路部７２、及び、両駆動回路部７１，７２を駆動制御する制御回路７３を有している。
　（Ａ相駆動回路部７１）
　Ａ相駆動回路部７１は、４個のＭＯＳトランジスタＱａ１，Ｑａ２，Ｑａ３，Ｑａ４を用いたフルブリッジ回路にて構成される。４個のＭＯＳトランジスタＱａ１～Ｑａ４は、Ａ相ステータ３ａの環状巻線６１（以下、Ａ相環状巻線６１ａという）を挟んで、襷掛けに接続されたＭＯＳトランジスタＱａ１，Ｑａ４の組とＭＯＳトランジスタＱａ２，Ｑａ３の組とに分かれる。そして、２つの組のＭＯＳトランジスタＱａ１，Ｑａ４とＭＯＳトランジスタＱａ２，Ｑａ３とを交互にオン・オフさせることによって、Ａ相駆動回路部７１に供給される例えば１２ボルトの直流電源ＧからＡ相入力電圧ｖａを生成してＡ相環状巻線６１ａに印加する。
　（Ｂ相駆動回路部７２）
　Ｂ相駆動回路部７２は、同じく４個のＭＯＳトランジスタＱｂ１，Ｑｂ２，Ｑｂ３，Ｑｂ４を用いたフルブリッジ回路にて構成される。４個のＭＯＳトランジスタＱｂ１～Ｑｂ４は、Ｂ相ステータ３ｂの環状巻線６１（以下、Ｂ相環状巻線６１ｂという）を挟んで、襷掛けに接続されたＭＯＳトランジスタＱｂ１，Ｑｂ４の組とＭＯＳトランジスタＱｂ２，Ｑｂ３の組とに分かれる。そして、２つの組のＭＯＳトランジスタＱｂ１，Ｑｂ４とＭＯＳトランジスタＱｂ２，Ｑｂ３とを交互にオン・オフさせることによって、同じく直流電源ＧからＢ相入力電圧ｖｂを生成してＢ相環状巻線６１ｂに印加する。
　（制御回路７３）
　制御回路７３は、Ａ相駆動回路部７１のＭＯＳトランジスタＱａ１～Ｑａ４のゲート端子にそれぞれ出力する駆動信号Ｓａ１～Ｓａ４を生成する。つまり、制御回路７３は、ＭＯＳトランジスタＱａ１，Ｑａ４の組とＭＯＳトランジスタＱａ２，Ｑａ３の組を交互にオン・オフさせて、Ａ相環状巻線６１ａの通電を制御するための駆動信号Ｓａ１～Ｓａ４を生成している。
　また、制御回路７３は、Ｂ相駆動回路部７２のＭＯＳトランジスタＱｂ１～Ｑｂ４のゲート端子にそれぞれ出力する駆動信号Ｓｂ１～Ｓｂ４を生成する。つまり、制御回路７３は、ＭＯＳトランジスタＱｂ１，Ｑｂ４の組とＭＯＳトランジスタＱｂ２，Ｑｂ３の組を交互にオン・オフさせて、Ｂ相環状巻線６１ｂの通電を制御するための駆動信号Ｓｂ１～Ｓｂ４を生成している。
　ここで、図５（ａ）において、Ａ相及びＢ相環状巻線６１ａ，６１ｂに印加させるＡ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの基本電圧波形αを示す。Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの位相差は、本実施形態では９０度に設定されている。また、Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの基本電圧波形αの正側及び負側の各極性の通電幅θｗはそれぞれ１８０度である。本発明者は、Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの基本電圧波形αから進み側に位相を変化させ（位相角θｄの設定）、またそれに伴い通電幅θｗを１８０度から小さく変化させたときのモータＭのトルクや出力（トルク、回転数）の変化を検討した。
　ちなみに、図５（ｂ）に示す電圧波形は、Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの基本電圧波形αに対し、進み側の位相角θｄのみを設定した第１電圧波形βである。また、図５（ｃ）に示す電圧波形は、Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの基本電圧波形αに対し、進み側の位相角θｄを設定するとともに、それに伴って通電幅θｗを１８０度から小さくした第２電圧波形γである。通電幅θｗは、中央位置を基準として立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジが同等に変更されるように、その中央位置にて対称形状に変更される。
　図６（ａ）及び図６（ｂ）は、Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの基本電圧波形αに対する位相角θｄ及び通電幅θｗの変化と、モータＭの出力及びトルクの変化とを示している。
　具体的に、図６（ａ）は、位相角θｄが０度（基本電圧波形α）、１２度、２４度、３６度、４２度の各角度において、通電幅θｗを１２０～１８０度の範囲で１０度ごとに変化させたときのモータＭの出力変化（トルク、回転数）をグラフとしたものである。
　図６（ａ）から明らかなように、位相角θｄを０度より大きく、通電幅θｗを１８０度以下に設定した場合の出力値は、位相角θｄが０度かつ通電幅θｗが１８０度のとき、すなわち基本電圧波形αのときの出力値である第１基準値Ｘ１を上回る。
　また、位相角θｄが０度のとき、通電幅θｗが１４０度付近でモータＭの出力が最大値となる。このときの出力値を第２基準値Ｘ２とするとき、第２基準値Ｘ２を上回るような位相角θｄ及び通電幅θｗの範囲は、位相角θｄが１２度のとき通電幅θｗが１２５～１６５度である。出力の最大値は通電幅θｗが１５０±５度付近である。また、位相角θｄが２４度のとき通電幅θｗが１２５～１７５度で出力が第２基準値Ｘ２を上回り、出力の最大値は通電幅θｗが１５５±５度付近である。また、位相角θｄが３６度のとき通電幅θｗが１２５～１８０度で出力が第２基準値Ｘ２を上回り、出力の最大値は通電幅θｗが１６０±５度付近である。また、位相角θｄが４２度のとき通電幅θｗが１３０～１８０度で出力が第２基準値Ｘ２を上回り、出力の最大値は通電幅θｗが１６０±５度付近である。少なくとも位相角θｄが０度から４２度までの範囲では、モータＭの出力の最大値が大きい。
　これらから、Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの位相角θｄ及び通電幅θｗの設定に際し、基本電圧波形αに対する進み側の位相角θｄを０度より大きく、通電幅θｗを１８０度以下とすれば、モータＭの出力向上を図ることが可能である。さらに、基本電圧波形αに対する進み側の位相角θｄを２４～４２度、通電幅θｗを１５０～１７０度とすれば、より確実にモータＭの出力向上を図ることが可能である。
　図６（ｂ）は、位相角θｄが０度（基本電圧波形α）、１２度、２４度、３６度、４２度の各角度において、通電幅θｗを１２０～１８０度の範囲で１０度ごとに変化させたときのモータＭのトルク変化をグラフとしたものである。
　図６（ｂ）から明らかなように、位相角θｄを０度より大きく、通電幅θｗを１８０度以下に設定した場合のトルクは、位相角θｄが０度かつ通電幅θｗが１８０度のとき、すなわち基本電圧波形αのときのトルクである基準値Ｙを上回る。
　また、位相角θｄが０度のとき、通電幅θｗを１８０度から１２０度まで小さくするとモータＭのトルクは次第に大きくなる。換言すると、位相角θｄが０度の場合では、通電幅θｗを１２０度から１８０度まで大きくすると、モータＭのトルクは次第に小さくなる。位相角θｄが０度のときのトルクの変化を基準曲線Ｚとすると、これを上回るような位相角θｄ及び通電幅θｗの範囲は、位相角θｄが１２度のとき通電幅θｗが１３５～１８０度である。また、位相角θｄが２４度のとき通電幅θｗが１４５～１８０度でトルクが基準曲線Ｚを上回る。また、位相角θｄが３６度のとき通電幅θｗが１５５～１８０度でトルクが基準曲線Ｚを上回る。また、位相角θｄが４２度のとき通電幅θｗが１６０～１８０度でトルクが基準曲線Ｚを上回る。
　また上記のように、位相角θｄを０度以外の１２度，２４度，３６度，４２度に設定する場合、より確実に基準曲線Ｚを上回るような通電幅θｗは１６０～１８０度である。さらに、位相角θｄが４２度のときのトルクは、位相角θｄが３６度のときのトルクよりも全体的に下回るため、４２度を含まないで位相角θｄを設定する場合、より確実に基準曲線Ｚを上回るような通電幅θｗは１５５～１８０度である。
　これらから、Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの位相角θｄ及び通電幅θｗの設定に際し、基本電圧波形αに対する進み側の位相角θｄを０度より大きく、通電幅θｗを１８０度以下とすれば、モータＭのトルク向上を図ることが可能である。さらに、基本電圧波形αに対する進み側の位相角θｄを０～４２度（０は含まず）、通電幅θｗを１６０～１８０度とすれば、より確実にモータＭのトルク向上を図ることが可能である。また、４２度を除いた位相角θｄを０～３６度（０は含まず）とし、通電幅θｗを１５５～１８０度とすれば、より確実にモータＭのトルク向上を図ることが可能である。
　さらに、図６（ａ）及び図６（ｂ）の両特性を考慮し高出力及び高トルクの両立を図るには、位相角θｄを２４～３６度、通電幅θｗを１５５～１７０度に設定するのが好ましい。
　位相角θｄを０度、通電幅θｗを１８０度（基本電圧波形α）に設定する場合、モータＭのコイル部６０にて発生する誘起電圧に対し電流の立ち下がりが遅れることで、誘起電圧の符号と電流の符号とが逆向きになる期間が存在し、マイナストルク（ネガティブトルク）が発生する。一方、通電幅θｗを１５５～１７０度に設定する場合、第１及び第２ステータ側爪状磁極４３，５３の極性の切り替え時に無通電区間が設けられ、その間に電流の立ち下がりが完了する。これにより、誘起電圧の符号と電流の符号とが逆向きになる期間が短くなり、マイナストルクの発生が抑制される。また、通電幅θｗを１５５～１７０度に設定することで、ロータ２及びステータ３間の磁気吸引力に有効な範囲のみで通電を行うことができる。さらに、進み側の位相角θｄを２４～３６度に設定する場合、電流の立ち上がりが前倒しされ、電流の立ち下がりの遅れによるマイナストルクの発生が抑制される。
　このように通電幅θｗ及び位相角θｄを適切な数値に設定することによって、マイナストルクの発生が抑制され、モータＭの出力及びトルクの向上に繋がる。そして、本実施形態では、上記範囲内の位相角θｄ及び通電幅θｗのＡ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの生成が行われ、モータＭの回転駆動が行われる。
　次に、第１実施形態の特徴的な利点を記載する。
　（１）Ａ相及びＢ相環状巻線６１ａ，６１ｂにＡ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂを印加する。Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの各々の基本電圧波形αに対して進み側の位相角θｄを０度より大きく、通電幅θｗを１８０度以下に設定すれば（図６（ａ）（ｂ）参照）、モータＭの出力向上及びトルク向上を図ることができる。
　（２）Ａ相及びＢ相環状巻線６１ａ，６１ｂにＡ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂを印加する。Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの各々の基本電圧波形αに対して進み側の位相角θｄを２４～４２度で通電幅θｗを１５０～１７０度に設定すれば（図６（ａ）参照）、より確実にモータＭの出力向上を図ることができる。
　（３）Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの各々の基本電圧波形αに対して進み側の位相角θｄを０～３６度（０を含まず）で通電幅θｗを１５５～１８０度に設定すれば（図６（ｂ）参照）、より確実にモータＭのトルク向上を図ることができる。
　（４）Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの各々の基本電圧波形αに対して進み側の位相角θｄを２４～３６度で通電幅θｗを１５５～１７０度に設定すれば（図６（ａ）（ｂ）参照）、モータＭの出力向上とトルク向上との両立を図ることができる。
　なお、第１実施形態は、以下のように変更してもよい。
　・Ａ相及びＢ相入力電圧ｖａ，ｖｂの進み側の位相角θｄ及び通電幅θｗの設定の組み合わせは、モータＭの出力向上やトルク向上が図れる範囲で適宜変更してもよい。
　・モータＭのロータ２及びステータ３の構成は一例であり、適宜変更してもよい。
　・第１実施形態では、ステータコア４０，５０及びロータコア１０，２０は共に電磁鋼板にて作製されていたが、電磁鋼板に代えて、圧縮成形により成形された圧粉磁心材料を用いてもよい。例えば、鉄粉等の磁性粉末と樹脂等の絶縁物とが混ざった混合物を金型で加熱プレス成形してステータコア４０，５０及びロータコア１０，２０を作るようにする。この場合、ステータコア４０，５０及びロータコア１０，２０の設計の自由度が高くなり、製造プロセスが非常に簡単になる。また、磁性粉末と絶縁物との配分量を調整することで、渦電流の抑制量を容易に調整することができる。
　以下、本発明の第２実施形態について説明する。
　図７に示すように、本実施形態のモータ１１０は、ブラシレスモータであって、ハウジング１１１と、ハウジング１１１に収容されたステータ１１２及びロータ１１３とを備えている。
　ハウジング１１１は、有底筒状をなす一対のケース（第１のケース及び第２のケース）１１４ａ，１１４ｂからなる。各ケース１１４ａ，１１４ｂは、互いに略同一形状をなすものであり、円盤状の底部１１５と、底部１１５の外周縁から延びる円筒状の側壁部１１６と、側壁部１１６における底部１１５とは反対側の端部（開口側端部）から径方向外側に延びるフランジ部１１７とを有している。なお、フランジ部１１７は、モータ１１０の軸方向と直交する平板状をなしている。また、底部１１５及び側壁部は、各ケース１１４ａ，１１４ｂのケース本体部を構成している。各ケース１１４ａ，１１４ｂは、それらのフランジ部１１７同士が軸方向に当接する状態でねじ１１８によって固定されることで、ハウジング１１１を構成している。なお、各ケース１１４ａ，１１４ｂの底部１１５の中心部には、ロータ１１３の回転軸１１９を軸支する軸受１１９ａが設けられている。
　［ロータの構成］
　ロータ１１３は、回転軸１１９と、回転軸１１９と一体回転可能に構成されたＡ相ロータ部１２０ａ及びＢ相ロータ部１２０ｂとを備えている。Ａ相ロータ部１２０ａ及びＢ相ロータ部１２０ｂは軸方向に並設されている。また、Ａ相ロータ部１２０ａ及びＢ相ロータ部１２０ｂは共にランデル型構造であって、互いに同一構成、同一形状を有している。また、Ａ相ロータ部１２０ａ及びＢ相ロータ部１２０ｂはそれぞれ、回転軸１１９の軸線Ｌを中心とする円環状をなしている。
　図８に示すように、Ａ相ロータ部１２０ａ及びＢ相ロータ部１２０ｂの各々は、互いに同一形状をなす一対のロータコア（第１ロータコア１２１及び第２ロータコア１２２）と、該一対のロータコア１２１，１２２の間に配置された界磁磁石１２３とを備えている。
　各ロータコア１２１，１２２は、円環板状をなすコアベース１２４と、該コアベース１２４の外周縁から径方向外側に延出された複数（本実施形態では４つ）の爪状磁極１２５とを有している。爪状磁極１２５は、互いに同一形状をなし、コアベース１２４の外周縁から径方向外側に延びる径方向延出部１２５ａと、該径方向延出部１２５ａの先端部（径方向外側端部）から軸方向に延びる磁極部１２５ｂとからなる。爪状磁極１２５は、周方向において等間隔（９０度間隔）に設けられている。
　上記構成の第１及び第２ロータコア１２１，１２２は、それらの爪状磁極１２５（磁極部１２５ｂ）が軸方向において互いに反対方向を向くように組み付けられる。また、この組付状態において、第１ロータコア１２１の磁極部１２５ｂと第２ロータコア１２２の磁極部１２５ｂとが周方向等間隔に交互に配置される。
　また、この組付状態において、第１及び第２ロータコア１２１，１２２の軸方向の間には界磁磁石１２３が介在されている。界磁磁石１２３は、例えばフェライト焼結磁石よりなる円環板状の永久磁石である。界磁磁石１２３は、軸方向において第１及び第２ロータコア１２１，１２２の一対のコアベース１２４の間に配置されている。この界磁磁石１２３は、第１ロータコア１２１がＮ極、第２ロータコア１２２がＳ極となるように軸方向に磁化されている。従って、この界磁磁石１２３によって、図８に示すように、第１ロータコア１２１の爪状磁極１２５がＮ極として機能し、第２ロータコア１２２の爪状磁極１２５がＳ極として機能するようになっている。
　このように、第１及び第２ロータコア１２１，１２２、並びに、界磁磁石１２３にて構成されたＡ相ロータ部１２０ａ及びＢ相ロータ部１２０ｂは、界磁磁石１２３を用いた所謂ランデル型構造として構成される。そして、Ａ相ロータ部１２０ａ及びＢ相ロータ部１２０ｂは、Ｎ極となる第１ロータコア１２１の爪状磁極１２５と、Ｓ極となる第２ロータコア１２２の爪状磁極１２５とが周方向に交互に配置され、磁極数が８極（極対数が４）として構成される。
　上記のように構成されたＡ相ロータ部１２０ａ及びＢ相ロータ部１２０ｂは、軸方向に並設されて２相のランデル型のロータ１１３を構成している。
　ここで、Ａ相ロータ部１２０ａに対するＢ相ロータ部１２０ｂの配置角度は、軸方向のＡ相側から見て時計回り方向に所定角度だけずれるように構成されている。つまり、Ａ相ロータ部１２０ａの爪状磁極１２５に対し、Ｂ相ロータ部１２０ｂの爪状磁極１２５が、時計回り方向に所定角度だけずれるように構成されている。なお、このＢ相ロータ部１２０ｂの時計回り方向へのずれ角度は、例えば電気角で４５度（機械角で１１．２５度）に設定されている。
　［ステータの構成］
　図７に示すように、ステータ１１２は、ハウジング１１１内において軸方向に並設されるＡ相ステータ部１３０ａ及びＢ相ステータ部１３０ｂを備えている。Ａ相ステータ部１３０ａ及びＢ相ステータ部１３０ｂは共にランデル型構造であって、互いに同一構成、同一形状を有している。また、Ａ相ステータ部１３０ａ及びＢ相ステータ部１３０ｂはそれぞれ、回転軸１１９の軸線Ｌを中心とする円環状をなしている。そして、Ａ相ステータ部１３０ａ及びＢ相ステータ部１３０ｂは、Ａ相ロータ部１２０ａ及びＢ相ロータ部１２０ｂの外周側にそれぞれ配置されている。
　図８に示すように、Ａ相ステータ部１３０ａ及びＢ相ステータ部１３０ｂの各々は、互いに同一形状をなす一対のステータコア（第１ステータコア１３１及び第２ステータコア１３２）と、該一対のステータコア１３１，１３２の間に配置された巻線１３３とを備えている。
　各ステータコア１３１，１３２は、軸線Ｌを中心とする円筒状をなす外周壁部１３４を有している。外周壁部１３４の軸方向一端部には、略直角に屈曲形成されて径方向内側に延出する内側延出部１３４ａが、該外周壁部１３４の全周に亘って形成されている。
　また、各ステータコア１３１，１３２は、内側延出部１３４ａから径方向内側に延出された複数（本実施形態では４つ）の爪状磁極１３５を有している。各爪状磁極１３５は、互いに同一形状をなし、内側延出部１３４ａの内周縁から径方向内側に延びる径方向延出部１３５ａと、該径方向延出部１３５ａの先端部（径方向外側端部）から軸方向に延びる磁極部１３５ｂとからなる。各爪状磁極１３５は、周方向において等間隔（９０度間隔）に設けられている。
　上記構成の第１及び第２ステータコア１３１，１３２は、それらの爪状磁極１３５（磁極部１３５ｂ）が軸方向において互いに反対方向を向くように組み付けられる。また、この組付状態において、第１ステータコア１３１の磁極部１３５ｂと第２ロータコア１２２の磁極部１３５ｂとが周方向等間隔に交互に配置される。
　また、この組付状態において、第１及び第２ステータコア１３１，１３２の軸方向の間には巻線１３３が介在されている。巻線１３３は、ステータ１１２の周方向に沿った円環状をなしている。また、巻線１３３は、軸方向において、第１及び第２ステータコア１３１，１３２の径方向延出部１３５ａの間に配置され、径方向において、各外周壁部１３４と第１及び第２ステータコア１３１，１３２の磁極部１３５ｂとの間に配置されている。この巻線１３３は、通電によって、第１ステータコア１３１の爪状磁極１３５と第２ステータコア１３２の爪状磁極１３５とを互いに異なる磁極に励磁する。
　なお、説明の便宜上、巻線１３３の引出し端子を図面上省略した。また、これに合わせて、第１及び第２ステータコア１３１，１３２の外周壁部１３４やハウジング１１１に形成する引出し端子を外部に導き出すための切り欠きや溝を図面上省略している。
　このように、第１及び第２ステータコア１３１，１３２、並びに、巻線１３３にて構成されたＡ相ステータ部１３０ａ及びＢ相ステータ部１３０ｂは、所謂ランデル型構造として構成される。より詳しくは、Ａ相ステータ部１３０ａ及びＢ相ステータ部１３０ｂは、巻線１３３の励磁によって、第１ステータコア１３１の爪状磁極１３５と、第２ステータコア１３２の爪状磁極１３５をその時々で互いに異なる磁極に励磁する８極のランデル型構造として構成されている。
　上記のように構成されたＡ相ステータ部１３０ａ及びＢ相ステータ部１３０ｂは、Ａ相ステータ部１３０ａの第２ステータコア１３２と、Ｂ相ステータ部１３０ｂの第１ステータコア１３１とが軸方向に隙間を介して対向するように並設されて、２相のランデル型のステータ１１２を構成している。
　ここで、Ａ相ステータ部１３０ａに対するＢ相ステータ部１３０ｂの配置角度は、軸方向のＡ相側から見て反時計回り方向に所定角度だけずれるように構成されている。つまり、Ａ相ステータ部１３０ａの爪状磁極１３５に対し、Ｂ相ステータ部１３０ｂの爪状磁極１３５が、反時計回り方向に所定角度だけずれるように構成されている。なお、このＢ相ステータ部１３０ｂの反時計回り方向へのずれ角度は、例えば電気角で４５度（機械角で１１．２５度）に設定されている。
　次に、Ａ相ステータ部１３０ａ及びＢ相ステータ部１３０ｂからなるステータ１１２と、ハウジング１１１との関係について説明する。
　図７及び図９に示すように、Ａ相ステータ部１３０ａは、ハウジング１１１を構成する一方のケース１１４ａに固定され、該ステータ部１３０ａとケース１１４ａとで第１ステータユニット１４０ａを構成している。また、同様に、Ｂ相ステータ部１３０ｂは、ハウジング１１１を構成するもう一方のケース１１４ｂに固定され、該ステータ部１３０ｂとケース１１４ｂとで第２ステータユニット１４０ｂを構成している。なお、以下では、Ａ相ステータ部１３０ａが固定されたケース１１４ａをＡ相側ケース１１４ａとし、Ｂ相ステータ部１３０ｂが固定されたケース１１４ｂをＢ相側ケース１１４ｂとして説明する。
　図７に示すように、第１ステータユニット１４０ａにおいて、Ａ相側ケース１１４ａには、該ケース１１４ａの側壁部１１６から内周側にせり出した当接部１４１ａが形成されている。当接部１４１ａは、Ａ相ステータ部１３０ａにおける第１ステータコア１３１の内側延出部１３４ａと径方向延出部１３５ａ（爪状磁極１３５）とに対して軸方向に当接している。これにより、Ａ相ステータ部１３０ａがＡ相側ケース１１４ａに対して軸方向に位置決めされている。
　また、このように軸方向に位置決めされたＡ相ステータ部１３０ａは、Ａ相側ケース１１４ａにおけるＢ相側ケース１１４ｂとの当接面であるフランジ部１１７の軸方向端面１１７ａよりもケース内部側（Ａ相側ケース１１４ａの底部１１５寄り）に位置している。より詳しくは、Ａ相ステータ部１３０ａにおけるＢ相ステータ部１３０ｂ寄りの軸方向端面、つまり、第２ステータコア１３２の内側延出部１３４ａと径方向延出部１３５ａ（爪状磁極１３５）が、Ａ相側ケース１１４ａのフランジ部１１７の軸方向端面１１７ａよりもケース内部側に位置している（図９参照）。
　第２ステータユニット１４０ｂにおいても同様に、Ｂ相側ケース１１４ｂには、該ケース１１４ｂの側壁部１１６から内周側にせり出した当接部１４１ｂが形成されている。当接部１４１ｂは、Ｂ相ステータ部１３０ｂにおける第２ステータコア１３２の内側延出部１３４ａと径方向延出部１３５ａ（爪状磁極１３５）とに対して軸方向に当接している。これにより、Ｂ相ステータ部１３０ｂがＢ相側ケース１１４ｂに対して軸方向に位置決めされている。
　また、このように軸方向に位置決めされたＢ相ステータ部１３０ｂは、Ｂ相側ケース１１４ｂにおけるＡ相側ケース１１４ａとの当接面であるフランジ部１１７の軸方向端面１１７ｂよりもケース内部側（Ｂ相側ケース１１４ｂの底部１１５寄り）に位置している。より詳しくは、Ｂ相ステータ部１３０ｂにおけるＡ相ステータ部１３０ａ寄りの軸方向端面、つまり、第１ステータコア１３１の内側延出部１３４ａと径方向延出部１３５ａ（爪状磁極１３５）が、Ｂ相側ケース１１４ｂのフランジ部１１７の軸方向端面１１７ｂよりもケース内部側に位置している（図９参照）。
　以上のような第１及び第２ステータユニット１４０ａ，１４０ｂにおける各ステータ部１３０ａ，１３０ｂの配置によって、第１及び第２ステータユニット１４０ａ，１４０ｂ（ケース１１４ａ，１１４ｂ）を互いに組み付けた状態において、Ａ相ステータ部１３０ａとＢ相ステータ部１３０ｂとの軸方向の間に空隙部Ｋが形成されるようになっている（図７参照）。
　Ａ相ステータ部１３０ａが固定されたＡ相側ケース１１４ａと、Ｂ相ステータ部１３０ｂが固定されたＢ相側ケース１１４ｂとは、互いのフランジ部１１７が軸方向に当接する状態でねじ１１８によって固定されている。ねじ１１８は、各ケース１１４ａ，１１４ｂのフランジ部１１７に軸方向に貫通形成されたねじ挿通孔１１７ｃ，１１７ｄに挿通される。
　ここで、図９及び図１０に示すように、Ｂ相側ケース１１４ｂのねじ挿通孔１１７ｄは円形の孔である。一方、Ａ相側ケース１１４ａのねじ挿通孔１１７ｃは、モータ周方向に沿って延びる長孔である。これにより、各ねじ挿通孔１１７ｃ，１１７ｄにねじ１１８を挿通した状態において、Ａ相側ケース１１４ａをＢ相側ケース１１４ｂに対して相対的に回転させることが可能となる。このため、各ケース１１４ａ，１１４ｂの周方向の位置を調整することが可能となり、ひいては、ステータ部１３０ａ，１３０ｂ同士の周方向の相対的な位置の調整が可能となっている。そして、その位置調整後、ねじ１１８にてフランジ部１１７同士が締結固定されるようになっている。
　次に、第２実施形態の作用について説明する。
　Ａ相ステータ部１３０ａの巻線１３３にＡ相駆動電流が、Ｂ相ステータ部１３０ｂの巻線１３３にＢ相駆動電流がそれぞれ供給されると、ステータ１１２に回転磁界が発生し、回転軸１１９を含むロータ１１３が回転駆動される。なお、Ａ相駆動電流及びＢ相駆動電流は交流電流であり、互いの位相差が例えば９０度に設定される。
　次に、第２実施形態の特徴的な利点を記載する。
　（５）モータ１１０のハウジング１１１は、Ａ相ステータ部１３０ａが固定されたＡ相側ケース１１４ａと、Ｂ相ステータ部１３０ｂが固定されたＢ相側ケース１１４ｂとが互いに組み付けられて構成される。そして、ケース１１４ａ，１１４ｂが互いに組み付けられた状態で、Ａ相ステータ部１３０ａ及びＢ相ステータ部１３０ｂの軸方向の間には空隙部Ｋが設けられる。
　この構成によれば、Ａ相側ケース１１４ａにＡ相ステータ部１３０ａを固定した第１ステータユニット１４０ａと、Ｂ相側ケース１１４ｂにＢ相ステータ部１３０ｂを固定した第２ステータユニット１４０ｂを用意し、それら第１及び第２ステータユニット１４０ａ，１４０ｂ同士（ケース１１４ａ，１１４ｂ同士）を組み付けるだけで、Ａ相ステータ部１３０ａ及びＢ相ステータ部１３０ｂの軸方向の間に空隙部Ｋ（ギャップ）設けることができる。これにより、ステータ部１３０ａ，１３０ｂの軸方向間にギャップを設けるためのスペーサ等の特段の部品が不要となるため、部品点数の増加を抑えながらも、ステータ部１３０ａ，１３０ｂ間の空隙部Ｋによってステータ部１３０ａ，１３０ｂ同士の磁気干渉を抑制することができ、その結果、モータ特性の向上の寄与できる。
　（６）ケース１１４ａ，１１４ｂはそれぞれ、ステータ部１３０ａ，１３０ｂが収容されるケース本体部（底部１１５及び側壁部１１６）と、該ケース本体部の開口から径方向に延びるフランジ部１１７とを備え、該フランジ部１１７同士がねじ１１８にて固定される。このため、各ケース１１４ａ，１１４ｂを容易に固定することができる。
　（７）Ａ相側ケース１１４ａのフランジ部１１７には、ねじ１１８が挿通される孔であって周方向に延びる長孔であるねじ挿通孔１１７ｃが形成される。このため、各ケース１１４ａ，１１４ｂのフランジ部１１７同士を当接させてねじ挿通孔１１７ｃ，１１７ｄにねじ１１８を挿通した状態で、各ケース１１４ａ，１１４ｂの周方向の位置（即ち、各ステータ部１３０ａ，１３０ｂの周方向の位置）を調整することができ、これにより、所望のモータ特性を得るのに有利な構成となる。
　（８）ケース１１４ａ，１１４ｂにはそれぞれ、収容されるステータ部１３０ａ，１３０ｂを軸方向に位置決めする位置決め部としての当接部１４１ａ，１４１ｂが設けられるため、各ステータ部１３０ａ，１３０ｂの軸方向間の空隙部Ｋを確実に確保することができる。
　なお、第２実施形態は、以下のように変更してもよい。
　・ケース１１４ａ，１１４ｂ同士を周方向に係止させて該ケース１１４ａ，１１４ｂの周方向における位置決めをしてもよい。
　例えば、図１１に示すように、各ケース１１４ａ，１１４ｂの側壁部１１６の開口側端部に軸方向への凹凸を形成し、Ａ相側ケース１１４ａの凸部１５１ａをＢ相側ケース１１４ｂの凹部１５２ｂに嵌合させ、Ｂ相側ケース１１４ｂの凸部１５１ｂをＡ相側ケース１１４ａの凹部１５２ａに嵌合させる構成としてもよい。この構成によれば、凸部１５１ａ，１５１ｂと凹部１５２ａ，１５２ｂとの嵌合によって、ケース１１４ａ，１１４ｂ同士が周方向に係止され、これにより、ケース１１４ａ，１１４ｂを周方向に位置決めすることができる。この場合、ステータ部１３０ａ，１３０ｂがそれぞれ対応するケース１１４ａ，１１４ｂに対して周方向に位置決めされていることが望ましく、それにより、ステータ部１３０ａ，１３０ｂ同士の周方向の相対的な位置決めが可能となる。
　なお、図１１に示す構成では、第２実施形態における各ケース１１４ａ，１１４ｂのフランジ部１１７を省略しているが、フランジ部の有無は問わない。また、各ケース１１４ａ，１１４ｂにフランジ部を設けた場合には、凸部１５１ａ，１５１ｂ及び凹部１５２ａ，１５２ｂをフランジ部に設けてもよい。また、図１１に示す構成では、各ケース１１４ａ，１１４ｂに凸部１５１ａ，１５１ｂ及び凹部１５２ａ，１５２ｂを設けたが、これに限らず、凸部をケース１１４ａ，１１４ｂの一方のみに設け、凹部を他方のみに設けてもよい。
　・第２実施形態では、Ａ相側ケース１１４ａのねじ挿通孔１１７ｃを周方向に延びる長孔としたが、Ｂ相側ケース１１４ｂのねじ挿通孔１１７ｄを長孔としてもよく、また、ねじ挿通孔１１７ｃ，１１７ｄの両方を長孔としてもよい。
　・第２実施形態では、ねじ１１８の締結によってケース１１４ａ，１１４ｂ同士が固定されたが、これに特に限定されるものではなく、ねじ以外の固定手段によって各ケース１１４ａ，１１４ｂを固定してもよい。
　・ロータ１１３の極数（爪状磁極の個数）及びステータ１１２の極数（爪状磁極の個数）は、第２実施形態に限定されるものではなく、構成に応じて適宜変更してもよい。
　・各ケース１１４ａ，１１４ｂの形状等の構成は第２実施形態に限定されるものではなく、構成に応じて適宜変更してもよい。
　・第２実施形態では、ロータ１１３がランデル型構造をなすロータ部１２０ａ，１２０ｂからなるが、これ以外に例えば、ＳＰＭ型やＩＰＭ型のロータを本発明に用いてもよい。
　以下、本発明の第３実施形態を図１２～図１６に従って説明する。
　図１２に示すように、本実施形態のモータ２０１は、環状のステータ２０２と、ステータ２０２の内側に配置され、回転可能に支持されるロータ２０３とを備える。
　図１３に示すように、ステータ２０２は、共にランデル型構造のＡ相ステータ部２０２ａ及びＢ相ステータ部２０２ｂを含んでいる。Ａ相ステータ部２０２ａ及びＢ相ステータ部２０２ｂは軸方向に並設（積層）されている。また、ロータ２０３は、共に表面磁石型のＡ相ロータ部２０３ａ及びＢ相ロータ部２０３ｂを含んでいる。Ａ相ロータ部２０３ａ及びＢ相ロータ部２０３ｂは軸方向に並設（積層）されている。
　ステータ２０２を構成するＡ相ステータ部２０２ａ及びＢ相ステータ部２０２ｂは、同じ構成であって、それぞれ第１ステータコア２０４と、第２ステータコア２０５と、巻線２０６とを有する。第１ステータコア２０４は、外壁環状部２０４ａと第１爪状磁極２０４ｂとを有し、その第１爪状磁極２０４ｂは外壁環状部２０４ａの軸方向端部から径方向内側に延びた径方向延出部２０４ｃと該径方向延出部２０４ｃの先端から軸方向に延びた磁極部２０４ｄとを有する。また、第２ステータコア２０５は、外壁環状部２０５ａと第２爪状磁極２０５ｂとを有し、その第２爪状磁極２０５ｂは外壁環状部２０５ａの軸方向端部から径方向内側に延びた径方向延出部２０５ｃと該径方向延出部２０５ｃの先端から軸方向に延びた磁極部２０５ｄとを有する。
　そして、第１ステータコア２０４と第２ステータコア２０５は、第１爪状磁極２０４ｂと第２爪状磁極２０５ｂが周方向に交互に配置されつつ、互いの径方向延出部２０４ｃ，２０５ｃで巻線２０６を軸方向に挟むように組み付けられている。これにより、周方向において１２個の磁極部２０４ｄ，２０５ｄを形成する。尚、上記のように構成されたＡ相ステータ部２０２ａ及びＢ相ステータ部２０２ｂは、本実施形態では、互いの第２ステータコア２０５が向かい合う（対向する）ように軸方向に並設されるとともに、下段（図１３中、下段）のＢ相ステータ部２０２ｂが上段のＡ相ステータ部２０２ａに対して電気角で４５°反時計回り方向にずれて並設されている。
　また、図１４に示すように、本実施形態では、各巻線２０６の端部２０６ａは第１及び第２ステータコア２０４，２０５の径方向外側に引き出され、モータ２０１の図示しないハウジングのカバーに設けられた駆動回路基板２０７の接続ターミナル２０８に電気的に接続されている。
　図１５に示すように、本実施形態の駆動回路基板２０７は、平面直交方向から見て凹部２０７ａを有する略Ｃ字状に形成され、接続ターミナル２０８は、平面直交方向から見て凹部２０７ａの底から突出しつつ凹部２０７ａ内に収容されるように設けられている。
　また、図１６に示すように、本実施形態の接続ターミナル２０８は、平面直交方向から見てその幅方向両側に複数の溝２０８ａを有し、巻線２０６の端部２０６ａは、溝２０８ａに嵌るように接続ターミナル２０８に（螺旋状に）巻回される。巻線２０６において巻回された部位の被膜が除去されることで巻線２０６は接続ターミナル２０８に電気的に接続されている。
　図１３及び図１４に示すように、ロータ２０３を構成するＡ相ロータ部２０３ａ及びＢ相ロータ部２０３ｂは、同じ構成であって、それぞれ円盤状のロータコア２１１と、該ロータコア２１１の外周に固定され前記磁極部２０４ｄ，２０５ｄと径方向に対向する環状の永久磁石２１２とを有する。この永久磁石２１２は、周方向に交互に１２個の磁極（Ｎ極とＳ極）を有するように着磁されている。各ロータコア２１１の中心孔には回転軸２１３が圧入され、該回転軸２１３が図示しないハウジングに対して回転可能に支持されている。尚、上記のように構成されたＡ相ロータ部２０３ａ及びＢ相ロータ部２０３ｂは、本実施形態では、下段（図１３中、下段）のＢ相ロータ部２０３ｂが上段のＡ相ロータ部２０３ａに対して電気角で４５°時計回り方向にずれて並設されている。
　ここで、本実施形態のモータ２０１は、ロータ２０３における永久磁石２１２同士の軸方向の間に設けられて、永久磁石２１２の磁束を検出するためのセンサとしてのＡ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２を備えている。
　詳しくは、図１４に示すように、まずロータ２０３のＡ相ロータ部２０３ａとＢ相ロータ部２０３ｂとは、ロータコア２１１同士が円盤状のロータスペーサ部材２２３ａを軸方向に挟んで並設されている。これにより、Ａ相ロータ部２０３ａの永久磁石２１２とＢ相ロータ部２０３ｂの永久磁石２１２とは軸方向に隙間を有するように並設されている。
　また、ステータ２０２において、Ａ相ステータ部２０２ａとＢ相ステータ部２０２ｂとの軸方向の間には、一対の円盤状のステータスペーサ部材２２３ｂに軸方向に挟まれた態様で基板２２４が介在されている。そして、基板２２４は、前記永久磁石２１２同士の間（隙間）まで径方向内側に延びる内延部２２４ａを有し、その内延部２２４ａの先端部にＡ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２が設けられている。尚、Ａ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２は、本実施形態ではホールＩＣであって、Ａ相用センサ２２１はＡ相ロータ部２０３ａの永久磁石２１２の磁束を検出するためのセンサであって、Ｂ相用センサ２２２はＢ相ロータ部２０３ｂの永久磁石２１２の磁束を検出するためのセンサである。
　また、図１３に示すように、Ａ相用センサ２２１は、同Ａ相用センサ２２１が検出する永久磁石２１２と対応するＡ相ステータ部２０２ａにおける周方向に隣り合う磁極部２０４ｄ，２０５ｄ同士の周方向の間の角度範囲θα内に設けられている。本実施形態では、Ａ相用センサ２２１は磁極部２０４ｄ，２０５ｄ同士の周方向の間の中心位置に設けられている。また、Ｂ相用センサ２２２は、検出する永久磁石２１２と対応するＢ相ステータ部２０２ｂにおける周方向に隣り合う磁極部２０４ｄ，２０５ｄ同士の周方向の間の角度範囲内に設けられている。本実施形態では、Ｂ相用センサ２２２は磁極部２０４ｄ，２０５ｄ同士の周方向の間の中心位置に設けられている。そして、Ａ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２は、基板２２４から延びる図示しない信号線によって前記駆動回路基板２０７に電気的に接続されている。
　次に、上記のように構成された第３実施形態のモータ２０１の作用について説明する。
　駆動回路基板２０７の駆動回路から巻線２０６に駆動電流が供給されると、ステータ２０２（Ａ相ステータ部２０２ａ及びＢ相ステータ部２０２ｂ）にて回転磁界が発生され、ロータ２０３（Ａ相ロータ部２０３ａ及びＢ相ロータ部２０３ｂ）が回転駆動される。この際、Ａ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２にて各永久磁石２１２の磁束が検出され、その磁束の検出信号に基づいて駆動回路から各巻線２０６に最適なタイミングで切り替わる駆動電流が供給される。これにより、良好に回転磁界が発生され、ロータ２０３が良好に回転駆動される。
　次に、第３実施形態の特徴的な利点を以下に記載する。
　（９）Ａ相ロータ部２０３ａ及びＢ相ロータ部２０３ｂの永久磁石２１２の磁束を検出するためのＡ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２は、永久磁石２１２同士の軸方向の間に設けられる。これにより、例えば、センサがロータ２０３の軸方向端部と対向するように設けられた場合に比べて、ステータ２０２からの磁束の影響を受け難くなり、永久磁石２１２の磁束を精度良く（正弦波に近い形で）検出することが可能となる。これにより、例えば、ロータ２０３（Ａ相ロータ部２０３ａ及びＢ相ロータ部２０３ｂ）の回転角度を容易に精度良く検出することが可能となり、ひいてはロータ２０３を良好に回転駆動させることが可能となる。
　（１０）Ａ相用センサ２２１は、検出する永久磁石２１２と対応するＡ相ステータ部２０２ａにおける周方向に隣り合う磁極部２０４ｄ，２０５ｄ同士の周方向の間の角度範囲θα内に設けられている。また、Ｂ相用センサ２２２は、検出する永久磁石２１２と対応するＢ相ステータ部２０２ｂにおける周方向に隣り合う磁極部２０４ｄ，２０５ｄ同士の周方向の間の角度範囲内に設けられている。よって、Ａ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２は、ステータ２０２（Ａ相ステータ部２０２ａ及びＢ相ステータ部２０２ｂ）の磁極部２０４ｄ，２０５ｄからの磁束の影響をより受け難くなり、永久磁石２１２の磁束をより精度良く検出することが可能となる。
　（１１）Ａ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２は、Ａ相ステータ部２０２ａとＢ相ステータ部２０２ｂとの軸方向の間に介在された基板２２４に設けられるため、Ａ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２を容易に設けることができる。
　（１２）巻線２０６の端部２０６ａは、接続ターミナル２０８に（螺旋状に）巻回されて該接続ターミナル２０８に電気的に接続される構成であるため、容易且つ強固に巻線２０６の端部２０６ａを接続ターミナル２０８に接続することができる。また、接続ターミナル２０８は溝２０８ａを有し、巻線２０６の端部２０６ａは溝２０８ａに嵌るように接続ターミナル２０８に（螺旋状に）巻回されるため、より容易且つ強固に巻線２０６の端部２０６ａを接続ターミナル２０８に接続することができる。また、駆動回路基板２０７は、その平面直交方向から見て凹部２０７ａを有する略Ｃ字状に形成され、接続ターミナル２０８は、平面直交方向から見て凹部２０７ａの底から突出しつつ凹部２０７ａ内に収容されるように設けられる。そのため、例えば、接続ターミナル２０８が駆動回路基板２０７の平面上から突出した構成に比べて、駆動回路基板２０７の薄型化を図ることができる。
　第３実施形態は、以下のように変更してもよい。
　・上記実施形態では、Ａ相用センサ２２１は、検出する永久磁石２１２と対応するＡ相ステータ部２０２ａにおける周方向に隣り合う磁極部２０４ｄ，２０５ｄ同士の周方向の間の角度範囲θα内に設けられるとしたが、これに限定されず、前記角度範囲θα外に設けてもよい。また、Ｂ相用センサ２２２においても同様に磁極部２０４ｄ，２０５ｄ同士の周方向の間の角度範囲外にＢ相用センサ２２２を設けてもよい。
　・上記実施形態では、Ａ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２は、Ａ相ステータ部２０２ａとＢ相ステータ部２０２ｂとの軸方向の間に介在された基板２２４に設けられるとしたが、永久磁石２１２同士の軸方向の間にＡ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２を設けることができれば、他の構成に変更してもよい。
　・上記実施形態では、駆動回路が設けられた駆動回路基板２０７が、Ａ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２が設けられた基板２２４と別に設けられるとしたが、これに限定されず、例えば、前記基板２２４に駆動回路を設けてもよい。このようにすると、駆動回路基板２０７が不要となり、基板の数を減らすことができる。また、基板２２４はＡ相ステータ部２０２ａとＢ相ステータ部２０２ｂとの軸方向の間に介在されるものであるため、基板２２４をそれぞれの巻線２０６の両方の近くに配置することができ、基板２２４と各巻線２０６との接続が容易となる。
　・上記実施形態では、特に言及していないが、Ａ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２は、その検出面が周方向と直交するように設けられてもよい。このようにすると、永久磁石２１２の磁束を精度良く検出することが可能となる。また勿論、Ａ相用センサ２２１及びＢ相用センサ２２２は、その検出面が軸方向と直交するように設けられてもよい。
　・上記実施形態の接続ターミナル２０８の形状や構成は変更してもよい。
　例えば、図１７に示すように、接続ターミナル２０８の平面と直交する方向から見て接続ターミナル２０８の幅方向両側に複数の溝２３１ａを有し、先端に向かうほど幅が広い接続ターミナル２３１に接続ターミナル２０８を変更してもよい。
　また、例えば、接続ターミナル２０８を図１８に示す構成に変更してもよい。この構成では、一対の接続ターミナル２３３は絶縁部材２３２（太線で図示）を挟んでいる。一対の接続ターミナル２３３には、巻線２０６の複数の端部２０６ａ（例えば、Ａ相ステータ部２０２ａの巻線２０６の巻始めの端部２０６ａと巻終わりの端部２０６ａ）が交互に巻回される。端部２０６ａの各々が接続されるべき接続ターミナル２３３にのみ電気的に接続されるべく、接続されるべき接続ターミナル２３３に対応した端部２０６ａの部位のみ被膜が除去される。
　・上記実施形態では、駆動回路基板２０７の平面に沿って接続ターミナル２０８が設けられた構成としたが、異なる構成で巻線２０６の端部２０６ａを駆動回路基板に接続してもよい。
　例えば、図１９に示すように変更してもよい。この例では、モータ２０１の軸方向に沿って延びる複数の接続ターミナル２４１～２４４がステータ２０２の外周と図示しないハウジングとの間に収まるように円弧状に並設され、各接続ターミナル２４１～２４４の周方向の間には絶縁部材２４５（太線で図示）が介在されている。そして、接続ターミナル２４１～２４４の長さを異ならせることで、接続ターミナル２４１～２４４の周方向端面がそれぞれ露出するように設けられ、その露出面に巻線２４６の端部２４６ａが接続されている。そして、接続ターミナル２４１～２４４の各軸方向上端部が上方の駆動回路基板２４７に電気的に接続される。尚、この例（図１９参照）は、ステータ部を３つ（３相）有するモータの例であって、各相の巻線２４６の一方の端部２４６ａが中性点となる接続ターミナル２４１に接続され、各相の巻線２４６の他方の端部２４６ａがそれぞれの相に対応した接続ターミナル２４２～２４４にそれぞれ接続された例を示している。
　・上記した実施形態並びに各変形例は適宜組み合わせてもよい。

Claims (15)

  1. 　互いに積層されたＡ相用ロータとＢ相用ロータとを含む２層ロータであって、
    　　前記Ａ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでおり、
    　　前記Ｂ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでいる、
    　前記２層ロータと、
    　互いに積層されたＡ相用ステータとＢ相用ステータとを含む２層ステータであって、
    　　前記Ａ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＡ相用巻線と、を含んでおり、
    　　前記Ｂ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＢ相用巻線と、を含んでいる、
    　前記２層ステータと、
    　前記Ａ相用巻線に印加するＡ相入力電圧及び前記Ｂ相用巻線に印加するＢ相入力電圧を制御する制御部と、を備え、
    　前記Ａ相用ステータ及び前記Ａ相用ロータと、前記Ｂ相用ステータ及び前記Ｂ相用ロータとの相対配置角度が電気角で９０度に設定されており、
    　前記制御部は、前記Ａ相入力電圧及び前記Ｂ相入力電圧の基本電圧波形に対して、それぞれ進み側の位相角を与え、通電幅を１８０度以下に設定する、モータ。
  2. 　モータの制御方法であって、前記モータは、
    　互いに積層されたＡ相用ロータとＢ相用ロータとを含む２層ロータであって、
    　　前記Ａ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでおり、
    　　前記Ｂ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでいる、
    　前記２層ロータと、
    　互いに積層されたＡ相用ステータとＢ相用ステータとを含む２層ステータであって、
    　　前記Ａ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＡ相用巻線と、を含んでおり、
    　　前記Ｂ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＢ相用巻線と、を含んでいる、
    　前記２層ステータと、を含んでおり、
    　前記Ａ相用ステータ及び前記Ａ相用ロータと、前記Ｂ相用ステータ及び前記Ｂ相用ロータとの相対配置角度が電気角で９０度に設定されており、
    　前記モータの制御方法は、
    　前記Ａ相用巻線にＡ相入力電圧を印加することと、
    　前記Ｂ相用巻線にＢ相入力電圧を印加することと、
    　前記Ａ相入力電圧及び前記Ｂ相入力電圧の基本電圧波形に対して、それぞれ２４～４２度の進み側の位相角を設定するとともに、それぞれ１５０～１７０度の通電幅を設定することと、を備える、モータの制御方法。
  3. 　モータの制御方法であって、前記モータは、
    　互いに積層されたＡ相用ロータとＢ相用ロータとを含む２層ロータであって、
    　　前記Ａ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでおり、
    　　前記Ｂ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでいる、
    　前記２層ロータと、
    　互いに積層されたＡ相用ステータとＢ相用ステータとを含む２層ステータであって、
    　　前記Ａ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＡ相用巻線と、を含んでおり、
    　　前記Ｂ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＢ相用巻線と、を含んでいる、前記２層ステータと、を含んでおり、
    　前記Ａ相用ステータ及び前記Ａ相用ロータと、前記Ｂ相用ステータ及び前記Ｂ相用ロータとの相対配置角度が電気角で９０度に設定されており、
    　前記モータの制御方法は、
    　前記Ａ相用巻線にＡ相入力電圧を印加することと、
    　前記Ｂ相用巻線にＢ相入力電圧を印加することと、
    　前記Ａ相入力電圧及び前記Ｂ相入力電圧の基本電圧波形に対して、それぞれ０～３６度（０を含まず）の進み側の位相角を設定するとともに、それぞれ１５５～１８０度の通電幅を設定することと、を備える、モータの制御方法。
  4. 　モータの制御方法であって、前記モータは、
    　互いに積層されたＡ相用ロータとＢ相用ロータとを含む２層ロータであって、
    　　前記Ａ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでおり、
    　　前記Ｂ相用ロータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のロータコアと、該一対のロータコアの間に配置された界磁磁石と、を含んでいる、
    　前記２層ロータと、
    　互いに積層されたＡ相用ステータとＢ相用ステータとを含む２層ステータであって、
    　　前記Ａ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＡ相用巻線と、を含んでおり、
    　　前記Ｂ相用ステータは、等角度間隔に配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、該一対のステータコアの間に配置されたＢ相用巻線と、を含んでいる、前記２層ステータと、を含んでおり、
    　前記Ａ相用ステータ及び前記Ａ相用ロータと、前記Ｂ相用ステータ及び前記Ｂ相用ロータとの相対配置角度が電気角で９０度に設定されており、
    　前記モータの制御方法は、
    　前記Ａ相用巻線にＡ相入力電圧を印加することと、
    　前記Ｂ相用巻線にＢ相入力電圧を印加することと、
    　前記Ａ相入力電圧及び前記Ｂ相入力電圧の基本電圧波形に対して、それぞれ２４～３６度の進み側の位相角を設定するとともに、それぞれ１５５～１７０度の通電幅を設定することと、を備える、モータの制御方法。
  5. 　請求項２から請求項４のいずれか１項に記載のモータの制御方法にて設定される前記Ａ相入力電圧及び前記Ｂ相入力電圧を生成して前記モータの制御を行うように構成されている、モータの制御装置。
  6. 　軸方向に並ぶ２つのステータ部を含むステータであって、前記ステータ部の各々は、
    　　周方向に沿って配置された複数の爪状磁極をそれぞれ有する一対のステータコアと、
    　　該一対のステータコアの軸方向間に位置する巻線と、を含んでいる、
    　前記ステータと、
    　該ステータを収容するハウジングと、
    を備え、
    　前記ハウジングは、互いに組み付けられた第１のケースと第２のケースとを含んでおり、
    　前記第１のケースには一方の前記ステータ部が固定されており、
    　前記第２のケースには他方の前記ステータ部が固定されており、
    　前記第１及び第２のケースが互いに組み付けられた状態で、前記２つのステータ部の軸方向の間には空隙部が設けられているモータ。
  7. 　請求項６に記載のモータにおいて、
    　前記第１及び第２のケースの各々は、前記ステータ部が収容されるケース本体部と、該ケース本体部の開口から径方向に延びるフランジ部とを含んでおり、
    　前記第１のケースのフランジ部と前記第２のケースのフランジ部とがねじにて固定されているモータ。
  8. 　請求項７に記載のモータにおいて、
    　前記第１及び第２のケースの少なくとも一方の前記フランジ部には、前記ねじが挿通される孔が形成されており、
    　該孔は周方向に沿って延びる長孔であるモータ。
  9. 　請求項６又は７に記載のモータにおいて、
    　前記第１のケースは軸方向に突出する凸部を有しており、
    　前記第２のケースは軸方向に凹む凹部を有しており、
    　前記凸部と凹部とが嵌合されて前記第１のケースと前記第２のケースとが周方向に係止されているモータ。
  10. 　請求項６～９のいずれか１項に記載のモータにおいて、
    　前記第１及び第２のケースはそれぞれ、収容される前記ステータ部を軸方向に位置決めする位置決め部を有しているモータ。
  11. 　軸方向に配置された複数のステータ部を有するステータであって、前記ステータ部の各々は第１ステータコアと第２ステータコアと前記第１及び第２ステータコアの間に設けられた巻線とを有しており、第１ステータコア及び第２ステータコアの各々は爪状磁極を有しており、該爪状磁極は径方向に延びた径方向延出部と該径方向延出部の先端から軸方向に延びた磁極部とを有する、前記ステータと、
    　軸方向に配置された複数のロータ部を有するロータであって、前記ロータ部と前記ステータ部とは同数であり、前記ロータ部は前記磁極部と対向する永久磁石をそれぞれ有する、前記ロータと、
    　前記永久磁石同士の軸方向の間に設けられ、前記永久磁石の磁束を検出するためのセンサと
    を備えるモータ。
  12. 　請求項１１に記載のモータにおいて、
    　前記センサは、同センサが検出する永久磁石と対応するステータ部における周方向に隣り合う磁極部同士の周方向の間の角度範囲内に設けられているモータ。
  13. 　請求項１１又は１２に記載のモータにおいて、
    　前記ステータ部同士の軸方向の間に介在された基板をさらに備え、
    　前記センサは、前記基板に設けられているモータ。
  14. 　請求項１３に記載のモータにおいて、
    　前記基板は、前記巻線に駆動電流を供給する駆動回路を有しているモータ。
  15. 　請求項１１乃至１４のいずれか１項に記載のモータにおいて、
    　前記センサは検出面を有しており、
    　前記センサは前記検出面が周方向と直交するように設けられているモータ。
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